JP6869871B2

JP6869871B2 - Snow removal device

Info

Publication number: JP6869871B2
Application number: JP2017208692A
Authority: JP
Inventors: 宏刈田
Original assignee: 宏刈田
Priority date: 2017-10-29
Filing date: 2017-10-29
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2037-10-29
Also published as: JP2019082007A

Description

本発明は、屋根面上に積もった雪を除去するための除雪装置に関する。 The present invention relates to a snow removal device for removing snow accumulated on a roof surface.

従来、屋根面上に積もった雪を除去するには、人が屋根に上ってスコップなどの除雪具を使用して軒下へ放り投げたり、掻き出したりすることが行われている。しかし、この除雪作業は重労働且つ危険を伴い、屋根からの転落事故が多く起きている。
これを解消するために、特許文献１及び特許文献２に示すように、人力に頼ることなく自動的に除雪するための除雪装置が開発されている。 Conventionally, in order to remove the snow accumulated on the roof surface, a person climbs on the roof and throws it under the eaves or scrapes it out using a snow remover such as a shovel. However, this snow removal work is hard work and dangerous, and many accidents of falling from the roof occur.
In order to solve this problem, as shown in Patent Document 1 and Patent Document 2, a snow removal device for automatically removing snow without relying on human power has been developed.

特許文献１記載の除雪装置は、屋内に備えた送風機による圧縮空気が、屋根の上の稜線部に設置したノズル装置へ送られる。ノズル装置には圧縮空気を噴出するノズルを回転させる回転装置が備えられている。ノズルから噴出する圧縮空気で、ノズルが回転するとともに屋根のほぼ全面に吹き付けて積雪を防止するものである。 In the snow removal device described in Patent Document 1, compressed air from a blower provided indoors is sent to a nozzle device installed on a ridgeline portion on the roof. The nozzle device is equipped with a rotating device that rotates a nozzle that ejects compressed air. The compressed air ejected from the nozzle rotates the nozzle and sprays it on almost the entire surface of the roof to prevent snow accumulation.

特許文献２記載の除雪装置は、屋根又は構造体等に設置して圧縮空気の噴射により雪を飛散させる高圧空気消雪システムである。この高圧空気消雪システムは、市販されている一般業務用のコンプレッサと、複数のノズル孔を有するＬ字形のステンレスパイプノズルを備えている。前記コンプレッサから供給された圧縮空気は圧力タンクに蓄積され、この圧力タンクから電磁弁を介してＬ字形のステンレスパイプノズルへ送られる。圧縮空気は複数のノズル孔から屋根又は構造体面に対して噴出される。 The snow removal device described in Patent Document 2 is a high-pressure air snow removal system installed on a roof, a structure, or the like to scatter snow by injecting compressed air. This high pressure air snow removal system includes a commercially available commercial compressor and an L-shaped stainless steel pipe nozzle having a plurality of nozzle holes. The compressed air supplied from the compressor is accumulated in a pressure tank and sent from this pressure tank to an L-shaped stainless steel pipe nozzle via a solenoid valve. Compressed air is ejected from a plurality of nozzle holes to the roof or structural surface.

特開２００８−１９０２９１公報JP-A-2008-190291 特開２００１−３２３６８７公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-323687

しかしながら、特許文献１記載の発明の場合、屋根面の面積が大きくなると、圧縮空気を噴出するノズルから屋根面の端までの距離が長くなる。例えば、仮に屋根面の大きさが、縦長さを５メートルで、横長さを１０メートルであると仮定すると、圧縮空気は５メートル先の雪を吹き飛ばす風力と風量が必要となる。そのために、強力な圧縮空気を送るための大型のコンプレッサが必要となる。 However, in the case of the invention described in Patent Document 1, the larger the area of the roof surface, the longer the distance from the nozzle for ejecting compressed air to the edge of the roof surface. For example, assuming that the size of the roof surface is 5 meters in length and 10 meters in width, compressed air requires wind power and air volume to blow off snow 5 meters away. Therefore, a large compressor for sending strong compressed air is required.

また、特許文献２記載の発明では屋根面の面積が大きくなると、圧縮空気を噴出するＬ字形のステンレスパイプノズルの長さが長くなる。さらに、ステンレスパイプノズルは複数のノズル孔を有しているので、前記のノズル孔の数が多くなれば、その数に比例して大きな風量と風力を必要とする。例えば、ステンレスパイプノズルが、仮に１０個のノズル孔を備えていると仮定すると、１個のノズル孔の場合に単純比較して、１０倍の風力と風量を供給する大型のコンプレッサが必要となる。 Further, in the invention described in Patent Document 2, as the area of the roof surface increases, the length of the L-shaped stainless steel pipe nozzle that ejects compressed air becomes longer. Further, since the stainless steel pipe nozzle has a plurality of nozzle holes, if the number of the nozzle holes is large, a large air volume and wind power are required in proportion to the number of the nozzle holes. For example, assuming that a stainless steel pipe nozzle has 10 nozzle holes, a large compressor that supplies 10 times as much wind power and air volume as a simple nozzle hole is required. ..

さらに、特許文献１及び特許文献２のいずれの発明においても、屋根面に集合煙筒などの設備があるような複雑な形状の場合は、これらの設備の影（死角）が生じるために除雪不能な部分が生じる。つまり、設備の死角部分に吹き溜まりができると、雪庇が成長するなどして落雪の危険性が高まる。 Further, in both the inventions of Patent Document 1 and Patent Document 2, in the case of a complicated shape such that there are equipment such as a collecting chimney on the roof surface, snow removal is impossible due to the shadow (blind spot) of these equipment. Part occurs. In other words, if a snowdrift is formed in the blind spot of the equipment, the risk of falling snow increases due to the growth of the cornice.

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、人力に頼ることなく自動的に除雪し、大きな屋根面であっても大型のコンプレッサなどの高価な設備を必要とせずに除雪することができ、しかも屋根面の形状に左右されずに満遍なく効率よく除雪することを可能とする除雪装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and automatically removes snow without relying on human power, and removes snow even on a large roof surface without the need for expensive equipment such as a large compressor. It is an object of the present invention to provide a snow removal device capable of removing snow evenly and efficiently regardless of the shape of the roof surface.

請求項１記載の発明は、屋根面の近くに位置する構造物に形成した、回転機能及び屈折機能を有する第一関節機構部と、前記第一関節機構部に一端を連結した第一アームと、前記第一アームの他端に連結した、屈折機能を有する第二関節機構部と、前記第二関節機構部に一端を連結した第二アームと、前記第二アームの他端に連結され、水平方向及び垂直方向のうち、少なくとも一つの方向に旋回可能な第三関節機構部と、前記第三関節機構部に連結され、屋根面の積雪を除去する除雪作動機構部と、前記第一関節機構部、第二関節機構部、第三関節機構部の動作を制御する制御手段と、を具備し、該制御手段は、前記の第一関節機構部、第二関節機構部、第三関節機構部を協働させながら、前記第一アーム、第二アーム及び除雪作動機構部の動作を制御して、該除雪作動機構部を、屋根面の積雪を除雪する方向へ動作させることを特徴としている。 The invention according to claim 1 is a first joint mechanism portion having a rotational function and a bending function formed in a structure located near a roof surface, and a first arm having one end connected to the first joint mechanism portion. , A second joint mechanism portion having a bending function connected to the other end of the first arm, a second arm having one end connected to the second joint mechanism portion, and a second arm connected to the other end of the second arm. A third joint mechanism that can rotate in at least one of the horizontal and vertical directions, a snow removal operation mechanism that is connected to the third joint mechanism and removes snow on the roof surface, and the first joint. It includes a mechanism unit, a second joint mechanism unit, and a control means for controlling the operation of the third joint mechanism unit, and the control means includes the first joint mechanism unit, the second joint mechanism unit, and the third joint mechanism. It is characterized in that the operation of the first arm, the second arm and the snow removal operation mechanism unit is controlled while the units cooperate with each other, and the snow removal operation mechanism unit is operated in a direction of removing snow on the roof surface. ..

