JP6824548B1 - 埋設物線形抽出装置、方法、及びプログラム。 - Google Patents
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Abstract
Description
また、埋設物の3次元化されたデータのうちから、埋設物の候補の抽出の精度を高めることができる。
なお、埋設物計測装置10に、生成部28を備えることなく、埋設物線形抽出装置30やその他の装置に生成部28を備えるようにしても良い。
具体的には、図7に示すように、各グリッドの3次元データの前後、左右、上下の6点と斜めの12点と振幅比較することにより、ピーク振幅を検出する。そして、検出された始点の候補であるピーク振幅が存在する水平方向(X−Y平面)上全てのピーク振幅の平均値を取り、その平均値からN倍を閾値として、それ以上の強度である計測点を始点として抽出する。図8(A)は、Nを5.0、すなわち、平均値から5.0倍以上の強度がある始点をX−Y平面に投影した結果の例である。また、図8(B)は、Nを3.0、すなわち、平均値から3.0倍以上の強度がある始点をX−Y平面に投影した結果の例である。図8(A)、図8(B)から分かるように、閾値を平均値からN倍するかによって、始点の候補となる計測点(グリッド)が増減することとなる。
具体的には、追跡は、始点から所定角度傾いた方向へ所定距離ずつずらした所定個数、例えば6個の地点(以下、「追跡点」とも言う。)の反射波強度の波形が揃っているか否かを元に追跡角度を決定する。そして、反射波強度の波形が揃っているか否かは、地点毎の反射波強度の波形を元にコヒーレントエネルギーを計算して判断する。追跡角度が決定された場合は、始点から上述した所定個数、例えば6個の地点のうち、追跡角度が決定された最も離れた地点を始点として、再度、所定角度傾いた方向へ所定距離ずつずらした所定個数、例えば6個の地点の反射波強度の波形が揃っているか否かをコヒーレントエネルギーの計算により判断し、追跡角度を決定する。かかる処理を繰り返すことで、埋設物の線形を追跡していく。
(1)追跡する点が3次元データの外に到達した場合、(2)追跡を繰り返す追跡ループの設定最大値を設け、当該設定最大値に到達した場合、(3)コヒーレントエネルギーが始点からのものと比較して著しく弱くなった場合、(4)急に逆方向に向いた場合などの、追跡角度が急激に変化した場合、(5)追跡を繰り返す追跡ループにおいて追跡角度を決定する毎の角度が異なっており、線が曲がりすぎていると判断される場合などの、追跡角度の分散値が所定の閾値以上になった場合、などである。
なお、選別処理部64により選別される前の追跡結果を1つのグループとしてまとめるようにしても良い。
また、埋設物の3次元化されたデータのうちから、埋設物の候補の抽出の精度を高めることができる。
12 電磁波装置
16 レーザスキャナ
20 処理部
26 計測データ記憶部
28 生成部
30 埋設物線形抽出装置
42 CPU
44 メモリ
46 記憶装置
48 入力装置
50 出力装置
52 光ディスク駆動装置
54 通信I/F
60 始点抽出部
62 追跡処理部
64 選別処理部
66 単純化処理部
Claims (10)
- 電磁波の反射波強度を3次元化した3次元データを元に、埋設物の線形を追跡する始点を抽出する始点抽出部と、
前記始点から前記埋設物の線形を追跡する追跡処理部と、
を備え、
前記追跡は、前記始点から予め定められた範囲の所定角度傾いた方向へ所定距離ずつずらした所定個数の地点の前記反射波強度の波形が揃っているかを元に、追跡角度を決定し、
前記波形が揃っているか否かは、前記地点毎の前記反射波強度の波形を元にコヒーレントエネルギーを計算して判断する埋設物線形抽出装置。 - 前記始点抽出部は、前記3次元データの近傍の計測点と比較し、反射波強度が強い点を前記始点の候補として抽出する請求項1に記載の埋設物線形抽出装置。
- 前記始点抽出部は、前記始点の候補のうち、前記反射波強度が強い点が存在する水平方向の平均値を取り、当該平均値から所定の閾値を超える強度があるものを前記始点として抽出する請求項2に記載の埋設物線形抽出装置。
- 前記追跡は、前記始点から前記地点に追跡した後、当該地点から前記追跡角度を決定する場合は、前記始点において前記追跡角度を決定する場合に比べ、前記所定角度を限定して行う請求項1〜3のいずれか1項に記載の埋設物線形抽出装置。
- 前記追跡処理部による追跡結果を、予め定められた基準を元に除く選別処理をする選別処理部を備える請求項1〜4のいずれか1項に記載の埋設物線形抽出装置。
- 前記予め定められた基準は、少なくとも、前記追跡処理部による追跡結果が予め定めた角度以上の曲がり方をしている場合又は長さが所定の長さを超えないものである場合、を含む請求項5に記載の埋設物線形抽出装置。
- 前記選別処理部により選別された追跡結果のうち、互いに隣接する追跡結果を1つのグループとしてまとめる単純化処理部を備える請求項5又は6に記載の埋設物線形抽出装置。
- 単純化処理部は、前記1つのグループとしてまとめた追跡結果について平準化処理を行い1つの線形にする請求項7に記載の埋設物線形抽出装置。
- 始点抽出部が、電磁波の反射波強度を3次元化した3次元データを元に、埋設物の線形を追跡する始点を抽出し、
追跡処理部が、前記始点から前記埋設物の線形を追跡し、
前記追跡は、前記始点から予め定められた範囲の所定角度傾いた方向へ所定距離ずつずらした所定個数の地点の前記反射波強度の波形が揃っているかを元に、追跡角度を決定し、
前記波形が揃っているか否かは、前記地点毎の前記反射波強度の波形を元にコヒーレントエネルギーを計算して判断する、
埋設物線形抽出方法。 - コンピュータを、請求項1〜8のいずれか1項に記載の埋設物線形抽出装置を構成する各部として機能させるための埋設物線形抽出プログラム。
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