JP6807429B2 - 信号制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、内部時計を備えた信号制御装置に関する。

交通信号機などの交通設備の制御を行うために、複数の交通制御機器の間で交通データの送受信を行う交通制御システムが知られている。例えば、交通制御システムは、交通管制センターに設置された中央装置と、信号灯器を制御する信号制御装置と、交通データを取得する車両感知器や光ビーコン等の端末装置などを含む。

中央装置は、端末装置で取得された交通データを基に車両の有無を判断し、信号制御パラメータを決定して、信号制御装置へ送信する。信号制御装置は、受信した信号制御パラメータに基づき、信号灯器の階梯制御を実行する。一般的な信号制御装置は、信号灯器の階梯制御は、時刻に同期しない。時刻に同期しない信号制御装置は、通信回線を用いて、中央装置の時刻を信号制御装置に送信し、修正する機能を持つ。時刻に同期した制御を実施する信号制御装置は、通信回線を使用して交通管制センターに設置されるタイムサーバに一定時間間隔でアクセスし、あるいは、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナにて受信した電波に基づいて時刻情報を取得することで、内蔵する内部時計の時刻（以下、内部時刻ともいう）を修正する機能をもつ（例えば特許文献１参照）。

特開２００３−２９６８７９号公報

近年、プローブデータを利用して安全運転支援やエコドライブ支援に役立つ交通パラメータを提供する運転支援システム（ＩＴＳ:Intelligent Transport System）の開発が進められている。このシステムでは、路線に設置された信号機の灯色情報を路側アンテナから車載器へ送信し、交通状況や運転シーンに応じた適正な速度や情報をドライバへ提供することを可能とする。しかし、次階梯の歩進タイミング及びサイクル開始タイミングにずれが生じると、車載器に送信される灯色情報が実際の灯色情報と異なってしまい、時々刻々と変化する灯色情報を適切なタイミングで安定に提供することが困難となる。

以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、階梯歩進タイミングの誤差を小さくし、精度の高い灯色情報の提供を可能とする信号制御装置を提供することにある。

本発明の一形態に係る信号制御装置は、内部時計と、メモリと、信号生成部と、灯色出力回路とを具備する。
前記内部時計は、内部時刻を計時する。
前記メモリは、信号灯器の階梯用の灯色出力データを記憶する。
前記信号生成部は、前記内部時刻に基づいて、前記信号灯器の階梯を計時し、階梯歩進用の制御信号を所定時間にわたって出力する。
前記灯色出力回路は、前記制御信号の出力解除に基づいて、前記信号灯器の灯色を切り替える。
前記制御ユニットは、前記階梯の計時完了予定時刻よりも前記所定時間前の時刻に、前記制御信号の出力を開始する。

上記信号制御装置によれば、階梯の計時と制御信号の出力及びその解除が内部時刻に基づいて行われるため、階梯の計時誤差の発生が抑えられる。また、階梯の計時完了予定時刻に制御信号の出力が解除されるため、階梯の計時完了後に制御信号が出力される場合と比較して、階梯歩進タイミングの誤差を小さくすることができる。

前記信号生成部は、前記階梯を第１の周期で計時する計時部と、前記第１の周期で前記制御信号の出力を制御する出力部とを有してもよい。

前記灯色出力回路は、前記内部時刻に基づいて、前記第１の周期よりも長い第２の周期で前記制御信号の出力の有無を検出するようにしてもよい。

前記信号制御装置は、前記信号灯器の現在の灯色及びその残秒数を含む灯色情報を送信可能な送信部をさらに具備してもよい。

本発明の信号制御装置によれば、階梯歩進タイミングの誤差を小さくでき、精度の高い灯色情報の提供が可能となる。

本発明の一実施形態に係る交通制御システムの概略構成図である。 上記交通制御システムが適用される道路交差点の模式図である。 本発明の一実施形態に係る信号制御装置の構成を示すブロック図である。 信号灯器の階梯表（現示データ）の一例を示す図である。 比較例に係る信号制御装置の階梯手順を示す説明図である。 比較例に係る信号制御装置のフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る信号制御装置の階梯手順を示す説明図である。 本発明の一実施形態に係る信号制御装置において実行される階梯手順の一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。

