JP2020074168A - Control device of disaster prevention cooperation system - Google Patents

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Abstract

To secure a safe evacuation route in the event of a fire so that people having difficulties with evacuating, such as patients and the elderly, can be moved to a safe place by linking a fire alarm system with a device management system equipped with a desktop interface device that manages a work robot.SOLUTION: When receiving a fire signal from a fire detector 18 and outputting a fire alarm, a receiver 14 of a fire alarm system 10 transmits fire information including a fire location to a desktop interface device 15 of a device management system 12. When fire information is received from the receiver 14, the desktop interface device 15 displays a map of a facility where the fire location is shown on a screen, instructs a cleaning robot 36 to check a safety area in the facility and display it on the screen, sets a safe evacuation route based on the checked safety area, and causes a guidance display device 32 to display an evacuation guidance direction.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、火災報知システムと作業ロボットを運用管理する卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムを連携して火災時に避難誘導を行わせる防災連携システムの制御装置に関する。   The present invention relates to a control device for a disaster prevention cooperation system that cooperates with a fire alarm system and a device management system that includes a desktop interface device that operates and manages a work robot to guide evacuation during a fire.

従来、病院や高齢者施設等の多数の人が在籍する施設にあっては、火災を監視する火災報知システムの受信機が施設内の防災センターや管理人室などに設置されており、受信機から警戒区域に引き出された感知器回線に接続された火災感知器や発信機からの火災信号を受信することで、火災代表表示を行うと共に主音響を鳴動させ、また、受信機から引き出された制御回線に接続された地区音響装置を鳴動させ、更に、制御回線に接続された防火戸や防火シャッター等の連動制御を行うようにしている。   Conventionally, in facilities where a large number of people are enrolled, such as hospitals and facilities for the elderly, receivers of fire alarm systems that monitor fires have been installed in disaster prevention centers and manager rooms within the facility. The fire representative is displayed and the main sound is activated by receiving a fire signal from a fire detector or transmitter connected to the detector line that has been pulled out from the receiver. The district audio system connected to the control line is rung, and the interlocking control of fire doors and fire shutters connected to the control line is performed.

また、火災報知システムと共に設置される避難誘導装置としては、常時点灯して避難を誘導する消防法で決められた誘導灯の他に、非常放送設備が設けられている。非常放送設備は、火災報知システムと連動し、火災が発生した場合に、施設内の廊下などに設置したスピーカから避難誘導のガイダンスを含む一斉非常放送を流し、速やかな避難を促すようにしている。   Further, as an evacuation guidance device installed together with the fire alarm system, an emergency broadcasting facility is provided in addition to a guidance light determined by the Fire Service Law to always turn on and guide evacuation. The emergency broadcast facility works in conjunction with the fire alarm system, and when a fire occurs, a loudspeaker installed in the hallway of the facility broadcasts a simultaneous emergency broadcast containing guidance for evacuation guidance, prompting immediate evacuation. ..

一方、病院や高齢者施設等の施設にあっては、施設内の清掃作業を行う掃除ロボット、医療現場や介護現場に必要な機器を運ぶ搬送ロボット、歩行困難者を移動させる車椅子ロボット、更に、寝たきりの高齢者や入院患者等を運ぶストレッチャーロボット等の作業ロボットが実用化されている。   On the other hand, in facilities such as hospitals and facilities for the elderly, a cleaning robot that performs cleaning work inside the facility, a transfer robot that carries equipment necessary for medical and nursing care sites, a wheelchair robot that moves people with difficulty walking, and Work robots such as stretcher robots that carry bedridden elderly people and inpatients have been put to practical use.

このような施設内で利用される各種の作業ロボットの運用管理を適切に行うため、複数の人がマンマシンインタフェースとして利用可能な卓上インタフェース装置を用いた機器管理システムが考えられる。   In order to properly manage the operation of various work robots used in such a facility, a device management system using a desktop interface device that can be used as a man-machine interface by a plurality of people is conceivable.

卓上インタフェース装置は、タッチパネルを備えた大画面の液晶ディスプレイをテーブルのように水平に配置し（垂直配置も可能）、関係者はテーブル画面の周囲を取り囲むようにして立つことで、画面表示を見たり、複数の人が同時に画面操作（マルチ操作）を行うことができる。   The desktop interface device has a large-screen liquid crystal display with a touch panel arranged horizontally like a table (it can also be arranged vertically), and the related people can see the screen display by standing around the table screen. Alternatively, multiple people can perform screen operations (multi operations) at the same time.

卓上インタフェース装置は施設内に引き出された伝送路に無線ＬＡＮのアクセスポイントを接続して施設内に無線ＬＡＮの通信エリアを構築しており、作業ロボットに搭載された端末装置と無線回線を介して接続し、卓上インタフェース装置に複数の作業ロボットの運用状態を表示すると共に、必要に応じて特定の作業ロボットを指定して所定の作業や移動等の制御を指示することで、作業ロボットを集中的に運用管理することを可能とする。   The tabletop interface device connects a wireless LAN access point to the transmission path drawn out in the facility to build a wireless LAN communication area in the facility, and through a wireless line with the terminal device mounted on the work robot. By connecting and displaying the operating status of multiple work robots on the desktop interface device, and if necessary, by designating specific work robots and instructing control of predetermined work or movement, the work robots can be centralized. It is possible to operate and manage.

特開２００９−０８７１１１号公報JP, 2009-08711, A 特開２０１２−１９４７８７号公報JP2012-194787A

ところで、病院や高齢者施設で火災が発生した場合、火災報知システムの受信機から火災警報が自動的に出力され、防災管理者や防災担当者等は、現場に出向いて火災を確認した場合は、火災確定操作を行うと共に消防機関に通報し、また、可能な限り初期消火に努め、更に、非常放送を利用した避難誘導の指示を行うといった作業に忙殺されることとなり、更に、現場スタッフに連絡をとり、人の助けが必要となる入院患者や高齢者等の避難困難者を安全な場所に移動させる作業が必要となる。   By the way, when a fire occurs in a hospital or a facility for the elderly, a fire alarm is automatically output from the receiver of the fire alarm system, and when a disaster prevention manager or a person in charge of disaster prevention visits the site and confirms the fire, In addition, the fire confirmation operation was performed, the fire department was notified, the initial fire was extinguished as much as possible, and the evacuation guidance using the emergency broadcast was instructed. It is necessary to contact them and move the inpatients who need help and the evacuees who are difficult to evacuate, such as the elderly, to a safe place.

この場合、火災場所に対応して安全に避難できる避難経路を想定して避難誘導を行うことになるが、火災感知器は施設内の天井面に設置され、火災に伴って上昇する熱気流による煙濃度及び温度を検出して作動しており、火災感知器が作動していても、煙が天井面側に滞留することで、暫くは安全に避難可能な場所となる場合があり、逆に、火災感知器が作動していなくとも、煙が広がって危険な場所となっている場合がある。   In this case, evacuation guidance will be performed assuming a safe evacuation route corresponding to the fire location, but the fire detector is installed on the ceiling surface in the facility, and the fire flow caused by the hot air flow rising with the fire. Even if the smoke detector is operating by detecting the smoke concentration and temperature, and the smoke may remain on the ceiling side, it may be a safe evacuation site for a while, even if the fire detector is operating. , Even if the fire detector is not working, smoke may spread and it may be a dangerous place.

このため火災場所に対応して、例えば、火災場所から遠ざかる方向に避難経路を設定したとしても、安全かどうかは現場に出向いてみないとわからず、更に、時間の経過に伴って、それまで安全であった場所が危険な状態になることもあり、現場の状況に合せた安全で確実な避難誘導が困難となる状況が想定される。   Therefore, for example, even if an evacuation route is set in a direction away from the fire place in response to the fire place, it is not possible to know if it is safe without going to the scene, and with the passage of time, until then. A safe place may be in a dangerous state, and it is assumed that safe and reliable evacuation guidance will be difficult according to the situation at the site.

本発明は、作業ロボットを管理している卓上インタフェース装置を備えた機器管理システムと火災報知システムの連携により、火災時に安全な避難経路を確保して入院患者や高齢者等の避難困難者を安全な場所に移動させることを可能とする防災連携システムの制御装置を提供することを目的とする。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention secures a safe evacuation route at the time of a fire by connecting a device management system equipped with a desktop interface device that manages a work robot and a fire alarm system, and safeguards inpatients, elderly people, and other people who have difficulty in evacuating It is an object of the present invention to provide a control device for a disaster prevention cooperation system that can be moved to various places.

本発明は、火災感知器を有する火災報知システムからの火災場所を特定する情報を含む火災情報信号に基づいて、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示する制御装置であって、
安全確認指示信号を外部に送信し、
安全確認指示信号への応答として受信した安全確認応答信号に基づき、施設内の安全エリアを表示画面に表示させ、
安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる、
ことを特徴とする。 The present invention is a control device for displaying, on a display screen, a map of a facility where a fire place is shown, based on a fire information signal including information specifying a fire place from a fire alarm system having a fire detector,
Sending a safety confirmation instruction signal to the outside,
Based on the safety confirmation response signal received as a response to the safety confirmation instruction signal, display the safety area in the facility on the display screen,
Set up a safe evacuation route based on the safety area to notify evacuation guidance,
It is characterized by

（基本的な効果）
本発明は、施設内に設置された火災感知器からの火災信号を受信機で受信した場合に火災警報を出力すると共に、火災場所を含む火災情報信号を外部に出力する火災報知システムと、表示画面を備えた制御装置を有し、通常状態で、施設内を移動して所定の作業を行う１又は複数の作業ロボットの管理と制御を、制御装置を用いて処理する機器管理システムとを連携させる防災連携システムに於いて、受信機は火災警報を出力した場合に、火災情報信号を制御装置に送信し、制御装置は、受信機から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示させると共に、安全確認指示信号を作業ロボットに送信し、作業ロボットから受信した安全確認応答信号に基づき施設内の安全エリアを表示画面に表示させ、安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させるようにしたため、火災時には、作業ロボットが施設内を移動して、避難する人にとって安全か否かの現場確認が行われ、火災感知器では十分に把握できない火災が発生している施設内の状況が正確に把握され、現場確認された安全エリアに基づく避難経路を設定して誘導することにより、人の助けを必要とする避難に手間と時間がかかる入院患者や高齢者等の避難困難者を、安全に避難させることを可能とする。 (Basic effect)
The present invention outputs a fire alarm when a fire signal from a fire detector installed in a facility is received by a receiver, and outputs a fire information signal including a fire location to the outside, and a display. It has a control device with a screen, and cooperates with a device management system that uses the control device to manage and control one or more work robots that move in the facility and perform predetermined work in a normal state. In the disaster prevention cooperation system, the receiver sends the fire information signal to the control device when the fire alarm is output, and the control device indicates the fire place when the fire information signal is received from the receiver. A safety confirmation instruction signal is sent to the work robot and the safety area in the facility is displayed on the display screen based on the safety confirmation response signal received from the work robot. Since a safe evacuation route is set based on the area to notify the evacuation guidance, in the event of a fire, the work robot will move around the facility to confirm whether or not it is safe for the evacuees to detect the fire. The situation in the facility where the fire that cannot be fully grasped by the vessel is accurately grasped, and by setting up and guiding the evacuation route based on the safety area confirmed at the site, it is possible to perform evacuation that requires the help of people. It is possible to safely evacuate inpatients, elderly people, and other persons who have difficulty in evacuating, which take time and effort.

