JP7172179B2 - 表示制御方法、情報処理装置及び表示制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、表示制御方法、情報処理装置及び表示制御プログラムに関する。

従来より、製造物を撮影した画像に対して、ＡＲ技術（拡張現実技術）を用いて、該製造物の設計データに応じた３次元ＣＡＤデータを重畳表示する３次元重畳技術が知られている。

当該３次元重畳技術によれば、撮影画像に写る製造物と３次元ＣＡＤデータとの間のずれを確認することができる。このため、作業者は、製造物が３次元ＣＡＤデータどおりに製造されているか否かを診断（重畳診断）することができる。

特開２０１７－９１０７８号公報

一方で、上記３次元重畳技術の場合、重畳方法によって、ずれが発生する位置が異なってくる。例えば、撮影画像に写る製造物に対して、ずれの総和が最小になるように重畳させる場合と、撮影画像に写る製造物の一端と３次元ＣＡＤデータの対応する一端とが一致するように重畳させる場合とでは、ずれが発生する位置が異なってくる。

このように、任意の重畳方法が許容されている場合、作業者は“ずれ情報”として、ずれの有無については把握できるが、製造物のどの部分の不具合に起因してずれが発生しているのかといった、ずれの原因箇所までは把握できない。このようなことから、３次元重畳技術においては、ずれの原因箇所を把握し、不良箇所の位置を特定することが望まれる。

一つの側面では、製造物の製造により生じた、製造物の設計データからのずれの表示精度を高めることを目的としている。

一態様によれば、表示制御方法は、
製造物を含む撮影画像を取得することで、前記撮影画像から抽出した複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とを表示した場合に、表示した前記複数のエッジ線と、表示した前記複数の稜線とから、
前記製造物を製造する際の基準となるエッジ線と、該エッジ線に対応する３次元モデルの稜線とのペアである基準線のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第１エッジ線と前記複数の稜線のうちの第１稜線とのペアの指定を受け付けるとともに、
前記基準線のペア以外のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第２エッジ線と前記複数の稜線のうちの第２稜線とのペアの指定を受け付け、
前記第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、前記第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする。

製造物の製造により生じた、製造物の設計データからのずれの表示精度を高めることができる。

３次元重畳技術の適用例を示す第１の図である。 情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。 ３次元ＣＡＤデータ取得処理の画面例を示す図である。 撮影画像データ取得処理の画面例を示す図である。 表示処理から重畳データ表示処理までの各処理の画面例を示す図である。 重畳処理の詳細を示す第１のフローチャートである。 第２の実施形態に係る情報処理装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。 表示処理から差異領域表示処理までの各処理の画面例を示す図である。 差異領域表示処理の画面例を示す第１の図である。 差異領域表示処理の画面例を示す第２の図である。 重畳処理の詳細を示す第２のフローチャートである。 ３次元重畳技術の適用例を示す第２の図である。 重畳表示とずれ情報との関係を説明するための模式図である。

はじめに、以下の各実施形態に係る情報処理装置にて行われる重畳表示と、ずれ情報との関係について図１５を用いて簡単に説明する。図１５は、重畳表示とずれ情報との関係を説明するための模式図である。なお、ここでいう重畳表示とは、製造物を撮影した撮影画像上に、該製造物の設計データ（例えば、３次元ＣＡＤデータ）に応じた３次元モデルを重畳して表示することを指す。

図１５（ａ）に示すように、撮影画像に含まれる製造物１５１０に対して、該製造物の３次元ＣＡＤデータ１５２０を重畳表示する場合、一般に、任意の重畳方法が許容される。図１５（ｂ）は、このうち、製造物１５１０から抽出された複数のエッジ線と、該製造物の３次元ＣＡＤデータ１５２０に含まれる複数の稜線（以下、エッジ線と称す）とを含む複数のエッジ線のペアの中から、４ペアを指定して重畳表示した重畳方法を示している。

具体的には、図１５（ｂ）は、４ペアのエッジ線として、
・撮影画像に含まれる製造物１５１０のエッジ線１５１１と３次元ＣＡＤデータ１５２０のエッジ線１５２１、
・撮影画像に含まれる製造物１５１０のエッジ線１５１２と３次元ＣＡＤデータ１５２０のエッジ線１５２２、
・撮影画像に含まれる製造物１５１０のエッジ線１５１３と３次元ＣＡＤデータ１５２０のエッジ線１５２３、
・撮影画像に含まれる製造物１５１０のエッジ線１５１４と３次元ＣＡＤデータ１５２０のエッジ線１５２４、
を指定して、指定した４ペアのそれぞれのずれ量の総和が最小となるように、重畳表示した重畳方法を示している。

図１５（ｂ）に示す重畳方法の場合、撮影画像に含まれる製造物１５１０と３次元ＣＡＤデータ１５２０との間のいずれのペアのエッジ線においてもずれが生じている。

このため、重畳診断を行う作業者は、ずれ情報として、製造物１５１０と３次元ＣＡＤデータ１５２０との間に、ずれが発生していることは容易に把握することができる。しかしながら、作業者は、ずれ情報として、製造物１５１０のどの部分の不具合に起因してずれが発生しているのかといった、ずれの原因箇所までは把握することができない。

これに対して、以下の各実施形態に係る情報処理装置では、製造物１５１０を製造する際に製造者が用いた基準線（エッジ線または稜線の１つ）または基準点（エッジ線上または稜線上の点）を指定し基準線（または基準点）が一致するように重畳表示する。図１５（ｃ）は、撮影画像に含まれる製造物１５１０のエッジ線から、基準線１５１５、１５１６を指定するとともに、３次元ＣＡＤデータ１５２０のエッジ線から、基準線１５２５、１５２６を指定し、両者が一致するように重畳表示した重畳方法を示している。

このように、基準線が一致するように重畳表示した場合、作業者は、基準線以外の製造物１５１０のエッジ線と、基準線に該の３次元ＣＡＤデータ１５２０のエッジ線を対比することで、ずれ情報として、ずれの有無、ずれの原因箇所を把握することができる。