［交通制御システム］
図１は、本発明の一実施形態に係る交通制御システム１００の概略構成図、図２は交通制御システム１００が適用される道路交差点の模式図である。本実施形態では、一例として、ＩＴＳ機能を有する交通制御システムを例に挙げて説明する。

本実施形態の交通制御システム１００は、信号制御装置１０と、路側アンテナ２０と、交通管制センター５０とを備える。

信号制御装置１０は、図２に示すように、東西方向（図中左右方向）および南北方向（図中上下方向）に延びる道路Ｒ１，Ｒ２に設置された車両用灯器１Ｖ，２Ｖと、各道路の横断歩道に設置された歩行者用灯器１Ｐ，２Ｐと、を含む複数の信号灯器を制御する。

信号制御装置１０は、商用電源を電力源に用いて、予め設定された点灯時間（現示秒数）及び周期で各信号灯器の発光（青、黄、赤）を制御する。信号制御装置１０は、典型的には、信号機Ｓの支柱に取り付けられた制御ボックス（図示略）に設置され、各灯器１Ｖ，２Ｖ，１Ｐ，２Ｐにそれぞれ有線で電気的に接続される。以下、個別に説明する場合を除き、各灯器１Ｖ，２Ｖ，１Ｐ，２Ｐを信号灯器１とも総称する。

信号制御装置１０は、車両用灯器１Ｖ，２Ｖに関する灯色情報を路側アンテナ２０に送信することが可能に構成される。信号制御装置１０は、交通管制センター５０と通信可能に構成されてもよい。また、信号制御装置１０は、ＧＰＳ等を利用した時刻修正機能をもつものであれば、スタンドアロン型の信号制御装置であってもよい。

路側アンテナ２０は、信号機Ｓが設置される道路（あるいは路線）Ｒ１，Ｒ２を走行する車両Ｖと通信可能に構成され、車両用灯器１Ｖ，２Ｖに関する灯色情報を車両Ｖへ送信することが可能に構成される。車両Ｖには図示せずとも、路側アンテナ２０から送信される灯色情報を受信可能な車載器のほか、当該灯色情報に基づいて運転者へ車両用灯器１Ｖ，２Ｖに関連する情報を提示するデバイス（ディスプレイ、スピーカなど）が設置される。

灯色情報は、車両Ｖの進行方向前方に位置する信号機の灯色に関連する情報であって、典型的には、送信時の時刻情報、車両Ｖの通過時における信号機の灯色及びその次階梯までの残時間（残秒数）を含む。これにより、走行する車両Ｖに対しては、信号通過支援や赤信号減速支援等の運転支援情報を提供することが可能となる。また、車両Ｖが自動運転車両の場合、車両自身に当該灯色情報を利用して自律的に制動制御を判断させることを可能とする。

路側アンテナ２０は、信号制御装置１０とは独立して設置される場合に限られず、信号制御装置１０の内部に設置されてもよい。つまり、信号制御装置１０は、自ら灯色情報を車両Ｖへ向けて送信する送信機能を有してもよい。

交通管制センター５０は、中央装置５１と、タイムサーバ５２とを有し、信号制御装置１０とネットワークを介して通信可能に接続される。中央装置５１は、信号制御装置１０の上位装置（コンピュータ）に相当し、タイムサーバ５２と時刻同期した内部時刻を計時する。タイムサーバ５２は、例えば、ＮＴＰ（Network Time Protocol）サーバ、ＳＮＴＰ（Simple Network Time Protocol）サーバなどが用いられる。中央装置５１は、信号灯器１の階梯を制御するための秒数や現示データの切り替え、拡張機能等の指令を信号制御装置１０へ送信する。

