JP6846394B2 - 多軸角度調整リンクを有するケーブルガイド - Google Patents

Description

本発明は、ケーブル、ホース等のラインを保護し、ガイドするためのケーブルガイド、（ケーブルキャリア、ラインガイドとも呼ばれる）に関する。
特に、互いに関節式に連結されて多軸角度調整可能なリンクが、長手方向に連続的に配されたケーブルガイドに関する。

一般的なケーブルガイドによれば、それぞれのリンクは、関節式コネクタが形成された内側支持部材と、少なくとも一つの案内ダクトの外周面を画定するケーシングから成る。
この場合、関節式コネクタとして、互いのリンク同士を例えば三次元方向に角度調整可能に回動させる多軸の自由度を有するものを用いることができる。
ケーシングは、案内ダクト内に外部あるいは外周側から出し入れできるように、アームに対して開閉方向に回動可能に取り付けられて、内側支持部材に支持された少なくとも一つのセグメントを備えている。

この種のケーブルガイドは、特に、独国実用新案出願公開２０２０１２００１７６０号明細書（特許文献１）で知られている。
国際公開第２００４／０９３２７９号パンフレット（特許文献２）記載のケーブルガイドとの対比では、ケーシングの個々のセグメントを回動させ、その内側に形成された案内ダクトを開くことができるので、ケーブルその他のエネルギーラインの出し入れを簡単に行うことができる点で有利である。

ケーシングは、長手方向に互いに所定の距離で連続配列されるが、その設計に起因して、特に、セグメントが回動されて開閉される設計であるため、チェーンリンクに比して長手方向の寸法を短くせざるを得ない。
その結果、特定の用途においては、ケーシングの保護機能、例えば、例えば切り屑や火花等に対する保護機能が十分ではなかった。

さらに、三次元方向に撓むケーブルガイドは、独国特許出願公開第１０２０１００３２９２０号明細書（特許文献３）により開示されている。
特許文献１のエネルギーガイドチェーンのように、エネルギーラインを案内するジャケットが閉じられていない場合は、外部影響への暴露に対して、エネルギーラインの保護が十分ではない。

これに対し、特許文献２に示すようなガイドデバイスに用いられるリンクは、基本的に全長及び全周に亘って閉空間ケーシングのジャケットとなる可撓性管状体を形成することができるという利点がある。
これにより、案内されるケーブル、ホースなどのエネルギーラインをより十分に保護することができる。
これは、例えば、金属切削機械や溶接ロボットなどの多くの産業機械に望まれている。
特許文献２のケーブルガイドによれば、リンクのケーシングには、エネルギーラインを挿脱するためのスリット型開口部が形成されている。
しかしながら、この種の開口部を通してエネルギーラインを挿脱することは、実際には不便であった。
さらに、案内されるケーブル類を保護する効果は、そのような開口部を設けることによりある程度減少されてしまう。

独国実用新案出願公開２０２０１２００１７６０号明細書 国際公開第２００４／０９３２７９号パンフレット 独国特許出願公開第１０２０１００３２９２０号明細書

そこで本発明は、エネルギーラインの挿脱が容易で、同時に、案内されるエネルギーラインの保護の充実を図ることができるケーブルガイドを提案することを技術的課題としている。

この課題は、請求項１の前提部分に記載されたケーブルガイドの隣接するリンクのケーシングが長手方向に沿って少なくとも部分的に重ね合せられると同時に、ケーシングの少なくとも一つのセグメントと内側支持部材のアームとの間に、少なくとも２以上の自由度を有するジョイントが配されているという構成により、すでに解決されている。
本発明によれば、ジョイントは、セグメントを開く際に、セグメントが、特に重ね合せ領域において、長手方向（Ｌ）に隣接するセグメントを越えて回動するように設計されている。
このジョイントは、セグメントの特にアームに対面する端部が、さらに、例えば移動方向を外側に向けて、独立して、または加えて回動することを許容し、その結果、セグメントは、長手方向の横断方向外側へ向かって動くことができてもよい。

