JP6813268B2

JP6813268B2 - Work vehicle

Info

Publication number: JP6813268B2
Application number: JP2016026987A
Authority: JP
Inventors: 憲史大岩; 正男山村; 智裕中川; 佐々木　誠; 誠佐々木; 加藤　雅之; 雅之加藤
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2016-02-16
Filing date: 2016-02-16
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2036-02-16
Also published as: DE112017000204T5; WO2017141620A1; US20180363273A1; CN108291392A; KR20180071331A; JP2017145586A; KR102088786B1

Description

本発明は、ヘッドアップディスプレイを備えた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle provided with a head-up display.

従来、各種の作業車両が知られている。このような作業車両は、本体部と、当該本体部に接続された作業機とを有している。 Conventionally, various work vehicles are known. Such a work vehicle has a main body and a work machine connected to the main body.

特開２００７−８２８４号公報（特許文献１）には、作業車両の一例として油圧ショベルが開示されている。この油圧ショベルにおいては、運転室のフロントガラスに当該フロントガラスとは透過率の異なるフィルムが貼付されることにより、１つの表示面部がフロントガラスの中央付近に形成されている。また、この表示面部には、運転室内に設けられた映写機から投影された視覚情報が映し出される。 Japanese Patent Application Laid-Open No. 2007-8284 (Patent Document 1) discloses a hydraulic excavator as an example of a work vehicle. In this hydraulic excavator, one display surface portion is formed near the center of the windshield by attaching a film having a transmittance different from that of the windshield to the windshield of the driver's cab. Further, visual information projected from a projector provided in the driver's cab is projected on the display surface portion.

特開２００７−８２８４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2007-8284

特許文献１では、上述したように、フロントガラスの中央部分に、当該フロントガラスとは透過率の異なるフィルムが貼付されている。それゆえ、フロントガラスの中央部分は、フィルムが貼付されていないフロントガラスの周辺部分よりも、作業現場の実景および作業機の視認性が劣る。 In Patent Document 1, as described above, a film having a transmittance different from that of the windshield is attached to the central portion of the windshield. Therefore, the central portion of the windshield is inferior to the peripheral portion of the windshield to which the film is not attached, in terms of the actual view of the work site and the visibility of the work machine.

また、フロントガラスの中央部分に情報を表示する構成の場合、当該情報がオペレータによる作業機の操作の妨げになる場合もある。 Further, in the case of a configuration in which information is displayed in the central portion of the windshield, the information may interfere with the operation of the working machine by the operator.

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、作業現場の実景等の視認性に優れた作業車両を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a work vehicle having excellent visibility such as an actual scene of a work site.

本発明のある局面に従うと、作業車両は、作業機と、作業機側に位置するフロントピラーを有する運転室と、フロントピラーに沿って設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて第１の作業支援情報を表示する第１の表示部と、第１の表示部とは異なる位置においてフロントピラーに沿って設けられ、作業現場の実景と重ね合わせて第２の作業支援情報を表示する第２の表示部と、第１の表示部と第２の表示部とにおける表示を制御する表示制御部とを備える。 According to a certain aspect of the present invention, the work vehicle is provided along the work machine, the driver's cab having the front pillar located on the work machine side, and the front pillar, and is superposed on the actual view of the work site for the first work. A second display unit that displays support information and a second display unit that is provided along the front pillar at a position different from the first display unit and displays the second work support information by superimposing the actual view of the work site. It includes a display unit and a display control unit that controls the display on the first display unit and the second display unit.

上記の構成によれば、作業現場の実景と重ね合わせて第１の作業支援情報を表示する第１の表示部と、作業現場の実景と重ね合わせて第２の作業支援情報を表示する第２の表示部は、フロントピラーに沿って配置されている。それゆえ、第１の表示部および第２の表示部によって、運転室から見て前方の視認性が低下することを低減できる。したがって、作業車両は、作業現場の実景等の視認性に優れている。さらに、第１の表示部および第２の表示部が作業機側のフロントピラーに沿って配置されているため、第１の表示部および第２の表示部が作業機とは反対側のフロントピラーに沿って配置されているような構成に比べて、作業機の操作時におけるオペレータの視線の移動量を少なくすることができる。また、第１の表示部と第２の表示部とが互いに異なる位置に設置されるため、オペレータは、２つの表示部で各種の情報を確認することが可能となる。なお、第１の作業支援情報と、第２の作業支援情報とは、同一情報であってもよい。 According to the above configuration, the first display unit that displays the first work support information by superimposing it on the actual scene of the work site and the second display unit that displays the second work support information by superimposing it on the actual scene of the work site. The display unit of is arranged along the front pillar. Therefore, it is possible to reduce the decrease in visibility in front of the driver's cab due to the first display unit and the second display unit. Therefore, the work vehicle has excellent visibility such as an actual view of the work site. Further, since the first display unit and the second display unit are arranged along the front pillar on the work machine side, the first display unit and the second display unit are on the front pillar on the side opposite to the work machine. It is possible to reduce the amount of movement of the operator's line of sight when operating the work equipment, as compared with the configuration in which the work equipment is arranged along the above. Further, since the first display unit and the second display unit are installed at different positions from each other, the operator can confirm various information on the two display units. The first work support information and the second work support information may be the same information.

好ましくは、第１の表示部は、第２の表示部よりも上方に設けられている。作業機は、バケットを含む。表示制御部は、バケットの位置が予め定められた位置よりも高い場合には、第２の表示部に第２の作業支援情報を表示させずに、第１の表示部に第１の作業支援情報を表示させる。表示制御部は、バケットの位置が予め定められた位置よりも低い場合には、第１の表示部に第１の作業支援情報を表示させずに、第２の表示部に第２の作業支援情報を表示させる。 Preferably, the first display unit is provided above the second display unit. The work equipment includes a bucket. When the position of the bucket is higher than the predetermined position, the display control unit does not display the second work support information on the second display unit, but instead displays the first work support information on the first display unit. Display information. When the position of the bucket is lower than the predetermined position, the display control unit does not display the first work support information on the first display unit, but instead displays the second work support information on the second display unit. Display information.

上記の構成によれば、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが予め定められた位置よりも高い位置にある場合に第２の表示部のみに第２の作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動量を少なくすることができる。また、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが予め定められた位置よりも低い位置にある場合に第１の表示部のみに第１の作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動量を少なくすることができる。 According to the above configuration, when the operator confirms the work support information, the second work support information is displayed only on the second display unit when the bucket is at a position higher than the predetermined position. The amount of movement of the operator's line of sight can be reduced as compared with the above. Further, when the operator confirms the work support information, the operator compares the configuration in which the first work support information is displayed only on the first display unit when the bucket is at a position lower than a predetermined position. The amount of movement of the line of sight can be reduced.

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、コンバイナと、コンバイナをフロントピラーに取り付ける取付部材とを有する。 Preferably, each of the first display and the second display has a combiner and a mounting member that attaches the combiner to the front pillars.

上記の構成によれば、第１の表示部および第２の表示部の各々を、コンバイナを用いて実現することができる。 According to the above configuration, each of the first display unit and the second display unit can be realized by using a combiner.

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、水平面に対する表示面の傾斜角度を調整する機能を有する。 Preferably, each of the first display unit and the second display unit has a function of adjusting the inclination angle of the display surface with respect to the horizontal plane.

