JP6836782B2

JP6836782B2 - ホース締結装置

Info

Publication number: JP6836782B2
Application number: JP2017055820A
Authority: JP
Inventors: 杉山　裕一; 裕一杉山; 良幸坂本
Original assignee: Nichirin Co Ltd
Current assignee: Nichirin Co Ltd
Priority date: 2017-03-22
Filing date: 2017-03-22
Publication date: 2021-03-03
Anticipated expiration: 2037-03-22
Also published as: JP2018158348A

Description

本発明は、ホースの長手方向の複数箇所の各々において、１台のかしめ装置でホースに金具をかしめて固定するホース締結装置に関する。

特許文献１に開示されているように、ホースに金具をかしめて固定する際には、まず、突き当て部材にホースを突き当てて位置決めを行う。その後、金具をかしめてホースに固定する。そして、特許文献１では、金具が固定されたホースを突き当て方向とは逆方向に排出している。

特開２００３−２８５１２７号公報

ところで、ホースに金具をかしめて固定する作業は、ホースの両端など、ホースの複数箇所において行われるのが一般的である。そのため、金具を１つかしめる毎にホースを排出していたのでは効率が悪い。そこで、複数の金具がそれぞれ装着されたホースを一方向に移動させながら、複数の金具を１台のかしめ装置で順番にホースにかしめることが考えられる。

しかし、通常、特許文献１のように、ホースを突き当てて位置決めを行っているため、突き当て方向とは逆方向にホースを移動させることはできるが、突き当てた位置よりも奥側にホースを移動させることはできなかった。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、複数の金具がそれぞれ装着されたホースを一方向に移動させながら、複数の金具を１台のかしめ装置で順番にホースにかしめることが可能なホース締結装置を提供することである。

本発明は、ホースの長手方向の複数箇所の各々において、前記ホースに金具をかしめて固定するホース締結装置であって、複数の前記金具がそれぞれ装着された前記ホースが載置されるステージと、前記ホースの長手方向に沿って前記ステージを一方向に搬送する搬送装置と、前記金具毎に前記ステージに設けられた複数の検出片と、前記金具のかしめ箇所がかしめ位置に位置した際に、前記検出片を検知するセンサと、前記センサが前記検出片を検知した際に、前記搬送装置を制御することで、前記ステージを一時停止させるコントローラと、前記ステージが一時停止している際に、前記かしめ位置において前記金具の前記かしめ箇所をかしめることで、前記金具を前記ホースに固定する１台のかしめ装置と、を有し、前記コントローラは、前記搬送装置により前記ステージを一方向に搬送しながら、前記センサが前記検出片を検知する毎に、前記ステージを一時停止させることで、複数の前記金具を前記１台のかしめ装置で順番に前記ホースに固定させることを特徴とする。

本発明によれば、複数の金具がそれぞれ装着されたホースが載置されたステージを一方向に搬送し、複数の金具毎に設けられた検出片をセンサが検知する毎に、ステージを一時停止させて、かしめを行う。センサが検出片を検知する度にステージを一時停止させることで、複数の金具の各々のかしめ箇所をかしめ位置に順番に位置させることができる。そして、ステージを一時停止させる度に、かしめ位置において金具のかしめ箇所をかしめることで、複数の金具を順番にホースに固定することができる。これにより、複数の金具がそれぞれ装着されたホースを一方向に移動させながら、複数の金具を１台のかしめ装置で順番にホースにかしめることができる。

ホース締結装置の側面図である。ステージの側面図である。ステージの上面図である。図１の要部Ａの拡大図である。かしめ箇所Ｃ１がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。かしめ箇所Ｃ２がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。かしめ箇所Ｃ３がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。かしめ箇所Ｃ４がかしめ位置に位置決めされる際の、ステージとセンサとの位置関係を示す上面図である。ホース締結装置の動作を示すフローチャートである。図９の続きである。

以下、本発明の好適な実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。

（ホース締結装置の構成）
本発明の一実施形態であるホース締結装置は、ホースの長手方向の複数箇所の各々において、１台のかしめ装置でホースに金具をかしめて固定するものである。なお、本実施形態においては、２本の切断ホースが中間金具を介して接続されて構成された１本のホースの両端部と、ホースの長手方向における中間金具の両端部の合計４個所において、それぞれかしめを行うものとして説明するが、ホースの構成、かしめ箇所、および、かしめ箇所の数は、これに限定されない。

ホース締結装置１は、側面図である図１に示すように、ステージ２と、搬送装置３と、１台のかしめ装置４と、を有している。ホース３１は、図１の左右方向を長手方向としてステージ２上に載置される。搬送装置３は、ステージ２を左右方向に移動させる。