［信号制御装置］
続いて、信号制御装置１０の詳細について説明する。図３は、信号制御装置１０の構成を示すブロック図である。信号制御装置１０は、主制御ユニット１１と、伝送ユニット１２と、灯器開閉器１３と、送信部１４とを備える。

主制御ユニット１１は、信号灯器１の動作を制御する。伝送ユニット１２は、交通管制センター５０と無線又は有線で通信可能な通信モジュールと、主制御ユニット１１と交通管制センター５０との間の情報の授受を制御するコントローラとを有する。灯器開閉器１３は、信号灯器１の灯色を切り替える灯色出力回路であって、主制御ユニット１１の指示に基づき、各信号灯器の点灯あるいは消灯を制御する切替回路を有する。送信部１４は、路側アンテナ２０と無線で通信可能な通信モジュールを有し、信号灯器１に関する灯色情報を路側アンテナ２０へ送信可能に構成される。

なお、送信部１４は、伝送ユニット１２と一体的に構成されてもよい。また、送信部１４は、路側アンテナ２０を介さずに直接、車両Ｖへ灯色情報を無線で送信することが可能に構成されてもよい。この場合、路側アンテナ２０の設置を省略することができる。さらに、送信部１４は、信号制御装置１０に内蔵される場合に限られず、外部機器として信号処理装置１０に外付けされてもよい。

主制御ユニット１１は、制御部３１と、メモリ３２と、タイマー３３と、バックアップ時計（ハードウェア時計）３４とを有する。

制御部３１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むコンピュータであり、主制御ユニット１１の動作を統括的に制御する。制御部３１は、内部時計（ソフトウェア時計）３１１と、信号生成部３１２と、灯色出力判定部３１３と、タイマー管理部３１４と、時刻修正部３１７とを有する。

内部時計３１１は、タイマー３３からの出力に基づいて、少なくともミリ秒単位の内部時刻を計時する。信号生成部３１２は、内部時刻３１１に基づいて、信号灯器１の階梯を計時し、階梯歩進用の制御信号（階梯歩進用パルス信号）を灯色出力判定部３１３へ出力する。灯色出力判定部３１３は、メモリ３２に格納された信号灯器１の現在の階梯用の灯色出力データ（現示データ）を読み出し、上記制御信号に基づいて信号灯器１の灯色を切り替えるための切り替え信号を灯器開閉器１３へ出力する。タイマー管理部３１４は、タイマー３３の出力に基づき、信号生成部３１２において実行される後述の各種処理の動作タイミングを管理する。時刻修正部３１７は、図示しない通信端末を介して取得したＧＰＳ信号や電波信号などの時刻情報を用いて内部時刻を修正する。

メモリ３２は、制御部３１において実行される各種処理のプログラムを記憶する不揮発性の半導体メモリ等で構成される。メモリ３２は、各信号灯器１の階梯用の灯色出力データ（現示データ）を含む制御設定情報を記憶する。制御設定情報とは、典型的には、信号灯器１の信号機定数をいい、階梯表、サイクル、スプリット、オフセット、時限表、感応秒数などが含まれる。灯色出力データは、パーソナルコンピュータからメモリ３２に書き込まれてもよいし、伝送ユニット１２を介してメモリ３２に書き込まれてもよい。灯色出力データが予め書き込まれた不揮発性ＲＯＭが、メモリ３２として実装されてもよい。

タイマー３３は、水晶発振器や、当該水晶発振器の発振回数をカウントして内部時計３１１における計時機能に必要なクロックを出力するカウンタ回路等を内蔵する。ハードウェア時計３５は、バックアップ用の時計であって、水晶発振器やカウンタ回路、補助バッテリなどを内蔵する。ハードウェア時計３５は、信号処理装置１０に内蔵される場合に限られず、外部機器として信号処理装置１０に外付けされてもよい。