請求項２記載の発明は、上記１項において、前記第二アームの他端と、前記第三関節機構部を連結した除雪作動機構部との間に、回転機能及び屈折機能のいずれかの機能を有する補助関節機構部と補助アームとをそれぞれ一つ以上を交互に連結するとともに、前記制御手段は、前記の第一関節機構部、第二関節機構部、第三関節機構部、前記補助関節機構部を協働させながら、前記第一アームと第二アームと除雪作動機構部と前記の加えた補助アームの動作を制御して、前記除雪作動機構部を、屋根面の積雪を除雪する方向へ動作させることを特徴としている。 The invention according to claim 2 has a function of either a rotation function or a refraction function between the other end of the second arm and the snow removal operation mechanism portion to which the third joint mechanism portion is connected. One or more of the auxiliary joint mechanism portion and the auxiliary arm are alternately connected to each other, and the control means is the first joint mechanism portion, the second joint mechanism portion, the third joint mechanism portion, and the auxiliary joint. The direction in which the snow removal operation mechanism unit removes snow from the roof surface by controlling the operations of the first arm, the second arm, the snow removal operation mechanism unit, and the added auxiliary arm while coordinating the mechanism units. It is characterized by operating to.

請求項３記載の発明は、上記１項又は２項において、前記除雪作動機構部は、屋根面の積雪を除雪する方向に動作させて掻き出すためのスクレーパであることを特徴としている。 The invention according to claim 3 is characterized in that, in the above paragraph 1 or 2, the snow removal operation mechanism portion is a scraper for operating and scraping out the snow accumulated on the roof surface in the direction of removing snow.

請求項４記載の発明は、上記１項又は２項において、前記除雪作動機構部は、屋根面の積雪を除雪する方向に吹き飛ばすためのエアを噴出するエア噴射装置であることを特徴としている。 The invention according to claim 4 is characterized in that, in the above item 1 or 2, the snow removal operation mechanism unit is an air injection device that ejects air for blowing off snow on the roof surface in a direction for removing snow.

請求項５記載の発明は、上記１項又は２項において、前記除雪作動機構部は、屋根面の積雪を吸引して除雪する除雪用吸引装置であることを特徴としている。 The invention according to claim 5 is characterized in that, in the above item 1 or 2, the snow removal operation mechanism unit is a snow removal suction device that sucks and removes snow from the roof surface.

請求項６記載の発明は、上記１項〜５項のうち、何れか１項において、前記制御手段は、前記除雪作動機構部が、屋根面から予め設定した一定の高さまでの積雪を残して除雪するよう制御することを特徴としている。 According to a sixth aspect of the present invention, in any one of the above items 1 to 5, the control means leaves snow accumulated up to a certain height preset from the roof surface by the snow removal operation mechanism unit. It is characterized by controlling to remove snow.

本発明によれば、除雪作動機構部としてスクレーパ、エア噴射装置、除雪用吸引装置のいずれかを用いることができ、いずれにおいても、いろいろな形状の屋根面の積雪に対応して屋根のほぼ全面を自動的に除雪することができる。 According to the present invention, any one of a scraper, an air injection device, and a snow removal suction device can be used as the snow removal operation mechanism unit, and in any of these, almost the entire surface of the roof can be used in response to snow accumulation on the roof surface of various shapes. Can automatically remove snow.

また、除雪作動機構部は、屋根面の積雪の高さに応じて雪の表面から一定の深さの雪を掻き出し、吹き飛ばし、吸引しながら繰り返し移動するので、積雪の多少にかかわらず除雪することができる。したがって、除雪作動機構部に対して過大な負荷がかからないので、第一関節機構部と第二関節機構部と第三関節機構部における各駆動装置に過大な負荷がかからない。従って、各駆動装置は大出力でなくてもよく、アームにしても小さい力に耐える部材で良いのでコストダウンを図ることができる。
また、除雪作動機構部は、予め屋根面から一定の高さの雪を残すことによって、屋根面や建造物に接触せずに移動するので、屋根面や建造物を損傷することを防止できる。 In addition, the snow removal operation mechanism scrapes snow of a certain depth from the surface of the snow according to the height of the snow on the roof surface, blows it off, and moves repeatedly while sucking, so snow can be removed regardless of the amount of snow. Can be done. Therefore, since an excessive load is not applied to the snow removal operation mechanism portion, an excessive load is not applied to each drive device in the first joint mechanism portion, the second joint mechanism portion, and the third joint mechanism portion. Therefore, each drive device does not have to have a large output, and even if it is an arm, a member that can withstand a small force is sufficient, so that cost reduction can be achieved.
Further, since the snow removal operation mechanism moves by leaving a certain height of snow from the roof surface in advance without contacting the roof surface or the building, it is possible to prevent the roof surface or the building from being damaged.

更に、除雪作動機構部は、屋根面における各点の小範囲を除雪してゆくので、大きな負荷がかかることなく効率よく除雪作業を行うことができる。しかも、エアを噴射することによって除雪する場合、小型のコンプレッサで十分に対応できるので、省力化やコストダウンを図ることができる。 Further, since the snow removal operation mechanism unit removes snow in a small area at each point on the roof surface, the snow removal work can be efficiently performed without applying a large load. Moreover, when removing snow by injecting air, a small compressor can sufficiently handle it, so that labor saving and cost reduction can be achieved.

また、積雪や降雪を検知するセンサを備え、このセンサの検知信号により制御手段の演算装置で積雪の高さを計算することができるので、除雪装置は自動的に作動したり、停止したりする自動制御が可能となり、無人化を図ることができる。 In addition, it is equipped with a sensor that detects snowfall and snowfall, and the height of snowfall can be calculated by the arithmetic unit of the control means from the detection signal of this sensor, so the snow removal device automatically operates and stops. Automatic control becomes possible, and unmanned operation can be achieved.

本発明の第一の実施形態に係る除雪装置を示す平面図である。It is a top view which shows the snow removal apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図１の除雪装置の正面図である。It is a front view of the snow removal device of FIG. 図２の除雪装置の右側面図である。It is a right side view of the snow removal device of FIG. （ａ）は、除雪作動機構部であるスクレーパが平面において図の左右に回動する動作を示す平面図である。（ｂ）は、スクレーパが第二アームの軸心を中心に回動する動作を示す正面図である。（ｃ）は、スクレーパが上下方向に回動する動作を示す側面図である。(A) is a plan view which shows the operation which the scraper which is a snow removal operation mechanism part rotates to the left and right of the figure in a plane. (B) is a front view showing an operation in which the scraper rotates about the axis of the second arm. (C) is a side view showing an operation in which the scraper rotates in the vertical direction. 除雪作動機構部であるスクレーパやエア噴射ノズルによる除雪動作の軌跡を示す屋根面の平面図である。It is a top view of the roof surface which shows the locus of a snow removal operation by a scraper which is a snow removal operation mechanism part, and an air injection nozzle. 本発明の第二の実施形態に係る除雪装置を示す平面図である。It is a top view which shows the snow removal apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention. 図６の除雪装置の正面図である。It is a front view of the snow removal device of FIG. 図７の除雪装置の右側面図である。It is a right side view of the snow removal device of FIG. （ａ）は、除雪作動機構部であるエア噴射ノズル又は吸引用ノズルが、平面において図の左右に回動する動作を示す平面図である。（ｂ）は、エア噴射ノズル又は吸引用ノズルが、第二アームの軸心を中心に回動する動作を示す平面図である。（ｃ）は、エア噴射ノズル又は吸引用ノズルが、図の上下方向に回動する動作を示す側面図である。（ｄ）は、エア噴射ノズルの噴射口又は吸引用ノズルの吸引口を下から見た図である。(A) is a plan view showing an operation in which an air injection nozzle or a suction nozzle, which is a snow removal operation mechanism, rotates left and right in the figure on a plane. (B) is a plan view showing an operation in which the air injection nozzle or the suction nozzle rotates about the axis of the second arm. (C) is a side view showing an operation in which the air injection nozzle or the suction nozzle rotates in the vertical direction in the drawing. (D) is a view from the bottom of the injection port of the air injection nozzle or the suction port of the suction nozzle. 本発明の第三の実施形態に係る除雪装置を示す平面図である。It is a top view which shows the snow removal apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 図１０の除雪装置の正面図である。It is a front view of the snow removal device of FIG. 図１１の除雪装置の右側面図である。It is a right side view of the snow removal device of FIG. 本発明の第四の実施形態に係る除雪装置を示す平面図である。It is a top view which shows the snow removal apparatus which concerns on 4th Embodiment of this invention. 図１３の除雪装置の正面図である。It is a front view of the snow removal device of FIG. 図１４の除雪装置の右側面図である。It is a right side view of the snow removal device of FIG. 除雪作動機構部である吸引用ノズルによる除雪動作の軌跡を示す屋根面の平面図である。It is a top view of the roof surface which shows the locus of a snow removal operation by a suction nozzle which is a snow removal operation mechanism part. 第三関節機構部の回転構造を概略的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic | rotation structure of the 3rd joint mechanism part.