（ステージ）
ステージ２の側面図である図２、および、ステージ２の上面図である図３に示すように、ステージ２には、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１が載置される。ホース３１の載置は、ステージ２がその移動の始点である開始位置に位置する際に行われる。ホース３１は、２本の切断ホース３３が中間金具３４を介して接続されて構成されている。ホース３１の両端には、金具３２が装着されている。中間金具３４は、金具３２の１種である。

ステージ２は、基板１１と、固定ステージ１２と、可動ステージ１３と、スプリング（付勢手段）１４と、を有している。

基板１１は、ホース３１の長手方向に沿って延在する長方形の板である。基板１１は、搬送装置３の後述する可動部に固定されており、搬送装置３により搬送される。基板１１上には、固定ステージ１２、可動ステージ１３、スプリング１４などが設けられている。

固定ステージ１２は、ホース３１の長手方向における基板１１の中央部に３つ並んで配置されている。固定ステージ１２は、それぞれが基板１１上に固定されて、金具３２が装着されたホース３１の一部を支持している。本実施形態において、基板１１の中央に配置された固定ステージ１２には、中間金具３４が嵌る凹部１２ａが形成されている。この凹部１２ａに中間金具３４が嵌ることで、中間金具３４が固定ステージ１２に支持されるとともに、中間金具３４が位置決めされる。また、他の２つの固定ステージ１２には、ホース３１（切断ホース３３）が嵌る溝がそれぞれ形成されている。

可動ステージ１３は、ホース３１の長手方向における基板１１の両端部にそれぞれ配置されている。可動ステージ１３は、基板１１上に設けられたレール１５に係合することで、ホース３１の長手方向に移動可能にされている。可動ステージ１３には、金具３２が嵌る凹部１３ａが設けられている。この凹部１３ａに金具３２が嵌ることで、金具３２が可動ステージ１３に支持されるとともに、金具３２が位置決めされる。

スプリング１４は、基板１１の両端部にそれぞれ設けられている。スプリング１４は、基板１１の端に固定された固定具１６と可動ステージ１３との間に配置されており、その内部をストリッパボルト１７が貫通している。ストリッパボルト１７は、固定具１６に設けられた孔から挿入されて先端部が可動ステージ１３に螺合されることで、可動ステージ１３をホース３１の長手方向に移動可能に支持している。スプリング１４は、金具３２がホース３１に装着される方向に可動ステージ１３を付勢している。即ち、図中左側のスプリング１４が図中左側の可動ステージ１３を右側に付勢することで、ホース３１の左端に装着された金具３２がホース３１に向かって付勢されている。また、図中右側のスプリング１４が図中右側の可動ステージ１３を左側に付勢することで、ホース３１の右端に装着された金具３２がホース３１に向かって付勢されている。

このように、金具３２がホース３１に装着される方向に可動ステージ１３をスプリング１４で付勢することで、金具３２がホース３１に装着された状態を維持することができる。よって、金具３２とホース３１との位置ずれ（挿入不足）を抑制することができる。

また、可動ステージ１３は、スプリング１４に付勢されることで、金具３２がホース３１に装着される方向に移動可能であるとともに、スプリング１４の付勢力に抗して、金具３２がホース３１に装着される方向とは逆方向に移動可能である。よって、切断ホース３３の長さに公差分のばらつきがあったとしても、可動ステージ１３の移動により、このばらつきを吸収することができる。また、金具３２をかしめた際に切断ホース３３が若干伸びたとしても、可動ステージ１３が、金具３２がホース３１に装着される方向とは逆方向に移動することにより、この伸び代を吸収することができる。中間金具３４をかしめた際についても同様である。

（搬送装置）
図１に戻って、搬送装置３は、架台２１上に設けられている。搬送装置３は、ステージ２を左右方向に移動させるリニアアクチュエータである。即ち、図示しないボールねじが左右方向に沿って配置されており、図示しないモータでボールねじを回転させることで、ボールねじに螺合する可動部（図示せず）を左右方向に移動させる。これにより、可動部に固定されたステージ２が左右方向に移動される。

搬送装置３は、かしめ作業を行う際に、開始位置を始点として、ホース３１の長手方向（左右方向）に沿ってステージ２を図中左方向に搬送する。搬送装置３は、金具３２のかしめ箇所が後述するかしめ位置の近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、後述するセンサが後述するドグを検知する（かしめ箇所がかしめ位置に位置する）まで、ステージ２を低速で細かに移動させる。搬送装置３には、図示しないスタートボタンが設けられており、スタートボタンが押下されると、搬送装置３は、ステージ２の移動を開始する。

（かしめ装置）
かしめ装置４は、架台２１の略中央に配置されている。かしめ装置４は、後述するかしめ位置において、金具３２（中間金具３４を含む）のかしめ箇所をかしめることで、金具３２をホース３１に固定するものである。

