JP6808467B2 - 撮像システム - Google Patents
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Description
図4において、第3カメラ死角を完全に除去するためには、第4カメラC43の画角境界WC43は、死角領域BC41の方位に対して平行である必要がある。このとき、カメラ群の水平全画角の合計値FOVsumは、1080[deg]よりも大きくなる必要がある。対して、充分遠方では視差情報が不要(1視点情報で充分)であることを踏まえ、条件式(1)の数値範囲を以下のように設定することが好ましい。
カメラスペックを抑えながら、全周方向においてさらに精度よく3次元情報を取得するために、条件式(1)の数値範囲を以下のように設定することが更に好ましい。
次に、図5を参照して、カメラの配置を設定する方法に説明する。図5は、カメラの配置を設定することで第3カメラ死角を除去する方法の説明図である。上部に撮像システムの上面図、下部に側面図が示されている。上面から見ると円周状に配置された8台のカメラは、側面から見ると配置される高さが異なるように配置されている。
0≦ωy<80 (3)
ここで、ΔZは第2カメラC46と第3カメラC41の射影面に垂直な方向の位置の差分、L23は第2カメラC46および第3カメラC41の射影面上の距離、Φは第2カメラC46の遮蔽面の射影面に垂直な方向の径である。また、ωy[deg]は、第3カメラC41の画角の境界を決める線のうち第2カメラC46側の線と射影面との成す角度である。
0≦ωy<70 (3a)
また、第3カメラC41の画角のアスペクト比が固定であれば、条件式(2)、(3)の数値範囲を以下のように設定すればよい。
0≦ωy≦(FOVx/2+360/N)×Ap−Δωy (3b)
ここで、FOVxは第3カメラC41の水平全画角、Apは第3カメラC41の垂直画角/水平画角で規定されたアスペクト比、Δωy[deg]は第3カメラC41の光軸(カメラ中心線)と射影面との成す角(第3カメラC41の上下傾き角)である。
C12 カメラ(第1の撮像手段)
C13 カメラ(撮像手段)
C14 カメラ(撮像手段)
C15 カメラ(第2の撮像手段)
C16 カメラ(撮像手段)
100 撮像手段
Claims (17)
- 射影面で見た場合にそれぞれが多角形の頂点に配置された複数の撮像手段と、前記多角形により形成される閉空間の外部領域の情報を取得する制御手段を有する撮像システムであって、
前記複数の撮像手段は、第1の撮像手段、前記第1の撮像手段の画角内に配置される第2の撮像手段、および前記第1の撮像手段の撮像領域のうち前記第2の撮像手段により遮蔽される遮蔽領域を撮像する第3の撮像手段を有し、
前記制御手段は、前記複数の撮像手段のそれぞれが撮像することで取得した結果に基づき、前記情報として前記外部領域の3次元情報を含む情報を算出することを特徴とする撮像システム。 - 前記第3の撮像手段の数は、2以上であることを特徴とする請求項1に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像手段のそれぞれの光軸は、前記閉空間の内側を向いていることを特徴とする請求項1または2に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像手段の各撮像手段の画角は、前記各撮像手段と前記閉空間の重心とを通る直線を含むことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記多角形は、凸多角形であることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記多角形の全ての頂点は、楕円軌跡上に位置することを特徴とする請求項1から5のいずれか項に記載の撮像システム。
- 前記多角形は、正多角形であることを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像手段の水平全画角の和をFOVsum[deg]としたとき、
360<FOVsum≦1400
なる条件式を満足することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の撮像システム。 - 前記複数の撮像手段のうち少なくとも1つの撮像手段は、前記射影面に垂直な方向の位置が他の撮像手段の位置とは異なるように配置されることを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記第1および第3の撮像手段は隣接し、
前記第2および第3の撮像手段は、前記射影面に垂直な方向の位置が互いに異なるように配置されることを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の撮像システム。 - 前記第2および第3の撮像手段の前記射影面に垂直な方向の位置の差分をΔZ、前記第2および第3の撮像手段の前記射影面上の距離をL23、前記第2の撮像手段の前記射影面に垂直な方向の幅をΦ、前記第3の撮像手段の垂直画角のうち前記第2の撮像手段側の画角と前記射影面との成す角度をωy[deg]としたとき、
ΔZ≧L23×tan(ωy)+Φ
0≦ωy<80
なる条件式を満足することを特徴とする請求項10に記載の撮像システム。 - 前記複数の撮像手段の数は、2n(nは自然数)であることを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像手段の数は、4n(nは自然数)であることを特徴とする請求項12に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像手段の数は、4以上15以下であることを特徴とする請求項1から13のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記射影面において前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段を直線で結んだ線上の位置に配置される撮像手段を更に有することを特徴とする請求項1から14のいずれか1項に撮像システム。
- 前記第2の撮像手段は、側面に取り付けられた反射素子を有することを特徴とする請求項1から15のいずれか1項に記載の撮像システム。
- 前記複数の撮像手段は、前記第1の撮像手段に隣接する2つの撮像手段を有し、
前記2つの撮像手段のうち一方は、前記第3の撮像手段であり、
前記第3の撮像手段に対して前記反射素子により反射される反射像領域は、前記2つの撮像手段のうち他方の撮像領域のうち前記第2の撮像手段により遮蔽される領域を含むことを特徴とする請求項16に記載の撮像システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016237165A JP6808467B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 撮像システム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016237165A JP6808467B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 撮像システム |
Publications (2)
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JP2018093436A JP2018093436A (ja) | 2018-06-14 |
JP6808467B2 true JP6808467B2 (ja) | 2021-01-06 |
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JP2016237165A Active JP6808467B2 (ja) | 2016-12-07 | 2016-12-07 | 撮像システム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP6808467B2 (ja) |
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2016
- 2016-12-07 JP JP2016237165A patent/JP6808467B2/ja active Active
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JP2018093436A (ja) | 2018-06-14 |
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