JP6857945B2

JP6857945B2 - ワーク移載方法

Info

Publication number: JP6857945B2
Application number: JP2017122393A
Authority: JP
Inventors: 康晴松浦; 達也鶴田; 野崎　貴史; 貴史野崎; 抱　博高; 博高抱
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2017-06-22
Filing date: 2017-06-22
Publication date: 2021-04-14
Anticipated expiration: 2037-06-22
Also published as: JP2019005835A

Description

本発明は、搬入ラインから中間ラインにワークを移載して所定の工程を施した後、ワークを中間ラインから搬出ラインに移載するワーク移載方法に関する。

例えば自動車の組立工程では、塗装工程を経た車体からドアを取り外し、車体及びドアを別経路で搬送しながらそれぞれに各種部品を組み付けた後、再びドアを車体に取り付けることが行われている。車体から取り外されたドアは、ハンガーコンベアで搬送され、艤装ラインに移載されて各種部品が組み付けられた後、再びハンガーコンベアに移載されて車体への取り付けエリアまで搬送される。

上記のような組立設備では、車体から取り外したドアを、ドア搬送ライン（ハンガーコンベア）やドア艤装ラインに移載する必要がある。例えば下記の特許文献１では、車体から取り外したドアを、ロボットアームでハンガーコンベアに移載することが行われている。具体的には、ロボットアームの支持部でドアの下部を保持しながらハンガーキャリアに移載している。

特開２００７−１４５５６１号公報

しかし、上記のように、ロボットアームでワークの下部のみを支持した状態では、ワークの支持が不安定となるため、ハンガーキャリアへのワークの移載をスムーズに行うことができないおそれがある。

例えば、ロボットアームで、ワークの下部だけでなく、ワークの上下方向中間部を保持するようにすれば、ワークを安定的に保持することができる。しかし、この場合、ロボットアームのハンド部に、ワークの下部を保持する保持部と、ワークの上下方向中間部を保持する保持部とを設ける必要があるため、ハンド部が大型化する。このため、ワークを他の搬送装置に移載する際に、ロボットアームのハンド部が他の搬送装置に干渉し、移載作業に支障を来たすおそれがある。

そこで、本発明は、異なるラインの搬送装置の間でロボットを用いてワークを移載するにあたり、ワークを安定的に保持して移載をスムーズに行うと共に、ロボットのハンド部と搬送装置との干渉を回避することを目的とする。

前記課題を解決するために、本発明は、移載ロボットにより、ハンガーコンベアと他の搬送装置との間でワークを移載するワーク移載方法であって、前記移載ロボットのハンド部に治具を取り付けた状態で、前記治具と前記ハンガーコンベアとの間でワークを移載する工程と、前記治具及びワークを前記搬送装置に搭載した状態で、前記移載ロボットのハンド部と前記治具とを着脱することにより、前記移載ロボットと前記搬送装置との間で前記治具及びワークを一体的に移載する工程とを備えたワーク移載方法を提供する。

このように、本発明のワーク搬送方法では、ハンガーコンベアと移載ロボットとの間でのワークの移載は、移載ロボットのハンド部に治具を取り付けた状態で行う。この場合、ワークは治具に搭載されるため、治具に、ワークの所望の部位を保持する保持部を設けておくことで、ワークを安定的に保持することができる。

一方、他の搬送装置と移載ロボットとの間でのワークの移載は、移載ロボットのハンド部と治具とを着脱することにより、治具及びこれに搭載したワークを一体化した状態で行う。この場合、治具をワークから分離する必要がないため、保持部を設けることで治具が大型化した場合であっても、治具が他の搬送装置と干渉する事態を回避できる。

上記のワーク搬送方法は、搬入ラインの搬送装置（例えばハンガーキャリア）から中間ラインの搬送装置にワークを移載して所定の工程を施した後、中間ラインの搬送装置から搬出ラインの搬送装置（例えばハンガーキャリア）にワークを移載する場合に適用することができる。この場合、搬入ラインの搬送装置から中間ラインの搬送装置にワークを移載する工程は、前記搬入ラインの搬送装置から、搬入ロボットのハンド部に取り付けた治具にワークを移載する工程と、前記搬入ロボットにより前記治具及びワークを前記中間ラインの搬送装置まで搬送し、前記搬入ロボットのハンド部から前記治具を取り外すことにより、前記中間ラインの搬送装置に前記治具及びワークを一体的に移載する工程とを有する。一方、中間ラインの搬送装置から搬出ラインの搬送装置にワークを移載する工程は、前記中間ラインの搬送装置に搭載された前記治具に搬出ロボットのハンド部を取り付けることにより、前記搬出ロボットで前記治具及びワークを一体的に保持する工程と、前記搬出ロボットで前記治具及びワークを前記搬出ラインの搬送装置まで搬送し、前記搬出ロボットのハンド部に取り付けた前記治具から前記搬出ラインの搬送装置にワークを移載する工程とを有する。

