JP5434769B2 - Gripping device and method - Google Patents
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Description
本発明は、対象物を挟んで把持する把持装置と方法に関する。 The present invention relates to a gripping apparatus and method for gripping a target object.
把持装置は、例えば、台などに置かれた対象物を別の位置まで搬送する産業用ロボットである。把持装置は、対象物を搬送するために対象物を把持する把持爪を有する。 The gripping device is, for example, an industrial robot that transports an object placed on a table or the like to another position. The gripping device has a gripping claw for gripping an object to transport the object.
図１は、把持装置の動作を説明する図である。この例では、対象物１は、円柱形状を有している。図１は、この円柱の軸方向から見た図である。複数の対象物１が、水平方向に配列されたものを、上下に複数段（図１では２段）だけ積み重ねている（以下、段積みという）。 FIG. 1 is a diagram illustrating the operation of the gripping device. In this example, the object 1 has a cylindrical shape. FIG. 1 is a diagram viewed from the axial direction of the cylinder. A plurality of objects 1 arranged in a horizontal direction are stacked vertically by two or more stages (two stages in FIG. 1) (hereinafter referred to as “stacking”).
図１のように、段積みされている対象物を把持するために、次のように把持爪３１ａ、３１ｂを動作させることが考えられる。
まず、図１（Ａ）のように、これから把持する目標対象物１の上方側に、１対の把持爪３１ａ、３１ｂを位置させる。
次に、図１（Ｂ）のように、１対の把持爪３１ａ、３１ｂを、下降させて、目標対象物１の両側にある隙間に入れる。
その後、図１（Ｃ）のように、１対の把持爪３１ａ、３１ｂを、互いに近接する方向に移動させることで、１対の把持爪３１ａ、３１ｂで目標対象物１を挟んで把持する。
As shown in FIG. 1, in order to hold the stacked objects, it is conceivable to operate the holding claws 31a and 31b as follows.
First, as shown in FIG. 1A, a pair of gripping claws 31a and 31b are positioned above the target object 1 to be gripped.
Next, as shown in FIG. 1B, the pair of gripping claws 31 a and 31 b are lowered and inserted into the gaps on both sides of the target object 1.
Thereafter, as shown in FIG. 1C, the pair of gripping claws 31a and 31b are moved in the directions close to each other, and the target object 1 is gripped by the pair of gripping claws 31a and 31b.
以下の特許文献１には、円筒状の目標対象物を２本の把持爪で持ち上げる装置が開示されている。また、以下の特許文献２には、円筒状の目標対象物を吸着パットで持ち上げる装置が開示されている。 Patent Document 1 below discloses an apparatus for lifting a cylindrical target object with two gripping claws. Patent Document 2 below discloses an apparatus for lifting a cylindrical target object with a suction pad.
しかし、対象物の配列によっては、上述した隙間の幅や深さを十分に確保できなくなる。この場合、狭い隙間に把持爪を入れることが難しくなる。例えば、隙間が狭いため、把持爪と周囲の対象物が干渉してしまう可能性がある。 However, depending on the arrangement of the objects, the above-described gap width and depth cannot be sufficiently secured. In this case, it becomes difficult to put the gripping claws in a narrow gap. For example, since the gap is narrow, there is a possibility that the gripping claws and surrounding objects interfere with each other.
そこで、本発明の目的は、互いの隙間を狭くして複数の対象物を配列した場合であっても、より容易に、対象物を挟んで把持できるようにすることにある。 Therefore, an object of the present invention is to make it possible to more easily hold a target object even when a plurality of objects are arranged with a narrow gap between them.
上記目的を達成するため、本発明によると、対象物を把持する把持装置であって、
対象物を挟んで把持する１対の把持爪と、
１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体と、を備え、
前記１対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっており、
前記往復動方向は、１対の把持爪が対象物を挟む方向に対して斜めの方向である、ことを特徴とする把持装置が提供される。
In order to achieve the above object, according to the present invention, a gripping device for gripping an object,
A pair of gripping claws for gripping the object,
A support moving body that movably supports a pair of gripping claws and moves in space,
The pair of gripping claws are driven in a reciprocating direction with respect to the support moving body so as to sandwich the object in proximity to each other or release the object by being separated from each other. ,
The reciprocating direction is an oblique direction with respect to a direction in which a pair of gripping claws sandwich an object.