上記の構成によれば、第１の表示部および第２の表示部の各々の表示面をオペレータに対して前後に傾けることが可能となる。それゆえ、オペレータに適した角度に各表示面の垂直角度を調整できる。 According to the above configuration, it is possible to tilt each display surface of the first display unit and the second display unit back and forth with respect to the operator. Therefore, the vertical angle of each display surface can be adjusted to an angle suitable for the operator.

好ましくは、第１の表示部の表示面と水平面との間の角度は、第２の表示部の表示面と水平面との間の角度よりも大きい。 Preferably, the angle between the display surface of the first display unit and the horizontal plane is larger than the angle between the display surface of the second display unit and the horizontal plane.

上記の構成によれば、第１の表示部よりも下方の第２の表示部の表示面が、第１の表示部の表示面よりも寝た状態となる。したがって、第１の表示部の表示面と水平面との間の角度が第２の表示部の表示面と水平面との間の角度よりも小さい場合に比べて、第１の表示部および第２の表示部における表示内容の視認性を良くすることができる。 According to the above configuration, the display surface of the second display unit below the first display unit is in a state of lying down from the display surface of the first display unit. Therefore, the angle between the display surface of the first display unit and the horizontal plane is smaller than the angle between the display surface of the second display unit and the horizontal plane, and the first display unit and the second display unit are used. The visibility of the displayed contents on the display unit can be improved.

好ましくは、第１の作業支援情報と第２の作業支援情報とは、同一の情報である。
上記の構成によれば、第１の表示部と第２の表示部とに同一の作業支援情報を同時に表示させる場合には、オペレータは、作業支援情報を確認する際、第１の表示部および第２の表示部のうち、視線移動が少ない方の表示を確認するだけですむ。また、第１の表示部と第２の表示部とに同一の作業支援情報を同時に表示させない場合（第１の表示部と第２の表示部とのいずれか一方に作業支援情報を同時に表示させる場合）には、消費電力の低減を図ることができる。 Preferably, the first work support information and the second work support information are the same information.
According to the above configuration, when the same work support information is displayed on the first display unit and the second display unit at the same time, the operator confirms the work support information with the first display unit and All you have to do is check the display of the second display, which has the least movement of the line of sight. Further, when the same work support information is not displayed on the first display unit and the second display unit at the same time (the work support information is displayed on either of the first display unit and the second display unit at the same time). In the case), the power consumption can be reduced.

好ましくは、表示制御部は、第１の作業支援情報と第２の作業支援情報とを同時に表示させる。 Preferably, the display control unit displays the first work support information and the second work support information at the same time.

上記の構成によれば、オペレータは、第１の表示部および第２の表示部によって、作業支援情報を確認することができる。なお、第１の表示部に表示される作業支援情報と、第２の表示部に表示される作業支援情報は、同一であってもよいし、異なっていてもよい。 According to the above configuration, the operator can confirm the work support information by the first display unit and the second display unit. The work support information displayed on the first display unit and the work support information displayed on the second display unit may be the same or different.

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、フロントピラーに沿ってスライド可能にフロントピラーに取り付けられている。 Preferably, each of the first display and the second display is slidably attached to the front pillar along the front pillar.

上記の構成によれば、オペレータは、第１の表示部および第２の表示部の各々の取付位置を、自身の好みの高さに設定することができる。 According to the above configuration, the operator can set the mounting position of each of the first display unit and the second display unit to his / her favorite height.

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、フロントピラーに対して着脱可能にフロントピラーに取り付けられている。 Preferably, each of the first display unit and the second display unit is detachably attached to the front pillar with respect to the front pillar.

上記の構成によれば、たとえば、１つの表示部のみを有する構成とすることもできる。また、フロントピラーに対して着脱可能でない構成に比べて、表示部に対するメンテナンスの点においても優れている。 According to the above configuration, for example, a configuration having only one display unit may be used. In addition, it is superior in terms of maintenance of the display unit as compared with a configuration in which the front pillar is not removable.

好ましくは、第１の表示部の表示領域の横幅および第２の表示部の表示領域の横幅の各々は、第１の表示部のフロントピラーへの取付位置と第２の表示部のフロントピラーへの取付位置との間隔よりも狭い。 Preferably, the width of the display area of the first display unit and the width of the display area of the second display unit are respectively set to the mounting position of the first display unit on the front pillar and the front pillar of the second display unit. It is narrower than the distance from the mounting position of.

上記の構成によれば、第１の表示部の表示領域の横幅および第２の表示部の表示領域の横幅の各々が、第１の表示部のフロントピラーへの取付位置と第２の表示部のフロントピラーへの取付位置との間隔よりも広い構成に比べて、運転室から見て前方の視認性を高めることができる。 According to the above configuration, the width of the display area of the first display unit and the width of the display area of the second display unit are each the mounting position of the first display unit on the front pillar and the width of the second display unit. Compared to a configuration that is wider than the distance from the front pillar mounting position, the visibility of the front can be improved when viewed from the driver's cab.

好ましくは、第１の表示部および第２の表示部の各々は、表示面の外縁を囲む枠を有していない。 Preferably, each of the first display unit and the second display unit does not have a frame surrounding the outer edge of the display surface.

上記の構成によれば、ベゼルを有する構成に比べて、第１の表示部および第２の表示部の各々の表示領域を広くすることができる。 According to the above configuration, the display areas of the first display unit and the second display unit can be widened as compared with the configuration having the bezel.

上記の発明によれば、作業現場の実景等の視認性に優れた作業車両を提供することが可能となる。 According to the above invention, it is possible to provide a work vehicle having excellent visibility such as an actual scene of a work site.

実施形態に基づく作業車両の外観を説明する図である。It is a figure explaining the appearance of the work vehicle based on the embodiment. 運転室の構成を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the structure of a driver's cab. 作業車両が備える制御系の構成を表したブロック図である。It is a block diagram which showed the structure of the control system provided in the work vehicle. 表示ユニットの取付位置を表した図である。It is the figure which showed the mounting position of a display unit. コンバイナの角度調整機能を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the angle adjustment function of a combiner. 表示ユニットの取付位置の詳細を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the detail of the mounting position of a display unit. 第１の表示例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 1st display example. 第２の表示例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 2nd display example. 第３の表示例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 3rd display example. 表示ユニットのスライドを説明するための図である。It is a figure for demonstrating the slide of a display unit.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。なお、以下の説明において、「上」「下」「前」「後」「左」「右」は、運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the following description, the same parts are designated by the same reference numerals. Their names and functions are the same. Therefore, the detailed description of them will not be repeated. In the following description, "upper", "lower", "front", "rear", "left", and "right" are terms based on the operator seated in the driver's seat.

＜Ａ．全体構成＞
図１は、実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。図１に示されるように、実施形態に基づく作業車両１０１として、本例においては、油圧ショベルを例に挙げて説明する。 <A. Overall configuration>
FIG. 1 is a diagram for explaining the appearance of the work vehicle 101 based on the embodiment. As shown in FIG. 1, as a work vehicle 101 based on the embodiment, a hydraulic excavator will be described as an example in this example.

作業車両１０１は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。作業車両１０１の本体部は、走行体１と旋回体３とにより構成される。本体部には、作業機４が取り付けられている。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の上部の旋回機構を介して走行体１に旋回可能に装着される。旋回体３は、運転室８等を有する。 The work vehicle 101 mainly includes a traveling body 1, a turning body 3, and a working machine 4. The main body of the work vehicle 101 is composed of a traveling body 1 and a turning body 3. A working machine 4 is attached to the main body. The traveling body 1 has a pair of left and right tracks. The swivel body 3 is rotatably attached to the traveling body 1 via a swivel mechanism above the traveling body 1. The swivel body 3 has a driver's cab 8 and the like.

