JP6812842B2

JP6812842B2 - Transport device

Info

Publication number: JP6812842B2
Application number: JP2017031984A
Authority: JP
Inventors: 智洋角田; 研吾松尾
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2017-02-23
Filing date: 2017-02-23
Publication date: 2021-01-13
Anticipated expiration: 2037-02-23
Also published as: JP2018135193A

Description

本開示は、ピストンアクチュエータによって支持部が移動する搬送装置に関する。 The present disclosure relates to a transfer device in which a support portion is moved by a piston actuator.

従来、ワークを搬送する様々な搬送装置が普及している。例えば、特許文献１には、円筒形状のワークを保持する部品保持装置が記載されている。特許文献１に記載された部品保持装置では、対向する２つの支持部が、それぞれワークの両端に当接している。２つの支持部によってワークが挟まれて支持される。 Conventionally, various transport devices for transporting workpieces have become widespread. For example, Patent Document 1 describes a component holding device that holds a cylindrical workpiece. In the component holding device described in Patent Document 1, two opposing support portions are in contact with both ends of the work. The work is sandwiched and supported by the two support portions.

実公昭４９−３８８７８号公報Jitsukosho 49-388878

ところで、ワークを支持部が支持して搬送する場合、搬送後のワークの位置が揃っていることが望ましい。例えば、円柱形状や円筒形状のように、端部を有するワークの場合、少なくとも一方の端部の位置が揃った状態で、複数のワークが配置されると、搬送後の工程の作業性の向上などの利点が生じ易い。 By the way, when the support portion supports and conveys the work, it is desirable that the positions of the workpieces after the transfer are aligned. For example, in the case of a work having an end such as a cylindrical shape or a cylindrical shape, if a plurality of works are arranged with the positions of at least one end aligned, the workability of the process after transportation is improved. Such advantages are likely to occur.

また、このようなワークの把持位置、配置を調整するにはモータなどの電気制御によるアクチュエータを用いることが一般的であった。しかしながら、モータなどのアクチュエータを用いた場合、ピストンアクチュエータと異なり、制御部などの新たな構成が必要となり、装置が複雑化する。 Further, in order to adjust the gripping position and arrangement of such a work, it is common to use an electrically controlled actuator such as a motor. However, when an actuator such as a motor is used, unlike a piston actuator, a new configuration such as a control unit is required, which complicates the device.

本開示は、このような課題に鑑み、ワークの端部の位置ずれを抑制することが可能なピストンアクチュエータを用いた搬送装置を提供することを目的としている。 In view of such a problem, an object of the present disclosure is to provide a transport device using a piston actuator capable of suppressing a misalignment of an end portion of a work.

上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る搬送装置は、ガイド部と、ガイド部にガイドされる第１支持部と、ガイド部にガイドされ、第１支持部に対してガイド部のガイド方向の一方側に位置する第２支持部と、を備える挟持部と、第１支持部に設けられた第１支持爪と、第２支持部に設けられた第２支持爪と、第１支持部に対してガイド方向の他方側に設けられ、第１支持部を他方側から押圧可能な第１ピストンアクチュエータと、第１支持部をガイド方向の他方側に駆動可能な第２ピストンアクチュエータと、を備える。 In order to solve the above problems, the transport device according to one aspect of the present disclosure includes a guide unit, a first support unit guided by the guide unit, and a guide unit guided by the guide unit with respect to the first support unit. A holding portion including a second support portion located on one side in the guide direction, a first support claw provided on the first support portion, a second support claw provided on the second support portion, and a second support portion. A first piston actuator provided on the other side in the guide direction with respect to one support portion and capable of pressing the first support portion from the other side, and a second piston actuator capable of driving the first support portion to the other side in the guide direction. And.

第１支持部は、ガイド部のガイド面の背面側まで延伸する突出部を備え、第２ピストンアクチュエータは、突出部を介して第１支持部を駆動してもよい。 The first support portion includes a protrusion extending to the back surface side of the guide surface of the guide portion, and the second piston actuator may drive the first support portion via the protrusion.

第１支持部と第２支持部とにそれぞれ接続された第３ピストンアクチュエータを備えてもよい。 A third piston actuator connected to each of the first support portion and the second support portion may be provided.

第２支持部に対し、第１支持部と反対側に対向するストッパ部を備えてもよい。 A stopper portion facing the second support portion on the opposite side of the first support portion may be provided.

本開示によれば、ワークの端部の位置ずれを抑制することが可能となる。 According to the present disclosure, it is possible to suppress the misalignment of the end portion of the work.

図１（ａ）は、搬送装置の把持機構の正面図である。図１（ｂ）は、搬送装置の把持機構の側面図である。図１（ｃ）は、図１（ａ）のＩｃ−Ｉｃ線断面図である。FIG. 1A is a front view of the gripping mechanism of the transport device. FIG. 1B is a side view of the gripping mechanism of the transport device. FIG. 1 (c) is a cross-sectional view taken along the line Ic-Ic of FIG. 1 (a). 搬送装置の側面図である。It is a side view of the transport device. 図３（ａ）〜図３（ｅ）は、ワークの搬送処理を説明するための図である。3 (a) to 3 (e) are diagrams for explaining the work transfer process. 図４（ａ）〜図４（ｄ）は、把持機構によるワークの把持処理を説明するための図である。4 (a) to 4 (d) are views for explaining the gripping process of the work by the gripping mechanism. 図５（ａ）〜図５（ｅ）は、把持機構によるワークの解除処理を説明するための図である。5 (a) to 5 (e) are diagrams for explaining the work release process by the gripping mechanism.

