JP6841944B2 - Control device for disaster prevention cooperation system - Google Patents

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Description

本発明は、火災報知システムと作業ロボットを運用管理する卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムを連携して火災時に避難誘導を行わせる防災連携システムの制御装置に関する。 The present invention relates to a control device for a disaster prevention cooperation system that links a fire alarm system and a device management system provided with a desktop interface device for operating and managing a work robot to guide evacuation in the event of a fire.

従来、病院や高齢者施設等の多数の人が在籍する施設にあっては、火災を監視する火災報知システムの受信機が施設内の防災センターや管理人室などに設置されており、受信機から警戒区域に引き出された感知器回線に接続された火災感知器や発信機からの火災信号を受信することで、火災代表表示を行うと共に主音響を鳴動させ、また、受信機から引き出された制御回線に接続された地区音響装置を鳴動させ、更に、制御回線に接続された防火戸や防火シャッター等の連動制御を行うようにしている。 Conventionally, in facilities where a large number of people are enrolled, such as hospitals and facilities for the elderly, receivers for fire alarm systems that monitor fires are installed in disaster prevention centers and managers' rooms in the facilities. By receiving the fire signal from the fire detector or transmitter connected to the detector line pulled out from the warning area, the fire representative is displayed and the main sound is sounded, and the fire is pulled out from the receiver. The district sound device connected to the control line is sounded, and the fire doors and fire shutters connected to the control line are interlocked and controlled.

また、火災報知システムと共に設置される避難誘導装置としては、常時点灯して避難を誘導する消防法で決められた誘導灯の他に、非常放送設備が設けられている。非常放送設備は、火災報知システムと連動し、火災が発生した場合に、施設内の廊下などに設置したスピーカから避難誘導のガイダンスを含む一斉非常放送を流し、速やかな避難を促すようにしている。 In addition, as an evacuation guidance device installed together with a fire alarm system, emergency broadcasting equipment is provided in addition to the guide lights specified by the Fire Service Act, which are constantly lit to guide evacuation. The emergency broadcasting equipment works in conjunction with the fire alarm system, and in the event of a fire, a simultaneous emergency broadcast including evacuation guidance guidance is broadcast from speakers installed in the corridors of the facility to encourage prompt evacuation. ..

一方、病院や高齢者施設等の施設にあっては、施設内の清掃作業を行う掃除ロボット、医療現場や介護現場に必要な機器を運ぶ搬送ロボット、歩行困難者を移動させる車椅子ロボット、更に、寝たきりの高齢者や入院患者等を運ぶストレッチャーロボット等の作業ロボットが実用化されている。 On the other hand, in facilities such as hospitals and facilities for the elderly, cleaning robots that perform cleaning work inside the facilities, transport robots that carry equipment necessary for medical and nursing care sites, wheelchair robots that move people with walking difficulties, and more. Work robots such as stretcher robots that carry bedless elderly people and hospitalized patients have been put into practical use.

このような施設内で利用される各種の作業ロボットの運用管理を適切に行うため、複数の人がマンマシンインタフェースとして利用可能な卓上インタフェース装置を用いた機器管理システムが考えられる。 In order to appropriately manage the operation of various work robots used in such a facility, a device management system using a desktop interface device that can be used by a plurality of people as a man-machine interface can be considered.

卓上インタフェース装置は、タッチパネルを備えた大画面の液晶ディスプレイをテーブルのように水平に配置し（垂直配置も可能）、関係者はテーブル画面の周囲を取り囲むようにして立つことで、画面表示を見たり、複数の人が同時に画面操作（マルチ操作）を行うことができる。 The desktop interface device arranges a large-screen liquid crystal display equipped with a touch panel horizontally like a table (vertical arrangement is also possible), and the people concerned can see the screen display by standing so as to surround the table screen. Alternatively, multiple people can operate the screen (multi-operation) at the same time.

卓上インタフェース装置は施設内に引き出された伝送路に無線ＬＡＮのアクセスポイントを接続して施設内に無線ＬＡＮの通信エリアを構築しており、作業ロボットに搭載された端末装置と無線回線を介して接続し、卓上インタフェース装置に複数の作業ロボットの運用状態を表示すると共に、必要に応じて特定の作業ロボットを指定して所定の作業や移動等の制御を指示することで、作業ロボットを集中的に運用管理することを可能とする。 The desktop interface device connects a wireless LAN access point to the transmission line drawn out in the facility to construct a wireless LAN communication area in the facility, and via the terminal device mounted on the work robot and the wireless line. By connecting and displaying the operating status of multiple work robots on the desktop interface device, and by designating specific work robots as necessary and instructing control of predetermined work, movement, etc., the work robots can be centralized. It is possible to manage the operation.

特開２００９−０８７１１１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2009-087111 特開２０１２−１９４７８７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-194787

ところで、病院や高齢者施設で火災が発生した場合、火災報知システムの受信機から火災警報が自動的に出力され、防災管理者や防災担当者等は、現場に出向いて火災を確認した場合は、火災確定操作を行うと共に消防機関に通報し、また、可能な限り初期消火に努め、更に、非常放送を利用した避難誘導の指示を行うといった作業に忙殺されることとなり、更に、現場スタッフに連絡をとり、人の助けが必要となる入院患者や高齢者等の避難困難者を安全な場所に移動させる作業が必要となる。 By the way, when a fire breaks out in a hospital or a facility for the elderly, a fire alarm is automatically output from the receiver of the fire notification system, and if the disaster prevention manager or the person in charge of disaster prevention goes to the site and confirms the fire, , The fire confirmation operation was performed, the fire department was notified, the initial fire was extinguished as much as possible, and the work of giving evacuation guidance instructions using emergency broadcasting was overwhelming. It is necessary to contact and move inpatients and elderly people who need help to evacuate to a safe place.

この場合、火災場所に対応して安全に避難できる避難経路を想定して避難誘導を行うことになるが、火災感知器は施設内の天井面に設置され、火災に伴って上昇する熱気流による煙濃度及び温度を検出して作動しており、火災感知器が作動していても、煙が天井面側に滞留することで、暫くは安全に避難可能な場所となる場合があり、逆に、火災感知器が作動していなくとも、煙が広がって危険な場所となっている場合がある。 In this case, evacuation guidance will be carried out assuming an evacuation route that can safely evacuate in response to the fire location, but the fire detector is installed on the ceiling surface of the facility and is due to the hot airflow rising with the fire. Even if the fire detector is operating by detecting the smoke concentration and temperature, the smoke may stay on the ceiling side, making it a safe place to evacuate for a while. , Even if the fire detector is not working, smoke may spread and become a dangerous place.

このため火災場所に対応して、例えば、火災場所から遠ざかる方向に避難経路を設定したとしても、安全かどうかは現場に出向いてみないとわからず、更に、時間の経過に伴って、それまで安全であった場所が危険な状態になることもあり、現場の状況に合せた安全で確実な避難誘導が困難となる状況が想定される。 For this reason, even if an evacuation route is set in a direction away from the fire location, for example, it is not known until the site is visited to see if it is safe, and as time goes by, until then. A safe place may become dangerous, and it is assumed that it will be difficult to provide safe and reliable evacuation guidance according to the situation at the site.

本発明は、作業ロボットを管理している卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムと火災報知システムの連携により、火災時に安全な避難経路を確保して入院患者や高齢者等の避難困難者を安全な場所に移動させることを可能とする防災連携システムの制御装置を提供することを目的とする。 The present invention secures a safe evacuation route in the event of a fire by linking a device management system equipped with a desktop interface device that manages work robots and a fire alarm system, and secures inpatients, elderly people, and other people who have difficulty evacuating. It is an object of the present invention to provide a control device of a disaster prevention cooperation system that can be moved to a suitable place.

本発明は、火災感知器を有する火災報知システムからの火災場所を特定する情報を含む火災情報信号に基づいて、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示する制御装置であって、
安全確認指示信号を施設内で使用されている作業ロボットへ送信し、
作業ロボットから安全確認指示信号への応答として受信した安全確認応答信号に基づき、施設内の安全エリアを表示画面に表示させ、
安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる、
ことを特徴とする。

The present invention is a control device for displaying a map of a facility showing a fire location on a display screen based on a fire information signal including information for identifying a fire location from a fire alarm system having a fire detector.
Send a safety confirmation instruction signal to the work robot used in the facility
Based on the safety confirmation response signal received from the work robot as a response to the safety confirmation instruction signal, the safety area in the facility is displayed on the display screen.
Set a safe evacuation route based on the safe area and notify the evacuation guidance,
It is characterized by that.

（基本的な効果）
本発明は、施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、表示画面を備えた制御装置を有し、通常状態で、施設内を移動して所定の作業を行う１又は複数の作業ロボットの管理と制御を、制御装置を用いて処理する機器管理システムとを連携させる防災連携システムに於いて、受信機は火災警報を出力した場合に、火災情報信号を制御装置に送信し、制御装置は、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示させると共に、安全確認指示信号を作業ロボットに送信し、作業ロボットから受信した安全確認応答信号に基づき施設内の安全エリアを表示画面に表示させ、安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させるようにしたため、火災時には、作業ロボットが施設内を移動して、避難する人にとって安全か否かの現場確認が行われ、火災感知器では十分に把握できない火災が発生している施設内の状況が正確に把握され、現場確認された安全エリアに基づく避難経路を設定して誘導することにより、人の助けを必要とする避難に手間と時間がかかる入院患者や高齢者等の避難困難者を、安全に避難させることを可能とする。 (Basic effect)
The present invention is a fire alarm system and display that outputs a fire alarm when a fire signal from a fire detector installed in the facility is received by a receiver and outputs a fire information signal including a fire location to the outside. It has a control device equipped with a screen, and cooperates with a device management system that processes the management and control of one or more work robots that move in the facility and perform predetermined work in a normal state using the control device. In the disaster prevention cooperation system, when the receiver outputs a fire alarm, the fire information signal is transmitted to the control device, and when the control device receives the fire information signal from the receiver, the fire location is indicated. In addition to displaying the map of the facility on the display screen, the safety confirmation instruction signal is sent to the work robot, and the safety area in the facility is displayed on the display screen based on the safety confirmation response signal received from the work robot, based on the safety area. Since a safe evacuation route has been set to notify evacuation guidance, in the event of a fire, a work robot will move around the facility to check on-site whether it is safe for the evacuees, and a fire detector is sufficient. The situation inside the facility where a fire is occurring that cannot be grasped is accurately grasped, and by setting and guiding an evacuation route based on the safety area confirmed at the site, it takes time and effort to evacuate requiring human help. It is possible to safely evacuate inpatients, elderly people, and other people who have difficulty evacuating.

（卓上インタフェース装置）
また、制御装置は、表示画面を水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面とした卓上インタフェース装置としたため、テーブル画面を複数の関係が囲んで作業ロボットによる安全確認結果の表示を見ながら、現場確認された安全エリアに基づく避難誘導の指示を出す操作（マルチ操作）を可能とする。 (Desktop interface device)
In addition, since the control device is a desktop interface device with a table screen with a touch panel arranged horizontally or vertically, the table screen is surrounded by multiple relationships and the safety confirmation result is displayed by the work robot. It enables operations (multi-operation) to issue evacuation guidance instructions based on the safety area confirmed on site.

