JP6840029B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びプログラムに関する。

従来の歩行者ナビゲーションシステムでは、ユーザの現在地（出発地）と目的地とを結ぶ歩行者用経路の探索を行い、探索結果として得られた経路を目的地までの経路としてユーザに提示している（非特許文献１参照）。

近年、高齢化が進み、バリアフリーが推進される中で、高齢者のユーザや、車椅子に乗っているユーザ等、通行可能な経路の条件が健常者の条件とは異なる移動手段のユーザに対しても、各ユーザに適切な経路探索を行う必要がある。

経路探索においては、非特許文献２に開示されている技術のように、地理上のノードと、各ノードを結ぶリンクとからなるネットワーク構造である地理ネットワークの各リンクに対してコストを付与し、経路全体のコストが最小になるように経路探索を行う。通常、コストとしては、距離、距離を時間に換算したもの等が用いられる。

久保田浩司, 前田典彦, 菊池保文, 歩行者ナビゲーションシステムの提案と評価, 情報処理学会論文誌, vol42 No.7, July 2001. 藤井憲作, 杉山和弘, 携帯端末向け案内地図生成システムの開発, 情報処理学会論文誌, vol.41 No.9, Sep. 2000.

高齢者のユーザや、車椅子に乗っているユーザ等、通行可能な経路の条件が健常者の条件とは異なる移動手段のユーザのユーザカテゴリに対して適切な経路探索を行いたい場合、一例として図１２に示すように、ユーザカテゴリ毎に通行可能な条件に合致する経路を用いて最短経路を抽出する方法が考えられる。

しかし、トイレ、授乳室等といった一日に複数回利用する設備の利用しやすさを考えると、最短経路である経路が常に最適な経路であるとはいえない。

健常者であれば、トイレ等の一日に複数回利用する設備は、通常経路上の何処かに存在するために経路探索によって最短経路として抽出された経路上のいずれかの場所で立ち寄ることが可能である。

しかし、車椅子、ベビーカー等を利用するユーザのように、１日に複数回利用する設備について、車椅子対応トイレ、授乳室、おむつ交換台等といった専用の設備が必要となる場合、該当する設備の出現頻度は健常者用の設備の出現頻度と比較して低い。そのため、車椅子、ベビーカー等を利用するユーザは、専用の設備を利用するために、最短経路となる経路を通行したのでは設備を利用する機会がない場合が多く、わざわざ専用設備を目的地とした検索を再度行ったり、遠回りしたりする必要がある。

本発明は、以上のような事情に鑑みてなされたものであり、ユーザの利便性を考慮した経路探索を行うことができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション装置は、出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定する出発地目的地設定部と、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補を複数抽出し、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、前記ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を計算し、前記ユーザカテゴリに対応する各リンクのコストに基づく通行コスト及び前記便利度に基づいて、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補の各々に対して前記通行コストと前記便利度との双方を加味したコストである便利度反映通行コストを設定し、抽出した複数の経路候補のうち、設定された前記便利度反映通行コストが低い方から予め定めた数の経路候補を推薦する経路推薦部と、を含む。

なお、前記経路推薦部は、前記経路候補を通行した場合に前記設備に到着する到着時刻と、前記設備に到着する希望時刻との時刻差分に基づいて、前記便利度を計算するようにしても良い。

また、前記経路推薦部は、前記往復距離が前記遠回り許容距離以下となる前記ユーザカテゴリに対応する前記設備の個数に基づいて、前記便利度を計算するようにしても良い。

また、前記経路推薦部は、前記往復距離に基づいて、前記便利度を計算するようにしても良い。

また、前記経路推薦部は、前記経路候補を通行した場合に前記目的地に到着する到着時刻と、前記目的地に到着する希望時刻との時刻差分、及び前記設備に関する情報に基づいて、前記便利度を計算するようにしても良い。