前記把持爪が、複数対設けられ、
各対の把持爪を第１および第２の把持爪として、各対において、第１の把持爪には、第１の被駆動部が結合され、第２の把持爪には、第２の被駆動部が結合され、
各対の第１および第２の把持爪は、それぞれ、第１および第２の被駆動部を介して支持移動体に支持されており、
第１および第２の被駆動部が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動されることで、各対の第１および第２の把持爪が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動され、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放できるようになっていてもよい。
A plurality of pairs of the gripping claws are provided,
Each pair of gripping claws is used as a first and second gripping claws, and in each pair, the first driven claw is coupled to the first gripping claws, and the second gripping claws are coupled to the second gripped claws. The drive is coupled,
The first and second gripping claws of each pair are supported by the support moving body via the first and second driven parts, respectively.
When the first and second driven parts are driven in the reciprocating direction with respect to the support moving body, the first and second gripping claws of each pair reciprocate with respect to the support moving body. Driven in the direction, the object may be sandwiched close to each other, or the object may be released away from each other.
また、上記目的を達成するため、本発明によると、上述の把持装置を用いた対象物の把持方法であって、
複数の対象物を、隙間をもって配列し、
これら対象物のうち１つまたは複数の目標対象物に対して、支持移動体を位置決めし、
この状態で、１対または各対の把持爪を、前記往復動方向に駆動することで、該１対または各対の把持爪を、前記隙間の奥側へ移動させ、目標対象物を挟む、ことを特徴とする把持方法が提供される。
In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a method of gripping an object using the above-described gripping device,
Arrange multiple objects with gaps,
Positioning the support moving body with respect to one or more target objects among these objects;
In this state, by driving the pair of or each pair of gripping claws in the reciprocating direction, the pair of or each pair of gripping claws is moved to the back side of the gap to sandwich the target object. A gripping method is provided.
上述した本発明によると、１対の把持爪は、往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、この往復動方向は、１対の把持爪が対象物を挟む方向に対して斜めの方向である。この構成で、互いの隙間を狭くして複数の対象物を配列した場合であっても、１対の把持爪を、前記斜めの方向から、目標対象物の両側の隙間に入れることができる（例えば、図４を参照）。従って、隙間が狭くても、より容易に目標対象物を把持できる。 According to the above-described present invention, the pair of gripping claws are driven in the reciprocating direction to sandwich the object close to each other, and the reciprocating direction is a direction in which the pair of gripping claws sandwich the object. The direction is oblique to. With this configuration, even when a plurality of objects are arranged with a narrow gap between each other, a pair of gripping claws can be inserted into the gaps on both sides of the target object from the oblique direction ( For example, see FIG. Therefore, even if the gap is narrow, the target object can be gripped more easily.
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 A preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the common part in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted.
[第１実施形態]
図２（Ａ）は、本発明の第１実施形態による把持装置１０の構成図である。把持装置１０は、対象物１を把持する装置であって、１対の把持爪３ａ、３ｂ、および支持移動体７を備える。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）における支持移動体７付近を示す部分拡大図である。
[First embodiment]
FIG. 2A is a configuration diagram of the gripping device 10 according to the first embodiment of the present invention. The gripping device 10 is a device that grips the object 1, and includes a pair of gripping claws 3 a and 3 b and a support moving body 7. FIG. 2B is a partially enlarged view showing the vicinity of the support moving body 7 in FIG.