（割当エリアの安全確認による効果）
また、作業ロボットは、施設内を移動して所定の作業を行っており、制御装置から安全確認指示信号を受信した場合に、所定の割当エリアを移動して安全を確認し、確認結果を示す安全確認応答信号を制御装置に送信するようにしたため、例えば、複数台の掃除ロボットを施設内に配置し、施設内に割り当てられた個別の作業エリア内を移動して日常的な清掃作業を行っており、安全確認指示を受けた場合に、自己の作業エリア内を移動して安全を確認することで、施設内の安全エリアの確認を効率良く短時間で行うことを可能とする。 (Effect of safety confirmation of allocated area)
In addition, the work robot moves in the facility to perform a predetermined work, and when it receives a safety confirmation instruction signal from the control device, it moves in a predetermined allocated area to confirm the safety and shows the confirmation result. Since the safety confirmation response signal is transmitted to the control device, for example, multiple cleaning robots are placed in the facility and moved in the individual work areas assigned in the facility to perform daily cleaning work. By moving within one's own work area and confirming safety when receiving a safety confirmation instruction, it is possible to efficiently confirm the safety area in the facility in a short time.

（作業ロボットのセンサによる安全確認の効果）
また、作業ロボットは、火災による煙濃度、温度、ガス濃度の少なくとも何れかを検出する火災センサを備え、制御装置から安全確認指示信号を受信した場合に、割当エリアを移動しながら火災センサの検出値に基づき安全の有無を確認し、確認結果を示す安全確認応答信号を制御装置に送信するようにしたため、掃除ロボットや搬送ロボット等の作業ロボットは、人の身長を超えない程度の高さであり、このため火災感知器が設置されている天井面から十分に離れた床に近い側の空間の煙濃度、温度、ガス濃度を検出しており、天井面に沿って火災による煙が滞留していても、床面側の空間が安全であれば、安全エリアと確認されて避難経路が設定され、一方、火災感知器が作動していなくとも、床面側の空間の煙濃度、温度、ガス濃度が危険レベルに近づくか、超えている場合は、安全エリアから除外され、危険となっているエリアを通過する避難を確実に防止可能とする。また、火災感知器の作動状態と作業ロボットの火災センサ両方が安全を検出している場合、より安全とみなすような対応が可能となる。 (Effect of safety confirmation by the sensor of the work robot)
In addition, the work robot is equipped with a fire sensor that detects at least one of the smoke concentration, temperature, and gas concentration due to a fire, and when a safety confirmation instruction signal is received from the control device, the fire sensor is detected while moving in the allocated area. Since the presence or absence of safety is confirmed based on the value and a safety confirmation response signal indicating the confirmation result is transmitted to the control device, the work robots such as cleaning robots and transfer robots are at a height that does not exceed the height of a person. Therefore, the smoke concentration, temperature, and gas concentration in the space near the floor, which is sufficiently far from the ceiling surface where the fire detector is installed, are detected, and the smoke from the fire stays along the ceiling surface. Even if the space on the floor side is safe, it is confirmed as a safe area and an evacuation route is set, while even if the fire detector is not operating, the smoke concentration, temperature, etc. of the space on the floor side, If the gas concentration approaches or exceeds the dangerous level, it will be excluded from the safe area, ensuring that evacuation through the dangerous area can be prevented. In addition, when both the operating state of the fire detector and the fire sensor of the work robot detect safety, it is possible to take measures to consider it safer.

（作業ロボットのカメラによる効果）
また、作業ロボットは、更に、施設内を撮像する撮像部を備え、撮像部で撮像された画像を制御装置に送信して表示させるようにしたため、安全を確認するため移動しているエリアの状況を制御装置の表示画像により確認し、現場確認に基づく安全且つ適切な避難誘導等の対処を可能とする。また、必要があれば、制御装置からの指示により作業ロボットを火災場所に向かわせ、火災現場の状況を表示画像により把握可能とし、消防活動の支援等を可能とする。 (Effect of working robot camera)
In addition, the work robot is further equipped with an image pickup unit that images the inside of the facility, and the image captured by the image pickup unit is transmitted to the control device for display. Is confirmed by the display image of the control device, and it is possible to take measures such as safe and appropriate evacuation guidance based on the site confirmation. In addition, if necessary, the work robot is directed to the fire location according to the instruction from the control device, and the situation of the fire site can be grasped from the displayed image, and it is possible to support firefighting activities.

（安全エリアに基づく避難経路の設定による効果）
また、制御装置は、所定の避難場所又は所定の一時避難場所に向かって、安全エリアを通り、且つ火災場所から遠ざかる方向に避難経路を設定するようにしたため、確認された安全エリアに基づき最適な避難経路が自動設定され、人の助けを必要とする避難に手間と時間がかかる入院患者や高齢者等の避難困難者であっても、安全に避難させることを可能とする。 (Effect of setting evacuation routes based on safety areas)
In addition, since the control device sets the evacuation route toward the predetermined evacuation site or the predetermined temporary evacuation site in the direction of passing through the safety area and away from the fire location, it is optimal based on the confirmed safety area. Evacuation routes are automatically set, making it possible to safely evacuate even inpatients and elderly people who have difficulty evacuating, such as inpatients and the elderly, who need time and effort to evacuate.

（安全が確認された避難経路の報知による効果）
また、制御装置は、安全が確認された避難経路による避難誘導を、施設内に設置された表示装置及び又は音声出力装置により報知させるようにしたため、表示装置は例えば避難方向を矢印表示により示し、また、音声出力装置は、避難方向と避難場所までの距離を音声メッセージにより報知することで、確認された安全エリアに基づいて設定された避難経路に従った安全且つ迅速な避難行動を可能とする。 (Effect of notifying evacuation routes whose safety has been confirmed)
In addition, since the control device notifies the evacuation guidance by the evacuation route whose safety has been confirmed by the display device and / or the voice output device installed in the facility, the display device indicates, for example, the evacuation direction by an arrow display. In addition, the voice output device notifies the evacuation direction and the distance to the evacuation site by voice message, enabling safe and quick evacuation action according to the evacuation route set based on the confirmed safety area. ..

（安全エリアの継続監視と変化に対する対処の効果）
また、制御装置は、避難経路が設定された後も作業ロボットに指示して施設内の安全エリアを確認させており、安全エリアが変化した場合、当該変化した安全エリアに基づき新たな避難経路を再設定して避難誘導を報知させるようにしたため、時間の経過に伴う安全エリアの変化を確実に捉え、変化した安全エリアに基づく新たな避難経路の再設定による報知で、火災が拡大しても、安全且つ迅速な避難行動を可能とする。 (Continuous monitoring of safe areas and the effect of coping with changes)
In addition, the control device instructs the work robot to check the safety area in the facility even after the evacuation route is set, and when the safety area changes, a new evacuation route is set based on the changed safety area. Since the evacuation guidance has been reset to notify the evacuation guidance, the change in the safety area over time can be reliably grasped, and the notification by resetting the new evacuation route based on the changed safety area will prevent the fire from expanding. , Enables safe and quick evacuation action.

（施設内の無線通信エリアによる効果）
また、制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、作業ロボットと無線通信回線により接続して信号を送受信させるようにしたため、作業ロボットは施設内を自由に移動しながら制御装置との間に通信接続を確立して必要な通信を可能とする。 (Effect of wireless communication area in the facility)
In addition, since the control device constructs a wireless communication area in the facility and connects it to the work robot via a wireless communication line to transmit and receive signals, the work robot can freely move in the facility and communicate with the control device. Establish a communication connection to enable the necessary communication.

（作業ロボットの照度センサによる効果）
また、作業ロボットは、更に、周囲の明るさを検出する照度センサを有し、照度センサの検出値が所定の値を下回った場合に、現在の居場所の照度が低下している旨を示す信号を制御装置に送信するようにしたため、制御装置は当該周辺を避難困難区域と設定して他の区域と区別できるようになり、避難経路の設定などの助けとすることができる。 (Effect of illuminance sensor of work robot)
In addition, the work robot also has an illuminance sensor that detects the brightness of the surroundings, and when the detection value of the illuminance sensor falls below a predetermined value, a signal indicating that the illuminance of the current location is decreasing. Is transmitted to the control device, so that the control device can set the surrounding area as a difficult-to-evacuate area and distinguish it from other areas, which can be used as an aid for setting an evacuation route.

防災連携システムの概要を示した説明図Explanatory diagram showing the outline of the disaster prevention cooperation system 卓上インタフェース装置の外観を示した説明図Explanatory drawing showing the appearance of the desktop interface device 受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図Block diagram showing the functional configuration of the receiver and desktop interface device 掃除ロボットの機能構成を示したブロック図Block diagram showing the functional configuration of the cleaning robot 火災感知器と清掃ロボットによる煙濃度の検出を示した説明図Explanatory drawing showing the detection of smoke concentration by a fire detector and a cleaning robot 卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を清掃ロボットの作業エリアと共に示した説明図Explanatory drawing showing the plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device together with the work area of the cleaning robot. 火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図Explanatory view showing the plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device when a fire breaks out, along with the evacuation route. 火災が拡大した場合に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図Explanatory drawing showing the plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device together with the evacuation route when the fire spreads. 受信機の制御を示したフローチャートFlowchart showing receiver control 卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートFlowchart showing control of desktop interface device 掃除ロボットの制御を示したフローチャートFlowchart showing control of cleaning robot

［防災連携システムの概要］
図１は防災連携システムの概要を示した説明図である。図１に示すように、防災連携システムは、火災報知システム１０と機器管理システム１２で構成される。 [Outline of disaster prevention cooperation system]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of the disaster prevention cooperation system. As shown in FIG. 1, the disaster prevention cooperation system includes a fire alarm system 10 and a device management system 12.

（火災報知システム）
図１に示すように、火災報知システム１０は受信機１４を備え、受信機１４は病院や高齢者施設等の対象施設における防災センターや管理人室等に設置されている。受信機１４は例えば端末アドレスが識別可能なＲ型であり、施設内の監視区域に引き出された監視用の伝送路１６ａに火災感知器１８と発信機２０が接続され、また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに、地区音響装置２２、防火戸２４、防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。 (Fire alarm system)
As shown in FIG. 1, the fire alarm system 10 includes a receiver 14, and the receiver 14 is installed in a disaster prevention center, a manager's room, or the like in a target facility such as a hospital or a facility for the elderly. The receiver 14 is, for example, an R type whose terminal address can be identified, and the fire detector 18 and the transmitter 20 are connected to the monitoring transmission line 16a drawn out to the monitoring area in the facility, and the receiver 14 also provides the receiver 14. Terminal devices such as a district sound device 22, a fire door 24, and a fire shutter 26 are connected to the drawn control transmission line 16b.

伝送路１６ａに接続された火災感知器１８及び発信機２０には中継機能が設けられると共に固有のアドレスが設定されている。火災感知器１８は火災に伴う煙濃度又は温度を検出しており、煙濃度又は温度が火災レベルを示す所定の閾値に達した場合に火災と判断して発報し、火災信号を受信機１４に送信する。発信機２０は火災通報操作による押釦スイッチのオンにより、火災通報信号を受信機１４に送信させる。 The fire detector 18 and the transmitter 20 connected to the transmission line 16a are provided with a relay function and a unique address is set. The fire detector 18 detects the smoke concentration or temperature associated with the fire, and when the smoke concentration or temperature reaches a predetermined threshold value indicating the fire level, it determines that the fire is a fire and issues a fire signal, and receives a fire signal 14 Send to. The transmitter 20 causes the receiver 14 to transmit a fire report signal by turning on the push button switch by the fire report operation.

