JP2013000857A

JP2013000857A - Robot hand

Info

Publication number: JP2013000857A
Application number: JP2011136452A
Authority: JP
Inventors: Shinji Koyama; 伸二小山; Isao Inoue; 勲井上; Noritake Goto; 憲毅後藤; Hitoshi Kuwahara; 仁志桑原
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-06-20
Filing date: 2011-06-20
Publication date: 2013-01-07

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot hand for gripping workpieces in different sizes with a simple mechanism.SOLUTION: The robot hand 10 for gripping workpieces W in different sizes includes a press part 20 and a reception part 30 to be a grip part of the workpiece W. The reception part 30 includes a plurality of blocks arranged in parallel in one direction and, when gripping the workpiece W, a part of the plurality of blocks and the plurality of blocks are abutted on the workpiece W, and gaps in the direction of block parallel arrangement of the plurality of blocks abutted on the workpiece W are adjusted by inserting shims 51, 52, 53, 54, ... between the respective blocks in accordance with size in the direction of block parallel arrangement of the workpiece W.

Description

本発明は、異なるサイズのワークを把持可能なロボットハンドの技術に関する。 The present invention relates to a technique of a robot hand that can grip workpieces of different sizes.

ロボットハンドは、搬送ロボットを構成するワークを把持する手段として公知である。１台の搬送ロボットで異なるサイズのワークを搬送するためには、ロボットハンドによって異なるサイズのワークを把持する必要がある。異なるサイズのワークを把持するロボットハンドは、例えば、複数のツメ部（フィンガー部）の間隔を可変とし、ツメ部（フィンガー部）による把持間隔を調整する構成のものがある。このような構成のロボットハンドは、異なるサイズのワークを把持するため、把持間隔を調整する装置を備えている（例えば、特許文献１）。 A robot hand is known as a means for gripping a work constituting a transfer robot. In order to transfer workpieces of different sizes with one transfer robot, it is necessary to grip the workpieces of different sizes with the robot hand. A robot hand that grips workpieces of different sizes includes, for example, a configuration in which intervals between a plurality of claw portions (finger portions) are variable, and a gripping interval between claw portions (finger portions) is adjusted. The robot hand having such a configuration includes a device that adjusts a gripping interval in order to grip workpieces of different sizes (for example, Patent Document 1).

しかし、特許文献１に代表されるロボットハンドは、把持間隔を調整する装置として、スライド機構、アクチュエータまたは動作端確認機器等が必要となる。スライド機構、アクチュエータまたは動作端確認機器等の設置は、搬送ロボットの重量増、スペース増及びコスト増につながる。そのため、搬送ロボットのロボットハンドを、簡易な機構で構成することが課題となっている。 However, the robot hand represented by Patent Document 1 requires a slide mechanism, an actuator, an operating end confirmation device, or the like as a device for adjusting the gripping interval. Installation of a slide mechanism, an actuator, or an operating end confirmation device leads to an increase in the weight, space and cost of the transfer robot. Therefore, it has been a problem to configure the robot hand of the transfer robot with a simple mechanism.

特開平６−２４６６７１号公報JP-A-6-246671

本発明の解決しようとする課題は、異なるサイズのワークを簡易な機構で把持できるロボットハンドを提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a robot hand that can grip workpieces of different sizes with a simple mechanism.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項１においては、異なるサイズのワークを把持可能なロボットハンドであって、前記ワークの把持部となる、押さえ部と受け部とを備え、前記受け部は、一方向へ並設される複数のブロックを備え、前記ワークを把持する際には、前記複数のブロックのうちの一部かつ複数のブロックが前記ワークに当接し、前記ワークに当接する複数のブロックのブロック並設方向の間隔は、前記ワークのブロック並設方向のサイズに応じて、前記各ブロック間にシムを挿入することによって調整されるものである。 That is, according to the first aspect of the present invention, the robot hand is capable of gripping workpieces of different sizes, and includes a pressing portion and a receiving portion that are gripping portions of the workpiece, and the receiving portions are arranged in parallel in one direction. A plurality of blocks, and when gripping the workpiece, a part and a plurality of blocks of the plurality of blocks abut on the workpiece, and the plurality of blocks abutting on the workpiece are arranged in a block juxtaposition direction. The interval is adjusted by inserting a shim between the blocks according to the size of the workpieces in the block arrangement direction.

請求項２においては、請求項１記載のロボットハンドであって、前記ワークに当接する複数のブロックのブロック並設方向の間隔は、前記各ブロック間に、それぞれ異なる厚さの複数枚のシムを挿入することによって調整されるものである。 According to a second aspect of the present invention, in the robot hand according to the first aspect, the plurality of shims having different thicknesses are arranged between the blocks in the block parallel arrangement direction of the plurality of blocks contacting the workpiece. It is adjusted by inserting.