１対の把持爪３ａ、３ｂは、対象物１を挟んで支持する。この例では、各把持爪３ａ、３ｂは、図２（Ｂ）に示すように、対象物１を挟む方向（以下、挟持方向という）と交差（この例では、直交）する方向に延びているアクセス部９と、該アクセス部９の先端から挟持方向の側にアクセス部９から曲って延びている屈曲部１１と、を有する。対象物１を把持する時に、この屈曲部１１が、対象物１をより奥側（この例では、下方側）からも支持することができる。従って、対象物１をより安定して把持できる。この例では、屈曲部１１により、把持した対象物１が下方に落下することを防止できる。 The pair of gripping claws 3a and 3b supports the object 1 with the object 1 interposed therebetween. In this example, as shown in FIG. 2 (B), each gripping claw 3a, 3b extends in a direction intersecting (in this example, orthogonal) with a direction in which the object 1 is sandwiched (hereinafter referred to as a clamping direction). The access portion 9 and a bent portion 11 that is bent and extends from the access portion 9 toward the clamping direction from the tip of the access portion 9. When the object 1 is gripped, the bent portion 11 can support the object 1 from the back side (in this example, the lower side). Therefore, the object 1 can be gripped more stably. In this example, the bent portion 11 can prevent the grasped object 1 from falling downward.
支持移動体７は、１対の把持爪３ａ、３ｂを動作可能に支持して空間内を移動する。すなわち、支持移動体７は、目標対象物１を１対の把持爪３ａ、３ｂが挟んで把持できる位置へ移動させられる。この位置で、１対の把持爪３ａ、３ｂが当該対象物１を把持すると、この状態で、支持移動体７は、別の位置へ当該対象物１を搬送するように移動させられる。 The support moving body 7 moves in the space while supporting the pair of gripping claws 3a and 3b in an operable manner. That is, the support moving body 7 is moved to a position where the target object 1 can be gripped by the pair of gripping claws 3a and 3b. When the pair of gripping claws 3a and 3b grips the target object 1 at this position, the support moving body 7 is moved so as to transport the target object 1 to another position in this state.
第１実施形態によると、前記１対の把持爪３ａ、３ｂは、往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物１を挟み、または、互いに離間して該対象物１を解放するようになっている。前記往復動方向は、１対の把持爪３ａ、３ｂが対象物１を挟む方向に対して斜めの方向である。 According to the first embodiment, the pair of gripping claws 3a and 3b are driven in the reciprocating direction so as to sandwich the object 1 close to each other or release the object 1 away from each other. It is supposed to be. The reciprocating direction is an oblique direction with respect to the direction in which the pair of gripping claws 3 a and 3 b sandwich the object 1.
支持移動体７には、ガイドレール１３が設けられる。このガイドレール１３を介して、第１および第２の被駆動部１５ａ、１５ｂが支持移動体７に取り付けられる。第１の被駆動部１５ａには、一方の把持爪３ａが結合され、第２の被駆動部１５ｂには、他方の把持爪３ｂが結合されている。この構成で、ガイドレール１３は、把持爪３ａ、３ｂの被駆動部１５ａ、１５ｂを支持しながら、往復動方向における被駆動部１５ａ、１５ｂ（すなわち、把持爪３ａ、３ｂ）の移動を案内する。 A guide rail 13 is provided on the support moving body 7. The first and second driven parts 15 a and 15 b are attached to the support moving body 7 through the guide rail 13. One gripping claw 3a is coupled to the first driven portion 15a, and the other gripping claw 3b is coupled to the second driven portion 15b. With this configuration, the guide rail 13 guides the movement of the driven portions 15a and 15b (that is, the gripping claws 3a and 3b) in the reciprocating direction while supporting the driven portions 15a and 15b of the gripping claws 3a and 3b. .
被駆動部１５ａ、１５ｂは、図示しないアクチュエータにより駆動されることで、往復動方向に移動する。アクチュエータは、支持移動体７に設けられてよい。アクチュエータは、例えば、伸縮動作により把持爪３ａ、３ｂを往復動方向に駆動する空圧または油圧によるシリンダ装置であってよい。代わりに、アクチュエータは、サーボモータと、該サーボモータのトルクを往復動方向の駆動力に変換する変換機構（例えばラックとピニオン）とにより構成されてもよい。 The driven parts 15a and 15b move in the reciprocating direction by being driven by an actuator (not shown). The actuator may be provided on the support moving body 7. The actuator may be, for example, a pneumatic or hydraulic cylinder device that drives the gripping claws 3a, 3b in a reciprocating direction by an expansion / contraction operation. Instead, the actuator may be configured by a servo motor and a conversion mechanism (for example, a rack and a pinion) that converts the torque of the servo motor into a driving force in a reciprocating direction.