つまり、以下の各実施形態に係る情報処理装置によれば、製造物の製造により生じた、製造物の設計データからのずれの表示精度を高めることができる。

以下、各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、以下の各実施形態のうち、第１の実施形態では、基準線のペアを所定数（＝１ペア）指定する場合について説明する。また、第２の実施形態では、基準線のペアを所定数（＝２ペア）または基準線と基準点のペアを所定数（＝１ペア）ずつ指定する場合について説明する。ただし、以下の各実施形態に係る明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。

［第１の実施形態］
＜３次元重畳技術の適用例＞
はじめに３次元重畳技術の適用例について説明する。図１は、３次元重畳技術の適用例を示す第１の図である。図１において、工程１００は、製造メーカにおいて製品を製造し、出荷するまでの一般的な工程を示したものである。

図１に示すように、製造メーカでは、まず、設計工程において製品の設計を行い、３次元ＣＡＤデータを生成する。続いて、製造メーカでは、製造工程において、製品を構成する各部材を３次元ＣＡＤデータに基づいて製造し、部材組立工程において、製造した各部材の組立を行う。続いて、製造メーカでは、溶接工程において、組み立て部材同士の溶接を行い、仕上工程において、仕上げ処理を行うことで、製品を完成させる。その後、製造メーカでは、出荷工程において、完成した製品の出荷を行う。

ここで、３次元重畳技術を適用した情報処理装置（例えば、タブレット端末）１１０では、各工程において撮影された撮影画像データ１２２を取得し、対応する３次元ＣＡＤデータ１２１を重畳することで生成した重畳データ１２３を、作業者１３０に表示する。

これにより、作業者１３０は、各工程における製造物が、設計内容と一致しているか否かを診断することができる。なお、各工程における製造物とは、例えば、製造工程であれば、製品を構成する各部材を指し、部材組立工程であれば、組み立て部材を指す。また、溶接工程であれば、組み立て部材同士を溶接することで得られる成形部材を指し、仕上工程であれば、出荷前の製品を指す。

情報処理装置１１０では、いずれの工程であっても、対応する３次元ＣＡＤデータ１２１を読み出すことで、重畳データ１２３を生成し、作業者１３０に表示することができる。

＜情報処理装置のハードウェア構成＞
次に、情報処理装置１１０のハードウェア構成について説明する。図２は、情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示すように、情報処理装置１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３を有する。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３は、いわゆるコンピュータを形成する。

また、情報処理装置１１０は、補助記憶装置２０４、ＵＩ装置２０５、撮像装置２０６、通信装置２０７、ドライブ装置２０８を有する。なお、情報処理装置１１０の各ハードウェアは、バス２０９を介して相互に接続されている。

ＣＰＵ２０１は、補助記憶装置２０４にインストールされている各種プログラム（例えば、後述する表示制御プログラム等）を実行するデバイスである。

ＲＯＭ２０２は、不揮発性メモリである。ＲＯＭ２０２は、補助記憶装置２０４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ２０１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ２０２はＢＩＯＳ（Basic Input/Output System）やＥＦＩ（Extensible Firmware Interface）等のブートプログラム等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。

ＲＡＭ２０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ２０３は、補助記憶装置２０４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ２０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。

補助記憶装置２０４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。例えば、３次元ＣＡＤデータ１２１を格納する３次元ＣＡＤデータ格納部（後述）は、補助記憶装置２０４において実現される。

ＵＩ装置２０５は、作業者１３０に、３次元ＣＡＤデータ１２１、撮影画像データ１２２、重畳データ１２３を表示するための表示画面を提供したり、作業者１３０から、表示画面を介して各種指示を受け付けるユーザインタフェース用のデバイスである。

撮像装置２０６は、各工程において製造物を撮影し、撮影画像データ１２２を生成する撮像デバイスである。通信装置２０７は、ネットワークと接続し、通信を行う通信デバイスである。

ドライブ装置２０８は記録媒体２１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記録媒体２１０には、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記録媒体２１０には、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。

なお、補助記憶装置２０４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記録媒体２１０がドライブ装置２０８にセットされ、該記録媒体２１０に記録された各種プログラムがドライブ装置２０８により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置２０４にインストールされる各種プログラムは、通信装置２０７を介してネットワークよりダウンロードされることでインストールされてもよい。

＜情報処理装置の機能構成＞
次に、情報処理装置１１０の機能構成について説明する。図３は、情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。上述したとおり、情報処理装置１１０には、表示制御プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、情報処理装置１１０は、表示制御部３００として機能する。

表示制御部３００は、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１と、撮影画像データ取得部３０２と、重畳部３０３と、指定部３０４と、表示部３０５とを有する。

３次元ＣＡＤデータ取得部３０１は、３次元ＣＡＤデータ１２１が格納された３次元ＣＡＤデータ格納部３１０より、作業者１３０により指定された３次元ＣＡＤデータ１２１を読み出す。また、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１は、読み出した３次元ＣＡＤデータ１２１において、エッジ線を識別する。更に、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１は、読み出した３次元ＣＡＤデータ（識別したエッジ線についての情報を含む）を、重畳部３０３に通知する。

撮影画像データ取得部３０２は、作業者１３０の指示に基づき、撮像装置２０６を制御することで、各工程において製造物を撮影し、撮影画像データ１２２を取得する。また、撮影画像データ取得部３０２は、撮影画像データ１２２に含まれる製造物のエッジ線を抽出する。また、撮影画像データ取得部３０２は、取得した撮影画像データ１２２（抽出したエッジ線についての情報を含む）を重畳部３０３に通知する。

重畳部３０３は特定部の一例である。重畳部３０３は、通知された３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２を、表示部３０５に通知することで、ＵＩ装置２０５を介して作業者１３０に３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２を表示する。

また、重畳部３０３は、ＵＩ装置２０５を介して３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２を表示したことに応じて、指定部３０４より、基準線の指定及び基準線以外のエッジ線の指定について通知を受け付ける。基準線とは、各工程において製造物を製造する際に製造者が用いた、基準となるエッジ線をいう。