以下、本発明の第一の実施形態に係る除雪装置１０ａについて図面を参照して説明する。
図１は、建造物４０（建屋）の屋根面４１の上から視た平面図である。図２は、建造物４０（建屋）の正面図である。図３は、図２の側面図である。図４は、スクレーパ３１の動作を示した図である。 Hereinafter, the snow removal device 10a according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view of the roof surface 41 of the building 40 (building) as viewed from above. FIG. 2 is a front view of the building 40 (building). FIG. 3 is a side view of FIG. FIG. 4 is a diagram showing the operation of the scraper 31.

第一の実施形態の除雪装置１０ａは、図１〜図３に示すように、例えば建造物４０（建屋）の屋根面４１の近くに位置して、支柱となる構造物４２が形成されている。支柱４２の上端は、前記の屋根面４１とほぼ同じ高さであるが、この高さに限定されない。また、構造物４２としては、支柱でなくとも、建造物４０（建屋）の一部を利用してもよいので、特に限定されない。すなわち、構造物４２は建造物４０（建屋）の一部も含まれる。
また、支柱となる構造物４２の基礎には、融雪槽４４が形成されている。この融雪槽４４は除雪した雪を投入して融かすための槽であり、融かされた水は排水溝に排出したり、地下へ排出したりすることができるようになっている。構造や機能については、現在一般に提供されているものに準じている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the snow removal device 10a of the first embodiment is located near, for example, the roof surface 41 of the building 40 (building), and a structure 42 serving as a support is formed. .. The upper end of the support column 42 is substantially the same height as the roof surface 41, but is not limited to this height. Further, the structure 42 is not particularly limited because a part of the building 40 (building) may be used instead of the pillars. That is, the structure 42 also includes a part of the structure 40 (building).
A snowmelt tank 44 is formed on the foundation of the structure 42 that serves as a support. The snow melting tank 44 is a tank for throwing in and melting the snow that has been removed, and the melted water can be discharged into a drainage ditch or underground. The structure and functions are the same as those currently provided.

上記の構造物４２の上端には、回転機能及び屈折機能を有する第一関節機構部１１が設けられている。この第一関節機構部１１には、長尺の第一アーム２１の一端が連結されている。第一アーム２１は、例えば第一関節機構部１１の位置から屋根面４１の最も遠い端部までの距離（この場合、直線距離ではなく、屋根面に沿った距離）に対して半分以上の長さであることが望ましい。
したがって、第一アーム２１は、図１の二点鎖線に示すように旋回可能であり、しかも、図２の二点鎖線に示すように上下方向に屈折可能である。 At the upper end of the structure 42, a first joint mechanism portion 11 having a rotation function and a refraction function is provided. One end of a long first arm 21 is connected to the first joint mechanism portion 11. The first arm 21 is, for example, more than half the length of the distance from the position of the first joint mechanism portion 11 to the farthest end of the roof surface 41 (in this case, the distance along the roof surface, not the straight line distance). It is desirable that it is.
Therefore, the first arm 21 can be swiveled as shown by the alternate long and short dash line in FIG. 1, and can be refracted in the vertical direction as shown by the alternate long and short dash line in FIG.

また、建造物４０（建屋）は、図１及び図３に示すように、屋根面４１から外れる位置で第一アーム２１と第二アーム２２をと畳んだ状態にして、ほぼ水平に倒して保持するためのアーム保持部４３を備えている。このアーム保持部４３は、第一アーム２１をロック（固定）又はアンロック（解除）するロック機構を備えている。 Further, as shown in FIGS. 1 and 3, the building 40 (building) is held in a state where the first arm 21 and the second arm 22 are folded at a position separated from the roof surface 41 and tilted almost horizontally. An arm holding portion 43 is provided for this purpose. The arm holding portion 43 includes a locking mechanism that locks (fixes) or unlocks (releases) the first arm 21.

第一アーム２１の他端には、屈折機能を有する第二関節機構部１２が連結されている。この第二関節機構部１２には、長尺の第二アーム２２の一端が連結されている。
第二アーム２２は、第一アーム２１と同じように、例えば第一関節機構部１１の位置から屋根面４１の最も遠い端部までの距離（この場合、直線距離ではなく、屋根面に沿った距離）に対して半分以上の長さであることが望ましい。
したがって、第二アーム２２は、図１及び図２の二点鎖線に示すように第一アーム２１の延長上で上下方向に屈折可能である。第二アーム２２の先端が、屋根面４１の最も遠い端部まで達するように形成している。 A second joint mechanism portion 12 having a refraction function is connected to the other end of the first arm 21. One end of a long second arm 22 is connected to the second joint mechanism portion 12.
Like the first arm 21, the second arm 22 is, for example, the distance from the position of the first joint mechanism portion 11 to the farthest end of the roof surface 41 (in this case, not a straight line distance but along the roof surface). It is desirable that the length is at least half the length (distance).
Therefore, the second arm 22 can be refracted in the vertical direction on the extension of the first arm 21 as shown by the alternate long and short dash line in FIGS. 1 and 2. The tip of the second arm 22 is formed so as to reach the farthest end of the roof surface 41.

第二アーム２２の他端には、水平方向及び垂直方向のうち、一方向或いは双方向に旋回可能な構造にして、第二アーム２２の軸心に対して回転可能な構造を持つ第三関節機構部１３が連結されている。すなわち、第三関節機構部１３は、水平方向と垂直方向の両方、あるいは水平方向と垂直方向のいずれか一方に旋回可能な場合がある。
前記第三関節機構部１３には、屋根面４１の積雪を除去する除雪作動機構部３０が連結されている。第一の実施形態では、除雪作動機構部３０としては、屋根面４１の積雪を除雪する方向に掻き出すためのスクレーパ３１である。 The other end of the second arm 22 has a structure that can rotate in one or both directions in the horizontal and vertical directions, and has a structure that can rotate with respect to the axis of the second arm 22. The mechanism unit 13 is connected. That is, the third joint mechanism portion 13 may be rotatable in both the horizontal direction and the vertical direction, or in either the horizontal direction or the vertical direction.
A snow removal operation mechanism portion 30 for removing snow on the roof surface 41 is connected to the third joint mechanism portion 13. In the first embodiment, the snow removal operation mechanism unit 30 is a scraper 31 for scraping out the snow accumulated on the roof surface 41 in the direction of removing snow.