（卓上インタフェース装置）
また、制御装置は、表示画面を水平又は垂直に配置されるタッチパネル付きのテーブル画面とした卓上インタフェース装置としたため、テーブル画面を複数の関係が囲んで作業ロボットによる安全確認結果の表示を見ながら、現場確認された安全エリアに基づく避難誘導の指示を出す操作（マルチ操作）を可能とする。 (Desktop interface device)
Further, since the control device is a tabletop interface device having a display screen as a table screen with a touch panel arranged horizontally or vertically, while observing the safety confirmation result display by the work robot while surrounding the table screen with a plurality of relationships, Allows operation (multi-operation) to issue evacuation guidance based on the safety area confirmed on site.

（割当エリアの安全確認による効果）
また、作業ロボットは、施設内を移動して所定の作業を行っており、制御装置から安全確認指示信号を受信した場合に、所定の割当エリアを移動して安全を確認し、確認結果を示す安全確認応答信号を制御装置に送信するようにしたため、例えば、複数台の掃除ロボットを施設内に配置し、施設内に割り当てられた個別の作業エリア内を移動して日常的な清掃作業を行っており、安全確認指示を受けた場合に、自己の作業エリア内を移動して安全を確認することで、施設内の安全エリアの確認を効率良く短時間で行うことを可能とする。 (Effect of safety confirmation of allocated area)
Further, the work robot moves inside the facility to perform a predetermined work, and when receiving a safety confirmation instruction signal from the control device, moves to a predetermined allocated area to confirm safety and shows the confirmation result. Since a safety confirmation response signal is sent to the control device, for example, multiple cleaning robots are placed in the facility and they move within the individual work areas assigned to the facility for daily cleaning work. Therefore, when a safety confirmation instruction is received, it is possible to efficiently check the safety area in the facility in a short time by moving within its own work area and confirming the safety.

（作業ロボットのセンサによる安全確認の効果）
また、作業ロボットは、火災による煙濃度、温度、ガス濃度の少なくとも何れかを検出する火災センサを備え、制御装置から安全確認指示信号を受信した場合に、割当エリアを移動しながら火災センサの検出値に基づき安全の有無を確認し、確認結果を示す安全確認応答信号を制御装置に送信するようにしたため、掃除ロボットや搬送ロボット等の作業ロボットは、人の身長を超えない程度の高さであり、このため火災感知器が設置されている天井面から十分に離れた床に近い側の空間の煙濃度、温度、ガス濃度を検出しており、天井面に沿って火災による煙が滞留していても、床面側の空間が安全であれば、安全エリアと確認されて避難経路が設定され、一方、火災感知器が作動していなくとも、床面側の空間の煙濃度、温度、ガス濃度が危険レベルに近づくか、超えている場合は、安全エリアから除外され、危険となっているエリアを通過する避難を確実に防止可能とする。また、火災感知器の作動状態と作業ロボットの火災センサ両方が安全を検出している場合、より安全とみなすような対応が可能となる。 (Effect of safety confirmation by sensor of work robot)
In addition, the work robot is equipped with a fire sensor that detects at least one of smoke concentration, temperature, and gas concentration due to fire. When a safety confirmation instruction signal is received from the control device, the work robot detects the fire sensor while moving in the assigned area. Since the safety confirmation response signal indicating the confirmation result is transmitted to the control device based on the value, the work robot such as the cleaning robot and the transfer robot can operate at a height that does not exceed the height of a person. Therefore, the smoke concentration, temperature, and gas concentration in the space near the floor, which is sufficiently distant from the ceiling surface where the fire detector is installed, are detected, and smoke from the fire accumulates along the ceiling surface. However, if the space on the floor side is safe, the evacuation route is set by confirming that it is a safe area.On the other hand, even if the fire detector is not operating, smoke concentration, temperature, Gas concentration Approaches or insurance level, if it does, are excluded from the safety area, reliably preventing possible that the evacuation through an area which is dangerous. Further, when both the operating state of the fire detector and the fire sensor of the work robot detect safety, it is possible to take measures that are considered safer.

（作業ロボットのカメラによる効果）
また、作業ロボットは、更に、施設内を撮像する撮像部を備え、撮像部で撮像された画像を制御装置に送信して表示させるようにしたため、安全を確認するため移動しているエリアの状況を制御装置の表示画像により確認し、現場確認に基づく安全且つ適切な避難誘導等の対処を可能とする。また、必要があれば、制御装置からの指示により作業ロボットを火災場所に向かわせ、火災現場の状況を表示画像により把握可能とし、消防活動の支援等を可能とする。 (Effect of work robot camera)
Further, the work robot further includes an image pickup unit for picking up an image of the inside of the facility, and the image picked up by the image pickup unit is transmitted to the control device to be displayed. Is confirmed by the display image of the control device, and safe and appropriate evacuation guidance can be taken based on the site confirmation. Further, if necessary, the control robot directs the work robot to the fire place, and the situation of the fire spot can be grasped by the display image, and the fire fighting activities can be supported.

（安全エリアに基づく避難経路の設定による効果）
また、制御装置は、所定の避難場所又は所定の一時避難場所に向かって、安全エリアを通り、且つ火災場所から遠ざかる方向に避難経路を設定するようにしたため、確認された安全エリアに基づき最適な避難経路が自動設定され、人の助けを必要とする避難に手間と時間がかかる入院患者や高齢者等の避難困難者であっても、安全に避難させることを可能とする。 (Effect of setting evacuation route based on safety area)
Further, the control device sets the evacuation route toward the predetermined evacuation site or the predetermined temporary evacuation site through the safety area and away from the fire area, so that it is optimal based on the confirmed safety area. Evacuation routes are set automatically, and even people who are difficult to evacuate, such as inpatients and the elderly, who need time and effort to evacuate and need help from others, can evacuate safely.

（安全が確認された避難経路の報知による効果）
また、制御装置は、安全が確認された避難経路による避難誘導を、施設内に設置された表示装置及び又は音声出力装置により報知させるようにしたため、表示装置は例えば避難方向を矢印表示により示し、また、音声出力装置は、避難方向と避難場所までの距離を音声メッセージにより報知することで、確認された安全エリアに基づいて設定された避難経路に従った安全且つ迅速な避難行動を可能とする。 (Effect of notification of evacuation route for which safety is confirmed)
In addition, since the control device notifies the evacuation guidance by the safety confirmed evacuation route by the display device and / or the voice output device installed in the facility, the display device indicates, for example, the evacuation direction by an arrow display, In addition, the voice output device enables a safe and quick evacuation action according to the evacuation route set based on the confirmed safe area by notifying the evacuation direction and the distance to the evacuation site by a voice message. ..

（安全エリアの継続監視と変化に対する対処の効果）
また、制御装置は、避難経路が設定された後も作業ロボットに指示して施設内の安全エリアを確認させており、安全エリアが変化した場合、当該変化した安全エリアに基づき新たな避難経路を再設定して避難誘導を報知させるようにしたため、時間の経過に伴う安全エリアの変化を確実に捉え、変化した安全エリアに基づく新たな避難経路の再設定による報知で、火災が拡大しても、安全且つ迅速な避難行動を可能とする。 (Effects of continuous monitoring of safety areas and coping with changes)
Also, the control device instructs the work robot to confirm the safety area in the facility even after the evacuation route is set.When the safety area changes, a new evacuation route is set based on the changed safety area. Even if a fire spreads, the evacuation guidance will be reset and the change in the safety area over time will be grasped reliably, and the evacuation route will be reset based on the changed safety area. Enable safe and swift evacuation.

（施設内の無線通信エリアによる効果）
また、制御装置は、施設内に無線通信エリアを構築し、作業ロボットと無線通信回線により接続して信号を送受信させるようにしたため、作業ロボットは施設内を自由に移動しながら制御装置との間に通信接続を確立して必要な通信を可能とする。 (Effect of wireless communication area in facility)
Further, since the control device constructs a wireless communication area in the facility and is connected to the work robot by a wireless communication line to transmit and receive signals, the work robot moves freely in the facility and communicates with the control device. It establishes a communication connection to enable necessary communication.

（作業ロボットの照度センサによる効果）
また、作業ロボットは、更に、周囲の明るさを検出する照度センサを有し、照度センサの検出値が所定の値を下回った場合に、現在の居場所の照度が低下している旨を示す信号を制御装置に送信するようにしたため、制御装置は当該周辺を避難困難区域と設定して他の区域と区別できるようになり、避難経路の設定などの助けとすることができる。 (Effect of illuminance sensor of work robot)
Further, the work robot further has an illuminance sensor that detects the ambient brightness, and when the detected value of the illuminance sensor falls below a predetermined value, a signal indicating that the illuminance of the current whereabouts has decreased. Since the information is transmitted to the control device, the control device can set the surrounding area as an evacuation difficult area and distinguish it from other areas, which can be helpful for setting an evacuation route.

防災連携システムの概要を示した説明図Explanatory diagram showing the outline of disaster prevention cooperation system 卓上インタフェース装置の外観を示した説明図Explanatory diagram showing the appearance of the desktop interface device 受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図Block diagram showing the functional configuration of the receiver and desktop interface device 掃除ロボットの機能構成を示したブロック図Block diagram showing the functional configuration of the cleaning robot 火災感知器と清掃ロボットによる煙濃度の検出を示した説明図Explanatory diagram showing detection of smoke density by fire detector and cleaning robot 卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を清掃ロボットの作業エリアと共に示した説明図Explanatory drawing showing a plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device along with the work area of the cleaning robot 火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図Explanatory diagram showing a plan view of the monitored facilities displayed on the desktop interface device when a fire occurs along with the evacuation route 火災が拡大した場合に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図Explanatory drawing showing a plan view of the monitored facilities displayed on the desktop interface device when the fire spreads along with the evacuation route 受信機の制御を示したフローチャートFlowchart showing the control of the receiver 卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートFlowchart showing control of desktop interface device 掃除ロボットの制御を示したフローチャートFlowchart showing control of cleaning robot

［防災連携システムの概要］
図１は防災連携システムの概要を示した説明図である。図１に示すように、防災連携システムは、火災報知システム１０と機器管理システム１２で構成される。 [Outline of disaster prevention cooperation system]
FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of the disaster prevention cooperation system. As shown in FIG. 1, the disaster prevention cooperation system includes a fire alarm system 10 and a device management system 12.

（火災報知システム）
図１に示すように、火災報知システム１０は受信機１４を備え、受信機１４は病院や高齢者施設等の対象施設における防災センターや管理人室等に設置されている。受信機１４は例えば端末アドレスが識別可能なＲ型であり、施設内の監視区域に引き出された監視用の伝送路１６ａに火災感知器１８と発信機２０が接続され、また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに、地区音響装置２２、防火戸２４、防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。 (Fire alarm system)
As shown in FIG. 1, the fire alarm system 10 includes a receiver 14, and the receiver 14 is installed in a disaster prevention center or a manager's room in a target facility such as a hospital or a facility for the elderly. The receiver 14 is, for example, an R type with which the terminal address can be identified, the fire detector 18 and the transmitter 20 are connected to the transmission line 16a for monitoring pulled out to the monitoring area in the facility, and from the receiver 14 Terminal devices such as the district audio device 22, the fire door 24, and the fire shutter 26 are connected to the pulled-out control transmission line 16b.