上記のワーク搬送方法において、搬出ロボットで中間ラインの搬送装置から搬出ラインの搬送装置にワークを移載した後、搬出ロボットのハンド部から治具を取り外して仮置台に載置し、仮置台に載置された治具に搬入ロボットのハンド部を取り付けて、搬入ラインの搬送装置から中間ラインの搬送装置にワークを移載することが好ましい。これにより、搬出ロボットで保持した治具を仮置台に載置する工程や、搬入ロボットで仮置台の治具を保持する工程を行っている間に、中間ラインの搬送装置を搬出ロボットの前から搬入ロボットの前まで搬送することができるため、移載のサイクルタイムを短縮できる。

以上のように、本発明のワーク搬送方法では、異なるラインの搬送装置の間でのワークの移載を、移載ロボットのハンド部に取り付けた治具を用いて行うことで、ワークを安定的に保持して移載をスムーズに行うことができる。また、移載ロボットと中間ラインの搬送装置との間のワークの移載を、治具とワークとを一体化した状態で行うことで、治具と搬送装置とが干渉する事態を回避することができる。

自動車のドアの組立設備の平面図である。上記組立設備の側面図である。（Ａ）はハンガーの側面図、（Ｂ）は同正面図である。（Ａ）は治具の側面図、（Ｂ）は同正面図、（Ｃ）は同平面図である。（Ａ）は移載ロボットのハンド部の平面図、（Ｂ）は同側面図である。移載ロボットで保持した治具をワーク（ハンガー及びドア）に下方からアクセスする様子を示す正面図である。移載ロボットで保持した治具でワークを保持する様子を示す正面図である。移載の各工程のサイクルタイムを示す表である。他の実施形態に係る組立設備の側面図である。図９の組立設備における移載の各工程のサイクルタイムを示す表である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図１に、自動車のドアの組立設備を示す。この組立設備は、ドアに各種部品を組み付ける中間ラインとしてのドア艤装ラインＬ１と、各種部品が取り付けられる前のドアをドア艤装ラインＬ１に搬入する搬入ラインＬ２と、各種部品が取り付けられたドアをドア艤装ラインＬ１から搬出する搬出ラインＬ３とを備える。尚、以下の説明では、各ラインの搬送方向を「搬送方向」、搬送方向と直交する水平方向を「幅方向」と言う。

ドア艤装ラインＬ１は、ドアを搬送する搬送装置を有し、搬送装置で搬送されるドアに対して作業者が各種部品を組み付ける。搬送装置は、ドア（ワーク）が載置される載置面を有する。本実施形態では、搬送装置として、複数の台車２０１を備える。台車２０１は、例えば無人搬送車（ＡＧＶ）であり、床面に貼られた磁気テープに沿ってロープ状に走行する。尚、ドア艤装ラインＬ１の搬送装置は、台車２０１（ＡＧＶ）に限らず、フロアコンベア等であってもよい。

本実施形態では、搬入ラインＬ２及び搬出ラインＬ３にハンガーコンベアが設けられ、図示例では、搬入ラインＬ２及び搬出ラインＬ３に共通のハンガーコンベア１００が設けられる。すなわち、ハンガーコンベア１００から、部品組付け前のドアをドア艤装ラインＬ１に移載し、ドア艤装ラインＬ１でドアに各種部品を組み付けた後、部品組付け後のドアをドア艤装ラインＬ１からハンガーコンベア１００に移載する。尚、搬入ラインＬ２及び搬出ラインＬ３を別々のハンガーコンベアで構成してもよい。

ハンガーコンベア１００は、図２に示すように、レール１０１と、レールに沿って走行する搬送装置としてのハンガーキャリア１０２とを備える。ハンガーキャリア１０２はフック１０２ａを備え、このフック１０２ａにハンガーＷ１の上部を引っ掛けることで、ハンガーＷ１及びこれに搭載されたドアＷ２（以下、これらをまとめてワークＷと言う。）が吊り下げ保持される。

