JP6866616B2 - 重畳画像生成プログラム、重畳画像生成方法、および情報処理装置 - Google Patents

Description

本発明は、重畳画像生成プログラム、重畳画像生成方法、および情報処理装置に関する。

従来、送電鉄塔やドーム状構造物などの大型構造物は組み立て後の搬送が困難なため、出荷前に工場内において仮組工程が実施されることがある。仮組工程では、作業員が、ＣＡＤ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅｓｉｇｎ）図面と仮組みされた現物とを目視により比較して、部材精度や組立精度などを確認する。

関連する先行技術としては、撮影された２次元画像と、対応する３次元モデルとを合成表示する上で、利用者が指定した部分の属性情報を表示するためのものがある。また、ユーザが第１画像に対し指定した第１指定領域に基づいて第１画像に対し第１比較領域を設定し、第２画像に対し第２比較領域を設定し、第１比較領域中の第１比較画像と第２比較領域中の第２比較画像の幾何学的関係を補正して、第１比較画像に第２比較画像を重畳した画像を出力する技術がある。また、入力画像上の対象物の位置および回転角度を抽出した結果に基づき入力画像のずれ修正を行って対象物の位置および傾きをモデル画像上のモデルに対応させた後、各画素の濃度の度合いをモデル画像に応じた階調に変換し、変換画像とモデル画像とを交互に表示する技術がある。

特開２００５−３３９１２７号公報 特開２０１２−２０３４５８号公報 特開平１０−３０７１１０号公報

しかしながら、従来技術では、立体構造物の部材精度や組立精度を確認する際に、立体構造物と、それに対応するＣＡＤ図面との差異を把握しきれず、診断ミスや診断漏れなどを招くおそれがある。

一つの側面では、本発明は、立体構造物とモデルとのズレを視認し易くさせることを目的とする。

１つの実施態様では、立体構造物を撮像した画像を取得し、前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成する、重畳画像生成プログラムが提供される。

また、１つの実施態様では、立体構造物を撮像した画像とモデル情報とに基づき、前記立体構造物とモデルとを含む重畳画像を生成し、前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれの方向、及び／又は、ずれ量を示すマークを表示する、重畳画像生成プログラムが提供される。

本発明の一側面によれば、立体構造物とモデルとのズレを視認し易くさせることができる。

図１は、実施の形態にかかる重畳画像生成方法の一実施例を示す説明図である。 図２は、システム２００のシステム構成例を示す説明図である。 図３は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図４は、クライアント装置２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。 図５は、線分テーブル２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。 図６は、面テーブル２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。 図７は、ズレ判定条件テーブル２４０の記憶内容の一例を示す説明図である。 図８は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。 図９は、線分間の誤差の算出方法の一例を示す説明図（その１）である。 図１０は、線分間の誤差の算出方法の一例を示す説明図（その２）である。 図１１は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その１）である。 図１２は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その２）である。 図１３は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その３）である。 図１４は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その４）である。 図１５は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その５）である。 図１６は、情報処理装置１０１の重畳画像生成処理手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図１７は、情報処理装置１０１の重畳画像生成処理手順の一例を示すフローチャート（その２）である。

以下に図面を参照して、本発明にかかる重畳画像生成プログラム、重畳画像生成方法、および情報処理装置の実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる重畳画像生成方法の一実施例を示す説明図である。図１において、情報処理装置１０１は、立体構造物を撮像した画像と、立体構造物に対応するモデル情報とに基づき、立体構造物とモデルとを含む重畳画像を生成するコンピュータである。

立体構造物は、１以上の部品、部材等から構成される立体の構造物である。立体構造物を撮像した画像は、撮像装置（例えば、後述の図４に示すカメラ４０３）によって立体構造物を撮像して得られる画像データであり、例えば、モノクロ画像であってもカラー画像であってもよい。モデル情報は、立体構造物の３次元形状（モデル）をあらわす情報であり、例えば、３次元ＣＡＤシステムを利用して作成される３次元ＣＡＤデータである。

モデル情報には、例えば、立体構造物の構成要素である部材単位の情報が含まれる。部材単位の情報は、例えば、３次元座標系における各部材の頂点の位置や、穴の位置・大きさ等を特定する情報を含む。モデルは、モデル情報があらわす立体構造物の３次元モデルである。重畳画像は、立体構造物を撮像した画像に含まれる立体構造物と、モデル情報があらわすモデルとを重ねて表示する画像である。

ここで、製造された立体構造物が、設計図に合ったものとなっているかを確認するために、仮組などの作業が行われることがある。仮組は、構造物の一部または全部を仮に組み上げて、部品精度や組立精度を確認する作業である。例えば、送電鉄塔やドーム状構造物などの大型の立体構造物は、組み立て後の搬送が困難なため、出荷前に工場内において仮組が実施されることが多い。

仮組工程では、作業員が、ＣＡＤ図面と仮組みされた現物とを目視により比較して、部材精度や組立精度などを確認することが多い。ところが、ＣＡＤ図面と現物とを比較しながら、差異のある箇所を判断するには、作業者のスキルや熟練度が必要となることがある。また、立体構造物が大型になるほど、チェックすべき箇所は増える傾向にある。

このようなことから、ＣＡＤ図面と現物とを目視により比較する従来のやり方では、部材精度や組立精度を確認する際に、作業者がＣＡＤ図面と立体構造物との差異を把握しきれず、診断ミスや診断漏れなどのヒューマンエラーを招くおそれがある。

そこで、本実施の形態では、立体構造物とモデルとのズレを視認し易くさせる重畳画像生成方法について説明する。以下、情報処理装置１０１の処理例について説明する。

（１）情報処理装置１０１は、立体構造物を撮像した画像を取得する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、撮像装置によって立体構造物Ｓを撮像した画像を取得する。撮像装置は、情報処理装置１０１が有することにしてもよく、他のコンピュータが有することにしてもよい。

（２）情報処理装置１０１は、立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した画像に含まれる立体構造物とモデルとを含む重畳画像を生成する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、取得した画像に含まれる立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、モデルの少なくとも一部を透過させ、画像のうちモデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成する。

配置態様の決定には、例えば、モデルの位置、向き、サイズのうち少なくとも１つの決定が含まれる。配置態様の決定は、例えば、ユーザの操作入力により行われてもよく、また、立体構造物に対応するモデル情報をもとに自動実行されることにしてもよい。

（３）情報処理装置１０１は、生成した重畳画像を出力する。具体的には、例えば、情報処理装置１０１は、生成した重畳画像をディスプレイ１１０に表示する。この際、情報処理装置１０１は、重畳画像における立体構造物とモデルとのズレの方向、および／または、ズレ量を示すマークを表示することにしてもよい。

図１の例では、取得された画像に含まれる立体構造物１２０に対して、決定された配置態様で、輪郭線のみが表示されたモデル１３０が重畳された重畳画像１４０が、ディスプレイ１１０に表示されている。なお、ディスプレイ１１０は、情報処理装置１０１が有していてもよく、また、情報処理装置１０１に接続される他のコンピュータが有することにしてもよい。

このように、情報処理装置１０１によれば、ある配置態様で画像に含まれる立体構造物とモデルを重畳させる際に、モデルの少なくとも一部を透過させ、画像のうちモデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成することができる。これにより、立体構造物とモデルとのズレを視認し易くさせることができる。

図１の例では、立体構造物１２０に対して、輪郭線のみが表示されたモデル１３０が重畳表示されており、立体構造物１２０を撮像した画像のうちモデル１３０と重なる部分が視認可能となっている。このため、仮組工程などにおいて、作業者が重畳画像１４０を参照することで、立体構造物１２０とモデル１３０とのズレを把握し易くなる。

