JP6817591B2 - 検知装置、検知方法および検知プログラム - Google Patents
検知装置、検知方法および検知プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6817591B2 JP6817591B2 JP2017051687A JP2017051687A JP6817591B2 JP 6817591 B2 JP6817591 B2 JP 6817591B2 JP 2017051687 A JP2017051687 A JP 2017051687A JP 2017051687 A JP2017051687 A JP 2017051687A JP 6817591 B2 JP6817591 B2 JP 6817591B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correlation
- signal
- detection
- unit
- level
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 170
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 151
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 70
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 7
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 claims description 5
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 claims 4
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 claims 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 44
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 22
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 14
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 4
- FXNSVEQMUYPYJS-UHFFFAOYSA-N 4-(2-aminoethyl)benzenesulfonamide Chemical compound NCCC1=CC=C(S(N)(=O)=O)C=C1 FXNSVEQMUYPYJS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 3
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000011946 reduction process Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/04—Systems determining presence of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/06—Systems determining the position data of a target
- G01S15/08—Systems for measuring distance only
- G01S15/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S15/325—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of coded signals, e.g. of phase-shift keyed [PSK] signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
- G01S15/50—Systems of measurement, based on relative movement of the target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/534—Details of non-pulse systems
- G01S7/536—Extracting wanted echo signals
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/523—Details of pulse systems
- G01S7/526—Receivers
- G01S7/53—Means for transforming coordinates or for evaluating data, e.g. using computers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/534—Details of non-pulse systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
まず、図1を参照して、比較例に係る検知装置1eを説明する。
検知装置1eは、発明者が本開示に係る検知装置1a〜1c(後述)を想到するに至った技術的課題の理解や、検知装置1a〜1cの作用・効果の理解を容易にするためのものである。
ところで、検知装置1eに対しターゲットTが相対移動している場合、ドップラー効果により、受信装置5eでの受信戻り波の周波数は、送信装置3eからの被変調波の周波数とは異なる。
ところで、ターゲットTの相対速度が0km/hの場合、ある相関処理系統53e(i)から、大きなピークを持つ相関信号がメインローブ成分として出力される。その一方で、別の相関処理系統53e(i)からは、小さいピークであるが相関信号がサイドローブ成分として出力される。
まず、図6、図7を参照して、第一実施形態に係る検知装置1aを説明する。
図6において、検知装置1aは、前述の検知装置1eと比較すると、受信装置5eに代えて受信装置5aを備える点で相違する。
上記のようなレベル低減処理部11a(i)を備えたことにより、図7に示すように、検知装置1aではサイドローブ成分が統合部55eに送られずに済むため、例えば、反射率の小さな第一ターゲットの直ぐ近くに、例えば反射率の大きな別の第二ターゲットが存在する場合に、これらの相対速度が互いに異なっていても、第二ターゲットの検出時に生じるサイドローブ成分の影響で、第一ターゲットを正確に検出出来なくなることが低減される。即ち、検知装置1aによれば、検知装置1eよりも高精度にターゲットを検出可能となる。なお、図7では、便宜上、相対速度が0km/h用の相関処理系統53e(i)がメインローブ成分を出力する例を示している。