提案されたジョイントによれば、可能な限り長手方向のほとんどの部分に亘って角度調整リンクのケーシングを重ね合せることができると同時に、少なくとも重ね合せ領域又はセグメントでケーシングを開成方向に回動させることができる。

注意すべきは、原則として、ケーシングにより全周に亘って閉成されている場合、その外側に回動軸を配すれば、開成方向に回動させるように設計することは容易である。
しかしながら、ケーシングの外側にジョイントを配すると、外側表面に突起部が形成される結果となり、好ましくない。
さらに、ジョイントは、外部環境に曝されることとなるので、これらを保護する必要を生じる。
その結果、好ましい実施例では、ジョイントが、特に閉成状態で保護されるように、完全にケーシングの内側に配されている。

出し入れは、ケーシングの外周部又は外周を介して行うことができ、夫々のケーシングに対応する案内ダクトは、基本的に半径方向から出し入れが可能となる。

また、注意すべきは、ケーシングの重ね合せ領域又はセグメントを開成方向に回動させるためのジョイントと、リンク間の多軸角度調整コネクタの区別である。
本例では、多軸角度調整手段により、リンクを少なくとも２つの独立した軸の周りに回動させている。
これは、必ずしもボールソケット型ジョイントにより、立体的に回動させることを意味するものではない。

上記少なくとも２自由度に関し、ジョイントは、好ましくは第１の自由度である回転軸を与え、その回転軸は、ケーブルガイドの長手方向に対し実質的に平行である。回転軸周りの回動運動に加えて、また、回転軸周りの回転運動から独立して、ジョイントが、セグメントを開く際に、長手方向に隣接するセグメントを越えて、セグメントの回動を可能にする、少なくとも１つの第２の自由度を与える。

一実施例では、ジョイントは、二つのジョイントを、特に空間的にも分離した二つの異なるタイプのジョイントを組み合せて設計されている。
しかしながら、同じタイプのジョイント軸を備えた複合ジョイントも、別の実施例として考えられる。

したがって、代替的な実施例においては、ジョイントは単純ジョイント、すなわち、低次対偶（Ｌｏｗｅｒ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｐａｉｒ）として、少なくとも２自由度を有し、純粋な開成に加え、さらに独立した動きを可能にする。

ジョイントは、好ましくは、実質的に回動軸をこれと横断する湾曲方向に移動させる回動湾曲移動ガイドとして、例えば、回動−スライド係合するリンクガイドとして設計される。
この場合、回動軸は、ケーブルガイドの長手方向、あるいは、経路方向に対して実質的に平行にすることが、好都合である。
湾曲方向への移動は、必ずしも直進線に沿って移動する場合に限らず、例えば、セグメントの断面又は輪郭に基づいて、湾曲線に沿って移動する場合であってもよい。
回動湾曲移動ガイドの他の好ましい設計として、セグメントの外側への移動を可能にする他の関節の構成であってもよい。
また、開口部に、例えば、並列フィルムジョイントによって実現される二重ヒンジを設けることも考えられる。

同様に、例えば、関節式ブラケットジョイントや、隠しヒンジジョイントや、ドアヒンジジョイント、あるいは、セグメントの開成方向への回動に加えて、さらなる動き、例えば半径方向外向き動きを可能にする他のジョイントの組み合わせを適用することもできる。

しかしながら、回動湾曲移動ガイドは、簡単かつ堅牢な方法で、特に射出成形により形成することができ、セグメントの一端側から突出する二つの爪型ジョイントブラケットが形成される場合、対応するジョイント軸は、ヒンジ軸として設計されてアームに形成され、前記ジョイントブラケットがその周囲を回動可能に囲むように取り付けられる。
この場合、セグメントに形成された爪型ジョイントブラケットは、回動湾曲移動ガイドの湾曲方向の動きを担う直線状又は湾曲状のスロット状ガイド孔を形成する。
アームに形成されたジョイント軸は、ヒンジ軸として設計され、ジョイントブラケットに係合される。
ジョイント軸は、実質的に軸方向に突出して、アームに形成され、好ましくは、ケーブルガイドの長手方向と平行に形成されている。