ハンガーＷ１は、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、ハンガーキャリア１０２のフック１０２ａに係止される上部フレームＷ１１と、幅方向に離間して設けられた一対の下部フレームＷ１２と、上部フレームＷ１１と下部フレームＷ１２とを連結する一対の連結フレームＷ１３と、一対の連結フレームＷ１３の上下方向中間部同士を水平方向に連結する中間フレームＷ１４とを備える。下部フレームＷ１２には、ドアＷ２の下部を支持する支持部Ｗ１５が取り付けられる。本実施形態では、図３（Ｂ）に示すように、下部フレームＷ１２の幅方向両側に支持部Ｗ１５が設けられ、各支持部Ｗ１５にそれぞれドアＷ２の下部が載置される。支持部Ｗ１５は、上面にＶ溝が設けられ、これによりドアＷ２の下部が幅方向で位置決めされる。ドアＷ２の上下方向中間部は、図示しない保持手段でハンガーＷ１に保持されている。

上記のドアの組立設備には、ハンガーコンベア１００とドア艤装ラインＬ１との間でワークＷを移載する移載ロボットが設けられる。本実施形態では、図１に示すように、ハンガーコンベア１００（搬入ラインＬ２）からドア艤装ラインＬ１にワークＷを移載する搬入ロボット１１と、ドア艤装ラインＬ１からハンガーコンベア（搬出ラインＬ３）にワークＷを移載する搬出ロボット１２とが設けられる。搬入ロボット１１と搬出ロボット１２との間には、ワークＷの移載時に用いる治具４０を載置するための仮置台３０が設けられる。

治具４０は、図４（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、矩形状のベース４１と、ベース４１から上方に延びる支柱４２と、支柱の上部に設けられた保持部４３とを備える。支柱４２は、搬送方向に離隔した２箇所に設けられる。保持部４３は、幅方向中央に設けられた凹部４３ａと、凹部４３ａの上端に連続し、上方に行くにつれて幅方向外側に傾斜した一対の内側ガイド面４３ｂと、保持部４３の幅方向外側の側面に設けられ、上方に行くにつれて幅方向内側に傾斜した一対の外側ガイド面４３ｃとを備える。ベース４１には、上下方向に貫通した固定穴４４が設けられる。ベース４１の上面には、ハンガーＷ１を下方から支持する支持部４５が設けられる。

本実施形態では、搬入ロボット１１及び搬出ロボット１２が同じ構成を有し、何れも多関節アーム２１と、その先端に設けられたハンド部２２とを有する（図２参照）。ハンド部２２は、治具４０を下方から支持する支持部と、治具４０を幅方向に位置決めする位置決め部と、治具４０をハンド部２２に固定する固定手段とを有する。本実施形態では、図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、支持部として、治具４０のベース４１を水平方向に自由移動可能な状態で支持するボールベアリング２２ａが設けられる。位置決め部としては、例えば、治具４０のベース４１に幅方向一方側から当接する固定当接部２２ｂと、治具４０のベース４１に幅方向他方側から当接する可動当接部２２ｃとが設けられる。可動当接部２２ｃは、駆動部としてのシリンダ２２ｄにより幅方向に駆動される。固定手段としては、例えば、係止部材２２ｅと、駆動する駆動部としてのシリンダ２２ｆとが設けられる。シリンダ２２ｆは、係止部材２２ｅを、９０°回転させると共に、上下方向（ベース４１と直交する方向）に駆動する。

以下、上記のドアの組立設備におけるワークＷの搬送方法を説明する。

まず、搬入ロボット１１のハンド部２２に、仮置台３０に載置された治具４０を取り付ける。図２に示すように、仮置台３０の搬送方向中間部には凹部３１が形成されているため、仮置台３０に載置された治具４０のベース４１の下方に空間Ｇ１が設けられる。この空間Ｇ１に、搬入ロボット１１のハンド部２２を配置し、ハンド部２２を上昇させて治具４０を持ち上げる。これにより、図５（Ａ）（Ｂ）に示すように、ハンド部２２のボールベアリング２２ａで治具４０のベース４１が下方から支持される。このとき、ハンド部２２の係止部材２２ｅが、治具４０のベース４１の固定穴４４に挿入され、係止部材２２ｅがベース４１の上方に配される。この状態で、シリンダ２２ｄを引き込むことにより、可動当接部２２ｃと固定当接部２２ｂとで治具４０のベース４１を幅方向両側から挟持し、治具４０をハンド部２２に対して幅方向で位置決めする。その後、シリンダ２２ｆにより、係止部材２２ｅを９０°回転させると共に｛図５（Ａ）の点線参照｝、係止部材２２ｅを下方に引き下げることにより、治具４０のベース４１を上方から押さえてハンド部２２に固定する。