また、前記経路推薦部により推薦された経路候補から選択された経路に基づいてナビゲーションを行うナビゲーション部を更に含むようにしても良い。

上記目的を達成するために、本発明のナビゲーション方法は、出発地目的地設定部、及び経路推薦部を含むナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、前記出発地目的地設定部が、出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定するステップと、前記経路推薦部が、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補を複数抽出し、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、前記ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を計算し、前記ユーザカテゴリに対応する各リンクのコストに基づく通行コスト及び前記便利度に基づいて、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補の各々に対して前記通行コストと前記便利度との双方を加味したコストである便利度反映通行コストを設定し、抽出した複数の経路候補のうち、設定された前記便利度反映通行コストが低い方から予め定めた数の経路候補を推薦するステップと、を含む。

上記目的を達成するために、本発明のプログラムは、コンピュータを、上記ナビゲーション装置の各部として機能させるためのプログラムである。

本発明によれば、ユーザの利便性を考慮した経路探索を行うことが可能となる。

実施形態に係るナビゲーション装置の機能的な構成を示すブロック図である。 実施形態に係るユーザカテゴリリストの一例を示す模式図である。 実施形態に係るユーザカテゴリ別コストの一例を示す模式図である。 実施形態に係る利用設備に関する情報の一例を示す模式図である。 実施形態に係る利用設備の一例を示す模式図である。 実施形態に係る設定画面の一例を示す模式図である。 実施形態に係るナビゲーション装置による経路探索結果の一例を示す模式図である。 実施形態に係るナビゲーション装置による経路探索結果の一例を示す模式図である。 実施形態に係るナビゲーション装置により抽出された設備を経路毎に示した表の一例を示す模式図である。 実施形態に係るナビゲーション装置が便利度の算出に用いる指標を経路毎に示した表の一例を示す模式図である。 実施形態に係るナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。 従来の経路探索結果を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

本実施形態に係るナビゲーション装置は、車椅子、ベビーカー等を利用するユーザのように、専用の設備が必要なユーザが経路探索を行う際に、ユーザが通行可能な最短の経路を抽出するのではなく、経路に接続する設備を利用するための最低限の遠回りを許容した経路を抽出する。具体的には、経路毎の設備の有無、及び利用しやすさを、各経路の「便利度」として与えることで、ユーザの利便性を考慮した経路探索を行うことを可能とする。

本実施形態に係るナビゲーション装置は、健常者を含む、車椅子、ベビーカー等を利用するユーザ等、通行可能な経路の条件が異なる複数のユーザカテゴリのユーザを含む、それぞれのユーザに適した経路探索を提供する。

経路探索においては、地理上の論理点をノードとし、各ノードを結ぶ辺をリンクとするネットワーク構造である地理ネットワーク（以下、「地理ＮＷ」という。）を用いて、経路探索の際に用いられるコストとして、各リンクにユーザカテゴリの通行可能な条件に対応するコストを付与し、経路探索を行う。

地理ＮＷは、トイレ、授乳室等の“設備”を設備ノードとして保持し、各設備ノードは必ずリンクと接続されている。また、各設備ノードは、緯度経度の情報に加えて、各設備種別及び設備の詳細情報である属性情報を保持する（図４参照）。

図１は、本実施形態に係るナビゲーション装置１０の機能的な構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係るナビゲーション装置１０は、ユーザカテゴリリスト記憶部１２、ユーザカテゴリ別コスト記憶部１４、地理ＮＷ記憶部１５、利用設備記憶部１６、ユーザカテゴリ別移動時間記憶部１７、出発地目的地設定部１８、経路推薦部２０、及び、ナビゲーション部２２を有している。

ユーザカテゴリリスト記憶部１２は、ユーザカテゴリの候補を列挙したユーザカテゴリリストを記憶している。一例として図２に示すように、ユーザカテゴリリスト２４は、自走者椅子、介助あり車椅子、ベビーカー等のユーザカテゴリの候補がＩＤに対応付けられて記憶されている。

ユーザカテゴリ別コスト記憶部１４は、ユーザカテゴリ毎のコストがリンク毎に対応付けられたユーザカテゴリ別コストを記憶している。一例として図３に示すように、ユーザカテゴリ別コスト２６は、健常者、手動車椅子等のユーザカテゴリ毎のコストが、リンクに対応付けられて記憶されている。