以下に添付図面を参照しながら、本開示の実施形態について詳細に説明する。実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本開示を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。また本開示に直接関係のない要素は図示を省略する。 The embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, other specific numerical values, etc. shown in the embodiments are merely examples for facilitating understanding, and the present disclosure is not limited unless otherwise specified. In the present specification and the drawings, elements having substantially the same function and configuration are designated by the same reference numerals to omit duplicate description. In addition, elements not directly related to the present disclosure are not shown.

図１（ａ）は、搬送装置１の把持機構２の正面図である。図１（ｂ）は、搬送装置１の把持機構２の側面図である。図１（ｃ）は、図１（ａ）のＩｃ−Ｉｃ線断面図である。図１（ａ）、図１（ｃ）に示すように、把持機構２は、基体１０を有する。基体１０は、図１（ａ）、図１（ｃ）中、左右方向（水平方向）に延在する。基体１０の上面１１には、２つの支柱２０が取り付けられている。２つの支柱２０は、基体１０の長手方向（水平方向）に離隔して配される。 FIG. 1A is a front view of the gripping mechanism 2 of the transport device 1. FIG. 1B is a side view of the gripping mechanism 2 of the transport device 1. FIG. 1 (c) is a cross-sectional view taken along the line Ic-Ic of FIG. 1 (a). As shown in FIGS. 1 (a) and 1 (c), the gripping mechanism 2 has a base 10. The substrate 10 extends in the left-right direction (horizontal direction) in FIGS. 1 (a) and 1 (c). Two columns 20 are attached to the upper surface 11 of the substrate 10. The two columns 20 are arranged apart from each other in the longitudinal direction (horizontal direction) of the substrate 10.

支柱２０の上端側には、支持部材２１が取り付けられている。支持部材２１は、図１（ｂ）に示すように、側面が大凡Ｌ字形状の部材である。支柱２０の上端は、支持部材２１に設けられた不図示の挿通孔に挿通されている。 A support member 21 is attached to the upper end side of the support column 20. As shown in FIG. 1B, the support member 21 is a member having a substantially L-shaped side surface. The upper end of the support column 20 is inserted into an insertion hole (not shown) provided in the support member 21.

基体１０の上面１１のうち、２つの支柱２０の間には、エアシリンダ３０（第２ピストンアクチュエータ）が設けられる。エアシリンダ３０は、シリンダ部３１と、ロッド３２とを有する。ロッド３２の一端は、シリンダ部３１内のピストンに取り付けられる。ロッド３２の他端は、シリンダ部３１の外部に突出する。 An air cylinder 30 (second piston actuator) is provided between the two columns 20 of the upper surface 11 of the substrate 10. The air cylinder 30 has a cylinder portion 31 and a rod 32. One end of the rod 32 is attached to the piston in the cylinder portion 31. The other end of the rod 32 projects to the outside of the cylinder portion 31.

基体１０の下面１２には、ガイドレール１３（ガイド部）が設けられている。ガイドレール１３は、基体１０の長手方向に延在する。ガイドレール１３には、下方にガイド面１３ａが形成され、ガイド面１３ａ側に第１支持部４０および第２支持部５０が設けられる。第１支持部４０および第２支持部５０は、ガイドレール１３にガイドされる。第２支持部５０は、第１支持部４０に対してガイドレール１３のガイド方向（ここでは、長手方向）の一方側（図１（ｂ）中、右側）に位置する。第１支持部４０および第２支持部５０は、基体１０の長手方向に離隔し、対向して配される。 A guide rail 13 (guide portion) is provided on the lower surface 12 of the substrate 10. The guide rail 13 extends in the longitudinal direction of the substrate 10. A guide surface 13a is formed below the guide rail 13, and a first support portion 40 and a second support portion 50 are provided on the guide surface 13a side. The first support portion 40 and the second support portion 50 are guided by the guide rail 13. The second support portion 50 is located on one side (right side in FIG. 1B) of the guide rail 13 in the guide direction (here, the longitudinal direction) with respect to the first support portion 40. The first support portion 40 and the second support portion 50 are separated from each other in the longitudinal direction of the substrate 10 and arranged so as to face each other.

第１支持部４０は、本体部４１を有する。本体部４１は、鉛直方向（図１（ａ）中、上下方向）に延在する。本体部４１の下端には、第１支持爪４２が設けられる。第１支持爪４２は、本体部４１から下方に突出し、下端が屈曲して第２支持部５０側に突出している。ただし、第１支持爪４２の形状は、これに限られない。例えば、第１支持爪４２は、板状部材であって、一部が第２支持部５０側に突出した状態で、本体部４１の下端に取り付けられてもよい。 The first support portion 40 has a main body portion 41. The main body 41 extends in the vertical direction (vertical direction in FIG. 1A). A first support claw 42 is provided at the lower end of the main body 41. The first support claw 42 projects downward from the main body 41, and the lower end is bent so as to project toward the second support 50. However, the shape of the first support claw 42 is not limited to this. For example, the first support claw 42 may be a plate-shaped member and may be attached to the lower end of the main body 41 in a state where a part of the first support claw 42 projects toward the second support portion 50.