伝送路１６ａに接続された火災感知器１８及び発信機２０には中継機能が設けられると共に固有のアドレスが設定されている。火災感知器１８は火災に伴う煙濃度又は温度を検出しており、煙濃度又は温度が火災レベルを示す所定の閾値に達した場合に火災と判断して発報し、火災信号を受信機１４に送信する。発信機２０は火災通報操作による押釦スイッチのオンにより、火災通報信号を受信機１４に送信させる。   The fire detector 18 and the transmitter 20 connected to the transmission line 16a have a relay function and a unique address is set. The fire detector 18 detects the smoke density or temperature associated with the fire, and when the smoke density or temperature reaches a predetermined threshold value indicating the fire level, it is judged as a fire and an alarm is issued, and a fire signal is received by the receiver 14. Send to. The transmitter 20 causes the fire alarm signal to be transmitted to the receiver 14 when the push button switch is turned on by the fire alarm operation.

受信機１４は火災感知器１８からの火災信号または発信機２０からの火災通報信号を受信すると、火災代表表示を行うと共に主音響警報を出力させ、これに伴う防災担当者等が現場に出向いて火災を確認した場合の火災確定操作を受けて、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂに接続している地区音響装置２２を作動して地区音響警報を出力させ、また、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を制御して防火区画を形成させる連動制御が行われる。   When the receiver 14 receives the fire signal from the fire detector 18 or the fire notification signal from the transmitter 20, the receiver 14 displays the fire representative and outputs the main acoustic alarm, and the disaster prevention staff etc. go to the scene with it. In response to a fire confirmation operation when a fire is confirmed, the district sound device 22 connected to the control transmission line 16b pulled out from the receiver 14 is activated to output a district sound alarm, and the fire place The interlocking control for forming the fireproof section by controlling the fireproof door 24 and the fireproof shutter 26 corresponding to the above is performed.

なお、受信機１４は、非常放送設備が設けられている場合には、非常放送設備の連動制御により非常放送を行わせることになる。   If the emergency broadcast facility is provided, the receiver 14 will perform the emergency broadcast by the interlocking control of the emergency broadcast facility.

（機器管理システム）
図１に示すように、機器管理システム１２は制御装置として機能する卓上インタフェース装置１５を備え、施設内で使用している各種の作業ロボットの日常的な運用のための管理制御を集中的に行っている。 (Device management system)
As shown in FIG. 1, the device management system 12 includes a desktop interface device 15 that functions as a control device, and centrally performs management control for daily operation of various work robots used in the facility. ing.

図２は卓上インタフェース装置の外観を示した説明図であり、テーブル台４４の上に、テーブル画面４６が水平に配置されており、テーブル画面４６はタッチパネル付きの液晶ディスプレイで構成されている。   FIG. 2 is an explanatory diagram showing the appearance of the desk top interface device. A table screen 46 is horizontally arranged on a table base 44, and the table screen 46 is composed of a liquid crystal display with a touch panel.

卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には、通常は施設内で使用されている作業ロボットの管理や制御に必要な画像が表示されており、火災報知システム１０の受信機１４から火災情報信号を受信した火災時には、テーブル画面４６に火災場所５０を示した施設地図４８が表示され、作業ロボットを活用した避難誘導のための制御処理に利用される。   On the table screen 46 of the desk top interface device 15, an image required for management and control of the work robot normally used in the facility is displayed, and a fire information signal is received from the receiver 14 of the fire alarm system 10. In the event of a fire, a facility map 48 showing the fire place 50 is displayed on the table screen 46, and is used for control processing for evacuation guidance using a work robot.

再び図１を参照するに、卓上インタフェース装置１５からは施設内にＬＡＮケーブル等による伝送路２８が引き出されており、伝送路２８には無線ＬＡＮのアクセスポイント３０が接続され、施設内に無線ＬＡＮによる無線通信エリアが形成されている。   Referring to FIG. 1 again, a transmission line 28 such as a LAN cable is drawn out from the desk top interface device 15 into the facility, and a wireless LAN access point 30 is connected to the transmission line 28 so that the wireless LAN is provided in the facility. Wireless communication area is formed.

施設内で働いているスタッフ等の関係者は携帯端末３４を携帯しており、また、作業ロボットとして例えば掃除ロボット３６、搬送ロボット３８、ストレッチャーロボット４０、車椅子ロボット４２が配置され、アクセスポイント３０を経由して卓上インタフェース装置１５と通信接続されて信号を送受信する。   Persons involved such as staff working in the facility carry the portable terminal 34, and as the working robots, for example, the cleaning robot 36, the transfer robot 38, the stretcher robot 40, the wheelchair robot 42 are arranged, and the access point 30. Is connected to and communicates with the desk top interface device 15 to transmit and receive signals.

掃除ロボット３６には施設内における所定のエリアが作業エリアとして割り当てられており、予め設定された清掃スケジュールに基づき、作業エリアを移動しながら清掃作業を自動的に行っている。   A predetermined area in the facility is assigned to the cleaning robot 36 as a work area, and cleaning work is automatically performed while moving the work area based on a preset cleaning schedule.

搬送ロボット３８は、スタッフによる施設内の医療現場や介護現場等の搬送先の指定に基づき、保管場所等から必要とする機材を自動走行により運搬する作業を行っている。   The transfer robot 38 carries out an operation of automatically moving necessary equipment from a storage location or the like based on designation of a transfer destination such as a medical site or a nursing care site in the facility by the staff.

ストレッチャーロボット４０や車椅子ロボット４２は歩行が困難な入院患者や高齢者を乗せ、スタッフが設定した施設内の目的地に、スタッフの付添いを伴いながら移動する支
援作業を行っている。 The stretcher robot 40 and the wheelchair robot 42 carry out support work for carrying inpatients and elderly people who have difficulty walking and moving to a destination set in the facility by the staff, accompanied by staff.

（火災報知システムと機器管理システムの連携）
火災報知システム１０の受信機１４は、火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報を出力した場合、火災場所を含む火災情報信号を機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５に送信する。 (Cooperation between fire alarm system and device management system)
When the receiver 14 of the fire alarm system 10 receives a fire signal or a fire alarm signal and outputs a fire alarm, the receiver 14 transmits a fire information signal including a fire location to the desktop interface device 15 of the device management system 12.

機器管理システム１２の卓上インタフェース装置１５は、受信機１４から火災情報を受信した場合に、図２に示したように、火災場所５０が示された施設の地図４８をテーブル画面４６に表示させると共に、施設内で作業ロボットとして使用している例えば掃除ロボット３６に安全確認指示信号を送信して施設内の安全エリアを確認させ、掃除ロボット３６から受信された安全確認応答信号により安全確認結果をテーブル画面４６に表示させ、続いて、確認された安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる連携制御を行う。   When receiving the fire information from the receiver 14, the desk top interface device 15 of the device management system 12 causes the table screen 46 to display a map 48 of the facility showing the fire place 50 as shown in FIG. , Sends a safety confirmation instruction signal to, for example, the cleaning robot 36 used as a work robot in the facility to confirm the safety area in the facility, and displays the safety confirmation result table by the safety confirmation response signal received from the cleaning robot 36. Cooperative control is performed to display the information on the screen 46, and then set a safe evacuation route based on the confirmed safety area to notify evacuation guidance.

［防災連携システムの機能構成］
図３は受信機と卓上インタフェース装置の機能構成を示したブロック図である。 [Functional configuration of disaster prevention cooperation system]
FIG. 3 is a block diagram showing the functional configurations of the receiver and the desk top interface device.

（受信機の機能構成）
図３に示すように、受信機１４には、受信制御部５２，伝送部５４、警報部５６、表示部５８、操作部６０、移報部６２及び伝送部６４が設けられている。 (Functional configuration of receiver)
As shown in FIG. 3, the receiver 14 is provided with a reception control unit 52, a transmission unit 54, an alarm unit 56, a display unit 58, an operation unit 60, a transfer unit 62, and a transmission unit 64.

受信制御部５２は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の受信制御機能を実現する。受信機１４からは施設の警戒エリアに向けて伝送路１６ａが引き出され、火災感知器１８及び発信機２０が接続されている。   The reception controller 52 is composed of a computer circuit having a CPU, a memory, and various input / output ports, and realizes a predetermined reception control function by executing a program. A transmission line 16a is pulled out from the receiver 14 toward the security area of the facility, and a fire detector 18 and a transmitter 20 are connected to the transmission line 16a.

火災感知器１８及び発信機２０は、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備えており、受信機１４を含めて固有のアドレスが予め割り当てられている。１つの伝送路１６ａに接続できる火災感知器１８及び発信機２０の数は、例えば最大アドレス数が２５６アドレスの場合、受信機アドレスを除くことから、２５５台以下を接続することができる。なお、Ｐ型火災報知システムに使用されている発信機を使用する場合には、受信機１４との間で情報を双方向伝送する機能を備え、アドレスが設定された中継器を介して発信機が接続される。   The fire detector 18 and the transmitter 20 have a transmission function of bidirectionally transmitting information to and from the receiver 14, and a unique address including the receiver 14 is assigned in advance. As for the number of fire detectors 18 and transmitters 20 that can be connected to one transmission line 16a, for example, when the maximum number of addresses is 256, it is possible to connect up to 255 units because the receiver addresses are excluded. When the transmitter used in the P-type fire alarm system is used, the transmitter has a function of bidirectionally transmitting information to and from the receiver 14, and the transmitter is transmitted via a relay set with an address. Are connected.

また、受信機１４から引き出された制御用の伝送路１６ｂには、受信機１４との間で情報を双方向伝送する伝送機能を備え且つアドレスが設定された防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器が接続されている。   In addition, the control transmission line 16b drawn from the receiver 14 has a transmission function for bidirectionally transmitting information to and from the receiver 14 and includes a fire door 24, a fire shutter 26, etc. to which an address is set. The terminal device is connected.

受信機１４から火災感知器１８及び発信機２０に対する下り信号は電圧モードで伝送されている。この電圧モードの信号は、伝送路１６ａの電圧を例えば１８ボルトと３０ボルトの間で変化させる電圧パルスとして伝送される。   Downlink signals from the receiver 14 to the fire detector 18 and the transmitter 20 are transmitted in voltage mode. This voltage mode signal is transmitted as a voltage pulse that changes the voltage of the transmission line 16a between, for example, 18 volts and 30 volts.

これに対し火災感知器１８及び発信機２０からの上り信号は電流モードで伝送される。この電流モードにあっては、伝送路１６ａに伝送データのビット１のタイミングで信号電流を流し、いわゆる電流パルス列として上り信号が受信機に伝送される。受信機１４から防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器に対する下り信号と上り信号の伝送も同様である。   On the other hand, the upstream signals from the fire detector 18 and the transmitter 20 are transmitted in the current mode. In this current mode, a signal current is passed through the transmission path 16a at the timing of bit 1 of the transmission data, and an upstream signal is transmitted to the receiver as a so-called current pulse train. The same applies to the transmission of the down signal and the up signal from the receiver 14 to the terminal devices such as the fire door 24 and the fire shutter 26.

受信制御部５２による受信制御は火災感知器１８を例にとると、次のようになる。受信機１４は、通常の監視時にあっては、端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、火災感知器１８は自己の設定アドレスに一致するポーリングコマンドを受信すると正常監視応答を行う。このため受信機１４にあっては、ポーリングコマンドに対し応答がなかった火災感知器１８を障害として故障を検出することができる。   Taking the fire detector 18 as an example, the reception control by the reception control unit 52 is as follows. During normal monitoring, the receiver 14 transmits a polling command for normal monitoring in which terminal addresses are sequentially designated, and the fire detector 18 receives normal polling commands when it receives a polling command that matches its own set address. Give a response. Therefore, the receiver 14 can detect a failure by using the fire detector 18 that has not responded to the polling command as an obstacle.