作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含む。作業機４は、運転室８の右側に設けられている。 The work machine 4 is pivotally supported in the swivel body 3 so as to be operable in the vertical direction, and performs work such as excavation of earth and sand. The working machine 4 includes a boom 5, an arm 6, and a bucket 7. The working machine 4 is provided on the right side of the driver's cab 8.

ブーム５は、基部が旋回体３に可動可能に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、アーム６の先端に可動可能に連結されている。バケット７は、運転室８に対して上下方向に移動可能である。また、バケット７は、運転室８に対して前後方向にも移動可能である。バケット７は、刃先７Ａを有する。 The base of the boom 5 is movably connected to the swivel body 3. The arm 6 is movably connected to the tip of the boom 5. The bucket 7 is movably connected to the tip of the arm 6. The bucket 7 can move up and down with respect to the driver's cab 8. Further, the bucket 7 can move in the front-rear direction with respect to the driver's cab 8. The bucket 7 has a cutting edge 7A.

＜Ｂ．運転室内の表示システム＞
図２は、運転室８の構成を説明するための図である。詳しくは、図２は、運転室８に備えられた表示システム４０を説明するための図である。 <B. Driver's cab display system>
FIG. 2 is a diagram for explaining the configuration of the driver's cab 8. More specifically, FIG. 2 is a diagram for explaining a display system 40 provided in the driver's cab 8.

図２に示されるように、運転室８は、窓９と、窓９に設けられたフロントガラス２と、２つのフロントピラー９１，９２と、表示装置７０とを備えている。表示装置７０は、投影機７１と、レンズ光学系７２と、２つの表示ユニット７３，７４とを含む。窓９は、窓９Ａと、窓９Ａよりも下側の窓９Ｂとを含む。フロントガラス２は、窓９Ａに設けられたフロントガラス２Ａと、窓９Ｂに設けられたフロントガラス２Ｂとを含む。 As shown in FIG. 2, the driver's cab 8 includes a window 9, a windshield 2 provided on the window 9, two front pillars 91 and 92, and a display device 70. The display device 70 includes a projector 71, a lens optical system 72, and two display units 73 and 74. The window 9 includes a window 9A and a window 9B below the window 9A. The windshield 2 includes a windshield 2A provided on the window 9A and a windshield 2B provided on the window 9B.

フロントピラー９１は、運転室８の運転席に着座したオペレータからみて、左側のフロントピラーである。フロントピラー９２は、当該オペレータからみて右側のフロントピラーである。また、フロントピラー９２は、フロントピラー９１よりも作業機４に近い位置にある。なお、フロントピラー９１，９２は、「Ａピラー」とも称される。 The front pillar 91 is the front pillar on the left side when viewed from the operator seated in the driver's seat of the driver's cab 8. The front pillar 92 is a front pillar on the right side when viewed from the operator. Further, the front pillar 92 is located closer to the working machine 4 than the front pillar 91. The front pillars 91 and 92 are also referred to as "A pillars".

フロントガラス２Ａ，２Ｂは、フロントピラー９１とフロントピラー９２との間に設置されている。なお、図２においては、フロントガラス２が２枚のガラスで構成されている場合を示しているが、フロントガラス２が１枚のガラスで構成されていてもよい。 The windshields 2A and 2B are installed between the front pillar 91 and the front pillar 92. Although FIG. 2 shows a case where the windshield 2 is composed of two pieces of glass, the windshield 2 may be composed of one piece of glass.

次に、表示システム４０の詳細について説明する。
投影機７１は、プロジェクタである。レンズ光学系７２は、投影機７１と表示ユニット７３，７４との間に設置されている。レンズ光学系７２は、複数のレンズを有する。レンズ光学系７２においては、複数のレンズのうちの一部のレンズは、光軸方向に移動可能となっている。 Next, the details of the display system 40 will be described.
The projector 71 is a projector. The lens optical system 72 is installed between the projector 71 and the display units 73 and 74. The lens optical system 72 has a plurality of lenses. In the lens optical system 72, some of the plurality of lenses are movable in the optical axis direction.

詳細については後述するが、表示ユニット７３，７４は、オペレータの視野に直接映像を映し出すヘッドアップディスプレイとして機能する。表示ユニット７３，７４は、作業現場の実景と重ね合わせて作業支援情報を表示する。具体的には、表示ユニット７３，７４の各々は、コンバイナ（図４のコンバイナ７３１，７４１を参照）と、当該コンバイナをフロントピラー９２に取り付けるための取付部材（図４の取付部材７３２，７４２を参照）とを有する。なお、表示ユニット７３，７４の取付位置については、後述する。 Although details will be described later, the display units 73 and 74 function as a head-up display that directly displays an image in the operator's field of view. The display units 73 and 74 superimpose the work support information on the actual scene of the work site. Specifically, each of the display units 73 and 74 has a combiner (see combiners 731 and 741 in FIG. 4) and a mounting member for mounting the combiner on the front pillar 92 (mounting members 732 and 742 in FIG. 4). See) and. The mounting positions of the display units 73 and 74 will be described later.

各コンバイナは、一部の光を反射し、残りの光を透過するハーフミラーで構成されている。各コンバイナは、投影機７１によって投影された映像を運転室８内のオペレータ側に反射するとともに、運転室８の外部からの光を運転室８の内部に透過する。 Each combiner consists of a half mirror that reflects some light and transmits the rest of the light. Each combiner reflects the image projected by the projector 71 toward the operator in the driver's cab 8 and transmits the light from the outside of the driver's cab 8 to the inside of the driver's cab 8.

このため、表示装置７０では、オペレータは、各コンバイナに投影された映像を、運転室８前方の実景に重ねて表示される虚像として捉えることができる。 Therefore, in the display device 70, the operator can grasp the image projected on each combiner as a virtual image displayed on the actual view in front of the driver's cab 8.

＜Ｃ．制御系の構成＞
図３は、作業車両１０１が備える制御系の構成を表したブロック図である。図３に示されるように、作業車両１０１は、操作装置１０と、作業機コントローラ２０と、作業機駆動装置３０と、表示システム４０とを有する。 <C. Control system configuration>
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a control system included in the work vehicle 101. As shown in FIG. 3, the work vehicle 101 includes an operation device 10, a work machine controller 20, a work machine drive device 30, and a display system 40.

（ｃ１．操作装置１０）
操作装置１０は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒと、操作検出部１２と、走行操作部材１３と、走行操作検出部１４とを有する。 (C1. Operating device 10)
The operation device 10 includes operation members 11L and 11R, an operation detection unit 12, a travel operation member 13, and a travel operation detection unit 14.

操作部材１１Ｌ、１１Ｒは、作業機４および旋回体３の操作に用いられる。詳しくは、操作部材１１Ｒは、オペレータがブーム５とバケット７とを操作するために用いられる。操作部材１１Ｌは、オペレータが旋回体３とアーム６とを操作するために用いられる。 The operating members 11L and 11R are used for operating the working machine 4 and the swivel body 3. Specifically, the operating member 11R is used by the operator to operate the boom 5 and the bucket 7. The operating member 11L is used by the operator to operate the swivel body 3 and the arm 6.

操作検出部１２は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒに対するオペレータの操作を検出する。
走行操作部材１３は、オペレータが作業車両１０１の走行を操作するために用いられる。走行操作検出部１４は、走行操作部材１３に対するオペレータの操作を検出する。作業車両１０１は、走行操作部材１３の操作量に応じた速度で移動する。 The operation detection unit 12 detects the operator's operation on the operation members 11L and 11R.
The travel operation member 13 is used by the operator to operate the travel of the work vehicle 101. The travel operation detection unit 14 detects the operator's operation on the travel operation member 13. The work vehicle 101 moves at a speed corresponding to the amount of operation of the traveling operation member 13.