この種の回動湾曲移動ガイドにおいて、改良点として、ジョイントブラケットのスロット状ガイド孔を実質的にケーシングの円周方向に延ばすこととし、これにより、セグメントを容易に開成することができ、その過程で、セグメントは、ほぼ放射方向に回動されることとなる。
好ましい構成として、スロット状ガイド孔の両端領域の間に狭小部が形成され、その結果、回動湾曲移動ガイドは、第一に閉成側端部の位置で、第二に開成側端部の位置で、ロックすることができるように形成される。

他のタイプのジョイントを用いる場合にも、セグメントが開成される開成側端部の位置でのロックを可能にする狭小部を備えていると都合がよい。

ケーブルガイドの改良は、内側支持部材にケーシングを安定的に接続することを可能とし、そのために、ジョイントに対向するセグメントの端部に、当該リンクの最も近いアーム先端と係合するスナップが形成されている。
このように、一端にジョイントを形成し、他端にスナップ接続を形成することにより、内側支持部材とセグメントとの間で信頼性の高い接続を実現することが可能となる。
この目的を達成するために、スナップは、好ましくは、アームに形成されたスナップエッジと係合するスナップフックを備えている。

回動湾曲移動ガイドの場合、好ましい実施例では、スナップは、最も近いセグメント先端に形成された二つのジョイントブラケットの間の隙間に達するように形成されている。
これにより、内側支持部材に接続するため、長手方向の利用可能なスペースを最も有効に利用することができる。
保護効果を向上させるため、また、ジョイントを保護するため、スナップは、さらに好ましくは、二つのジョイントブラケットの間の隙間を塞ぐように設計されている。

アームからセグメントを取り外すために、ジョイントには、アームからセグメントを取り外す一以上の外向開口部が形成されている。

案内されるケーブルとジョイントに対し、外部環境への暴露からの保護を強化するために、回動湾曲移動ガイドの場合には、ジョイントに対向するセグメントの一端に１又はそれ以上のシール部材が形成されており、閉成位置にあるときにジョイントの領域に最も近いセグメントの先端との間に生成される１又はそれ以上の隙間が塞がれるようになっている。この場合、その隙間は、セグメントが開成端部位置にあるときにジョイント軸の周りを囲むスロット状ガイド孔の先端領域に形成されている。

好ましくは、アームからセグメントを取り外すことを可能にする隙間が、セグメントの開成位置に相当するジョイントの先端領域に設けられている。これは、セグメントが完全閉成位置ではなく、開成位置にあるときに、セグメントをアームから容易に外すことができることを保証する。

好ましい実施例では、案内されるケーブルを保護するために、それぞれのセグメントは、長手方向に沿って、二つの球面状キャップ領域に分割されている。
この場合、第一キャップ領域の球面の中心は、内側支持材に形成されたボールソケット型ジョイントの中心に実質的に一致する。
この場合、本発明によるジョイントは、特に、回動湾曲移動ガイドとして機能し、第一キャップ領域の長手方向に亘って、第一キャップ領域とアームの間に形成されている。
この形状によれば、隣接するリンクの全角度位置において、第一及び第二キャップ領域の間の重なり合い部分を最大にすることができる。

好ましくは、第二キャップ領域が、隣接するリンクの第一キャップ領域を少なくとも部分的に収容するように設計されている。第二キャップ領域にジョイント部材が存在しないときには、隣接する第一キャップ領域を完全に覆うことができる。

