JP6868982B2 - A method for mounting a semiconductor provided with a raised portion at a substrate position on a substrate. - Google Patents
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Description
本発明は、フリップチップとして隆起部が設けられている半導体チップを基板の基板位置に取り付けるための方法に関する。 The present invention relates to a method for mounting a semiconductor chip provided with a raised portion as a flip chip at a substrate position of a substrate.
本発明は、フリップチップとしての半導体チップを基板に取り付けるための方法を開発し、それによって、一方で極めて高い配置精度と、他方で最大可能スループットとを可能にするという目的に基づく。 The present invention is based on the object of developing a method for mounting a semiconductor chip as a flip chip on a substrate, thereby enabling extremely high placement accuracy on the one hand and maximum possible throughput on the other hand.
この明細書の一部に組み込まれかつそれを構成する添付の図面は、本発明の1つまたは複数の実施形態を例示し、詳細な説明と共に、本発明の原理および実装形態を説明する役割を果たす。本図は概略的であり一定の尺度ではない。 The accompanying drawings, which are incorporated into and constitute a portion of this specification, exemplify one or more embodiments of the invention and serve to illustrate the principles and embodiments of the invention, along with a detailed description. Fulfill. This figure is schematic and not a fixed scale.
図1は、本発明による方法を実行するためにセットアップされる、フリップチップ3として隆起部1が設けられている半導体チップ2を取り付けるための装置の側面視を概略的に示す。該装置は、半導体チップ2を設けるためのウエハテーブル4、ピックアップヘッド6を有するフリップ装置5、移送ヘッド8を有する第1の移送システム7、ボンディングヘッド10を有する第2の移送システム9、支持部12上に基板11を供給しかつ設けるための移送システム(図示せず)、半導体チップを融剤によって濡らすためのデバイス13、第1のカメラ14、および、第2のカメラ15を備える。デバイス13は、カメラ支持部16、基部が透明である空洞18を有するプレート17、および、下方に開放する融剤容器19を備える。ボンディングヘッド10の位置付けは機械座標によって示される。装置は、図示されない制御デバイスによって制御される。
FIG. 1 schematically shows a side view of a device for mounting a semiconductor chip 2 provided with a raised portion 1 as a
第1の移送システム7は、移送ヘッド8を少なくとも2つの空間方向に移動させるようにセットアップされる。第2の移送システム9は、ボンディングヘッド10を3つの空間方向に移動させるようにセットアップされる。
The first transfer system 7 is set up to move the transfer head 8 in at least two spatial directions. The
やはり、本発明による方法を実行するのに適している別の装置では、ウエハテーブル4、およびピックアップヘッド6を有するフリップ装置5は存在しないが、フリップチップ3として直接半導体チップ2を設ける(フィーダとしても既知の)送給デバイスに置き換えられる。このような装置では、参照符号4によって図1に示される要素は、送給デバイスを表す。 Again, in another device suitable for performing the method according to the invention, there is no flip device 5 with a wafer table 4 and a pickup head 6, but a semiconductor chip 2 is provided directly as the flip chip 3 (as a feeder). Will be replaced by a known) delivery device. In such devices, the element shown in FIG. 1 by reference numeral 4 represents a feeding device.