例えば、モデル１３０の部材１３１に対して、立体構造物１２０の部材１２１の位置が大きくずれていることがわかる。また、モデル１３０の部材１３２に対して、立体構造物１２０の部材１２２の向きがずれていることがわかる。このように、重畳画像１４０によれば、立体構造物１２０とモデル１３０との差異を容易に判断することが可能となり、部材精度や組立精度を確認する際の診断ミスや診断漏れを防ぐことができる。また、立体構造物１２０とモデル１３０との差異をユーザが容易に把握できるようになることで、ディスプレイ１１０への重畳画像１４０の表示時間を抑えて消費電力の増大を抑制することができる。

（システム２００のシステム構成例）
つぎに、図１に示した情報処理装置１０１を、実施の形態にかかるシステム２００に適用した場合を例に挙げて説明する。

図２は、システム２００のシステム構成例を示す説明図である。図２において、システム２００は、情報処理装置１０１と、クライアント装置２０１とを含む。システム２００において、情報処理装置１０１およびクライアント装置２０１は、有線または無線のネットワーク２１０を介して接続される。ネットワーク２１０は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットなどである。

ここで、情報処理装置１０１は、立体構造物ＳとモデルＭとを含む重畳画像Ｉを生成する。立体構造物Ｓは、構成要素である複数の部材（部品）を含む立体の構造物である。また、情報処理装置１０１は、線分テーブル２２０、面テーブル２３０、および、ズレ判定条件テーブル２４０を有する。なお、各種テーブルの記憶内容については、図５〜図７を用いて後述する。

以下の説明では、立体構造物Ｓに含まれる複数の部材を「部材Ｃ１〜Ｃｎ」と表記する場合がある（ｎ：２以上の自然数）。また、部材Ｃ１〜Ｃｎのうちの任意の部材を「部材Ｃｉ」と表記する場合がある（ｉ＝１，２，…，ｎ）。

クライアント装置２０１は、ＰＣ（パーソナル・コンピュータ）、タブレット端末、スマートフォンなどのコンピュータである。クライアント装置２０１は、例えば、立体構造物Ｓの部材精度や組立精度を確認する作業を行うユーザにより使用される。

システム２００において、情報処理装置１０１は、例えば、クライアント装置２０１から各種画面の表示要求を受信したことに応じて、各種画面の画面情報を生成して、クライアント装置２０１に送信する。これにより、クライアント装置２０１に各種画面を表示することができる。

なお、ここでは、情報処理装置１０１とクライアント装置２０１とを別体に設けることにしたが、これに限らない。例えば、情報処理装置１０１は、クライアント装置２０１によって実現されることにしてもよい。この場合、クライアント装置２０１が、線分テーブル２２０、面テーブル２３０、および、ズレ判定条件テーブル２４０を有する。

（情報処理装置１０１のハードウェア構成例）
図３は、情報処理装置１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図３において、情報処理装置１０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０１と、メモリ３０２と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０３と、ディスクドライブ３０４と、ディスク３０５と、を有する。また、各構成部は、バス３００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ３０１は、情報処理装置１０１の全体の制御を司る。メモリ３０２は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）およびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。メモリ３０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ３０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ３０１に実行させる。

Ｉ／Ｆ３０３は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他の装置（例えば、図２に示したクライアント装置２０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ３０３は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ３０３には、例えば、モデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。

ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御に従ってディスク３０５に対するデータのリード／ライトを制御する。ディスク３０５は、ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記憶する。ディスク３０５としては、例えば、磁気ディスク、光ディスクなどが挙げられる。

なお、情報処理装置１０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、キーボード、マウス、ディスプレイなどを有することにしてもよい。

（クライアント装置２０１のハードウェア構成例）
図４は、クライアント装置２０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４において、クライアント装置２０１は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、カメラ４０３と、Ｉ／Ｆ４０４と、ディスプレイ４０５と、入力装置４０６と、を有する。また、各構成部はバス４００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ４０１は、クライアント装置２０１の全体の制御を司る。メモリ４０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、例えば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。メモリ４０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ４０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ４０１に実行させる。

カメラ４０３は、被写体を撮像する撮像装置である。被写体は、例えば、立体構造物Ｓである。Ｉ／Ｆ４０４は、通信回線を通じてネットワーク２１０に接続され、ネットワーク２１０を介して他の装置（例えば、図２に示した情報処理装置１０１）に接続される。そして、Ｉ／Ｆ４０４は、ネットワーク２１０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。

ディスプレイ４０５は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ４０５としては、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを採用することができる。図１に示したディスプレイ１１０は、例えば、ディスプレイ４０５に対応する。

入力装置４０６は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力を行う。入力装置４０６は、キーボードやマウスなどであってもよく、また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。

なお、クライアント装置２０１は、上述した構成部のほかに、例えば、ディスク、ディスクドライブ、ＳＳＤなどを有することにしてもよい。また、クライアント装置２０１は、上述した構成部のうち、例えば、カメラ４０３を有さないことにしてもよい。

（各種テーブルの記憶内容）
つぎに、図５〜図７を用いて、図２に示した各種テーブル２２０，２３０，２４０の記憶内容について説明する。各種テーブル２２０，２３０，２４０は、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置により実現される。

図５は、線分テーブル２２０の記憶内容の一例を示す説明図である。図５において、線分テーブル２２０は、部材ＩＤ、輪郭線ＩＤ、エッジ線ＩＤおよびズレ量のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、線分情報５００−１〜５００−ｎをレコードとして記憶する。

ここで、部材ＩＤは、立体構造物Ｓの構成要素である部材Ｃｉを一意に識別する識別子である。輪郭線ＩＤは、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄがあらわす部材Ｃｉの輪郭線を一意に識別する識別子である。エッジ線ＩＤは、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐから検出されるエッジ線を一意に識別する識別子である。ズレ量は、輪郭線ＩＤの輪郭線と、エッジ線ＩＤのエッジ線とのズレ量ｚを示す。なお、ズレ量として、輪郭線ＩＤの輪郭線と、エッジ線ＩＤのエッジ線とがなす角度のズレ量θを記憶することにしてもよい。

例えば、線分情報５００−１は、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄがあらわす部材Ｃ１の各輪郭線（例えば、輪郭線ｓ１〜ｓ３）と、各輪郭線に対応する各エッジ線（例えば、エッジ線ｅｓ１〜ｅｓ３）とのズレ量（例えば、ズレ量ｚ１〜ｚ３）を示す。

図６は、面テーブル２３０の記憶内容の一例を示す説明図である。図６において、面テーブル２３０は、部材ＩＤ、輪郭面ＩＤ、エッジ面ＩＤおよびズレ量のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、面情報６００−１〜６００−ｎをレコードとして記憶する。

ここで、部材ＩＤは、立体構造物Ｓの構成要素である部材Ｃｉを一意に識別する識別子である。輪郭面ＩＤは、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄがあらわす部材Ｃｉの面、すなわち、部材Ｃｉの輪郭線により形成される面（輪郭面）を一意に識別する識別子である。エッジ面ＩＤは、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐから検出されるエッジ線により形成される面（エッジ面）を一意に識別する識別子である。ズレ量は、面ＩＤの輪郭面と、エッジ面ＩＤのエッジ面との面積のズレ量ｚ’を示す。

例えば、面情報６００−１は、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄがあらわす部材Ｃ１の輪郭線により形成される輪郭面（例えば、輪郭面ｆ１〜ｆ３）と、各輪郭線に対応する各エッジ線により形成されるエッジ面（例えば、エッジ面ｅｆ１〜ｅｆ３）とのズレ量（例えば、ズレ量ｚ’１〜ｚ’３）を示す。

図７は、ズレ判定条件テーブル２４０の記憶内容の一例を示す説明図である。図７において、ズレ判定条件テーブル２４０は、ズレ判定、線分、角度および面積のフィールドを有し、各フィールドに情報を設定することで、ズレ判定条件情報７００−１〜７００−３をレコードとして記憶する。

ズレ判定は、ズレについての判定結果を示す。ここでは、ズレ判定として、「正しい」、「怪しい」および「間違い」のいずれかが設定される。線分は、線分間（輪郭線とエッジ線との間）のズレ量ｚについて、「正しい」、「怪しい」および「間違い」のいずれかのズレ判定が得られる条件を示す。