また、重畳部３０３は、基準線の指定及び基準線以外のエッジ線の指定に基づいて、３次元ＣＡＤデータ１２１の姿勢を特定する。ここでいう３次元ＣＡＤデータ１２１の姿勢とは、３次元ＣＡＤデータ１２１の位置及び角度を指す。

また、重畳部３０３は、姿勢が特定された３次元ＣＡＤデータ１２１を、撮影画像データ１２２に重畳することで重畳データ１２３を生成する。更に、重畳部３０３は、生成した重畳データ１２３を表示部３０５に通知する。

指定部３０４は、ＵＩ装置２０５を介して３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２が表示されたことに応じて、作業者１３０によって、基準線の指定及び基準線以外のエッジ線の指定が行われた場合に、重畳部３０３に通知する。

表示部３０５は表示部または重畳表示部の一例である。表示部３０５は、重畳部３０３より通知される、３次元ＣＡＤデータ１２１、撮影画像データ１２２、重畳データ１２３を表示するための表示画面を生成し、表示する。なお、表示部３０５により生成される表示画面には、基準線の指定及び基準線以外のエッジ線の指定を入力するための操作ボタンが含まれるものとする。

＜表示制御処理の流れ＞
次に、第１の実施形態に係る情報処理装置１１０の表示制御部３００において実行される、表示制御処理の流れについて説明する。図４は、第１の実施形態に係る情報処理装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。情報処理装置１１０において表示制御プログラムが起動されることで、図４に示す表示制御処理が開始される。

ステップＳ４０１において、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１は、３次元ＣＡＤデータ取得処理を実行し、３次元ＣＡＤデータ１２１を取得し、エッジ線を識別する。

ステップＳ４０２において、撮影画像データ取得部３０２は、撮影画像データ取得処理を実行し、撮影画像データ１２２を取得し、エッジ線を抽出する。

ステップＳ４０３において、重畳部３０３及び表示部３０５は、表示処理を実行し、３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２を表示するための表示画面を表示する。

ステップＳ４０４において、指定部３０４は、指定処理を実行し、表示画面を介して入力された基準線の指定及び基準線以外のエッジ線の指定を受け付ける。

ステップＳ４０５において、重畳部３０３は、重畳処理を実行し、３次元ＣＡＤデータ１２１の姿勢を特定し、撮影画像データ１２２に重畳することで、重畳データ１２３を生成する。

ステップＳ４０６において、表示部３０５は、重畳データ表示処理を実行し、生成された重畳データ１２３を表示する。

＜表示制御処理の各工程の具体例＞
次に、表示制御処理（図４）の各工程（ステップＳ４０１～Ｓ４０６）の具体例について説明する。

（１）３次元ＣＡＤデータ取得処理（ステップＳ４０１）の具体例
はじめに、３次元ＣＡＤデータ取得処理（ステップＳ４０１）の具体例として、３次元ＣＡＤデータ取得処理時の表示画面の画面例について説明する。図５は、３次元ＣＡＤデータ取得処理の画面例を示す図である。

表示制御処理（図４）が開始されることで、情報処理装置１１０には、初期画面５００が表示される。図５に示すように、初期画面５００には、“３次元ＣＡＤデータ読み込み”ボタン５０１と、“撮影及び重畳”ボタン５０２とが含まれる。なお、３次元ＣＡＤデータ１２１の読み込みが行われていない初期画面５００では、“撮影及び重畳”ボタン５０２は、選択できないように表示される。

初期画面５００において、作業者１３０により、“３次元ＣＡＤデータ読み込み”ボタン５０１が選択されると、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１では、読み込み画面５１０を表示し、作業者１３０による３次元ＣＡＤデータ１２１の指定を受け付ける。

読み込み画面５１０において、３次元ＣＡＤデータ１２１が指定され、“読み込み”ボタン５１１が押下されると、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１では、３次元ＣＡＤデータ格納部３１０より、指定された３次元ＣＡＤデータ１２１を読み出す。その後、読み込み画面５１０から初期画面６００（図６）に戻る。

一方、読み込み画面５１０において、“戻る”ボタン５１２が押下されると、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１では、３次元ＣＡＤデータ１２１を読み出すことなく、読み込み画面５１０から初期画面５００（図５）に戻る。

（２）撮影画像データ取得処理（ステップＳ４０２）の具体例
次に、撮影画像データ取得処理（ステップＳ４０２）の具体例として、撮影画像データ取得処理時の表示画面の画面例について説明する。図６は、撮影画像データ取得処理の画面例を示す図である。

上述したとおり、３次元ＣＡＤデータ取得部３０１により、３次元ＣＡＤデータ１２１が読み出されると、図６の初期画面６００に戻る。図６に示すように、初期画面６００には、“３次元ＣＡＤデータ読み込み”ボタン５０１と、“撮影及び重畳”ボタン５０２とが含まれる。なお、この時点では、３次元ＣＡＤデータ１２１の読み込みが既に行われているため、初期画面６００では、“撮影及び重畳”ボタン５０２が選択可能に表示される。また、読み込まれた３次元ＣＡＤデータ１２１のファイル名が、ファイル名表示欄６０１に表示される。

初期画面６００において、作業者１３０により、“撮影及び重畳”ボタン５０２が選択されると、撮影画像データ取得部３０２では、撮影画面６１０を表示する。撮影画面６１０には、製造物を表示するモニタ６１１と、“撮影”ボタン６１２と、“戻る”ボタン６１３とが含まれる。

モニタ６１１には、撮像装置２０６が撮影中の製造物が表示される。なお、モニタ６１１内には、例えば、世界座標系の座標軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）が定義されているものとする。“撮影”ボタン６１２は、モニタ６１１に表示されている製造物についての撮影指示を受け付ける。

撮影画面６１０において、“撮影”ボタン６１２が押下されると、撮影画像データ取得部３０２は、撮影中の製造物について撮影画像データ１２２を取得し、診断画面７００（図７）に進む。

一方、撮影画面６１０において、“戻る”ボタン６１３が押下されると、撮影画像データ取得部３０２では、撮影画像データ１２２を生成することなく、初期画面６００（図６）に戻る。