第4−1欄の説明では、相関信号が、所定の閾値以上であれば、そのまま統合部55eに渡され、そうでなければ、マスクされて渡されていた。しかし、これに限らず、レベル低減処理部11a(i)は、メインローブ成分である可能性を示す係数を、受け取った相関信号に乗じて統合部55eに渡しても良い。例えば、メインローブ成分である可能性が高い場合には、係数として1.0が乗じられ、その可能性が中程度の場合には、係数として0.5が乗じられ、その可能性が低い場合には、係数として0が乗じられる。
ところで、ある相関処理系統53e(i)における相関信号のレベルの経時変化は、メインローブ成分の場合、概ね次のようになる。ターゲットTの移動速度が相関処理系統53e(i)に割り当てられた移動速度に実質的に一致した時に、相関信号のレベルは急激に大きくなり、両速度が実質的に一致している間は大きな値を維持した状態になる。そして、ターゲットTの移動速度が相関処理系統53e(i)の移動速度からずれると、相関信号のレベルは急激に小さくなる。
次に、図8〜図12を参照して、第二実施形態に係る検知装置1bを説明する。
図8の検知装置1bは、図6の検知装置1aと比較すると、受信装置5aに代えて受信装置5bを備えている点で相違する。
次に、レベル低減処理部13b(i)の処理について詳細に説明する。
上記のようなレベル低減処理部13b(i)を備えることでも、検知装置1bではサイドローブ成分が統合部55eに送られずに済む。これにより、第4−2欄で説明した作用・効果と同様の作用・効果を奏する検知装置1bを提供することが可能となる。
なお、各レベル低減処理部13b(i)は、N個のIQベクトルから二個を重複無く選択し、選択した二個のIQベクトルについて位相変動量や変動比を全ての組み合わせについて求めても良い。
次に、図13,図14を参照して、各レベル低減処理部13b(i)における処理の第二代替例について説明する。
分散値=(第一象限の個数−31/4)2+(第二象限の個数−31/4)2
+(第三象限の個数−31/4)2+(第四象限の個数−31/4)2
=258.75 …(3)
ところで、上記第二代替例のレベル低減処理部13b(i)における判断結果にスパイク状の雑音が重畳されることがある。このようなスパイク雑音の影響で、本来マスクされるべき相関信号がそのままレベル低減処理部13b(i)から統合部55eへと誤って送られることがあると、検知装置1bにおけるターゲットTの検出精度が低下する可能性がある。
また、第二代替例のレベル低減処理部13b(i)がIQベクトルの位相回転をより正確に評価するには、相関処理系統11b(i)から得られるN個のIQベクトルが雑音レベルよりも十分大きい必要がある。
次に、図18〜図21を参照して、第三実施形態に係る検知装置1cを説明する。
図18の検知装置1cは、図6の検知装置1aと比較すると、受信装置5aに代えて受信装置5cを備えている点で相違する。
上記のような相関処理系統11cに対してもレベル低減処理部13c(i)を適用することで、検知装置1cではサイドローブ成分が統合部55eに送られずに済む。これにより、第4−2欄で説明した作用・効果と同様の作用・効果を奏する検知装置1cを提供することが可能となる。
53e(i),11b(i),11c(r) 相関処理系統
531e(i),111b(i),111c(r) 検波部
533e(i),113b(i),113c(r) 相関部(I)
535e(i),115b(i),115c(r) 相関部(Q)
537e(i),117b(i),119c(rs) 強度導出部
11a(i),13b(i),13c(rs) レベル低減処理部
57e 検出部
Claims (8)
- 周囲に存在するターゲットを検出する検知装置であって、
位相変調された入力波が相異なる周波数で検波された検波信号と、所定の符号系列との間の相関をとった後、相関信号を生成する複数の相関処理系統と、
前記複数の相関処理系統の後段に設けられ、前段の相関処理系統から受け取った相関信号のうち、前記ターゲットの検出に不要な相関信号のレベルを低減させるとともに、必要な相関信号のレベルを低減させない複数のレベル低減処理部と、
前記複数のレベル低減処理部で処理された相関信号に基づき、前記ターゲットの有無を少なくとも検出する検出部と、
を備えた検知装置。 - 各前記レベル低減処理部は、前段の相関処理系統から受け取った相関信号のレベルが所定の閾値以上でない場合、受け取った相関信号のレベルを低減させる、
請求項1に記載の検知装置。 - 各前記レベル低減処理部は、前段の相関処理系統から受け取った相関信号のレベルの経時変化が予め定められた変化パターンと類似していない場合、受け取った相関信号のレベルを低減させる、
請求項1に記載の検知装置。 - 各前記相関処理系統は、
位相変調された入力波を相異なる周波数で直交検波して、検波信号(I)および検波信号(Q)を生成する検波部と、
前記検波信号(I)と、前記符号系列との間の相関を、前記符号系列を構成する符号単位でとって、前記符号系列の長さである符号系列長に相当する数の複数の中間相関信号(I)を生成する相関部(I)と、
前記検波信号(Q)と、前記符号系列との間の相関を、前記符号系列を構成する符号単位でとって、前記符号系列の長さである符号系列長に相当する数の複数の中間相関信号(Q)を生成する相関部(Q)と、を含み、
前記複数の中間相関信号(I)の加算値と、前記複数の中間相関信号(Q)の加算値とに基づき、前記相関信号を生成する強度導出部と、を含み、
前記レベル低減処理部は、前記複数の中間相関信号(I)および前記複数の中間相関信号(Q)の位相平面における分布に基づき、前段の相関処理系統から受け取った相関信号のレベルを低減させる、
を含む請求項1に記載の検知装置。 - 前記レベル低減処理部は、前記複数の中間相関信号(I)および前記複数の中間相関信号(Q)の位相平面における分散値に基づき、前段の相関処理系統から受け取った相関信号のレベルを低減させる、
請求項4に記載の検知装置。 - 前記相関処理系統は、
位相変調された入力波が相異なる周波数で検波された検波信号と、所定の符号系列との間の相関を前記符号系列を構成する符号単位でとることで、前記符号系列の長さである符号系列長に相当する数の複数の中間相関信号を生成し、
前記複数の中間相関信号のそれぞれの位相を回転させ、前記位相回転された信号を前記符号系列長に相当する数の分だけ加算することで加算値を生成した後、前記入力波の信号強度を示す相関信号を生成する、
請求項1に記載の検知装置。 - 周囲に存在するターゲットを検出する検知方法であって、
位相変調された入力波が相異なる周波数で検波された検波信号と、所定の符号系列との間の相関をとって複数の相関信号を生成する相関処理ステップと、