受信機１４は火災感知器１８からの火災信号または発信機２０からの火災通報信号を受信すると、火災代表表示を行うと共に主音響警報を出力させ、これに伴う防災担当者等が現場に出向いて火災を確認した場合の火災確定操作を受けて、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに接続している地区音響装置２２を作動して地区音響警報を出力させ、また、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を制御して防火区画を形成させる連動制御が行われる。 When the receiver 14 receives the fire signal from the fire detector 18 or the fire report signal from the transmitter 20, it displays a fire representative and outputs a main acoustic alarm, and a person in charge of disaster prevention or the like goes to the site accordingly. In response to the fire confirmation operation when a fire is confirmed, the district acoustic device 22 connected to the control transmission line 16b drawn from the receiver 14 is operated to output the district acoustic alarm, and the fire location. The fire door 24 and the fire shutter 26 corresponding to the above are controlled to form a fire compartment.

なお、受信機１４は、非常放送設備が設けられている場合には、非常放送設備の連動制御により非常放送を行わせることになる。 If the receiver 14 is provided with emergency broadcasting equipment, the receiver 14 will perform emergency broadcasting by interlocking control of the emergency broadcasting equipment.

（機器管理システム）
図１に示すように、機器管理システム１２は制御装置として機能する卓上インタフェース装置１５を備え、施設内で使用している各種の作業ロボットの日常的な運用のための管理制御を集中的に行っている。 (Device management system)
As shown in FIG. 1, the device management system 12 includes a desktop interface device 15 that functions as a control device, and centrally performs management control for daily operation of various work robots used in the facility. ing.

図２は卓上インタフェース装置の外観を示した説明図であり、テーブル台４４の上に、テーブル画面４６が水平に配置されており、テーブル画面４６はタッチパネル付きの液晶ディスプレイで構成されている。 FIG. 2 is an explanatory view showing the appearance of the desktop interface device. The table screen 46 is horizontally arranged on the table stand 44, and the table screen 46 is composed of a liquid crystal display with a touch panel.

卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には、通常は施設内で使用されている作業ロボットの管理や制御に必要な画像が表示されており、火災報知システム１０の受信機１４から火災情報信号を受信した火災時には、テーブル画面４６に火災場所５０を示した施設地図４８が表示され、作業ロボットを活用した避難誘導のための制御処理に利用される。 An image necessary for managing and controlling a work robot normally used in the facility is displayed on the table screen 46 of the desktop interface device 15, and a fire information signal is received from the receiver 14 of the fire alarm system 10. In the event of a fire, a facility map 48 showing the fire location 50 is displayed on the table screen 46, and is used for control processing for evacuation guidance using a work robot.

再び図１を参照するに、卓上インタフェース装置１５からは施設内にＬＡＮケーブル等による伝送路２８が引き出されており、伝送路２８には無線ＬＡＮのアクセスポイント３０が接続され、施設内に無線ＬＡＮによる無線通信エリアが形成されている。 Referring to FIG. 1 again, a transmission line 28 by a LAN cable or the like is pulled out from the desktop interface device 15 in the facility, a wireless LAN access point 30 is connected to the transmission line 28, and the wireless LAN is installed in the facility. A wireless communication area is formed by.

施設内で働いているスタッフ等の関係者は携帯端末３４を携帯しており、また、作業ロボットとして例えば掃除ロボット３６、搬送ロボット３８、ストレッチャーロボット４０、車椅子ロボット４２が配置され、アクセスポイント３０を経由して卓上インタフェース装置１５と通信接続されて信号を送受信する。 Persons concerned such as staff working in the facility carry a mobile terminal 34, and for example, a cleaning robot 36, a transfer robot 38, a stretcher robot 40, and a wheelchair robot 42 are arranged as work robots, and an access point 30 is provided. The signal is transmitted and received by being connected to the desktop interface device 15 via communication.

掃除ロボット３６には施設内における所定のエリアが作業エリアとして割り当てられており、予め設定された清掃スケジュールに基づき、作業エリアを移動しながら清掃作業を自動的に行っている。 A predetermined area in the facility is assigned to the cleaning robot 36 as a work area, and the cleaning work is automatically performed while moving the work area based on a preset cleaning schedule.

搬送ロボット３８は、スタッフによる施設内の医療現場や介護現場等の搬送先の指定に基づき、保管場所等から必要とする機材を自動走行により運搬する作業を行っている。 The transport robot 38 automatically travels to transport the necessary equipment from the storage location or the like based on the designation of the transport destination such as the medical site or the nursing care site in the facility by the staff.

ストレッチャーロボット４０や車椅子ロボット４２は歩行が困難な入院患者や高齢者を乗せ、スタッフが設定した施設内の目的地に、スタッフの付添いを伴いながら移動する支
援作業を行っている。 The stretcher robot 40 and the wheelchair robot 42 carry inpatients and elderly people who have difficulty walking and perform support work to move to a destination in the facility set by the staff with the attendance of the staff.

（火災報知システムと機器管理システムの連携）
火災報知システム１０の受信機１４は、火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報を出力した場合、火災場所を含む火災情報信号を機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５に送信する。 (Cooperation between fire alarm system and equipment management system)
When the receiver 14 of the fire alarm system 10 receives the fire signal or the fire alarm signal and outputs the fire alarm, the receiver 14 transmits the fire information signal including the fire location to the desktop interface device 15 of the equipment management system 12.

機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報を受信した場合に、図２に示したように、火災場所５０が示された施設の地図４８をテーブル画面４６に表示させると共に、施設内で作業ロボットとして使用している例えば掃除ロボット３６に安全確認指示信号を送信して施設内の安全エリアを確認させ、掃除ロボット３６から受信された安全確認応答信号により安全確認結果をテーブル画面４６に表示させ、続いて、確認された安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる連携制御を行う。 When the desktop interface device 15 of the device management system 12 receives the fire information from the receiver 14, as shown in FIG. 2, the desktop interface device 15 displays a map 48 of the facility showing the fire location 50 on the table screen 46, and also displays the map 48 showing the fire location 50 on the table screen 46. For example, the cleaning robot 36 used as a work robot in the facility is sent a safety confirmation instruction signal to confirm the safety area in the facility, and the safety confirmation result is tabulated by the safety confirmation response signal received from the cleaning robot 36. It is displayed on the screen 46, and then, a safe evacuation route is set based on the confirmed safety area, and cooperative control is performed to notify the evacuation guidance.

［防災連携システムの機能構成］
図３は受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図である。 [Functional configuration of disaster prevention cooperation system]
FIG. 3 is a block diagram showing the functional configuration of the receiver and the desktop interface device.

（受信機の機能構成）
図３に示すように、受信機１４には、受信制御部５２，伝送部５４、警報部５６、表示部５８、操作部６０、移報部６２及び伝送部６４が設けられている。 (Functional configuration of receiver)
As shown in FIG. 3, the receiver 14 is provided with a reception control unit 52, a transmission unit 54, an alarm unit 56, a display unit 58, an operation unit 60, a transfer unit 62, and a transmission unit 64.

受信制御部５２は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の受信制御機能を実現する。受信機１４からは施設の警戒エリアに向けて伝送路１６ａが引き出され、火災感知器１８及び発信機２０が接続されている。 The reception control unit 52 is composed of a computer circuit including a CPU, a memory, and various input / output ports, and realizes a predetermined reception control function by executing a program. A transmission line 16a is pulled out from the receiver 14 toward the warning area of the facility, and the fire detector 18 and the transmitter 20 are connected to the receiver 14.

火災感知器１８及び発信機２０は、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備えており、受信機１４を含めて固有のアドレスが予め割り当てられている。１つの伝送路１６ａに接続できる火災感知器１８及び発信機２０の数は、例えば最大アドレス数が２５６アドレスの場合、受信機アドレスを除くことから、２５５台以下を接続することができる。なお、Ｐ型火災報知システムに使用されている発信機を使用する場合には、受信機１４との間で情報を双方向伝送する機能を備え、アドレスが設定された中継器を介して発信機が接続される。 The fire detector 18 and the transmitter 20 have a transmission function for bidirectionally transmitting information to and from the receiver 14, and a unique address including the receiver 14 is assigned in advance. As for the number of fire detectors 18 and transmitters 20 that can be connected to one transmission line 16a, for example, when the maximum number of addresses is 256, the receiver address is excluded, so that 255 or less can be connected. When using the transmitter used in the P-type fire alarm system, the transmitter has a function of bidirectionally transmitting information to and from the receiver 14, and the transmitter is provided via a repeater to which an address is set. Is connected.

また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂには、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備え且つアドレスが設定された防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。 Further, the control transmission line 16b drawn from the receiver 14 is provided with a transmission function for bidirectionally transmitting information to and from the receiver 14, such as a fire door 24 or a fire shutter 26 having an address set. The terminal device is connected.

受信機１４から火災感知器１８及び発信機２０に対する下り信号は電圧モードで伝送されている。この電圧モードの信号は、伝送路１６ａの電圧を例えば１８ボルトと３０ボルトの間で変化させる電圧パルスとして伝送される。 The downlink signal from the receiver 14 to the fire detector 18 and the transmitter 20 is transmitted in the voltage mode. The signal of this voltage mode is transmitted as a voltage pulse that changes the voltage of the transmission line 16a between, for example, 18 volts and 30 volts.

これに対し火災感知器１８及び発信機２０からの上り信号は電流モードで伝送される。この電流モードにあっては、伝送路１６ａに伝送データのビット１のタイミングで信号電流を流し、いわゆる電流パルス列として上り信号が受信機に伝送される。受信機１４から防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器に対する下り信号と上り信号の伝送も同様である。 On the other hand, the uplink signal from the fire detector 18 and the transmitter 20 is transmitted in the current mode. In this current mode, a signal current is passed through the transmission line 16a at the timing of bit 1 of the transmission data, and an uplink signal is transmitted to the receiver as a so-called current pulse train. The same applies to the transmission of the downlink signal and the uplink signal from the receiver 14 to the terminal devices such as the fire door 24 and the fire shutter 26.

受信制御部５２による受信制御は火災感知器１８を例にとると、次のようになる。受信機１４は、通常の監視時にあっては、端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、火災感知器１８は自己の設定アドレスに一致するポーリングコマンドを受信すると正常監視応答を行う。このため受信機１４にあっては、ポーリングコマンドに対し応答がなかった火災感知器１８を障害として故障を検出することができる。 The reception control by the reception control unit 52 is as follows, taking the fire detector 18 as an example. The receiver 14 transmits a polling command for normal monitoring in which terminal addresses are sequentially specified during normal monitoring, and the fire detector 18 normally monitors when it receives a polling command that matches its own set address. Make a response. Therefore, in the receiver 14, the failure can be detected by using the fire detector 18 that did not respond to the polling command as a failure.