（ｃ２．作業機コントローラ２０）
作業機コントローラ２０は、記憶部２１と、演算部２２とを有している。記憶部２１は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリで構成される。演算部２２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置で構成される。 (C2. Working machine controller 20)
The work machine controller 20 has a storage unit 21 and a calculation unit 22. The storage unit 21 is composed of a memory such as a RAM (Random Access Memory) and a ROM (Read Only Memory). The arithmetic unit 22 is composed of an arithmetic processing unit such as a CPU (Central Processing Unit).

作業機コントローラ２０は、主として、作業機４の動作と旋回体３の旋回とを制御する。詳しくは、作業機コントローラ２０は、操作部材１１Ｌ、１１Ｒの操作に応じて、作業機４および旋回体３を動作させるための制御信号を生成する。作業機コントローラ２０は、生成した制御信号を作業機駆動装置３０に出力する。 The work equipment controller 20 mainly controls the operation of the work equipment 4 and the rotation of the swivel body 3. Specifically, the work equipment controller 20 generates a control signal for operating the work equipment 4 and the swivel body 3 in response to the operation of the operation members 11L and 11R. The work machine controller 20 outputs the generated control signal to the work machine drive device 30.

（ｃ３．作業機駆動装置３０）
作業機駆動装置３０は、比例電磁弁３１を有している。比例電磁弁３１は、作業機コントローラ２０からの制御信号に基づいて動作する。比例電磁弁３１は、制御信号に応じた流量の作動油を、油圧シリンダおよび旋回モータに供給する。これにより、作業機４が動作し、旋回体３が旋回する。 (C3. Working machine drive device 30)
The work equipment drive device 30 has a proportional solenoid valve 31. The proportional solenoid valve 31 operates based on a control signal from the work equipment controller 20. The proportional solenoid valve 31 supplies the hydraulic oil at a flow rate corresponding to the control signal to the hydraulic cylinder and the swivel motor. As a result, the working machine 4 operates and the swivel body 3 swivels.

（ｃ４．表示システム４０）
表示システム４０は、バケット位置検出部４１と、表示制御部４３と、表示装置７０とを有する。 (C4. Display system 40)
The display system 40 includes a bucket position detection unit 41, a display control unit 43, and a display device 70.

バケット位置検出部４１は、バケット角度センサ４１１と、アーム角度センサ４１２と、ブーム角度センサ４１３とを有する。 The bucket position detection unit 41 includes a bucket angle sensor 411, an arm angle sensor 412, and a boom angle sensor 413.

バケット角度センサ４１１は、バケット７の所定の基準位置からの相対角度を検出する。アーム角度センサ４１２は、アーム６の所定の基準位置からの相対角度を検出する。ブーム角度センサ４１３は、ブーム５の所定の基準位置からの相対角度を検出する。 The bucket angle sensor 411 detects the relative angle of the bucket 7 from a predetermined reference position. The arm angle sensor 412 detects the relative angle of the arm 6 from a predetermined reference position. The boom angle sensor 413 detects the relative angle of the boom 5 from a predetermined reference position.

バケット位置検出部４１は、検出された３つの相対角度の情報に基づき、作業車両本体に対するバケット７の位置を検出する。詳しくは、車体座標系におけるバケット７の位置を検出する。バケット位置検出部４１は、バケット７の位置として、たとえば、バケット７の刃先７Ａの位置を検出する。 The bucket position detection unit 41 detects the position of the bucket 7 with respect to the work vehicle body based on the detected information on the three relative angles. Specifically, the position of the bucket 7 in the vehicle body coordinate system is detected. The bucket position detection unit 41 detects, for example, the position of the cutting edge 7A of the bucket 7 as the position of the bucket 7.

表示制御部４３は、オペレータによる作業機４の操作（作業）を支援するための情報（作業支援情報）等の各種の画像を、表示ユニット７３，７４に表示させる。表示制御部４３は、検出されたバケット７の位置を利用した作業支援情報（たとえば、設計地形と刃先７Ａとの距離を表すライトバー）を、表示ユニット７３，７４に表示させる。表示制御部４３についてさらに詳しく説明すると、以下のとおりである。 The display control unit 43 causes the display units 73 and 74 to display various images such as information (work support information) for supporting the operation (work) of the work machine 4 by the operator. The display control unit 43 causes the display units 73 and 74 to display work support information (for example, a light bar indicating the distance between the design terrain and the cutting edge 7A) using the detected position of the bucket 7. The display control unit 43 will be described in more detail as follows.

表示制御部４３は、画像生成部４３１を有する。画像生成部４３１は、表示ユニット７３，７４に表示する画像を生成する。画像生成部４３１は、車速計、エンジン回転計、燃料計、油温計等を表した画像を生成する。さらに、画像生成部４３１は、複数の作業支援情報を表した画像を生成する。 The display control unit 43 has an image generation unit 431. The image generation unit 431 generates an image to be displayed on the display units 73 and 74. The image generation unit 431 generates an image showing a vehicle speed meter, an engine tachometer, a fuel gauge, an oil temperature gauge, and the like. Further, the image generation unit 431 generates an image representing a plurality of work support information.

詳しくは、画像生成部４３１は、作業車両１０１の動力系を制御するコントローラ（図示せず）と接続されている。画像生成部４３１は、各種のセンサによって検知された情報およびコントローラによる制御内容に関する情報などを受信する。画像生成部４３１は、当該受信された情報に基づいて、表示ユニット７３，７４に表示させる画像を生成する。 Specifically, the image generation unit 431 is connected to a controller (not shown) that controls the power system of the work vehicle 101. The image generation unit 431 receives information detected by various sensors, information on control contents by the controller, and the like. The image generation unit 431 generates an image to be displayed on the display units 73 and 74 based on the received information.

表示装置７０は、上述したように、投影機７１と、レンズ光学系７２と、表示ユニット７３，７４とを備える。 As described above, the display device 70 includes a projector 71, a lens optical system 72, and display units 73 and 74.

＜Ｄ．表示ユニット＞
図４は、表示ユニット７３，７４の取付位置を表した図である。図４を参照して、表示ユニット７３および表示ユニット７４は、互いに異なる位置においてフロントピラーに沿って設けられている。表示ユニット７３および表示ユニット７４の各々は、表示ユニット７３が表示ユニット７４よりも上方に位置するように、フロントピラー９２に沿って設置されている。 <D. Display unit>
FIG. 4 is a diagram showing the mounting positions of the display units 73 and 74. With reference to FIG. 4, the display unit 73 and the display unit 74 are provided along the front pillars at different positions from each other. Each of the display unit 73 and the display unit 74 is installed along the front pillar 92 so that the display unit 73 is located above the display unit 74.

詳しくは、表示ユニット７３は、コンバイナ７３１と、取付部材７３２とを備える。コンバイナ７３１は、取付部材７３２によって、フロントピラー９２に取り付けられている。表示ユニット７４は、コンバイナ７４１と、取付部材７４２とを備える。コンバイナ７４１は、取付部材７４２によって、フロントピラー９２に取り付けられている。また、コンバイナ７３１，７４１は、外縁を囲う枠を有していない。 Specifically, the display unit 73 includes a combiner 731 and a mounting member 732. The combiner 731 is attached to the front pillar 92 by the attachment member 732. The display unit 74 includes a combiner 741 and a mounting member 742. The combiner 741 is attached to the front pillar 92 by the attachment member 742. Further, the combiners 731 and 741 do not have a frame surrounding the outer edge.