本発明のロボットハンドによれば、異なるサイズのワークを簡易な機構で把持できる。 According to the robot hand of the present invention, workpieces of different sizes can be gripped with a simple mechanism.

本発明の実施形態に係る搬送ロボットの構成を示した構成図。The block diagram which showed the structure of the conveyance robot which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態であるロボットハンドの構成を示した構成図。The block diagram which showed the structure of the robot hand which is embodiment of this invention. 同じく受け部の構成を示す構成図。The block diagram which similarly shows the structure of a receiving part. 同じくロボットハンドの作用を示す模式図。The schematic diagram which similarly shows the effect | action of a robot hand.

図１を用いて、本発明のロボットハンドの一実施形態であるロボットハンド１０を備える搬送ロボット１００について説明する。
本実施形態の搬送ロボット１００は、自動車工場に配置されているものとする。また、搬送ロボット１００は、自動車のシャーシを構成するリアアクスルビーム（以下、単にワークＷとする）を搬送するものとする。搬送ロボット１００は、ワークＷを把持し、ワークＷを所定位置から別の所定位置まで搬送し、ワークＷを解放するものである。 A transfer robot 100 including a robot hand 10 which is an embodiment of the robot hand of the present invention will be described with reference to FIG.
It is assumed that the transfer robot 100 of this embodiment is arranged in an automobile factory. In addition, the transfer robot 100 is configured to transfer a rear axle beam (hereinafter simply referred to as a workpiece W) that constitutes the chassis of the automobile. The transfer robot 100 grips the workpiece W, transfers the workpiece W from a predetermined position to another predetermined position, and releases the workpiece W.

搬送ロボット１００の構成について説明する。
搬送ロボット１００は、ベース６５と、第１アーム６１と、第２アーム６２と、第３アーム６３と、ロボットハンド１０と、を具備している。 The configuration of the transfer robot 100 will be described.
The transfer robot 100 includes a base 65, a first arm 61, a second arm 62, a third arm 63, and a robot hand 10.

ベース６５は、第１アーム６１を支持するものである。ベース６５は、鉛直軸周りの方向（矢印Ｒ１の方向）に回動自在に構成されている。また、ベース６５は、第１アーム６１の一端部をベース６５の回動軸（垂直軸）方向と直交する水平軸周りの方向（矢印Ｒ２の方向）に回動自在に支持している。 The base 65 supports the first arm 61. The base 65 is configured to be rotatable in the direction around the vertical axis (the direction of the arrow R1). The base 65 also supports one end of the first arm 61 so as to be rotatable in a direction around the horizontal axis (in the direction of the arrow R2) orthogonal to the direction of the rotation axis (vertical axis) of the base 65.

第１アーム６１は、その他端部にて第２アーム６２の一端部を支持するものである。第１アーム６１は、第２アーム６２を、第１アーム６１のベース６５に対する回動軸方向と平行な水平軸周りの方向（矢印Ｒ３の方向）に回動自在に支持している。 The first arm 61 supports one end of the second arm 62 at the other end. The first arm 61 supports the second arm 62 so as to be rotatable in a direction around the horizontal axis (in the direction of the arrow R3) parallel to the rotation axis direction of the first arm 61 with respect to the base 65.

第２アーム６２は、その他端部にて第３アーム６３の一端部を支持するものである。第２アーム６２は、第３アーム６３を第２アーム６２の第１アーム６１に対する回動軸方向と平行な水平軸周りの方向（矢印Ｒ５の方向）に回動自在に支持している。第２アーム６２は、第２アーム６２の軸方向（矢印Ｒ４の方向）に回動自在に構成されている。 The second arm 62 supports one end of the third arm 63 at the other end. The second arm 62 supports the third arm 63 so as to be rotatable in a direction around the horizontal axis parallel to the rotation axis direction of the second arm 62 with respect to the first arm 61 (in the direction of the arrow R5). The second arm 62 is configured to be rotatable in the axial direction of the second arm 62 (the direction of the arrow R4).

第３アーム６３は、その他端部にてロボットハンド１０を支持するものである。第３アーム６３は、第３アーム６３の軸方向（矢印Ｒ６の方向）に回動自在に構成されている。なお、ロボットハンド１０について、詳しくは後述する。 The third arm 63 supports the robot hand 10 at the other end. The third arm 63 is configured to be rotatable in the axial direction of the third arm 63 (the direction of the arrow R6). The robot hand 10 will be described later in detail.