支持移動体７は、３次元空間内を移動させられる。支持移動体７の移動は、例えば、図２（Ａ）に示す多関節ロボットとしての把持装置１０により実行されてよい。この場合、把持装置１０は、図２（Ａ）の例では、第１〜第４のアーム１７ａ〜１７ｄ、および第１〜第３の関節１９ａ〜１９ｃを備える。第１のアーム１７ａには、支持移動体７が結合されている。また、第１のアーム１７ａは、第１の関節１９ａを介して第２のアーム１７ｂに連結されているとともに、第１の関節１９ａの回転軸Ｃ１（図２（Ａ）の紙面と垂直な軸）周りに第２のアーム１７ｂに対して回転可能である。第２のアーム１７ｂは、第２の関節１９ｂを介して第３のアーム１７ｃに連結されているとともに、第２の関節１９ｂの回転軸Ｃ２（図２（Ａ）の紙面と垂直な軸）周りに第３のアーム１７ｃに対して回転可能である。第３のアーム１７ｃは、第３の関節１９ｃを介して第４のアーム１７ｄに連結されているとともに、第３の関節１９ｃの回転軸Ｃ３（図２（Ａ）の紙面と垂直な軸）周りに第４のアーム１７ｄに対して回転可能である。第４のアーム１７ｄは、自身の中心軸である回転軸Ｃ４の周りに回転可能に設置台１８に支持されている。なお、第１〜第４のアーム１７ａ〜１７ｄは、図示しないアクチュエータにより、各回転軸Ｃ１〜Ｃ４周りに回転駆動される。 The support moving body 7 is moved in the three-dimensional space. The movement of the support moving body 7 may be executed by, for example, the gripping device 10 as an articulated robot shown in FIG. In this case, the gripping device 10 includes first to fourth arms 17a to 17d and first to third joints 19a to 19c in the example of FIG. The support moving body 7 is coupled to the first arm 17a. The first arm 17a is connected to the second arm 17b via the first joint 19a, and the rotation axis C1 of the first joint 19a (axis perpendicular to the paper surface of FIG. 2A). ) Rotating around the second arm 17b. The second arm 17b is connected to the third arm 17c via the second joint 19b, and rotates around the rotation axis C2 (axis perpendicular to the paper surface of FIG. 2A) of the second joint 19b. The third arm 17c is rotatable. The third arm 17c is connected to the fourth arm 17d via the third joint 19c, and around the rotation axis C3 (axis perpendicular to the paper surface of FIG. 2A) of the third joint 19c. The fourth arm 17d is rotatable. The fourth arm 17d is supported by the installation base 18 so as to be rotatable around a rotation axis C4 that is a central axis of the fourth arm 17d. The first to fourth arms 17a to 17d are rotationally driven around the rotation axes C1 to C4 by an actuator (not shown).
第１実施形態による把持装置１０を用いた対象物の把持方法を説明する。図３は、把持方法を示すフローチャートである、図４は、把持方法の説明図である。 A method of gripping an object using the gripping device 10 according to the first embodiment will be described. FIG. 3 is a flowchart showing the gripping method, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the gripping method.