カメラ支持部16は、装置上に静止するように配設され、第1のカメラ14が据えられる基部20と、少なくとも2つの側壁21とを備える。プレート17は、カメラ支持部16に取り外し可能に取り付けられる。図2は、カメラ支持部16を上面視で示す。カメラ支持部16は、第1の光学マーキング22と、オプションとして、少なくとも1つのさらなる光学マーキング23とを含む。カメラ支持部16は、機械的剛性を有するように形成されることで、第1のカメラ14、光学マーキング22およびオプションとして光学マーキング23が互いに対して動かない幾何学的関係にあるようにし、それによって、第1のカメラ14の画像に割り当てられた画素座標系の位置付けおよび配向は、光学マーキング22およびオプションとして光学マーキング23の位置付けに対して固定的関係にある(すなわち、この場合変更不可能を前提とする)。
The
光学マーキング22およびオプションとして光学マーキング23は、好ましくは、基板11用の支持部12の表面に垂直に延在する方向に、実質的に基板位置の高さに等しい高さで配設される。これによって、第2のカメラ15が、光学マーキング22およびオプションとして光学マーキング23の画像、または、基板位置の画像、もしくは基板の基板マーキングの画像を記録する時、実質的に同じ高さで位置するという利点がもたらされる。これは、ボンディングヘッド10が、物体を、第2のカメラ15の焦点面に対して撮影させるために異なる高さに持ち上げられる必要がないことを意味する。
The
フリップチップ3の画素座標は、第1のカメラ14によって記録されたフリップチップ3の画像から判断され、第1の幾何学的データによってボンディングヘッド10の機械座標に変換される。第1の幾何学的データは、第1の光学マーキング22の位置付け、および、固定値(u、v)を有するベクトルAを含み、それらによって、第1のカメラ14の画素座標系の基準点からの第1の光学マーキング22の方向および距離が指定される。第1の幾何学的データは固定角Ψをさらに含み、この固定角Ψによって、第1のカメラ14の画素座標系と、ボンディングヘッド10の機械座標系との間のねじれが示される。光学マーキングが2つ以上ある場合、第1の幾何学的データは、それぞれのさらなる光学マーキングの位置付け、および、関連する、固定値を有するベクトルを含み、これらによって、第1のカメラ14の画素座標系の基準点からのさらなる光学マーキングの方向および距離が指定される。
The pixel coordinates of the
図3は、ボンディングヘッド10の機械座標系MS、第1のカメラ14の画素座標系PS、第1の光学マーキング22、ベクトルA、および、角度Ψを概略的に示す。ベクトルAの値(u、v)は機械座標系MSにおける数である。
FIG. 3 schematically shows the mechanical coordinate system MS of the
より詳細に後に説明されるように、フリップチップ3は、本発明による方法で空洞18に載置される。この場合、その隆起部1は、融剤に浸漬され、画像は第1のカメラ14によって記録され、濡れ期間の終結後、フリップチップ3は空洞18から除去され、基板11に取り付けられる。空洞18は、この段階中、第1のカメラ14の上の固定位置上に位置が定められ、第1のカメラ14の視野は空洞18の基部へ方向づけられ、それによって、その画像は、隆起部を有するフリップチップ3の底部側を示す。
As will be described in more detail later, the
第1の実施形態において、融剤容器19は静止するように配設される。この場合、デバイス13は、プレート17の往復運動のための駆動装置を備える。空洞18に融剤を充填するために、空洞18が融剤容器19の下に、または、融剤容器19の反対側に位置が定められる程度までプレート17を移動させ、その後、空洞18が第1のカメラ14の上の前述の位置に位置が定められるように再び戻される。
In the first embodiment, the
第2の実施形態では、プレート17は静止するように配設され、ここで空洞18は第1のカメラ14の上に位置する。この場合、デバイス13は、空洞18のある側から空洞18のその反対側までの融剤容器19の運動のための駆動装置を備える。融剤容器19はプレート17上を摺動し、空洞18に融剤を充填する。
In the second embodiment, the
第2のカメラ15はボンディングヘッド10に据えられる。カメラ15の光軸は、ボンディングヘッド10の把持軸に平行に延在する。第2のカメラ15は、第2のカメラ15の画像に割り当てられる画素座標系の配向がボンディングヘッド10の把持軸に対して固定された幾何学的関係にあるように、ボンディングヘッド10に機械的に据えられる。基板位置の少なくとも1つの画像によって、または、第2のカメラ15によって記録される基板上のマーキングによって判断される基板位置の画素座標は、第2の幾何学的データによって、ボンディングヘッド10の機械座標に変換される。
The
第2の幾何学的データは、ボンディングヘッド10の機械座標系の基準点から第2のカメラ15の画素座標系の基準点までの方向および距離を指定する、値(x、y)を有するベクトルBを含む。第2の幾何学的データは、これら2つの座標系のねじれを示す角度ψをさらに含む。
The second geometric data is a vector having a value (x, y) that specifies the direction and distance from the reference point of the mechanical coordinate system of the
第1および第2の幾何学的データは、対応するカメラの画素座標系における値をボンディングヘッド10の機械座標系における値に変換できるようにするスケーリング因子をさらに含む。第1および第2の幾何学的データは、取り付け段階前に実行される較正段階において判断される。較正段階は、装置および方法の長期安定性を高めるために、異なる時点で実行できる。