また受信機１４は、すべての端末アドレスに対するポーリングコマンドの送信周期ごとに一括ＡＤ変換コマンドを繰り返し送信している。火災感知器１８は受信機１４からの一括ＡＤ変換コマンドを受信すると、検出している煙濃度や温度などのアナログ検出データをサンプリングし、予め定めた火災レベルと比較している。 Further, the receiver 14 repeatedly transmits the batch AD conversion command every transmission cycle of the polling command for all the terminal addresses. When the fire detector 18 receives the batch AD conversion command from the receiver 14, it samples the detected analog detection data such as smoke concentration and temperature and compares it with a predetermined fire level.

火災感知器１８でサンプリングしたアナログ検出データが火災レベルを超えた場合には、受信機１４に対しポーリングコマンドに対する応答タイミングで割込信号を送信する。この割込信号は、応答ビット列をオール１とするような通常は使用されない信号を送る。 When the analog detection data sampled by the fire detector 18 exceeds the fire level, an interrupt signal is transmitted to the receiver 14 at the response timing to the polling command. This interrupt signal sends a signal that is not normally used, such that the response bit string is all 1.

受信機１４は、火災感知器１８からの割込信号を受信すると、グループ検索コマンドを発行し、火災を検出した火災感知器１８を含むグループからの割込応答を受信してグループを判別する。 Upon receiving the interrupt signal from the fire detector 18, the receiver 14 issues a group search command, receives an interrupt response from the group including the fire detector 18 that has detected a fire, and determines the group.

続いて、判別したグループに含まれる個々の火災感知器１８に対し、順次アドレスを指定したポーリングを行い、アナログデータの火災応答を受けることで、火災を検出した火災感知器１８の感知器アドレスを認識し、火災警報動作を行うことになる。 Subsequently, the individual fire detectors 18 included in the determined group are sequentially polled by designating the address, and the fire response of the analog data is received to obtain the detector address of the fire detector 18 that has detected the fire. It will recognize and perform a fire alarm operation.

受信機１４による防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器の制御は、通常の監視時にあっては、端末機器の端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、特定の端末機器を作動させる場合には、そのアドレスを指定したポーリングコマンドのタイミングで所定の制御コマンドを送信し、端末機器は自己の設定アドレスに一致する制御コマンドを受信すると、制御コマンドで指定された制御動作を行う。 The control of terminal devices such as the fire door 24 and the fire shutter 26 by the receiver 14 sends a poll command for normal monitoring in which the terminal addresses of the terminal devices are sequentially specified during normal monitoring, and is specific. When operating a terminal device, a predetermined control command is sent at the timing of a poll command that specifies the address, and when the terminal device receives a control command that matches its own set address, the control specified by the control command is received. Do the action.

警報部５６はスピーカを備え、各種の警報音や音声メッセージを出力する。表示部５８には火災代表灯、障害代表灯、タッチパネルを備えた液晶ディスプレイ等が設けられている。操作部６０には、火災断定スイッチ、音響停止スイッチ、地区音響一時停止スイッチ等が設けられている。移報部６２は非常放送設備等の外部装置に火災移報信号を出力して連動させる。 The alarm unit 56 includes a speaker and outputs various alarm sounds and voice messages. The display unit 58 is provided with a fire representative light, a failure representative light, a liquid crystal display provided with a touch panel, and the like. The operation unit 60 is provided with a fire determination switch, an acoustic stop switch, a district acoustic pause switch, and the like. The transfer unit 62 outputs a fire transfer signal to an external device such as an emergency broadcasting facility and interlocks the signal.

伝送部６４は、受信制御部５２で火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報が出力された場合、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。 When the reception control unit 52 receives the fire signal or the fire alarm signal and outputs a fire alarm, the transmission unit 64 transmits a fire information signal including the fire location to the desktop interface device 15.

（卓上インタフェース装置の機能構成）
図３に示すように、卓上インタフェース装置１５には、装置制御部６６，通信部６８、伝送部７０、液晶ディスプレイ７２、タッチパネル７４、表示部７６、操作部７８及びデータベース８０が設けられている。液晶ディスプレイ７２とタッチパネル７４はテーブル画面４６を構成している。 (Functional configuration of desktop interface device)
As shown in FIG. 3, the desktop interface device 15 is provided with a device control unit 66, a communication unit 68, a transmission unit 70, a liquid crystal display 72, a touch panel 74, a display unit 76, an operation unit 78, and a database 80. The liquid crystal display 72 and the touch panel 74 constitute a table screen 46.

装置制御部６６は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の制御機能を実現する。通信部６８から施設内に向けてＬＡＮケーブルを用いた伝送路２８が引き出され、伝送路２８に接続されたアクセスポイント３０との間で例えばイーサネット（登録商標）に従って信号の送受信が行われる。 The device control unit 66 is composed of a computer circuit including a CPU, a memory, and various input / output ports, and realizes a predetermined control function by executing a program. A transmission line 28 using a LAN cable is pulled out from the communication unit 68 toward the inside of the facility, and signals are transmitted and received to and from the access point 30 connected to the transmission line 28 according to, for example, Ethernet (registered trademark).

データベース８０には、火災時に画面表示される施設の地図情報や日常管理で画面表示される各種の情報が格納されている。 The database 80 stores map information of facilities displayed on the screen in the event of a fire and various information displayed on the screen in daily management.

装置制御部６６は、通常時は、図１に示す施設内で使用している掃除ロボット３６、搬送ロボット３８、ストレッチャーロボット４０及び車椅子ロボット４２等の作業ロボットの運用に関する情報を、メニュー選択等により表示し、作業状況の確認や必要な制御を指示する操作等を可能としている。 The device control unit 66 normally selects menus and the like for information on the operation of work robots such as the cleaning robot 36, the transfer robot 38, the stretcher robot 40, and the wheelchair robot 42 used in the facility shown in FIG. It is possible to check the work status and perform operations to instruct necessary control.

また、装置制御部６６は、通常時に、施設に設けられた入退出管理システムからの情報信号に基づき施設の在籍者の情報を表示することも可能であり、更に、スタッフの携帯端末３４に対する業務の遂行に必要な各種の連絡事項やお知らせの通知等を行うことも可能である。 Further, the device control unit 66 can display the information of the registered persons of the facility based on the information signal from the entry / exit management system provided in the facility at the normal time, and further, the work for the staff's mobile terminal 34. It is also possible to notify various communication matters and notifications necessary for the performance of.

また、装置制御部６６は、伝送部７０を介して受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を液晶ディスプレイ７２の駆動によりテーブル画面４６に表示させると共に、火災場所に対応した施設内で動いている例えば掃除ロボット３６に安全確認指示信号を送信して施設内の安全エリアを確認させ、掃除ロボット３６から受信した安全確認応答信号による安全確認結果に基づきテーブル画面４６に表示させ、確認された安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる制御を行う。 Further, when the device control unit 66 receives the fire information signal from the receiver 14 via the transmission unit 70, the device control unit 66 displays a map of the facility showing the fire location on the table screen 46 by driving the liquid crystal display 72. For example, the cleaning robot 36 that is moving in the facility corresponding to the fire place is sent a safety confirmation instruction signal to confirm the safety area in the facility, and based on the safety confirmation result by the safety confirmation response signal received from the cleaning robot 36. It is displayed on the table screen 46, a safe evacuation route is set based on the confirmed safety area, and control is performed to notify the evacuation guidance.

なお、装置制御部６６は、複数階層の施設の場合には、火災階の地図に加え、火災による危険性の高い直上階の地図を同時に表示させたり、選択操作により任意の階の地図を表示可能としている。 In the case of a facility having a plurality of floors, the device control unit 66 simultaneously displays a map of the floor directly above the fire floor in addition to the map of the fire floor, or displays a map of an arbitrary floor by a selection operation. It is possible.

また、装置制御部６６は、掃除ロボット３６により施設内の安全エリアを確認された場合、階段室等の所定の避難場所又は階段室に近い所定の一時避難場所に向かって、掃除ロボット３６により確認された安全エリアを通り、且つ火災場所から遠ざかる方向に前記避難経路を設定する制御を行う。 When the cleaning robot 36 confirms the safety area in the facility, the device control unit 66 confirms the safety area in the facility by the cleaning robot 36 toward a predetermined evacuation site such as a staircase or a predetermined temporary evacuation site near the staircase. Control is performed to set the evacuation route in the direction away from the fire place while passing through the designated safety area.

また、装置制御部６６は、安全が確認された避難経路による避難誘導として、図１に示したアクセスポイント３０を経由して施設内に設置されている例えば誘導表示装置３２に指示し、避難方向を示す矢印を表示させる等して避難経路報知させる制御を行う。 Further, the device control unit 66 instructs, for example, the guidance display device 32 installed in the facility via the access point 30 shown in FIG. 1 as evacuation guidance by the evacuation route whose safety has been confirmed, and indicates the evacuation direction. Control is performed to notify the evacuation route by displaying an arrow indicating.

なお、施設内に誘導表示装置３２に共に音声誘導装置が併設されている場合には、装置制御部６６からの指示により、音声誘導装置の前を通過する避難者に対し避難先までの距離を音声メッセージにより報知させる制御を行わせるようにしても良い。 When a voice guidance device is installed together with the guidance display device 32 in the facility, the distance to the evacuation destination is determined for the evacuees passing in front of the voice guidance device according to the instruction from the device control unit 66. It is also possible to control the notification by a voice message.

また、装置制御部６６は、掃除ロボット３６により施設内の安全エリアが確認されて避難経路が設定された後も、掃除ロボット３６に指示して施設内の安全エリアを確認させており、安全エリアが変化した場合、当該変化した安全エリアに基づき新たな避難経路を再設定して避難誘導を報知させる制御を行う。 Further, the device control unit 66 instructs the cleaning robot 36 to confirm the safety area in the facility even after the cleaning robot 36 confirms the safety area in the facility and sets the evacuation route. When is changed, a new evacuation route is reset based on the changed safety area and control is performed to notify the evacuation guidance.

更に、装置制御部６６は、訓練モードによる制御処理が可能であり、施設内の任意の区画を疑似的な火災場所に設定した状態で、関係者を訓練するための制御を行う。この訓練モードによる装置制御部６６の制御は、例えば、夜間や休日等の時間帯を利用して行うことが望ましく、また、火災報知システムとの連携は解除し、卓上インタフェース装置１５、操作スタッフの携帯端末３４及び掃除ロボット３６を対象として、疑似的に発生した火災に対する対応処理を行う。 Further, the device control unit 66 can perform control processing in the training mode, and controls for training the persons concerned in a state where an arbitrary section in the facility is set as a pseudo fire place. It is desirable to control the device control unit 66 in this training mode by using, for example, a time zone such as nighttime or a holiday, and the cooperation with the fire alarm system is canceled, and the desktop interface device 15 and the operation staff Targeting the mobile terminal 34 and the cleaning robot 36, a response process is performed for a pseudo-fire.

訓練モードでは、疑似的な火災場所に近い作業エリアが割り当てられている掃除ロボット３６は、作業エリアの安全確認の指示を受け、最初は安全エリアを示す確認結果を応答するが、時間の経過に伴って危険エリアを示す確認結果の応答に変化する訓練手順が組み込まれており、時間の経過に伴って施設内の安全エリアが縮小して行く訓練環境を構築可能としている。 In the training mode, the cleaning robot 36, which is assigned a work area close to a pseudo fire location, receives an instruction to confirm the safety of the work area and initially responds with a confirmation result indicating the safety area, but over time. A training procedure that changes to the response of the confirmation result indicating the dangerous area is incorporated, and it is possible to construct a training environment in which the safety area in the facility shrinks with the passage of time.