ケーシングのキャップ型デザインは、いずれのケーシングも、ワンピースに成形された独立したセグメントが複数、特に三つ配され、夫々のセグメントごとに、複数の、例えば三つのアームの夫々が、ワンピースに形成されて内側支持部材に一体成形されると共に、内側支持部材の長手方向中間位置で回転対称に配置されていることが、特に好ましい。
ケーシングの広範囲の重なり合いを確保すると同時に、内側支持部材への安定的に接続するため、アームが放射状外側に延びているだけでなく、ケーブルガイドの長手方向にも一部材として延びていることは、極めて、好都合である。
これは同時に、アームの外側端部が、セグメントの第一キャップ領域に対向して配されていることを保証する。

特に、ジョイント部品として、ヒンジ軸として設計されたジョイント軸が、それぞれのアームの外側端部に一体成形されており、その有効長さが、基本的に第一キャップ領域の長手方向寸法の全長に亘って延びる場合、強固なジョイントを実現できる。
例えば、回動湾曲移動ガイドのピボット軸受部品の長手方向長さとして、最大設計長が確保されたとしても、キャップ領域の重なり合いを損なうことがない。

好都合な実施形態において、ケーブルガイドを構成するリンクは、複数の、好ましくは三つの同一のセグメントからなるケーシングを備えている。
好ましくは、夫々のセグメントは、独立して開成方向へ回動させることができ、セグメントが閉成されたときに、隣接するリンクのケーシングが、リンク同士のすべての角度位置で、実質的に全周に亘って互いに重なり合うように設計されている。

本発明に係るケーブルガイドによれば、ケーシングは、案内ダクト及びその内部に配されたケーブル、ホース等のエネルギーラインの周囲を囲んで保護するように配され、ケーブルガイドの全長に亘って閉じられた保護管が形成されているので、可能な限り最大限の保護効果を発揮する。

さらに、夫々のリンクの内側支持部材は、対応する位置に、カルダン継手又はボールソケット型ジョイントの関節式コネクタを備えていることが好ましい。
この種の関節式コネクタは、一方で、多軸、特に三次元方向に傾斜される接続に適しており、また他方で、ケーブルガイドのリンク間に生ずる引張力を吸収することができる。
内側支持部材は、アームを備えたワンピースに形成され、好ましいデザインとして、それぞれのリンクは、合計四つの個別の部品で組み立てられる。
以下、更なる発明の特徴及び効果は、図面に基づいて詳細に説明する。

本発明に係るエネルギーガイドの好ましい実施例を示し、ケーシングを完全に閉じた状態（図１Ａ）と、ケーシングを開いた状態（図１Ｂ）を示す断面斜視図。 完全に閉じた状態のセグメント（図２Ａ）、半開き状態のセグメント（図２Ｂ）、完全に開いた状態のセグメント（図２Ｃ）を示すケーブルガイドの長手方向を横切る断面図。 図３Ａ及び３Ｂは、図１Ａ及び１Ｂに対応するケーブルガイドのセグメントの正面図及び斜視図。 図１Ａ及び１Ｂに示すケーブルガイドのリンクの内部部品を示す斜視図。

図１Ａ及び図１Ｂは、本発明に係るケーブルガイド１の好的な実施例を示す。
ケーブルガイド１は、ケーブル、ホースなどのエネルギーラインのためのエネルギーガイドチェーンとして用いられ、互いに関節式に連結された複数のリンク２からなる。
夫々のリンク２は、両端面が大きく開口し、閉じた状態で回転対称の円周輪郭が形成されるようになっている。
この場合、夫々のリンク２は、インジェクション成形によりワンピースに成形された内側支持部材３と、当該内側支持部材３の周りに配される３ピースに形成されたケーシング４から成る。

内側支持部材３には、実質的にあらゆる方向に動くようにリンク２同士を接続するボールソケット型ジョイントが配され、ボールソケット型ジョイントのボール５と、これに対応する形状のソケット６が、長手方向Ｌに沿って対向するように配されている。
本発明で多軸というときは、単に二つの横軸に対して傾く場合も含むものとする。