The first and second geometric data further include scaling factors that allow the values in the pixel coordinate system of the corresponding camera to be converted into the values in the mechanical coordinate system of the
記載された装置の実施形態は、基板にフリップチップとしての半導体チップを取り付けるための、本発明による方法を実行することができる。本発明による方法は、一方では、第1および第2の幾何学的データが判断される前述の較正段階、および、それぞれの半導体チップに対して以下のステップ:
ウエハテーブル4によって半導体チップ2を所定の位置に設けるステップ;
設けられた半導体チップ2をフリップ装置5のピックアップヘッド6によって除去し、かつ、半導体チップ2を180度ねじることでフリップチップ3として半導体チップ2を設けるステップ;または
送給デバイスによってフリップチップとしての半導体チップ2を設けるステップ、のいずれかのステップと;
移送ヘッド8によって、ピックアップヘッド6または送給デバイスからフリップチップ3を受け取るステップと;
プレート17に配設されかつ透明基部が形成されている空洞18に融剤を充填するステップであって、プレート17は、静止するように配設される、または、空洞18の充填後移動させられることによって、空洞18は双方の場合において第1のカメラ14の上に位置が定められるステップと;
フリップチップ3を空洞18に載置するステップであって、隆起部1は空洞18の基部に面するステップと;
フリップチップ3の画像を第1のカメラ14によって記録し、かつ、該画像および第1の幾何学的データに基づいてボンディングヘッド10の機械座標系に対するフリップチップ3の実際の位置付けを判断するステップと;
フリップチップ3をボンディングヘッド10によって空洞18から除去するステップと;
ボンディングヘッド10の機械座標系に対する基板位置の実際の位置付けを:
基板位置が第2のカメラ15の視野にある、基板位置の上の位置へボンディングヘッド10を移動させること、
少なくとも1つの画像を第2のカメラ15によって記録すること、および
少なくとも1つの画像および第2の幾何学的データにおける基板位置に基づいて基板位置の実際の位置付けを計算すること;または:
少なくとも2つの基板マーキングの実際の位置付けによって基板位置の実際の位置付けを計算することであって、少なくとも2つの基板マーキングのそれぞれの実際の位置付けは、新しい基板11を支持部12へ送給後:
基板マーキングが第2のカメラ15の視野にある基板11の上の位置へボンディングヘッド10を移動させること、
画像を第2のカメラ15によって記録すること、および
該画像および第2の幾何学的データによって基板マーキングの実際の位置付けを判断すること、
によってそれぞれ判断される、計算すること;および、
判断された、フリップチップ3の実際の位置付け、および、判断された、基板位置の実際の位置付けに基づいてボンディングヘッド10が接近する位置付けを計算すること、
のいずれかによって判断するステップと;
ボンディングヘッド10を計算された位置へ移動させ、かつ、フリップチップ3を基板位置に配置するステップと、
が実行される取り付け段階を含む。
Embodiments of the described apparatus can carry out the method according to the invention for attaching a semiconductor chip as a flip chip to a substrate. The method according to the invention, on the one hand, is the above-mentioned calibration step in which the first and second geometric data are determined, and the following steps for each semiconductor chip:
Step of providing the semiconductor chip 2 in a predetermined position by the wafer table 4;
The step of removing the provided semiconductor chip 2 by the pickup head 6 of the flip device 5 and providing the semiconductor chip 2 as the
With the step of receiving the
A step of filling a
The step of placing the
A step of recording an image of the
With the step of removing the
The actual positioning of the board position with respect to the mechanical coordinate system of the bonding head 10:
Moving the
Recording at least one image with the
The actual positioning of the substrate position is calculated by the actual positioning of at least two substrate markings, the actual positioning of each of the at least two substrate markings after feeding the
Moving the
Recording an image with a
To calculate, as judged by, respectively;
Calculating the position where the
Steps to judge by either;
The step of moving the
Includes the installation stage where is performed.