（掃除ロボットの機能構成）
図４は掃除ロボットの機能構成を示したブロック図である。図４に示すように、掃除ロボット３６には、ロボット制御部８２，アンテナ８５が接続された通信部８４、走行距離センサ８６、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２、操作表示部９４、音声報知部９６、撮像部９８、走行駆動部１００及び清掃駆動部１０２が設けられている。 (Functional configuration of cleaning robot)
FIG. 4 is a block diagram showing the functional configuration of the cleaning robot. As shown in FIG. 4, the cleaning robot 36 includes a robot control unit 82, a communication unit 84 to which an antenna 85 is connected, a mileage sensor 86, a smoke concentration sensor 88, a temperature sensor 90, a gas sensor 92, and an operation display unit 94. A voice notification unit 96, an image pickup unit 98, a traveling drive unit 100, and a cleaning drive unit 102 are provided.

通信部８４は施設内に設置されている無線ＬＡＮのアクセスポイント３０との間で無線回線による通信接続を確立して信号の送受信を行い、アクセスポイント３０を介して卓上インタフェース装置１５との間で信号を送受信させる。 The communication unit 84 establishes a wireless line communication connection with the wireless LAN access point 30 installed in the facility to transmit and receive signals, and communicates with the desktop interface device 15 via the access point 30. Send and receive signals.

走行距離センサ８６は掃除ロボット３６に設けられた走行輪の回転数に基づいて走行距離を検出して出力させる。 The mileage sensor 86 detects and outputs the mileage based on the number of rotations of the traveling wheels provided on the cleaning robot 36.

煙濃度センサ８８は掃除ロボット３６が位置している場所の煙濃度を検出して出力させる。温度センサ９０は掃除ロボット３６が位置している場所の温度を検出して出力させる。ガスセンサ９２は掃除ロボット３６が位置している場所のＣＯガス又はＣＯ2ガスのガス濃度を検出して出力させる。 The smoke concentration sensor 88 detects and outputs the smoke concentration at the place where the cleaning robot 36 is located. The temperature sensor 90 detects and outputs the temperature of the place where the cleaning robot 36 is located. The gas sensor 92 detects and outputs the gas concentration of CO gas or CO2 gas at the place where the cleaning robot 36 is located.

ここで、掃除ロボット３６の高さは例えば６０センチメートル程度であり、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２は、人の身長程度の空間の煙濃度、温度、ガス濃度を検出することとなり、検出した煙濃度、温度、ガス濃度が所定の危険レベルを超えていなければ、その場所は安全な場所と判断することが可能となる。 Here, the height of the cleaning robot 36 is, for example, about 60 cm, and the smoke concentration sensor 88, the temperature sensor 90, and the gas sensor 92 detect the smoke concentration, temperature, and gas concentration in a space about the height of a person. If the detected smoke concentration, temperature, and gas concentration do not exceed a predetermined danger level, the place can be judged as a safe place.

なお、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２は、火災による煙濃度、温度、ガス濃度を検出する火災センサとして機能しており、煙濃度、温度、ガス濃度の全てを検出することが望ましいが、煙濃度、温度、ガス濃度少なくとも何れかを検出できれば良い。 The smoke concentration sensor 88, the temperature sensor 90, and the gas sensor 92 function as fire sensors for detecting the smoke concentration, temperature, and gas concentration due to a fire, and it is desirable to detect all of the smoke concentration, temperature, and gas concentration. However, it suffices if at least one of smoke concentration, temperature, and gas concentration can be detected.

操作表示部９４は掃除ロボット３６の清掃作業に必要な各種の設定操作や起動停止等の操作が行われる。例えば、操作表示部９４の操作或いはリモコン装置の操作により掃除ロボット３６を割当エリア内で走行させることで、走行ルートの設定を行うことができ、その後は、清掃指示操作を行った場合、或いはタイマ管理による設定時刻に達した場合、設定した走行ルートに従った清掃作業が自動的に行われる。また、掃除ロボット３６の清掃走行パターンとして、操作表示部９４の操作表示を利用して渦巻き旋回、往復ジクザグ走行等の複数種類のパターンを予め登録しておき、その中から適宜の清掃走行パターンを選択するようにしても良い。 The operation display unit 94 performs various setting operations and operations such as start / stop necessary for the cleaning work of the cleaning robot 36. For example, the traveling route can be set by running the cleaning robot 36 in the allocated area by operating the operation display unit 94 or the remote controller device, and then when the cleaning instruction operation is performed or the timer is used. When the time set by management is reached, cleaning work is automatically performed according to the set travel route. Further, as the cleaning running pattern of the cleaning robot 36, a plurality of types of patterns such as swirl turning and reciprocating zigzag running are registered in advance using the operation display of the operation display unit 94, and an appropriate cleaning running pattern is selected from among them. You may choose.

音声報知部９６はスピーカを備え、清掃作業中に、注意を促すためにチャイム音等の所定の注意音を出力させる。また、音声報知部９６は火災時に、音声誘導装置として利用することも可能である。 The voice notification unit 96 is provided with a speaker, and outputs a predetermined caution sound such as a chime sound to call attention during the cleaning work. In addition, the voice notification unit 96 can also be used as a voice guidance device in the event of a fire.

撮像部９８はＩＴＶカメラ等であり、例えば卓上インタフェース装置１５からの指示により掃除ロボット３６の前方を動画画像として撮像し、撮像信号を卓上インタフェース装置１５に送って表示させる。 The imaging unit 98 is an ITV camera or the like. For example, the front of the cleaning robot 36 is imaged as a moving image according to an instruction from the desktop interface device 15, and the imaging signal is sent to the desktop interface device 15 for display.

走行駆動部１００は掃除ロボット３６の走行輪を駆動する。本実施形態の掃除ロボット３６は独立して走行駆動可能な駆動輪を左右に備えており、両輪を同じ速度で回転駆動することで直進走行が行われ、何れか一方の駆動輪を回転させることで旋回走行が行われる。また、走行駆動部１００に接触センサ等を設け、壁に接触した場合に旋回又は後退させる走行駆動を可能としている。 The traveling drive unit 100 drives the traveling wheels of the cleaning robot 36. The cleaning robot 36 of the present embodiment is provided with drive wheels that can be independently driven to travel on the left and right, and the two wheels are rotationally driven at the same speed to perform straight-ahead travel, and one of the drive wheels is rotated. The turning run is performed at. In addition, a contact sensor or the like is provided in the traveling drive unit 100 to enable traveling driving in which the traveling drive unit 100 is turned or retracted when it comes into contact with a wall.

清掃駆動部１０２は、ファンによる吸入装置とゴミを掻き集める旋回ブラシ等を備え、床面の清掃作業を行うようにしている。 The cleaning drive unit 102 includes a suction device using a fan, a swirling brush that collects dust, and the like, and cleans the floor surface.

図５は火災感知器と清掃ロボットによる煙濃度の検出を示した説明図であり、図５（Ａ）は火災による煙を火災感知器と掃除ロボットにより検出している状態を示し、図５（Ｂ）は煙が天井側に滞留している場合の火災感知器と掃除ロボットにより検出した煙濃度の時間変化を示し、図５（Ｃ）は煙が空間全域に拡散した場合の火災感知器と掃除ロボットにより検出した煙濃度の時間変化を示す。 FIG. 5 is an explanatory diagram showing the detection of smoke concentration by the fire detector and the cleaning robot, and FIG. 5 (A) shows a state in which smoke due to the fire is detected by the fire detector and the cleaning robot. B) shows the time change of the smoke concentration detected by the fire detector and the cleaning robot when the smoke stays on the ceiling side, and FIG. 5 (C) shows the fire detector when the smoke spreads over the entire space. Shows the time change of smoke concentration detected by the cleaning robot.

図５（Ａ）に示すように、火災感知器１８は施設内の天井面に設置されており、火災の熱気流で上昇した煙は天井面に沿って広がり、天井面の下側に煙層１０６が形成され、火災感知器１８はこの煙層１０６による煙濃度か火災レベルに達した場合に発報して火災信号を出力する。 As shown in FIG. 5A, the fire detector 18 is installed on the ceiling surface in the facility, and the smoke raised by the hot airflow of the fire spreads along the ceiling surface, and the smoke layer is below the ceiling surface. 106 is formed, and the fire detector 18 issues a report when the smoke concentration or the fire level by the smoke layer 106 is reached, and outputs a fire signal.

天井面側の煙層１０６は時間の経過に伴う煙量の増加により床面側に下がり、やがてその場所全体が煙に包まれることになる。 The smoke layer 106 on the ceiling surface side descends to the floor surface side due to an increase in the amount of smoke over time, and eventually the entire place is covered with smoke.

このため火災感知器１８からの火災信号だけでは、火災感知器１８の設置場所が安全な場所であるか否かは、火災発生からの時間経過により様々であり、その場所に行ってみないと確かなことは分からない。 For this reason, whether or not the installation location of the fire detector 18 is a safe place depends on the fire signal from the fire detector 18, depending on the passage of time from the occurrence of the fire, and it is necessary to go to that location. I don't know for sure.

一方、掃除ロボット３６は床面を走行しており、掃除ロボット３６の上部に煙濃度センサ８８を搭載した場合、避難者１０８が移動する床面に近い空間の煙濃度を検出している。 On the other hand, the cleaning robot 36 is traveling on the floor surface, and when the smoke concentration sensor 88 is mounted on the cleaning robot 36, the smoke concentration in the space close to the floor surface on which the evacuee 108 moves is detected.

このため図５（Ａ）のように、天井面側に煙層１０６が形成されている段階では、図５（Ｂ）に示すように、火災感知器１８の煙濃度Ｄ１は時間の経過の伴って増加して火災レベルＤｔｈを超えた場合に火災感知器１８が作動するが、掃除ロボット３６の煙濃度センサ８８による煙濃度ｄ２は時間が経過してもほとんど増加せず、火災感知器１８が作動していても、この場所は安全であることになる。 Therefore, as shown in FIG. 5 (B), at the stage where the smoke layer 106 is formed on the ceiling surface side as shown in FIG. 5 (A), the smoke concentration D1 of the fire detector 18 changes with the passage of time. The fire detector 18 operates when the fire level Dth is exceeded, but the smoke concentration d2 by the smoke concentration sensor 88 of the cleaning robot 36 hardly increases over time, and the fire detector 18 increases. Even if it is working, this place will be safe.

一方、空間全体に煙が広がっている場合には、図５（Ｃ）に示すように、火災感知器１８の煙濃度Ｄ１の増加に追従して掃除ロボット３６の煙濃度センサ８８による煙濃度Ｄ２も増加しており、掃除ロボット３６により検出された煙濃度Ｄ２が高い場合には、この場所は安全な場所とは云えない状況にある。 On the other hand, when the smoke spreads over the entire space, as shown in FIG. 5C, the smoke concentration D2 by the smoke concentration sensor 88 of the cleaning robot 36 follows the increase in the smoke concentration D1 of the fire detector 18. If the smoke concentration D2 detected by the cleaning robot 36 is high, this place cannot be said to be a safe place.