本体部４１の上端には、屈曲部４３が設けられている。屈曲部４３は、本体部４１から第２支持部５０側に突出している。屈曲部４３は、基体１０の長手方向に延在している。第１支持部４０は、図１（ａ）に示すように、正面から見たときに大凡Ｌ字形状となっている。屈曲部４３の上面には、スライダ４４が２つ設けられている。ただし、スライダ４４の数は２つに限らず、１つでもよいし３つ以上でもよい。スライダ４４は、ガイドレール１３に摺動自在に支持されている。第１支持部４０は、ガイドレール１３によって基体１０の長手方向以外の方向への移動が規制されている。 A bent portion 43 is provided at the upper end of the main body portion 41. The bent portion 43 projects from the main body portion 41 toward the second support portion 50. The bent portion 43 extends in the longitudinal direction of the substrate 10. As shown in FIG. 1A, the first support portion 40 has a substantially L-shape when viewed from the front. Two sliders 44 are provided on the upper surface of the bent portion 43. However, the number of sliders 44 is not limited to two, and may be one or three or more. The slider 44 is slidably supported by the guide rail 13. The guide rail 13 restricts the movement of the first support portion 40 in directions other than the longitudinal direction of the base 10.

屈曲部４３のうち、第２支持部５０側の端部には、上方突出部４５（突出部）が設けられている。ただし、上方突出部４５の配置は、屈曲部４３のうち、第２支持部５０側の端部に限られない。上方突出部４５は、図１（ａ）中、左側から見たとき、大凡コの字形状（Ｕ字形状）となっており、基体１０を迂回して、先端が基体１０よりも上方に突出している。すなわち、上方突出部４５は、ガイドレール１３のうち、ガイド面１３ａと反対側に位置する背面１３ｂ側まで延伸する。ここでは、上方突出部４５が基体１０を迂回して基体１０よりも上方に突出する場合について説明した。ただし、基体１０の幅方向（図１（ａ）の紙面奥行き方向）の大凡中央に、鉛直方向に貫通し基体１０の長手方向に延在する貫通孔を設けてもよい。この場合、上方突出部４５は、基体１０の貫通孔を鉛直方向に貫通し、先端が基体１０よりも上方に突出する。上方突出部４５の先端は、エアシリンダ３０のロッド３２の他端に、基体１０の長手方向に対向している。 An upward protruding portion 45 (protruding portion) is provided at an end portion of the bent portion 43 on the second support portion 50 side. However, the arrangement of the upward projecting portion 45 is not limited to the end portion of the bent portion 43 on the second support portion 50 side. The upward protruding portion 45 has a roughly U-shaped shape (U-shaped) when viewed from the left side in FIG. 1A, and the tip of the upward protruding portion 45 projects upward from the base 10 by bypassing the base 10. ing. That is, the upward protruding portion 45 extends to the back surface 13b side of the guide rail 13 located on the side opposite to the guide surface 13a. Here, a case where the upward projecting portion 45 bypasses the substrate 10 and projects upward from the substrate 10 has been described. However, a through hole that penetrates in the vertical direction and extends in the longitudinal direction of the base 10 may be provided in the approximate center in the width direction of the base 10 (the depth direction of the paper surface in FIG. 1A). In this case, the upward projecting portion 45 penetrates the through hole of the substrate 10 in the vertical direction, and the tip projectes upward from the substrate 10. The tip of the upward protruding portion 45 faces the other end of the rod 32 of the air cylinder 30 in the longitudinal direction of the substrate 10.

第１支持部４０のうち、屈曲部４３の下面には、エアシリンダ６０（第３ピストンアクチュエータ）が設けられている。エアシリンダ６０は、シリンダ部６１と、ロッド６２とを有する。ロッド６２の一端は、シリンダ部６１内のピストンに取り付けられている。ロッド６２の他端は、シリンダ部６１から第２支持部５０側に突出している。 An air cylinder 60 (third piston actuator) is provided on the lower surface of the bent portion 43 of the first support portion 40. The air cylinder 60 has a cylinder portion 61 and a rod 62. One end of the rod 62 is attached to a piston in the cylinder portion 61. The other end of the rod 62 projects from the cylinder portion 61 toward the second support portion 50.