また受信機１４は、すべての端末アドレスに対するポーリングコマンドの送信周期ごとに一括ＡＤ変換コマンドを繰り返し送信している。火災感知器１８は受信機１４からの一括ＡＤ変換コマンドを受信すると、検出している煙濃度や温度などのアナログ検出データをサンプリングし、予め定めた火災レベルと比較している。   Further, the receiver 14 repeatedly transmits the batch AD conversion command at every transmission cycle of the polling command for all the terminal addresses. When the fire detector 18 receives the batch AD conversion command from the receiver 14, the fire detector 18 samples analog detection data such as detected smoke density and temperature and compares it with a predetermined fire level.

火災感知器１８でサンプリングしたアナログ検出データが火災レベルを超えた場合には、受信機１４に対しポーリングコマンドに対する応答タイミングで割込信号を送信する。この割込信号は、応答ビット列をオール１とするような通常は使用されない信号を送る。   When the analog detection data sampled by the fire detector 18 exceeds the fire level, an interrupt signal is transmitted to the receiver 14 at a response timing to the polling command. As the interrupt signal, a signal which is not normally used, such as setting the response bit string to all 1, is sent.

受信機１４は、火災感知器１８からの割込信号を受信すると、グループ検索コマンドを発行し、火災を検出した火災感知器１８を含むグループからの割込応答を受信してグループを判別する。   Upon receiving the interrupt signal from the fire detector 18, the receiver 14 issues a group search command, receives an interrupt response from the group including the fire detector 18 that has detected a fire, and determines the group.

続いて、判別したグループに含まれる個々の火災感知器１８に対し、順次アドレスを指定したポーリングを行い、アナログデータの火災応答を受けることで、火災を検出した火災感知器１８の感知器アドレスを認識し、火災警報動作を行うことになる。   Subsequently, the fire detectors 18 of the fire detectors 18 that have detected the fire are detected by performing the polling by sequentially designating the addresses to the individual fire detectors 18 included in the determined group and receiving the fire response of the analog data. Recognize and fire alarm will be activated.

受信機１４による防火戸２４や防火シャッター２６等の端末機器の制御は、通常の監視時にあっては、端末機器の端末アドレスを順次指定した正常監視用のポーリングコマンドを送信しており、特定の端末機器を作動させる場合には、そのアドレスを指定したポーリングコマンドのタイミングで所定の制御コマンドを送信し、端末機器は自己の設定アドレスに一致する制御コマンドを受信すると、制御コマンドで指定された制御動作を行う。   The control of the terminal devices such as the fire door 24 and the fire shutter 26 by the receiver 14 sends a normal monitoring polling command in which the terminal addresses of the terminal devices are sequentially specified during normal monitoring, and When operating a terminal device, a predetermined control command is sent at the timing of a polling command that specifies that address, and when the terminal device receives a control command that matches its own set address, the control specified by the control command is sent. Take action.

警報部５６はスピーカを備え、各種の警報音や音声メッセージを出力する。表示部５８には火災代表灯、障害代表灯、タッチパネルを備えた液晶ディスプレイ等が設けられている。操作部６０には、火災断定スイッチ、音響停止スイッチ、地区音響一時停止スイッチ等が設けられている。移報部６２は非常放送設備等の外部装置に火災移報信号を出力して連動させる。   The alarm unit 56 includes a speaker and outputs various alarm sounds and voice messages. The display unit 58 is provided with a fire representative light, an obstacle representative light, a liquid crystal display equipped with a touch panel, and the like. The operation unit 60 is provided with a fire decision switch, a sound stop switch, a district sound stop switch, and the like. The transfer unit 62 outputs a fire transfer signal to an external device such as an emergency broadcast facility to link it.

伝送部６４は、受信制御部５２で火災信号又は火災通報信号を受信して火災警報が出力された場合、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。   When the reception control unit 52 receives a fire signal or a fire notification signal and a fire alarm is output, the transmission unit 64 transmits a fire information signal including a fire location to the desktop interface device 15.

（卓上インタフェース装置の機能構成）
図３に示すように、卓上インタフェース装置１５には、装置制御部６６，通信部６８、伝送部７０、液晶ディスプレイ７２、タッチパネル７４、表示部７６、操作部７８及びデータベース８０が設けられている。液晶ディスプレイ７２とタッチパネル７４はテーブル画面４６を構成している。 (Functional configuration of desktop interface device)
As shown in FIG. 3, the desk top interface device 15 is provided with a device control unit 66, a communication unit 68, a transmission unit 70, a liquid crystal display 72, a touch panel 74, a display unit 76, an operation unit 78, and a database 80. The liquid crystal display 72 and the touch panel 74 form a table screen 46.

装置制御部６６は、ＣＰＵ、メモリ、各種の入出力ポートを備えたコンピュータ回路で構成しており、プログラムの実行により所定の制御機能を実現する。通信部６８から施設内に向けてＬＡＮケーブルを用いた伝送路２８が引き出され、伝送路２８に接続されたアクセスポイント３０との間で例えばイーサネット（登録商標）に従って信号の送受信が行われる。   The device control unit 66 is composed of a computer circuit having a CPU, a memory, and various input / output ports, and realizes a predetermined control function by executing a program. The transmission line 28 using a LAN cable is drawn out from the communication unit 68 toward the inside of the facility, and signals are transmitted / received to / from the access point 30 connected to the transmission line 28 according to, for example, Ethernet (registered trademark).

データベース８０には、火災時に画面表示される施設の地図情報や日常管理で画面表示される各種の情報が格納されている。   The database 80 stores map information of facilities displayed on the screen at the time of a fire and various information displayed on the screen in daily management.

装置制御部６６は、通常時は、図１に示す施設内で使用している掃除ロボット３６、搬送ロボット３８、ストレッチャーロボット４０及び車椅子ロボット４２等の作業ロボットの運用に関する情報を、メニュー選択等により表示し、作業状況の確認や必要な制御を指示する操作等を可能としている。   The device control unit 66 normally provides information on the operation of the work robots such as the cleaning robot 36, the transfer robot 38, the stretcher robot 40, and the wheelchair robot 42 used in the facility shown in FIG. The operation status can be confirmed and necessary control can be instructed.

また、装置制御部６６は、通常時に、施設に設けられた入退出管理システムからの情報信号に基づき施設の在籍者の情報を表示することも可能であり、更に、スタッフの携帯端末３４に対する業務の遂行に必要な各種の連絡事項やお知らせの通知等を行うことも可能である。   In addition, the device control unit 66 can also display the information of the people enrolled in the facility on the basis of the information signal from the entrance / exit management system provided in the facility during normal operation. It is also possible to make various notifications and notices necessary to carry out the above.

また、装置制御部６６は、伝送部７０を介して受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、火災場所が示された施設の地図を液晶ディスプレイ７２の駆動によりテーブル画面４６に表示させると共に、火災場所に対応した施設内で動いている例えば掃除ロボット３６に安全確認指示信号を送信して施設内の安全エリアを確認させ、掃除ロボット３６から受信した安全確認応答信号による安全確認結果に基づきテーブル画面４６に表示させ、確認された安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる制御を行う。   Further, when the device control unit 66 receives a fire information signal from the receiver 14 via the transmission unit 70, the device control unit 66 drives the liquid crystal display 72 to display a map of the facility showing the fire location on the table screen 46. , A safety confirmation instruction signal is transmitted to, for example, the cleaning robot 36 moving in the facility corresponding to the fire location to confirm the safety area in the facility, and based on the safety confirmation result by the safety confirmation response signal received from the cleaning robot 36. The table is displayed on the table screen 46, a safe evacuation route is set based on the confirmed safety area, and control is performed to notify the evacuation guidance.

なお、装置制御部６６は、複数階層の施設の場合には、火災階の地図に加え、火災による危険性の高い直上階の地図を同時に表示させたり、選択操作により任意の階の地図を表示可能としている。   In addition, in the case of a facility having a plurality of layers, the device control unit 66 simultaneously displays a map of the floor directly above, which has a high risk of fire, in addition to a map of the fire floor, or displays a map of an arbitrary floor by a selection operation. It is possible.

また、装置制御部６６は、掃除ロボット３６により施設内の安全エリアを確認された場合、階段室等の所定の避難場所又は階段室に近い所定の一時避難場所に向かって、掃除ロボット３６により確認された安全エリアを通り、且つ火災場所から遠ざかる方向に前記避難経路を設定する制御を行う。   Further, when the cleaning robot 36 confirms the safety area in the facility, the device control unit 66 confirms by the cleaning robot 36 toward a predetermined evacuation site such as a staircase or a predetermined temporary evacuation site near the staircase. The evacuation route is set to pass through the designated safety area and away from the fire place.

また、装置制御部６６は、安全が確認された避難経路による避難誘導として、図１に示したアクセスポイント３０を経由して施設内に設置されている例えば誘導表示装置３２に指示し、避難方向を示す矢印を表示させる等して避難経路報知させる制御を行う。   In addition, the device control unit 66 instructs, for example, the guidance display device 32 installed in the facility via the access point 30 shown in FIG. 1 as evacuation guidance along the evacuation route whose safety is confirmed, The control for informing the evacuation route is performed by displaying an arrow indicating the.

なお、施設内に誘導表示装置３２に共に音声誘導装置が併設されている場合には、装置制御部６６からの指示により、音声誘導装置の前を通過する避難者に対し避難先までの距離を音声メッセージにより報知させる制御を行わせるようにしても良い。   If a voice guidance device is installed together with the guidance display device 32 in the facility, the distance from the evacuation destination to the evacuation destination for the evacuees passing in front of the voice guidance device is instructed by the device control unit 66. You may make it control to notify by a voice message.

また、装置制御部６６は、掃除ロボット３６により施設内の安全エリアが確認されて避難経路が設定された後も、掃除ロボット３６に指示して施設内の安全エリアを確認させており、安全エリアが変化した場合、当該変化した安全エリアに基づき新たな避難経路を再設定して避難誘導を報知させる制御を行う。   Further, the device control unit 66 instructs the cleaning robot 36 to confirm the safety area in the facility even after the safety area in the facility is confirmed by the cleaning robot 36 and the evacuation route is set. When is changed, control is performed to reset a new evacuation route based on the changed safety area and notify the evacuation guidance.

更に、装置制御部６６は、訓練モードによる制御処理が可能であり、施設内の任意の区画を疑似的な火災場所に設定した状態で、関係者を訓練するための制御を行う。この訓練モードによる装置制御部６６の制御は、例えば、夜間や休日等の時間帯を利用して行うことが望ましく、また、火災報知システムとの連携は解除し、卓上インタフェース装置１５、操作スタッフの携帯端末３４及び掃除ロボット３６を対象として、疑似的に発生した火災に対する対応処理を行う。   Further, the device control unit 66 can perform a control process in a training mode, and performs control for training a person concerned in a state where an arbitrary section in the facility is set as a pseudo fire place. The control of the device control unit 66 in this training mode is preferably performed, for example, by using a time zone such as nighttime and holidays. Further, the cooperation with the fire alarm system is canceled, and the desktop interface device 15 and the operation staff are controlled. The mobile terminal 34 and the cleaning robot 36 are subjected to a countermeasure process against a pseudo fire.