ピックアップヘッド6または送給デバイスからフリップチップ3を受け取り、かつ、前記チップを空洞18に配置する移送ヘッド8、および、フリップチップ3を空洞18から除去し、かつ、前記チップを基板11上に配置するボンディングヘッド10を装置に装備させることによって、装置のスループットを高めることができるが、これは、移送ヘッド8およびボンディングヘッド10が実質的に同時に、すなわち、平行に動作できるからである。制御デバイスは、移送ヘッド8およびボンディングヘッド10の運動を、2つのヘッドが互いに衝突せずに少なくとも部分的に同時に動くように制御するようにセットアップされる。装置の最大可能スループットに関して、制御デバイスは、特に、方法の個々のステップのシーケンスを制御するようにプログラムされることで、ボンディングヘッド10が空洞18から取り付けられるべき次のフリップチップ3を除去すると、移送ヘッド8が、個々の工程ステップの継続時間に基づいてできるだけ迅速に、次に続くフリップチップ3を空洞18に配置するようにする。
The transfer head 8 that receives the
図1は、フリップチップ装置5のピックアップヘッド6が半導体チップ2をウエハテーブル4から取り、フリップチップ3が空洞18に配置されており、ボンディングヘッド10が、融剤で濡らされたフリップチップ3を基板11へ移送する時点の装置を示す。
In FIG. 1, the pickup head 6 of the flip chip device 5 takes the semiconductor chip 2 from the wafer table 4, the
第1のカメラ14によって記録されるフリップチップ3の画像を使用して、フリップチップ3の実際の位置付けの判断に加えて、隆起部1全てが存在するおよび/または正確に濡らされているかどうかをチェックすることもできる。さらに、第1のカメラ14は、フリップチップ3の画像を次々に記録することができ、画像処理ソフトウェアは画像を評価し、かつ、隆起部1全てが正確に濡らされているかどうかチェックすることができ、この時に、ボンディングヘッド10がフリップチップ3を空洞18から即座に除去し、かつ、該フリップチップ3を基板位置に配置しなければならないというメッセージを発することができる。
Using the image of the
第2のカメラ15の視角が比較的小さいことによって、基板位置全体が画像内に適合しない場合、ボンディングヘッド10は、有利には、種々の位置付けへと移動させられ、画像は、基板位置の一部を含むそれぞれの位置付けで記録される。次いで、基板位置の位置付けおよび配向はこれらの画像に基づいて判断される。
If the entire substrate position does not fit within the image due to the relatively small viewing angle of the
第1の製造モードでは、フリップチップが位置付けられるべき基板位置の位置付けは、基板位置の少なくとも1つの画像に基づいて判断される。第2の製造モードでは、その位置付けは、新しい基板を送給後基板マーキングに基づいて一旦判断され、その後、フリップチップの個々の目標位置付けは幾何学的材料データによって計算される。このような応用は「ウエハレベルパッケージング」(WLB)であり、この場合、基板はウエハであり、当該ウエハ上でプラスチックが成型される。ウエハは、個々の基板位置のいずれの位置付けマーキングも含まず、ウエハの縁近くに付される基板マーキングを含む。 In the first manufacturing mode, the positioning of the substrate position where the flip chip should be positioned is determined based on at least one image of the substrate position. In the second manufacturing mode, the positioning is once determined based on the board markings after feeding the new substrate, after which the individual target positioning of the flip chips is calculated by the geometric material data. Such an application is "wafer level packaging" (WLB), in which the substrate is a wafer and plastic is molded on the wafer. Wafers do not include any positioning markings for individual substrate positions, but include substrate markings that are placed near the edges of the wafer.