第２支持部５０は、本体部５１を有する。本体部５１は、鉛直方向（図１（ａ）中、上下方向）に延在する。本体部５１の下端には、第２支持爪５２が設けられている。第２支持爪５２は、本体部５１から下方に突出し、下端が屈曲して第１支持部４０側に突出している。すなわち、第１支持爪４２、第２支持爪５２は、第１支持部４０および第２支持部５０が互いに近接する方向（以下、単に「近接方向」という）に突出している。第２支持部５０における本体部５１の鉛直方向の長さは、第１支持部４０における本体部４１の鉛直方向の長さと大凡等しい。また、第２支持部５０に設けられる第２支持爪５２は、第１支持部４０に設けられる第１支持爪４２と、鉛直方向の高さ位置が大凡等しい。 The second support portion 50 has a main body portion 51. The main body 51 extends in the vertical direction (vertical direction in FIG. 1A). A second support claw 52 is provided at the lower end of the main body 51. The second support claw 52 projects downward from the main body 51, and the lower end is bent so as to project toward the first support 40. That is, the first support claw 42 and the second support claw 52 project in a direction in which the first support portion 40 and the second support portion 50 are close to each other (hereinafter, simply referred to as "proximity direction"). The length of the main body 51 in the second support 50 in the vertical direction is approximately equal to the length of the main body 41 in the first support 40 in the vertical direction. Further, the second support claw 52 provided in the second support portion 50 has a height position in the vertical direction approximately equal to that of the first support claw 42 provided in the first support portion 40.

本体部５１の上端には、屈曲部５３が設けられている。屈曲部５３は、本体部５１から第１支持部４０側に突出している。屈曲部５３は、基体１０の長手方向に延在している。屈曲部５３の上面には、スライダ５４が２つ設けられる。スライダ５４は、ガイドレール１３に摺動自在に支持されている。第２支持部５０は、ガイドレール１３に沿って基体１０の長手方向に移動する。 A bent portion 53 is provided at the upper end of the main body portion 51. The bent portion 53 projects from the main body portion 51 toward the first support portion 40. The bent portion 53 extends in the longitudinal direction of the substrate 10. Two sliders 54 are provided on the upper surface of the bent portion 53. The slider 54 is slidably supported by the guide rail 13. The second support portion 50 moves in the longitudinal direction of the substrate 10 along the guide rail 13.

本体部５１のうち、屈曲部５３の下方には、第１支持部４０側に突出する小突出部５５が設けられる。屈曲部５３は、小突出部５５よりも第１支持部４０側に突出している。屈曲部５３の先端には、下方に突出する下方突出部５６が設けられている。エアシリンダ６０のロッド６２の他端は、下方突出部５６に取り付けられている。すなわち、エアシリンダ６０は、第１支持部４０と第２支持部５０とにそれぞれ接続される。 A small protruding portion 55 projecting toward the first support portion 40 is provided below the bent portion 53 of the main body portion 51. The bent portion 53 protrudes toward the first support portion 40 from the small protruding portion 55. A downward protruding portion 56 that protrudes downward is provided at the tip of the bent portion 53. The other end of the rod 62 of the air cylinder 60 is attached to the downward protrusion 56. That is, the air cylinder 60 is connected to the first support portion 40 and the second support portion 50, respectively.

エアシリンダ６０のロッド６２が伸縮すると、第１支持部４０および第２支持部５０は、ガイドレール１３にガイドされ、離隔方向または近接方向に相対的に移動する。すなわち、ロッド６２の端部は、第２支持部５０に接続されている。 When the rod 62 of the air cylinder 60 expands and contracts, the first support portion 40 and the second support portion 50 are guided by the guide rail 13 and move relatively in the separation direction or the proximity direction. That is, the end portion of the rod 62 is connected to the second support portion 50.

エアシリンダ３０のロッド３２が伸長されると、ロッド３２の他端が上方突出部４５を図１（ａ）中、左側に押圧する。その結果、第１支持部４０は、図１（ａ）中、左側に移動する。すなわち、エアシリンダ３０は、上方突出部４５を介して、第１支持部４０をガイド方向の他方側（図１（ａ）中、左側）に駆動可能である。第２支持部５０は、エアシリンダ６０を介して第１支持部４０に連結されている。そのため、第２支持部５０は、エアシリンダ６０の伸縮がロックされていれば、第１支持部４０とともに、図１（ａ）中、左側に移動する。すなわち、第１支持部４０および第２支持部５０は、エアシリンダ３０により、近接方向と平行な方向に（基体１０の長手方向に）一体に移動する。 When the rod 32 of the air cylinder 30 is extended, the other end of the rod 32 presses the upward protrusion 45 to the left side in FIG. 1A. As a result, the first support portion 40 moves to the left side in FIG. 1 (a). That is, the air cylinder 30 can drive the first support portion 40 to the other side (left side in FIG. 1A) in the guide direction via the upward projecting portion 45. The second support portion 50 is connected to the first support portion 40 via an air cylinder 60. Therefore, if the expansion and contraction of the air cylinder 60 is locked, the second support portion 50 moves to the left side in FIG. 1A together with the first support portion 40. That is, the first support portion 40 and the second support portion 50 are integrally moved by the air cylinder 30 in a direction parallel to the proximity direction (in the longitudinal direction of the substrate 10).

基体１０のうち、第２支持部５０に対して、第１支持部４０と反対側にストッパ部１４が設けられる。ストッパ部１４は、第２支持部５０の本体部５１に、基体１０の長手方向に対向する。ストッパ部１４は、図１（ａ）に示すように、正面から見たとき大凡Ｌ字形状となっている。ストッパ部１４によって、第２支持部５０は、ストッパ部１４に当接する位置より、図１（ａ）中、右側（離隔方向）への移動が規制される。 Of the substrate 10, the stopper portion 14 is provided on the side opposite to the first support portion 40 with respect to the second support portion 50. The stopper portion 14 faces the main body portion 51 of the second support portion 50 in the longitudinal direction of the substrate 10. As shown in FIG. 1A, the stopper portion 14 has a substantially L-shape when viewed from the front. The stopper portion 14 restricts the movement of the second support portion 50 to the right side (separation direction) in FIG. 1A from the position where the second support portion 50 abuts on the stopper portion 14.