訓練モードでは、疑似的な火災場所に近い作業エリアが割り当てられている掃除ロボット３６は、作業エリアの安全確認の指示を受け、最初は安全エリアを示す確認結果を応答するが、時間の経過に伴って危険エリアを示す確認結果の応答に変化する訓練手順が組み込まれており、時間の経過に伴って施設内の安全エリアが縮小して行く訓練環境を構築可能としている。   In the training mode, the cleaning robot 36, to which a work area near the pseudo fire place is assigned, receives an instruction to confirm the safety of the work area, and initially responds with a confirmation result indicating the safety area, but with the passage of time. Along with this, a training procedure that changes the response of the confirmation result indicating the dangerous area is incorporated, and it is possible to build a training environment in which the safety area in the facility shrinks over time.

（掃除ロボットの機能構成）
図４は掃除ロボットの機能構成を示したブロック図である。図４に示すように、掃除ロボット３６には、ロボット制御部８２，アンテナ８５が接続された通信部８４、走行距離センサ８６、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２、操作表示部９４、音声報知部９６、撮像部９８、走行駆動部１００及び清掃駆動部１０２が設けられている。 (Functional configuration of the cleaning robot)
FIG. 4 is a block diagram showing the functional configuration of the cleaning robot. As shown in FIG. 4, the cleaning robot 36 includes a robot controller 82, a communication unit 84 to which an antenna 85 is connected, a mileage sensor 86, a smoke concentration sensor 88, a temperature sensor 90, a gas sensor 92, an operation display unit 94, A voice notification unit 96, an image pickup unit 98, a traveling drive unit 100, and a cleaning drive unit 102 are provided.

通信部８４は施設内に設置されている無線ＬＡＮのアクセスポイント３０との間で無線回線による通信接続を確立して信号の送受信を行い、アクセスポイント３０を介して卓上インタフェース装置１５との間で信号を送受信させる。   The communication unit 84 establishes a communication connection by a wireless line with the access point 30 of the wireless LAN installed in the facility to send and receive signals, and communicates with the desktop interface device 15 via the access point 30. Send and receive signals.

走行距離センサ８６は掃除ロボット３６に設けられた走行輪の回転数に基づいて走行距離を検出して出力させる。   The mileage sensor 86 detects and outputs the mileage based on the rotation speed of the traveling wheels provided on the cleaning robot 36.

煙濃度センサ８８は掃除ロボット３６が位置している場所の煙濃度を検出して出力させる。温度センサ９０は掃除ロボット３６が位置している場所の温度を検出して出力させる。ガスセンサ９２は掃除ロボット３６が位置している場所のＣＯガス又はＣＯ2ガスのガス濃度を検出して出力させる。   The smoke density sensor 88 detects and outputs the smoke density of the place where the cleaning robot 36 is located. The temperature sensor 90 detects and outputs the temperature of the place where the cleaning robot 36 is located. The gas sensor 92 detects and outputs the gas concentration of CO gas or CO2 gas at the place where the cleaning robot 36 is located.

ここで、掃除ロボット３６の高さは例えば６０センチメートル程度であり、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２は、人の身長程度の空間の煙濃度、温度、ガス濃度を検出することとなり、検出した煙濃度、温度、ガス濃度が所定の危険レベルを超えていなければ、その場所は安全な場所と判断することが可能となる。   Here, the height of the cleaning robot 36 is, for example, about 60 cm, and the smoke concentration sensor 88, the temperature sensor 90, and the gas sensor 92 detect the smoke concentration, the temperature, and the gas concentration in a space about the height of a person. If the detected smoke concentration, temperature, and gas concentration do not exceed the predetermined danger level, the place can be judged as a safe place.

なお、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２は、火災による煙濃度、温度、ガス濃度を検出する火災センサとして機能しており、煙濃度、温度、ガス濃度の全てを検出することが望ましいが、煙濃度、温度、ガス濃度少なくとも何れかを検出できれば良い。   The smoke concentration sensor 88, the temperature sensor 90, and the gas sensor 92 function as a fire sensor that detects smoke concentration, temperature, and gas concentration due to fire, and it is desirable to detect all of the smoke concentration, temperature, and gas concentration. However, it suffices if at least any of smoke concentration, temperature, and gas concentration can be detected.

操作表示部９４は掃除ロボット３６の清掃作業に必要な各種の設定操作や起動停止等の操作が行われる。例えば、操作表示部９４の操作或いはリモコン装置の操作により掃除ロボット３６を割当エリア内で走行させることで、走行ルートの設定を行うことができ、その後は、清掃指示操作を行った場合、或いはタイマ管理による設定時刻に達した場合、設定した走行ルートに従った清掃作業が自動的に行われる。また、掃除ロボット３６の清掃走行パターンとして、操作表示部９４の操作表示を利用して渦巻き旋回、往復ジクザグ走行等の複数種類のパターンを予め登録しておき、その中から適宜の清掃走行パターンを選択するようにしても良い。   On the operation display unit 94, various setting operations necessary for cleaning work of the cleaning robot 36 and operations such as starting and stopping are performed. For example, the traveling route can be set by moving the cleaning robot 36 in the assigned area by operating the operation display unit 94 or the remote control device. After that, when the cleaning instruction operation is performed, or when the timer is used. When the set time set by management is reached, cleaning work is automatically performed according to the set travel route. Further, as the cleaning traveling pattern of the cleaning robot 36, a plurality of types of patterns such as swirling and reciprocating zigzag traveling are registered in advance by using the operation display of the operation display unit 94, and an appropriate cleaning traveling pattern is selected from them. You may make it select.

音声報知部９６はスピーカを備え、清掃作業中に、注意を促すためにチャイム音等の所定の注意音を出力させる。また、音声報知部９６は火災時に、音声誘導装置として利用することも可能である。   The voice notification unit 96 includes a speaker and outputs a predetermined caution sound such as a chime sound to call attention during the cleaning work. The voice notification unit 96 can also be used as a voice guidance device in the event of a fire.

撮像部９８はＩＴＶカメラ等であり、例えば卓上インタフェース装置１５からの指示により掃除ロボット３６の前方を動画画像として撮像し、撮像信号を卓上インタフェース装置１５に送って表示させる。   The image capturing unit 98 is an ITV camera or the like, and captures an image of the front of the cleaning robot 36 as a moving image according to an instruction from the desktop interface device 15, and sends an image capturing signal to the desktop interface device 15 for display.

走行駆動部１００は掃除ロボット３６の走行輪を駆動する。本実施形態の掃除ロボット３６は独立して走行駆動可能な駆動輪を左右に備えており、両輪を同じ速度で回転駆動することで直進走行が行われ、何れか一方の駆動輪を回転させることで旋回走行が行われる。また、走行駆動部１００に接触センサ等を設け、壁に接触した場合に旋回又は後退させる走行駆動を可能としている。   The traveling drive unit 100 drives the traveling wheels of the cleaning robot 36. The cleaning robot 36 of the present embodiment is provided with left and right drive wheels that can be independently driven and driven. By driving both wheels to rotate at the same speed, straight traveling is performed and either drive wheel is rotated. The turning traveling is performed. Further, the traveling drive unit 100 is provided with a contact sensor or the like to enable traveling drive for turning or retreating when the vehicle comes into contact with a wall.

清掃駆動部１０２は、ファンによる吸入装置とゴミを掻き集める旋回ブラシ等を備え、床面の清掃作業を行うようにしている。   The cleaning drive unit 102 includes a suction device using a fan, a swirling brush that collects dust, and the like, and is configured to perform a floor cleaning operation.

図５は火災感知器と清掃ロボットによる煙濃度の検出を示した説明図であり、図５（Ａ）は火災による煙を火災感知器と掃除ロボットにより検出している状態を示し、図５（Ｂ）は煙が天井側に滞留している場合の火災感知器と掃除ロボットにより検出した煙濃度の時間変化を示し、図５（Ｃ）は煙が空間全域に拡散した場合の火災感知器と掃除ロボットにより検出した煙濃度の時間変化を示す。   FIG. 5 is an explanatory diagram showing detection of smoke density by the fire detector and the cleaning robot, and FIG. 5A shows a state in which smoke caused by a fire is detected by the fire detector and the cleaning robot. B) shows the time variation of the smoke concentration detected by the fire detector and the cleaning robot when the smoke stays on the ceiling side, and FIG. 5C shows the fire detector when the smoke spreads throughout the space. The time change of the smoke density detected by the cleaning robot is shown.

図５（Ａ）に示すように、火災感知器１８は施設内の天井面に設置されており、火災の熱気流で上昇した煙は天井面に沿って広がり、天井面の下側に煙層１０６が形成され、火災感知器１８はこの煙層１０６による煙濃度か火災レベルに達した場合に発報して火災信号を出力する。   As shown in FIG. 5 (A), the fire detector 18 is installed on the ceiling surface in the facility, and the smoke that has risen due to the heat flow of the fire spreads along the ceiling surface and the smoke layer below the ceiling surface. 106 is formed, and the fire detector 18 issues an alarm and outputs a fire signal when the smoke concentration or the fire level due to the smoke layer 106 is reached.

天井面側の煙層１０６は時間の経過に伴う煙量の増加により床面側に下がり、やがてその場所全体が煙に包まれることになる。   The smoke layer 106 on the ceiling surface side falls to the floor surface side due to an increase in the amount of smoke with the passage of time, and eventually the whole place is covered with smoke.

このため火災感知器１８からの火災信号だけでは、火災感知器１８の設置場所が安全な場所であるか否かは、火災発生からの時間経過により様々であり、その場所に行ってみないと確かなことは分からない。   Therefore, whether or not the installation location of the fire detector 18 is a safe place based on only the fire signal from the fire detector 18 varies depending on the passage of time from the occurrence of the fire, and it is necessary to go to that place. I don't know for sure.

一方、掃除ロボット３６は床面を走行しており、掃除ロボット３６の上部に煙濃度センサ８８を搭載した場合、避難者１０８が移動する床面に近い空間の煙濃度を検出している。   On the other hand, the cleaning robot 36 is traveling on the floor surface, and when the smoke density sensor 88 is mounted on the cleaning robot 36, it detects the smoke density in the space near the floor surface where the evacuee 108 moves.

このため図５（Ａ）のように、天井面側に煙層１０６が形成されている段階では、図５（Ｂ）に示すように、火災感知器１８の煙濃度Ｄ１は時間の経過の伴って増加して火災レベルＤｔｈを超えた場合に火災感知器１８が作動するが、掃除ロボット３６の煙濃度センサ８８による煙濃度ｄ２は時間が経過してもほとんど増加せず、火災感知器１８が作動していても、この場所は安全であることになる。   Therefore, as shown in FIG. 5 (A), when the smoke layer 106 is formed on the ceiling surface side, as shown in FIG. 5 (B), the smoke concentration D1 of the fire detector 18 changes with time. The fire detector 18 operates when the fire level exceeds the fire level Dth, but the smoke concentration d2 by the smoke concentration sensor 88 of the cleaning robot 36 hardly increases over time, and the fire detector 18 Even if it works, this place will be safe.

一方、空間全体に煙が広がっている場合には、図５（Ｃ）に示すように、火災感知器１８の煙濃度Ｄ１の増加に追従して掃除ロボット３６の煙濃度センサ８８による煙濃度Ｄ２も増加しており、掃除ロボット３６により検出された煙濃度Ｄ２が高い場合には、この場所は安全な場所とは云えない状況にある。   On the other hand, when the smoke spreads throughout the space, as shown in FIG. 5C, the smoke density sensor 88 of the cleaning robot 36 follows the increase of the smoke density D1 of the fire detector 18 and the smoke density D2 of the cleaning robot 36. When the smoke density D2 detected by the cleaning robot 36 is high, this place cannot be said to be a safe place.