ステップＳ１において、図４（Ａ）のように、複数の対象物１を、隙間をもって配列する。図４（Ａ）の例では、配列した複数の対象物１を２段に積み重ねている。
ステップＳ２において、これら対象物１のうち１つの目標対象物１に対して、支持移動体７を位置決めする。この例では、当該位置決めを次の２段階で行う。最初の段階では、図４（Ａ）のように、支持移動体７の移動により、これから把持する目標対象物１の上方側に、１対の把持爪３ａ、３ｂを位置させる。次の段階では、図４（Ｂ）のように、支持移動体７の下降により、１対の把持爪３ａ、３ｂを、下降させて、目標対象物１の両側にある隙間に入れる。このように、目標対象物１に対して、支持移動体７を位置決めする。
ステップＳ３において、ステップＳ２で支持移動体７を位置決めした状態で、図４（Ｃ）のように、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記往復動方向に駆動することで、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記隙間の奥側へ移動させ、目標対象物１を挟む。すなわち、図４（Ｃ）のように、１対の把持爪３ａ、３ｂは、ガイドレール１３に沿って互いに近接する往復動方向（斜め下方）に移動させられることで、目標対象物１を挟んで把持する。
In step S1, a plurality of objects 1 are arranged with a gap as shown in FIG. In the example of FIG. 4 (A), a plurality of arranged objects 1 are stacked in two stages.
In step S <b> 2, the support moving body 7 is positioned with respect to one target object 1 among these objects 1. In this example, the positioning is performed in the following two stages. In the first stage, as shown in FIG. 4A, the pair of gripping claws 3a and 3b are positioned above the target object 1 to be gripped by the movement of the support moving body 7. In the next stage, as shown in FIG. 4B, the pair of gripping claws 3 a and 3 b are lowered by the lowering of the support moving body 7 and are inserted into the gaps on both sides of the target object 1. Thus, the support moving body 7 is positioned with respect to the target object 1.
In step S3, with the support moving body 7 positioned in step S2, a pair of gripping claws 3a and 3b is driven in the reciprocating direction as shown in FIG. The claws 3a and 3b are moved to the back side of the gap to sandwich the target object 1. That is, as shown in FIG. 4C, the pair of gripping claws 3a and 3b are moved in the reciprocating direction (diagonally downward) close to each other along the guide rail 13, thereby sandwiching the target object 1. Grip with
図４で示す動作のように、把持爪３ａ、３ｂは、挟持方向に対して斜めの方向に往復動移動させられるので、斜め上方から目標対象物１に接近できる。そのため、図１の場合よりも、隙間のより深い位置まで把持爪３ａ、３ｂを入れることができる。これにより、目標対象物１を、より安定して把持することができる。 As in the operation shown in FIG. 4, the grip claws 3a and 3b are reciprocally moved in an oblique direction with respect to the clamping direction. Therefore, the gripping claws 3a and 3b can be inserted to a deeper position in the gap than in the case of FIG. Thereby, the target object 1 can be gripped more stably.
[第２実施形態]
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態において、以下で説明する以外の点は、第１実施形態と同じである。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The second embodiment is the same as the first embodiment except for the points described below.
図５（Ａ）は、第２実施形態による支持移動体７の付近を示す。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。なお、図５（Ｂ）において、段積みされた対象物１のうち、最上段の４つの対象物１のみを一点鎖線で描いている。 FIG. 5A shows the vicinity of the support moving body 7 according to the second embodiment. FIG. 5B is a view taken in the direction of arrows BB in FIG. In FIG. 5B, among the stacked objects 1, only the uppermost four objects 1 are drawn with one-dot chain lines.
第２実施形態によると、上述の把持爪が、複数対設けられる。すなわち、把持装置１０は、複数対の把持爪３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂを備える。
各対の把持爪を第１および第２の把持爪として、各対において、第１の把持爪３ａ、４ａ、５ａ、６ａは、第１の被駆動部１５ａに結合され、第２の把持爪３ｂ、４ｂ、５ｂ、６ｂは、第２の被駆動部１５ｂに結合されている。第１および第２の被駆動部１５ａ、１５ｂが前記往復動方向に駆動されることで、各対の第１および第２の把持爪は、互いに近接して対象物１を挟み、または、互いに離間して該対象物１を解放できるようになっている。
According to the second embodiment, a plurality of pairs of the above-described gripping claws are provided. That is, the gripping device 10 includes a plurality of pairs of gripping claws 3a, 3b, 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b.