第２支持部５０の小突出部５５には、エアシリンダ７０が設けられる。エアシリンダ７０のロッド７１は、図１（ａ）に示す位置から下方に伸長可能となっている。ロッド７１と第２支持爪５２は、基体１０の長手方向の位置が重なっている。 An air cylinder 70 is provided in the small protrusion 55 of the second support portion 50. The rod 71 of the air cylinder 70 can extend downward from the position shown in FIG. 1A. The positions of the rod 71 and the second support claw 52 in the longitudinal direction of the base 10 overlap.

第２支持部５０の本体部５１のうち、第１支持部４０と反対側の背面５７には、エアシリンダ８０のシリンダ部８１が設けられる。エアシリンダ８０のロッド８２は、本体部５１側に突出する。ロッド８２は、本体部５１より第１支持部４０側に伸長可能である。 A cylinder portion 81 of an air cylinder 80 is provided on the back surface 57 of the main body portion 51 of the second support portion 50, which is opposite to the first support portion 40. The rod 82 of the air cylinder 80 projects toward the main body 51 side. The rod 82 can be extended from the main body 51 toward the first support 40.

基体１０のうち、第１支持部４０側の一端には、保持部材１５が取り付けられている。保持部材１５は、例えば、板部材であって、基体１０の一端から下方に延在している。保持部材１５は、第１支持部４０に基体１０の長手方向に対向する。第１支持部４０の本体部４１は、保持部材１５より下方まで延在している。 A holding member 15 is attached to one end of the substrate 10 on the first support portion 40 side. The holding member 15 is, for example, a plate member and extends downward from one end of the substrate 10. The holding member 15 faces the first support portion 40 in the longitudinal direction of the substrate 10. The main body 41 of the first support 40 extends below the holding member 15.

保持部材１５のうち、第１支持部４０と反対側の背面１５ａには、エアシリンダ９０（第１ピストンアクチュエータ）のシリンダ部９１が設けられる。エアシリンダ９０（シリンダ部９１）は、第１支持部４０に対してガイドレール１３のガイド方向（以下、単にガイド方向という）の他方側に設けられる。エアシリンダ９０のロッド９２（対向部）は、保持部材１５側に突出する。ロッド９２は、保持部材１５より第１支持部４０側に突出する。エアシリンダ９０（ロッド９２）は、第１支持部４０をガイド方向の他方側から押圧可能である。 A cylinder portion 91 of an air cylinder 90 (first piston actuator) is provided on the back surface 15a of the holding member 15 on the side opposite to the first support portion 40. The air cylinder 90 (cylinder portion 91) is provided on the other side of the guide rail 13 in the guide direction (hereinafter, simply referred to as the guide direction) with respect to the first support portion 40. The rod 92 (opposing portion) of the air cylinder 90 projects toward the holding member 15. The rod 92 projects from the holding member 15 toward the first support portion 40. The air cylinder 90 (rod 92) can press the first support portion 40 from the other side in the guide direction.

保持部材１５の下端側には、保持突出部１６（突出部）が設けられる。保持突出部１６は、保持部材１５から第１支持部４０側に突出する。第１支持部４０には、保持突出部１６が挿通可能な隙間もしくは孔が形成されている。第１支持部４０の位置によっては、保持突出部１６は、第１支持部４０より第２支持部５０側に突出する。 A holding protrusion 16 (protruding portion) is provided on the lower end side of the holding member 15. The holding protrusion 16 projects from the holding member 15 toward the first support 40. The first support portion 40 is formed with a gap or a hole through which the holding protrusion 16 can be inserted. Depending on the position of the first support portion 40, the holding protrusion portion 16 projects from the first support portion 40 toward the second support portion 50.

図２は、搬送装置１の側面図である。図２に示すように、搬送装置１は、把持機構２の他に、移動機構３を備える。移動機構３は、昇降装置１００およびリニアガイド１１０を備える。昇降装置１００は、把持機構２の支柱２０を支持し、支柱２０を昇降させる。リニアガイド１１０は、不図示のモータの動力により、昇降装置１００および昇降装置１００に支持された把持機構２を水平方向（図２中、左右方向、基体１０の長手方向に垂直な方向）に移動させる。 FIG. 2 is a side view of the transport device 1. As shown in FIG. 2, the transport device 1 includes a moving mechanism 3 in addition to the gripping mechanism 2. The moving mechanism 3 includes an elevating device 100 and a linear guide 110. The elevating device 100 supports the support column 20 of the gripping mechanism 2 and raises and lowers the support column 20. The linear guide 110 moves the lifting device 100 and the gripping mechanism 2 supported by the lifting device 100 in the horizontal direction (horizontal direction in FIG. 2, direction perpendicular to the longitudinal direction of the base 10) by the power of a motor (not shown). Let me.