本実施形態にあっては、卓上インタフェース装置１５が受信機１４から火災情報信号を受信した場合に、掃除ロボット３６に安全確認指示信号を送信して作業エリアの安全を確認させた場合、安全確認結果を示す掃除ロボット３６からの安全確認応答信号の受信により、図５（Ａ）（Ｂ）のように火災感知器１８は作動しているが、安全なエリアであることを確認することが可能となり、施設内における安全エリアに基づき最適な避難経路を設定して誘導させることが可能となる。   In the present embodiment, when the desk top interface device 15 receives a fire information signal from the receiver 14, a safety confirmation instruction signal is transmitted to the cleaning robot 36 to confirm the safety of the work area. By receiving the safety confirmation response signal from the cleaning robot 36 indicating the result, although the fire detector 18 is operating as shown in FIGS. 5A and 5B, it is possible to confirm that it is a safe area. Therefore, it becomes possible to set and guide an optimal evacuation route based on the safe area in the facility.

なお、図１に示した搬送ロボット３８、ストレッチャーロボット４０及び車椅子ロボット４２も、掃除ロボット３６と同様に、走行駆動部を備えたことで施設内を自由に走行できる作業ロボットであり、特に、施設内で物資の搬送に使用されている搬送ロボット３８は、サイズ的にも掃除ロボット３６に近いことから、搬送ロボット３８に、通信部８４、煙濃度センサ８８、温度センサ９０、ガスセンサ９２、音声報知部９６、撮像部９８を追加的に設けることで、火災が発生した場合に施設内の安全エリアを確認する作業ロボットとしての使用が可能となる。   Like the cleaning robot 36, the transport robot 38, the stretcher robot 40, and the wheelchair robot 42 shown in FIG. 1 are also work robots that can freely travel in the facility by being equipped with a traveling drive unit, and in particular, Since the transfer robot 38 used to transfer the goods in the facility is close in size to the cleaning robot 36, the transfer robot 38 has a communication unit 84, a smoke concentration sensor 88, a temperature sensor 90, a gas sensor 92, and a voice. By additionally providing the notification unit 96 and the imaging unit 98, it becomes possible to use the robot as a work robot that confirms the safety area in the facility when a fire occurs.

［卓上インタフェース装置による防災連携援処理］
図６は卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を清掃ロボットの作業エリアと共に示した説明図である。 [Disaster prevention cooperation support process by desktop interface device]
FIG. 6 is an explanatory diagram showing a plan view of the facility to be monitored displayed on the desk top interface device together with the work area of the cleaning robot.

図６に示すように、通常状態において、卓上インタフェース装置１５のテーブル画面４６には例えば施設を平面で示した施設地図４８が表示されている。図６の施設は、病院の入院病棟を例にとっており、スタッフステーションを中心として上下両側に示す病室が配置され、病室並びの中央付近にはラウンジが配置されている。また、スタッフステーションの左右両側にはエレベータ（ＥＬ）室と階段室が配置されている。   As shown in FIG. 6, in the normal state, the table screen 46 of the desk top interface device 15 displays, for example, a facility map 48 showing the facilities in a plane. The facility shown in FIG. 6 is an example of an inpatient ward of a hospital, in which hospital rooms shown on the upper and lower sides of the staff station are located, and a lounge is located near the center of the room. An elevator (EL) room and a staircase are located on both left and right sides of the staff station.

このようなテーブル画面４６に表示された施設地図４８は共用部となる廊下やラウンジを対象に、左右上下に４つの作業エリアＡ１〜Ａ４に分割されており、作業エリアＡ１〜Ａ４の各々に掃除ロボット３６−１〜３６−４が割り当てられ、作業エリアＡ１〜Ａ４を走行しながら清掃作業を自動的に行っている。   The facility map 48 displayed on such a table screen 46 is divided into four work areas A1 to A4 in the left, right, up, and down for the corridors and lounges that are common areas, and cleaning is performed in each of the work areas A1 to A4. Robots 36-1 to 36-4 are assigned to automatically perform cleaning work while traveling in the work areas A1 to A4.

図７は火災発生時に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図である。   FIG. 7 is an explanatory diagram showing a plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device when a fire occurs, together with an evacuation route.

図７に示すように、卓上インタフェース装置１５は受信機１４から火災情報信号を受信すると、テーブル画面４６に火災対象地区を示す施設地図４８を表示させ、この例では施設地図４８の左下隅に示す病室が火災場所１１０として表示されており、この病室に設置されている火災感知器１８が作動して受信機１４から火災警報が出力されている。なお、必要があれば火災階の直上階または選択操作した階の地図が表示される。   As shown in FIG. 7, when the desk top interface device 15 receives the fire information signal from the receiver 14, it displays a facility map 48 showing the fire target area on the table screen 46, and in this example, it is shown in the lower left corner of the facility map 48. The hospital room is displayed as the fire place 110, and the fire detector 18 installed in the hospital room is activated to output a fire alarm from the receiver 14. If necessary, a map of the floor immediately above the fire floor or the floor selected and operated is displayed.

また受信機１４は管理担当者等による火災の現場確認に基づく火災確定操作に対応し、図７に示すように、火災場所１１０に近い廊下に設けられた防火戸２４ａ，２４ｂのラッチを解除することで閉鎖させ、また、火災場所に近い階段室の入口およびエレベータ室入口の防火シャッター２６ａ，２６ｂを閉鎖させており、この状況が施設地図４８上に太い破線で表示されている。   In addition, the receiver 14 responds to a fire confirmation operation based on the confirmation of the fire site by a person in charge of management, and releases the latches of the fire doors 24a and 24b provided in the corridor near the fire place 110, as shown in FIG. The fireproof shutters 26a and 26b at the entrance of the staircase and the elevator room near the fire place are closed, and this situation is displayed on the facility map 48 by a thick broken line.

卓上インタフェース装置１５は、火災情報に基づく火災場所１１０を示した施設地図４８の表示に伴い、施設内で働いているスタッフが携帯している携帯端末３４に火災情報信号を送信し、例えば、図７のテーブル画面４６と同じ施設地図４８を表示し、日頃の避難訓練で習得している手順に従って対処行動を開始させる。   The desktop interface device 15 transmits a fire information signal to the mobile terminal 34 carried by the staff working in the facility in accordance with the display of the facility map 48 showing the fire place 110 based on the fire information, and, for example, the figure The facility map 48, which is the same as the table screen 46 of No. 7, is displayed, and the coping action is started in accordance with the procedure learned in the daily evacuation drill.

また、卓上インタフェース装置１５は、火災が発生した施設内に配置されている掃除ロボット３６−１〜３６−４に対し安全確認指示信号を送信して自己の作業エリアＡ１〜Ａ４の安全確認を指示する。   Further, the tabletop interface device 15 transmits a safety confirmation instruction signal to the cleaning robots 36-1 to 36-4 arranged in the facility where the fire has occurred, and instructs the safety confirmation of its own work areas A1 to A4. To do.

卓上インタフェース装置１５からの安全確認指示信号を受信した掃除ロボット３６−１〜３６−４は、それまでの清掃作業を中止し、所定の走行パターンに従って作業エリアＡ１〜Ａ４を移動しながら、例えば煙濃度センサ８８により煙濃度を検出し、所定の危険レベルに達していなければ、安全エリアであることを示す安全確認応答信号を卓上インタフェース装置１５に送信し、所定の危険レベルに達している場合には、危険エリアであることを示す安全確認応答信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。   The cleaning robots 36-1 to 36-4, which have received the safety confirmation instruction signal from the desktop interface device 15, stop the cleaning work up to that point and move, for example, smoke while moving in the work areas A1 to A4 according to a predetermined traveling pattern. If the smoke density is detected by the density sensor 88 and the predetermined danger level is not reached, a safety confirmation response signal indicating a safe area is transmitted to the desktop interface device 15, and if the predetermined danger level is reached. Transmits a safety confirmation response signal indicating the dangerous area to the desktop interface device 15.

このような掃除ロボット３６−１〜３６−４による作業エリアＡ１〜Ａ４の安全確認応答信号を受信して、卓上インタフェース装置１５は、図７に示すように、火災場所１１０に近い防火戸２４及び防火シャッター２６で仕切られた掃除ロボット３６−２で確認された作業エリアＡ２は危険エリア１１６として表示し、それ以外の掃除ロボット３６−１，３６−３，３６−４で確認された作業エリアＡ１，Ａ３，Ａ４は安全エリアであることを表示する。なお、危険エリアと安全エリアは必要に応じて色分け表示することが望ましい。   Upon receiving the safety confirmation response signals of the work areas A1 to A4 by the cleaning robots 36-1 to 36-4, the tabletop interface device 15, as shown in FIG. The work area A2 confirmed by the cleaning robot 36-2 partitioned by the fire prevention shutter 26 is displayed as the dangerous area 116, and the work area A1 confirmed by the other cleaning robots 36-1, 36-3, 36-4. , A3, A4 indicate that it is a safe area. In addition, it is desirable to display the dangerous area and the safety area in different colors as needed.

続いて、卓上インタフェース装置１５は安全エリアＡ１，Ａ３，Ａ４に基づき、例えば避難場所となる火災場所１１０から離れた右端に示す階段室を避難先として、安全エリアＡ１，Ａ３，Ａ４を通り、火災場所１１０から遠ざかりながら避難場所に向かう太線の矢印で示す避難経路１１４を設定して表示し、この避難経路１１４の設定に基づき施設内に設置されている誘導表示装置３２に避難誘導指示信号を送信して避難方向を示す矢印を表示させて誘導させる。   Then, the tabletop interface device 15 passes through the safety areas A1, A3, A4, based on the safety areas A1, A3, A4, for example, with the stair room at the right end away from the fire place 110, which is the evacuation place, as the evacuation destination and passes the fire. An evacuation route 114 indicated by a thick arrow toward the evacuation site is set and displayed while moving away from the place 110, and an evacuation guidance instruction signal is transmitted to the guidance display device 32 installed in the facility based on the setting of the evacuation route 114. Then, an arrow indicating the evacuation direction is displayed and guided.

この卓上インタフェース装置１５に表示された安全エリアおよび避難経路１１４を示す信号は、逐次、スタッフが携帯している携帯端末３２に送信されて表示され、安全な避難経路１１４の設定に対応したスタッフによる入院患者の避難場所への搬送作業が迅速且つ適切に行われることを可能とする。   The signals indicating the safe area and the evacuation route 114 displayed on the tabletop interface device 15 are sequentially transmitted to and displayed on the mobile terminal 32 carried by the staff, and are displayed by the staff corresponding to the setting of the safe evacuation route 114. It enables transportation work of inpatients to the evacuation site to be performed quickly and appropriately.

また、火災場所１１０に近い危険エリア１１６についても火災場所から遠ざかる矢印で示す方向に避難経路が設定され、危険エリア１１６に入院患者が残っているような場合には、卓上インタフェース装置１５の操作により危険エリア１１６からの避難誘導指示信号をスタッフの携帯端末３４に送信して表示させ、近くにいるスタッフによる危険エリア１１６からの入院患者の迅速な運び出しを可能とする。   Further, in the dangerous area 116 close to the fire place 110, when the evacuation route is set in the direction indicated by the arrow away from the fire place, and the inpatient remains in the dangerous area 116, the desktop interface device 15 is operated. The evacuation guidance instruction signal from the dangerous area 116 is transmitted to the mobile terminal 34 of the staff to be displayed, and the nearby staff can quickly carry out the inpatient from the dangerous area 116.