かしめ装置４は、同一円周上に周方向に沿って配置された図示しない複数の爪部材を備えている。各爪部材は、円の中心であるかしめ位置に対して径方向に進退される。そして、かしめ位置は、ホース３１の搬送経路上に位置している。ステージ２が移動されることで、金具３２のかしめ箇所がかしめ位置まで搬送されると、ステージ２が一時停止され、各爪部材がかしめ位置に向かって進出することで、金具３２のかしめ箇所がかしめられる。

（ドグ）
また、ホース締結装置１は、図２および図３に示すように、複数のドグ（検出片）５を有している。ドグ５は、後述するセンサにより検知される。また、ドグ５は、可動側ドグ（可動側検出片）５ａと、固定側ドグ（固定側検出片）５ｂと、位置決め用ドグ５ｃ，５ｄと、を有している。可動側ドグ５ａは、可動ステージ１３に設けられている。固定側ドグ５ｂは、基板１１上に設けられている。位置決め用ドグ５ｃ，５ｄは、固定ステージ１２に設けられている。なお、固定側ドグ５ｂは、固定ステージ１２に設けられていてもよい。また、位置決め用ドグ５ｃ，５ｄは、基板１１上に設けられていてもよい。

ドグ５は、金具３２毎にステージ２に設けられている。即ち、ホース３１の両端に装着された金具３２に対しては、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとがそれぞれ設けられている。中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２に対しては、これよりも右側に位置する位置決め用ドグ５ｄが設けられている。中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３に対しては、これよりも左側に位置する位置決め用ドグ５ｃが設けられている。

図３に示すように、２つの可動側ドグ５ａ、および、２つの位置決め用ドグ５ｃ，５ｄには、その中央にスリットが形成されている。スリットが形成されたドグ５ａ，５ｃ，５ｄは、ステージ２の位置決めに使用される。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍである。一方、２つの固定側ドグ５ｂは、その中央に突出片を有している。固定側ドグ５ｂは、ホース３１の長さを検査するために使用される。本実施形態において、突出片の幅は５ｍｍである。なお、ステージ２の位置決めに使用されるドグ５ａ，５ｃ，５ｄが突出片を有し、ホース３１の長さを検査するために使用される固定側ドグ５ｂにスリットが形成された構成であってもよい。

（センサ）
また、ホース締結装置１は、図１の要部Ａの拡大図である図４に示すように、センサ６を有している。センサ６は、金具３２のかしめ箇所がかしめ位置Ｂに位置した際に、ドグ５を検知するものであり、上下方向に間隔を開けて配置された発光部（図示せず）と受光部（図示せず）とを有している。発光部から出射した光が受光部に入射すると、センサ６がＯＮになる。一方、発光部から出射した光が受光部に入射しないと、センサ６がＯＦＦになる。なお、発光部から出射した光が受光部に入射すると、センサ６がＯＦＦになり、発光部から出射した光が受光部に入射しないと、センサ６がＯＮになる構成であってもよい。

本実施形態において、センサ６は、ステージ２の搬送方向の下流側に設けられた第１センサ６ａと、ステージ２の搬送方向の上流側に設けられた第２センサ６ｂと、を有しているが、センサ６の数はこれに限定されない。第１センサ６ａは、かしめ位置Ｂよりも左側に配置されており、第２センサ６ｂは、かしめ位置Ｂよりも右側に配置されている。本実施形態において、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔は１００ｍｍである。

（浮き検出センサ）
また、ホース締結装置１は、図４に示すように、浮き検出センサ７を有している。浮き検出センサ７は、かしめ位置Ｂにおいて金具３２（中間金具３４を含む）の浮きを検知可能なものである。金具３２がステージ２から浮き上がっていると、正しくかしめを行うことができない。そこで、かしめを行う前に、浮き検出センサ７により、金具３２の浮きの有無が検査される。

浮き検出センサ７は、かしめ位置Ｂよりも左側において、かしめ位置Ｂよりも上方に配置されている。浮き検出センサ７は、発光部（図示せず）と、これに隣接する受光部（図示せず）とを有している。ステージ２が一時停止された際に、発光部からかしめ位置に向かって出射されたレーザ光は、かしめ位置Ｂにおいて金具３２に反射されて受光部に入射される。発光部から出射されて受光部に入射されるまでのレーザ光の距離が所定長さよりも短いと、金具３２が固定ステージ１２の凹部１２ａや可動ステージ１３の凹部１３ａから浮き上がっていることになる。

（コントローラ）
また、ホース締結装置１は、図１に示すように、コントローラ８を有している。コントローラ８は、搬送装置３、かしめ装置４、センサ６、浮き検出センサ７と電気的に接続されている。