地理ＮＷ記憶部１５は、上述した地理ＮＷを記憶している。

利用設備記憶部１６は、利用設備に関する情報、及びユーザカテゴリ別利用設備リストを記憶している。一例として図４に示すように、利用設備に関する情報２８Ａは、地理ＮＷ上の各々のノードに紐付けられる情報として、トイレ、授乳室等の設備種別と、緯度、経度、男女別、多目的設備等の属性情報とが、設備ノードのノードＩＤに各々対応付けられて記憶されている。また、一例として図５に示すように、ユーザカテゴリ別利用設備リスト２８Ｂは、多機能設備、オストメイト等の各々の詳細設備の利用可否が、ユーザカテゴリに対応付けられて記憶されている。

ユーザカテゴリ別移動時間記憶部１７は、ユーザカテゴリ毎の移動時間がリンク毎に対応付けられたユーザカテゴリ別移動時間を記憶している。

出発地目的地設定部１８は、出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定する。図６に、出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定するための設定画面３０の一例を示す。

設定画面３０は、出発地を入力するための出発地入力欄３２、目的地を入力するための目的地入力欄３４、及び、ユーザカテゴリを入力するためのユーザカテゴリ入力欄３６を有している。なお、ユーザカテゴリ入力欄３６には、ユーザカテゴリリスト記憶部１２に記憶されているユーザカテゴリリストに基づき、ユーザカテゴリの候補が選択可能に表示される。

また、設定画面３０は、目的地に到着する希望時間を入力するための目的地到着希望時間入力欄３８、設備を利用するための遠回り距離の許容距離を入力するための寄り道距離入力欄４０、設備に到着する希望時間を入力するための設備到着希望時間入力欄４２、及び、入力された各項目を設定するための設定ボタン４４を有している。

ユーザは、各入力欄に各項目を入力した上で、設定ボタン４４を選択することにより、出発値、目的値、ユーザカテゴリ等の各項目の設定を行なう。

経路推薦部２０は、出発地及び目的地を結ぶ経路候補を複数抽出し、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を計算し、通行条件に基づいて定められたユーザカテゴリ別通行コスト及び便利度に基づいて、出発地及び目的地を結ぶ経路を推薦する。

具体的には、経路推薦部２０は、例えばダイクストラ法を用いて経路探索を行い、出発地及び目的地を結ぶ経路候補を複数抽出する。経路探索時は、論理点であるノードと、地理ＮＷ記憶部１５に記憶されている地理ＮＷを参照する。また、各リンクのコストとして、ユーザカテゴリ別コスト記憶部１４に記憶された、通行条件に基づいて定められたユーザカテゴリ別コストを参照し、経路探索を行う。

図７に、出発地Ｓから目的地Ｇを結ぶ経路候補として、４つの経路候補（ａ）乃至（ｄ）が抽出された場合の各々の経路を示す。

経路推薦部２０は、経路探索によって抽出された経路候補（ａ）乃至（ｄ）の各々について、設定されたユーザカテゴリ、及び当該ユーザカテゴリのユーザカテゴリ別コストに基づいて計算される経路全体の通行コストを得る。本実施形態では、経路候補に含まれるリンクの各々のコストを足し合わせることにより、経路全体の通行コストを計算するが、通行コストの計算方法はこの方法に限らず、任意の方法を用いて良い。

経路推薦部２０は、一例として図８に示すように、経路候補に含まれるリンクであって、設備に接続するリンクからの往復距離が遠回り許容距離Ｋ以内であって、出発地目的地設定部１８により設定されたユーザカテゴリに対応する設備を抽出する。

設備は既出の地理ＮＷ上に設備ノードとして存在し、設備から経路候補への接続については地理ＮＷを参照し、ユーザカテゴリ毎に必要となる設備については、利用設備記憶部１６に記憶されているユーザカテゴリ別利用設備リストに基づいて取得される。

図８に示す例では、一例として図９に示すように、抽出された経路候補（ａ）乃至（ｄ）に含まれるリンクから接続があり、設備ノードに接続するリンクからの往復距離α、β、γが許容距離Ｋ以内の設備Ａ、Ｂ、Ｃが抽出される。