搬送ロボット１００の作用について説明する。
搬送ロボット１００は、６つの回転軸を持つことによって、ロボットハンド１０を所定領域内で自在に移動させることができる。搬送ロボット１００は、ワークＷの姿勢を維持したまま、ワークＷを所定位置から別の所定位置まで搬送することができる。 The operation of the transfer robot 100 will be described.
The transfer robot 100 can move the robot hand 10 freely within a predetermined area by having six rotation axes. The transfer robot 100 can transfer the workpiece W from a predetermined position to another predetermined position while maintaining the posture of the workpiece W.

図２を用いて、ロボットハンド１０について説明する。
なお、図２（Ａ）は、ロボットハンド１０の正面図を示し、図２（Ｂ）は、ロボットハンド１０の側面図を示している。また、図２では、説明を分かり易くするため、ワークＷを単なる梁形状で示している。さらに、図２では、説明を分かり易くするため、ロボットハンド１０に把持されたワークＷの長手方向を幅方向として説明する。 The robot hand 10 will be described with reference to FIG.
2A shows a front view of the robot hand 10, and FIG. 2B shows a side view of the robot hand 10. Further, in FIG. 2, the workpiece W is shown as a simple beam shape for easy understanding. Further, in FIG. 2, the longitudinal direction of the workpiece W gripped by the robot hand 10 is described as the width direction for easy understanding.

本実施形態のロボットハンド１０は、異なるサイズのワークＷを把持可能とするものである。 The robot hand 10 of the present embodiment is capable of gripping workpieces W of different sizes.

ロボットハンド１０の構成について説明する。
ロボットハンド１０は、フレーム１１と、押さえ部２０と、受け部３０と、を具備している。フレーム１１は、ロボットハンド１０の外枠を構成するものである。フレーム１１の上側には、押さえ部２０が設けられている。フレーム１１の下側には、受け部３０が設けられている。ロボットハンド１０は、押さえ部２０と受け部３０とでワークＷを把持するように構成されている。 The configuration of the robot hand 10 will be described.
The robot hand 10 includes a frame 11, a pressing unit 20, and a receiving unit 30. The frame 11 constitutes an outer frame of the robot hand 10. A pressing portion 20 is provided on the upper side of the frame 11. A receiving portion 30 is provided on the lower side of the frame 11. The robot hand 10 is configured to hold the workpiece W by the pressing unit 20 and the receiving unit 30.

ワークＷの把持部となる押さえ部２０は、ロボットハンド１０がワークＷを把持する際に、上方からワークＷの２箇所を押さえるものである。押さえ部２０は、２つの空圧シリンダ２１・２１と、押さえフレーム２２と、２箇所に配置される当接部２３・２３と、を具備している。 The pressing unit 20 serving as a gripping unit for the workpiece W is configured to press two places on the workpiece W from above when the robot hand 10 grips the workpiece W. The holding part 20 includes two pneumatic cylinders 21 and 21, a holding frame 22, and contact parts 23 and 23 arranged at two locations.

空圧シリンダ２１・２１は、フレーム１１の幅方向に所定の間隔を設けて互いに平行となるように配置されている。空圧シリンダ２１は、フレーム１１の上部と押さえフレーム２２との間に取り付けられている。すなわち、空圧シリンダ２１は、その上端部がフレーム１１の上部に支持され、その下端部に押さえフレーム２２が取り付けられている。空圧シリンダ２１は伸縮可能に構成されており、押さえフレーム２２をフレーム１１に対して上下移動させることができるものである。 The pneumatic cylinders 21 and 21 are arranged so as to be parallel to each other with a predetermined interval in the width direction of the frame 11. The pneumatic cylinder 21 is attached between the upper part of the frame 11 and the holding frame 22. That is, the upper end portion of the pneumatic cylinder 21 is supported by the upper portion of the frame 11, and the holding frame 22 is attached to the lower end portion thereof. The pneumatic cylinder 21 is configured to be extendable and retractable, and can move the holding frame 22 up and down with respect to the frame 11.

当接部２３・２３は、押さえフレーム２２の幅方向の両端部に設けられている。当接部２３・２３は、押さえフレーム２２から下方へ延出しており、ロボットハンド１０がワークＷを把持する際に、ワークＷに当接するものである。当接部２３・２３は、空圧シリンダ２１・２１が伸長することによりワークＷに押圧されるが、押さえフレーム２２によって、空圧シリンダ２１による当接部２３・２３のワークＷに対する押圧力が均等となるように構成されている。 The contact portions 23 and 23 are provided at both end portions in the width direction of the pressing frame 22. The abutting portions 23 and 23 extend downward from the holding frame 22 and abut against the workpiece W when the robot hand 10 grips the workpiece W. The abutting portions 23 and 23 are pressed against the workpiece W by the expansion of the pneumatic cylinders 21 and 21, but the pressing frame 22 causes the pressing force of the abutting portions 23 and 23 against the workpiece W by the pneumatic cylinder 21. It is comprised so that it may become equal.