コントローラ（搬送制御装置）８は、センサ６がドグ５を検知した際に、搬送装置３を制御することで、ステージ２を一時停止させる。

ステージ２とセンサ６との位置関係を示す上面図である図５〜図８を用いて具体的に説明する。図５〜図８には、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとが図示されている。ホース３１の左端の金具３２をかしめる際には、図５に示すように、ステージ２の左側の可動側ドグ５ａが、第１センサ６ａにより検知される。発光部からの光が可動側ドグ５ａのスリットを通過することで、第１センサ６ａがＯＮになる。第１センサ６ａがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、ホース３１の左端の金具３２のかしめ箇所Ｃ１が、かしめ位置Ｂ（図４参照）に位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、金具３２のかしめ箇所Ｃ１は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。

次に、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２をかしめる際には、図６に示すように、かしめ箇所Ｃ２よりも右側の位置決め用ドグ５ｄが、第２センサ６ｂにより検知される。発光部からの光が位置決め用ドグ５ｄのスリットを通過することで、第２センサ６ｂがＯＮになる。第２センサ６ｂがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２が、かしめ位置Ｂに位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。

次に、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３をかしめる際には、図７に示すように、かしめ箇所Ｃ３よりも左側の位置決め用ドグ５ｃが、第１センサ６ａにより検知される。発光部からの光が位置決め用ドグ５ｃのスリットを通過することで、第１センサ６ａがＯＮになる。第１センサ６ａがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３が、かしめ位置Ｂに位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。

次に、ホース３１の右端の金具３２をかしめる際には、図８に示すように、ステージ２の右側の可動側ドグ５ａが、第２センサ６ｂにより検知される。発光部からの光が可動側ドグ５ａのスリットを通過することで、第２センサ６ｂがＯＮになる。第２センサ６ｂがＯＮになると、コントローラ８は、ステージ２を一時停止させる。これにより、ホース３１の右端の金具３２のかしめ箇所Ｃ４が、かしめ位置Ｂに位置決めされる。本実施形態において、スリットの幅は１ｍｍであり、金具３２のかしめ箇所Ｃ４は、±０．５ｍｍの範囲のずれ量で、かしめ位置Ｂに位置決めされる。

コントローラ８は、金具３２（中間金具３４を含む）のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４が、かしめ位置Ｂに位置決めされる毎に、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめ箇所をかしめさせることで、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１に固定する。

このように、センサ６がドグ５を検知する度にステージ２を一時停止させることで、複数の金具３２の各々のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめ位置Ｂに順番に位置させることができる。そして、ステージ２を一時停止させる度に、かしめ位置Ｂにおいて、金具３２のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめることで、複数の金具３２を順番にホース３１に固定することができる。これにより、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を一方向に移動させながら、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１にかしめることができる。

なお、４箇所のかしめは、同じ条件で行ってもよいし、異なる条件で行ってもよい。即ち、かしめ荷重やかしめ速度などを異ならせてもよい。

また、コントローラ（かしめ制御装置）８は、ホース３１の左右両端の金具３２をそれぞれかしめる際に、ホース３１の長さを検査し、ホース３１の長さが異常であると判定した場合には、かしめ装置４を制御することで、金具３２のかしめを中止させる。ここで、ホース３１は、中間金具３４の中央位置が原点位置となるようにステージ２に載置されている。そのため、ホース３１の左端の金具３２をかしめる際に、原点位置からホース３１の左端までの長さが検査され、ホース３１の右端の金具３２をかしめる際に、原点位置からホース３１の右端までの長さが検査される。

ここで、ホース３１の長さが正常であるときに、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じになるように、可動ステージ１３の位置が調整されている。よって、ホース３１の長さが正常である場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知すると、他方が固定側ドグ５ｂを検知することになる。しかし、ホース３１の長さが正常値よりも長いか短い場合、可動ステージ１３の位置は、ホース３１の長さが正常であるときの位置（正常位置）からホース３１の長手方向にずれる。これにより、ホース３１の長さが正常値よりも長ければ、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔は、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔よりも長くなり、ホース３１の長さが正常値よりも短ければ、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔は、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔よりも短くなる。よって、ホース３１の長さが正常でない場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知しても、他方は固定側ドグ５ｂを検知しないことになる。

図５に示すように、ホース３１の左端の金具３２をかしめる際に、第１センサ６ａが可動側ドグ５ａを検知してＯＮになると、コントローラ８により、第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知したか否かが判定される。発光部から出射した光が突出片により遮られることで、第２センサ６ｂがＯＦＦになる（第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知する）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じであることになり、コントローラ８は原点位置からホース３１の左端までの長さが正常であると判定する。本実施形態において、突出片の幅は５ｍｍであり、原点位置からホース３１の左端までの長さが正常値に対して±２．５ｍｍの範囲の長さであれば、正常であると判定される。