With each pair of gripping claws as first and second gripping claws, in each pair, the first gripping claws 3a, 4a, 5a, 6a are coupled to the first driven portion 15a, and the second gripping claws 3b, 4b, 5b, 6b are coupled to the second driven portion 15b. By driving the first and second driven parts 15a and 15b in the reciprocating direction, the first and second gripping claws of each pair sandwich the object 1 close to each other, or mutually The object 1 can be released at a distance.
各被駆動部１５ａ、１５ｂは、ガイドレール１３に移動可能に直接支持される被支持部分２１と、被支持部分２１の下部に結合されている板状部分２３とを有する。この板状部分２３の下面に、複数の把持爪３ａ、４ａ、５ａ、６ａまたは３ｂ、４ｂ、５ｂ、６ｂが結合されている。
図５（Ｂ）に示すように、把持爪の複数対（例えば、把持爪３ａ、３ｂからなる対と、把持爪４ａ、４ｂからなる対）は、挟持方向と交差（この例では、直交）する水平方向にずれている。これにより、複数対の把持爪は、後述するように、互いに干渉することなく、それぞれ、複数の対象物１を同時に把持することができる。
Each driven portion 15 a, 15 b has a supported portion 21 that is directly supported by the guide rail 13 so as to be movable, and a plate-like portion 23 that is coupled to the lower portion of the supported portion 21. A plurality of gripping claws 3a, 4a, 5a, 6a or 3b, 4b, 5b, 6b are coupled to the lower surface of the plate-like portion 23.
As shown in FIG. 5B, a plurality of pairs of gripping claws (for example, a pair consisting of gripping claws 3a and 3b and a pair consisting of gripping claws 4a and 4b) intersect with the clamping direction (in this example, orthogonal). Is shifted horizontally. As a result, the plurality of pairs of gripping claws can simultaneously grip the plurality of objects 1 without interfering with each other, as will be described later.
図５の例では、複数対の把持爪３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂを１組として、２組が、挟持方向と直交する方向に離れて設けられている。これにより、円柱状の対象物１の長手方向両側を把持できるので、各対象物１を安定して把持できる。 In the example of FIG. 5, a plurality of pairs of gripping claws 3 a, 3 b, 4 a, 4 b, 5 a, 5 b, 6 a, 6 b are set as one set, and two sets are provided apart in a direction orthogonal to the clamping direction. Thereby, since both the longitudinal direction both sides of cylindrical object 1 can be grasped, each object 1 can be grasped stably.
第２実施形態による把持装置１０を用いた対象物の把持方法を説明する。図６は、把持方法を示すフローチャートである。図７は、把持方法の説明図である。 A method of gripping an object using the gripping device 10 according to the second embodiment will be described. FIG. 6 is a flowchart showing a gripping method. FIG. 7 is an explanatory diagram of a gripping method.
ステップＳ１１において、図７（Ａ）のように、複数の対象物１を、隙間をもって配列する。図７（Ａ）の例では、配列した複数の対象物１を２段に積み重ねている。
ステップＳ１２において、これら対象物１のうち複数の目標対象物１に対して、支持移動体７を位置決めする。この例では、当該位置決めを次の２段階で行う。最初の段階では、図７（Ａ）のように、支持移動体７の移動により、これから把持する複数の目標対象体１の上方側に、複数対の把持爪３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂを位置させる。次の段階では、図７（Ｂ）のように、支持移動体７の下降により、複数対の把持爪を、下降させて、それぞれ、目標対象物１の両側にある隙間に入れる。このように、複数の目標対象物１に対して、支持移動体７を位置決めする。
ステップＳ１３において、ステップＳ１２で位置決めした状態で、図７（Ｃ）のように、複数対の把持爪を、前記往復動方向に駆動することで、各対の把持爪を、前記隙間の奥側へ移動させ、目標対象物１を挟む。すなわち、図７（Ｃ）のように、複数対の把持爪は、ガイドレール１３に沿って互いに近接する往復動方向（斜め下方）に移動させられることで、複数の目標対象物１を同時に挟んで把持する。
In step S11, as shown in FIG. 7A, a plurality of objects 1 are arranged with a gap. In the example of FIG. 7A, a plurality of arranged objects 1 are stacked in two stages.