ここでは、搬送装置１は、例えば、図２に示す搬送前位置に配されたワークＷを、パレットＰの内側に搬送する。ワークＷは、例えば、円柱形状とする。 Here, the transport device 1 transports the work W arranged at the pre-transport position shown in FIG. 2, for example, inside the pallet P. The work W has, for example, a cylindrical shape.

図３（ａ）〜図３（ｅ）は、ワークＷの搬送処理を説明するための図である。ワークＷは、傾斜面Ｋを転がって、図３（ａ）に示すように、搬送前位置に配される。図３（ｂ）に示すように、昇降装置１００が把持機構２を下降させる。把持機構２は、下降した位置でワークＷを把持する。 3 (a) to 3 (e) are diagrams for explaining the transport process of the work W. The work W rolls on the inclined surface K and is arranged at the position before transportation as shown in FIG. 3A. As shown in FIG. 3B, the elevating device 100 lowers the gripping mechanism 2. The gripping mechanism 2 grips the work W at a lowered position.

続いて、図３（ｃ）に示すように、昇降装置１００が把持機構２およびワークＷを上昇させる。図３（ｄ）に示すように、リニアガイド１１０は、昇降装置１００、把持機構２、および、ワークＷをパレットＰの上方に移動させる。図３（ｅ）に示すように、昇降装置１００が把持機構２およびワークＷを下降させる。把持機構２は、ワークＷの把持を解除する。 Subsequently, as shown in FIG. 3C, the elevating device 100 raises the gripping mechanism 2 and the work W. As shown in FIG. 3D, the linear guide 110 moves the elevating device 100, the gripping mechanism 2, and the work W above the pallet P. As shown in FIG. 3E, the elevating device 100 lowers the gripping mechanism 2 and the work W. The gripping mechanism 2 releases the gripping of the work W.

図４（ａ）〜図４（ｄ）は、把持機構２によるワークＷの把持処理を説明するための図である。図４（ａ）〜図４（ｃ）の処理は、例えば、上記の図３（ｂ）に示すタイミングで行われる。図４（ｄ）の処理は、上記の図３（ｃ）においてワークＷを上昇させた後に行われる。図４（ａ）に示すように、エアシリンダ６０が伸長した状態で、第１支持部４０の本体部４１と第２支持部５０の本体部５１との間にワークＷが位置する。 4 (a) to 4 (d) are views for explaining the gripping process of the work W by the gripping mechanism 2. The processes of FIGS. 4 (a) to 4 (c) are performed, for example, at the timing shown in FIG. 3 (b) above. The process of FIG. 4 (d) is performed after raising the work W in FIG. 3 (c) above. As shown in FIG. 4A, the work W is located between the main body 41 of the first support 40 and the main body 51 of the second support 50 in a state where the air cylinder 60 is extended.

図４（ｂ）に示すように、エアシリンダ９０のロッド９２が伸長する。エアシリンダ９０のロッド９２は、第１支持部４０を第２支持部５０側に押圧する。第１支持部４０と保持部材１５との間の空間が拡がる。また、エアシリンダ６０が収縮し、第２支持部５０の本体部５１がワークＷの一端に当接する。第２支持爪５２の先端は、ワークＷの下方に位置する。さらに、エアシリンダ６０が収縮されると、ワークＷの抵抗により第２支持部５０が移動し難いため、第１支持部４０が第２支持部５０側（近接方向）に移動する。 As shown in FIG. 4B, the rod 92 of the air cylinder 90 extends. The rod 92 of the air cylinder 90 presses the first support portion 40 toward the second support portion 50. The space between the first support portion 40 and the holding member 15 is expanded. Further, the air cylinder 60 contracts, and the main body 51 of the second support 50 comes into contact with one end of the work W. The tip of the second support claw 52 is located below the work W. Further, when the air cylinder 60 is contracted, the second support portion 50 is difficult to move due to the resistance of the work W, so that the first support portion 40 moves toward the second support portion 50 side (proximity direction).

図４（ｃ）に示すように、第１支持部４０の本体部４１がワークＷの他端に当接する。第１支持爪４２の先端は、ワークＷの下方に位置する。エアシリンダ７０のロッド７１が下方に伸長してワークＷを第２支持爪５２側に押圧する。こうして、ワークＷが第１支持部４０および第２支持部５０に挟持される。このように、第１支持部４０および第２支持部５０は、ワークＷを挟持する挟持部１２０として機能する。 As shown in FIG. 4C, the main body 41 of the first support 40 comes into contact with the other end of the work W. The tip of the first support claw 42 is located below the work W. The rod 71 of the air cylinder 70 extends downward and presses the work W toward the second support claw 52. In this way, the work W is sandwiched between the first support portion 40 and the second support portion 50. In this way, the first support portion 40 and the second support portion 50 function as the holding portion 120 that holds the work W.