さらに詳しくは、取付部材７３２は、取付部材７４２よりも上方の位置で、フロントピラー９２に取り付けられている。これにより、コンバイナ７３１は、フロントピラー９２に沿ってコンバイナ７４１よりも上方に配置され得る。 More specifically, the mounting member 732 is mounted on the front pillar 92 at a position above the mounting member 742. As a result, the combiner 731 can be arranged above the combiner 741 along the front pillar 92.

以上のように、ヘッドアップディスプレイである２つの表示ユニット７３，７４は、フロントピラー９２に沿って上下方向に並んで設置されている。それゆえ、ヘッドアップディスプレイによって、運転室８から見て前方の視認性が低下することを低減できる。特に、フロントガラス２の中央部の視認性は、低下することはない。したがって、作業車両１０１は、作業現場の実景等の視認性に優れる。 As described above, the two display units 73 and 74, which are head-up displays, are installed side by side in the vertical direction along the front pillar 92. Therefore, the head-up display can reduce the decrease in visibility in front of the driver's cab 8. In particular, the visibility of the central portion of the windshield 2 does not deteriorate. Therefore, the work vehicle 101 is excellent in visibility such as an actual view of the work site.

さらに、ヘッドアップディスプレイがフロントピラー９１よりも作業機４に近いフロントピラー９２に沿って配置されているため、ヘッドアップディスプレイが左側のフロントピラー９１に沿って配置されている構成に比べて、作業機４の操作時におけるオペレータの視線の移動量を少なくすることができる。また、表示ユニット７３と表示ユニット７４とが上下方向に並んで設置されるため、オペレータは、２つの表示ユニット７３，７３で各種の情報を確認することが可能となる。 Further, since the head-up display is arranged along the front pillar 92 closer to the work machine 4 than the front pillar 91, the work is performed as compared with the configuration in which the head-up display is arranged along the front pillar 91 on the left side. It is possible to reduce the amount of movement of the operator's line of sight when operating the machine 4. Further, since the display unit 73 and the display unit 74 are installed side by side in the vertical direction, the operator can confirm various information on the two display units 73 and 73.

図５は、コンバイナ７３１，７４１の角度調整機能を説明するための図である。図５に示すように、表示ユニット７３，７４の各々は、水平面に対する表示面の傾斜角度を調整する機能（各々の表示面を前後方向に傾斜可能な角度調整機能）を有する。詳しくは、取付部材７３２，７４２は、コンバイナ７３１，７４１を図の矢印の方向に回転させるための機構を有している。表示ユニット７３は、矢印に示すように、コンバイナ７３１の上端および下端をオペレータに対して前後方向に回動させることができる。同様に、表示ユニット７４も、矢印に示すように、コンバイナ７４１の上端および下端をオペレータに対して前後方向に回動させることができる。 FIG. 5 is a diagram for explaining the angle adjusting function of the combiners 731 and 741. As shown in FIG. 5, each of the display units 73 and 74 has a function of adjusting the inclination angle of the display surface with respect to the horizontal plane (an angle adjustment function capable of tilting each display surface in the front-rear direction). Specifically, the mounting members 732 and 742 have a mechanism for rotating the combiners 731 and 741 in the directions of the arrows in the figure. As shown by the arrow, the display unit 73 can rotate the upper end and the lower end of the combiner 731 in the front-rear direction with respect to the operator. Similarly, the display unit 74 can also rotate the upper and lower ends of the combiner 741 in the front-rear direction with respect to the operator, as shown by the arrows.

このように、表示ユニット７３，７４は、コンバイナ７３１，７４１の垂直角度調整が可能となる。それゆえ、オペレータに適した角度に各表示面の垂直角度を調整可能となる。 In this way, the display units 73 and 74 can adjust the vertical angle of the combiners 731 and 741. Therefore, the vertical angle of each display surface can be adjusted to an angle suitable for the operator.

ところで、表示ユニット７３の表示面と水平面との間の角度は、表示ユニット７４の表示面と水平面との間の角度よりも大きく設定されていることが好ましい。詳しくは、上側のコンバイナ７３１の主面とが水平面Ｈとの間の角度θ１は、下側のコンバイナ７４１の主面と水平面Ｈとの間の角度θ２よりも大きく設定（θ１＞θ２）されていることが好ましい。なお、「主面」とは、レンズ光学系７２からの映像が投影される面である。 By the way, it is preferable that the angle between the display surface of the display unit 73 and the horizontal plane is set to be larger than the angle between the display surface of the display unit 74 and the horizontal plane. Specifically, the angle θ1 between the main surface of the upper combiner 731 and the horizontal plane H is set to be larger than the angle θ2 between the main surface of the lower combiner 741 and the horizontal plane H (θ1> θ2). It is preferable to have. The "main surface" is a surface on which an image from the lens optical system 72 is projected.

この構成によれば、表示ユニット７３よりも下方の表示ユニット７４の表示面（コンバイナ７４１の主面）が、表示ユニット７３の表示面（コンバイナ７３１の主面）よりも寝た状態となる。したがって、表示ユニット７３の表示面と水平面Ｈとの間の角度θ１が表示ユニット７４の表示面と水平面Ｈとの間の角度θ２よりも小さい場合（θ１＜θ２）に比べて、表示ユニット７３，７４における表示内容（作業支援情報等）の視認性を良くすることができる。 According to this configuration, the display surface (main surface of the combiner 741) of the display unit 74 below the display unit 73 is in a state of lying down on the display surface (main surface of the combiner 731) of the display unit 73. Therefore, compared to the case where the angle θ1 between the display surface of the display unit 73 and the horizontal plane H is smaller than the angle θ2 between the display surface of the display unit 74 and the horizontal plane H (θ1 <θ2), the display unit 73, The visibility of the display contents (work support information, etc.) in 74 can be improved.

図６は、表示ユニット７３，７４の取付位置の詳細を説明するための図である。図６に示すように、表示ユニット７３は、表示ユニット７４から距離ｄだけ離れて設置される。詳しくは、表示ユニット７３のフロントピラー９２への取付位置と表示ユニット７４のフロントピラー９２への取付位置とは、距離ｄだけ離れている。 FIG. 6 is a diagram for explaining the details of the mounting positions of the display units 73 and 74. As shown in FIG. 6, the display unit 73 is installed at a distance d from the display unit 74. Specifically, the mounting position of the display unit 73 on the front pillar 92 and the mounting position of the display unit 74 on the front pillar 92 are separated by a distance d.

また、作業車両１０１では、表示ユニット７３，７４の表示面の横幅Ｗは、距離ｄよりも狭い。詳しくは、コンバイナ７３１，７４１の横幅Ｗは、表示ユニット７３の取付位置と表示ユニット７４の取付位置との間隔（距離ｄ）よりも短い。このような構成によれば、横幅Ｗが、表示ユニット７３の取付位置と表示ユニット７４の取付位置との間隔（距離ｄ）よりも広い構成（Ｗ＞ｄ）に比べて、フロントガラス２の中央部の視認性を高めることができる。 Further, in the work vehicle 101, the width W of the display surfaces of the display units 73 and 74 is narrower than the distance d. Specifically, the width W of the combiners 731 and 741 is shorter than the distance (distance d) between the mounting position of the display unit 73 and the mounting position of the display unit 74. According to such a configuration, the width W is wider than the distance (distance d) between the mounting position of the display unit 73 and the mounting position of the display unit 74 (W> d), and is the center of the windshield 2. The visibility of the part can be improved.