また、第三関節機構部１３の回動動作を実施する基本的な構造は、図１７に示すように、第三関節機構部本体１３ａは、第二アームの軸心に対し直角方向、つまり、上フランジ１３ｃと下フランジ１３ｄとを上下に備えた断面コ字状に形成されている。第一の回転軸１３ｂは第三関節機構部本体１３ａの背面から後方へ延出し、第二アーム２２の先端に形成した軸孔２２ａに回転自在に嵌合支持されている。 Further, as shown in FIG. 17, the basic structure for carrying out the rotational operation of the third joint mechanism portion 13 is that the third joint mechanism portion main body 13a is in the direction perpendicular to the axis of the second arm, that is, The upper flange 13c and the lower flange 13d are provided on the upper and lower sides in a U-shaped cross section. The first rotating shaft 13b extends rearward from the back surface of the third joint mechanism main body 13a, and is rotatably fitted and supported in a shaft hole 22a formed at the tip of the second arm 22.

さらに、第三関節機構部本体１３ａは、除雪作動機構部３０のスクレーパ３１や、エア噴射ノズル３４ａ及び吸引ノズル３５ａを第二アーム２２の軸心の延長線上で水平方向に旋回させるための第二の回転軸１３ｅが、上フランジ１３ｃと下フランジ１３ｄとによって、回転可能に支持されている。 Further, the third joint mechanism main body 13a is a second for horizontally turning the scraper 31 of the snow removal operation mechanism 30, the air injection nozzle 34a and the suction nozzle 35a on the extension line of the axis of the second arm 22. The rotating shaft 13e is rotatably supported by the upper flange 13c and the lower flange 13d.

加えて、図１７に示すように、第三関節機構部本体１３ａに取付けられた第二の回転軸１３ｅには、上フランジ１３ｃと下フランジ１３ｄのほぼ中間位置にボスが取付けられ、当該ボスに貫通した軸孔１３ｇを形成している。第三の回転軸１３ｆは、支持プレート１３ｉの背面に形成された孔部１３ｋ，１３ｋの間に、軸孔１３ｇを介して回転自在に挿入されている。この機構により、除雪差動機構３０は、第三の回転軸１３ｆの軸心を中心にして、図の上下方向に旋回することができる。これにより、スクレーパ３０は屋根面４１の傾斜角度に対して適切な傾きを形成し、効率的に除雪することが可能となっている。 In addition, as shown in FIG. 17, a boss is attached to the second rotating shaft 13e attached to the third joint mechanism main body 13a at a position substantially intermediate between the upper flange 13c and the lower flange 13d, and the boss is attached to the boss. A shaft hole of 13 g is formed through the shaft hole. The third rotating shaft 13f is rotatably inserted between the holes 13k and 13k formed on the back surface of the support plate 13i via the shaft hole 13g. By this mechanism, the snow removal differential mechanism 30 can rotate in the vertical direction in the figure about the axis of the third rotating shaft 13f. As a result, the scraper 30 forms an appropriate inclination with respect to the inclination angle of the roof surface 41, and it is possible to remove snow efficiently.

なお、図１７では、スクレーパ３１，エア噴射ノズル３４ａ及び吸引用ノズル３５ａを二点鎖線で図示しているが、支持プレート１３ｉにはスクレーパ３１，エア噴射ノズル３４ａ及び吸引用ノズル３５ａの何れも取り付けられる構造となっている。 In FIG. 17, the scraper 31, the air injection nozzle 34a and the suction nozzle 35a are shown by a two-dot chain line, but the scraper 31, the air injection nozzle 34a and the suction nozzle 35a are all attached to the support plate 13i. It has a structure that can be used.

前述の第一関節機構部１１と第二関節機構部１２と第三関節機構部１３は、本実施形態では、一般に市販されている電動モータを駆動手段として使用しており、例えば「産業用ロボット」などで使われている駆動機構によって回転運動を屈曲動作や旋回動作に変換している。或いは、油圧シリンダ、油圧モータなど、他の駆動手段も利用することが可能である。 In the present embodiment, the first joint mechanism portion 11, the second joint mechanism portion 12, and the third joint mechanism portion 13 described above use a commercially available electric motor as a driving means, for example, an “industrial robot”. The drive mechanism used in the above is used to convert the rotational motion into bending motion and turning motion. Alternatively, other drive means such as a hydraulic cylinder and a hydraulic motor can also be used.

また、第一の実施形態の除雪装置１０ａでは、前述の第一関節機構部１１、第二関節機構部１２、第三関節機構部１３が協働して第一アーム２１と第二アーム２２と除雪作動機構部３０の動作を制御して、除雪作動機構部３０が屋根面４１の積雪を除雪する方向に移動させる制御手段が備えられている。
さらに、除雪装置１０ａには、屋根面４１や地上における積雪量を検知するセンサ（検知装置）を備えている。 Further, in the snow removal device 10a of the first embodiment, the above-mentioned first joint mechanism portion 11, second joint mechanism portion 12, and third joint mechanism portion 13 cooperate with the first arm 21 and the second arm 22. A control means for controlling the operation of the snow removal operation mechanism unit 30 and moving the snow removal operation mechanism unit 30 in the direction of removing snow on the roof surface 41 is provided.
Further, the snow removal device 10a is provided with a sensor (detection device) for detecting the amount of snow accumulated on the roof surface 41 or on the ground.

また、制御手段は、屋根面４１の外形のデータ、屋根面４１を細かく区分したときの各区分点における高さ及び各区分点の差のデータ、並びに予め設定したスクレーパ３１の進行経路などのデータ、演算装置で計算したデータなどを記憶するメモリ（記憶装置）を備えている。
さらに、制御手段は、屋根面４１の各交点における高さに対して予め設定した所定の高さ位置を計算する演算装置を備えている。また、演算装置は、前述のセンサによる検知情報に基づき、積雪の上面から一定の深さの雪を除雪するスクレーパ３１の位置を計算することができるようになっている。 Further, the control means includes data on the outer shape of the roof surface 41, data on the height at each division point when the roof surface 41 is finely divided, data on the difference between each division point, and data such as a preset traveling path of the scraper 31. , It is equipped with a memory (storage device) for storing data calculated by an arithmetic unit.
Further, the control means includes an arithmetic unit that calculates a predetermined height position set in advance with respect to the height at each intersection of the roof surface 41. Further, the arithmetic unit can calculate the position of the scraper 31 that removes snow of a certain depth from the upper surface of the snow cover based on the detection information by the above-mentioned sensor.

次に、第一の実施の形態の除雪装置１０ａの作用について説明する。
制御手段の演算装置では、センサによる積雪の検知信号によって積雪の高さが計算され、積雪の上面から予め設定した一定の深さの雪を除雪するように、第一関節機構部１１と第二関節機構部１２と第三関節機構部１３における各駆動装置である駆動モータに指令が与えられる。 Next, the operation of the snow removal device 10a of the first embodiment will be described.
In the calculation device of the control means, the height of the snow is calculated by the detection signal of the snow by the sensor, and the first joint mechanism unit 11 and the second are used so as to remove the snow of a predetermined depth from the upper surface of the snow. A command is given to the drive motors, which are the drive devices in the joint mechanism unit 12 and the third joint mechanism unit 13.