そして、図３（ｃ）に示すように、ワークＷを上昇させた後、エアシリンダ３０のロッド３２が伸長し、ロッド３２の他端が上方突出部４５を押圧する。図４（ｄ）に示すように、第１支持部４０および第２支持部５０は、近接方向と平行に（基体１０の長手方向に）、第１支持部４０側に一体に移動する。このように、エアシリンダ３０の伸長は、ワークＷを上昇させた後に行われる。ワークＷの上昇前にエアシリンダ３０を伸長させる場合と異なり、ワークＷと傾斜面Ｋとの間の摩擦力が作用しない。そのため、エアシリンダ３０の伸長に要する空気圧が抑えられる。 Then, as shown in FIG. 3C, after raising the work W, the rod 32 of the air cylinder 30 extends, and the other end of the rod 32 presses the upward protruding portion 45. As shown in FIG. 4D, the first support portion 40 and the second support portion 50 move integrally with the first support portion 40 side in parallel with the proximity direction (in the longitudinal direction of the substrate 10). In this way, the extension of the air cylinder 30 is performed after the work W is raised. Unlike the case where the air cylinder 30 is extended before the work W rises, the frictional force between the work W and the inclined surface K does not act. Therefore, the air pressure required for the extension of the air cylinder 30 can be suppressed.

第１支持部４０および第２支持部５０が静止した位置で、ワークＷの位置（基体１０の長手方向の位置）が定まる。そのため、複数のワークＷをパレットＰに載置したとき、ワークＷごとの端部の位置ずれが抑制される。 The position of the work W (the position in the longitudinal direction of the substrate 10) is determined at the position where the first support portion 40 and the second support portion 50 are stationary. Therefore, when a plurality of work Ws are placed on the pallet P, the displacement of the end portion of each work W is suppressed.

第１支持部４０および第２支持部５０が静止する位置は、例えば、ロッド３２の伸長可能な長さの上限によって定まってもよい。また、エアシリンダ９０のロッド９２が伸長した状態で、ロッド９２が第１支持部４０の本体部４１に当接することによって定まってもよい。また、第１支持部４０および第２支持部５０が静止する位置は、保持突出部１６がワークＷの他端に当接することで定まってもよい。 The position where the first support portion 40 and the second support portion 50 stand still may be determined by, for example, the upper limit of the extendable length of the rod 32. Further, the rod 92 may be determined by abutting the main body 41 of the first support portion 40 in a state where the rod 92 of the air cylinder 90 is extended. Further, the position where the first support portion 40 and the second support portion 50 are stationary may be determined by the holding protrusion 16 contacting the other end of the work W.

図５（ａ）〜図５（ｅ）は、把持機構２によるワークＷの解除処理を説明するための図である。図５（ａ）〜図５（ｅ）の処理は、例えば、上記の図３（ｅ）に示すタイミングで行われる。図５（ａ）に示すように、エアシリンダ７０のロッド７１が収縮される。 5 (a) to 5 (e) are views for explaining the release process of the work W by the gripping mechanism 2. The processes of FIGS. 5 (a) to 5 (e) are performed, for example, at the timing shown in FIG. 3 (e) above. As shown in FIG. 5A, the rod 71 of the air cylinder 70 is contracted.

図５（ｂ）に示すように、エアシリンダ８０のロッド８２は、本体部５１より第１支持部４０側に伸長される。同時に、エアシリンダ６０のロッド６２が伸長される。こうして、まず、第２支持部５０がワークＷの一端から離隔する。その後、ワークＷが第２支持爪５２から外れる。 As shown in FIG. 5B, the rod 82 of the air cylinder 80 extends from the main body 51 toward the first support 40. At the same time, the rod 62 of the air cylinder 60 is extended. In this way, first, the second support portion 50 is separated from one end of the work W. After that, the work W comes off from the second support claw 52.

エアシリンダ９０のロッド９２が収縮される前、エアシリンダ９０のロッド９２によって、第１支持部４０の図５（ｃ）中、左側への移動が規制される。そのため、エアシリンダ６０のロッド６２がさらに伸長されると、第２支持部５０がストッパ部１４側に押圧される。第２支持部５０がストッパ部１４に当接する。そして、図５（ｃ）に示すように、エアシリンダ９０のロッド９２が収縮される。さらにエアシリンダ６０のロッド６２が伸長される。エアシリンダ９０のロッド９２が収縮した分、第１支持部４０が図５（ｃ）中、左側に移動する。 Before the rod 92 of the air cylinder 90 is contracted, the rod 92 of the air cylinder 90 restricts the movement of the first support portion 40 to the left side in FIG. 5 (c). Therefore, when the rod 62 of the air cylinder 60 is further extended, the second support portion 50 is pressed toward the stopper portion 14. The second support portion 50 comes into contact with the stopper portion 14. Then, as shown in FIG. 5C, the rod 92 of the air cylinder 90 is contracted. Further, the rod 62 of the air cylinder 60 is extended. As the rod 92 of the air cylinder 90 contracts, the first support portion 40 moves to the left side in FIG. 5C.

図５（ｄ）に示すように、第１支持部４０がワークＷの他端から離隔する。保持突出部１６は、ワークＷの他端に当接しているため、ワークＷが第１支持爪４２から外れる。 As shown in FIG. 5D, the first support portion 40 is separated from the other end of the work W. Since the holding protrusion 16 is in contact with the other end of the work W, the work W comes off from the first support claw 42.

図５（ｅ）に示すように、エアシリンダ３０のロッド３２が収縮される。エアシリンダ８０のロッド８２が収縮される。 As shown in FIG. 5 (e), the rod 32 of the air cylinder 30 is contracted. The rod 82 of the air cylinder 80 is contracted.