さらに、上述したように、コンバイナ７３１，７４１の各々は表示面の外縁を囲む枠を有していないため、表示面の外縁を囲む枠を有するようなハードウェア構成に比べて、表示領域を広くすることができる。 Further, as described above, since each of the combiners 731 and 741 does not have a frame surrounding the outer edge of the display surface, the display area is wider than that of a hardware configuration having a frame surrounding the outer edge of the display surface. can do.

なお、作業機４、運転室８、フロントピラー９２、表示ユニット７３、表示ユニット７４、コンバイナ７３１，７４１、取付部材７３２，７４２は、それぞれ本発明の「作業機」、「運転室」、「フロントピラー」、「第１の表示部」、「第２の表示部」、「コンバイナ」、「取付部材」の一例である。 The working machine 4, the driver's cab 8, the front pillar 92, the display unit 73, the display unit 74, the combiner 731, 741, and the mounting members 732 and 742 are the "working machine", the "driver's cab", and the "front" of the present invention, respectively. This is an example of a “pillar”, a “first display unit”, a “second display unit”, a “combiner”, and a “mounting member”.

＜Ｅ．表示例＞
表示システム４０は、複数の表示モードを有する。表示システム４０は、表示モードの選択をオペレータから受け付ける。表示システム４０は、受け付けた表示モードに従い、表示ユニット７３，７４の表示内容を制御する。 <E. Display example>
The display system 40 has a plurality of display modes. The display system 40 accepts the selection of the display mode from the operator. The display system 40 controls the display contents of the display units 73 and 74 according to the received display mode.

以下では、このような複数の表示モードを有する場合に、表示ユニット７３，７４で表示される表示内容について説明する。 Hereinafter, the display contents displayed by the display units 73 and 74 when having a plurality of such display modes will be described.

（ｅ１．第１の表示例）
図７は、第１の表示例を説明するための図である。図７の状態（Ａ），（Ｂ）に示すように、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４に同時に作業支援情報を表示させる。 (E1. First display example)
FIG. 7 is a diagram for explaining a first display example. As shown in the states (A) and (B) of FIG. 7, the display control unit 43 causes the display unit 73 and the display unit 74 to simultaneously display work support information.

詳しくは、第１の表示モードが設定されている場合には、図７の状態（Ａ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４に同一の作業支援情報を表示させる。たとえば、表示制御部４３は、表示ユニット７３に第１の作業支援情報を表示させ、表示ユニット７４に第１の作業支援情報と同一情報である第２の作業支援情報を表示させる。また、第２の表示モードが設定されている場合には、図７の状態（Ｂ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４に異なる作業支援情報を表示させる。たとえば、表示制御部４３は、表示ユニット７３に第１の作業支援情報を表示させ、表示ユニット７４に第１の作業支援情報とは異なる情報である第２の作業支援情報を表示させる。 Specifically, when the first display mode is set, as shown in the state (A) of FIG. 7, the display control unit 43 causes the display unit 73 and the display unit 74 to display the same work support information. .. For example, the display control unit 43 causes the display unit 73 to display the first work support information, and causes the display unit 74 to display the second work support information which is the same information as the first work support information. Further, when the second display mode is set, as shown in the state (B) of FIG. 7, the display control unit 43 causes the display unit 73 and the display unit 74 to display different work support information. For example, the display control unit 43 causes the display unit 73 to display the first work support information, and causes the display unit 74 to display the second work support information, which is information different from the first work support information.

図７の状態（Ａ）には、上記第１の作業支援情報および第１の作業支援情報と同一情報である第２の作業支援情報として、正対コンパス（表示ユニット７３，７４における上側の画像）と、設計地形と刃先との断面（表示ユニット７３，７４における下側の画像）とを表示させた例が示されている。なお、正対コンパスは、作業車両１０１が設計地形データと正対した状態にあるか否かを表す。 In the state (A) of FIG. 7, as the first work support information and the second work support information which is the same information as the first work support information, the facing compass (upper images in the display units 73 and 74) ) And the cross section of the design terrain and the cutting edge (lower images in the display units 73 and 74) are shown as an example. The facing compass indicates whether or not the work vehicle 101 is in a state of facing the design terrain data.

また、図７の状態（Ｂ）には、上記第１の作業支援情報とは異なる情報である上記第２の作業支援情報として、ライトバー（表示ユニット７４における左側の画像）と、設計地形と刃先７Ａとの距離を表す距離情報（表示ユニット７４における右側の画像）とを表示させた例が示されている。ライトバーは、設計地形と刃先７Ａとの距離を図形として表したものである。 Further, in the state (B) of FIG. 7, as the second work support information, which is information different from the first work support information, a light bar (image on the left side of the display unit 74) and a design terrain are displayed. An example in which the distance information (the image on the right side of the display unit 74) indicating the distance to the cutting edge 7A is displayed is shown. The light bar is a graphic representation of the distance between the design terrain and the cutting edge 7A.

以上のように、第１の表示モードが設定されている場合には、表示制御部４３は、表示ユニット７３と表示ユニット７４とに同一の作業支援情報を同時に表示させる。この構成によれば、オペレータは、作業支援情報を確認する際、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうち、視線移動量が少ない方の表示を確認するだけで情報を得ることができる。 As described above, when the first display mode is set, the display control unit 43 causes the display unit 73 and the display unit 74 to simultaneously display the same work support information. According to this configuration, when confirming the work support information, the operator can obtain the information only by confirming the display of the display unit 73 and the display unit 74, whichever has the smaller amount of line-of-sight movement.

また、上述したように、第２の表示モードが設定されている場合には、表示制御部４３は、表示ユニット７３と表示ユニット７４とに異なる作業支援情報を同時に表示させる。この構成によれば、表示システム４０は、第１の表示モードが設定されている場合よりも多くの種別の作業支援情報を表示することが可能となる。したがって、オペレータは、第１の表示モードが設定されている場合よりも多くの情報を、同時に視認することが可能となる。 Further, as described above, when the second display mode is set, the display control unit 43 causes the display unit 73 and the display unit 74 to simultaneously display different work support information. According to this configuration, the display system 40 can display more types of work support information than when the first display mode is set. Therefore, the operator can simultaneously view more information than when the first display mode is set.

（ｅ２．第２の表示例）
図８は、第２の表示例を説明するための図である。図８の状態（Ａ），（Ｂ）に示すように、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちのいずれか一方に作業支援情報を表示させる。 (E2. Second display example)
FIG. 8 is a diagram for explaining a second display example. As shown in the states (A) and (B) of FIG. 8, the display control unit 43 causes either one of the display unit 73 and the display unit 74 to display the work support information.

詳しくは、第３の表示モードが設定されている場合には、図８の状態（Ａ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７３のみに作業支援情報を表示させる。また、第４の表示モードが設定されている場合には、図８の状態（Ｂ）に示すとおり、表示制御部４３は、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７４のみに作業支援情報を表示させる。 Specifically, when the third display mode is set, as shown in the state (A) of FIG. 8, the display control unit 43 works only on the display unit 73 among the display unit 73 and the display unit 74. Display support information. Further, when the fourth display mode is set, as shown in the state (B) of FIG. 8, the display control unit 43 supports work only on the display unit 74 among the display unit 73 and the display unit 74. Display information.