（３）表示処理から重畳データ表示処理までの各処理（ステップＳ４０３～Ｓ４０６）の具体例
次に、表示処理（ステップＳ４０３）から重畳データ表示処理（ステップＳ４０６）までの各処理の具体例を、画面例を用いて説明する。図７は、表示処理から重畳データ表示処理までの各処理の画面例を示す図である。

撮影画像データ取得部３０２により、撮影画像データ１２２が取得されると、表示部３０５では、図７に示す診断画面７００を表示する。図７に示すように、診断画面７００には、重畳表示領域７０１と、“基準線指定”ボタン７０２と、“エッジ線指定”ボタン７０３と、“重畳”ボタン７０４と、“戻る”ボタン７０５とが含まれる。なお、この時点では、基準線及び基準線以外のエッジ線の指定を受け付けていないため、“重畳”ボタン７０４は、選択できないように表示される。

診断画面７００において、重畳表示領域７０１には、読み込まれた３次元ＣＡＤデータ１２１と、撮影した撮影画像データ１２２とが表示される。

診断画面７００において、“基準線指定”ボタン７０２が選択されると、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の対応する基準線の指定が可能になる。これにより、作業者１３０は、重畳表示領域７０１に表示された３次元ＣＡＤデータ１２１と、撮影画像データ１２２とにおいて、それぞれの基準線を指定する。また、指定部３０４は、作業者１３０により指定された１ペアの基準線を受け付ける。

なお、作業者１３０による基準線の指定方法は任意である。作業者１３０は、重畳表示領域７０１において、基準線上の１箇所または基準線近傍の１箇所を指定することで、基準線を指定してもよいし、基準線に沿ってなぞることで、基準線を指定してもよい。また、作業者１３０による基準線の指定順序は任意である。作業者１３０は、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線を先に指定してもよいし、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の基準線を先に指定してもよい。

また、診断画面７００において、“エッジ線指定”ボタン７０３が選択されると、３次元ＣＡＤデータ１２１のエッジ線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の対応するエッジ線の指定が可能になる。これにより、作業者１３０は、重畳表示領域７０１に表示された３次元ＣＡＤデータ１２１と、撮影画像データ１２２とにおいて、対応するエッジ線を複数指定する。また、指定部３０４は、作業者１３０により指定された複数のペアのエッジ線を受け付ける。なお、基準線の場合と同様、作業者１３０によるエッジ線の指定方法、指定順序は任意である。

指定部３０４が、基準線及び基準線以外のエッジ線の指定を受け付けると、表示部３０５は、診断画面７１０を表示する。図７に示すように、診断画面７１０には、重畳表示領域７１１と、“基準線指定”ボタン７０２と、“エッジ線指定”ボタン７０３と、“重畳”ボタン７０４と、“戻る”ボタン７０５とが含まれる。

なお、この時点では、既に基準線及び基準線以外のエッジ線の指定が行われているため、診断画面７１０には、“重畳”ボタン７０４が選択可能に表示される。診断画面７１０において、作業者１３０により、“重畳”ボタン７０４が押下されると、重畳部３０３では、指定された基準線及び基準線以外のエッジ線に基づいて、重畳処理（詳細は後述）を行い、重畳データ１２３を生成する。これにより、重畳表示領域７１１には、重畳データ１２３が表示される。

なお、診断画面７００または７１０において、“戻る”ボタン７０５が押下されると、初期画面６００（図６）に戻る。

＜重畳処理の詳細＞
次に、表示制御処理の重畳処理（ステップＳ４０５）の詳細について説明する。図８は、重畳処理の詳細を示す第１のフローチャートである。

ステップＳ８０１において、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の基準線とが平行になるように、３次元ＣＡＤデータ１２１のｘ軸周り、ｙ軸周り、ｚ軸周りの各角度を算出する。また、重畳部３０３は、算出した各角度に応じて、３次元ＣＡＤデータ１２１を回転させる。

このとき、重畳部３０３は、基準線以外のエッジ線として指定された、３次元ＣＡＤデータ１２１のエッジ線と、対応する撮影画像データ１２２のエッジ線とのずれ量を算出する。そして、重畳部３０３は、算出したずれ量が最小となるように、基準線同士を平行にまたは一致させた状態で、３次元ＣＡＤデータ１２１を基準線周りに回転させる。

ステップＳ８０２において、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線と撮影画像データ１２２の基準線とが一致するように、３次元ＣＡＤデータ１２１を平行移動させる移動距離を算出する。また、重畳部３０３は、算出した移動距離に応じて、３次元ＣＡＤデータ１２１を平行移動させる。

以上の説明から明らかなように、第１の実施形態では、撮影画像データに含まれる製造物に、該製造物の３次元ＣＡＤデータを重畳表示する際、１ペアの基準線を指定し、当該基準線同士を平行にまたは一致させた状態で、３次元ＣＡＤデータの姿勢を特定する。

このように、基準線同士を一致させて重畳表示することで、作業者は、基準線以外の製造物のエッジ線と、基準線以外の３次元ＣＡＤデータのエッジ線との間のずれを、ずれ情報（ずれの原因箇所）として把握することができる。

この結果、第１の実施形態によれば、複数のエッジ線のペアを指定して、指定したエッジ線のペアのずれ量の総和が最小となるように重畳表示する場合と比較して、製造物の製造により生じた、製造物の設計データからのずれの表示精度を高めることができる。

［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、基準線のペアを１ペア指定する場合について説明した。これに対して、第２の実施形態では、基準線のペアを２ペアまたは基準線と基準点のペアを１ペアずつ指定する場合について説明する。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

＜表示制御処理の流れ＞
はじめに、第２の実施形態に係る情報処理装置による表示制御処理の流れについて説明する。図９は、第２の実施形態に係る情報処理装置による表示制御処理の流れを示すフローチャートである。図４に示したフローチャートとの相違点は、ステップＳ９０１～Ｓ９５である。

ステップＳ９０１において、重畳部３０３及び表示部３０５は、表示処理を実行し、３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２を表示するための表示画面を表示する。