次に、搬入ロボット１１のハンド部２２に取り付けた治具４０を、ハンガーコンベア１００で搬送されるワークＷまで移動させ、ハンガーキャリア１０２から治具４０にワークＷを移載する（図１及び図２の矢印Ａ１参照）。具体的には、図６に示すように、ハンド部２２に取り付けた治具４０を、ハンガーコンベア１００で搬送されるワークＷの下方から上昇させる。このとき、治具４０の保持部４３に設けられた外側ガイド面４３ｃが、ハンガーＷ１の一対の下部フレームＷ１２に内側から当接することで、治具４０に対してハンガーＷ１が幅方向で位置決めされる。その後、さらに治具４０を上昇させることにより、図７に示すように、治具４０の保持部４３の凹部４３ａに、ハンガーＷ１の中間フレームＷ１４が嵌まり込むと共に、治具４０の支持部４５が、ハンガーＷ１の下部フレームＷ１２を下方から支持する。このように、ワークＷの下部（下部フレームＷ１２）を保持するだけでなく、ワークＷの上下方向中間部（中間フレームＷ１４）を治具４０で幅方向に保持することで、ワークＷを安定した状態で保持することができる。この状態で、ハンド部２２、治具４０、及びワークＷを一体的に上昇させて、ワークＷをハンガーキャリア１０２のフック１０２ａ（図３参照）から取り外す。以上により、ハンガーコンベア１００から搬入ロボット１１にワークＷが移載される。

次に、搬入ロボット１１のハンド部２２で保持した治具４０及びワークＷを、ドア艤装ラインＬ１の台車２０１に移載する（図１及び図２の矢印Ａ２参照）。台車２０１は、搬送方向中間部に凹部２０１ａを有する。このため、台車２０１の上にワークＷを載置すると、治具４０の下方に空間Ｇ２が形成され、この空間Ｇ２に、搬入ロボット１１のハンド部２２が収容される（図２参照）。その後、ハンド部２２のシリンダ２２ｄで可動当接部２２ｃを後退させると共に、シリンダ２２ｆで係止部材２２ｅを上昇及び９０°回転させて｛図５（Ａ）の実線参照｝、ハンド部２２と治具４０との固定を解除する。この状態で、ハンド部２２を降下させて治具４０から分離する。以上により、搬入ロボット１１からドア艤装ラインＬ１の台車２０１にワークＷが移載される。

次に、ドア艤装ラインＬ１において、台車２０１でワークＷをループ状に搬送しながら、ドアＷ２に対して各種部品が組み付けられる。そして、所定の部品が組み付けられたドアＷ２を、ハンガーＷ１及び治具４０と一体化した状態のまま、搬出ロボット１２で保持する。具体的には、搬出ロボット１２のハンド部２２を、台車２０１に載置された治具４０の下方の空間Ｇ２に配置して上昇させることで、ハンド部２２で、治具４０及びワークＷを一体的に僅かに持ちあげる。この状態で、ハンド部２２の可動当接部２２ｃと固定当接部２２ｂとで治具４０のベース４１を幅方向両側から挟持することにより、ハンド部２２上でワークＷを幅方向で位置決めすると共に、係止部材２２ｅを９０°回転させてから下方に引き下げることにより、治具４０をハンド部２２に取り付ける。尚、ハンド部２２と治具４０との取り付け方法は、上記の搬入ロボット１１により治具４０を保持する際の手順と同じであるため、詳細な説明は省略する。

次に、搬出ロボット１２のハンド部２２で保持した治具４０及びワークＷを、ハンガーコンベア１００のハンガーキャリア１０２に移載する（図１及び図２の矢印Ｂ１参照）。具体的には、ハンガーＷ１の上部フレームＷ１１を、ハンガーキャリア１０２のフック１０２ａに引っ掛ける。その後、ハンド部２２に取り付けた治具４０を降下させることで、治具４０がワークＷから分離される。