本実施形態にあっては、卓上インタフェース装置１５が受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、掃除ロボット３６に安全確認指示信号を送信して作業エリアの安全を確認させた場合、安全確認結果を示す掃除ロボット３６からの安全確認応答信号の受信により、図５（Ａ）（Ｂ）のように火災感知器１８は作動しているが、安全なエリアであることを確認することが可能となり、施設内における安全エリアに基づき最適な避難経路を設定して誘導させることが可能となる。 In the present embodiment, when the desktop interface device 15 receives the fire information signal from the receiver 14, the safety confirmation instruction signal is transmitted to the cleaning robot 36 to confirm the safety of the work area. By receiving the safety confirmation response signal from the cleaning robot 36 showing the result, it is possible to confirm that the fire detector 18 is operating as shown in FIGS. 5A and 5B, but it is in a safe area. Therefore, it is possible to set and guide the optimum evacuation route based on the safety area in the facility.

なお、図１に示した搬送ロボット３８、ストレッチャーロボット４０及び車椅子ロボット４２も、掃除ロボット３６と同様に、走行駆動部を備えたことで施設内を自由に走行できる作業ロボットであり、特に、施設内で物資の搬送に使用されている搬送ロボット３８は、サイズ的にも掃除ロボット３６に近いことから、搬送ロボット３８に、通信部８４、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２、音声報知部９６、撮像部９８を追加的に設けることで、火災が発生した場合に施設内の安全エリアを確認する作業ロボットとしての使用が可能となる。 The transfer robot 38, the stretcher robot 40, and the wheelchair robot 42 shown in FIG. 1 are also work robots that can freely travel in the facility by being provided with a travel drive unit, similarly to the cleaning robot 36. Since the transfer robot 38 used for transporting goods in the facility is similar in size to the cleaning robot 36, the transfer robot 38 includes a communication unit 84, a smoke concentration sensor 88, a temperature sensor 90, a gas sensor 92, and a voice. By additionally providing the notification unit 96 and the imaging unit 98, it can be used as a work robot for confirming a safe area in the facility in the event of a fire.

［卓上インタフェース装置による防災連携援処理］
図６は卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を清掃ロボットの作業エリアと共に示した説明図である。 [Disaster prevention cooperation support processing by desktop interface device]
FIG. 6 is an explanatory view showing a plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device together with the work area of the cleaning robot.

図６に示すように、通常状態において、卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には例えば施設を平面で示した施設地図４８が表示されている。図６の施設は、病院の入院病棟を例にとっており、スタッフステーションを中心として上下両側に示す病室が配置され、病室並びの中央付近にはラウンジが配置されている。また、スタッフステーションの左右両側にはエレベータ（ＥＬ）室と階段室が配置されている。 As shown in FIG. 6, in a normal state, for example, a facility map 48 showing a facility in a plane is displayed on the table screen 46 of the desktop interface device 15. The facility shown in FIG. 6 is taken as an example of an inpatient ward of a hospital. The hospital rooms shown on both the upper and lower sides are arranged around the staff station, and the lounge is arranged near the center of the hospital rooms. In addition, elevator (EL) rooms and staircase rooms are located on the left and right sides of the staff station.

このようなテーブル画面４６に表示された施設地図４８は共用部となる廊下やラウンジを対象に、左右上下に４つの作業エリアＡ１〜Ａ４に分割されており、作業エリアＡ１〜Ａ４の各々に掃除ロボット３６−１〜３６−４が割り当てられ、作業エリアＡ１〜Ａ４を走行しながら清掃作業を自動的に行っている。 The facility map 48 displayed on the table screen 46 is divided into four work areas A1 to A4 on the left, right, top and bottom for the corridors and lounges that are common areas, and each of the work areas A1 to A4 is cleaned. Robots 36-1 to 36-4 are assigned to perform cleaning work automatically while traveling in work areas A1 to A4.

図７は火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図である。 FIG. 7 is an explanatory view showing a plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device in the event of a fire together with an evacuation route.

図７に示すように、卓上インタフェース装置１５は受信機１４から火災情報信号を受信すると、テーブル画面４６に火災対象地区を示す施設地図４８を表示させ、この例では施設地図４８の左下隅に示す病室が火災場所１１０として表示されており、この病室に設置されている火災感知器１８が作動して受信機１４から火災警報が出力されている。なお、必要があれば火災階の直上階または選択操作した階の地図が表示される。 As shown in FIG. 7, when the desktop interface device 15 receives the fire information signal from the receiver 14, the table screen 46 displays the facility map 48 showing the fire target area, and in this example, it is shown in the lower left corner of the facility map 48. The hospital room is displayed as a fire place 110, and the fire detector 18 installed in the hospital room is activated to output a fire alarm from the receiver 14. If necessary, a map of the floor directly above the fire floor or the floor selected and operated is displayed.

また受信機１４は管理担当者等による火災の現場確認に基づく火災確定操作に対応し、図７に示すように、火災場所１１０に近い廊下に設けられた防火戸２４ａ，２４ｂのラッチを解除することで閉鎖させ、また、火災場所に近い階段室の入口およびエレベータ室入口の防火シャッター２６ａ，２６ｂを閉鎖させており、この状況が施設地図４８上に太い破線で表示されている。 Further, the receiver 14 responds to a fire confirmation operation based on a fire site confirmation by a person in charge of management or the like, and releases the latches of the fire doors 24a and 24b provided in the corridor near the fire place 110 as shown in FIG. The fire shutters 26a and 26b at the entrance of the staircase and the entrance of the elevator room near the fire place are closed, and this situation is indicated by a thick broken line on the facility map 48.

卓上インタフェース装置１５は、火災情報に基づく火災場所１１０を示した施設地図４８の表示に伴い、施設内で働いているスタッフが携帯している携帯端末３４に火災情報信号を送信し、例えば、図７のテーブル画面４６と同じ施設地図４８を表示し、日頃の避難訓練で習得している手順に従って対処行動を開始させる。 The desktop interface device 15 transmits a fire information signal to the mobile terminal 34 carried by the staff working in the facility along with the display of the facility map 48 showing the fire location 110 based on the fire information. The same facility map 48 as the table screen 46 of 7 is displayed, and the coping action is started according to the procedure learned in the daily evacuation drill.

また、卓上インタフェース装置１５は、火災が発生した施設内に配置されている掃除ロボット３６−１〜３６−４に対し安全確認指示信号を送信して自己の作業エリアＡ１〜Ａ４の安全確認を指示する。 Further, the desktop interface device 15 transmits a safety confirmation instruction signal to the cleaning robots 36-1 to 36-4 located in the facility where the fire broke out, and instructs the safety confirmation of its own work areas A1 to A4. To do.

卓上インタフェース装置１５からの安全確認指示信号を受信した掃除ロボット３６−１〜３６−４は、それまでの清掃作業を中止し、所定の走行パターンに従って作業エリアＡ１〜Ａ４を移動しながら、例えば煙濃度センサ８８により煙濃度を検出し、所定の危険レベルに達していなければ、安全エリアであることを示す安全確認応答信号を卓上インタフェース装置１５に送信し、所定の危険レベルに達している場合には、危険エリアであることを示す安全確認応答信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。 Upon receiving the safety confirmation instruction signal from the desktop interface device 15, the cleaning robots 36-1 to 36-4 stop the cleaning work up to that point, and while moving in the work areas A1 to A4 according to a predetermined traveling pattern, for example, smoke. The smoke concentration is detected by the concentration sensor 88, and if the smoke concentration does not reach the predetermined danger level, a safety confirmation response signal indicating that the area is in the safety area is transmitted to the desktop interface device 15, and when the predetermined danger level is reached. Sends a safety confirmation response signal indicating that it is a dangerous area to the desktop interface device 15.

このような掃除ロボット３６−１〜３６−４による作業エリアＡ１〜Ａ４の安全確認応答信号を受信して、卓上インタフェース装置１５は、図７に示すように、火災場所１１０に近い防火戸２４及び防火シャッター２６で仕切られた掃除ロボット３６−２で確認された作業エリアＡ２は危険エリア１１６として表示し、それ以外の掃除ロボット３６−１，３６−３，３６−４で確認された作業エリアＡ１，Ａ３，Ａ４は安全エリアであることを表示する。なお、危険エリアと安全エリアは必要に応じて色分け表示することが望ましい。 Upon receiving the safety confirmation response signal of the work areas A1 to A4 by such cleaning robots 36-1 to 36-4, the desktop interface device 15 receives the fire door 24 and the fire door 24 near the fire place 110 as shown in FIG. The work area A2 confirmed by the cleaning robot 36-2 partitioned by the fire shutter 26 is displayed as a dangerous area 116, and the work area A1 confirmed by the other cleaning robots 36-1, 36-3, 36-4. , A3 and A4 indicate that it is a safe area. It is desirable to display the dangerous area and the safe area in different colors as necessary.

続いて、卓上インタフェース装置１５は安全エリアＡ１，Ａ３，Ａ４に基づき、例えば避難場所となる火災場所１１０から離れた右端に示す階段室を避難先として、安全エリアＡ１，Ａ３，Ａ４を通り、火災場所１１０から遠ざかりながら避難場所に向かう太線の矢印で示す避難経路１１４を設定して表示し、この避難経路１１４の設定に基づき施設内に設置されている誘導表示装置３２に避難誘導指示信号を送信して避難方向を示す矢印を表示させて誘導させる。 Subsequently, the desktop interface device 15 passes through the safety areas A1, A3, A4 with the staircase shown at the right end away from the fire place 110, which is an evacuation place, as an evacuation destination based on the safety areas A1, A3, A4, and fire The evacuation route 114 indicated by the thick line arrow toward the evacuation site is set and displayed while moving away from the location 110, and the evacuation guidance instruction signal is transmitted to the guidance display device 32 installed in the facility based on the setting of the evacuation route 114. Then, an arrow indicating the evacuation direction is displayed to guide the person.

この卓上インタフェース装置１５に表示された安全エリアおよび避難経路１１４を示す信号は、逐次、スタッフが携帯している携帯端末３２に送信されて表示され、安全な避難経路１１４の設定に対応したスタッフによる入院患者の避難場所への搬送作業が迅速且つ適切に行われることを可能とする。 The signals indicating the safety area and the evacuation route 114 displayed on the desktop interface device 15 are sequentially transmitted and displayed to the mobile terminal 32 carried by the staff, and are displayed by the staff corresponding to the setting of the safe evacuation route 114. It enables the transportation work of inpatients to evacuation sites to be carried out quickly and appropriately.

また、火災場所１１０に近い危険エリア１１６についても火災場所から遠ざかる矢印で示す方向に避難経路が設定され、危険エリア１１６に入院患者が残っているような場合には、卓上インタフェース装置１５の操作により危険エリア１１６からの避難誘導指示信号をスタッフの携帯端末３４に送信して表示させ、近くにいるスタッフによる危険エリア１１６からの入院患者の迅速な運び出しを可能とする。 Also, for the danger area 116 near the fire location 110, an evacuation route is set in the direction indicated by the arrow away from the fire location, and if there are inpatients remaining in the danger area 116, the desktop interface device 15 is operated. The evacuation guidance instruction signal from the danger area 116 is transmitted to the mobile terminal 34 of the staff and displayed, enabling the nearby staff to quickly carry out the inpatient from the danger area 116.