温度の変化によって引き起こされる基板位置上のフリップチップ3の位置付けエラーを排除するために、第1の光学マーキング22の位置付けは、較正段階において判断され、かつ:
第1の光学マーキング22が第2のカメラ15の視野にある位置へボンディングヘッド10を移動させること;
画像を第2のカメラ15によって記録すること;
該画像および第2の幾何学的データに基づいて第1の光学マーキング22の位置付けを判断すること;および
判断された位置付けを第1の光学マーキング22の新しい位置付けとして記憶すること、によって、1つまたはいくつかの所定の時点で更新される。
In order to eliminate the positioning error of the
Moving the
Recording images with a
One by determining the position of the first optical marking 22 based on the image and the second geometric data; and by storing the determined position as a new position of the first
プレート17の空洞18の位置が第1のカメラ14の上の位置付けに定められる時に光学マーキング(複数可)がプレート17によって覆われる場合、方法は、光学マーキング(複数可)22、23の位置付け(複数可)が更新される前に、光学マーキング(複数可)22、23が現れる位置付けへとプレート17を移動させることをさらに含む。
If the optical markings (s) are covered by the
よって、本発明は、第1のカメラ14が固定されるカメラ支持部16に付される1つまたはいくつかの光学マーキングが、現在の要件を満たすレベルまで、基板位置上のフリップチップ3の位置付け時に、第1のカメラ14の画素座標系と、第2のカメラ15の画素座標系と、ボンディングヘッド10の機械座標系との間の変化の影響を低減するのに十分であるという見出された事柄を活用する。
Thus, the present invention positions the
1つまたはいくつかのさらなる光学マーキング、例えば、光学マーキング23が存在する場合、さらなる光学マーキング(複数可)の位置付けは、較正段階時の同様のやり方で判断され、かつ、前述の時点で更新される。
If one or some additional optical markings, such as the
有利には、2つのピックアンドプレースシステムが設けられ、そのシステムのそれぞれは、ピックアップヘッド6を有するフリップ装置5、移送ヘッド8を有する第1の移送システム7、ボンディングヘッド10を有する第2の移送システム9、フリップチップを融剤で濡らすためのデバイス13、ならびに、第1のカメラ14および第2のカメラ15を備える。該システムは、ウエハテーブル4から半導体チップ2を交互に収集し、かつ、該半導体チップ2をフリップチップ3として、支持部12上に設けられる基板11に交互に取り付ける。
Advantageously, two pick-and-place systems are provided, each of which has a flip device 5 with a pickup head 6, a first transfer system 7 with a transfer head 8, and a second transfer with a
本発明による方法によって、以下の利点がもたらされる:
−空洞からのフリップチップの除去と同じ位置で空洞にフリップチップを配置することによって、第1の位置から第2の位置への空洞の運動によって空洞における融剤の分布が変更されないように、かつ、フリップチップの隆起部の濡れに悪影響を与える可能性がある、または、装置のスループットの低減につながる可能性のある、フリップチップの空洞におけるずれが生じないように徹底される。
−フリップチップの隆起部が融剤に浸漬される間の継続時間は他の工程ステップから独立して調節できる。このことは、一方でフリップチップの隆起部の最適な濡れを実現するために、他方で最大可能スループットを実現するために重要である。
−移送ヘッドおよびボンディングヘッドを装備することによって、かつ、移送ヘッドおよびボンディングヘッドを同時に平行に動作させることによって、装置のスループットが高められる。
The method according to the invention provides the following advantages:
-By placing the flip-chip in the cavity in the same position as the removal of the flip-chip from the cavity, the movement of the cavity from the first position to the second position does not change the distribution of the flux in the cavity, and Thoroughly ensure that there are no shifts in the flip-chip cavity that can adversely affect the wetting of the flip-chip ridges or reduce the throughput of the device.
-The duration during which the flip-chip ridge is immersed in the flux can be adjusted independently of the other process steps. This is important on the one hand to achieve optimal wetting of the flip-chip ridges and on the other hand to achieve maximum possible throughput.
-By equipping the transfer head and bonding head, and by operating the transfer head and bonding head in parallel at the same time, the throughput of the device is increased.
この発明の実施形態および応用を示しかつ説明したが、本明細書における発明の概念から逸脱することなく、上述されるものよりもさらに多くの修正が可能であるという利点がこの開示にあることは、当業者には明らかとなろう。従って、本発明は、添付の特許請求の範囲およびそれらの等価物の趣旨を除いて制限されるものではない。 Although the embodiments and applications of the present invention have been shown and described, the disclosure has the advantage that more modifications can be made than those described above without departing from the concept of the invention herein. , Will be obvious to those skilled in the art. Therefore, the present invention is not limited except for the scope of the appended claims and the gist of their equivalents.