図８は火災が拡大した場合に卓上インタフェース装置に表示される監視対象施設の平面図を避難経路と共に示した説明図である。   FIG. 8 is an explanatory diagram showing a plan view of the monitored facility displayed on the desktop interface device when the fire spreads, together with the evacuation route.

図８に示すように、図７に示した火災が時間の経過に伴って隣の病室に拡大したとすると、火災が拡大した病室に設置されている火災感知器１８が作動して火災信号を送信し、受信機１４は２報目の火災信号を受信して新たな火災地区表示を行い、卓上インタフェース装置１５に拡大した火災場所を含む火災情報信号を送信する。また、受信機１４は火災の拡大に伴い掃除ロボット３６−１の作業エリアＡ１内の防火戸２４ｃを新たに閉鎖する制御を行う。   As shown in FIG. 8, if the fire shown in FIG. 7 spreads to the adjacent hospital room with the passage of time, the fire detector 18 installed in the hospital room where the fire has spread activates to send a fire signal. Then, the receiver 14 receives the second fire signal, displays a new fire area, and transmits the fire information signal including the enlarged fire location to the desk interface device 15. Further, the receiver 14 performs control to newly close the fire door 24c in the work area A1 of the cleaning robot 36-1 as the fire spreads.

このため卓上インタフェース装置１５は図８に示すように、火災場所１１０を隣の病室まで拡大表示し、火災の進展状況を把握可能とする。また、施設に設置されている掃除ロボット３６−１〜３６−４は、卓上インタフェース装置１５から安全確認指示信号を受信して安全確認応答信号により結果を報告した後も、継続して作業エリアＡ１〜Ａ４を移動しながら安全を確認している。   Therefore, as shown in FIG. 8, the desk top interface device 15 enlarges and displays the fire place 110 up to the adjacent hospital room so that the progress of the fire can be grasped. Further, the cleaning robots 36-1 to 36-4 installed in the facility continue to receive the safety confirmation instruction signal from the desktop interface device 15 and report the result by the safety confirmation response signal, and continue to work area A1. ~ Checking safety while moving A4.

このため火災の拡大に伴い火災場所１１０からの煙が、それまで安全エリアであった掃除ロボット３６−１の作業エリアＡ１に流れ込み、例えば、作業エリアＡ１の煙濃度が危険レベルに達したことが掃除ロボット３６−１により検出されると、卓上インタフェース装置１５に作業エリアＡ１が危険エリアとなったことが安全確認応答信号により送信され、卓上インタフェース装置１５はそれまでの作業エリアＡ２であった危険エリア１１６を作業エリアＡ１まで拡大した表示に切替え、これにより施設スタッフは安全エリアは掃除ロボット３６−３，３６−４の作業エリアＡ３，Ａ４となったことを認識する。   Therefore, as the fire spreads, smoke from the fire place 110 flows into the work area A1 of the cleaning robot 36-1, which was a safe area until then, and, for example, the smoke density of the work area A1 reaches a dangerous level. When detected by the cleaning robot 36-1, a safety confirmation response signal is transmitted to the tabletop interface device 15 indicating that the work area A1 has become a danger area, and the tabletop interface device 15 is the work area A2 up to that point. The area 116 is switched to the display in which the work area A1 is enlarged, whereby the facility staff recognizes that the safety areas are the work areas A3 and A4 of the cleaning robots 36-3 and 36-4.

ここで、掃除ロボット３６−１の作業エリアＡ１は防火戸２４ｃの閉鎖により仕切られており、掃除ロボット３６−１は防火戸２４ｃで仕切られた火災場所に近い作業エリアＡ１の左側の安全を確認して危険と判断している。このため防火戸２４ｃで仕切られた作業エリアＡ１の右側については、隣接する作業エリアＡ３に割り当られた掃除ロボット３６−３に確認指示を行うことで対応可能としている。   Here, the work area A1 of the cleaning robot 36-1 is partitioned by closing the fire door 24c, and the cleaning robot 36-1 confirms the safety on the left side of the work area A1 near the fire place partitioned by the fire door 24c. And it is judged to be dangerous. Therefore, the right side of the work area A1 partitioned by the fire door 24c can be dealt with by issuing a confirmation instruction to the cleaning robot 36-3 assigned to the adjacent work area A3.

このように火災の拡大に伴い安全エリアが変化すると、卓上インタフェース装置１５は変化した安全エリアとなる作業エリアＡ１の右側、及び作業エリアＡ３，Ａ４に基づいて、太線の矢印で示す新たな避難経路１１４を再設定し、施設内に設置されている誘導表示装置３２により避難方向を示す矢印を表示し、同時に、スタッフの携帯している携帯端末３４に再設定された避難経路１１４を示した施設地図４８を送って表示させ、再設定された避難経路１１４に沿って入院患者等を安全な避難場所に運び出す作業を行うことを可能とする。   When the safety area changes as the fire expands, the desktop interface device 15 creates a new evacuation route indicated by a thick arrow based on the changed work area A1 on the right side and the work areas A3 and A4. 114 is reset and an arrow indicating the evacuation direction is displayed by the guide display device 32 installed in the facility, and at the same time, the facility showing the reset evacuation route 114 in the mobile terminal 34 carried by the staff. It is possible to send and display the map 48 and carry out the work of carrying inpatients and the like to a safe evacuation site along the reset evacuation route 114.

［防災連携システムの制御動作］
（火災感知器の制御動作）
図９は受信機の制御を示したフローチャートであり、図３の受信機１４に設けられた受信制御部５２による制御動作となる。 [Control operation of disaster prevention cooperation system]
(Control action of fire detector)
FIG. 9 is a flowchart showing the control of the receiver, which is the control operation by the reception control unit 52 provided in the receiver 14 of FIG.

図９に示すように、受信機１４の受信制御部５２は、ステップＳ１で火災感知器１８の作動（発報）又は発信機２０の操作に基づく火災受信の有無を判別しており、火災受信を判別するとステップＳ２に進み、火災警報を出力させる。   As shown in FIG. 9, the reception control unit 52 of the receiver 14 determines whether or not the fire is received based on the operation (reporting) of the fire detector 18 or the operation of the transmitter 20 in step S1. When it is discriminated, the process proceeds to step S2 to output a fire alarm.

この火災警報の出力を受けて防災担当者が火災を現場確認すると、火災確定操作が行われることから、火災確定操作をステップＳ３で判別して、火災場所に対応した防火戸２４や防火シャッター２６を作動させ、更に、排煙ダンパを開いて火災による煙を排出させる防排煙連動制御を行わせる。また、受信制御部５２は、ステップＳ５に進んで、火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。   When the disaster prevention staff confirms the fire on site in response to the output of this fire alarm, the fire confirmation operation is performed. Therefore, the fire confirmation operation is discriminated in step S3, and the fire door 24 and the fire prevention shutter 26 corresponding to the fire place are identified. Is activated, and the smoke-exhaust damper is opened to perform smoke-exhaust-exhaustion interlocking control for discharging smoke from a fire. In addition, the reception control unit 52 proceeds to step S5 and transmits a fire information signal including the fire place to the desktop interface device 15.

続いて、ステップＳ６に進んで受信制御部５２は２報目以降の火災受信の有無を判別しており、２報目以降の火災受信を判別するとステップＳ７に進んで拡大した火災に対応した地区表示と防排煙連動制御を行うと共に、ステップＳ８で拡大した火災場所を含む火災情報信号を卓上インタフェース装置１５に送信する。   Next, in step S6, the reception control unit 52 determines whether or not the second and subsequent fires have been received. If the second and subsequent fires are determined, the process proceeds to step S7 and the area corresponding to the expanded fire The display and smoke prevention / exhaust gas interlocking control are performed, and at the same time, the fire information signal including the fire place enlarged in step S8 is transmitted to the desk top interface device 15.

続いて、受信制御部５２はステップＳ９で復旧操作を判別するまでステップＳ６からの処理を繰り返しており、火災が鎮火に対応して行われる復旧操作をステップＳ９で判別するとステップＳ１０に進み、それまでの火災受信制御を復旧させた後、ステップＳ１１で火災復旧信号を卓上インタフェース装置１５に送信し、ステップＳ１の火災受信の判別に戻る。   Subsequently, the reception control unit 52 repeats the processing from step S6 until the recovery operation is determined in step S9, and when the recovery operation performed in response to the extinguishing of the fire is determined in step S9, the process proceeds to step S10. After recovering the fire reception control up to, a fire recovery signal is transmitted to the desktop interface device 15 in step S11, and the process returns to the determination of fire reception in step S1.

（卓上インタフェース装置の制御動作）
図１０は卓上インタフェース装置の制御を示したフローチャートであり、図３に示した卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６による制御動作となる。 (Control operation of desktop interface device)
FIG. 10 is a flowchart showing the control of the desk top interface device, which is the control operation by the device control unit 66 of the desk top interface device 15 shown in FIG.

図１０に示すように、卓上インタフェース装置１５の装置制御部６６は、ステップＳ２１で所定の日常的な表示や制御、例えば施設内に配置している各種の作業ロボットの状態等を表示して、その運用管理を可能としている。   As shown in FIG. 10, the device control unit 66 of the tabletop interface device 15 displays predetermined daily display and control in step S21, for example, states of various work robots arranged in the facility, The operation management is possible.

続いて、装置制御部６６はステップＳ２２で受信機１４からの火災情報信号の受信の有無を判別しており、火災情報信号の受信を判別するとステップＳ２３に進み、スタッフの携帯している携帯端末３４及び全ての作業ロボットに対し火災モード信号を送信し、スタッフは火災発生を知って次の指示を待ち、また作業ロボットは日常的な作業を中止して次の指示を待つスタンバイ状態とさせる。   Subsequently, the device control unit 66 determines whether or not the fire information signal is received from the receiver 14 in step S22, and when it is determined that the fire information signal is received, the process proceeds to step S23, and the mobile terminal carried by the staff. A fire mode signal is transmitted to 34 and all work robots, the staff knows that a fire has occurred and waits for the next instruction, and the work robot suspends the daily work and puts it in a standby state waiting for the next instruction.

続いて、装置制御部６６は、ステップＳ２４でテーブル画面４６に火災場所を含む施設の地図を表示させ、ステップＳ２５において施設内でスタンバイ状態にある掃除ロボット３６に対し安全確認指示信号を送信して安全確認を指示する。続いて、装置制御部６６は、掃除ロボット３６からの確認結果を示す安全確認応答信号の受信をステップＳ２６で判別するとステップＳ２７に進み、テーブル画面４６の地図上に安全エリアを危険エリアと共に表示すると共に、安全エリアに基づいて避難経路を設定する。   Subsequently, the device control unit 66 displays a map of the facility including the fire place on the table screen 46 in step S24, and transmits a safety confirmation instruction signal to the cleaning robot 36 in the standby state in the facility in step S25. Instruct safety confirmation. Subsequently, when the device control section 66 determines in step S26 that the safety confirmation response signal indicating the confirmation result from the cleaning robot 36 is received, the process proceeds to step S27, and the safety area is displayed on the map of the table screen 46 together with the dangerous area. At the same time, the evacuation route is set based on the safety area.