角度は、線分間の角度のズレ量θについて、「正しい」、「怪しい」および「間違い」のいずれかのズレ判定が得られる条件を示す。面積は、面間（輪郭面とエッジ面との間）のズレ量ｚ’について、「正しい」、「怪しい」および「間違い」のいずれかのズレ判定が得られる条件を示す。

各ズレ判定が得られる条件は、任意に設定可能である。例えば、ズレ判定「正しい」が得られる条件は、モデルＭと現物との間にほぼズレがないといえるズレ量（ｚ，θ，ｚ’）をもとに設定される。また、ズレ判定「怪しい」が得られる条件は、現物に誤りがあると疑われるズレ量ｚ（ｚ，θ，ｚ’）をもとに設定される。また、ズレ判定「間違い」が得られる条件は、現物に誤りがある可能性が高いズレ量ｚ（ｚ，θ，ｚ’）をもとに設定される。

例えば、ズレ判定条件情報７００−１は、線分間のズレ量ｚが閾値α１未満であれば、ズレ判定「正しい」が得られることを示す。また、ズレ判定条件情報７００−１は、線分間の角度のズレ量θが閾値β１未満であれば、ズレ判定「正しい」が得られることを示す。また、ズレ判定条件情報７００−１は、面間の面積のズレ量ｚ’が閾値γ１未満であれば、ズレ判定「正しい」が得られることを示す。

（情報処理装置１０１の機能的構成例）
図８は、情報処理装置１０１の機能的構成例を示すブロック図である。図８において、情報処理装置１０１は、取得部８０１と、決定部８０２と、生成部８０３と、出力部８０４と、を含む構成である。取得部８０１〜出力部８０４は制御部となる機能であり、具体的には、例えば、図３に示したメモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ３０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ３０３により、その機能を実現する。各機能部の処理結果は、例えば、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置に記憶される。

取得部８０１は、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐを取得する。具体的には、例えば、取得部８０１は、図４に示したカメラ４０３によって立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐをクライアント装置２０１から受信することにより、撮像画像Ｐを取得する。また、取得部８０１は、例えば、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐを取得することにしてもよい。

また、取得部８０１は、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄを取得する。ここで、モデル情報Ｄは、立体構造物Ｓの３次元形状をあらわす情報であり、例えば、３次元ＣＡＤシステムを利用して作成される３次元ＣＡＤデータである。より具体的には、例えば、モデル情報Ｄは、立体構造物Ｓの頂点情報と線分情報とを含む。

頂点情報は、例えば、立体構造物Ｓの構成要素である各部材Ｃｉの３次元形状をあらわす各頂点の３次元座標を示す。線分情報は、例えば、立体構造物Ｓの構成要素である各部材Ｃｉの３次元形状をあらわす各線分の両端の頂点を示す。モデル情報Ｄによれば、３次元空間における各部材Ｃｉの位置、形状（穴を含む）等を特定することができる。

具体的には、例えば、取得部８０１は、他のコンピュータから立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄを受信することにより、モデル情報Ｄを取得する。他のコンピュータは、例えば、クライアント装置２０１であってもよく、また、モデル情報Ｄを管理するサーバ等であってもよい。また、取得部８０１は、例えば、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により、モデル情報Ｄを取得することにしてもよい。

決定部８０２は、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定する。ここで、モデルＭは、モデル情報Ｄがあらわす立体構造物Ｓの３次元モデルである。モデルＭの配置態様の決定には、例えば、モデルＭの位置、向き、サイズのうち少なくとも１つの決定が含まれる。

具体的には、例えば、決定部８０２は、ユーザの操作入力に応じて、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定することにしてもよい。ユーザの操作入力は、例えば、クライアント装置２０１において入力装置４０６を用いて行われ、クライアント装置２０１から情報処理装置１０１に通知される。

より詳細に説明すると、ユーザの操作入力は、例えば、クライアント装置２０１のディスプレイ４０５に表示される、撮像画像ＰとモデルＭとが表示された操作画面において行われる。この操作画面において、ユーザは、撮像画像Ｐを参照しながら、モデルＭの位置、向き、サイズ等を調整することにより、モデルＭの配置態様を決定することができる。

また、例えば、決定部８０２は、撮像画像Ｐに対するモデルＭの配置態様を示す配置情報を取得することにしてもよい。配置情報は、例えば、他のコンピュータから受信することにより、または、不図示の入力装置を用いたユーザの操作入力により取得される。この場合、決定部８０２は、取得した配置情報に従って、撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定する。

また、例えば、決定部８０２は、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄに基づいて、撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定することにしてもよい。具体的には、例えば、決定部８０２は、エッジ検出処理を行って、撮像画像Ｐから複数のエッジ線を検出し、検出したエッジ線を特徴線としてメモリ３０２に格納する。

また、決定部８０２は、モデル情報Ｄに含まれる複数の線分を検出し、検出した複数の線分を複数の候補線としてメモリ３０２に格納する。なお、撮像画像Ｐに対するエッジ検出処理は、他のコンピュータで行われることにしてもよい。この場合、情報処理装置１０１は、他のコンピュータから撮像画像Ｐに対するエッジ検出処理の結果を取得する。

つぎに、決定部８０２は、撮像画像Ｐから検出された特徴線のうち、所定の条件を満たす複数の特徴線を抽出する。所定の条件としては、例えば、特徴線の少なくとも一部分が撮像画像Ｐ内の指定領域に含まれる、特徴線が撮像画像Ｐ内の基準位置から所定距離の範囲内に存在するなどの条件が用いられる。

また、決定部８０２は、モデル情報Ｄから検出された候補線のうち、第１のパラメータが表す位置および姿勢から観察される複数の候補線を抽出する。ここで、第１のパラメータは、３次元空間内において予め指定されたカメラ４０３の位置および姿勢をあらわす。第１のパラメータがあらわす位置および姿勢は、仮の位置および姿勢であり、撮像画像Ｐを撮影したときのカメラ４０３の位置および姿勢と一致しているとは限らない。

つぎに、決定部８０２は、抽出した候補線のうちＮ本（Ｎ：２以上の整数）の候補線それぞれと、抽出した特徴線のうちＮ本の特徴線それぞれとを対応付けた、Ｎ個の組み合わせを生成する。そして、決定部８０２は、生成したＮ個の組み合わせをＮ個の対応ペアとしてメモリ３０２に格納する。

そして、決定部８０２は、Ｎ個の対応ペアを用いて、撮像画像Ｐを撮影したときのカメラ４０３の位置および姿勢を計算し、計算した位置および姿勢を第２のパラメータとしてメモリ３０２に格納する。このとき、決定部８０２は、カメラ４０３の位置および姿勢をあらわす変数を所定値ずつ変更しながら、各対応ペアに含まれる候補線を撮像画像Ｐ上に投影することで、投影線を生成する。

つぎに、決定部８０２は、生成した投影線の位置と、その対応ペアに含まれる特徴線の位置との間のズレをあらわす誤差を計算する。そして、決定部８０２は、計算した誤差の総和が最小となる変数の値を、第２のパラメータとして求める。決定部８０２は、Ｎ個の対応ペアの選択を変更しながら、第２のパラメータを計算する処理を複数回繰り返す。

決定部８０２は、第２のパラメータが計算される度に、その第２のパラメータがあらわすカメラ４０３の位置および姿勢を用いて、選択したＮ個の対応ペアに含まれる候補線を撮像画像Ｐ上に投影することで、Ｎ本の投影線を生成する。そして、決定部８０２は、Ｎ本の投影線の位置とＮ本の特徴線の位置との間の誤差の総和を計算し、計算した誤差の総和を指標としてメモリ３０２に格納する。

なお、２本の線（ここでは、投影線と特徴線）の間の誤差を算出する具体的な処理内容については、図９および図１０を用いて後述する。

つぎに、決定部８０２は、それぞれの第２のパラメータを用いて計算した指標に基づいて、誤差の総和が最小となるＮ個の対応ペアを決定する。そして、決定部８０２は、決定したＮ個の対応ペアを用いて、３次元空間内におけるカメラ４０３の位置および姿勢を計算し、計算した位置および姿勢を第３のパラメータとしてメモリ３０２に格納する。