ステップＳ９０２において、指定部３０４は、指定処理を実行し、表示画面を介して入力された２ペアの基準線の指定、または、１ペアの基準線の指定及び１ペアの基準点の指定を受け付ける。

ステップＳ９０３において、重畳部３０３は、重畳処理を実行する。具体的には、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の姿勢を特定し、撮影画像データ１２２に重畳することで、重畳データ１２３を生成する。なお、３次元ＣＡＤデータの姿勢を特定するにあたり、重畳部３０３では、指定された２ペアの基準線、または、指定された１ペアの基準線及び１ペアの基準点を用いる。

ステップＳ９０４において、表示部３０５は、重畳データ表示処理を実行し、生成された重畳データ１２３を表示する。

ステップＳ９０５において、表示部３０５は、差異領域表示処理を実行し、重畳データ１２３において、基準線以外のエッジ線のずれを検出し、差異領域を抽出する。また、表示部３０５は、抽出した差異領域の位置及び形状を特定するための平面（２次元図形）または抽出した差異領域の位置を特定するマーカを、ずれ量（すなわち、差異領域の大きさ）に応じた色で表示する。

＜表示制御処理の各工程の具体例＞
次に、表示制御処理（図９）の各工程（ステップＳ４０１～Ｓ９０５）のうち、表示処理（ステップＳ９０１）から差異領域表示処理（ステップＳ９０５）までの各工程の画面例について説明する。図１０は、表示処理から差異領域表示処理までの各処理の画面例を示す図である。

撮影画像データ取得部３０２により、撮影画像データ１２２が取得されると、表示部３０５では、図１０に示す診断画面１０００を表示する。図１０に示すように、診断画面１０００には、重畳表示領域７０１と、“基準線（１）指定”ボタン１００１と、“基準線（２）指定”ボタン１００２と、“重畳”ボタン７０４と、“差異領域表示”ボタン１００４と、“戻る”ボタン７０５とが含まれる。なお、この時点では、基準線の指定を受け付けていないため、“重畳”ボタン７０４は、選択できないように表示される。また、この時点では、重畳処理が実行されていないため、“差異領域表示”ボタン１００４は、選択できないように表示される。

診断画面１０００において、“基準線（１）指定”ボタン１００１が選択されると、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の対応する基準線の１ペア目の指定が可能になる。

これにより、作業者１３０は、重畳表示領域７０１に表示された３次元ＣＡＤデータ１２１と、撮影画像データ１２２とにおいて、１ペア目の基準線をそれぞれ指定する。また、指定部３０４は、作業者１３０により指定された１ペア目の基準線を受け付ける。

また、診断画面１０００において、“基準線（２）指定”ボタン１００２が選択されると、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の対応する基準線の２ペア目の指定が可能になる。あるいは、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準点と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の対応する基準点の１ペア目の指定が可能になる。

これにより、作業者１３０は、重畳表示領域７０１に表示された３次元ＣＡＤデータ１２１と、撮影画像データ１２２とにおいて、２ペア目の基準線をそれぞれ指定する。また、指定部３０４は、作業者１３０により指定された２ペア目の基準線を受け付ける。

あるいは、作業者１３０は、重畳表示領域７０１に表示された３次元ＣＡＤデータ１２１と、撮影画像データ１２２とにおいて、それぞれの１ペア目の基準点を指定する。また、指定部３０４は、作業者１３０により指定された１ペア目の基準点を受け付ける。

指定部３０４が、２ペアの基準線、または、１ペアの基準線及び１ペアの基準点の指定を受け付けると、表示部３０５は、診断画面１０１０を表示する。図１０に示すように、診断画面１０１０には、重畳表示領域１０１１と、“基準線（１）指定”ボタン１００１と、“基準線（２）指定”ボタン１００２と、“重畳”ボタン７０４と、“差異領域表示”ボタン１００４と、“戻る”ボタン７０５とが含まれる。

なお、この時点では、既に２ペアの基準線、または、１ペアの基準線及び１ペアの基準点の指定が行われているため、診断画面１０１０には、“重畳”ボタン７０４が選択可能に表示される。診断画面１０１０において、作業者１３０により、“重畳”ボタン７０４が押下されると、重畳部３０３では、指定された２ペアの基準線、または、１ペアの基準線及び１ペアの基準点に基づいて、重畳処理（詳細は後述）を行い、重畳データ１２３を生成する。これにより、重畳表示領域１０１１には、重畳データ１２３が表示される。

また、“重畳”ボタン７０４が押下され、重畳表示領域１０１１に重畳データ１２３が表示されると、図１１の診断画面１１００に進む。図１１は、差異領域表示処理の画面例を示す第１の図である。図１１に示すように、診断画面１１００において、“差異領域表示”ボタン１００４は選択可能に表示される。

作業者１３０は、重畳表示領域１１０１において、重畳データ１２３のうちの着目したい部分を拡大表示したうえで、“差異領域表示”ボタン１００４を押下する。これにより、表示部３０５は、重畳データ１２３において、基準線以外のエッジ線のずれを検出し、差異領域を抽出する。図１１において、診断画面１１１０は、重畳表示領域１１０２に差異領域の位置及び形状を特定するための２次元図形を表示した様子を示している。なお、表示部３０５では、例えば、ずれ量が大きい場合には２次元図形を赤色で表示し、ずれ量が小さい場合には２次元図形を青色で表示する。

このように、色分けされた２次元図形を表示することで、作業者１３０は、ずれの原因箇所（製造ミスの箇所）及びずれ量の程度を容易に把握することができる。

なお、表示部３０５による差異領域の表示方法はこれに限定されない。図１２は、差異領域表示処理の画面例を示す第２の図である。図１２の診断画面１２００の重畳表示領域１２０１に示すように、表示部３０５は、差異領域の位置を特定する円形のマーカを表示してもよい。なお、円形のマーカ内の色は、２次元図形の場合と同様に、ずれ量に応じた色で表示されるものとする。