経路推薦部２０は、一例として図１０に示すような指標を用いて、下記（ア）乃至（エ）の観点のうちの少なくとも１つの観点の便利度に基づいて、各経路候補の経路便利度を算出する。本実施形態では、下記（ア）乃至（エ）の全ての観点の便利度に基づいて、各経路候補の経路便利度を算出する場合について説明する。なお、各々の観点の便利度は、値が大きいほど便利度が高い指標とする。

（ア）経路候補を通行した場合に設備に到着する到着時刻と、設備に到着する希望時刻との時刻差分
（イ）経路候補から設備までの往復距離が遠回り許容距離Ｋ以下となるユーザカテゴリに対応する設備の個数
（ウ）経路候補から設備までの往復距離
（エ）経路候補を通行した場合に目的地に到着する到着時刻と、目的地に到着する希望時刻との時刻差分

経路候補を通行した場合に設備に到着する到着時刻、及び経路候補を通行した場合に目的地に到着する到着時刻を算出する際には、ユーザカテゴリ別移動時間記憶部１７に記憶されているユーザカテゴリ別移動時間を参照するか、あるいは予め定められたユーザカテゴリ毎の１コストにおける時間あたりの移動可能距離ｐ_ｒを参照し、リンク毎の移動時間を足し合わせることにより、経路候補において設備又は目的地に到着するまでの移動時間ｔ算出する。例えば、経路候補において設備又は目的地に到着するまで移動時間ｔは、リンクＩＤをｎ（ｎ＝１、２、…）とし、リンクＬ_ｎの距離をｐ_ｎとし、リンクＬ_ｎのユーザカテゴリ別コストｑ_ｎとすると、下記（１）式で計算される。

ｔ＝（ｐ_１／ｐ_ｒ）×ｑ_１＋（ｐ_２/ｐ_ｒ）×ｑ_２＋・・・・
……（１）

まず、経路推薦部２０は、上記（ア）の観点の便利度Ｂ１を計算する。経路候補を通行した場合に設備に到着する到着時刻と、設備に到着する希望時刻との時刻差分Δｔ_１が小さいほど、便利度が高いことを考慮し、便利度Ｂ１は、当該時刻差分Δｔ_１の逆数に定数Ｏを掛けたものとする。すなわち、便利度Ｂ１は、時刻差分Δｔ_１とすると、下記（５）式により計算される。これにより、便利度Ｂ１は、当該時刻差分Δｔ_１が小さいほど値が大きくなるように設定される。

Ｂ１＝Ｏ／Δｔ_１
……（２）

次に、経路推薦部２０は、上記（イ）の観点の便利度Ｂ２を計算する。経路上の設備の個数が多いほど寄り道し易い状況であることを考慮し、便利度Ｂ２は、設備個数に定数Ｍを掛けたものとする。すなわち、便利度Ｂ２は、設備個数ｋ_２とすると、下記（３）式により計算される。これにより、便利度Ｂ２は、設備個数が多いほど値が大きくなるように設定される。

Ｂ２＝Ｍ×ｋ_２
……（３）

次に、経路推薦部２０は、上記（ウ）の観点の便利度Ｂ３を計算する。経路から設備までの距離が短ければ短いほど便利度が高いことを考慮し、便利度Ｂ３は、経路から設備までの距離の逆数に定数Ｎを掛けたものとする。すなわち、便利度Ｂ３は、経路から設備までの距離をｋ_３とすると、下記（４）式により計算される。これにより、便利度Ｂ３は、設備までの距離が短いほど値が大きくなるように設定される。

なお、本実施形態では、１つの経路上に複数の設備がある場合は、出発地から最も近い設備における、経路から設備までの距離を、便利度Ｂ３の計算に用いる経路から設備までの距離とすると良い。

Ｂ３＝Ｎ／ｋ_３
……（４）

最後に、経路推薦部２０は、上記（エ）の観点の便利度Ｂ４を計算する。経路候補を通行した場合に設備に到着する到着時刻と、設備に到着する希望時刻との時刻差分Δｔ_４が小さいほど、便利度Ｂ４が高いことを考慮し、便利度Ｂ４を、時刻差分Δｔ_４の逆数に定数Ｌを掛けたものとする。すなわち、便利度Ｂ４は、時刻差分Δｔ_４とすると、下記（２）式により計算される。これにより、便利度Ｂ４は、時刻差分Δｔ_４が小さいほど値が大きくなるように設定される。