図３を用いて、ワークＷの把持部となる受け部３０の構成について説明する。
なお、図３（Ａ）は、受け部３０の正面図を示し、図３（Ｂ）は、受け部３０の側面図を示している。また、図３（Ｂ）では、説明を分かり易くするため、シム５１・・５４を上方に斜視図で示している。さらに、図３では、説明を分かり易くするため、ロボットハンド１０に把持されるワークＷの長手方向を幅方向とし、水平面にて幅方向に垂直な方向を奥行き方向として説明する。 The structure of the receiving part 30 used as the holding part of the workpiece | work W is demonstrated using FIG.
3A shows a front view of the receiving portion 30, and FIG. 3B shows a side view of the receiving portion 30. FIG. Further, in FIG. 3B, the shims 51... 54 are shown in a perspective view upward for easy understanding. Further, in FIG. 3, for easy understanding, the longitudinal direction of the workpiece W gripped by the robot hand 10 is described as the width direction, and the direction perpendicular to the width direction on the horizontal plane is described as the depth direction.

受け部３０は、ロボットハンド１０がワークＷを把持する際に、下方からワークＷを受けるものである。受け部３０は、２つのブロック部３１・３１と、ベース３２と、を具備している。それぞれのブロック部３１は、ベース３２上の幅方向の両端側に設けられている。それぞれのブロック部３１の間には、空間が設けられている。つまり、各ブロック部３１は、互いに幅方向に離間して配置されている。 The receiving unit 30 receives the workpiece W from below when the robot hand 10 grips the workpiece W. The receiving part 30 includes two block parts 31 and 31 and a base 32. Each block part 31 is provided on both ends in the width direction on the base 32. A space is provided between the respective block portions 31. That is, the respective block portions 31 are arranged apart from each other in the width direction.

ブロック部３１は、固定ブロック４５と、第１シフトブロック４１と、第２シフトブロック４２と、第３シフトブロック４３と、を具備している。固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２、及び第３シフトブロック４３は、順に奥行き方向へ一列に並設されている。 The block unit 31 includes a fixed block 45, a first shift block 41, a second shift block 42, and a third shift block 43. The fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, and the third shift block 43 are sequentially arranged in a line in the depth direction.

固定ブロック４５は、ベース３２にボルトによって固定されており、これにより奥行き方向（各ブロックの並設方向）の位置決め（位置固定）がなされている。固定ブロック４５の上面には、ワークＷと当接する当接部４５Ａ・４５Ｂが形成されている。当接部４５Ａ・４５Ｂは、それぞれ水平面と第１シフトブロック４１側に壁面が向く面とで構成されている。当接部４５Ａ・４５Ｂの第１シフトブロック４１側に壁面が向く面は、水平面に対して所定の角度をなしており、例えば、下方へ行くに従って第１シフトブロック４１側に近づく傾斜面に形成されている。 The fixed block 45 is fixed to the base 32 with bolts, thereby positioning (fixing the position) in the depth direction (the parallel arrangement direction of the blocks). On the upper surface of the fixed block 45, contact portions 45A and 45B that contact the workpiece W are formed. Each of the contact portions 45A and 45B includes a horizontal surface and a surface whose wall faces toward the first shift block 41. The surface of the abutment portion 45A / 45B facing the first shift block 41 is at a predetermined angle with respect to the horizontal plane, and is formed, for example, as an inclined surface that approaches the first shift block 41 as it goes downward. Has been.

第３シフトブロック４３は、ベース３２にボルトによって固定されており、これにより奥行き方向の位置決め（位置固定）がなされている。第３シフトブロック４３は、ベース３２に対する奥行き方向の固定位置を変更可能に構成されている。 The third shift block 43 is fixed to the base 32 with bolts, thereby positioning in the depth direction (position fixing). The third shift block 43 is configured to be able to change a fixed position in the depth direction with respect to the base 32.

固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２、第３シフトブロック４３及び後述するシム５１・５２・５３・５４・・・・は、ボルト８０によって締結されており、これにより、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２、及びシム５１・５２・５３・５４・・・・が、固定ブロック４５及び第３シフトブロック４３に取り付けられている。 The fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, the third shift block 43 and shims 51, 52, 53, 54,... Described later are fastened by bolts 80. The first shift block 41, the second shift block 42, and the shims 51, 52, 53, 54,... Are attached to the fixed block 45 and the third shift block 43.