その結果、第一関節機構部１１と第二関節機構部１２と第三関節機構部１３が互いに協働して第一アーム２１と第二アーム２２と除雪作動機構部３０であるスクレーパ３１の動作を制御する。例えば、スクレーパ３１は、図５の矢印で示すように、屋根面４１の稜線から斜め下方に向けて満遍なく除雪する。この時、スクレーパ３１の軌跡の間隔はスクレーパ３１の幅α以下の寸法にする必要がある。スクレーパ３１は、屋根面４１の傾斜角度に対して適切な傾きを形成するように制御されて移動する。スクレーパ３１が適切な傾きに制御されることで、効率よく除雪作業が行われる。 As a result, the first joint mechanism portion 11, the second joint mechanism portion 12, and the third joint mechanism portion 13 cooperate with each other to operate the first arm 21, the second arm 22, and the scraper 31 which is the snow removal operation mechanism portion 30. To control. For example, as shown by the arrow in FIG. 5, the scraper 31 evenly removes snow from the ridgeline of the roof surface 41 diagonally downward. At this time, the interval between the trajectories of the scraper 31 needs to be set to a dimension equal to or less than the width α of the scraper 31. The scraper 31 moves in a controlled manner so as to form an appropriate inclination with respect to the inclination angle of the roof surface 41. By controlling the scraper 31 to an appropriate inclination, snow removal work is efficiently performed.

一方、除雪装置１０ａが運転休止している場合は、第一アーム２１及び第二アーム２２が水平方向に倒されてアーム保持部４３に支持されてロックされる、この位置を原位置とする。第一アーム２１及び第二アーム２２は、原位置に支持されてロックされることで、強風時にかかる風圧抵抗を少なくし、固定されるので、強風による破損の危険性を避けることができる。また、強風時は屋根や平地に積雪がないとされているので、除雪装置１０ａは風速計と連動して所定の風速以下の場合のみに作動するように設定することが望ましい。 On the other hand, when the snow removal device 10a is inactive, the first arm 21 and the second arm 22 are horizontally tilted and supported by the arm holding portion 43 to be locked. This position is set as the original position. Since the first arm 21 and the second arm 22 are supported and locked in their original positions, the wind pressure resistance applied during strong winds is reduced and fixed, so that the risk of damage due to strong winds can be avoided. Further, since it is said that there is no snow on the roof or flat ground during strong winds, it is desirable to set the snow removal device 10a so as to operate only when the wind speed is equal to or lower than a predetermined speed in conjunction with the anemometer.

除雪作業開始時、ロックを解除された第一アーム２１を、まず縦向きに作動させる。第一アーム２１が縦向きにされることで、第二アーム２２の自由度が向上する。その結果、たとえ屋根面４１に凹凸の構造物（例えば集合煙筒など）や、それによる雪の吹き溜まりがあっても、前記の構造物を避けながら、屋根面４１の積雪や吹き溜まりを効率よく除去することができる。 At the start of the snow removal work, the unlocked first arm 21 is first operated in the vertical direction. Since the first arm 21 is oriented vertically, the degree of freedom of the second arm 22 is improved. As a result, even if there is an uneven structure (for example, a collecting chimney) on the roof surface 41 and snowdrifts due to the structure, the snow accumulation and snowdrifts on the roof surface 41 are efficiently removed while avoiding the above-mentioned structures. be able to.

図１及び図５では屋根面４１の傾斜が四方向であるので、スクレーパ３１は、図１に示すように屋根面４１の各傾斜面ごとに除雪する方向に回動可能に設置されているとともに、各傾斜面に対して適切な傾きや角度に調整することができるように構成されている。
図５では、スクレーパ３１は、屋根面４１の各傾斜面ごとに端縁の直角方向に向けてほぼ平行に移動し、積雪を端縁から地上へ落下させている。しかし、スクレーパ３１の移動軌跡は、特に限定されない。例えばスクレーパ３１を各斜面ごとの稜線上の多点から、端縁の任意の一点に向かって繰り返し移動させる軌跡を取れれば、地上に落下した雪をトラックなどの運搬車両に積み込む際に、一地点で積み込むことができるので、集雪する労力を軽減することができる。 Since the inclination of the roof surface 41 is four directions in FIGS. 1 and 5, the scraper 31 is rotatably installed in the direction of removing snow for each inclined surface of the roof surface 41 as shown in FIG. , It is configured so that it can be adjusted to an appropriate inclination and angle for each inclined surface.
In FIG. 5, the scraper 31 moves substantially parallel to each inclined surface of the roof surface 41 in the direction perpendicular to the edge, and causes snow to fall from the edge to the ground. However, the movement locus of the scraper 31 is not particularly limited. For example, if the scraper 31 can be traced to repeatedly move from multiple points on the ridgeline of each slope toward an arbitrary point on the edge, one point can be used when loading snow that has fallen on the ground onto a truck or other transport vehicle. Since it can be loaded with, the labor for collecting snow can be reduced.

除雪作業の具体例としては、例えば、スクレーパ３１が１０ｃｍの積雪の上面から１ｃｍの深さで除雪するように移動し、しかも屋根面４１から３ｃｍの高さの雪を残した状態に除雪する場合、スクレーパ３１は上記の図５の矢印で示す動作を７回往復することになる。
したがって、スクレーパ３１に対し、過大な負荷がかからず、結果的に第一関節機構部１１、第二関節機構部１２、第三関節機構部１３における各駆動装置の駆動モータに、過大な負荷がかからない。これにより、各駆動装置における駆動源として、大出力の駆動モータを用いる必要がなくなることから、コストの低減を図ることができる。
また、上記のように、予め屋根面４１から一定の高さの雪を残すことによって、屋根を構成するトタンや瓦、並びにスクレーパ３１などが傷ついたり損傷したりすることを未然に防止することができる。 As a specific example of the snow removal work, for example, when the scraper 31 is moved so as to remove snow at a depth of 1 cm from the upper surface of a 10 cm snow pile, and snow is removed while leaving snow at a height of 3 cm from the roof surface 41. , The scraper 31 reciprocates the operation indicated by the arrow in FIG. 5 seven times.
Therefore, an excessive load is not applied to the scraper 31, and as a result, an excessive load is applied to the drive motors of the drive devices in the first joint mechanism portion 11, the second joint mechanism portion 12, and the third joint mechanism portion 13. It doesn't cost. As a result, it is not necessary to use a high-power drive motor as a drive source in each drive device, so that cost can be reduced.
Further, as described above, by leaving a certain height of snow from the roof surface 41 in advance, it is possible to prevent the galvanized iron and roof tiles constituting the roof, the scraper 31 and the like from being damaged or damaged. it can.

次に、本発明の第二の実施形態に係る除雪装置１０ｂについて図面を参照して説明する。なお、第二の実施形態は前述の第一の実施形態とほぼ同様であるので、同じ部材は同一の符号を付し、特に異なる箇所について説明する。
第二の実施形態の除雪装置１０ｂは、図６、図７及び図８に示すように、二階建ての建造物４０（建屋）であり、一階部分の屋根面４１ａと二階部分の屋根面４１ｂがある。支柱となる構造物４２は、一階部分の屋根面４１ａに比較的近い位置に形成している。もし一階部分の屋根面４１ａから遠い位置に形成すると、第一アーム２１と第二アーム２２が二階部分の屋根面４１ｂと干渉して、一階部分の屋根面４１ａの積雪の一部を除去できない可能性が出てくるからである。 Next, the snow removal device 10b according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Since the second embodiment is almost the same as the first embodiment described above, the same members are designated by the same reference numerals, and particularly different parts will be described.
As shown in FIGS. 6, 7 and 8, the snow removal device 10b of the second embodiment is a two-story building 40 (building), and has a roof surface 41a on the first floor and a roof surface 41b on the second floor. There is. The structure 42 serving as a support is formed at a position relatively close to the roof surface 41a of the first floor portion. If it is formed at a position far from the roof surface 41a of the first floor part, the first arm 21 and the second arm 22 interfere with the roof surface 41b of the second floor part to remove a part of the snow cover of the roof surface 41a of the first floor part. This is because there is a possibility that it cannot be done.