なお、図８の状態（Ａ），（Ｂ）にも示したように、第３の表示モードが設定されている場合に表示ユニット７３に表示される作業支援情報と、第４の表示モードが設定されている場合に表示ユニット７４に表示される作業支援情報とは、同一（詳しくは、同一種別の情報）である。 As shown in the states (A) and (B) of FIG. 8, the work support information displayed on the display unit 73 and the fourth display mode are displayed when the third display mode is set. The work support information displayed on the display unit 74 when it is set is the same (specifically, information of the same type).

このように、表示制御部４３は、第３の表示モードまたは第４の表示モードが設定されている場合、表示対象である作業支援情報を、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちいずれか一方に表示させる。このような構成によれば、表示システム４０は、表示システム４０で消費される消費電力の低減を図ることが可能となる。 As described above, when the third display mode or the fourth display mode is set, the display control unit 43 transmits the work support information to be displayed to either the display unit 73 or the display unit 74. Display it. According to such a configuration, the display system 40 can reduce the power consumption consumed by the display system 40.

（ｅ３．第３の表示例）
図９は、第３の表示例を説明するための図である。図９の状態（Ａ），（Ｂ）に示すとおり、表示制御部４３は、バケット７の位置に応じて、作業支援情報を表示ユニット７３に表示させるか、あるいは表示ユニット７４に表示させるかを決定する。 (E3. Third display example)
FIG. 9 is a diagram for explaining a third display example. As shown in the states (A) and (B) of FIG. 9, the display control unit 43 determines whether the work support information is displayed on the display unit 73 or displayed on the display unit 74 according to the position of the bucket 7. decide.

表示制御部４３は、バケット７の位置が予め定められた位置よりも高い場合には、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７３のみに作業支援情報を表示させる。また、表示制御部４３は、バケット７の位置が予め定められた位置よりも低い場合には、表示ユニット７３および表示ユニット７４のうちの表示ユニット７４のみに作業支援情報を表示させる。なお、バケット７の位置は、典型的には、バケット７の刃先７Ａの位置として特定される。 When the position of the bucket 7 is higher than the predetermined position, the display control unit 43 causes only the display unit 73 of the display unit 73 and the display unit 74 to display the work support information. Further, when the position of the bucket 7 is lower than the predetermined position, the display control unit 43 causes only the display unit 74 of the display unit 73 and the display unit 74 to display the work support information. The position of the bucket 7 is typically specified as the position of the cutting edge 7A of the bucket 7.

詳しくは、表示制御部４３は、バケット７の位置が上記の予め定められた位置よりも高い位置から低い位置へと遷移した場合、作業支援情報を表示する表示ユニットを、表示ユニット７３から下方の表示ユニット７４に切り替える。また、表示制御部４３は、バケット７の位置が上記の予め定められた位置よりも低い位置から高い位置へと遷移した場合、作業支援情報を表示する表示ユニットを、表示ユニット７４から上方の表示ユニット７３に切り替える。 Specifically, the display control unit 43 lowers the display unit that displays the work support information from the display unit 73 when the position of the bucket 7 changes from a position higher than the predetermined position to a position lower than the predetermined position. Switch to the display unit 74. Further, the display control unit 43 displays the display unit that displays the work support information above the display unit 74 when the position of the bucket 7 changes from a position lower than the predetermined position to a higher position. Switch to unit 73.

このような構成によれば、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが所定の位置よりも高い位置にある場合に表示ユニット７４のみに作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動を少なくすることができる。また、オペレータが作業支援情報を確認する際、バケットが所定の位置よりも低い位置にある場合に表示ユニット７３のみに作業支援情報が表示される構成に比べて、オペレータの視線移動を少なくすることができる。 According to such a configuration, when the operator confirms the work support information, the operator's work support information is displayed only on the display unit 74 when the bucket is at a position higher than a predetermined position. The movement of the line of sight can be reduced. Further, when the operator confirms the work support information, the movement of the operator's line of sight should be reduced as compared with the configuration in which the work support information is displayed only on the display unit 73 when the bucket is at a position lower than the predetermined position. Can be done.

＜Ｆ．変形例＞
（１）表示ユニット７３および表示ユニット７４の各々は、フロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライド可能にフロントピラー９２に取り付けられていてもよい。 <F. Modification example>
(1) Each of the display unit 73 and the display unit 74 may be slidably attached to the front pillar 92 along the extending direction of the front pillar 92.

図１０は、表示ユニット７３，７４のスライドを説明するための図である。図１０に示すように、オペレータは、表示ユニット７３の取付部材７３２をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることにより、コンバイナ７３１をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることができる。また、オペレータは、表示ユニット７４の取付部材７４２をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることにより、コンバイナ７４１をフロントピラー９２の延伸方向に沿ってスライドさせることができる。 FIG. 10 is a diagram for explaining the slides of the display units 73 and 74. As shown in FIG. 10, the operator can slide the combiner 731 along the extending direction of the front pillar 92 by sliding the mounting member 732 of the display unit 73 along the extending direction of the front pillar 92. Further, the operator can slide the combiner 741 along the extending direction of the front pillar 92 by sliding the mounting member 742 of the display unit 74 along the extending direction of the front pillar 92.

このような構成によれば、オペレータは、表示ユニット７３よび表示ユニット７４の各々の取付位置を、自身の好みの高さに設定することができる。 According to such a configuration, the operator can set the mounting positions of the display unit 73 and the display unit 74 to his / her favorite height.

なお、このような構成の場合、表示ユニット７３，７４の取付位置が変化すると、当該変化に応じて、作業支援情報等の画像の投影位置を変化させる必要がある。このような投影位置の制御は、オペレータ操作に基づいて行ってもよいし、あるいは、自動で行われてもよい。 In the case of such a configuration, when the mounting positions of the display units 73 and 74 change, it is necessary to change the projection position of the image such as work support information according to the change. Such control of the projection position may be performed based on an operator operation, or may be performed automatically.

投影位置の制御を自動で行う場合には、表示ユニット７３，７４の取付位置の情報（詳しくは、コンバイナ７３１，７４１の座標）を表示制御部４３が取得し、かつ、取得した情報に基づいて作業支援情報等の画像の投影位置を制御するように、表示システム４０を構成すればよい。なお、カメラ（図示せず）による撮像によって得られた画像データの解析に基づいて、上記取付位置の情報（たとえば、高さ情報）を取得してもよいし、センサ（図示せず）によって、上記取付位置の情報を取得してもよい。表示ユニット７３，７４の取付位置の情報の取得方法は特に限定されるものではない。 When the projection position is automatically controlled, the display control unit 43 acquires the information on the mounting positions of the display units 73 and 74 (specifically, the coordinates of the combiners 731 and 741), and based on the acquired information. The display system 40 may be configured to control the projection position of an image such as work support information. Information on the mounting position (for example, height information) may be acquired based on the analysis of image data obtained by imaging with a camera (not shown), or by a sensor (not shown). Information on the above mounting position may be acquired. The method of acquiring information on the mounting positions of the display units 73 and 74 is not particularly limited.

（２）表示ユニット７３および表示ユニット７４の各々は、フロントピラー９２に対して着脱可能にフロントピラー９２に取り付けられていることが好ましい。このような構成によれば、たとえば１つの表示ユニットのみを有する構成とすることもできる。また、フロントピラー９２に対して着脱可能でない構成に比べて、表示ユニットに対するメンテナンスの点においても優れている。 (2) It is preferable that each of the display unit 73 and the display unit 74 is detachably attached to the front pillar 92 with respect to the front pillar 92. According to such a configuration, for example, a configuration having only one display unit can be used. Further, it is superior in terms of maintenance of the display unit as compared with a configuration in which the front pillar 92 is not removable.