関節式コネクタ５、６は、取外可能に、且つ、引張力に耐えるように設計される。
さらに、適切な関節式コネクタの詳細は、国際公開第２００４／０９３２７９号パンフレット（特許文献２）で開示されているため、ここではより詳細には記載しない。

ケーブルガイド１は、ボールソケット型ジョイント５、６により、三次元的に動かすことができる。
ケーブルガイド１は、多軸産業用ロボット（図示せず）の先端作業機器、例えば、六軸の溶接ロボットの溶接ヘッドなどに供給するために、特に使用される。
ケーブルガイド１は、静的接続器と動的接続器の間の全長に亘って、好ましくは、図１Ａ及び図１Ｂに示された形式に設計される。

三次元自在型の前記リンク２は、いくつかのセクションから形成される。
図１Ａに示すように、個々のリンク２のケーシング４は、閉じた状態で、案内ダクト７の周りに保護チューブを形成し、ダクトの内部は、実質的に全周で閉じられている。
ケーシング４は、長手方向Ｌに沿って重なるように連結されており、これによって、ケーブルガイド１は、全長に亘って非常に大きな閉空間を形成する。
その結果、リンク２のケーシング４は、案内されるケーブル、ホースなどのエネルギーラインを保護する実質的に閉じた保護ジャケットを形成する。

それぞれのケーシング４は案内ダクト７を画定し、好適な実施例においては、図３Ａ〜３Ｂで詳細が示されるように三つの独立したセグメント１０から成る。
セグメント１０は、インジェクション成形により概ね扇型のワンピースに形成されている。

図３Ｂに詳細が示されるように、セグメント１０は、長手方向Ｌに沿って、
第一キャップ領域１２及び第二キャップ領域１４に分割されている。
第一キャップ領域１２は、その中心が、閉じた状態（図１Ａ）で内側支持部材３のボールソケット型ジョイントのボール５の中心と実質的に一致する中心を有する環状球面に形成されている。

これに隣接する第二キャップ領域１４は、その中心が、長手方向Ｌ上に配され、隣接するリンク２の対応する第一キャップ領域１２を内包して覆う大きな曲率半径を有する。
このようにすれば、キャップ領域１２、１４は、リンク２のフレキシビリティを損なうことなく、重ね合せることができる（図１Ａ）。

図２Ａ〜２Ｃに示すように、セグメント１０は、内側支持部材３の三つのアーム２０の各々と、各セグメント１０の交叉部に形成されたジョイント３０によって、内側支持部材３に回動可能に装着されて、外側に開くように回動される（図２Ｂ〜２Ｃ）。
その結果、一連のセグメント１０（図１Ｂ）を開く方向に回動させることにより、必要に応じて任意の案内ダクト７を開成することができる。

夫々のケーシング４に対応して配された案内ダクト７に対して、ケーシング４の周囲、あるいは、外周を通って、すなわち、実質的に半径方向に出し入れ可能となる。
実施例に示すように、各セグメント１０と各アーム２０との交叉部に形成されたジョイント３０は、図２Ａ〜２Ｃの面に垂直な軸方向の周りに回動可能で、且つ、長手方向軸Ｌに対して横向きの面内の湾曲に沿ってセグメント１０をシフトあるいはスライド可能な２自由度を有している。

図２Ｂ及び２Ｃに示すように、ジョイント３０は、セグメント１０が内側端部を中心に開成方向に回動されたときに、当該セグメント１０が隣接するセグメント１０を超えて略半径方向外側に回動するように設計されている。
このことは、図２Ｃに詳細に示されるように、閉じたケーシング４を開く方向に回動することと、キャップエリア１２、１４の重なり合い部分での引掛りや開閉障害を防止することを可能にする
閉成状態では、それぞれのジョイント３０は、対応するセグメント１０の内側に位置し、主として、ケーシング４により保護される。