＜重畳処理の詳細＞
次に、表示制御処理の重畳処理（ステップＳ９０３）の詳細について説明する。図１３は、重畳処理の詳細を示す第２のフローチャートである。

ステップＳ１３０１において、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の１ペア目の基準線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の１ペア目の基準線とが平行になるように、３次元ＣＡＤデータ１２１のｘ軸周り、ｙ軸周り、ｚ軸周りの各角度を算出する。また、重畳部３０３は、算出した各角度に応じて、３次元ＣＡＤデータ１２１を回転させる。

このとき、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の２ペア目の基準線と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の２ペア目の基準線とが一致するように、３次元ＣＡＤデータ１２１を、１ペア目の基準線周りに回転させる。なお、重畳部３０３では、１ペア目の基準線同士を平行にまたは一致させた状態で、３次元ＣＡＤデータ１２１を回転させる。

あるいは、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準点と、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の基準点とが一致するように、３次元ＣＡＤデータ１２１を、１ペア目の基準線周りに回転させる。なお、重畳部３０３では、１ペア目の基準線同士を平行にまたは一致させた状態で、３次元ＣＡＤデータ１２１を回転させる。

ステップＳ１３０２において、重畳部３０３は、３次元ＣＡＤデータ１２１の１ペア目の基準線と撮影画像データ１２２の１ペア目の基準線とが一致するように、３次元ＣＡＤデータ１２１を平行移動させる移動距離を算出する。また、重畳部３０３は、算出した移動距離に応じて、３次元ＣＡＤデータ１２１を平行移動させる。

以上の説明から明らかなように、第２の実施形態では、撮影画像データに含まれる製造物に、該製造物の３次元ＣＡＤデータを重畳表示する際、２ペアの基準線を指定し、当該２ペアの基準線が一致するように、３次元ＣＡＤデータの姿勢を特定する。

あるいは、第２の実施形態では、撮影画像データに含まれる製造物に、該製造物の３次元ＣＡＤデータを重畳表示する際、１ペアの基準線と１ペアの基準点とを指定し、当該基準線及び基準点が一致するように、３次元ＣＡＤデータの姿勢を特定する。

このように、２ペアの基準線または１ペアの基準線及び基準点を一致させて重畳表示することで、作業者は、基準線以外の製造物のエッジ線と、基準線以外の３次元ＣＡＤデータのエッジ線との間のずれを、ずれ情報（ずれの原因箇所）として把握することができる。

この結果、第２の実施形態によれば、複数のエッジ線のペアを指定して、指定したエッジ線のペアのずれ量の総和が最小となるように重畳表示する場合と比較して、製造物の製造により生じた、製造物の設計データからのずれの表示精度を高めることができる。

［第３の実施形態］
上記第１及び第２の実施形態では、重畳処理（ステップＳ４０５、ステップＳ９０３）を情報処理装置１１０にて実行するものとして説明した。しかしながら、重畳処理の実行主体は、情報処理装置１１０に限定されない。例えば、情報処理装置１１０と通信可能に接続されるサーバ装置であってもよい。

図１４は、３次元重畳技術の適用例を示す第２の図である。図１４に示す適用例の場合、情報処理装置１１０は、各工程において撮影された撮影画像データ１２２を、ネットワーク１４１０を介してサーバ装置１４００に送信する。また、図１４に示す適用例の場合、情報処理装置１１０は、サーバ装置１４００から送信された重畳データ１２３を表示する。

また、図１４に示す適用例の場合、サーバ装置１４００は、３次元ＣＡＤデータ１２１を予め格納しておき、情報処理装置１１０から撮影画像データ１２２が送信された場合に、３次元ＣＡＤデータ１２１を重畳することで重畳データ１２３を生成する。更に、図１４の適用例の場合、サーバ装置１４００は、生成した重畳データ１２３を、ネットワーク１４１０を介して情報処理装置１１０に送信する。

このように、サーバ装置１４００にて重畳処理を実行することで、サーバ装置１４００は、種々の製造メーカに対して、重畳表示サービスを提供することが可能となる。

［その他の実施形態］
上記第１の実施形態では、作業者１３０が、“基準線指定”ボタン７０２や“エッジ線指定”ボタン７０３等を選択してから、基準線や基準線以外のエッジ線を指定するものとして説明した。しかしながら、作業者１３０による基準線の選択方法はこれに限定されず、例えば、はじめに、複数のエッジ線のペアを指定し、指定した複数のエッジ線のペアの中から、基準線のペアを選択するようにしてもよい。

また、上記第１の実施形態では、基準線以外のエッジ線を、作業者１３０が指定するものとして説明した。しかしながら、作業者１３０は、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の基準線以外のエッジ線を指定し、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線以外のエッジ線については、指定部３０４が自動で対応付けを行うようにしてもよい。あるいは、基準線以外のエッジ線は、例えば、重畳部３０３が、３次元ＣＡＤデータ１２１及び撮影画像データ１２２それぞれから、自動で選択し、対応付けを行うようにしてもよい。

また、上記第１乃至第３の実施形態では、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の基準線と、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線とを、作業者１３０が指定することで、両者の対応付けを行うものとして説明した。しかしながら、作業者は、撮影画像データ１２２に含まれる製造物の基準線を指定し、３次元ＣＡＤデータ１２１の基準線については、指定された製造物の基準線に基づいて、指定部３０４が自動で対応付け（ペアリング）を行うようにしてもよい。この場合、指定部３０４は、ペアリング部として機能する。

また、上記第１乃至第３の実施形態では、重畳処理を実行する際、基準線を平行にまたは一致させた状態で、３次元ＣＡＤデータ１２１の姿勢を特定するものとして説明した。しかしながら、重畳処理を実行する際に一致させる場合の基準線は、完全一致していなくてもよい。例えば、基準線の一致度が所定の一致度以上の状態で、３次元ＣＡＤデータ１２１の姿勢を特定するようにしてもよい。