これにより、モデル情報Ｄから検出される候補線と撮像画像Ｐから検出される特徴線とのＮ個（例えば、４個）の対応ペアを自動生成することができる。そして、決定部８０２は、第３のパラメータが示すカメラ４０３の位置および姿勢に合わせて、撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定することにしてもよい。具体的には、例えば、決定部８０２は、カメラ４０３の位置および姿勢に合わせて、Ｎ個の対応ペアが略一致するように、モデル情報Ｄがあらわす輪郭線を、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物Ｓに重畳する。

なお、複数の候補線を抽出する際に、決定部８０２は、例えば、第１のパラメータがあらわす位置および姿勢をカメラ４０３の位置および姿勢として用いて、既存の方法により複数の候補線から隠れ線を除去し、残りの候補線を抽出することにしてもよい。隠れ線はカメラ４０３からは観察されないため、隠れ線に対応する特徴線は撮像画像Ｐから検出されないことが多い。そこで、候補線から隠れ線を除去することで、対応ペアの生成に用いる候補線を効果的に絞り込むことができる。また、Ｎ個の対応ペアの決定は、ユーザの操作入力により行われることにしてもよい。

生成部８０３は、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐとモデル情報Ｄとに基づき、立体構造物ＳとモデルＭとを含む重畳画像Ｉを生成する。具体的には、例えば、生成部８０３は、モデル情報Ｄに基づいて、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物ＳとモデルＭとを、決定された配置態様で重畳させる際に、モデルＭの少なくとも一部を透過させ、撮像画像ＰのうちモデルＭと重なる部分について視認可能とした重畳画像Ｉを生成する。

より具体的には、例えば、生成部８０３は、モデルＭについては、輪郭線のみを表示する重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。輪郭線の線種としては、例えば、実線、点線、一点鎖線、二点鎖線などを用いることができる。これにより、撮像画像ＰのうちモデルＭと重なる部分について視認可能とした重畳画像Ｉを生成することができる。

また、生成部８０３は、重畳画像Ｉにおける立体構造物ＳとモデルＭとのズレの方向、および／または、ズレ量を示すマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。ここで、マークｋは、例えば、図形や記号、または、それらの組み合わせなどである。マークｋには、ズレの方向やズレ量を特定し易くさせるメッセージが付与されてもよい。

また、マークｋは、例えば、モデルＭ全体に対して付与されるものであってもよく、部材Ｃｉに対して付与されるものであってもよい。さらに、マークｋは、例えば、部材Ｃｉの輪郭線、あるいは、輪郭線によって形成される面（輪郭面）それぞれに対して付与されるものであってもよい。

具体的には、例えば、まず、生成部８０３は、撮像画像Ｐから検出される複数のエッジ線のうち、モデルＭから検出される部材Ｃｉの輪郭線（線分）に対応するエッジ線を特定する。より具体的には、例えば、生成部８０３は、部材Ｃｉの輪郭線と、各エッジ線との誤差Ｅを算出し、算出した誤差Ｅが最小となるエッジ線を、部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線として特定する。

ただし、最小の誤差Ｅが所定の閾値以上の場合には、生成部８０３は、部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線は存在しないと判断することにしてもよい。対応する輪郭線とエッジ線との誤差Ｅ（最小の誤差Ｅ）は、例えば、部材Ｃｉの輪郭線とエッジ線とのズレ量ｚとして、部材ＩＤ、輪郭線ＩＤおよびエッジ線ＩＤの組み合わせに対応付けて、図５に示した線分テーブル２２０に記憶される。

なお、線分間の誤差Ｅは、例えば、図９または図１０に示すような算出方法により求めることができる。

図９は、線分間の誤差の算出方法の一例を示す説明図（その１）である。図９において、線分９０１は、モデルＭから検出される輪郭線の一例である。線分９０２は、撮像画像Ｐから検出されるエッジ線の一例である。また、線分９０３および線分９０４は、線分９０１の両端と線分９０２の両端とをそれぞれ結ぶ線分である。

この場合、生成部８０３は、例えば、線分９０１〜９０４によって囲まれた領域の面積Ａを、線分９０１と線分９０２との誤差Ｅとして算出することができる。誤差Ｅは、面積Ａが小さいほど小さくなる。そして、線分９０１が線分９０２に重なっている場合、誤差Ｅは「０」になる。

図１０は、線分間の誤差の算出方法の一例を示す説明図（その２）である。図１０において、線分１００１は、モデルＭから検出される輪郭線の一例である。線分１００２は、撮像画像Ｐから検出されるエッジ線の一例である。ここで、線分１００２の両端から線分１００１上へ下ろした垂線１００３および垂線１００４の長さを、それぞれＬ１およびＬ２とする。

この場合、生成部８０３は、例えば、垂線１００３の長さＬ１と垂線１００４の長さＬ２との和を、誤差Ｅとして算出することができる。誤差Ｅは、長さＬ１と長さＬ２との和が小さいほど小さくなる。そして、線分１００１が線分１００２に重なっている場合、誤差Ｅは「０」になる。

図８の説明に戻り、また、生成部８０３は、対応する輪郭線とエッジ線とがなす角度を算出することにしてもよい。具体的には、例えば、生成部８０３は、輪郭線とエッジ線の両方の始点が原点となるように平行移動して、輪郭線に対するエッジ線の角度を算出する。対応する輪郭線とエッジ線とがなす角度は、例えば、部材Ｃｉの輪郭線とエッジ線とのズレ量θとして、部材ＩＤ、輪郭線ＩＤおよびエッジ線ＩＤの組み合わせに対応付けて、線分テーブル２２０に記憶される。

また、生成部８０３は、輪郭面とエッジ面とのズレ量ｚ’を算出することにしてもよい。ここで、輪郭面とは、モデル情報Ｄがあらわす部材Ｃｉの輪郭線により形成される部材Ｃｉの面である。エッジ面とは、部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線により形成される面である。ズレ量ｚ’は、例えば、輪郭面の面積とエッジ面の面積との差分の絶対値によってあらわされる。面積は、例えば、ピクセル数によってあらわされる。

部材Ｃｉの各面が、どの輪郭線（線分）から形成されるのかは、例えば、モデル情報Ｄから特定される。算出された輪郭面とエッジ面とのズレ量ｚ’は、例えば、部材ＩＤ、面ＩＤおよびエッジ面ＩＤの組み合わせに対応付けて、図６に示した面テーブル２３０に記憶される。

そして、生成部８０３は、例えば、算出したズレ量ｚ、ズレ量ｚ’およびズレ量θのうちの少なくともいずれかに基づいて、マークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成する。より具体的には、例えば、生成部８０３は、ズレの大きさに応じて、長さまたは大きさが制御されるマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

マークｋの形状は、任意に設定可能である。マークｋの形状としては、例えば、円形、楕円形、星形、矩形などが挙げられる。例えば、マークｋが円形の場合、ズレが大きいほど、マークｋの直径が大きくなる。また、マークｋが楕円形の場合、ズレが大きいほど、マークｋの長径や短径が大きくなる。

また、例えば、生成部８０３は、ズレの方向に応じて、傾きが制御されるマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。ズレの方向とは、例えば、部材Ｃｉの輪郭線に対する、対応するエッジ線の方向である。例えば、輪郭線に対してエッジ線が右にずれている場合は、ズレの方向は「右」となり、マークｋの傾きは、右に傾くように制御される。

また、マークｋの始点は、モデルＭのズレに対応する位置とすることにしてもよい。モデルＭのズレに対応する位置とは、例えば、対応するエッジ線との間にズレがある輪郭線（あるいは、輪郭面）の位置である。また、マークｋは、ズレ量が閾値以上か否かを識別可能に表示されることにしてもよい。