図２Ａ〜２Ｃに示すそれぞれのジョイント３０は、回動ガイド及び湾曲移動ガイド、あるいは、回動スライド部材を備えたリンクガイドの組み合わせに対応している。
図３Ｂ及び図４を対比してわかるように、この組み合わせは、セグメント１０の一端側にその周方向に突出して一体成形された二つの爪状のジョイントブラケット３２と、これに対応してアーム２０の先端にヒンジ軸として形成された二つのジョイント軸３４により実現される。

ジョイント軸３４は、ケーブルガイド１の長手方向Ｌ又は経路方向に対して実質的に平行なピンのように突出形成され、本例では、アーム２０の横断方向に延びる概略円柱状の横断ピンによって形成されている。
爪型ジョイントブラケット３２は、アーム先端のジョイント軸３４を囲繞するように回動可能に係合される。

二つのジョイントブラケット３２は、同一形状に設計されて平行に配列され、長手方向軸Ｌに沿って同一平面状に配されている。
ジョイントブラケット３２の夫々には、ジョイント軸３４を挿し入れるスロット状ガイド孔３３が形成されている。

スロット状ガイド孔３３は、実質的に、ケーシングの周方向に配向され、これにより、例えば、周方向又は接線方向に配向された直線またはわずかな曲線に従って、回動ガイド及び湾曲ガイドの可動範囲を規制する。
ジョイント軸３４についてジョイントブラケット３２の回動軸は、概ね長手方向軸と平行であり、スロット状ガイド孔３３の湾曲方向は、図３Ａの平面に対して、正確にあるいは概ね直角に形成されている。

スロット状ガイド孔３３を形成するジョイントブラケット３２の開口部の中間エリアに、ジョイント軸３４と係合する狭小部３５が形成されている。
この狭小部３５により、ジョイント軸３４を、スロット状ガイド孔３３の両端側にロックすることができる。
これにより、セグメント１０は、図１Ｂに示す開成位置でも保持されることとなる。
この場合も、ジョイント軸３４は、開閉方向に回動し得るようにスロット状ガイド孔３３の端部領域で回動自在に保持されている。

開成方向に回動させる場合、セグメント１０は、ジョイントブラケット３２に形成されたスロット状ガイド孔３３を介してジョイント軸３４に保持された状態で、長手方向Ｌの重なり領域が、隣接するセグメント１０を超えて開成方向に回動される。
その結果、ジョイント軸３４によって規定される回動軸がケーシング内にあっても、図２Ｃに示す通り、セグメント１０は、長手方向Ｌに、あるいは、周方向に隣接するセグメント１０を超えて開成方向に回動させることができる。
特に、セグメント１０のキャップ領域１４は、長手方向に隣接するセグメントのキャップ領域１２を超えて、外側に開成される。

さらに、夫々のジョイントブラケット３２には、アーム２０からセグメント１０を取り外すために、外側に面した開口部３６が形成されている。
開口部３６は、完全開成位置におけるピン形状のジョイント軸３４に対応して、スロット状ガイド孔３３の先端側に形成される。
これにより、セグメント１０は、その位置（図１Ｂ）で簡単に脱着することができる。
上述したジョイントブラケット３２の機能を維持するために、セグメント１０は、弾性的に変形可能なプラスチック、できれば、内側支持部材３よりも柔らかい材料で形成されている。

さらに、図３Ａ〜３Ｂは、セグメント１０の開口側端部に一体成形された、スナップフック４２を備えるスナップ４０を示している。
図１Ｂからわかるように、スナップ４０は、最も近いセグメント１０の内周面の二つのジョイントブラケット３２の間の隙間に係合され、この隙間をほとんど完全に覆うように設計されている。

スナップフック４２は、アーム２０の略中央に、より正確には、円柱状ピン型ジョイント軸３４に形成されたスナップエッジ４４にロックされる。
さらに、スナップ４０は、爪型に形成され、二つのジョイント軸３４の間のアーム２０の中間領域と係合し、その結果、セグメント１０は、加圧クランプ形式または加圧クリップ形式により安定的にアーム２０に保持される。