また、上記第１乃至第３の実施形態では、撮影画像に含まれる製造物から抽出される線を“エッジ線”とし、３次元ＣＡＤデータに含まれる線を“稜線”としたうえで、説明の便宜上、いずれも、“エッジ線”として取り扱った。しかしながら、重畳表示に用いるこれらの線の呼称は任意である。例えば、撮影画像に含まれる製造物から抽出されるエッジ線には、製造物の稜線に対応するエッジ線が含まれる。また、エッジ線の指定は、稜線の指定に相当するものとみなすことができる。

また、上記第１乃至第３の実施形態では、重畳処理の実行に際して、撮影画像データ１２２に含まれる製造物のサイズと、３次元ＣＡＤデータ１２１のサイズとが対応しているものとして説明した。しかしながら、重畳処理を実行する際、３次元ＣＡＤデータ１２１のサイズを拡大または縮小処理するようにしてもよい。

なお、開示の技術では、以下に記載する付記のような形態が考えられる。
（付記１）
製造物を含む撮影画像から抽出された複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とを表示し、
表示した前記複数のエッジ線に含まれるエッジ線と、表示した前記複数の稜線に含まれる稜線とを含む複数のペアの指定と、指定された前記複数のペアのうちの何れかのペアの指定とを受け付け、
指定された前記何れかのペアに含まれる稜線の位置を、前記何れかのペアに含まれるエッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記複数のペアのうちの他のペアに含まれる稜線の位置が前記他のペアに含まれるエッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示制御方法。
（付記２）
指定された前記複数のペアのうちの何れかのペアは、前記製造物を製造する際の基準線であるエッジ線と、前記３次元モデルの対応する基準線である稜線とを含むことを特徴とする付記１に記載の表示制御方法。
（付記３）
指定された前記複数のペアのうちの他のペアは、
前記製造物を製造する際の他の基準線であるエッジ線と、前記３次元モデルの対応する他の基準線である稜線とを含む、または、
前記製造物を製造する際の基準点を含むエッジ線と、前記３次元モデルの対応する基準点を含む稜線とを含む、
ことを特徴とする付記２に記載の表示制御方法。
（付記４）
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示した際の、対応するエッジ線と稜線との間の差異領域を、
該差異領域の位置及び形状を特定するための２次元図形により表示する、または、
該差異領域の位置を特定するためのマーカにより表示する
ことを特徴とする付記３に記載の表示制御方法。
（付記５）
前記差異領域の大きさに応じた色で前記２次元図形または前記マーカを表示することを特徴とする付記４に記載の表示制御方法。
（付記６）
製造物を含む撮影画像から抽出された複数のエッジ線を表示し、
表示した前記複数のエッジ線に含まれる何れかのエッジ線の指定を受け付け、
表示した前記複数のエッジ線のうち、指定された前記何れかのエッジ線を含む所定数のエッジ線を、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線のうち、前記所定数の稜線にそれぞれ対応付け、
指定された前記何れかのエッジ線に対応付けられた稜線の位置を、前記何れかのエッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる他のエッジ線に対応付けられた稜線の位置が前記他のエッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示制御方法。
（付記７）
指定された前記何れかのエッジ線は、前記製造物を製造する際の基準線であることを特徴とする付記６に記載の表示制御方法。
（付記８）
指定された前記何れかのエッジ線は、前記製造物を製造する際の第１の基準線であり、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる他のエッジ線は、前記製造物を製造する際の第２の基準線であることを特徴とする付記６に記載の表示制御方法。
（付記９）
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示した際の、対応するエッジ線と稜線との間の差異領域を、
該差異領域の位置及び形状を特定するための２次元図形により表示する、または、
該差異領域の位置を特定するためのマーカにより表示する
ことを特徴とする付記８に記載の表示制御方法。
（付記１０）
前記差異領域の大きさに応じた色で前記２次元図形または前記マーカを表示することを特徴とする付記９に記載の表示制御方法。
（付記１１）
製造物を含む撮影画像から抽出された複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とを表示する表示部と、
表示した前記複数のエッジ線に含まれるエッジ線と、表示した前記複数の稜線に含まれる稜線とを含む複数のペアの指定と、指定された前記複数のペアのうちの何れかのペアの指定とを受け付ける指定部と、
指定された前記何れかのペアに含まれる稜線の位置を、前記何れかのペアに含まれるエッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記複数のペアのうちの他のペアに含まれる稜線の位置が前記他のペアに含まれるエッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定する特定部と、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する重畳表示部と
を有することを特徴とする情報処理装置。
（付記１２）
製造物を含む撮影画像から抽出された複数のエッジ線を表示する表示部と、
表示した前記複数のエッジ線に含まれる何れかのエッジ線の指定を受け付ける指定部と、
表示した前記複数のエッジ線のうち、指定された前記何れかのエッジ線を含む所定数のエッジ線を、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線のうち、前記所定数の稜線にそれぞれ対応付けるペアリング部と、
指定された前記何れかのエッジ線に対応付けられた稜線の位置を、前記何れかのエッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる他のエッジ線に対応付けられた稜線の位置が前記他のエッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定する特定部と、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する重畳表示部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
（付記１３）
製造物を含む撮影画像から抽出された複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とを表示し、
表示した前記複数のエッジ線に含まれるエッジ線と、表示した前記複数の稜線に含まれる稜線とを含む複数のペアの指定と、指定された前記複数のペアのうちの何れかのペアの指定とを受け付け、
指定された前記何れかのペアに含まれる稜線の位置を、前記何れかのペアに含まれるエッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記複数のペアのうちの他のペアに含まれる稜線の位置が前記他のペアに含まれるエッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
処理をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。
（付記１４）
製造物を含む撮影画像から抽出された複数のエッジ線を表示し、
表示した前記複数のエッジ線に含まれる何れかのエッジ線の指定を受け付け、
表示した前記複数のエッジ線のうち、指定された前記何れかのエッジ線を含む所定数のエッジ線を、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線のうち、前記所定数の稜線にそれぞれ対応付け、
指定された前記何れかのエッジ線に対応付けられた稜線の位置を、前記何れかのエッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる他のエッジ線に対応付けられた稜線の位置が前記他のエッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
処理をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１１０ ：情報処理装置
１２１ ：３次元ＣＡＤデータ
１２２ ：撮影画像データ
１２３ ：重畳データ
３００ ：表示制御部
３０１ ：３次元ＣＡＤデータ取得部
３０２ ：撮影画像データ取得部
３０３ ：重畳部
３０４ ：指定部
３０５ ：表示部
１４００ ：サーバ装置