前記相関処理ステップで得られた複数の相関信号のうち、前記ターゲットの検出に不要な相関信号のレベルを低減させるとともに、必要な相関信号のレベルを低減させない複数のレベル低減処理ステップと、
前記複数のレベル低減処理ステップで処理された相関信号に基づき、前記ターゲットの有無を少なくとも検出する検出ステップと、
を備えた検知方法。 - 周囲に存在するターゲットを検出する検知プログラムであって、
コンピュータに、
位相変調された入力波が相異なる周波数で検波された検波信号と、所定の符号系列との間の相関をとって複数の相関信号を生成する相関処理ステップと、
前記相関処理ステップで得られた複数の相関信号のうち、前記ターゲットの検出に不要な相関信号のレベルを低減させるとともに、必要な相関信号のレベルを低減させない複数のレベル低減処理ステップと、
前記複数のレベル低減処理ステップで処理された相関信号に基づき、前記ターゲットの有無を少なくとも検出する検出ステップと、
を実行させる検知プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017051687A JP6817591B2 (ja) | 2017-03-16 | 2017-03-16 | 検知装置、検知方法および検知プログラム |
US15/905,899 US10823848B2 (en) | 2017-03-16 | 2018-02-27 | Detection apparatus, detection method, and detection program |
EP18159616.4A EP3376257A1 (en) | 2017-03-16 | 2018-03-02 | Detection apparatus, detection method, and detection program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017051687A JP6817591B2 (ja) | 2017-03-16 | 2017-03-16 | 検知装置、検知方法および検知プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018155557A JP2018155557A (ja) | 2018-10-04 |
JP6817591B2 true JP6817591B2 (ja) | 2021-01-20 |
Family
ID=61557143
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017051687A Active JP6817591B2 (ja) | 2017-03-16 | 2017-03-16 | 検知装置、検知方法および検知プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10823848B2 (ja) |
EP (1) | EP3376257A1 (ja) |
JP (1) | JP6817591B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019167141A1 (ja) * | 2018-02-27 | 2019-09-06 | 三菱電機株式会社 | 無線送信装置、無線受信装置および無線通信システム |
JP2023129852A (ja) * | 2022-03-07 | 2023-09-20 | 株式会社アイシン | 物体検出装置 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4697186A (en) * | 1975-04-30 | 1987-09-29 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Velocity discrimination radar |
JPH05264725A (ja) * | 1992-03-18 | 1993-10-12 | Japan Radio Co Ltd | 符号化cwレーダ装置 |
JP4704412B2 (ja) | 2007-11-27 | 2011-06-15 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 物体方位検出装置及び物体方位検出システム |
DE102009027842A1 (de) | 2009-07-20 | 2011-01-27 | Robert Bosch Gmbh | Ultraschall-Messvorrichtung und Verfahren zum Auswerten eines Ultraschallsignals |
DE102010033384A1 (de) | 2010-08-05 | 2012-02-09 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zu Auswertung eines Echosignals zur Fahrzeugumfelderfassung sowie zugehörige Vorrichtung zur Fahrzeugumfelderfassung |
US8982668B2 (en) | 2010-11-15 | 2015-03-17 | Semiconductor Components Industries, Llc | Semiconductor device and method of forming same for correlation detection |
JP6123974B2 (ja) * | 2011-04-15 | 2017-05-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | レーダ装置 |
JP5626132B2 (ja) * | 2011-06-07 | 2014-11-19 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | 物体検出装置 |
DE102013021845A1 (de) | 2013-12-21 | 2015-06-25 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum Detektieren von Zielechos in einem Empfangssignal eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, Ultraschallsensoreinrichtung und Kraftfahrzeug |
-
2017
- 2017-03-16 JP JP2017051687A patent/JP6817591B2/ja active Active