図８は火災が拡大した場合に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図である。 FIG. 8 is an explanatory view showing a plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device when the fire spreads together with the evacuation route.

図８に示すように、図７に示した火災が時間の経過に伴って隣の病室に拡大したとすると、火災が拡大した病室に設置されている火災感知器１８が作動して火災信号を送信し、受信機１４は２報目の火災信号を受信して新たな火災地区表示を行い、卓上インタフェース装置１５に拡大した火災場所を含む火災情報信号を送信する。また、受信機１４は火災の拡大に伴い掃除ロボット３６−１の作業エリアＡ１内の防火戸２４ｃを新たに閉鎖する制御を行う。 As shown in FIG. 8, assuming that the fire shown in FIG. 7 spreads to the adjacent hospital room with the passage of time, the fire detector 18 installed in the hospital room where the fire spreads operates and emits a fire signal. The receiver 14 receives the second fire signal, displays a new fire area, and transmits a fire information signal including the enlarged fire location to the desktop interface device 15. Further, the receiver 14 controls to newly close the fire door 24c in the work area A1 of the cleaning robot 36-1 as the fire spreads.

このため卓上インタフェース装置１５は図８に示すように、火災場所１１０を隣の病室まで拡大表示し、火災の進展状況を把握可能とする。また、施設に設置されている掃除ロボット３６−１〜３６−４は、卓上インタフェース装置１５から安全確認指示信号を受信して安全確認応答信号により結果を報告した後も、継続して作業エリアＡ１〜Ａ４を移動しながら安全を確認している。 Therefore, as shown in FIG. 8, the desktop interface device 15 enlarges the fire location 110 to the adjacent hospital room and makes it possible to grasp the progress status of the fire. Further, even after the cleaning robots 36-1 to 36-4 installed in the facility receive the safety confirmation instruction signal from the desktop interface device 15 and report the result by the safety confirmation response signal, the cleaning robots 36-1 to 36-4 continue to work in the work area A1. We are confirming safety while moving ~ A4.

このため火災の拡大に伴い火災場所１１０からの煙が、それまで安全エリアであった掃除ロボット３６−１の作業エリアＡ１に流れ込み、例えば、作業エリアＡ１の煙濃度が危険レベルに達したことが掃除ロボット３６−１により検出されると、卓上インタフェース装置１５に作業エリアＡ１が危険エリアとなったことが安全確認応答信号により送信され、卓上インタフェース装置１５はそれまでの作業エリアＡ２であった危険エリア１１６を作業エリアＡ１まで拡大した表示に切替え、これにより施設スタッフは安全エリアは掃除ロボット３６−３，３６−４の作業エリアＡ３，Ａ４となったことを認識する。 For this reason, as the fire spreads, smoke from the fire location 110 flows into the work area A1 of the cleaning robot 36-1, which was a safe area until then, and for example, the smoke concentration in the work area A1 has reached a dangerous level. When detected by the cleaning robot 36-1, it is transmitted to the desktop interface device 15 that the work area A1 has become a dangerous area by a safety confirmation response signal, and the desktop interface device 15 is a danger that was previously the work area A2. The area 116 is switched to a display enlarged to the work area A1, and the facility staff recognizes that the safety area has become the work areas A3 and A4 of the cleaning robots 36-3 and 36-4.

ここで、掃除ロボット３６−１の作業エリアＡ１は防火戸２４ｃの閉鎖により仕切られており、掃除ロボット３６−１は防火戸２４ｃで仕切られた火災場所に近い作業エリアＡ１の左側の安全を確認して危険と判断している。このため防火戸２４ｃで仕切られた作業エリアＡ１の右側については、隣接する作業エリアＡ３に割り当られた掃除ロボット３６−３に確認指示を行うことで対応可能としている。 Here, the work area A1 of the cleaning robot 36-1 is partitioned by the closure of the fire door 24c, and the cleaning robot 36-1 confirms the safety on the left side of the work area A1 near the fire place partitioned by the fire door 24c. And it is judged to be dangerous. Therefore, the right side of the work area A1 partitioned by the fire door 24c can be dealt with by giving a confirmation instruction to the cleaning robot 36-3 assigned to the adjacent work area A3.

このように火災の拡大に伴い安全エリアが変化すると、卓上インタフェース装置１５は変化した安全エリアとなる作業エリアＡ１の右側、及び作業エリアＡ３，Ａ４に基づいて、太線の矢印で示す新たな避難経路１１４を再設定し、施設内に設置されている誘導表示装置３２により避難方向を示す矢印を表示し、同時に、スタッフの携帯している携帯端末３４に再設定された避難経路１１４を示した施設地図４８を送って表示させ、再設定された避難経路１１４に沿って入院患者等を安全な避難場所に運び出す作業を行うことを可能とする。 When the safety area changes due to the spread of the fire in this way, the desktop interface device 15 changes the safety area. Based on the right side of the work area A1 and the work areas A3 and A4, a new evacuation route indicated by a thick line arrow A facility that resets 114, displays an arrow indicating the evacuation direction by the guidance display device 32 installed in the facility, and at the same time shows the reset evacuation route 114 on the mobile terminal 34 carried by the staff. The map 48 is sent and displayed, and it is possible to carry out the work of transporting the inpatients and the like to a safe evacuation site along the reset evacuation route 114.

［防災連携システムの制御動作］
（火災感知器の制御動作）
図９は受信機の制御を示したフローチャートであり、図３の受信機１４に設けられた受信制御部５２による制御動作となる。 [Control operation of disaster prevention cooperation system]
(Control operation of fire detector)
FIG. 9 is a flowchart showing the control of the receiver, and the control operation is performed by the reception control unit 52 provided in the receiver 14 of FIG.

図９に示すように、受信機１４の受信制御部５２は、ステップＳ１で火災感知器１８の作動（発報）又は発信機２０の操作に基づく火災受信の有無を判別しており、火災受信を判別するとステップＳ２に進み、火災警報を出力させる。 As shown in FIG. 9, the reception control unit 52 of the receiver 14 determines in step S1 whether or not there is a fire reception based on the operation (reporting) of the fire detector 18 or the operation of the transmitter 20, and the fire reception When is determined, the process proceeds to step S2, and a fire alarm is output.

この火災警報の出力を受けて防災担当者が火災を現場確認すると、火災確定操作が行われることから、火災確定操作をステップＳ３で判別して、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を作動させ、更に、排煙ダンパを開いて火災による煙を排出させる防排煙連動制御を行わせる。また、受信制御部５２は、ステップＳ５に進んで、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。 When the person in charge of disaster prevention confirms the fire on-site in response to the output of this fire alarm, the fire confirmation operation is performed. Therefore, the fire confirmation operation is determined in step S3, and the fire door 24 and the fire shutter 26 corresponding to the fire location are determined. Is activated, and further, the smoke exhaust damper is opened to perform smoke prevention interlocking control to discharge smoke from a fire. Further, the reception control unit 52 proceeds to step S5 and transmits a fire information signal including the fire location to the desktop interface device 15.

続いて、ステップＳ６に進んで受信制御部５２は２報目以降の火災受信の有無を判別しており、２報目以降の火災受信を判別するとステップＳ７に進んで拡大した火災に対応した地区表示と防排煙連動制御を行うと共に、ステップＳ８で拡大した火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。 Subsequently, the reception control unit 52 proceeds to step S6 to determine whether or not fire has been received from the second report onward, and when it determines whether or not fire has been received from the second report onward, it proceeds to step S7 to determine the area corresponding to the expanded fire. In addition to performing display and smoke prevention interlocking control, a fire information signal including the fire location expanded in step S8 is transmitted to the desktop interface device 15.

続いて、受信制御部５２はステップＳ９で復旧操作を判別するまでステップＳ６からの処理を繰り返しており、火災が鎮火に対応して行われる復旧操作をステップＳ９で判別するとステップＳ１０に進み、それまでの火災受信制御を復旧させた後、ステップＳ１１で火災復旧信号を卓上インタフェース装置１５に送信し、ステップＳ１の火災受信の判別に戻る。 Subsequently, the reception control unit 52 repeats the process from step S6 until the recovery operation is determined in step S9, and when the recovery operation performed in response to the fire extinguishing is determined in step S9, the process proceeds to step S10. After restoring the fire reception control up to the above, the fire recovery signal is transmitted to the desktop interface device 15 in step S11, and the process returns to the determination of fire reception in step S1.

（卓上インタフェース装置の制御動作）
図１０は卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートであり、図３に示した卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６による制御動作となる。 (Control operation of desktop interface device)
FIG. 10 is a flowchart showing the control of the desktop interface device, and the control operation is performed by the device control unit 66 of the desktop interface device 15 shown in FIG.

図１０に示すように、卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６は、ステップＳ２１で所定の日常的な表示や制御、例えば施設内に配置している各種の作業ロボットの状態等を表示して、その運用管理を可能としている。 As shown in FIG. 10, the device control unit 66 of the desktop interface device 15 displays a predetermined daily display and control in step S21, for example, the state of various work robots arranged in the facility, and the like. The operation management is possible.

続いて、装置制御部６６はステップＳ２２で受信機１４からの火災情報信号の受信の有無を判別しており、火災情報信号の受信を判別するとステップＳ２３に進み、スタッフの携帯している携帯端末３４及び全ての作業ロボットに対し火災モード信号を送信し、スタッフは火災発生を知って次の指示を待ち、また作業ロボットは日常的な作業を中止して次の指示を待つスタンバイ状態とさせる。 Subsequently, the device control unit 66 determines in step S22 whether or not the fire information signal has been received from the receiver 14, and when the device control unit 66 determines that the fire information signal has been received, the process proceeds to step S23, and the mobile terminal carried by the staff. A fire mode signal is transmitted to 34 and all the work robots, the staff knows that a fire has occurred and waits for the next instruction, and the work robot stops daily work and puts it in a standby state waiting for the next instruction.

続いて、装置制御部６６は、ステップＳ２４でテーブル画面４６に火災場所を含む施設の地図を表示させ、ステップＳ２５において施設内でスタンバイ状態にある掃除ロボット３６に対し安全確認指示信号を送信して安全確認を指示する。続いて、装置制御部６６は、掃除ロボット３６からの確認結果を示す安全確認応答信号の受信をステップＳ２６で判別するとステップＳ２７に進み、テーブル画面４６の地図上に安全エリアを危険エリアと共に表示すると共に、安全エリアに基づいて避難経路を設定する。 Subsequently, the device control unit 66 displays a map of the facility including the fire location on the table screen 46 in step S24, and transmits a safety confirmation instruction signal to the cleaning robot 36 in the standby state in the facility in step S25. Instruct safety confirmation. Subsequently, when the device control unit 66 determines in step S26 that the safety confirmation response signal indicating the confirmation result from the cleaning robot 36 has been received, the device control unit 66 proceeds to step S27 and displays the safety area together with the danger area on the map of the table screen 46. At the same time, set an evacuation route based on the safety area.

続いて、装置制御部６６は、設定された避難経路に基づきステップＳ２８で施設内に設置している誘導表示装置３２に避難誘導指示信号を送信して避難方向を示す矢印等を表示させ、続いて、ステップＳ２９でスタッフの携帯端末３４に避難誘導指示信号を送信し、設定された避難経路による避難行動を指示する。 Subsequently, the device control unit 66 transmits an evacuation guidance instruction signal to the guidance display device 32 installed in the facility in step S28 based on the set evacuation route to display an arrow or the like indicating the evacuation direction. Then, in step S29, an evacuation guidance instruction signal is transmitted to the staff's mobile terminal 34 to instruct the evacuation action according to the set evacuation route.