また、第二アーム２２の先端のスクレーパ３１が建造物４０（建屋）の付近の地面に届く場合、図６及び図７に示すように、地面上の雪や屋根面４１ａ，４１ｂの雪を、融雪槽４４の近くまでかき集めることができる。
なお、第二の実施の形態の除雪装置１０ｂの作用は、前述の第一の実施形態とほぼ同様であるので、詳しい説明は省略する。 When the scraper 31 at the tip of the second arm 22 reaches the ground near the building 40 (building), as shown in FIGS. 6 and 7, snow on the ground and snow on the roof surfaces 41a and 41b are removed. It can be scraped up to the vicinity of the snow melting tank 44.
Since the operation of the snow removal device 10b of the second embodiment is almost the same as that of the first embodiment described above, detailed description thereof will be omitted.

次に、本発明の第三の実施形態に係る除雪装置１０ｃについて図面を参照して説明する。なお、第三の実施形態は前述の第一の実施形態及び第二の実施形態とほぼ同様であるので、同じ部材は同一の符号を付し、特に異なる箇所について説明する。
図１０、図１１及び図１２に示すように、第三の実施形態の除雪装置１０ｃにおける支柱となる構造物４２は、前述の第一の実施形態における融雪槽４４に替え、地中に深く形成した基礎部４５の上に形成されている。 Next, the snow removal device 10c according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Since the third embodiment is almost the same as the first and second embodiments described above, the same members are designated by the same reference numerals, and particularly different parts will be described.
As shown in FIGS. 10, 11 and 12, the structure 42 serving as a support in the snow removal device 10c of the third embodiment is formed deep in the ground instead of the snowmelt tank 44 of the first embodiment described above. It is formed on the ground portion 45.

また、除雪作動機構部３０としては、屋根面４１の積雪を除雪する方向に吹き飛ばすためのエアを噴出するエア噴射ノズル３４ａを備えたエア噴射装置３４である。
エア噴射装置３４は、図９（ａ），（ｃ）に示すように、エア噴射ノズル３４ａが第二アーム２２の先端の第三関節機構部１３に固定されており、図１０、図１１及び図１２に示すように、エア噴射ノズル３４ａに圧縮空気を供給するためのエアホース３４ｃを介して地上に備えたコンプレッサ３４ｄと連結されている。
また、エア噴射ノズル３４ａは、図９（ｂ），（ｄ）に示すように、先端が扁平形状且つ楕円形の噴射口３４ｂを備えている。コンプレッサ３４ｄの圧縮空気は、エアホース３４ｃを経て、エア噴射ノズル３４ａに供給され、先端から噴射して雪を吹き飛ばすことが可能な圧力に調整されている。 Further, the snow removal operation mechanism unit 30 is an air injection device 34 provided with an air injection nozzle 34a for ejecting air for blowing off the snow accumulated on the roof surface 41 in the direction of removing snow.
In the air injection device 34, as shown in FIGS. 9A and 9C, the air injection nozzle 34a is fixed to the third joint mechanism portion 13 at the tip of the second arm 22, and the air injection device 34 has FIGS. As shown in FIG. 12, it is connected to the compressor 34d provided on the ground via an air hose 34c for supplying compressed air to the air injection nozzle 34a.
Further, as shown in FIGS. 9B and 9D, the air injection nozzle 34a includes an injection port 34b having a flat tip and an elliptical tip. The compressed air of the compressor 34d is supplied to the air injection nozzle 34a via the air hose 34c, and is adjusted to a pressure capable of ejecting from the tip to blow off the snow.

なお、第三関節機構部１３の動作は、基本的に前述のスクレーパ３１と同様である。すなわち、スクレーパ３１に替えてエア噴射ノズル３４ａを取り付けた構造である。
エア噴射ノズル３４ａに供給する圧縮空気を作り出すコンプレッサ３４は、図１０、１１及び図１２に示すように、地上に設置されているとともに、エアホース３４ｃの一端が連結され、エアホース３４ｃの他端はエア噴射ノズル３４ａと接続されている。コンプレッサ３４ｄで作られた圧縮空気は、エアホース３４ｃを介しエア噴射ノズル３４ａの先端から噴射されて雪を吹き飛ばす構成である。 The operation of the third joint mechanism unit 13 is basically the same as that of the scraper 31 described above. That is, the structure is such that the air injection nozzle 34a is attached instead of the scraper 31.
As shown in FIGS. 10, 11 and 12, the compressor 34 that produces compressed air to be supplied to the air injection nozzle 34a is installed on the ground, one end of the air hose 34c is connected, and the other end of the air hose 34c is air. It is connected to the injection nozzle 34a. The compressed air produced by the compressor 34d is injected from the tip of the air injection nozzle 34a via the air hose 34c to blow off the snow.

制御手段は、前述の第一関節機構部１１、第二関節機構部１２、第三関節機構部１３を協働させることにより、第一アーム２１、第二アーム２２、除雪作動機構部３０、各々の動作を制御し、エア噴射ノズル３４ａの噴射方向を、屋根面の傾斜角度に対して適切な傾きとなるよう保持して効率よく除雪を行うようになっている。 The control means is the first arm 21, the second arm 22, and the snow removal operation mechanism portion 30, respectively, by coordinating the first joint mechanism portion 11, the second joint mechanism portion 12, and the third joint mechanism portion 13 described above. The operation of the air injection nozzle 34a is controlled so that the injection direction of the air injection nozzle 34a is maintained at an appropriate inclination with respect to the inclination angle of the roof surface to efficiently remove snow.

第三の実施の形態の除雪装置１０ｃの作用は、前述の第一の実施形態及び第二の実施形態とほぼ同様であり、違いはスクレーパ３１に替えてエア噴射ノズル３４ａを取り付けた構成であるので、詳しい説明は省略する。
エア噴射ノズル３４ａは、図５の矢印で示すように、屋根面４１の稜線から斜め下方に向けられ、これにより満遍なく屋根面４１上を除雪する。この時、エア噴射ノズル３４ａの軌跡の間隔は、エア噴射ノズル３４ａの噴射口３４ｂの幅β以下の寸法にする必要がある。エア噴射ノズル３４ａは、屋根面４１の傾斜角度に対して適切な傾きを形成するように制御されて移動する。エア噴射ノズル３４ａが適切な傾きに制御されることで、効率よく除雪作業が行われる。 The operation of the snow removal device 10c of the third embodiment is almost the same as that of the first embodiment and the second embodiment described above, and the difference is that the air injection nozzle 34a is attached instead of the scraper 31. Therefore, detailed explanation is omitted.
As shown by the arrow in FIG. 5, the air injection nozzle 34a is directed diagonally downward from the ridgeline of the roof surface 41, thereby evenly removing snow on the roof surface 41. At this time, the interval between the loci of the air injection nozzle 34a needs to be set to a dimension equal to or less than the width β of the injection port 34b of the air injection nozzle 34a. The air injection nozzle 34a moves in a controlled manner so as to form an appropriate inclination with respect to the inclination angle of the roof surface 41. By controlling the air injection nozzle 34a to an appropriate inclination, snow removal work is efficiently performed.

次に、本発明の第四の実施形態に係る除雪装置１０ｄについて図面を参照して説明する。なお、第四の実施形態は前述の第一の実施形態、第二の実施形態及び第三の実施形態とほぼ同様であるので、同じ部材は同一の符号を付し、特に異なる箇所について説明する。
第四の実施形態の除雪装置１０ｄは、図１３，図１４及び図１５に示すように、支柱となる構造物４２の基礎には、融雪槽４４が形成されている。 Next, the snow removal device 10d according to the fourth embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. Since the fourth embodiment is substantially the same as the first embodiment, the second embodiment, and the third embodiment described above, the same members are designated by the same reference numerals, and particularly different parts will be described. ..
In the snow removal device 10d of the fourth embodiment, as shown in FIGS. 13, 14 and 15, a snow melting tank 44 is formed on the foundation of the structure 42 serving as a support.