Ｂ４＝Ｌ／Δｔ_４
……（５）

また、経路推薦部２０は、経路毎の経路便利度Ｂを、下記（６）式に表されるように、上記の４種類の便利度Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４を乗ずることにより算出する。このとき、経路便利度Ｂは、各々の便利度Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４が大きいほど大きい値となる。

Ｂ＝Ｂ１×Ｂ２×Ｂ３×Ｂ４
……（６）

経路探索で得られた経路候補の通行コストと、経路便利度Ｂとの双方を考慮したコストを便利度反映通行コストＣとし、定数Ｘとして、便利度反映通行コストＣを下記（７）式に従って経路毎に算出する。

Ｃ＝通行コスト×（Ｘ／Ｂ）
……（７）

なお、経路候補上に設備が存在しない場合は、便利度は通行コストに影響を与えないものとし、便利度反映通行コストを通行コストと同値とする。

経路推薦部２０は、抽出した経路候補のうち、便利度反映通行コストが低い順に上位Ｙ件の経路を選択し、選択した経路を推薦経路としてユーザに提示する。

ナビゲーション部２２は、経路推薦部２０により推薦された経路に対して、ユーザから経路の選択を受け付けると、選択された経路に基づいてナビゲーションを行うことで、ユーザに対して目的地までの案内を行う。

本実施形態に係るナビゲーション装置１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）を備えたコンピュータ装置で構成される。また、ナビゲーション装置１０を構成するコンピュータは、ハードディスクドライブ、不揮発性メモリ等の記憶部を備えていても良い。本実施形態では、ＣＰＵがＲＯＭ、ハードディスク等の記憶部に記憶されているプログラムを読み出して実行することにより、上記のハードウェア資源とプログラムとが協働し、上述した機能が実現される。

本実施形態に係るナビゲーション装置１０によるナビゲーション処理の流れを、図１１に示すフローチャートを用いて説明する。本実施形態では、ナビゲーション装置１０に、ナビゲーション処理の実行を開始するための予め定めた情報が入力されたタイミングでナビゲーション処理が開始されるが、ナビゲーション処理が開始されるタイミングはこれに限らず、例えば、電源が投入されたタイミングでナビゲーション処理が開始されても良い。

ステップＳ１０１では、出発地目的地設定部１８が、ユーザにより入力された出発地、目的地、及びユーザカテゴリの情報を取得して設定する。

ステップＳ１０３では、経路推薦部２０が、ユーザカテゴリ別コスト記憶部１４に記憶されている情報を読み出すことにより、ユーザカテゴリ別コストを取得する。

ステップＳ１０５では、経路推薦部２０が、地理ＮＷ記憶部１５に記憶されている地理ＮＷを読出し、当該地理ＮＷとユーザカテゴリ別コストに基づいて、出発地及び目的地を結ぶ経路候補を複数抽出する。

ステップＳ１０７では、経路推薦部２０が、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を上記（６）式に従って計算する。

ステップＳ１０９では、経路推薦部２０が、経路候補の各々について、経路探索において得られる通行コスト及び便利度に基づいて、上記（７）式に従って便利度反映通行コストを算出し、出発地及び目的地を結ぶ推薦経路を選択する。

ステップＳ１１１では、経路推薦部２０が、選択された出発地及び前記目的地を結ぶ推薦経路を提示する。

ステップＳ１１３では、ナビゲーション部２２が、提示された経路のうちの何れかがユーザにより選択されたか否かを判定する。ステップＳ１１３で提示された経路のうちの何れかがユーザにより選択されたと判定した場合（Ｓ１１３，Ｙ）は、ステップＳ１１５に移行する。また、ステップＳ１１３で提示された経路のうちの何れかがユーザにより選択されていないと判定した場合（Ｓ１１３，Ｎ）は、提示された経路のうちの何れかがユーザにより選択されるまで本ステップの処理を繰り返す。