第１シフトブロック４１の上面には、ワークＷと当接する当接部４１Ａが形成されている。当接部４１Ａは、水平面と固定ブロック４５側に壁面が向く面とで構成されている。当接部４１Ａの固定ブロック４５側に壁面が向く面は、水平面に対して所定の角度をなしており、例えば、下方へ行くに従って固定ブロック４５側に近づく傾斜面に形成されている。 On the upper surface of the first shift block 41, an abutting portion 41A that abuts on the workpiece W is formed. 41 A of contact parts are comprised by the surface where a wall surface faces a horizontal surface and the fixed block 45 side. The surface of the contact portion 41A facing the fixed block 45 is at a predetermined angle with respect to the horizontal plane, and is formed, for example, as an inclined surface that approaches the fixed block 45 as it goes downward.

第２シフトブロック４２の上面には、ワークＷと当接する当接部４２Ａが形成されている。当接部４２Ａは、水平面と固定ブロック４５側に壁面が向く面とで構成されている。当接部４２Ａの固定ブロック４５側に壁面が向く面は、水平面に対して所定の角度をなしており、例えば、垂直面に形成されている。 On the upper surface of the second shift block 42, an abutting portion 42A that abuts on the workpiece W is formed. The abutting portion 42 </ b> A includes a horizontal surface and a surface whose wall faces toward the fixed block 45. The surface of the contact portion 42A facing the fixed block 45 side has a predetermined angle with respect to the horizontal plane, and is formed, for example, as a vertical surface.

第３シフトブロック４３の上面には、ワークＷと当接する当接部４３Ａが形成されている。当接部４３Ａは、水平面と固定ブロック４５側に壁面が向く面とで構成されている。当接部４３Ａの固定ブロック４５側に壁面が向く面は、水平面に対して所定の角度をなしており、例えば、垂直面に形成されている。 On the upper surface of the third shift block 43, a contact portion 43A that contacts the workpiece W is formed. 43 A of contact parts are comprised by the surface where a wall surface faces a horizontal surface and the fixed block 45 side. The surface of the contact portion 43A that faces the fixed block 45 is at a predetermined angle with respect to the horizontal plane, and is formed, for example, as a vertical surface.

ベース３２は、フレーム１１の下部に固定されている。 The base 32 is fixed to the lower part of the frame 11.

固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２及び第３シフトブロック４３のそれぞれの間には、隙間５０が設けられている。隙間５０には、シム５１・５２・５３・５４・・・・が挿入されている。各シム５１・５２・５３・５４・・・・は、所定の厚み寸法（奥行き方向の寸法）を有した薄板状の部材であり、各シム５１・５２・５３・５４・・・・毎に厚み寸法が異なっている。 A gap 50 is provided between each of the fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, and the third shift block 43. In the gap 50, shims 51, 52, 53, 54,... Are inserted. Each of the shims 51, 52, 53, 54,... Is a thin plate-like member having a predetermined thickness dimension (dimension in the depth direction), and for each shim 51, 52, 53, 54,. Thickness dimensions are different.

なお、各ブロック間の、隙間５０へ挿入するシム５１・５２・５３・５４・・・・の枚数や、どの厚み寸法のシム５１・５２・５３・５４・・・・を隙間５０へ挿入するかは、適宜選択可能である。 In addition, between each block, the number of shims 51, 52, 53, 54,... To be inserted into the gap 50 and any thickness dimension of the shims 51, 52, 53, 54,. Can be selected as appropriate.

このように、各隙間５０にシム５１・５２・５３・５４・・・・を挿入した状態で、固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２、第３シフトブロック４３及びシム５１・５２・５３・５４・・・・を、ボルト８０によって締結することにより、第１シフトブロック４１及び第２シフトブロック４２の奥行き方向の位置が固定される。 As described above, with the shims 51, 52, 53, 54,... Inserted into the gaps 50, the fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, the third shift block 43, and the shim 51 are inserted. The positions of the first shift block 41 and the second shift block 42 in the depth direction are fixed by fastening 52, 53, 54,.

図４を用いて、ロボットハンド１０の作用について説明する。
なお、以下の説明では、一列分のブロック部３１についてのみ説明する。また、図４では、ワークＷであるビームＡを実線で示し、ビームＢを破線で示し、ビームＣを２点鎖線で示している。さらに、図４では、説明を分かり易くするため、各ブロックが並設される方向を奥行き方向として説明する。 The operation of the robot hand 10 will be described with reference to FIG.
In the following description, only the block unit 31 for one column will be described. In FIG. 4, the beam A as the workpiece W is indicated by a solid line, the beam B is indicated by a broken line, and the beam C is indicated by a two-dot chain line. Further, in FIG. 4, the direction in which the blocks are arranged in parallel will be described as the depth direction for easy understanding.