図４に階梯表（現示データ）の一例を示す。ここでは、２現示１０ステップの信号機を例に挙げて説明する。１〜５ステップ目が１現示目、６〜１０ステップが２現示目を示している。図において「Ｇ」および「ＰＧ」は青信号、「Ｒ」および「ＰＲ」は赤信号、「Ｙ」は黄信号を表しており、「ＰＷ」は歩行者用の点滅信号である。各灯器が青、黄および赤の順で一巡する時間をサイクルといい、その長さは「秒」で表される。各サイクルは、典型的には、階梯時間の正秒（コンマ０秒）に同期して開始される。各ステップは、それぞれ独自の時間（秒数）が割り当てられ、当該階梯時間の正秒に同期して（感応動作によっては０．１秒単位で）順次進行する（階梯歩進）。

なお、図４に示す設定秒数は、各階梯の実行秒数である。設定秒数に関するデータは、メモリ３２に固定値として格納されてもよいし、中央装置５１からの指令を受けて一時的に格納されるものであってもよい。

（比較例）
ここで、典型的な階梯手順について比較例を挙げて説明する。図５は、比較例に係る信号制御装置の階梯手順を示す説明図、図６はそのフローチャートである。

図５及び図６に示すように、信号制御装置における階梯歩進制御ソフトウェアは、現在の階梯（Ｎ）の計時と、階梯歩進用パルス信号の出力制御を異なるタスクで実行する。タスクＡでは、現在の階梯が完了するまで計時が継続される。計時が完了すると、タスクＡは、タスクＢに計時完了を通知し、タスクＢに階梯歩進用パルス信号の出力を開始させる（ステップ１０１，１０２）。タスクＢは、タスクＡから計時完了の通知を受けて灯色出力判定回路（灯色出力判定部３１３に相当）に階梯歩進用パルス信号の出力を開始し、当該パルス信号の出力を開始してから所定時間が経過した後、当該パルス信号の出力を解除する（ステップ１０３，１０４）。

上記所定時間としては、典型的には、５０ミリ秒である。灯色出力判定回路は、階梯歩進用パルス信号の出力が解除されたことを検出して、灯色出力回路（灯器開閉器１３に相当）へ次階梯（Ｎ＋１）時の灯色出力を実行する。

上述した比較例に係る信号制御装置においては、以下のような問題がある。

第１の問題点として、比較例に係る信号制御装置においては、灯色出力回路が１秒単位で灯色出力を行っていた。しかしながらこの場合、例えば、自動運転車両が灯色情報に基づいて信号の灯色が青から黄に変わるタイミングを算出し制動を開始しようとすると、最大１秒程度の誤差が出てしまう。１秒の誤差が生じるということは、車両の速度が４０ｋｍ／ｈの場合では１１．１ｍ、５０ｋｍ／ｈの場合では１３．９ｍ、そして、６０ｋｍ／ｈの場合では１６．７ｍの距離に相当する誤差が、それぞれ生じることになる。そうすると、制動制御時に急ブレーキが必要になるおそれがあった。

第２の問題点として、比較例に係る信号制御装置においては、タスクＡが内部時刻に同期していない独自の内部カウンタに基づいて灯色の残秒数を計時しているため、灯色の残秒数を正確に把握することができない。つまり、灯色変化タイミングを時刻とする場合、内部カウンタの計時が内部時計と同期していないため、灯色の残秒数にずれが生じることになる。

第３の問題点として、階梯の計時完了後に階梯歩進用パルス信号の出力が開始され、当該パルス信号の出力開始から所定時間経過後に灯色出力が行なわれるため、階梯の計時完了から実際に灯色変更までに一定の（階梯歩進用パルス信号の出力時間分）タイムラグが発生する（上記の例では５０ｍｓ）。この場合、例えば自動運転車両に対して提供する灯色情報（残秒数）は、ソフトウェアが認識する計時完了タイミングから算出するため、この階梯歩進用パルス信号の出力時間分だけ常にタイムラグが発生した情報となってしまう。