In step S <b> 12, the support moving body 7 is positioned with respect to a plurality of target objects 1 among these objects 1. In this example, the positioning is performed in the following two stages. In the first stage, as shown in FIG. 7 (A), a plurality of pairs of gripping claws 3a, 3b, 4a, 4b, 5a are formed on the upper side of the plurality of target objects 1 to be gripped by the movement of the support moving body 7. 5b, 6a, 6b are positioned. In the next stage, as shown in FIG. 7B, when the support moving body 7 is lowered, the plurality of pairs of gripping claws are lowered and inserted into gaps on both sides of the target object 1. Thus, the support moving body 7 is positioned with respect to the plurality of target objects 1.
In step S13, with the positioning in step S12, as shown in FIG. 7C, a plurality of pairs of gripping claws are driven in the reciprocating direction so that each pair of gripping claws is moved to the back side of the gap. And the target object 1 is sandwiched. That is, as shown in FIG. 7C, the plurality of pairs of gripping claws are moved in the reciprocating direction (diagonally downward) adjacent to each other along the guide rail 13, thereby sandwiching the plurality of target objects 1 at the same time. Grip with
図７で示す動作のように、複数対の把持爪で、複数の対象物１を同時に把持して所望の場所へ搬送できるので、搬送効率が高まる。 As in the operation shown in FIG. 7, a plurality of objects 1 can be simultaneously gripped and transported to a desired place by a plurality of pairs of gripping claws, so that transport efficiency is increased.
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記の変更例１〜３を単独でまたは組み合わせて採用してもよい。下記の変更例１〜３において述べない点は、上述と同じであってよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various changes can be made without departing from the scope of the present invention. For example, the following modified examples 1 to 3 may be employed alone or in combination. The points not described in the following modification examples 1 to 3 may be the same as described above.
（変更例１）
第１実施形態または第２実施形態において、図８（Ａ）のように、複数の対象物１が置かれる台２５に、複数の溝２５ａを一定の間隔で形成していてもよい。各溝２５ａは、対象物１の形状に整合（一致）する形状を有する。これら溝２５ａに、図８（Ｂ）のように、それぞれ、最下段の複数の対象物１を入れて配列する。これにより、各段において、水平方向に隣接する対象物１の隙間を、精度よく一定にすることができる。
(Modification 1)
In the first embodiment or the second embodiment, as shown in FIG. 8 (A), a plurality of grooves 25a may be formed at a fixed interval on a table 25 on which a plurality of objects 1 are placed. Each groove 25 a has a shape that matches (matches) the shape of the object 1. In these grooves 25a, as shown in FIG. 8B, a plurality of lowermost objects 1 are placed and arranged. Thereby, in each step, the gap between the objects 1 adjacent in the horizontal direction can be made constant with high accuracy.
（変更例２）
上述の各実施形態では、対象物１は、円柱形状のものであったが、本発明によると、対象物１は、他の形状（例えば、角柱形状）を有するものであってもよい。なお、対象物１は、円柱や角柱などの柱状でなくてもよい。
(Modification 2)
In each of the above-described embodiments, the object 1 has a cylindrical shape. However, according to the present invention, the object 1 may have another shape (for example, a prismatic shape). In addition, the target object 1 does not need to be columnar shapes, such as a cylinder and a prism.