ロボットハンド１０は、異なるサイズの３種類のワークＷ（ビームＡ、ビームＢ及びビームＣ）を把持することができる。ロボットハンド１０は、把持するワークＷのサイズによって、固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２または第３シフトブロック４３のうち、ワークＷに当接させる２つのブロックが選択される。ロボットハンド１０は、コントローラ（図示略）によって空圧シリンダ２１・２１を駆動して当接部２３を下方（矢印Ｐの方向）に移動させることによって、選択された２つのブロック上に載置されたワークＷを当接部２３にて押圧する。これにより、当接部２３とブロック部３１・３１とによりワークＷが把持される。 The robot hand 10 can grip three types of workpieces W (beam A, beam B, and beam C) having different sizes. The robot hand 10 selects two blocks to be brought into contact with the workpiece W among the fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, or the third shift block 43 depending on the size of the workpiece W to be gripped. . The robot hand 10 is placed on the two selected blocks by driving the pneumatic cylinders 21 and 21 by a controller (not shown) to move the contact portion 23 downward (in the direction of arrow P). The workpiece W is pressed by the contact portion 23. Thereby, the workpiece | work W is hold | gripped by the contact part 23 and the block parts 31 * 31.

ビームＡが把持される際には、受け部３０では、ワークＷに当接するブロックとして、固定ブロック４５と、第３シフトブロック４３と、が選択される。より詳しくは、ビームＡは、下方では固定ブロック４５の当接部４５Ｂと第３シフトブロック４３の当接部４３Ａとに当接し、上方から当接部２３によって押圧され、ロボットハンド１０に把持される。このとき、固定ブロック４５と第３シフトブロック４３との奥行き方向の間隔は、固定ブロック４５と第３シフトブロック４３との間に配置される第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２、ならびに、各ブロック間の隙間５０に挿入されるシム５１・５２・５３・５４・・・・の奥行き方向の寸法により決定されている。 When the beam A is gripped, the receiving unit 30 selects the fixed block 45 and the third shift block 43 as blocks that contact the workpiece W. More specifically, the beam A is in contact with the contact part 45B of the fixed block 45 and the contact part 43A of the third shift block 43 in the lower part, is pressed by the contact part 23 from above, and is held by the robot hand 10. The At this time, the distance between the fixed block 45 and the third shift block 43 in the depth direction is such that the first shift block 41, the second shift block 42, and the first shift block 41 arranged between the fixed block 45 and the third shift block 43, and It is determined by the dimension in the depth direction of the shims 51, 52, 53, 54,... Inserted in the gap 50 between the blocks.

ビームＢが把持される際には、受け部３０では、ワークＷに当接するブロックとして、固定ブロック４５と、第２シフトブロック４２と、が選択される。より詳しくは、ビームＡは、下方では固定ブロック４５の当接部４５Ａと第２シフトブロック４２の当接部４２Ａとに当接し、上方から当接部２３によって押圧され、ロボットハンド１０に把持される。このとき、固定ブロック４５と第２シフトブロック４２との奥行き方向の間隔は、固定ブロック４５と第２シフトブロック４２との間に配置される第１シフトブロック４１、ならびに、固定ブロック４５と第１シフトブロック４１との間及び第１シフトブロック４１と第２シフトブロック４２との間の隙間５０に挿入されるシム５１・５２・５３・５４・・・・の奥行き方向の寸法により決定されている。 When the beam B is gripped, the receiving unit 30 selects the fixed block 45 and the second shift block 42 as blocks that contact the workpiece W. More specifically, the beam A is in contact with the contact part 45A of the fixed block 45 and the contact part 42A of the second shift block 42 in the lower part, is pressed by the contact part 23 from above, and is gripped by the robot hand 10. The At this time, the distance between the fixed block 45 and the second shift block 42 in the depth direction is such that the first shift block 41 disposed between the fixed block 45 and the second shift block 42, and the fixed block 45 and the first shift block 42. .. Are determined by the dimensions in the depth direction of the shims 51, 52, 53, 54,... Inserted into the gap 50 between the shift block 41 and between the first shift block 41 and the second shift block. .