上記のように、ワークＷの把持処理において、エアシリンダ９０が第１支持部４０を第２支持部５０側に（エアシリンダ３０の押圧方向と反対側に）押圧する（図４（ｂ）参照）。そして、第１支持部４０と保持部材１５との空間を拡げる。また、ワークＷの解除処理において、ストッパ部１４によって第２支持部５０の移動が規制されると、エアシリンダ６０によって第１支持部４０が押圧され、ワークＷが容易に第１支持部４０から離隔可能となる（図５（ｄ）参照）。また、保持突出部１６を設けることで、ワークＷを第１支持爪４２から容易に外すことが可能となる。 As described above, in the gripping process of the work W, the air cylinder 90 presses the first support portion 40 toward the second support portion 50 (opposite the pressing direction of the air cylinder 30) (see FIG. 4B). ). Then, the space between the first support portion 40 and the holding member 15 is expanded. Further, in the release process of the work W, when the movement of the second support portion 50 is restricted by the stopper portion 14, the first support portion 40 is pressed by the air cylinder 60, and the work W is easily released from the first support portion 40. It can be separated (see FIG. 5 (d)). Further, by providing the holding protrusion 16, the work W can be easily removed from the first support claw 42.

以上、添付図面を参照しながら実施形態について説明したが、本開示はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に技術的範囲に属するものと了解される。 Although the embodiments have been described above with reference to the accompanying drawings, it goes without saying that the present disclosure is not limited to such embodiments. It is clear that a person skilled in the art can come up with various modifications or modifications within the scope of the claims, and it is understood that they also naturally belong to the technical scope.

例えば、上述した実施形態では、第１支持部４０に上方突出部４５が設けられ、エアシリンダ３０が上方突出部４５を介して第１支持部４０を駆動する場合について説明した。ただし、上方突出部４５は必須の構成ではない。 For example, in the above-described embodiment, the case where the first support portion 40 is provided with the upward protruding portion 45 and the air cylinder 30 drives the first support portion 40 via the upward protruding portion 45 has been described. However, the upward protrusion 45 is not an essential configuration.

また、上述した実施形態では、第１ピストンアクチュエータ、第２ピストンアクチュエータ、第３ピストンアクチュエータとしてエアシリンダ（空圧アクチュエータ）が設けられる場合について説明した。ただし、第１ピストンアクチュエータ、第２ピストンアクチュエータ、第３ピストンアクチュエータは、空圧アクチュエータに限られない。第１ピストンアクチュエータ、第２ピストンアクチュエータ、第３ピストンアクチュエータは、例えば、ＯＮ−ＯＦＦのみで制御するピストンアクチュエータであればよい。 Further, in the above-described embodiment, a case where an air cylinder (pneumatic actuator) is provided as the first piston actuator, the second piston actuator, and the third piston actuator has been described. However, the first piston actuator, the second piston actuator, and the third piston actuator are not limited to the pneumatic actuator. The first piston actuator, the second piston actuator, and the third piston actuator may be, for example, a piston actuator that is controlled only by ON-OFF.

本開示は、ピストンアクチュエータによって支持部が移動する搬送装置に利用することができる。 The present disclosure can be used for a transfer device in which a support portion is moved by a piston actuator.

１搬送装置
１３ガイドレール（ガイド部）
１３ａガイド面
１３ｂ背面
１４ストッパ部
１６保持突出部（突出部）
３０エアシリンダ（第２ピストンアクチュエータ）
４０第１支持部
４１本体部
４２第１支持爪
４５上方突出部（突出部）
５０第２支持部
５１本体部
５２第２支持爪
６０エアシリンダ（第３ピストンアクチュエータ）
９０エアシリンダ（第１ピストンアクチュエータ）
９２ロッド（対向部）
１２０挟持部
Ｗワーク 1 Conveyor device 13 Guide rail (guide section)
13a Guide surface 13b Back surface 14 Stopper 16 Holding protrusion (protrusion)
30 Air cylinder (second piston actuator)
40 1st support part 41 Main body part 42 1st support claw 45 Upward protrusion (protruding part)
50 2nd support 51 Main body 52 2nd support claw 60 Air cylinder (3rd piston actuator)
90 Air cylinder (1st piston actuator)
92 Rod (opposite part)
120 Holding part W work

Claims

Guide part and
A holding portion including a first support portion guided by the guide portion and a second support portion guided by the guide portion and located on one side of the guide portion in the guide direction with respect to the first support portion. When,
The first support claw provided on the first support portion and
The second support claw provided on the second support portion and
A first piston actuator provided on the other side in the guide direction with respect to the first support portion and capable of pressing the first support portion from the other side.
A second piston actuator capable of driving the first support portion to the other side in the guide direction,
Conveying device equipped with.

The first support portion includes a protruding portion extending to the back surface side of the guide surface of the guide portion.
The transfer device according to claim 1, wherein the second piston actuator drives the first support portion via the protruding portion.

The transport device according to claim 1 or 2, further comprising a third piston actuator connected to the first support portion and the second support portion, respectively.

The transport device according to any one of claims 1 to 3, further comprising a stopper portion facing the second support portion on the side opposite to the first support portion.