以下、部材単位でマークｋを付与する場合を例に挙げて説明する。

より具体的には、例えば、生成部８０３は、図７に示したズレ判定条件テーブル２４０を参照して、ズレ判定「怪しい」となる線分の条件「α１≦ｚ＜α２」と、ズレ判定「間違い」となる線分の条件「α２≦ｚ」とを特定する。つぎに、生成部８０３は、線分テーブル２２０を参照して、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線を含む部材Ｃｉを特定する。

そして、生成部８０３は、特定した部材Ｃｉについて、ズレ判定に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成する。ズレ判定に応じたマークｋとは、例えば、ズレ判定に応じて、色や大きさが異なる図形や記号である。例えば、ズレ判定「間違い」に応じたマークｋは、ズレ判定「怪しい」に応じたマークｋよりも、色が濃く、かつ、大きいマークであってもよい。

一例として、部材Ｃｉが、ズレ量ｚが「α２≦ｚ」となる輪郭線を含む場合を想定する。この場合、生成部８０３は、例えば、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」となる輪郭線を含む場合に比べて、色が濃く、かつ、大きいマークｋを部材Ｃｉに対して表示可能な重畳画像Ｉを生成する。マークｋの始点は、例えば、部材Ｃｉのいずれかの位置であってもよく、また、部材Ｃｉのズレ量ｚが「α２≦ｚ」となる輪郭線の位置（例えば、輪郭線の端点や中心点）であってもよい。

これにより、ズレ量ｚが閾値α２以上か否かを識別可能に、マークｋを表示することができる。また、マークｋの始点を、モデルＭのズレに対応する位置、すなわち、部材Ｃｉの位置とすることができる。

なお、部材Ｃｉが、ズレ判定「怪しい」となる輪郭線と、ズレ判定「間違い」となる輪郭線との両方を含む場合がある。この場合、生成部８０３は、部材Ｃｉについて、ズレ判定「間違い」に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

また、上述した説明では、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線を含む部材Ｃｉを特定することにしたが、これに限らない。例えば、生成部８０３は、部材Ｃｉの輪郭線のズレ量ｚの総和が、ズレ判定「怪しい」または「間違い」となる線分の条件を満たすか否かを判断することにしてもよい。

また、例えば、生成部８０３は、ズレ判定条件テーブル２４０を参照して、ズレ判定「怪しい」となる角度の条件「β１≦θ＜β２」と、ズレ判定「間違い」となる角度の条件「β２≦θ」とを特定する。つぎに、生成部８０３は、線分テーブル２２０を参照して、ズレ量θが「β１≦θ＜β２」または「β２≦θ」となる輪郭線を含む部材Ｃｉを特定する。

そして、生成部８０３は、特定した部材Ｃｉについて、ズレ判定に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成する。一例として、部材Ｃｉが、ズレ量θが「β２≦θ」となる輪郭線を含む場合を想定する。この場合、生成部８０３は、例えば、ズレ量θが「β１≦θ＜β２」となる輪郭線を含む場合に比べて、色が濃く、かつ、大きいマークｋを部材Ｃｉに対して表示可能な重畳画像Ｉを生成する。

マークｋの始点は、例えば、部材Ｃｉのいずれかの位置であってもよく、また、部材Ｃｉのズレ量θが「β２≦θ」となる輪郭線の位置であってもよい。また、生成部８０３は、例えば、ズレ量θが「β２≦θ」となる輪郭線から、対応するエッジ線の方向に傾くように、マークｋの傾きを制御する。

これにより、ズレ量θが閾値β２以上か否かを識別可能に、マークｋを表示することができる。また、マークｋの始点を、モデルＭのズレに対応する位置、すなわち、部材Ｃｉの位置とすることができる。また、ズレの方向に応じて、マークｋの傾きを制御することができる。

なお、上述した説明では、ズレ量θが「β１≦θ＜β２」または「β２≦θ」となる輪郭線を含む部材Ｃｉを特定することにしたが、これに限らない。例えば、生成部８０３は、部材Ｃｉの輪郭線のズレ量θの総和が、ズレ判定「怪しい」または「間違い」となる角度の条件を満たすか否かを判断することにしてもよい。

また、例えば、生成部８０３は、ズレ判定条件テーブル２４０を参照して、ズレ判定「怪しい」となる面の条件「γ１≦ｚ’＜γ２」と、ズレ判定「間違い」となる面の条件「γ２≦ｚ’」とを特定する。つぎに、生成部８０３は、面テーブル２３０を参照して、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」または「γ２≦ｚ’」となる面を含む部材Ｃｉを特定する。

そして、生成部８０３は、特定した部材Ｃｉについて、ズレ判定に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成する。一例として、部材Ｃｉが、ズレ量ｚ’が「γ２≦ｚ’」となる面を含む場合を想定する。この場合、生成部８０３は、例えば、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」となる面を含む場合に比べて、色が濃く、かつ、大きいマークｋを部材Ｃｉに対して表示可能な重畳画像Ｉを生成する。マークｋの始点は、例えば、部材Ｃｉのいずれかの位置であってもよく、また、部材Ｃｉのズレ量ｚ’が「γ２≦ｚ’」となる輪郭面の位置（例えば、輪郭面の中心点）であってもよい。

これにより、ズレ量ｚ’が閾値γ２以上か否かを識別可能に、マークｋを表示することができる。また、マークｋの始点を、モデルＭのズレに対応する位置、すなわち、部材Ｃｉの位置とすることができる。

なお、部材Ｃｉが、ズレ判定「怪しい」となる面と、ズレ判定「間違い」となる面との両方を含む場合がある。この場合、生成部８０３は、部材Ｃｉについて、ズレ判定「間違い」に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

また、上述した説明では、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」または「γ２≦ｚ’」となる面を含む部材Ｃｉを特定することにしたが、これに限らない。例えば、生成部８０３は、部材Ｃｉの面のズレ量ｚ’の総和が、ズレ判定「怪しい」または「間違い」となる面の条件を満たすか否かを判断することにしてもよい。

なお、部材Ｃｉについて、ズレ判定に応じたマークｋを表示した重畳画像Ｉの表示例については、図１４を用いて後述する。

また、生成部８０３は、線分テーブル２２０を参照して、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線とエッジ線との組み合わせを特定することにしてもよい。そして、生成部８０３は、例えば、特定した輪郭線とエッジ線のうちの少なくともいずれかの線分を強調表示した重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。線分を強調表示するとは、例えば、線分の太さや色を他の線分とは異なる太さや色にすることである。

また、生成部８０３は、線分テーブル２２０を参照して、ズレ量θが「β１≦θ＜β２」または「β２≦θ」となる輪郭線とエッジ線との組み合わせを特定することにしてもよい。そして、生成部８０３は、例えば、特定した輪郭線とエッジ線のうちの少なくともいずれかの線分を強調表示した重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

なお、線分を強調表示した重畳画像Ｉの表示例については、図１１を用いて後述する。

また、例えば、生成部８０３は、面テーブル２３０を参照して、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」または「γ２≦ｚ’」となる輪郭面とエッジ面との組み合わせを特定することにしてもよい。そして、生成部８０３は、例えば、特定した輪郭面とエッジ面のうちの少なくともいずれかの面を強調表示した重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。面を強調表示するとは、例えば、面の色を他の面とは異なる色にしたり、面を構成する線分の太さや色を他の線分とは異なる太さや色にしたりすることである。

なお、面を強調表示した重畳画像Ｉの表示例については、図１２を用いて後述する。

また、例えば、生成部８０３は、部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線がない場合には、部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線がないことを判別可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。具体的には、例えば、生成部８０３は、モデルＭの部材Ｃｉに対応する部分が存在しないことを示すアラートを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

なお、部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線がないことを判別可能な重畳画像Ｉの表示例については、図１３を用いて後述する。