続いて、装置制御部６６は、ステップＳ３０で掃除ロボット３６からの新たな安全エリアの確認結果を示す安全確認応答信号の受信を判別するとステップＳ３１に進み、安全エリアに変化があったことを判別するとステップＳ３２に進み、変化した安全エリアに基づき避難経路を再設定し、ステップＳ２６からの処理を繰り返す。 Subsequently, when the device control unit 66 determines in step S30 that the cleaning robot 36 has received the safety confirmation response signal indicating the confirmation result of the new safety area, the device control unit 66 proceeds to step S31 and determines that the safety area has changed. Then, the process proceeds to step S32, the evacuation route is reset based on the changed safety area, and the process from step S26 is repeated.

また、装置制御部６６は、ステップＳ３１で安全エリアに変化がないことを判別した場合はステップＳ３３に進み、火災復旧信号を受信するまでステップＳ３０からの処理を繰り返しており、ステップＳ３１で火災復旧信号の受信を判別するとステップＳ３４に進み、それまでの火災対応制御を復旧させ、ステップＳ２１の日常表示制御に戻る。 If the device control unit 66 determines in step S31 that there is no change in the safety area, the device control unit 66 proceeds to step S33 and repeats the process from step S30 until the fire recovery signal is received, and fire recovery in step S31. When the reception of the signal is determined, the process proceeds to step S34, the fire response control up to that point is restored, and the daily display control in step S21 is restored.

（掃除ロボットの制御動作）
図１１は掃除ロボットの制御を示したフローチャートであり、図４に示した掃除ロボット３６のロボット制御部８２による制御動作となる。 (Control operation of cleaning robot)
FIG. 11 is a flowchart showing the control of the cleaning robot, and the control operation is performed by the robot control unit 82 of the cleaning robot 36 shown in FIG.

図１１に示すように、掃除ロボット３６のロボット制御部８２は、ステップＳ４１で所定の作業スケジュールに従って自己に割り当てられた作業エリアを走行しながら自動清掃制御を行っており、自動清掃制御中にステップＳ４２で卓上インタフェース装置１５からの火災モード信号の受信を判別するとステップＳ４３に進み、自動清掃制御を停止して待機するスタンバイ状態となる。 As shown in FIG. 11, the robot control unit 82 of the cleaning robot 36 performs automatic cleaning control while traveling in a work area assigned to itself according to a predetermined work schedule in step S41, and steps during the automatic cleaning control. When the reception of the fire mode signal from the desktop interface device 15 is determined in S42, the process proceeds to step S43, and the automatic cleaning control is stopped and the standby state is set.

続いて、ロボット制御部８２はステップＳ４４で卓上インタフェース装置１５からの安全確認指示信号の受信を判別するとステップＳ４５に進み、自己に割り当てられた作業エリアを走行しながら、煙濃度、温度及びガス濃度を検出し、ステップＳ４６で作業エリアでの安全の有無を判別して卓上インタフェース装置１５に安全確認応答信号を送信する。 Subsequently, when the robot control unit 82 determines the reception of the safety confirmation instruction signal from the desktop interface device 15 in step S44, the robot control unit 82 proceeds to step S45, and while traveling in the work area assigned to itself, the smoke concentration, the temperature, and the gas concentration. Is detected, and in step S46, the presence or absence of safety in the work area is determined, and a safety confirmation response signal is transmitted to the desktop interface device 15.

続いて、ロボット制御部８２は、ステップＳ４７で卓上インタフェース装置１５からの火災復旧信号の受信を判別するまではステップＳ４５からの処理を繰り返しており、ステップＳ４７で火災復旧信号の受信を判別すると、それまでの火災情報に基づく安全確認等の制御を停止させ、ステップＳ４１に戻って作業エリアの自動清掃制御を行うことになる。 Subsequently, the robot control unit 82 repeats the process from step S45 until the reception of the fire recovery signal from the desktop interface device 15 is determined in step S47, and when the reception of the fire recovery signal is determined in step S47, the robot control unit 82 repeats the process. The control such as safety confirmation based on the fire information up to that point is stopped, and the process returns to step S41 to perform automatic cleaning control of the work area.

［本発明の変形例］
（火災報知システム）
上記の実施形態は、火災感知器等に端末アドレスを設定して火災場所や制御場所を識別可能なＲ型の火災報知システムを例にとっているが、回線単位に火災を検出したり端末機器を制御するＰ型の火災報知システムとしても良い。 [Modification of the present invention]
(Fire alarm system)
The above embodiment takes as an example an R-type fire alarm system that can identify a fire location or a control location by setting a terminal address on a fire detector or the like, but detects a fire or controls a terminal device on a line-by-line basis. It may be a P-type fire alarm system.

（対象施設）
上記の実施形態は避難困難者が予想される病院や高齢者施設を例にとっているが、これに限定されない。例えば、多数の人が出入りするオフィスビルや商業施設等の適宜の施設を対象としても良い。 (Target facility)
The above embodiment takes, for example, hospitals and facilities for the elderly, where evacuation difficulties are expected, but is not limited to this. For example, an appropriate facility such as an office building or a commercial facility where a large number of people come and go may be targeted.

（作業ロボットによる避難誘導）
また、作業ロボットは避難中の人や残留者を検出したときは卓上インタフェース装置に通知するようにしても良い。また、避難者や残留者の検出をしたときや、人の操作に応じて避難経路情報に基づき避難誘導を行うようにしても良い。このとき、現在位置が避難経路上にないときは、現在位置から避難経路または安全エリアまで誘導する経路を卓上インタフェース装置から設定させるようにしても良い。 (Evacuation guidance by work robot)
Further, when the working robot detects an evacuated person or a residual person, the desktop interface device may be notified. In addition, evacuation guidance may be performed based on evacuation route information when an evacuee or a residual person is detected or according to a person's operation. At this time, if the current position is not on the evacuation route, a route for guiding from the current position to the evacuation route or the safe area may be set from the desktop interface device.

（作業ロボットの照度センサ）
また、作業ロボットは、更に、周囲の明るさを検出する照度センサを有し、照度センサの検出値が所定の値を下回った場合に、現在の居場所の照度が低下している旨を示す信号を卓上インタフェース装置に送信するようにしても良い。作業ロボットに照度センサが設けられたことで、卓上インタフェース装置は照度が低下している場合にもその周辺を避難困難区域に設定して他の区域と区別できるようになり、避難経路の設定などの助けとすることができる。 (Illuminance sensor of work robot)
In addition, the work robot also has an illuminance sensor that detects the brightness of the surroundings, and when the detection value of the illuminance sensor falls below a predetermined value, a signal indicating that the illuminance of the current location is decreasing. May be sent to the desktop interface device. Since the work robot is equipped with an illuminance sensor, the desktop interface device can set the surrounding area as a difficult evacuation area to distinguish it from other areas even when the illuminance is low, and set evacuation routes. Can help.

（その他）
上記の実施形態は施設内を安全エリアかそうでないかで分類したが、安全度を段階的に分けても良い。その際、卓上インタフェース装置上で安全度を表示する際、色の変化などを用いて、例えば等高線のように危険度を表示するようにしても良い。 (Other)
In the above embodiment, the inside of the facility is classified according to whether it is a safe area or not, but the safety level may be divided in stages. At that time, when displaying the safety level on the desktop interface device, the risk level may be displayed by using a color change or the like, for example, as a contour line.

上記の実施形態は施設内の状況をロボットが定性的に判定した結果を卓上インタフェース装置に送信しているが、各種センサデータを卓上インタフェースに送信し、卓上インタフェースが施設内の状況を判定するようにしても良い。 In the above embodiment, the result of the robot qualitatively determining the situation in the facility is transmitted to the desktop interface device, but various sensor data are transmitted to the desktop interface so that the desktop interface determines the situation in the facility. You can do it.

また、卓上インタフェース装置に代え、公知のディスプレイ装置やVRなどの表示端末と操作端末を使用することにより表示と操作を可能にしても良い。 Further, instead of the desktop interface device, display and operation may be enabled by using a known display device, a display terminal such as VR, and an operation terminal.

また本発明は、その目的と利点を損なわない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。 Further, the present invention includes appropriate modifications that do not impair its purpose and advantages, and is not further limited by the numerical values shown in the above embodiments.

１０：火災報知システム
１２：機器管理システム
１４：受信機
１５：卓上インタフェース装置
１６ａ，１６ｂ，２８：伝送路
１８：火災感知器
２０：発信機
２２：地区音響装置
２４：防火戸
２６：防火シャッター
３０：アクセスポイント
３２：誘導表示装置
３４：携帯端末
３６，３６−１〜３６−４：掃除ロボット
３８：搬送ロボット
４０：ストレッチャーロボット
４２：車椅子ロボット
４６：テーブル画面
４８：施設地図
５０：火災場所
５２：受信制御部
５４，６４，７０：伝送部
６６：装置制御部
６８，８４：通信部
７２：液晶ディスプレイ
７４：タッチパネル
８０：データベース
８２：ロボット制御部
８６：走行距離センサ
８８：煙濃度センサ
９０：温度センサ
９２：ガスセンサ
９４：操作表示部
９６：音声報知部
９８：撮像部
１００：走行駆動部
１０２：清掃駆動部
１１０：火災場所
１１４：避難経路 10: Fire notification system 12: Equipment management system 14: Receiver 15: Desktop interface devices 16a, 16b, 28: Transmission path 18: Fire detector 20: Transmitter 22: District sound device 24: Fire door 26: Fire shutter 30 : Access point 32: Guidance display device 34: Mobile terminal 36, 36-1 to 36-4: Cleaning robot 38: Transfer robot 40: Stretcher robot 42: Wheelchair robot 46: Table screen 48: Facility map 50: Fire location 52 : Reception control unit 54, 64, 70: Transmission unit 66: Device control unit 68, 84: Communication unit 72: Liquid crystal display 74: Touch panel 80: Database 82: Robot control unit 86: Mileage sensor 88: Smoke concentration sensor 90: Temperature sensor 92: Gas sensor 94: Operation display unit 96: Voice notification unit 98: Imaging unit 100: Travel drive unit 102: Cleaning drive unit 110: Fire location 114: Evacuation route

Claims (1)

火災感知器を有する火災報知システムからの火災場所を特定する情報を含む火災情報信号に基づいて、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示する制御装置であって、
安全確認指示信号を前記施設内で使用されている作業ロボットへ送信し、
前記作業ロボットから前記安全確認指示信号への応答として受信した安全確認応答信号に基づき、前記施設内の安全エリアを前記表示画面に表示させ、
前記安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる、
ことを特徴とする制御装置。 A control device that displays a map of a facility showing a fire location on a display screen based on a fire information signal including information that identifies a fire location from a fire alarm system having a fire detector.
A safety confirmation instruction signal is sent to the work robot used in the facility,
Based on the safety confirmation response signal received from the work robot as a response to the safety confirmation instruction signal, the safety area in the facility is displayed on the display screen.
Set a safe evacuation route based on the safety area and notify the evacuation guidance.
A control device characterized by that.
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