一方、発光部から出射した光が受光部に入射することで、第２センサ６ｂがＯＮになる（第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知しない）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と異なることになり、コントローラ８は原点位置からホースの左端までの長さが異常であると判断して、エラー信号を出力する。

また、図８に示すように、ホース３１の右端の金具３２をかしめる際に、第２センサ６ｂが可動側ドグ５ａを検知してＯＮになると、コントローラ８により、第１センサ６ａが固定側ドグ５ｂを検知したか否かが判定される。発光部から出射した光が突出片により遮られることで、第１センサ６ａがＯＦＦになる（第１センサ６ａが固定側ドグ５ｂを検知する）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じであることになり、コントローラ８は原点位置からホースの右端までの長さが正常であると判断する。本実施形態において、突出片の幅は５ｍｍであり、原点位置からホース３１の右端までの長さが正常値に対して±２．５ｍｍの範囲の長さであれば、正常であると判定される。

一方、発光部から出射した光が受光部に入射することで、第１センサ６ａがＯＮになる（第１センサ６ａが固定側ドグ５ｂを検知しない）と、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と異なることになり、コントローラ８は原点位置からホースの右端までの長さが異常であると判断して、エラー信号を出力する。

エラー信号は、かしめ装置４に入力される。かしめ装置４は、エラー信号を受信すると、金具３２のかしめを中止する。また、エラー信号は、搬送装置３に入力される。搬送装置３は、エラー信号を受信すると、一時停止中のステージ２の移動を中止する。また、エラー信号は、図示しないスピーカに入力され、スピーカは異常アラームを出力する。また、エラー信号は、図示しないディスプレイに入力され、ディスプレイは、異常を作業者に報知する画像を表示する。

このように、ホースの長さが異常である場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、長さ不良のホース３１に金具３２をかしめてしまうことを防止することができる。

搬送装置３には、エラーを解除するための図示しない解除ボタンが設けられている。解除ボタンが押下されると、コントローラ８はエラー信号の出力を停止する。また、搬送装置３には、ステージ２を開始位置に復帰させるための図示しない復帰ボタンが設けられている。復帰ボタンが押下されると、コントローラ８は搬送装置３を制御して、ステージ２を開始位置まで移動させる。エラーが発生した場合、作業者は、解除ボタンを押下してエラーを解除した後に、復帰ボタンを押下して、ステージ２を開始位置に復帰させることになる。

本実施形態では、可動側ドグ５ａにスリットを設けることで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが可動側ドグ５ａを検知したときにＯＮになるようにしている。また、固定側ドグ５ｂに突出片を設けることで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＦＦになるようにしている。よって、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第２センサ６ｂがＯＦＦになる。一方、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第１センサ６ａがＯＦＦになる。つまり、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときと、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときとで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂのＯＮとＯＦＦとが逆になるようにしている。

このように、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるようにすることで、故障によりＯＮとＯＦＦとの間で切り替わらないといった、センサ６の異常を早期に発見することができる。

なお、可動側ドグ５ａが突出片を有し、固定側ドグ５ｂにスリットが形成された構成の場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂは、可動側ドグ５ａを検知したときにＯＦＦになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＮになる。このような場合であっても、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるので、センサ６の異常を早期に発見することができる。

また、コントローラ（かしめ中止制御装置）８は、ステージ２が一時停止された際に、浮き検出センサ７が金具３２（中間金具３４を含む）の浮きを検知した場合に、かしめ装置４を制御することで、金具３２のかしめを中止させる。浮き検出センサ７の発光部からかしめ位置Ｂに向かって出射され、金具３２に反射されて受光部に入射されたレーザ光の距離が、所定長さであれば、コントローラ８は、金具３２が浮き上がっていないと判断する。一方、レーザ光の距離が所定長さよりも短い場合に、コントローラ８は、金具３２が浮き上がっていると判断して、エラー信号を出力する。

エラー信号は、かしめ装置４に入力される。かしめ装置４は、エラー信号を受信すると、金具３２のかしめを中止する。また、エラー信号は、搬送装置３に入力される。搬送装置３は、エラー信号を受信すると、一時停止中のステージ２の移動を中止する。また、エラー信号は、図示しないスピーカに入力され、スピーカは異常アラームを出力する。また、エラー信号は、図示しないディスプレイに入力され、ディスプレイは、異常を作業者に報知する画像を表示する。エラーが発生した場合、作業者は、解除ボタンを押下してエラーを解除した後に、復帰ボタンを押下して、ステージ２を開始位置に復帰させることになる。

このように、浮き検出センサ７が金具３２の浮きを検知した場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させる。金具３２が浮き上がっていると、正常にかしめを行うことができない。よって、金具３２が浮き上がっている場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、かしめ不良の発生を防止することができる。

（ホース締結装置の動作）
次に、図９、図１０に示すフローチャートを参照して、ホース締結装置１の動作について説明する。なお、ホース締結装置１の動作は、コントローラ８により制御される。