また、生成部８０３は、撮像画像Ｐとモデル情報Ｄとを重ね合わせた基準位置を併せて表示する重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。基準位置の指定は、例えば、モデルＭの配置態様を決定する際に、ユーザの操作入力により行われる。基準位置としては、重畳画像Ｉにおける立体構造物ＳとズレのないモデルＭ上の位置、例えば、ある部材の位置や、ある部材の穴の位置などが指定される。

また、生成部８０３は、立体構造物ＳとモデルＭとのズレ量が相対的に大きい箇所を少なくとも含む所定の範囲内の階調を、当該箇所からの距離に応じて変化させた重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。ズレ量が相対的に大きい箇所とは、例えば、立体構造物Ｓとのズレ量が大きい上位Ｘ個の箇所である。Ｘは、任意に設定可能である。

例えば、「Ｘ＝１」とすると、ズレ量が相対的に大きい箇所は、立体構造物Ｓとのズレ量が最大のモデルＭ上の箇所である。ただし、ズレ量が閾値以下となる箇所、例えば、ズレ判定「正しい」となる箇所は、ズレ量が相対的に大きい箇所として扱わないことにしてもよい。

一例として、ズレ量を「ズレ量ｚ」とすると、ズレ量が相対的に大きい箇所は、ズレ量ｚが最大の輪郭線の位置（例えば、輪郭線の端点や中心点）である。また、ズレ量を「ズレ量θ」とすると、ズレ量が相対的に大きい箇所は、ズレ量θが最大の輪郭線の位置（例えば、輪郭線の端点や中心点）である。また、ズレ量を「ズレ量ｚ’」とすると、ズレ量が相対的に大きい箇所は、ズレ量ｚ’が最大の輪郭面の位置（例えば、輪郭面の中心点）である。

また、ズレ量は、部材単位のズレ量としてもよい。部材単位のズレ量とは、部材Ｃｉについてのズレ量ｚ、ズレ量ｚ’およびズレ量θのうちの少なくともいずれかのズレ量を累計したものである。部材単位のズレ量として、部材Ｃｉについてのズレ量ｚ、ズレ量ｚ’およびズレ量θのうちのいずれかのズレ量の最大値を用いることにしてもよい。部材単位のズレ量を用いる場合、ズレ量が相対的に大きい箇所は、例えば、部材Ｃ１〜Ｃｎのうちのズレ量が最大の部材Ｃｉの位置となる。

所定の範囲は、任意に設定可能である。所定の範囲は、例えば、モデルＭ全体を囲う範囲であってもよく、また、ズレ量が相対的に大きい箇所を含むモデルＭの一部分を囲う範囲であってもよい。また、所定の範囲の形状としては、例えば、円形、矩形などが挙げられる。

具体的には、例えば、生成部８０３は、所定の範囲内の階調を、ズレ量が相対的に大きい箇所からの距離が長くなるにつれて薄くなるように段階的に変化させた重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。なお、所定の範囲内の階調を段階的に変化させた重畳画像Ｉの表示例については、図１５を用いて後述する。

出力部８０４は、生成された重畳画像Ｉを出力する。出力部８０４の出力形式としては、例えば、Ｉ／Ｆ３０３による外部のコンピュータ（例えば、クライアント装置２０１）への送信、メモリ３０２、ディスク３０５などの記憶装置への記憶、不図示のディスプレイへの表示、不図示のプリンタへの印刷出力などがある。

具体的には、例えば、出力部８０４は、生成された重畳画像Ｉをクライアント装置２０１に送信する。この結果、クライアント装置２０１において、後述の図１１〜図１５に示すような重畳画像Ｉがディスプレイ４０５に表示される。なお、重畳画像Ｉの送信は、例えば、クライアント装置２０１からのユーザの操作入力による表示要求に応じて行われる。

（重畳画像Ｉの表示例）
つぎに、図１１〜図１５を用いて、クライアント装置２０１のディスプレイ４０５に表示される重畳画像Ｉの表示例について説明する。

図１１は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その１）である。図１１において、重畳画像Ｉ１は、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物Ｓと、モデル情報ＤがあらわすモデルＭとを含む。重畳画像Ｉ１において、モデルＭは、輪郭線（図１１中、点線）のみ表示されている。

ここでは、輪郭線１１１１が、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線である場合を想定する。また、輪郭線１１１２が、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線である場合を想定する。輪郭線１１１３が、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線である場合を想定する。

この場合、各輪郭線１１１１〜１１１３に対応する各エッジ線１１２１〜１１２３が強調表示される。具体的には、各エッジ線１１２１〜１１２３が太線で表示されている。また、穴１１３０は、立体構造物ＳとモデルＭとの間にズレがない基準位置として指定されたモデルＭ上の位置である。

重畳画像Ｉ１によれば、ユーザは、立体構造物Ｓのうちエッジ線１１２１〜１１２３の部分が、モデルＭとずれていることを直感的に把握することができる。また、ユーザは、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物ＳとモデルＭとのズレが、穴１１３０を基準にしたものであることを把握することができる。

図１２は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その２）である。図１２において、重畳画像Ｉ２は、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物Ｓと、モデル情報ＤがあらわすモデルＭとを含む。重畳画像Ｉ２において、モデルＭは、輪郭線（図１２中、点線）のみ表示されている。

ここでは、輪郭面１２１１が、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」または「γ２≦ｚ’」となる輪郭面である場合を想定する。この場合、輪郭面１２１１に対応するエッジ面１２２１が強調表示される。具体的には、エッジ面１２２１が、他の面とは異なる色で表示されている。

重畳画像Ｉ２によれば、ユーザは、立体構造物Ｓのうちエッジ面１２２１の部分が、モデルＭとずれていることを直感的に把握することができる。

図１３は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その３）である。図１３において、重畳画像Ｉ３は、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物Ｓと、モデル情報ＤがあらわすモデルＭとを含む。重畳画像Ｉ３において、モデルＭは、輪郭線（図１３中、点線）のみ表示されている。

ここで、アラート１３０１は、モデルＭの部材Ｃｚに対応する部分が存在しないことを示す情報である。重畳画像Ｉ３によれば、ユーザは、モデルＭの部材Ｃｚに対応する部分が、立体構造物Ｓにないことを把握することができる。

図１４は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その４）である。図１４において、重畳画像Ｉ４は、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物Ｓと、モデル情報ＤがあらわすモデルＭとを含む。重畳画像Ｉ４において、モデルＭは、輪郭線（図１４中、点線）のみ表示されている。

ここで、モデルＭは、部材Ｃｘと、部材Ｃｙと、部材Ｃｚと、を含む。部材Ｃｙは、輪郭線１４１１と輪郭面１４２１とを含む。ここでは、輪郭線１４１１が、ズレ量ｚが「α２≦ｚ」となる輪郭線である場合を想定する。また、輪郭面１４２１が、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」となる輪郭面である場合を想定する。

このため、部材Ｃｙに対してマークｋ１，ｋ２が表示されている。マークｋ１は、ズレ量ｚが「α２≦ｚ」となる輪郭線１４１１に対応しており、ズレ判定「間違い」に応じた色・大きさで表示されている。また、マークｋ１の傾きは、輪郭線１４１１から、輪郭線１４１１に対応するエッジ線１４１２の方向に傾けられている。

マークｋ２は、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」となる輪郭面１４２１に対応しており、ズレ判定「怪しい」に応じた色・大きさで表示されている。例えば、色は、ズレ判定「間違い」に応じた色よりも薄い色で表示されている。各マークｋ１，ｋ２の始点は、輪郭線１４１１、輪郭面１４２１を含む部材Ｃｙの上端に設定されている。

重畳画像Ｉ４によれば、ユーザは、マークｋ１，ｋ２から、部材Ｃｙの部分が、立体構造物ＳとモデルＭとの間でずれている箇所であることを直感的に把握することができる。また、ユーザは、マークｋ１の色や大きさから、部材Ｃｙについて、誤りが生じている可能性が高いといえる程度に大きな線分のズレがあることを把握することができる。