（変更例３）
上述の各実施形態では、目標対象物１が水平方向に配列されているので、目標対象物１から見て上側に支持移動体７を位置決めした状態で、１対のまたは各対の把持爪を互いに近接させ、これにより、１対のまたは各対の把持爪で目標対象物１を挟んで把持した。代わりに、目標対象物１が水平方向以外の方向に配列されている場合において、目標対象物１から見て他の側（例えば、対象物１の配列方向が鉛直方向である場合には、水平方向一方側）に位置決めした状態で、１対のまたは各対の把持爪を互いに近接させ、これにより、１対のまたは各対の把持爪で目標対象物１を挟んで把持してもよい。
(Modification 3)
In each of the above-described embodiments, since the target objects 1 are arranged in the horizontal direction, a pair of or each pair of gripping claws is placed with the support moving body 7 positioned above the target object 1. The target object 1 was gripped with a pair of or each pair of gripping claws. Instead, when the target object 1 is arranged in a direction other than the horizontal direction, the other side as viewed from the target object 1 (for example, the horizontal direction when the arrangement direction of the object 1 is the vertical direction) The pair of or each pair of gripping claws may be brought close to each other while being positioned in the direction (one side in the direction), whereby the target object 1 may be gripped by the pair of or each pair of gripping claws.
１ 対象物、３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ 把持爪、７ 支持移動体、９ アクセス部、１０ 把持装置、１１ 屈曲部、１３ ガイドレール、１５ａ、１５ｂ 被駆動部、１７ａ、〜１７ｄ アーム、１８ 設置台、１９ａ〜１９ｃ 関節、２１ 被支持部分、２３ 板状部分、２５ 台、２５ａ 溝
1 object, 3a, 3b, 4a, 4b, 5a, 5b, 6a, 6b gripping claw, 7 support moving body, 9 access part, 10 gripping device, 11 bending part, 13 guide rail, 15a, 15b driven part, 17a, -17d arm, 18 installation base, 19a-19c joint, 21 supported part, 23 plate-like part, 25 units, 25a groove
Claims (3)
対象物を挟んで把持する１対の把持爪と、
１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体と、を備え、
前記１対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっており、
前記往復動方向は、１対の把持爪が対象物を挟む方向に対して斜めの方向である、ことを特徴とする把持装置。 A gripping device for gripping an object,
A pair of gripping claws for gripping the object,
A support moving body that movably supports a pair of gripping claws and moves in space,
The pair of gripping claws are driven in a reciprocating direction with respect to the support moving body so as to sandwich the object in proximity to each other or release the object by being separated from each other. ,
The reciprocating direction is an oblique direction with respect to a direction in which a pair of gripping claws sandwich an object.
各対の把持爪を第１および第２の把持爪として、各対において、第１の把持爪には、第１の被駆動部が結合され、第２の把持爪には、第２の被駆動部が結合され、
各対の第１および第２の把持爪は、それぞれ、第１および第２の被駆動部を介して支持移動体に支持されており、
第１および第２の被駆動部が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動されることで、各対の第１および第２の把持爪が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動され、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放できるようになっている、ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。 A plurality of pairs of the gripping claws are provided,
Each pair of gripping claws is used as a first and second gripping claws, and in each pair, the first driven claw is coupled to the first gripping claws, and the second gripping claws are coupled to the second gripped claws. The drive is coupled,
The first and second gripping claws of each pair are supported by the support moving body via the first and second driven parts, respectively.
When the first and second driven parts are driven in the reciprocating direction with respect to the support moving body, the first and second gripping claws of each pair reciprocate with respect to the support moving body. 2. The gripping device according to claim 1, wherein the gripping device is driven in a direction so that the objects can be sandwiched close to each other, or the objects can be released apart from each other.
複数の対象物を、隙間をもって配列し、
これら対象物のうち１つまたは複数の目標対象物に対して、支持移動体を位置決めし、
この状態で、１対または各対の把持爪を、前記往復動方向に駆動することで、該１対または各対の把持爪を、前記隙間の奥側へ移動させ、目標対象物を挟む、ことを特徴とする把持方法。 A method of gripping an object using the gripping device according to claim 1 or 2,
Arrange multiple objects with gaps,
Positioning the support moving body with respect to one or more target objects among these objects;
In this state, by driving the pair of or each pair of gripping claws in the reciprocating direction, the pair of or each pair of gripping claws is moved to the back side of the gap to sandwich the target object. A gripping method characterized by the above.
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