次に、搬出ロボット１２のハンド部２２に取り付けた治具４０を、仮置台３０に載置する（図１及び図２の矢印Ｂ２参照）。具体的には、図２に示すように、仮置台３０の上に治具４０のベース４１を載置する。このとき、治具４０を保持するハンド部２２は、ベース４１の下方に設けられた空間Ｇ１に配置される。その後、ハンド部２２のシリンダ２２ｄで可動当接部２２ｃを後退させると共に、シリンダ２２ｆで係止部材２２ｅを上昇及び９０°回転させて｛図５（Ａ）の実線参照｝、ハンド部２２と治具４０との固定を解除する。この状態で、ハンド部２２を降下させて治具４０から分離する。その後、仮置台３０に載置された治具４０は、再び搬入ロボット１１で保持されて、ハンガーコンベア１００からドア艤装ラインＬ１へのワークＷの移載に使用される。以上を繰り返すことにより、ドアＷ２の組立工程が順次行われる。

以上のように、移載ロボット（搬入ロボット１１及び搬出ロボット１２）でワークＷを保持してハンガーコンベア１００と台車２０１との間で搬送する際、治具４０を用いてワークＷを保持することにより、ワークＷの下部が支持されるだけでなく、ワークＷの上下方向中間部が保持部４３により幅方向で位置決めされるため、ワークＷを安定的に保持することができる。特に、搬出ロボット１２で、台車２０１からハンガーコンベア１００へワークＷを移載する際、ワークＷを上下方向の複数箇所で保持することで、ワークＷの上端（ハンガーＷ１の上部フレームＷ１１）の位置を安定させることができるため、ハンガーＷ１の上部フレームＷ１１をハンガーキャリア１０２のフック１０２ａにスムーズに引っ掛けることができる。

例えば、保持部４３や支柱４２を有する治具４０が移載ロボットのハンド部２２に一体的に設けられていると、ハンド部２２が大型になる。このため、台車２０１にワークＷを搭載する際や、台車２０１からワークＷを取り上げる際に、ハンド部２２に設けられた支柱４２等がワークＷや台車２０１等と干渉するおそれがある。そこで、本発明では、上記のように、保持部４３や支柱４２を有する治具４０と移載ロボットのハンド部２２とを着脱することにより、移載ロボットと台車２０１との間で、治具４０及びワークＷを一体化した状態で移載するようにした。この場合、支柱４２や保持部４３を有する治具４０をワークＷから分離する必要がないため、ハンド部２２の取り回しが容易になり、移載作業をスムーズに行うことができる。

上記のように、搬出ロボット１２から取り外した治具４０は、搬入ロボット１１が保持して使用する。このため、搬出ロボット１２と搬入ロボット１１とが離れていると、搬出ロボット１２から取り外した治具４０を搬入ロボット１１まで搬送する作業が必要となる。本実施形態では、ドア艤装ラインＬ１をループ状に配することで、搬入ロボット１１と搬出ロボット１２とを近接して配置することができるため、搬出ロボット１２から搬入ロボット１１に治具４０を搬送する作業が不要となり、工数、設備スペース、及び治具４０の総数を削減することが可能となる。

上記のワーク移載方法では、搬出ロボット１２で台車２０１のワークＷを持ち上げた後、台車２０１を搬入ロボット１１の前まで移動させる（図２の矢印Ｃ参照）。この場合、図８に示すように、搬出ロボット１２で治具４０を仮置台３０に載置する工程（同Ｂ２参照）や、搬入ロボット１１で仮置台３０の治具４０を保持してハンガーコンベア１００のワークＷを受け取る工程（同Ａ１参照）を行っている間に、台車２０１を搬出ロボット１２の前から搬入ロボット１１の前まで移動させることができる。