ビームＣが把持される際には、受け部３０では、ワークＷに当接するブロックとして、固定ブロック４５と、第１シフトブロック４１と、が選択される。より詳しくは、ビームＣは、下方では固定ブロック４５の当接部４５Ａと第１シフトブロック４１の当接部４１Ａとに当接し、上方から当接部２３によって押圧され、ロボットハンド１０に把持される。このとき、固定ブロック４５と第１シフトブロック４１との奥行き方向の間隔は、固定ブロック４５と第１シフトブロック４１との間の隙間５０に挿入されるシム５１・５２・５３・５４・・・・の奥行き方向の寸法により決定されている。 When the beam C is gripped, the receiving unit 30 selects the fixed block 45 and the first shift block 41 as blocks that contact the workpiece W. More specifically, the beam C abuts against the abutting portion 45A of the fixed block 45 and the abutting portion 41A of the first shift block 41 below, is pressed by the abutting portion 23 from above, and is gripped by the robot hand 10. The At this time, the distance between the fixed block 45 and the first shift block 41 in the depth direction is such that shims 51, 52, 53, 54,... Are inserted into the gap 50 between the fixed block 45 and the first shift block 41.・ It is determined by the dimension in the depth direction.

ビームＡを把持する際の固定ブロック４５と第３シフトブロック４３との奥行き方向の間隔、ビームＢを把持する際の固定ブロック４５と第２シフトブロック４２との奥行き方向の間隔、及びビームＣを把持する際の固定ブロック４５と第１シフトブロック４１との奥行き方向の間隔は、各ブロック間の隙間５０にどの厚み寸法のシム５１・５２・５３・５４・・・・を何枚挿入するかによって適宜調整することが可能である。 The distance in the depth direction between the fixed block 45 and the third shift block 43 when gripping the beam A, the distance in the depth direction between the fixed block 45 and the second shift block 42 when gripping the beam B, and the beam C The distance in the depth direction between the fixed block 45 and the first shift block 41 when gripping is how many shims 51, 52, 53, 54,... Are inserted into the gap 50 between the blocks. It is possible to adjust as appropriate.

また、ビームＡに当接する固定ブロック４５と第３シフトブロック４３との奥行き方向の間隔を所定の間隔に保持したままの状態で、第１シフトブロック４１と第２シフトブロック４２との間、及び第２シフトブロック４２と第３シフトブロック４３との間の隙間５０に挿入するシム５１・５２・５３・５４・・・・の厚みや枚数を変更することで、固定ブロック４５に対する第２シフトブロック４２の奥行き方向の位置（固定ブロック４５と第２シフトブロック４２との奥行き方向の間隔）を調節することができる。 In addition, the distance between the fixed block 45 contacting the beam A and the third shift block 43 in the depth direction is maintained at a predetermined distance, and between the first shift block 41 and the second shift block 42, and The thickness of the shims 51, 52, 53, 54,... Inserted into the gap 50 between the second shift block 42 and the third shift block 43 and the number of the shims 51, 52, 53, 54,. The position in the depth direction of 42 (the distance in the depth direction between the fixed block 45 and the second shift block 42) can be adjusted.

さらに、ビームＡに当接する固定ブロック４５と第３シフトブロック４３との奥行き方向の間隔を所定の間隔に保持したままの状態で、固定ブロック４５と第１シフトブロック４１との間及び第１シフトブロック４１と第２シフトブロック４２との間の隙間５０に挿入するシム５１・５２・５３・５４・・・・の厚みや枚数を変更することで、固定ブロック４５に対する第１シフトブロック４１の奥行き方向の位置（固定ブロック４５と第１シフトブロック４１との奥行き方向の間隔）を調節することができる。 Further, the distance between the fixed block 45 and the first shift block 41 and the first shift block with the distance in the depth direction between the fixed block 45 contacting the beam A and the third shift block 43 being maintained at a predetermined distance. The depth of the first shift block 41 with respect to the fixed block 45 by changing the thickness and number of shims 51, 52, 53, 54,... Inserted into the gap 50 between the block 41 and the second shift block 42. The position in the direction (the distance in the depth direction between the fixed block 45 and the first shift block 41) can be adjusted.

ロボットハンド１０の効果について説明する。
従来、ロボットハンドは、異なるサイズのワークＷを把持するために、把持間隔を調整する装置として、スライド機構、アクチュエータまたは動作端確認機器等が必要であった。スライド機構、アクチュエータまたは動作端確認機器等の設置は、搬送ロボット１００の重量増、スペース増またはコスト増につながっていた。 The effect of the robot hand 10 will be described.
Conventionally, a robot hand needs a slide mechanism, an actuator, an operating end confirmation device, or the like as a device for adjusting a gripping interval in order to grip workpieces W of different sizes. Installation of a slide mechanism, an actuator, or an operating end confirmation device has led to an increase in weight, space, or cost of the transfer robot 100.