ステップＳ１１５では、ナビゲーション部２２が、提示された経路からユーザにより選択された経路に基づいてナビゲーションを行い、本ナビゲーション処理のプログラムの実行を終了する。

このように、本実施形態では、出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定し、出発地及び目的地を結ぶ経路候補を複数抽出し、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を計算し、通行距離又は通行時間に基づく通行コスト及び便利度に基づいて、出発地及び目的地を結ぶ経路を推薦する。

本実施形態によると、車椅子、ベビーカー等を利用するユーザのように、専用の設備が必要なユーザが経路探索を行なう際に、ユーザが通行可能である最短経路を抽出するのではなく、経路に接続する設備を利用するための遠回りを許容し、経路毎の設備の有無および利用しやすさを各経路の「便利度」として与えることで、ユーザにとって利便性を考慮した経路探索を行なうことが可能である。

なお、本実施形態では、図１に示す機能の構成要素の動作をプログラムとして構築し、ナビゲーション装置１０として利用されるコンピュータにインストールして実行させるが、これに限らず、ネットワークを介して流通させても良い。

また、構築されたプログラムをハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬記憶媒体に格納し、コンピュータにインストールしたり、配布したりしても良い。

１０ ナビゲーション装置
１２ ユーザカテゴリリスト記憶部
１４ ユーザカテゴリ別コスト記憶部
１５ 地理ＮＷ記憶部
１６ 利用設備部
１７ ユーザカテゴリ別移動時間記憶部
１８ 出発地目的地設定部
２０ 経路推薦部
２２ ナビゲーション部

Claims (8)

1. 出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定する出発地目的地設定部と、
   前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補を複数抽出し、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、前記ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を計算し、前記ユーザカテゴリに対応する各リンクのコストに基づく通行コスト及び前記便利度に基づいて、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補の各々に対して前記通行コストと前記便利度との双方を加味したコストである便利度反映通行コストを設定し、抽出した複数の経路候補のうち、設定された前記便利度反映通行コストが低い方から予め定めた数の経路候補を推薦する経路推薦部と、
   を含むナビゲーション装置。
2. 前記経路推薦部は、前記経路候補を通行した場合に前記設備に到着する到着時刻と、前記設備に到着する希望時刻との時刻差分に基づいて、前記便利度を計算する
   請求項１記載のナビゲーション装置。
3. 前記経路推薦部は、前記往復距離が前記遠回り許容距離以下となる前記ユーザカテゴリに対応する前記設備の個数に基づいて、前記便利度を計算する
   請求項１又は２記載のナビゲーション装置。
4. 前記経路推薦部は、前記往復距離に基づいて、前記便利度を計算する
   請求項１〜３の何れか１項記載のナビゲーション装置。
5. 前記経路推薦部は、前記経路候補を通行した場合に前記目的地に到着する到着時刻と、前記目的地に到着する希望時刻との時刻差分、及び前記設備に関する情報に基づいて、前記便利度を計算する
   請求項１〜４の何れか１項記載のナビゲーション装置。
6. 前記経路推薦部により推薦された経路候補から選択された経路に基づいてナビゲーションを行うナビゲーション部を更に含む
   請求項１〜５の何れか１項記載のナビゲーション装置。
7. 出発地目的地設定部、及び経路推薦部を含むナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
   前記出発地目的地設定部が、出発地、目的地、及びユーザカテゴリを設定するステップと、
   前記経路推薦部が、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補を複数抽出し、抽出した経路候補の各々について、ユーザが利用する設備のうち、前記ユーザカテゴリに対応する設備であって、かつ、経路から設備までの往復距離が遠回り許容距離内となる設備に関する情報に基づく便利度を計算し、前記ユーザカテゴリに対応する各リンクのコストに基づく通行コスト及び前記便利度に基づいて、前記出発地及び前記目的地を結ぶ経路候補の各々に対して前記通行コストと前記便利度との双方を加味したコストである便利度反映通行コストを設定し、抽出した複数の経路候補のうち、設定された前記便利度反映通行コストが低い方から予め定めた数の経路候補を推薦するステップと、
   を含むナビゲーション方法。
8. コンピュータを、請求項１〜６の何れか１項記載のナビゲーション装置の各部として機能させるためのプログラム。