まず、図９に示すように、コントローラ８は、スタートボタンが押下されたか否かを判定する（ステップＳ１）。コントローラ８は、スタートボタンが押下されていないと判定した場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１を繰り返す。作業者は、開始位置に位置したステージ２上に、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を載置した後に、スタートボタンを押下することになる。

ここで、スプリング１４によって、可動ステージ１３が、金具３２がホース３１に装着される方向に付勢される。これにより、金具３２がホース３１に装着された状態を維持することができる。よって、金具３２とホース３１との位置ずれ（挿入不足）を抑制することができる。

コントローラ８は、スタートボタンが押下されたと判定した場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向（図１の左方向）に移動させる（ステップＳ２）。搬送装置３は、ステージ２の左端側の金具３２のかしめ箇所Ｃ１が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第１センサ６ａが可動側ドグ５ａを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。

次に、コントローラ８は、ステージ２の左端側の可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知したか否かを判定する（ステップＳ３）。コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知していないと判定した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知したと判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ４）。

次に、コントローラ８は、ステージ２の左側の固定側ドグ５ｂを第２センサ６ｂが検知したか否かを判定する（ステップＳ５）。コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第２センサ６ｂが検知していないと判定した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、エラー信号を出力する（ステップＳ６）。即ち、原点位置（中間金具３４の中央位置）からホース３１の左端までの長さが異常であるため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、ホース３１の長さが異常であることを作業者に報知する。

このように、ホース３１の長さが異常である場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、長さ不良のホース３１に金具３２をかしめてしまうことを防止することができる。

ステップＳ６の後に、コントローラ８は、解除ボタンが押下されたか否かを判定する（ステップＳ７）。コントローラ８は、解除ボタンが押下されていないと判定した場合には（ステップＳ７：ＮＯ）、ステップＳ７を繰り返す。一方、コントローラ８は、解除ボタンが押下されたと判定した場合には（ステップＳ７：ＹＥＳ）、エラー信号の出力を停止し（ステップＳ８）、復帰ボタンが押下されたか否かを判定する（ステップＳ９）。コントローラ８は、復帰ボタンが押下されていないと判定した場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、ステップＳ９を繰り返す。一方、コントローラ８は、復帰ボタンが押下されたと判定した場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステージ２を逆方向（右方向）に搬送して、開始位置までステージ２を移動させる（ステップＳ１０）。そして、フローを終了する。

ステップＳ５において、コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第２センサ６ｂが検知したと判定した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、続いて、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したと判定した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、金具３２が可動ステージ１３の凹部１３ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、金具３２がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。

このように、金具３２が浮き上がっている場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、かしめ不良の発生を防止することができる。

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検出していないと判定した場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめ箇所Ｃ１をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ１２）。

次に、コントローラ８は、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向に移動させる（ステップＳ１３）。搬送装置３は、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第２センサ６ｂが位置決め用ドグ５ｄを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。

次に、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｄを第２センサ６ｂが検出したか否かを判定する（ステップＳ１４）。コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｄを第２センサ６ｂが検出していないと判定した場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１３に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｄを第２センサ６ｂが検出したと判定した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ１５）。

次に、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ１６）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検出したと判定した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、中間金具３４が固定ステージ１２の凹部１２ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、中間金具３４のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、中間金具３４がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検出していないと判定した場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、中間金具３４の左側のかしめ箇所Ｃ２をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ１７）。

図１０に移って、次に、コントローラ８は、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向に移動させる（ステップＳ１８）。搬送装置３は、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第１センサ６ａが位置決め用ドグ５ｃを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。

次に、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｃを第１センサ６ａが検出したか否かを判定する（ステップＳ１９）。コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｃを第１センサ６ａが検出していないと判定した場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ１８に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、位置決め用ドグ５ｃを第１センサ６ａが検出したと判定した場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ２０）。

次に、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ２１）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知したと判定した場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、中間金具３４が固定ステージ１２の凹部１２ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、中間金具３４のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、中間金具３４がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が中間金具３４の浮きを検知していないと判定した場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、中間金具３４の右側のかしめ箇所Ｃ３をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ２２）。

次に、コントローラ８は、搬送装置３を制御して、ステージ２を一方向に移動させる（ステップＳ２３）。搬送装置３は、ステージ２の右端側の金具３２のかしめ箇所Ｃ４が、かしめ位置Ｂの近傍に位置するように、ステージ２を高速で大まかに移動させ、その後、第２センサ６ｂが可動側ドグ５ａを検知するまで、ステージ２を低速で細かに移動させる。

次に、コントローラ８は、ステージ２の右端側の可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知したか否かを判定する（ステップＳ２４）。コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知していないと判定した場合には（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２３に戻る。これにより、ステージ２がさらに移動される。一方、コントローラ８は、可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知したと判定した場合には（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、搬送装置３を制御して、ステージ２を一時停止させる（ステップＳ２５）。