第４の問題点として、信号制御装置のような機器のソフトウェアにおいては、各処理を機能ごとにタスクを分割することが一般的である。また、各処理においても、性能から要求される処理の頻度、タイミングによってもタスクを分割することが想定される。階梯の計時と階梯歩進用パルス信号の出力処理については、要求される動作タイミングが異なり、処理を分割した設計とした場合、このようなタスク構成の場合、階梯計時を行う処理タスク（タスクＡ）と階梯歩進用パルス信号の出力を行う処理タスク（タスクＢ）は、非同期の処理となる。そのため、タスクＡの直後にタスクＢが動作するタイミングは保証されず、不定である（図５参照）。このため、計時完了タイミングから階梯歩進用パルス信号の出力が完了するまでの時間は、一定の時間といえず、一意に階梯歩進用パルス信号の出力時間分だけ補正するだけでは上記タイムラグを解消することが困難であった。

（本実施形態の信号制御装置）
以上の問題を解決するため、本実施形態の信号処理装置は、以下のように構成される。

本実施形態の信号制御装置１０における信号生成部３１２は、内部時刻に基づいて、信号灯器１の階梯を計時し、階梯歩進用パルス信号（制御信号）を所定時間にわたって出力するように構成される。そして、信号生成部３１２は、階梯の計時完了予定時刻よりも上記所定時間前の時刻に、階梯歩進用パルス信号の出力を開始するように構成される。

より具体的に、信号生成部３１２は、図３に示すように、信号灯器１の階梯を第１の周期で計時する計時部３１５と、上記第１の周期で階梯歩進用パルス信号の出力を制御する出力部３１６とを有する。計時部３１５及び出力部３１６は、いずれも内部時計３１１において計時される内部時刻に同期して秒数をカウントする。

第１の周期は特に限定されず、本実施形態では、１０ミリ秒である。計時部３１５は、内部時刻に同期して１０ミリ秒単位で階梯の秒数を計時する。同様に、出力部３１６も内部時刻に同期して１０ミリ秒単位で階梯歩進用パルス信号の出力を制御する。出力の制御とは、階梯歩進用パルス信号の出力開始とその出力の解除をいう。当該パルス信号の出力開始は、計時部３１５から通知される計時完了予告通知に基づいて実行され、当該パルス信号の出力解除は、計時部３１５から通知される計時完了通知に基づいて実行される。

図７は、本実施形態に係る信号制御装置１０の階梯手順を示す説明図、図８は信号生成部３１２において実行される当該階梯手順の一例を示すフローチャートである。

図７及び図８に示すように、計時部３１５は、信号灯器１の階梯（Ｎ）を計時するタスクＡを実行し、出力部３１６は、階梯歩進用パルス信号の出力を制御するタスクＢを実行する。

計時部３１５は、灯色出力判定部３１３（図３参照）によってメモリ３２から読み出された現在の灯色データの残秒数を１０ミリ秒単位で計時し、計時完了タイミングを把握する（ステップ２０１）。計時部３１５は、内部時刻と同期して階梯を計時するため、計時時刻と内部時刻との誤差がなくなり、精度よく階梯の残秒数を計時することができる。これにより、上述の第２の問題点が解消される。

ここで、階梯の残秒数（現在出力中の灯色の残秒数）は、以下の方法により把握することができる。
まず、現在の灯色出力と同じ灯色出力がどの階梯（ステップ）まで続くかを現示データ（図４参照）から読み出す。同じ灯色出力が３つの階梯［１］〜［３］にわたって続く場合を例に挙げて、以下説明する。
現在実行中の階梯の設定秒数（Ｔｐ［１］）と経過時間（Ｔｎ）から、現在階梯の残り時間（Ｔｒ）を以下の式で算出する。
Ｔｒ＝Ｔｐ［１］−Ｔｎ …（１）
以降続く同一灯色の階梯の設定秒数の総和（Ｔｔ）を以下の式で算出する。
Ｔｔ＝Ｔｐ［２］＋Ｔｐ［３］ …（２）
式（１）、（２）より、灯色の残り時間（Ｔ）を以下の式で算出する。
Ｔ＝Ｔｒ＋Ｔｔ …（３）