Claims (4)
ウエハテーブル(4)によって前記半導体チップ(2)を所定の位置に設け、かつ、設けられた前記半導体チップ(2)をフリップ装置(5)のピックアップヘッド(6)によって除去し、かつ、前記半導体チップ(2)を180度ねじることでフリップチップ(3)として前記半導体チップ(2)を設けるステップ、または
送給デバイスによってフリップチップ(3)としての前記半導体チップ(2)を設けるステップ、のいずれかのステップと、
移送ヘッド(8)によって、前記ピックアップヘッド(6)または前記送給デバイスから前記フリップチップ(3)を受け取るステップと、
プレート(17)に配設されかつ透明基部が形成されている空洞(18)に融剤を充填するステップであって、前記プレート(17)は、静止するように配設される、または、前記空洞(18)の充填後移動させられることによって、前記空洞(18)は双方の場合において静止するように配設される第1のカメラ(14)の上に位置が定められるステップと、
前記フリップチップ(3)を前記空洞(18)に載置するステップであって、前記隆起部(1)は前記空洞(18)の前記基部に面するステップと、
前記フリップチップ(3)の画像を前記第1のカメラ(14)によって記録し、かつ、前記画像および前記第1の幾何学的データに基づいてボンディングヘッド(10)の機械座標系に対する前記フリップチップ(3)の実際の位置付けを判断するステップと、
前記フリップチップ(3)を前記ボンディングヘッド(10)によって前記空洞(18)から除去するステップと、
前記ボンディングヘッド(10)に据えられる第2のカメラ(15)による前記ボンディングヘッド(10)の前記機械座標系に対する前記基板位置の実際の位置付けを:
前記基板位置が前記第2のカメラ(15)の視野にある、前記基板位置の上の位置へ前記ボンディングヘッド(10)を移動させること、
少なくとも1つの画像を前記第2のカメラ(15)によって記録すること、および
前記少なくとも1つの画像および前記第2の幾何学的データにおける前記基板位置の位置付けに基づいて前記基板位置の前記実際の位置付けを計算すること、または、
少なくとも2つの基板マーキングの実際の位置付けによって前記基板位置の前記実際の位置付けを計算することであって、前記少なくとも2つの基板マーキングのそれぞれの前記実際の位置付けは、新しい基板(11)を支持部(12)へ送給後:
前記基板マーキングが前記第2のカメラ(15)の視野にある、前記基板の上の位置へ前記ボンディングヘッド(10)を移動させること、
画像を前記第2のカメラ(15)によって記録すること、および
前記画像および前記第2の幾何学的データによって前記基板マーキングの前記実際の位置付けを判断すること、
によって判断される、計算すること、
のいずれかによって判断するステップと、
判断された、前記フリップチップ(3)の実際の位置付け、および、判断された、前記基板位置の実際の位置付けに基づいて前記ボンディングヘッド(10)が接近する位置付けを計算するステップと、
前記ボンディングヘッド(10)を、計算された前記ボンディングヘッド(10)が接近する前記位置付けへ移動させ、かつ、前記フリップチップ(3)を前記基板位置に配置するステップと、が実行され、
前記移送ヘッド(8)および前記ボンディングヘッド(10)は少なくとも一部同時に動く、方法。 This is a method for mounting the semiconductor chip (2) provided with the raised portion (1) at the substrate position of the substrate (11). In the calibration stage, the first and second geometric data are determined and mounted. In the stage, the following steps for each semiconductor chip (2):
The semiconductor chip (2) is provided at a predetermined position by the wafer table (4) , the provided semiconductor chip (2) is removed by the pickup head (6) of the flip device (5), and the semiconductor. Either a step of providing the semiconductor chip (2) as a flip chip (3) by twisting the chip (2) 180 degrees, or a step of providing the semiconductor chip (2) as a flip chip (3) by a feeding device. That step and
A step of receiving the flip chip (3) from the pickup head (6) or the feeding device by the transfer head (8).