また、ユーザは、マークｋ１とマークｋ２との色や大きさを比較することにより、部材Ｃｙについて、面（面積）のズレよりも、線分のズレのほうが大きいことを把握することができる。また、ユーザは、マークｋ１の傾きから、部材Ｃｙに対応する部分のズレの方向を把握することができる。

図１５は、重畳画像Ｉの表示例を示す説明図（その５）である。図１５において、重畳画像Ｉ５は、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物Ｓと、モデル情報ＤがあらわすモデルＭとを含む。重畳画像Ｉ５において、モデルＭは、輪郭線（図１５中、点線）のみ表示されている。

ここで、モデルＭは、部材Ｃｘと、部材Ｃｙと、部材Ｃｚと、を含む。ここでは、部材Ｃｘ、Ｃｙ，Ｃｚのうち、部材Ｃｚが、ズレ量が最大の部材である場合を想定する。この場合、例えば、グラデーション画像１５１０が表示される。グラデーション画像１５１０は、所定範囲１５００内の階調を、ズレ量が大きい部材Ｃｚからの距離が長くなるにつれて薄くなるように段階的に変化させた画像である。所定範囲１５００は、モデルＭ全体を囲う円形の範囲である。

重畳画像Ｉ５によれば、ユーザは、モデルＭ全体（あるいは、立体構造物Ｓ全体）におけるどの辺りにズレ量の大きい箇所（部材Ｃｚ）があるのかを直感的に把握することができる。このため、立体構造物Ｓが、例えば、送電鉄塔やドーム上構造物などの大型構造物であっても、ズレ量が大きい部材を容易に特定することができる。

なお、ズレ量が相対的に大きい箇所として、立体構造物Ｓとのズレ量が大きい複数の箇所が存在する場合がある（例えば、上記Ｘの値が２以上）。この場合、例えば、ユーザの操作入力に応じて、所定範囲１５００内の階調を変化させる際に基準となる箇所を順次変化させることにしてもよい（例えば、部材Ｃｚ⇒部材Ｃｙ⇒部材Ｃｘ）。

（情報処理装置１０１の重畳画像生成処理手順）
つぎに、情報処理装置１０１の重畳画像生成処理手順について説明する。

図１６および図１７は、情報処理装置１０１の重畳画像生成処理手順の一例を示すフローチャートである。図１６のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄを取得する（ステップＳ１６０１）。つぎに、情報処理装置１０１は、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐを取得する（ステップＳ１６０２）。

そして、情報処理装置１０１は、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定する（ステップＳ１６０３）。つぎに、情報処理装置１０１は、撮像画像Ｐから検出される複数のエッジ線のうち、モデルＭに含まれる部材Ｃｉの輪郭線に対応するエッジ線を特定する（ステップＳ１６０４）。

そして、情報処理装置１０１は、特定した部材Ｃｉの輪郭線とエッジ線とのズレ量ｚ（あるいは、ズレ量θ）を線分テーブル２２０に記憶する（ステップＳ１６０５）。つぎに、情報処理装置１０１は、モデルＭに含まれる部材Ｃｉの輪郭面に対応するエッジ面を特定する（ステップＳ１６０６）。

そして、情報処理装置１０１は、特定した輪郭面とエッジ面とのズレ量ｚ’を面テーブル２３０に記憶する（ステップＳ１６０７）。つぎに、情報処理装置１０１は、ズレの表現方式が選択されたか否かを判断する（ステップＳ１６０８）。

なお、ズレの表現方式とは、立体構造物ＳとモデルＭとのズレを表現する方式である。ズレの表現方式の選択は、例えば、ユーザの操作入力により行われる。ここでは、ズレの表現方式として、線分表現、マーク表現およびグラデーション表現のいずれかが選択される場合を想定する。

ここで、情報処理装置１０１は、ズレの表現方式が選択されるのを待つ（ステップＳ１６０８：Ｎｏ）。そして、情報処理装置１０１は、ズレの表現方式が選択された場合（ステップＳ１６０８：Ｙｅｓ）、図１７に示すステップＳ１７０１に移行する。

図１７のフローチャートにおいて、まず、情報処理装置１０１は、ズレの表現方式として線分表現が選択されたか否かを判断する（ステップＳ１７０１）。ここで、線分表現が選択された場合（ステップＳ１７０１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ズレ量ｚが大きい、例えば、「α２≦ｚ」となる輪郭線とエッジ線との組み合わせを特定する（ステップＳ１７０２）。

つぎに、情報処理装置１０１は、特定した輪郭線とエッジ線のうちの少なくともいずれかの線分を強調表示した重畳画像Ｉを生成する（ステップＳ１７０３）。重畳画像Ｉは、ステップＳ１６０３において決定された配置態様で重畳させる際に、モデルＭの少なくとも一部を透過させ、撮像画像ＰのうちモデルＭと重なる部分について視認可能とした画像である。

そして、情報処理装置１０１は、生成した重畳画像Ｉを出力して（ステップＳ１７０４）、本フローチャートによる一連の処理を終了する。

また、ステップＳ１７０１において、線分表現が選択されていない場合（ステップＳ１７０１：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、ズレの表現方式としてマーク表現が選択されたか否かを判断する（ステップＳ１７０５）。ここで、マーク表現が選択された場合（ステップＳ１７０５：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、線分テーブル２２０を参照して、ズレ量ｚが大きい、例えば、「α１≦ｚ＜α２」または「α２≦ｚ」となる輪郭線を含む部材Ｃｉを特定する（ステップＳ１７０６）。

そして、情報処理装置１０１は、特定した部材Ｃｉについて、ズレ量ｚ（ズレ判定）に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成して（ステップＳ１７０７）、ステップＳ１７０４に移行する。

また、ステップＳ１７０５において、マーク表現が選択されていない場合（ステップＳ１７０５：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、線分テーブル２２０を参照して、ズレ量ｚが最大の輪郭線を含む部材Ｃｉを特定する（ステップＳ１７０８）。そして、情報処理装置１０１は、所定の範囲内の階調を、特定した部材Ｃｉからの距離に応じて変化させた重畳画像Ｉを生成して（ステップＳ１７０９）、ステップＳ１７０４に移行する。

これにより、ズレの表現方式に応じた重畳画像Ｉを生成して、例えば、クライアント装置２０１のディスプレイ４０５に表示することができる。

なお、ステップＳ１７０２において、情報処理装置１０１は、ズレ量ｚが「α１≦ｚ＜α２」となる輪郭線とエッジ線との組み合わせについても特定することにしてもよい。

また、ステップＳ１７０１において、線分表現が選択された場合（ステップＳ１７０１：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、ズレ量ｚ’が「γ１≦ｚ’＜γ２」または「γ２≦ｚ’」となる輪郭面とエッジ面との組み合わせを特定することにしてもよい。そして、情報処理装置１０１は、特定した輪郭面とエッジ面のうちの少なくともいずれかの面を強調表示した重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

また、ステップＳ１７０５において、マーク表現が選択された場合（ステップＳ１７０５：Ｙｅｓ）、情報処理装置１０１は、面テーブル２３０を参照して、ズレ量ｚ’が大きい、例えば、「γ１≦ｚ’＜γ２」または「γ２≦ｚ’」となる面を含む部材Ｃｉを特定することにしてもよい。そして、情報処理装置１０１は、特定した部材Ｃｉについて、ズレ量ｚ’に応じたマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することにしてもよい。

また、ステップＳ１７０５において、マーク表現が選択されていない場合（ステップＳ１７０５：Ｎｏ）、情報処理装置１０１は、面テーブル２３０を参照して、ズレ量ｚ’が最大の輪郭面を含む部材Ｃｉを特定することにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態にかかる情報処理装置１０１によれば、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄに基づいて、立体構造物Ｓを撮像した撮像画像Ｐに含まれる立体構造物ＳとモデルＭとを、決定された配置態様で重畳させる際に、モデルＭの少なくとも一部を透過させ、撮像画像ＰのうちモデルＭと重なる部分について視認可能とした重畳画像Ｉを生成することができる。また、情報処理装置１０１によれば、生成した重畳画像Ｉを出力することができる。これにより、立体構造物ＳとモデルＭとのズレを視認し易く表示させることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、立体構造物Ｓに対応するモデル情報Ｄに基づいて、撮像画像Ｐと重畳表示させるモデルＭの配置態様を決定することができる。配置態様の決定には、例えば、モデルＭの位置、向き、サイズのうち少なくとも１つの決定が含まれる。これにより、撮像画像Ｐに含まれる立体構造物ＳとモデルＭとを比較しやすいように、立体構造物Ｓに対するモデルＭの配置態様を自動決定することができる。