また、除雪作動機構部３０としては、屋根面４１の積雪を吸引して除雪する除雪用吸引装置３５である。
図９（ａ），（ｃ）、図１７に示すように、除雪用吸引装置３５の吸引用ノズル３５ａは、第二アーム２２の先端の第三関節機構部１３の支持プレート１３ｉに固定されており、その取付構造は第三の実施形態におけるエア噴射ノズル３４ａとほぼ同様である。
また、除雪用吸引装置３５は、図１３，図１４及び図１５に示すように、吸引用ノズル３５ａに、負圧をかけて雪を吸引するための吸引ダクト３５ｃが連結されている。吸引ダクト３５ｃは、例えば支柱４２に取付けた送風機３５ｄに連結されている。送風機３５ｄは、送風ホース３５ｅを介して融雪槽４４に向けてエアを送風することにより、送風ホース３５ｅの反対側に連結した吸引ダクト３５ｃに負圧を生じさせる構成である。 Further, the snow removal operation mechanism unit 30 is a snow removal suction device 35 that sucks and removes the snow accumulated on the roof surface 41.
As shown in FIGS. 9A, 9C and 17, the suction nozzle 35a of the snow removal suction device 35 is fixed to the support plate 13i of the third joint mechanism portion 13 at the tip of the second arm 22. The mounting structure thereof is substantially the same as that of the air injection nozzle 34a in the third embodiment.
Further, in the snow removal suction device 35, as shown in FIGS. 13, 14 and 15, a suction duct 35c for sucking snow by applying a negative pressure is connected to the suction nozzle 35a. The suction duct 35c is connected to, for example, a blower 35d attached to a support column 42. The blower 35d is configured to generate a negative pressure in the suction duct 35c connected to the opposite side of the blower hose 35e by blowing air toward the snowmelt tank 44 via the blower hose 35e.

また、吸引用ノズル３５ａの先端には、図９（ｂ），（ｄ）に示すように先端が扁平形状で楕円形の吸引口３５ｂが形成されている。したがって、送風機３５ｄが運転されると、屋根面４１の積雪の表面の雪が吸引用ノズル３５ａの吸引口３５ｂから吸引されて除雪される。吸引された雪は吸引ダクト３５ｃを経て送風機３５ｄへ吸引され、送風ホース３５ｅを経て融雪槽４４へ放出される。 Further, as shown in FIGS. 9B and 9D, a suction port 35b having a flat tip and an elliptical shape is formed at the tip of the suction nozzle 35a. Therefore, when the blower 35d is operated, the snow on the surface of the snow on the roof surface 41 is sucked from the suction port 35b of the suction nozzle 35a to remove the snow. The sucked snow is sucked into the blower 35d through the suction duct 35c and discharged to the snowmelt tank 44 through the blower hose 35e.

なお、第三関節機構部１３による水平方向及び垂直方向に旋回する動作は、基本的に前述の第三の実施形態におけるエア噴射ノズル３４ａと同様である。すなわち、エア噴射ノズル３４ａに替えて吸引用ノズル３５ａを取り付けた構造である。その旋回動作は第三の実施形態の説明と同様であるので、詳しい説明は省略する。したがって、吸引用ノズル３５ａの吸引方向は、効率よく除雪するために、屋根面４１の傾斜角度に対して適切な傾きを形成することができる。 The operation of the third joint mechanism portion 13 to rotate in the horizontal direction and the vertical direction is basically the same as that of the air injection nozzle 34a in the third embodiment described above. That is, the structure is such that a suction nozzle 35a is attached instead of the air injection nozzle 34a. Since the turning operation is the same as the description of the third embodiment, detailed description thereof will be omitted. Therefore, the suction direction of the suction nozzle 35a can form an appropriate inclination with respect to the inclination angle of the roof surface 41 in order to remove snow efficiently.

第四の実施の形態の除雪装置１０ｄの作用は、前述の第一の実施形態、第二の実施形態及び第三の実施形態とほぼ同様であり、違いはスクレーパ３１やエア噴射ノズル３４ａに替えて吸引用ノズル３５ａを取り付けた構造であるので、詳しい説明は省略する。
吸引用ノズル３５ａは、図１６の矢印で示すように、屋根面４１の稜線と端縁との間を交互に上下方向に移動して満遍なく除雪する。この時、吸引用ノズル３５ａの軌跡の間隔は吸引用ノズル３５ａの吸引口３５ｂの幅γ以下の寸法にする必要がある。吸引用ノズル３５ａは、屋根面４１の傾斜角度に対して適切な傾きを形成するように制御されて移動する。吸引用ノズル３５ａが適切な傾きに制御されることで、効率よく除雪作業が行われる。 The operation of the snow removal device 10d of the fourth embodiment is almost the same as that of the first embodiment, the second embodiment and the third embodiment described above, and the difference is replaced with the scraper 31 and the air injection nozzle 34a. Since the structure is such that the suction nozzle 35a is attached, detailed description thereof will be omitted.
As shown by the arrow in FIG. 16, the suction nozzle 35a alternately moves vertically between the ridgeline and the edge of the roof surface 41 to remove snow evenly. At this time, the interval between the loci of the suction nozzle 35a needs to be set to a dimension equal to or less than the width γ of the suction port 35b of the suction nozzle 35a. The suction nozzle 35a moves in a controlled manner so as to form an appropriate inclination with respect to the inclination angle of the roof surface 41. By controlling the suction nozzle 35a to an appropriate inclination, snow removal work is efficiently performed.

本発明の実施形態に係る除雪装置１０は、前述の第一の実施形態ないしは第四の実施形態において複数の各アームと、各アーム間を連結する複数の各関節機構部の数を増やすことができる。
例えば、前述の除雪装置１０において、第二アーム２２の他端と、第三関節機構部１３を連結した除雪作動機構部３０との間に、補助関節機構部と補助アームとをそれぞれ一つ以上を交互に連結して構成する。補助関節機構部としては、回転機能と屈折機能の少なくともいずれかを有するものである。 The snow removal device 10 according to the embodiment of the present invention may increase the number of each of the plurality of arms and the plurality of joint mechanism portions connecting the arms in the first or fourth embodiment described above. it can.
For example, in the above-mentioned snow removal device 10, one or more auxiliary joint mechanism parts and one or more auxiliary arms are provided between the other end of the second arm 22 and the snow removal operation mechanism part 30 to which the third joint mechanism part 13 is connected. Are alternately connected and configured. The auxiliary joint mechanism portion has at least one of a rotational function and a refraction function.

制御手段は、第一関節機構部１１と、第二関節機構部１２と、第三関節機構部１３と、一つあるいは複数の補助関節機構部とが協働するように制御し、これによって、除雪作動機構部３０を、屋根面４１に積もった雪を除雪する方向に移動させる。
また、制御手段は、第一アーム２１と、第二アーム２２と、除雪作動機構部３０と、前述の一つ、或いは複数の補助アームの動作について、除雪作動機構部３０が屋根面４１に積もった雪を除雪する方向に移動させるように制御する。 The control means controls the first joint mechanism unit 11, the second joint mechanism unit 12, the third joint mechanism unit 13, and one or more auxiliary joint mechanism units to cooperate with each other, thereby. The snow removal operation mechanism unit 30 is moved in the direction of removing snow accumulated on the roof surface 41.
Further, as the control means, the snow removal operation mechanism unit 30 is stacked on the roof surface 41 for the operation of the first arm 21, the second arm 22, the snow removal operation mechanism unit 30, and the above-mentioned one or a plurality of auxiliary arms. Control the snow to move in the direction of removing snow.