続いて、装置制御部６６は、設定された避難経路に基づきステップＳ２８で施設内に設置している誘導表示装置３２に避難誘導指示信号を送信して避難方向を示す矢印等を表示させ、続いて、ステップＳ２９でスタッフの携帯端末３４に避難誘導指示信号を送信し、設定された避難経路による避難行動を指示する。   Subsequently, the device control unit 66 transmits an evacuation guidance instruction signal to the guidance display device 32 installed in the facility in step S28 based on the set evacuation route to display an arrow or the like indicating the evacuation direction. Then, in step S29, an evacuation guidance instruction signal is transmitted to the staff's mobile terminal 34 to instruct evacuation behavior by the set evacuation route.

続いて、装置制御部６６は、ステップＳ３０で掃除ロボット３６からの新たな安全エリアの確認結果を示す安全確認応答信号の受信を判別するとステップＳ３１に進み、安全エリアに変化があったことを判別するとステップＳ３２に進み、変化した安全エリアに基づき避難経路を再設定し、ステップＳ２６からの処理を繰り返す。   Subsequently, when the device control unit 66 determines in step S30 that the safety confirmation response signal indicating the confirmation result of the new safety area is received from the cleaning robot 36, the process proceeds to step S31, and it is determined that the safety area has changed. Then, the process proceeds to step S32, the evacuation route is reset based on the changed safety area, and the process from step S26 is repeated.

また、装置制御部６６は、ステップＳ３１で安全エリアに変化がないことを判別した場合はステップＳ３３に進み、火災復旧信号を受信するまでステップＳ３０からの処理を繰り返しており、ステップＳ３１で火災復旧信号の受信を判別するとステップＳ３４に進み、それまでの火災対応制御を復旧させ、ステップＳ２１の日常表示制御に戻る。   If the device control unit 66 determines in step S31 that there is no change in the safety area, the process proceeds to step S33, and the processing from step S30 is repeated until the fire recovery signal is received. In step S31, the fire recovery is performed. When it is determined that the signal has been received, the process proceeds to step S34, the fire response control up to that point is restored, and the process returns to the daily display control of step S21.

（掃除ロボットの制御動作）
図１１は掃除ロボットの制御を示したフローチャートであり、図４に示した掃除ロボット３６のロボット制御部８２による制御動作となる。 (Control operation of cleaning robot)
FIG. 11 is a flowchart showing the control of the cleaning robot, which is the control operation by the robot controller 82 of the cleaning robot 36 shown in FIG.

図１１に示すように、掃除ロボット３６のロボット制御部８２は、ステップＳ４１で所定の作業スケジュールに従って自己に割り当てられた作業エリアを走行しながら自動清掃制御を行っており、自動清掃制御中にステップＳ４２で卓上インタフェース装置１５からの火災モード信号の受信を判別するとステップＳ４３に進み、自動清掃制御を停止して待機するスタンバイ状態となる。   As shown in FIG. 11, the robot control unit 82 of the cleaning robot 36 performs the automatic cleaning control while traveling in the work area assigned to it according to the predetermined work schedule in step S41. When it is determined in S42 that the fire mode signal is received from the desk top interface device 15, the process proceeds to step S43, in which the automatic cleaning control is stopped and the standby state is entered.

続いて、ロボット制御部８２はステップＳ４４で卓上インタフェース装置１５からの安全確認指示信号の受信を判別するとステップＳ４５に進み、自己に割り当てられた作業エリアを走行しながら、煙濃度、温度及びガス濃度を検出し、ステップＳ４６で作業エリアでの安全の有無を判別して卓上インタフェース装置１５に安全確認応答信号を送信する。   Subsequently, when the robot controller 82 determines in step S44 that the safety confirmation instruction signal is received from the tabletop interface device 15, the robot controller 82 proceeds to step S45 and travels in the work area assigned to itself while smoke density, temperature, and gas concentration. Is detected, the presence or absence of safety in the work area is discriminated in step S46, and a safety confirmation response signal is transmitted to the desk top interface device 15.

続いて、ロボット制御部８２は、ステップＳ４７で卓上インタフェース装置１５からの火災復旧信号の受信を判別するまではステップＳ４５からの処理を繰り返しており、ステップＳ４７で火災復旧信号の受信を判別すると、それまでの火災情報に基づく安全確認等の制御を停止させ、ステップＳ４１に戻って作業エリアの自動清掃制御を行うことになる。   Subsequently, the robot control unit 82 repeats the processing from step S45 until it determines the reception of the fire recovery signal from the desktop interface device 15 in step S47, and when it determines the reception of the fire recovery signal in step S47, Control such as safety confirmation based on the fire information up to that point is stopped, and the process returns to step S41 to perform automatic cleaning control of the work area.

［本発明の変形例］
（火災報知システム）
上記の実施形態は、火災感知器等に端末アドレスを設定して火災場所や制御場所を識別可能なＲ型の火災報知システムを例にとっているが、回線単位に火災を検出したり端末機器を制御するＰ型の火災報知システムとしても良い。 [Modification of the present invention]
(Fire alarm system)
In the above embodiment, the R-type fire alarm system capable of identifying the fire place and the control place by setting the terminal address in the fire detector or the like is taken as an example. However, the fire is detected in each line or the terminal device is controlled. It may be a P-type fire alarm system.

（対象施設）
上記の実施形態は避難困難者が予想される病院や高齢者施設を例にとっているが、これに限定されない。例えば、多数の人が出入りするオフィスビルや商業施設等の適宜の施設を対象としても良い。 (Target facility)
The above-described embodiment is described by way of example of a hospital or a facility for elderly people who are expected to have difficulty in evacuating, but is not limited to this. For example, an appropriate facility such as an office building or a commercial facility where many people come and go may be targeted.

（作業ロボットによる避難誘導）
また、作業ロボットは避難中の人や残留者を検出したときは卓上インタフェース装置に通知するようにしても良い。また、避難者や残留者の検出をしたときや、人の操作に応じて避難経路情報に基づき避難誘導を行うようにしても良い。このとき、現在位置が避難経路上にないときは、現在位置から避難経路または安全エリアまで誘導する経路を卓上インタフェース装置から設定させるようにしても良い。 (Work robot evacuation guidance)
Further, the work robot may notify the desktop interface device when it detects a person who is evacuating or a remaining person. In addition, evacuation guidance may be performed based on the evacuation route information when an evacuee or a residual person is detected or when a person operates. At this time, when the current position is not on the evacuation route, a route for guiding from the current position to the evacuation route or the safety area may be set from the desktop interface device.

（作業ロボットの照度センサ）
また、作業ロボットは、更に、周囲の明るさを検出する照度センサを有し、照度センサの検出値が所定の値を下回った場合に、現在の居場所の照度が低下している旨を示す信号を卓上インタフェース装置に送信するようにしても良い。作業ロボットに照度センサが設けられたことで、卓上インタフェース装置は照度が低下している場合にもその周辺を避難困難区域に設定して他の区域と区別できるようになり、避難経路の設定などの助けとすることができる。 (Illuminance sensor of work robot)
Further, the work robot further has an illuminance sensor that detects the ambient brightness, and when the detected value of the illuminance sensor falls below a predetermined value, a signal indicating that the illuminance of the current whereabouts has decreased. May be transmitted to the desk top interface device. By providing the work robot with an illuminance sensor, the desktop interface device can set the surrounding area as a difficult evacuation area and distinguish it from other areas even when the illuminance is low. Can help.

（その他）
上記の実施形態は施設内を安全エリアかそうでないかで分類したが、安全度を段階的に分けても良い。その際、卓上インタフェース装置上で安全度を表示する際、色の変化などを用いて、例えば等高線のように危険度を表示するようにしても良い。 (Other)
In the above embodiment, the facility is classified according to whether it is a safe area or not, but the safety level may be divided in stages. At this time, when the safety level is displayed on the desk top interface device, the risk level may be displayed like a contour line by using a color change or the like.

上記の実施形態は施設内の状況をロボットが定性的に判定した結果を卓上インタフェース装置に送信しているが、各種センサデータを卓上インタフェースに送信し、卓上インタフェースが施設内の状況を判定するようにしても良い。   In the above embodiment, the result of qualitatively determining the situation in the facility by the robot is transmitted to the desktop interface device, but various sensor data is transmitted to the desktop interface so that the desktop interface can determine the situation in the facility. You can

また、卓上インタフェース装置に代え、公知のディスプレイ装置やVRなどの表示端末と操作端末を使用することにより表示と操作を可能にしても良い。   Further, instead of the desk top interface device, display and operation may be made possible by using a known display device or a display terminal such as VR and an operation terminal.

また本発明は、その目的と利点を損なわない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した数値による限定は受けない。   Further, the present invention includes appropriate modifications that do not impair the objects and advantages thereof, and is not limited by the numerical values shown in the above embodiments.

１０：火災報知システム
１２：機器管理システム
１４：受信機
１５：卓上インタフェース装置
１６ａ，１６ｂ，２８：伝送路
１８：火災感知器
２０：発信機
２２：地区音響装置
２４：防火戸
２６：防火シャッター
３０：アクセスポイント
３２：誘導表示装置
３４：携帯端末
３６，３６−１〜３６−４：掃除ロボット
３８：搬送ロボット
４０：ストレッチャーロボット
４２：車椅子ロボット
４６：テーブル画面
４８：施設地図
５０：火災場所
５２：受信制御部
５４，６４，７０：伝送部
６６：装置制御部
６８，８４：通信部
７２：液晶ディスプレイ
７４：タッチパネル
８０：データベース
８２：ロボット制御部
８６：走行距離センサ
８８：煙濃度センサ
９０：温度センサ
９２：ガスセンサ
９４：操作表示部
９６：音声報知部
９８：撮像部
１００：走行駆動部
１０２：清掃駆動部
１１０：火災場所
１１４：避難経路 10: Fire alarm system 12: Device management system 14: Receiver 15: Desktop interface devices 16a, 16b, 28: Transmission line 18: Fire detector 20: Transmitter 22: District audio device 24: Fire door 26: Fire shutter 30 : Access point 32: Guide display device 34: Mobile terminals 36, 36-1 to 36-4: Cleaning robot 38: Transfer robot 40: Stretcher robot 42: Wheelchair robot 46: Table screen 48: Facility map 50: Fire place 52 : Reception control units 54, 64, 70: transmission unit 66: device control units 68, 84: communication unit 72: liquid crystal display 74: touch panel 80: database 82: robot control unit 86: mileage sensor 88: smoke concentration sensor 90: Temperature sensor 92: Gas sensor 94: Operation display unit 96: Voice notification unit 98: Imaging unit 100 Traveling drive unit 102: the cleaning driving unit 110: Fire Location 114: evacuation route

Claims (1)

火災感知器を有する火災報知システムからの火災場所を特定する情報を含む火災情報信号に基づいて、火災場所が示された施設の地図を表示画面に表示する制御装置であって、
安全確認指示信号を外部に送信し、
前記安全確認指示信号への応答として受信した安全確認応答信号に基づき、前記施設内の安全エリアを前記表示画面に表示させ、
前記安全エリアに基づき安全な避難経路を設定して避難誘導を報知させる、
ことを特徴とする制御装置。 A control device for displaying, on a display screen, a map of the facility where the fire location is indicated, based on a fire information signal including information that identifies the fire location from a fire alarm system having a fire detector,
Sending a safety confirmation instruction signal to the outside,
Based on the safety confirmation response signal received as a response to the safety confirmation instruction signal, display the safety area in the facility on the display screen,
Set a safe evacuation route based on the safety area to notify evacuation guidance,
A control device characterized by the above.
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