これに対し、図９に示す実施形態では、搬出ロボット１２でワークＷを台車からハンガーコンベア１００に移載した後（図９の矢印Ｂ１参照）、搬出ロボット１２で治具４０をハンガーコンベア１００から台車２０１に戻す（同矢印Ｂ２’参照）。そして、治具４０を搭載した台車２０１が搬入ロボット１１の前まで走行し（同矢印Ｃ’参照）、搬入ロボット１１で台車２０１上の治具４０を保持してハンガーコンベア１００のワークＷを受け取り（同矢印Ａ１’参照）、搬入ロボット１１でワークＷをハンガーコンベア１００から台車２０１に移載する（同矢印Ａ２参照）。このように、治具４０を仮置台３０（図２参照）に載置するのではなく、台車２０１に戻すことにより、仮置台３０が不要となるため、設備スペースを縮小できる。

ただし、この場合、図１０に示すように、台車２０１で治具４０を搬送している間は、搬出ロボット１２で治具４０を台車２０１に戻す工程Ｂ２や、搬入ロボット１１で台車２０１上の治具を保持する工程Ａ１を行うことはできないため、図８に示す実施形態と比べてサイクルタイムが長くなる。従って、サイクルタイムを重視する場合は、図２に示すように治具４０を載置する仮置台３０を設け、設備スペースを重視する場合は、図９に示すように仮置台３０を省略し、治具４０を台車２０１で搬送すればよい。

本発明は、上記の実施形態に限られない。以下、本発明の他の実施形態を説明するが、上記の実施形態と同様の点については説明を省略する。

上記の実施形態では、２台の移載ロボット（搬入ロボット１１及び搬出ロボット１２）を用いた場合を示したが、これに限らず、１台の移載ロボットでワークＷの搬入及び搬出を行ってもよい。この場合、ドア艤装ラインＬ１を経たワークＷを台車２０１からハンガーコンベア１００に移載した後、治具４０を保持したまま、ドア艤装ラインＬ１に搬入する次のワークＷをハンガーコンベア１００から台車２０１に移載することができるため、サイクルタイムがさらに短縮される。

また、上記の実施形態では、ハンガーコンベア１００からドア艤装ラインＬ１の台車２０１へのワークＷの搬入、及び、ドア艤装ラインＬ１の台車２０１からハンガーコンベア１００のワークＷの搬出の双方に、本発明を適用した場合を示したが、これに限らず、ドア艤装ラインＬ１へのワークＷの搬入及びドア艤装ラインＬ１からのワークＷの搬出のうちの一方のみに本発明を適用し、他方には他の移載手段（例えば、作業者による移載や、ドロップリフトによる移載等）を適用してもよい。

また、中間ラインは、ドア艤装ラインＬ１に限らず、搬入されたワークに対して何らかの工程を施すラインであればよい。

１１搬入ロボット（移載ロボット）
１２搬出ロボット（移載ロボット）
２１多関節アーム
２２ハンド部
３０仮置台
４０治具
１００ハンガーコンベア
１０１レール
１０２ハンガーキャリア（搬送装置）
２０１台車（搬送装置）
Ｌ１ドア艤装ライン（中間ライン）
Ｌ２搬入ライン
Ｌ３搬出ライン
Ｗワーク
Ｗ１ハンガー
Ｗ２ドア

Claims

搬入ラインの搬送装置から中間ラインの搬送装置にワークを移載して所定の工程を施した後、前記中間ラインの搬送装置から搬出ラインの搬送装置にワークを移載するワーク移載方法であって、
前記搬入ラインの搬送装置から、搬入ロボットのハンド部に取り付けた治具にワークを移載する工程と、前記搬入ロボットにより前記治具及びワークを前記中間ラインの搬送装置まで搬送し、前記搬入ロボットのハンド部から前記治具を取り外すことにより、前記中間ラインの搬送装置に前記治具及びワークを一体的に移載する工程と、
前記中間ラインの搬送装置に搭載された前記治具に搬出ロボットのハンド部を取り付けることにより、前記搬出ロボットで前記治具及びワークを一体的に保持する工程と、前記搬出ロボットで前記治具及びワークを前記搬出ラインの搬送装置まで搬送し、前記搬出ロボットのハンド部に取り付けた前記治具から前記搬出ラインの搬送装置にワークを移載する工程とを有するワーク移載方法。
前記搬出ロボットで前記中間ラインの搬送装置から前記搬出ラインの搬送装置にワークを移載した後、前記搬出ロボットのハンド部から前記治具を取り外して仮置台に載置し、前記仮置台に載置された前記治具に前記搬入ロボットのハンド部を取り付けて、前記搬入ラインの搬送装置から前記中間ラインの搬送装置にワークを移載する請求項１記載のワーク移載方法。