したがって、除雪作動機構部３０は、より複雑な形状をした屋根面４１に積もった雪を除雪する方向へ移動させることができるので、例えば、屋根面４１では集合煙筒などの構造物がある場合、第一アーム２１及び第二アーム２２だけの構成では、死角となって取り除けなかった部分の雪も容易に除去することが可能となる。地上においても例えば物陰に堆積した雪の除去が可能となる。 Therefore, the snow removal operation mechanism unit 30 can move the snow accumulated on the roof surface 41 having a more complicated shape in the direction of removing snow. Therefore, for example, when the roof surface 41 has a structure such as a collecting chimney, With the configuration of only the first arm 21 and the second arm 22, it is possible to easily remove the snow in the portion that cannot be removed due to the blind spot. Even on the ground, for example, it is possible to remove snow accumulated in the shadow.

以上のことから、本発明の実施形態の除雪装置１０は、以下に示すような効果を奏する。
（１）いろいろな形状の屋根面４１の積雪に対応して屋根のほぼ全面を自動的に除雪することができる。
（２）除雪作動機構部３０は屋根面４１の積雪に対して満遍なく積雪の深さに応じて何度でも移動するので、積雪の多少にかかわらず除雪することができる。したがって、除雪作動機構部３０に対して過大な負荷がかからないので、結果として第一関節機構部１１、第二関節機構部１２、第三関節機構部１３における各駆動装置にも過大な負荷がかからない。このため、各駆動装置は大出力でなくてもよいのでコストダウンを図ることができる。
（３）除雪作動機構部３０は、予め屋根面４１から一定の高さの雪を残すことによって、屋根面４１や建屋４０に接触せずに移動するので、屋根面４１や建屋４０の損傷を防止できる。
（４）除雪作動機構部３０は、屋根面４１における各点の小範囲を除雪してゆくので、大きな負荷がかかることなく、効率よく除雪作業を行うことができる。しかも、エアを噴射することによって除雪する場合、小型のコンプレッサ３４ｄで十分に対応できるので、省力化やコストダウンを図ることができる。
（５）積雪や降雪を検知するセンサを備え、このセンサの検知信号により制御手段の演算装置で積雪の高さを計算することができるので、除雪装置１０は自動的に作動したり、停止したりして省力化を図ることができる。 From the above, the snow removal device 10 according to the embodiment of the present invention has the following effects.
(1) Almost the entire surface of the roof can be automatically removed in response to the snow accumulation on the roof surface 41 having various shapes.
(2) Since the snow removal operation mechanism unit 30 moves evenly with respect to the snow cover on the roof surface 41 according to the depth of the snow cover, the snow can be removed regardless of the amount of snow cover. Therefore, an excessive load is not applied to the snow removal operation mechanism portion 30, and as a result, an excessive load is not applied to each drive device in the first joint mechanism portion 11, the second joint mechanism portion 12, and the third joint mechanism portion 13. .. Therefore, each drive device does not have to have a large output, so that the cost can be reduced.
(3) The snow removal operation mechanism unit 30 moves without contacting the roof surface 41 and the building 40 by leaving a certain height of snow from the roof surface 41 in advance, so that the roof surface 41 and the building 40 are damaged. Can be prevented.
(4) Since the snow removal operation mechanism unit 30 removes snow in a small area at each point on the roof surface 41, the snow removal work can be efficiently performed without applying a large load. Moreover, when snow is removed by injecting air, a small compressor 34d can sufficiently cope with it, so that labor saving and cost reduction can be achieved.
(5) Since a sensor for detecting snowfall or snowfall is provided and the height of snowfall can be calculated by the arithmetic unit of the control means by the detection signal of this sensor, the snow removal device 10 automatically operates or stops. It is possible to save labor.

本発明は、建築業及びその関連事業、除雪事業及びその関連業務などにおいて、利用可能性を有する。 The present invention has potential in the construction industry and its related business, the snow removal business and its related business, and the like.

１０，１０ａ〜１０ｄ除雪装置１１第一関節機構部
１２第二関節機構部１３第三関節機構部
１３ａ第三関節機構部本体１３ｂ第一の回転軸
１３ｃ上フランジ１３ｄ下フランジ
１３ｅ第二の回転軸１３ｆ第三の回転軸
１３ｇ軸孔１３ｈ支持部材
１３ｉ支持プレート１３ｊフランジ部
１３ｋ孔部
２１第一アーム２２第二アーム
２２ａ軸孔
３０除雪作動機構部３１スクレーパ
３４エア噴射装置３４ａエア噴射ノズル
３４ｂ噴射口３４ｃエアホース
３４ｄコンプレッサ
３５除雪用吸引装置３５ａ吸引用ノズル
３５ｂ吸引口３５ｃ吸引ダクト
３５ｄ送風機３５ｅ送風ホース
４０建造物４１屋根面
４１ａ一階部分の屋根面４１ｂ二階部分の屋根面
４２構造物（支柱）４３アーム保持部
４４融雪槽４５基礎部 10, 10a-10d Snow removal device 11 1st joint mechanism 12 2nd joint mechanism 13 3rd joint mechanism 13a 3rd joint mechanism body 13b 1st rotation shaft 13c Upper flange 13d Lower flange 13e 2nd rotation shaft 13f Third rotating shaft 13g Shaft hole 13h Support member 13i Support plate 13j Flange part 13k Hole part 21 First arm 22 Second arm 22a Shaft hole 30 Snow removal operation mechanism part 31 Scraper 34 Air injection device 34a Air injection nozzle 34b Injection port 34c Air hose 34d Compressor 35 Snow removal suction device 35a Suction nozzle 35b Suction port 35c Suction duct 35d Blower 35e Blower hose 40 Building 41 Roof surface 41a Roof surface on the first floor 41b Roof surface on the second floor 42 Structure (post) 43 Arm holding part 44 Snow melting tank 45 Foundation part

Claims

A first joint mechanism having a rotational function and a refraction function formed in a structure located near the roof surface,
The first arm, one end of which is connected to the first joint mechanism,
A second joint mechanism portion having a refraction function, which is connected to the other end of the first arm,
A second arm with one end connected to the second joint mechanism,
A third joint mechanism that is connected to the other end of the second arm and can rotate in at least one of the horizontal and vertical directions.
A snow removal operation mechanism that is connected to the third joint mechanism and removes snow on the roof surface,
A control means for controlling the operation of the first joint mechanism portion, the second joint mechanism portion, and the third joint mechanism portion is provided.
The control means controls the operation of the first arm, the second arm, and the snow removal operation mechanism unit while coordinating the first joint mechanism unit, the second joint mechanism unit, and the third joint mechanism unit. A snow removal device for operating the snow removal operation mechanism unit in a direction for removing snow on a roof surface.

Between the other end of the second arm and the snow removal operation mechanism portion to which the third joint mechanism portion is connected,
One or more auxiliary joint mechanism parts and auxiliary arms having either a rotation function or a refraction function are alternately connected, and at the same time, one or more are alternately connected.
The control means includes the first arm, the second arm, and the snow removal operation mechanism portion while coordinating the first joint mechanism portion, the second joint mechanism portion, the third joint mechanism portion, and the auxiliary joint mechanism portion. The snow removal device according to claim 1, wherein the operation of the added auxiliary arm is controlled to operate the snow removal operation mechanism unit in a direction of removing snow on the roof surface.

The snow removal device according to claim 1 or 2, wherein the snow removal operation mechanism unit is a scraper for operating and scraping out snow on the roof surface in a direction for removing snow.

The snow removal device according to claim 1 or 2, wherein the snow removal operation mechanism unit is an air injection device that ejects air for blowing off snow on the roof surface in a direction for removing snow.

The snow removal device according to claim 1 or 2, wherein the snow removal operation mechanism unit is a snow removal suction device that sucks and removes snow from a roof surface.

Wherein, the snow removing working mechanism is of the claims 1 to 5 shall be the control means controls so as to snow leaving snow up to a certain height previously set from the roof surface, any one The snow removal device described in.