Claims (12)

1. 製造物を含む撮影画像を取得することで、前記撮影画像から抽出した複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とを表示した場合に、表示した前記複数のエッジ線と、表示した前記複数の稜線とから、
   前記製造物を製造する際の基準となるエッジ線と、該エッジ線に対応する３次元モデルの稜線とのペアである基準線のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第１エッジ線と前記複数の稜線のうちの第１稜線とのペアの指定を受け付けるとともに、
   前記基準線のペア以外のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第２エッジ線と前記複数の稜線のうちの第２稜線とのペアの指定を受け付け、
   前記第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、前記第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
   特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示制御方法。
2. 前記基準線のペア以外のペアとして、
   前記製造物を製造する際の他の基準線である前記第２エッジ線と、前記第２エッジ線に対応する前記３次元モデルの前記第２稜線の指定、または、
   前記製造物を製造する際の前記第２エッジ線上の基準点と、前記第２エッジ線に対応する前記３次元モデルの前記第２稜線上の基準点の指定を受け付ける、
   ことを特徴とする請求項１に記載の表示制御方法。
3. 特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示した際の、対応するエッジ線と稜線との間の差異領域を、
   該差異領域の位置及び形状を特定するための２次元図形により表示する、または、
   該差異領域の位置を特定するためのマーカにより表示する
   ことを特徴とする請求項２に記載の表示制御方法。
4. 前記差異領域の大きさに応じた色で前記２次元図形または前記マーカを表示することを特徴とする請求項３に記載の表示制御方法。
5. 製造物を含む撮影画像を取得することで、前記撮影画像から抽出した複数のエッジ線を表示した場合に、表示した前記複数のエッジ線の中から、前記製造物を製造する際の基準となる第１エッジ線の指定を受け付け、
   前記第１エッジ線の指定を受け付けた場合に、前記第１エッジ線を含む所定数のエッジ線を、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線のうち、前記所定数の稜線にそれぞれ対応付け、
   指定された前記第１エッジ線に対応付けられた第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる第２エッジ線に対応付けられた第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
   特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示制御方法。
6. 指定された前記第１エッジ線は、前記製造物を製造する際の第１の基準線であり、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる前記第２エッジ線は、前記製造物を製造する際の第２の基準線であることを特徴とする請求項５に記載の表示制御方法。
7. 特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示した際の、対応するエッジ線と稜線との間の差異領域を、
   該差異領域の位置及び形状を特定するための２次元図形により表示する、または、
   該差異領域の位置を特定するためのマーカにより表示する
   ことを特徴とする請求項６に記載の表示制御方法。
8. 前記差異領域の大きさに応じた色で前記２次元図形または前記マーカを表示することを特徴とする請求項７に記載の表示制御方法。
9. 製造物を含む撮影画像が取得されることで、前記撮影画像から抽出された複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とが表示された場合に、表示された前記複数のエッジ線と、表示された前記複数の稜線とから、
   前記製造物を製造する際の基準となるエッジ線と、該エッジ線に対応する３次元モデルの稜線とのペアである基準線のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第１エッジ線と前記複数の稜線のうちの第１稜線とのペアの指定を受け付けるとともに、
   前記基準線のペア以外のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第２エッジ線と前記複数の稜線のうちの第２稜線とのペアの指定を受け付ける、
   指定部と、
   前記第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、前記第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定する特定部と、
   特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する重畳表示部と
   を有することを特徴とする情報処理装置。
10. 製造物を含む撮影画像が取得されることで、前記撮影画像から抽出された複数のエッジ線が表示された場合に、表示された前記複数のエッジ線の中から、前記製造物を製造する際の基準となる第１エッジ線の指定を受け付ける指定部と、
    前記第１エッジ線の指定を受け付けた場合に、前記第１エッジ線を含む所定数のエッジ線を、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線のうち、前記所定数の稜線にそれぞれ対応付けるペアリング部と、
    指定された前記第１エッジ線に対応付けられた第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる第２エッジ線に対応付けられた第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定する特定部と、
    特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する重畳表示部と、
    を有することを特徴とする情報処理装置。
11. 製造物を含む撮影画像を取得することで、前記撮影画像から抽出した複数のエッジ線と、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線とを表示した場合に、表示した前記複数のエッジ線と、表示した前記複数の稜線とから、
    前記製造物を製造する際の基準となるエッジ線と、該エッジ線に対応する３次元モデルの稜線とのペアである基準線のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第１エッジ線と前記複数の稜線のうちの第１稜線とのペアの指定を受け付けるとともに、
    前記基準線のペア以外のペアとして、前記複数のエッジ線のうちの第２エッジ線と前記複数の稜線のうちの第２稜線とのペアの指定を受け付け、
    前記第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、前記第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
    特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
    処理をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。
12. 製造物を含む撮影画像を取得することで、前記撮影画像から抽出した複数のエッジ線を表示した場合に、表示した前記複数のエッジ線の中から、前記製造物を製造する際の基準となる第１エッジ線の指定を受け付け、
    前記第１エッジ線の指定を受け付けた場合に、前記第１エッジ線を含む所定数のエッジ線を、前記製造物の設計データに応じた３次元モデルに含まれる複数の稜線のうち、前記所定数の稜線にそれぞれ対応付け、
    指定された前記第１エッジ線に対応付けられた第１稜線の位置を、前記第１エッジ線の位置に所定の一致度以上で一致させた状態で、指定された前記所定数のエッジ線に含まれる第２エッジ線に対応付けられた第２稜線の位置が前記第２エッジ線の位置に対応する前記３次元モデルの姿勢を特定し、
    特定した前記姿勢で前記３次元モデルを前記撮影画像に重畳表示する、
    処理をコンピュータに実行させるための表示制御プログラム。

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