JP6855695B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
図1を参照して、実施の形態の概要を述べる。
図1は、車線区画線Lを説明するための図である。より具体的には、図1(a)は、車線を走行中の車両Vを上方から見た場合の図を示し、図1(b)は、車両Vが搭載する撮像装置Iが撮像した画像を示す図である。
ここで一般に、車線区画線Lの一部のみが未検出の場合は検出できた部分の情報を推定に利用できるため、未検出部分の車線区画線Lの推定精度を高めることができる。実施の形態に係る画像処理装置は車線区画線Lの一部が未検出の場合にその未検出部分を推定するため、車線区画線Lの推定精度を高く維持することができる。
Xc=(a1+a2)Yc2/2+(b1+b2)Yc/2+(c1+c2)/2
=AYc2+BYc+C
ここでA=(a1+a2)/2、B=(b1+b2)/2、C=(c1+c2)/2である。この式を用いることにより、曲率算出部105は中央線Cの任意のY座標における曲率を算出することができる。
図5は、実施の形態に係る画像処理装置1が実行する画像処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は,例えば画像処理装置1を搭載する車両Vのエンジンが始動したときに開始する。
特に、座標特定部101は、未検出部分の車線区画線Lの両端において車線区画線Lが検出されている場合は未検出部分の車線区画線の位置座標を推定するが、そうでない場合には位置座標の推定を実行しない。これにより、座標特定部101は、実際に位置座標を推定する場合の推定精度を高く維持することができる。
上記では、座標特定部101は、未検出部分の車線区画線Lの両端において車線区画線Lが検出されているときは未検出部分の車線区画線Lの位置座標を推定する場合について説明した。座標特定部101はさらに、未検出部分の車線区画線Lの長さが所定の長さ以下であることを、車線区画線Lの位置座標を推定することの条件に加えてもよい。一般に未検出部分の車線区画線Lが短いほど、車線区画線Lの位置座標の推定精度が高まる。これにより、座標特定部101が、実際に位置座標を推定する場合の推定精度をさらに高めることができる。
10・・・制御部
11・・・記憶部
100・・・検出部
101・・・座標特定部
102・・・車線幅算出部
103・・・平均幅算出部
104・・・近似曲線算出部
105・・・曲率算出部
106・・・補助力制御部
I・・・撮像装置
V・・・車両
Claims (5)
- 車両の進行方向前方の画像から、前記車両の左側に位置する第1車線区画線と、車両の右側に位置する第2車線区画線とを検出する検出部と、
前記画像における前記第1車線区画線上の異なる複数の点の位置座標と、前記第2車線区画線上の異なる複数の点の位置座標とを特定する座標特定部と、
を備え、
前記座標特定部は、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とのいずれか一方の車線区画線が検出され、他方の車線区画線の一部が未検出の場合において、前記未検出部分の車線区画線の両端において車線区画線が検出されているときは検出された方の車線区画線と過去に算出した車線の幅とに基づいて、未検出部分の点の位置座標を推定して特定し、前記未検出部分の車線区画線の両端の少なくとも一方において車線区画線が検出されていないときは、未検出部分の点の位置座標を推定しない、
画像処理装置。 - 前記座標特定部は、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とのいずれか一方の車線区画線が検出され、他方の車線区画線の一部が未検出であり、かつ前記未検出部分の車線区画線の両端において車線区画線が検出されている場合に加え、さらに未検出部分の車線区画線Lの長さが所定の長さ以下の場合に、検出された方の車線区画線と過去に算出した前記車線の幅とに基づいて、未検出部分の点の位置座標を推定して特定する、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記位置座標に基づいて、複数の箇所における車線の幅を算出する車線幅算出部と、
前記複数の箇所における前記車線の幅の履歴を、前記画像における位置情報とともに記憶する記憶部と、
前記複数の箇所における前記車線の幅それぞれの移動平均を算出する平均幅算出部と、をさらに備え、
前記座標特定部は、前記未検出部分の点の位置座標に対応する前記幅の移動平均に基づいて、前記未検出部分の点の位置座標を推定する、
請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記複数の位置座標に基づいて、車線の中央における前記車線の曲率を算出する曲率算出部と、
前記第1車線区画線上の異なる複数の点の位置座標に基づく前記第1車線区画線の近似曲線と、前記第2車線区画線上の異なる複数の点の位置座標に基づく前記第2車線区画線の近似曲線と、を算出する近似曲線算出部をさらに備え、
前記曲率算出部は、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とのそれぞれの近似曲線に基づいて車線の中央を通る線を特定し、当該線の曲率を算出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - プロセッサが実行する画像処理方法であって、
車両の進行方向前方の画像から、前記車両の左側に位置する第1車線区画線と、車両の右側に位置する第2車線区画線とを検出するステップと、
前記画像における前記第1車線区画線上の異なる複数の点の位置座標と、前記第2車線区画線上の異なる複数の点の位置座標とを特定するステップと、
を含み、
前記位置座標を特定するステップにおいて、前記第1車線区画線と前記第2車線区画線とのいずれか一方の車線区画線が検出され、他方の車線区画線の一部が未検出の場合において、前記未検出部分の車線区画線の両端において車線区画線が検出されているときは検出された方の車線区画線と過去に算出した車線の幅とに基づいて、未検出部分の点の位置座標を推定して特定し、前記未検出部分の車線区画線の両端の少なくとも一方において車線区画線が検出されていないときは、未検出部分の点の位置座標を推定しない、
画像処理方法。
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