（３）上記の実施の形態においては、作業車両１０１が２つの表示ユニットを備える構成を例挙げて説明した。具体的には、表示システム４０が２つのコンバイナ７３１，７４１を備える構成を例に挙げて説明した。しかしながら、表示システムの数およびコンバイナの数は、２つには限定されず、３つ以上であってもよい。 (3) In the above-described embodiment, the configuration in which the work vehicle 101 includes two display units has been described as an example. Specifically, the configuration in which the display system 40 includes two combiners 731 and 741 has been described as an example. However, the number of display systems and the number of combiners are not limited to two and may be three or more.

（４）上記においては、表示ユニット７３，７４が、それぞれ、コンバイナ７３１，７４１を備えている構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。 (4) In the above description, the configuration in which the display units 73 and 74 are provided with the combiners 731 and 741, respectively, has been described as an example, but the present invention is not limited thereto.

たとえば、オペレータが、虚像ではなく、フィルムに投影された像を視認するような構成としてもよい。具体的には、表示ユニット７３の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する第１のフィルムを用い、表示ユニット７４の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する第２のフィルムを用いてもよい。 For example, the operator may visually recognize the image projected on the film instead of the virtual image. Specifically, instead of the display unit 73, a first film that transmits external light incident on the driver's cab 8 is used, and instead of the display unit 74, a second film that transmits external light incident on the driver's cab 8 is transmitted. The film may be used.

なお、第１のフィルムおよび第２のフィルムの各々は、第１のフィルムが第２のフィルムよりも上方に位置するように、フロントピラー９２に沿って設置される。この場合、第１のフィルムと、第２のフィルムとが、ヘッドアップディスプレイとして機能する。なお、第１のフィルム、第２のフィルムは、本発明の「第１の表示部」、「第２の表示部」の一例である。 Each of the first film and the second film is installed along the front pillar 92 so that the first film is located above the second film. In this case, the first film and the second film function as a head-up display. The first film and the second film are examples of the "first display unit" and "second display unit" of the present invention.

このような構成の場合、運転室８のオペレータは、第１のフィルムまたは第２のフィルムを透して、作業機４を含む作業現場の実景を目視することができる。それゆえ、このような構成の場合にも、ヘッドアップディスプレイによって、フロントガラスの中央部の視認性が低下することはない。したがって、作業車両１０１は、作業現場の実景等の視認性に優れる。 In such a configuration, the operator of the driver's cab 8 can see the actual view of the work site including the work machine 4 through the first film or the second film. Therefore, even in such a configuration, the head-up display does not reduce the visibility of the central portion of the windshield. Therefore, the work vehicle 101 is excellent in visibility such as an actual view of the work site.

また、オペレータが、虚像ではなく、ディスプレイに表示された像を直接視認するような構成としてもよい。具体的には、表示ユニット７３の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する透明の第１のディスプレイ（たとえば、透過型の液晶ディスプレイ）を用い、表示ユニット７４の代わりに、運転室８に入射する外光を透過する透明の第２のディスプレイを用いてもよい。 Further, the operator may directly visually recognize the image displayed on the display instead of the virtual image. Specifically, instead of the display unit 73, a transparent first display (for example, a transmissive liquid crystal display) that transmits external light incident on the cab 8 is used, and instead of the display unit 74, the cab is used. A transparent second display that transmits external light incident on 8 may be used.

なお、第１のディスプレイおよび第２のディスプレイの各々は、第１のディスプレイが第２のディスプレイよりも上方に位置するように、フロントピラー９２に沿って設置される。この場合、第１のディスプレイと、第２のディスプレイが、ヘッドアップディスプレイとして機能する。なお、第１のディスプレイ、第２のディスプレイは、本発明の「第１の表示部」、「第２の表示部」の一例である。 Each of the first display and the second display is installed along the front pillar 92 so that the first display is located above the second display. In this case, the first display and the second display function as head-up displays. The first display and the second display are examples of the "first display unit" and the "second display unit" of the present invention.

この場合も、コンバイナ７３１，７４１、第１のフィルムおよび第２のフィルムを用いる場合と同様に、ヘッドアップディスプレイによって、フロントガラスの中央部の視認性が低下することはない。したがって、作業車両１０１は、作業現場の実景等の視認性に優れる。 In this case as well, as in the case of using the combiner 731, 741, the first film and the second film, the head-up display does not reduce the visibility of the central portion of the windshield. Therefore, the work vehicle 101 is excellent in visibility such as an actual view of the work site.

今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiments disclosed this time are examples, and are not limited to the above contents. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１走行体、２フロントガラス、３旋回体、４作業機、５ブーム、６アーム、７バケット、７Ａ刃先、８運転室、１０操作装置、２０作業機コントローラ、４０表示システム、４３表示制御部、７０表示装置、７１投影機、７２レンズ光学系、７３，７４表示ユニット、９１，９２フロントピラー、１０１作業車両、７３１，７４１コンバイナ、７３２，７４２取付部材、Ｈ水平面、Ｌ中央線。 1 traveling body, 2 windshield, 3 swivel body, 4 working machine, 5 boom, 6 arm, 7 bucket, 7A cutting edge, 8 cab, 10 operating device, 20 working machine controller, 40 display system, 43 display control unit, 70 Display device, 71 projector, 72 lens optics, 73,74 display unit, 91,92 front pillar, 101 work vehicle, 731,741 combiner, 732,742 mounting member, H horizontal plane, L center line.

Claims

A work machine including a bucket and
A driver's cab having a windshield and a front pillar located on the working machine side,
A first display unit that is attached to the front pillar at intervals from the windshield and displays the first work support information by superimposing it on the actual scene of the work site.
A second display unit that is attached to the front pillar at a position different from the first display unit at a distance from the windshield and displays the second work support information by superimposing it on the actual scene of the work site. When,
E Bei a display control unit for controlling the display on said first display section and the second display section,
The first display unit is provided above the second display unit, and is provided above the second display unit.
The display control unit
When the position of the bucket is higher than a predetermined position, the first work support is displayed on the first display unit without displaying the second work support information on the second display unit. Display information,
When the position of the bucket is lower than the predetermined position, the second work is performed on the second display unit without displaying the first work support information on the first display unit. A work vehicle that displays support information .

The first of each of the display unit and the second display unit includes a combiner, and a mounting member for mounting said combiner to the front pillar, the work vehicle according to claim 1.

The work vehicle according to claim 1 or 2 , wherein each of the first display unit and the second display unit has a function of adjusting an inclination angle of the display surface with respect to a horizontal plane.

The work vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the angle between the display surface of the first display unit and the horizontal plane is larger than the angle between the display surface of the second display unit and the horizontal plane.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 4 , wherein the first work support information and the second work support information are the same information.

The first display unit and the second display unit are each slidably attached to the front pillar along the extending direction of the front pillar, according to any one of claims 1 to 5. Work vehicle.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 6 , wherein each of the first display unit and the second display unit is detachably attached to the front pillar with respect to the front pillar. ..

Each of the width of the display area of the first display unit and the width of the display area of the second display unit is the mounting position of the first display unit on the front pillar and the width of the second display unit. The work vehicle according to any one of claims 1 to 7 , which is narrower than the distance from the mounting position on the front pillar.

The work vehicle according to any one of claims 1 to 8 , wherein each of the first display unit and the second display unit does not have a frame surrounding the outer edge of the display surface.