A step of filling a cavity (18) arranged in a plate (17) and having a transparent base formed with a flux, wherein the plate (17) is arranged to stand still or said. A step in which the cavity (18) is positioned above a first camera (14) that is arranged to be stationary in both cases by being moved after filling the cavity (18).
A step of placing the flip chip (3) in the cavity (18), wherein the raised portion (1) faces the base of the cavity (18).
The image of the flip chip (3) is recorded by the first camera (14), and the flip chip with respect to the mechanical coordinate system of the bonding head (10) based on the image and the first geometric data. The step of determining the actual position of (3) and
A step of removing the flip chip (3) from the cavity (18) by the bonding head (10), and
The actual positioning of the substrate position of the bonding head (10) with respect to the mechanical coordinate system by the second camera (15) mounted on the bonding head (10) is:
Moving the bonding head (10) to a position above the substrate position where the substrate position is in the field of view of the second camera (15).
The actual positioning of the substrate position based on the recording of at least one image by the second camera (15) and the positioning of the substrate position in the at least one image and the second geometric data. To calculate, or
The actual positioning of the substrate position is to calculate the actual positioning of the substrate position by the actual positioning of at least two substrate markings, the actual positioning of each of the at least two substrate markings supporting a new substrate (11). After sending to 12):
Moving the bonding head (10) to a position above the substrate where the substrate marking is in the field of view of the second camera (15).
Recording the image with the second camera (15), and determining the actual positioning of the substrate marking from the image and the second geometric data.
Judging by, calculating,
Steps to judge by either, and
A step of calculating the determined actual positioning of the flip chip (3) and the determined positioning of the bonding head (10) to approach based on the determined actual positioning of the substrate position.
The step of moving the bonding head (10) to the position where the calculated bonding head (10) approaches and arranging the flip chip (3) at the substrate position is executed.
A method in which the transfer head (8) and the bonding head (10) move at least in part at the same time.
前記第1の光学マーキング(22)が前記第2のカメラ(15)の視野にある位置へ前記ボンディングヘッド(10)を移動させること、
画像を前記第2のカメラ(15)によって記録すること、
前記画像および前記第2の幾何学的データに基づいて前記第1の光学マーキング(22)の前記位置付けを判断すること、および
判断された前記位置付けを前記第1の光学マーキング(22)の新しい位置付けとして記憶すること、によって、少なくとも1つの所定の時点で更新される、請求項1に記載の方法。 The first geometric data includes the positioning of the first optical marking (22) and the first fixed vector, thereby the said to the reference point of the pixel coordinate system of the first camera (14). The direction of the first optical marking (22) and the distance from the reference point are specified, and the positioning of the first optical marking (22) is:
Moving the bonding head (10) to a position where the first optical marking (22) is in the field of view of the second camera (15).
Recording the image with the second camera (15),
The positioning of the first optical marking (22) is determined based on the image and the second geometric data, and the determined positioning is a new positioning of the first optical marking (22). The method of claim 1, which is updated at at least one predetermined time point by storing as.
前記さらなる光学マーキング(23)が前記第2のカメラ(15)の視野にある位置へ前記ボンディングヘッド(10)を移動させること、
画像を前記第2のカメラ(15)によって記録すること、
前記画像および前記第2の幾何学的データに基づいて前記さらなる光学マーキング(23)の前記位置付けを判断すること、および
判断された前記位置付けを前記さらなる光学マーキング(23)の新しい位置付けとして記憶すること、によって更新される、請求項2に記載の方法。 The first geometric data includes the positioning of at least one additional optical marking (23) and an additional fixed vector, thereby to the reference point of the pixel coordinate system of the first camera (14). The direction of the additional optical marking and the distance from the reference point are specified, and the positioning of the additional optical marking (23) is:
Moving the bonding head (10) to a position where the additional optical marking (23) is in the field of view of the second camera (15).
Recording the image with the second camera (15),
Determining the position of the additional optical marking (23) based on the image and the second geometric data, and storing the determined position as a new position of the additional optical marking (23). The method of claim 2, which is updated by.
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