前記スナップ４０の両側には、ケーシング４が閉成されたときに開口部３６を塞いでほとんど完全に密封するように設計された二つのシール部材４５が、長手方向Ｌに沿って、セグメント１０に一体成形されている。

図１Ｂは、ジョイント３０が、専ら、長手方向に沿って、セグメント１０の第一キャップ領域１２とアーム２０との間に形成された状態を示し、これにより、キャップ領域１２、１４の重なり合いをできる限り大きくとることができると同時に、長手方向Ｌのジョイント３０のサイズを、図１Ａ〜１Ｂに示すように、できる限り大きくとることができる。

図４は、リンク２の内側支持部材３を示し、関節式コネクタ５、６が形成された中心部から外側に向かって、中心角１２０°の回転対称となるように放射状に延びる三支柱又は三スポーク状のアーム２０がワンピースに一体成形されている。
それぞれのアーム２０は、対応する一つのセグメント１０を装着する機能を有し、セグメント１０と最も近いアーム２０の先端とで、ケーブルガイド１の三つの案内ダクト７の一つを画定する。

ジョイント軸３４を第一キャップ領域１２と対向させるため、アーム２０は、単に外側に向かって延びるだけでなく、長手方向Ｌ方向にも延びる湾曲要素を備えている。
このようにして、セグメント１０の傾きに抗し得るジョイント軸３４の長手方向Ｌの有効長さは、基本的に、第一キャップ領域１２の対応する寸法に一致する。
ケーシング４を構成する三つのセグメント１０は、同一形状に形成されている。

図１Ｂに示されるように、セグメント１０は、閉じた状態で、隣接するリンク２（ここでは直線配列のみを示す）のケーシング４が、誤差により生成されるギャップや、デザインされたギャップを除き、全周にわたってキャップ領域１２、１４で重なるように設計されている。
ケーシング４は、球面状に形成され、長手方向Ｌに沿って十分に重ね合された結果、案内ダクト７の周りに閉空間ジャケットを形成し、その中の全ての角度位置に、エネルギーラインを配置することができる。

本発明は、ケーブル、ホース等のラインを保護し、ガイドするためのケーブルガイドの用途に適用し得る。

１ ケーブルガイド
２ リンク
３ 内側支持部材
４ ケーシング
５ ボール（ボールソケット型ジョイントの）
６ ソケット（ボールソケット型ジョイントの）
７ 案内ダクト
１０ セグメント
１２ 第一キャップ領域
１４ 第二キャップ領域
２０ アーム
３０ ジョイント
３２ ジョイントブラケット
３３ スロット状ガイド孔
３４ ジョイント軸
３５ 狭小部
３６ 開口部
４０ スナップ
４２ スナップフック
４４ スナップエッジ
４５ シール部材
Ｌ 長手方向

Claims (14)