次に、コントローラ８は、ステージ２の右側の固定側ドグ５ｂを第１センサ６ａが検知したか否かを判定する（ステップＳ２６）。コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第１センサ６ａが検知していないと判定した場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、ステップＳ６に移行する。即ち、原点位置（中間金具３４の中央位置）からホース３１の右端までの長さが異常であるため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、ホース３１の長さが異常であることを作業者に報知する。

一方、コントローラ８は、固定側ドグ５ｂを第１センサ６ａが検知したと判定した場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、続いて、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したか否かを判定する（ステップＳ２７）。コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知したと判定した場合には（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ６に移行する。即ち、金具３２が可動ステージ１３の凹部１３ａから浮き上がっているため、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめを中止させるとともに、搬送装置３を制御して、ステージ２の移動を中止させる。また、スピーカやディスプレイによって、金具３２がステージ２から浮き上がっていることを作業者に報知する。

一方、コントローラ８は、浮き検出センサ７が金具の浮きを検知していないと判定した場合には（ステップＳ２７：ＮＯ）、かしめ装置４を制御して、金具３２のかしめ箇所Ｃ４をかしめてホース３１に固定する（ステップＳ２８）。

以上のように、センサ６がドグ５を検知する度にステージ２を一時停止させることで、複数の金具３２の各々のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめ位置Ｂに順番に位置させることができる。そして、ステージ２を一時停止させる度に、かしめ位置Ｂにおいて、金具３２のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめることで、複数の金具３２を順番にホース３１に固定することができる。これにより、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を一方向に移動させながら、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１にかしめることができる。

また、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるようにすることで、故障によりＯＮとＯＦＦとの間で切り替わらないといった、センサ６の異常を早期に発見することができる。

その後、コントローラ８は、ステージ２を逆方向（右方向）に搬送して、開始位置までステージ２を移動させる（ステップＳ２９）。そして、フローを終了する。開始位置まで復帰されたステージ２から、かしめ後のホース３１が取り外されることになる。

なお、ステップＳ２８の後に、ステージ２がさらに一方向に搬送されて一時停止され、ステージ２上からホース３１が取り外された後に、ステージ２が逆方向（右方向）に搬送されて、開始位置に復帰される構成であってもよい。

（効果）
以上に述べたように、本実施形態に係るホース締結装置１によると、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１が載置されたステージ２を一方向に搬送し、複数の金具３２毎に設けられたドグ５をセンサ６が検知する毎に、ステージ２を一時停止させて、かしめを行う。センサ６がドグ５を検知する度にステージ２を一時停止させることで、複数の金具３２の各々のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめ位置Ｂに順番に位置させることができる。そして、ステージ２を一時停止させる度に、かしめ位置Ｂにおいて、金具３２のかしめ箇所Ｃ１〜Ｃ４をかしめることで、複数の金具３２を順番にホース３１に固定することができる。これにより、複数の金具３２がそれぞれ装着されたホース３１を一方向に移動させながら、複数の金具３２を１台のかしめ装置４で順番にホース３１にかしめることができる。

また、金具３２がホース３１に装着される方向に可動ステージ１３をスプリング１４で付勢することで、金具３２がホース３１に装着された状態を維持することができる。よって、金具３２とホース３１との位置ずれ（挿入不足）を抑制することができる。

また、ホース３１の長さが正常であるときに、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔と同じになるように、可動ステージ１３の位置が調整されている。よって、ホース３１の長さが正常である場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知すると、他方が固定側ドグ５ｂを検知することになる。しかし、ホース３１の長さが正常値よりも長いか短い場合、可動ステージ１３の位置は、ホース３１の長さが正常であるときの位置（正常位置）からホース３１の長手方向にずれる。これにより、可動側ドグ５ａと固定側ドグ５ｂとの間隔が、第１センサ６ａと第２センサ６ｂとの間隔よりも長くなるか短くなる。よって、ホース３１の長さが異常である場合、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂの一方が可動側ドグ５ａを検知しても、他方は固定側ドグ５ｂを検知しないことになる。この場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、長さ不良のホース３１に金具３２をかしめてしまうことを防止することができる。