また、情報処理装置１０１によれば、撮像画像Ｐとモデル情報Ｄとに基づき、立体構造物ＳとモデルＭとのズレの方向、および／または、ズレ量を示すマークｋを表示可能な重畳画像Ｉを生成することができる。これにより、立体構造物ＳとモデルＭとの間でズレが生じている箇所を直感的に把握可能な重畳画像Ｉを表示することができる。

また、情報処理装置１０１によれば、マークｋの始点をモデルＭのズレに対応する位置とすることができる。これにより、マークｋに対応するズレが、モデルＭ上のどの部分に対応するものであるかを特定し易くさせることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、マークｋの傾きを、ズレの方向に応じて制御することができる。これにより、重畳画像Ｉにおける立体構造物ＳとモデルＭとを細かく見比べることなく、マークｋの傾きから、マークｋに対応するズレの方向を特定可能にすることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、マークｋの長さまたは大きさを、ズレの大きさに応じて制御することができる。これにより、重畳画像Ｉにおける立体構造物ＳとモデルＭとを細かく見比べることなく、マークｋの長さや大きさから、マークｋに対応するズレの大きさを特定可能にすることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、ズレ量が閾値以上か否かを識別可能に、マークｋを表示することができる。これにより、何らかの誤りが生じている可能性が高いといえる程度にズレ量が大きい箇所を即座に見つけることが可能となる。

また、情報処理装置１０１によれば、撮像画像Ｐとモデル情報Ｄとを重ね合わせた基準位置を併せて表示することができる。これにより、立体構造物ＳとモデルＭとのズレが、どこを基準にしたものであるかを把握可能にすることができる。

また、情報処理装置１０１によれば、立体構造物ＳとモデルＭとのズレ量が相対的に大きい箇所を少なくとも含む所定の範囲内の階調を、当該箇所からの距離に応じて変化させた重畳画像Ｉを生成することができる。これにより、モデルＭ全体（あるいは、立体構造物Ｓ全体）におけるどの辺りにズレ量の大きい箇所があるのかを直感的に把握可能な重畳画像Ｉを表示することができる。

これらのことから、実施の形態にかかる重畳画像生成プログラム、重畳画像生成方法、および情報処理装置によれば、立体構造物ＳとモデルＭとのズレを視認し易くさせることができ、部材精度や組立精度を確認する際の診断ミスや診断漏れを防ぐことができる。この結果、立体構造物Ｓを製造する際の手戻りを防いで作業負荷や作業時間を削減することができる。

なお、本実施の形態で説明した重畳画像生成方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本重畳画像生成プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、本重畳画像生成プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）立体構造物を撮像した画像を取得し、
前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする重畳画像生成プログラム。

（付記２）前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像と重畳表示させるモデルの配置態様を決定する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記１に記載の重畳画像生成プログラム。

（付記３）前記配置態様の決定には、前記モデルの位置、向き、サイズのうち少なくとも１つの決定が含まれる、ことを特徴とする付記１または２に記載の重畳画像生成プログラム。

（付記４）立体構造物を撮像した画像とモデル情報とに基づき、前記立体構造物とモデルとを含む重畳画像を生成し、
前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれの方向、及び／又は、ずれ量を示すマークを表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする重畳画像生成プログラム。

（付記５）前記マークの始点を前記モデルの前記ずれに対応する位置とする、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記４に記載の重畳画像生成プログラム。

（付記６）前記マークは、前記ずれの方向に応じて、傾きが制御される、
ことを特徴とする付記４または５に記載の重畳画像生成プログラム。

（付記７）前記マークは、前記ずれの大きさに応じて、長さ又は大きさが制御される、
ことを特徴とする付記４〜６のいずれか一つに記載の重畳画像生成プログラム。

（付記８）前記マークは、ずれ量が閾値以上か否かを識別可能に表示される、
ことを特徴とする付記４〜７のいずれか一つに記載の重畳画像生成プログラム。

（付記９）前記画像と前記モデル情報を重ね合わせた基準位置を併せて表示する、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記４〜８のいずれか一つに記載の重畳画像生成プログラム。

（付記１０）前記立体構造物と前記モデルとのずれ量が相対的に大きい箇所を少なくとも含む所定の範囲内の階調を前記箇所からの距離に応じて変化させる、
処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記４〜９のいずれか一つに記載の重畳画像生成プログラム。

（付記１１）立体構造物を撮像した画像を取得し、
前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする重畳画像生成方法。

（付記１２）立体構造物を撮像した画像とモデル情報とに基づき、前記立体構造物とモデルとを含む重畳画像を生成し、
前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれの方向、及び／又は、ずれ量を示すマークを表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする重畳画像生成方法。

（付記１３）立体構造物を撮像した画像を取得し、
前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

（付記１４）立体構造物を撮像した画像とモデル情報とに基づき、前記立体構造物とモデルとを含む重畳画像を生成し、
前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれの方向、及び／又は、ずれ量を示すマークを表示する、
制御部を有することを特徴とする情報処理装置。

１０１ 情報処理装置
１１０，４０５ ディスプレイ
１２０，Ｓ 立体構造物
１２１，１２２，１３１，１３２ Ｃ１〜Ｃｎ，Ｃｉ 部材
１３０，Ｍ モデル
１４０，Ｉ 重畳画像
２００ システム
２０１ クライアント装置
２２０ 線分テーブル
２３０ 面テーブル
２４０ ズレ判定条件テーブル
８０１ 取得部
８０２ 決定部
８０３ 生成部
８０４ 出力部
９０１，９０２，９０３，９０４，１００１，１００２ 線分
１００３，１００４ 垂線
１１３０ 穴
１１１１，１１１２，１１１３，１４１１ 輪郭線
１１２１，１１２２，１１２３，１４１２ エッジ線
１２１１，１４２１ 輪郭面
１２２１ エッジ面
１３０１ アラート
１５００ 所定範囲
１５１０ グラデーション画像
Ｄ モデル情報
ｋ マーク
Ｐ 撮像画像

Claims (5)

1. 立体構造物を撮像した画像を取得し、
   前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成し、
   生成した前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれ量が相対的に大きい箇所を少なくとも含む所定の範囲内の階調を前記箇所からの距離に応じて変化させる、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする重畳画像生成プログラム。
2. 前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像と重畳表示させるモデルの配置態様を決定する、
   処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載の重畳画像生成プログラム。
3. 前記配置態様の決定には、前記モデルの位置、向き、サイズのうち少なくとも１つの決定が含まれる、ことを特徴とする請求項１または２に記載の重畳画像生成プログラム。
4. 立体構造物を撮像した画像を取得し、
   前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成し、
   生成した前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれ量が相対的に大きい箇所を少なくとも含む所定の範囲内の階調を前記箇所からの距離に応じて変化させる、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする重畳画像生成方法。
5. 立体構造物を撮像した画像を取得し、
   前記立体構造物に対応するモデル情報に基づいて、取得した前記画像に含まれる前記立体構造物とモデルとを、決定された配置態様で重畳させる際に、前記モデルの少なくとも一部を透過させ、前記画像のうち前記モデルと重なる部分について視認可能とした重畳画像を生成し、
   生成した前記重畳画像における前記立体構造物と前記モデルとのずれ量が相対的に大きい箇所を少なくとも含む所定の範囲内の階調を前記箇所からの距離に応じて変化させる、
   制御部を有することを特徴とする情報処理装置。
   

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