ロボットハンド１０によれば、異なるサイズのワークＷを簡易な機構で把持できる。すなわち、ロボットハンド１０では、固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２または第３シフトブロック４３のうち、ワークＷのサイズに対応してワークＷに当接する２つのブロックを選択する構成としている。そのため、ロボットハンド１０は、スライド機構、アクチュエータまたは動作端確認機器等を用いずに、異なるサイズのワークＷを把持できる。 According to the robot hand 10, workpieces W of different sizes can be gripped with a simple mechanism. That is, the robot hand 10 selects two blocks that contact the workpiece W among the fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, or the third shift block 43 according to the size of the workpiece W. It is configured. Therefore, the robot hand 10 can grip workpieces W of different sizes without using a slide mechanism, an actuator, or an operating end confirmation device.

ロボットハンド１０によれば、例えばワークＷのロット毎のサイズのばらつきを吸収してワークＷを把持できる。すなわち、ロボットハンド１０では、固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２または第３シフトブロック４３のそれぞれの隙間５０にシム５１・５２・５３・５４・・・・を挿入して配置する構成としている。また、それぞれのシム５１・５２・５３・５４・・・・は、奥行き方向の厚さが異なるものである。 According to the robot hand 10, for example, the workpiece W can be gripped by absorbing variations in the size of the workpiece W for each lot. That is, in the robot hand 10, shims 51, 52, 53, 54,... Are inserted into the gaps 50 of the fixed block 45, the first shift block 41, the second shift block 42, or the third shift block 43. The configuration is arranged. Further, each of the shims 51, 52, 53, 54,... Has a different thickness in the depth direction.

そのため、適宜の厚み寸法及び枚数のシム５１・５２・５３・５４・・・・を組み合わせて各隙間に挿入することによって、固定ブロック４５、第１シフトブロック４１、第２シフトブロック４２または第３シフトブロック４３のそれぞれの隙間５０の大きさを微調整し、それぞれのブロックの間隔を微調整できる。すなわち、ワークＷの奥行き方向のサイズに応じて、ワークＷに当接するブロックの間隔を微調整し、ワークＷのロット毎のサイズのばらつきを吸収してワークＷを把持できる。 Therefore, a fixed block 45, a first shift block 41, a second shift block 42, or a third block can be obtained by inserting shims 51, 52, 53, 54,. By finely adjusting the size of each gap 50 of the shift block 43, the interval between the blocks can be finely adjusted. That is, according to the size of the workpiece W in the depth direction, the interval between the blocks in contact with the workpiece W is finely adjusted, and the workpiece W can be gripped by absorbing the size variation of each lot of the workpiece W.

ロボットハンド１０によれば、ロボットハンド１０を軽量化できる。
すなわち、ロボットハンド１０の受け部３０では、ブロック部３１がベース３２上の幅方向の両端側に設けられ、その間に空間が設けられる構成、すなわち、ブロック部３１・３１を互いに幅方向に離間して配置する構成としている。そのため、受け部３０の全幅にブロック部３１を設ける構成と比較して軽量化できる。 According to the robot hand 10, the robot hand 10 can be reduced in weight.
That is, in the receiving part 30 of the robot hand 10, the block part 31 is provided on both ends in the width direction on the base 32, and a space is provided between them, that is, the block parts 31 and 31 are separated from each other in the width direction. Are arranged. Therefore, the weight can be reduced as compared with the configuration in which the block portion 31 is provided in the entire width of the receiving portion 30.

１０ロボットハンド
２０押さえ部
３０受け部
３１ブロック部
４１第１シフトブロック
４２第２シフトブロック
４３第３シフトブロック
４５固定ブロック
５０隙間
５１シム
５２シム
５３シム
５４シム
１００搬送ロボット DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Robot hand 20 Holding part 30 Receiving part 31 Block part 41 1st shift block 42 2nd shift block 43 3rd shift block 45 Fixed block 50 Crevice 51 Shim 52 Shim 53 Shim 54 Shim 100 Conveying robot

Claims

A robot hand capable of gripping workpieces of different sizes,
A holding part and a receiving part, which are gripping parts of the workpiece,
The receiving portion includes a plurality of blocks arranged in parallel in one direction,
When gripping the workpiece, some and a plurality of blocks of the plurality of blocks abut on the workpiece,
The intervals in the block arrangement direction of the plurality of blocks that contact the workpiece are adjusted by inserting shims between the blocks according to the size of the block in the block arrangement direction.
Robot hand.

The robot hand according to claim 1,
The intervals in the block parallel arrangement direction of the plurality of blocks in contact with the workpiece are adjusted by inserting a plurality of shims having different thicknesses between the blocks.
Robot hand.