1. 多軸角度調整可能なリンク（２）が、互いに関節式に連結されると共に、長手方向（Ｌ）に沿って連続的に配され、
   前記リンク（２）の夫々は、多軸角度調整可能な関節式コネクタ（５、６）を備えた内側支持部材（３）と、少なくとも一つの案内ダクト（７）の外殻を画定するケーシング（４）とを備え、
   前記ケーシング（４）は、前記案内ダクト（７）に対して周面側から出し入れできるように開閉される少なくとも二つのセグメント（１０）が、前記内側支持部材（３）のアーム（２０）に対して回動可能に支持されて成るケーブルガイド（１）において、
   前記ケーシングの夫々が、第一キャップ領域（１２）および第二キャップ領域（１４）を有し、
   夫々の前記リンク（２）の前記第二キャップ領域（１４）が、対応する夫々の隣接する前記リンク（２）の前記第一キャップ領域（１２）を少なくとも部分的に覆って収容するように、隣接する前記リンク（２）の前記ケーシング（４）は、長手方向（Ｌ）に沿って重ね合され、
   前記セグメント（１０）と前記アーム（２０）との間に、少なくとも２自由度のジョイント（３０）が配されたことによって、前記セグメント（１０）が、開成に加えて、前記長手方向に隣接する前記リンク（２）の前記第二キャップ領域（１４）に覆われる状態が解消されることで、周方向に隣接する前記セグメント（１０）を越えて回動可能とされることを特徴とするケーブルガイド（１）。
2. 前記ジョイント（３０）は、前記ケーシング（４）の内側に配されて成る請求項１記載のケーブルガイド。
3. 前記ジョイント（３０）は、長手方向（Ｌ）に対して実質的に平行に配向されている、第１の自由度となる回転軸と、前記回転軸の周りの開成とは独立した追加の動きの方向への、少なくとも１つの第２の自由度と、を有する、請求項１又は２記載のケーブルガイド。
4. 前記ジョイント（３０）が、複数の同じタイプのジョイント軸を備えた複合ジョイントである、請求項３記載のケーブルガイド。
5. 前記ジョイント（３０）が、低次対偶（Ｌｏｗｅｒ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｐａｉｒ）である単純ジョイントである、請求項３記載のケーブルガイド。
6. 前記セグメント（１０）の前記ジョイント（３０）の反対側端部には、最も近いアームの先端に係合するスナップ（４０）が形成された請求項１乃至５いずれか記載のケーブルガイド。
7. 前記ジョイント（３０）に、開成側端部の位置でのロックを可能にする狭小部（３５）が形成されている、請求項１乃至６いずれか記載のケーブルガイド。
8. 前記ジョイント（３０）には、前記アーム（２０）から前記セグメント（１０）を着脱するための少なくとも一つの外向き開口部（３６）が形成されている、請求項１乃至７いずれか記載のケーブルガイド。
9. 開成側端部の相当する位置に設けられ、前記開成側端部の位置でのみ前記セグメント（１０）の簡単な脱着を可能にする前記ジョイント（３０）の先端に、前記開口部（３６）が形成された請求項８記載のケーブルガイド。
10. 前記リンク（２）の前記ケーシング（４）は、同形の複数のセグメント（１０）を備え、
    前記セグメント（１０）の夫々が概ね扇型に形成され、
    前記セグメント（１０）の夫々は、長手方向に沿って、扇型に形成された、第一キャップ領域（１２）および第二キャップ領域（１４）に分割され、
    前記第一キャップ領域（１２）は、閉じた状態で、前記扇型の中心が、前記内側支持部材（３）のボールソケット型ジョイントのボール（５）の中心に実質的に一致され、
    前記ジョイント（３０）は、前記第一キャップ領域（１２）と、前記ジョイントが存在しない前記第二キャップ領域（１４）の前記アーム（２０）との間のみに設けられた請求項１乃至９いずれか記載のケーブルガイド。
11. 前記リンク（２）の前記ケーシング（４）は、ワンピースに形成された複数の同形セグメント（１０）からなり、
    前記内側支持部材（３）には、複数の前記アーム（２０）が、回転対称のワンピースとして、内側支持部材（３）の長手方向中間領域に一体成形された請求項１乃至１０いずれか記載のケーブルガイド。
12. 前記ケーシング（４）は、複数の同形セグメント（１０）から成り、当該セグメント（１０）のそれぞれはワンピースに形成されて、開閉可能に回動支持され、
    セグメント（１０）が閉成されたときに、隣接する前記リンク（２）の前記ケーシング（４）が全傾斜角度で実質的に全周にわたって互いに重なり合うように設計された請求項１乃至１１いずれか記載のケーブルガイド。
13. 前記リンク（２）のそれぞれに配された前記内側支持部材（３）には、多軸角度調整可能なカルダンジョイント又はボールソケット式ジョイントの関節式コネクタ（５、６）が形成された請求項１乃至１２いずれか記載のケーブルガイド。
14. 前記関節式コネクタ（５、６）が、引張力に抗するように設計された請求項１３記載のケーブルガイド。

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