また、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂは、可動側ドグ５ａを検知したときにＯＮになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＦＦになる。または、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂは、可動側ドグ５ａを検知したときにＯＦＦになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＮになる。よって、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａを第１センサ６ａが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第２センサ６ｂがＯＦＦになる。一方、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａを第２センサ６ｂが検知してＯＮになるときに、可動側ドグ５ａに隣接する固定側ドグ５ｂを検知した第１センサ６ａがＯＦＦになる。つまり、ステージ２の搬送方向の下流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときと、ステージ２の搬送方向の上流側に配置された可動側ドグ５ａおよび固定側ドグ５ｂを検知するときとで、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂのＯＮとＯＦＦとが逆になるようにされている。可動側ドグ５ａを検知したときにＯＦＦになり、固定側ドグ５ｂを検知したときにＯＮになる場合についても同様である。このように、１本のホース３１に対して複数回のかしめを行う一連の動作中に、第１センサ６ａおよび第２センサ６ｂが、それぞれＯＮとＯＦＦとの間で切り替わるようにすることで、故障によりＯＮとＯＦＦとの間で切り替わらないといった、センサ６の異常を早期に発見することができる。

また、浮き検出センサ７が金具３２の浮きを検知した場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させる。金具３２が浮き上がっていると、正常にかしめを行うことができない。よって、金具３２が浮き上がっている場合に、かしめ装置４によるかしめを中止させることで、かしめ不良の発生を防止することができる。

以上、本発明の実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。

１ホース締結装置
２ステージ
３搬送装置
４かしめ装置
５ドグ（検出片）
５ａ可動側ドグ（可動側検出片）
５ｂ固定側ドグ（固定側検出片）
５ｃ，５ｄ位置決め用ドグ
６センサ
６ａ第１センサ
６ｂ第２センサ
７浮き検出センサ
８コントローラ（搬送制御装置、かしめ制御装置、かしめ中止制御装置）
１１基板
１２固定ステージ
１２ａ凹部
１３可動ステージ
１３ａ凹部
１４スプリング（付勢手段）
１５レール
１６固定具
１７ストリッパボルト
２１架台
３１ホース
３２金具
３３切断ホース
３４中間金具

Claims

ホースの長手方向の複数箇所の各々において、前記ホースに金具をかしめて固定するホース締結装置であって、
複数の前記金具がそれぞれ装着された前記ホースが載置されるステージと、
前記ホースの長手方向に沿って前記ステージを一方向に搬送する搬送装置と、
前記金具毎に前記ステージに設けられた複数の検出片と、
前記金具のかしめ箇所がかしめ位置に位置した際に、前記検出片を検知するセンサと、
前記センサが前記検出片を検知した際に、前記搬送装置を制御することで、前記ステージを一時停止させるコントローラと、
前記ステージが一時停止している際に、前記かしめ位置において前記金具の前記かしめ箇所をかしめることで、前記金具を前記ホースに固定する１台のかしめ装置と、
を有し、
前記コントローラは、前記搬送装置により前記ステージを一方向に搬送しながら、前記センサが前記検出片を検知する毎に、前記ステージを一時停止させることで、複数の前記金具を前記１台のかしめ装置で順番に前記ホースに固定させることを特徴とするホース締結装置。
前記ステージは、
前記搬送装置により搬送される基板と、
前記ホースの長手方向における前記基板の中央部に配置されて、前記基板上に固定され、前記金具が装着された前記ホースの一部を支持する固定ステージと、
前記ホースの長手方向における前記基板の両端部にそれぞれ配置されて、前記ホースの長手方向に移動可能に前記基板上に設けられ、前記金具を支持する可動ステージと、
前記基板上に設けられ、前記金具が前記ホースに装着される方向に前記可動ステージを付勢する付勢手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のホース締結装置。
前記検出片は、
前記可動ステージに設けられた可動側検出片と、
前記基板上または前記固定ステージに設けられた固定側検出片と、
を有し、
前記センサは、
前記ステージの搬送方向の下流側に設けられた第１センサと、
前記ステージの搬送方向の上流側に設けられた第２センサと、
を有し、
前記ホースの長さが正常であるときに、前記可動側検出片と前記固定側検出片との間隔が、前記第１センサと前記第２センサとの間隔と同じになるように、前記可動ステージの位置が調整されており、
前記ステージが一時停止された際に、前記第１センサおよび前記第２センサの一方が前記可動側検出片を検知し、他方が前記固定側検出片を検知しない場合に、前記かしめ装置を制御することで、前記金具のかしめを中止させるかしめ制御装置をさらに有することを特徴とする請求項２に記載のホース締結装置。
前記第１センサおよび前記第２センサは、前記可動側検出片を検知したときにＯＮになり、前記固定側検出片を検知したときにＯＦＦになる、または、前記可動側検出片を検知したときにＯＦＦになり、前記固定側検出片を検知したときにＯＮになることを特徴とする請求項３に記載のホース締結装置。
前記ステージが一時停止された際に、前記かしめ位置において前記金具の浮きを検知可能な浮き検出センサと、
前記浮き検出センサが前記金具の浮きを検知した場合に、前記かしめ装置を制御することで、前記金具のかしめを中止させるかしめ中止制御装置と、
をさらに有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のホース締結装置。