-
2018
- 2018-02-27 US US15/905,899 patent/US10823848B2/en active Active
- 2018-03-02 EP EP18159616.4A patent/EP3376257A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018155557A (ja) | 2018-10-04 |
US20180267167A1 (en) | 2018-09-20 |
EP3376257A1 (en) | 2018-09-19 |
US10823848B2 (en) | 2020-11-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10142133B2 (en) | Successive signal interference mitigation | |
EP3449272B1 (en) | Vehicle radar system with a shared radar and communication system, and method for managing such a system in a vehicle | |
CA2727541C (en) | Featureless coherent chaotic amplitude modulation | |
US11018715B2 (en) | Reliable orthogonal spreading codes in wireless communication | |
EP2681854B1 (en) | Quadrature time skew detection for coherent optical signals | |
EP2701323B1 (en) | Generating and processing of CDMA signals | |
JP2022140620A (ja) | レーダ装置及びレーダ信号の送受信方法 | |
Borio | Double phase estimator: new unambiguous binary offset carrier tracking algorithm | |
Xiong et al. | Improved synchronisation algorithm based on reconstructed correlation function for BOC modulation in satellite navigation and positioning system | |
JP6817591B2 (ja) | 検知装置、検知方法および検知プログラム | |
US11366227B2 (en) | Orthogonal chirps for Radar, relative navigation and ranging, Light Detection and Ranging, and communications fungibility | |
US8090271B2 (en) | Differential delay receiver using cross-polarization interferometer for PolMux-DPSK system | |
CN103439718A (zh) | 一种高阶boc调制信号的无模糊跟踪单元 | |
EP1482648B1 (fr) | Récepteur de signal ultra large bande et procédé de réception associé | |
CN101938450A (zh) | 高阶qam的snr测量方法及装置 | |
JP2008035242A (ja) | 送信装置、受信装置、送信方法及び受信方法 | |
Fridman | SETI: The transmission rate of radio communication and the signal's detection | |
JP2018054494A (ja) | 検知装置、検知方法および検知プログラム | |
Viet et al. | A nonlinear method of multipath mitigation for new GNSS signals | |
KR101565849B1 (ko) | 파일럿 데이터 채널의 직교성을 적용한 계층 다상 부호 기반 위성항법 신호생성 장치 및 방법 | |
Deng et al. | High-Order QAM/APSK Receiver Design with Blind CFO Estimator of CORDIC-Based High-Order Power Pre-Processor for LEO Satellite Communications | |
Qu et al. | Correlation side-peaks cancellation technique for Sine-BOC signal tracking | |
KR101391993B1 (ko) | 가변펄스위치변조(vppm) 신호의 복조방법 | |
He et al. | Ionosphere’s Effect on the Demodulation BER Performance of a DS/FH-BPSK Signal | |
Nelson et al. | Multi-ball and one-ball geolocation and location verification |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20190625 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20191018 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200115 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201125 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201214 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6817591 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
SZ03 | Written request for cancellation of trust registration |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313Z03 |