続いて、計時部３１５は、階梯（Ｎ）の計時完了予定時刻よりも１００ミリ秒前か否かを判定する（ステップ２０２）。計時完了まで１００ミリ秒を切ったと判定したとき、計時部３１５は、階梯歩進用パルス信号の出力タイミングに達したか否かを判定する（ステップ２０３）。

階梯歩進用パルス信号の出力タイミングとは、計時完了予定時刻から階梯歩進用パルス信号の出力期間を差し引いた時刻である。当該パルス信号の出力期間は、本実施形態では、５０ミリ秒（ｍｓ）である。したがって、計時完了予定時刻から５０ミリ秒前の時刻が階梯歩進用パルス信号の出力タイミングに該当する。

階梯歩進用パルス信号の出力タイミングに達すると、灯色出力判定部３１３（図３参照）へ階梯歩進用パルス信号の出力が開始される（ステップ２０３，２０４）。当該パルス信号の出力開始処理は、計時部３１５から出力部３１６へ送信される計時完了予告通知に基づき、出力部３１６において実行される。

出力部３１６は、計時部３１５と同期して、かつ、計時部３１５と同一の周期（第１の周期、１０ｍｓ）で動作するため、計時部３１５から送信される計時完了予告通知をリアルタイムで受信でき、計時完了予告通知の送信から階梯歩進用パルス信号の出力開始までのタイムラグを極力小さくすることができる。これにより、上述の第４の問題点が解消される。

出力部３１６は、内部時刻３１１と同期して階梯歩進用パルス信号の出力時間を計時する。出力部３１６は、当該パルス信号が所定期間（５０ｍｓ）にわたって出力されたか否かを判定し、所定期間に到達した場合は計時完了と判定して、灯色出力判定回路への当該パルス信号の出力を解除する（ステップ２０５，２０６）。

灯色出力判定部３１３は、階梯歩進用パルス信号の出力解除に基づいて、次階梯（Ｎ＋１）の灯色出力データに対応する灯色で信号灯器１を点灯させるための切り替え信号を灯器開閉器１３（灯色出力回路）へ出力する。階梯歩進用パルス信号の出力解除時刻は、直前の階梯（Ｎ）の計時完了時刻に相当するため、当該パルス信号の出力期間に相当するタイムラグを生じさせることなく、リアルタイムで灯色を変更することができる（図７参照）。これにより、上述の第３の問題点を解消することができる。

灯器開閉器（灯色出力回路）１３は、計時部３１５及び出力部３１６の動作周期（第１の周期、１０ｍｓ）よりも長い第２の周期で階梯歩進用パルス信号の出力の有無を検出するように構成される。第２の周期は特に限定されず、本実施形態では、０．１秒（１００ｍｓ）である。これにより、灯色の切り替え時刻の誤差を０．１秒以下に抑えることができる。これにより、車両の速度が４０ｋｍ／ｈの場合では１．１ｍ、５０ｋｍ／ｈの場合では１．４ｍ、そして、６０ｋｍ／ｈの場合では１．７ｍにまで、灯色情報の時刻ずれに基づく移動距離誤差を低減することができる。これにより、上述の第１の問題が解消される。

計時部３１５は、階梯（Ｎ）の計時が完了すると、次階梯（Ｎ＋１）の計時を開始し、以後、上述の処理が繰り返し実行される。信号制御装置１０は、送信部１４を介して送信される灯色情報に、上記式（３）より得られた灯色の残秒数を付加して路側アンテナ２０（あるいは車両Ｖ）へ送信する。灯色情報の送信間隔は特に限定されず、例えば１００ｍｓである。灯色の残秒数は、灯色情報の送信ごとに付加し直される。上述のように実行された階梯歩進制御及び灯色情報の送信動作は、履歴情報としてメモリ３２に記録されてもよい。

本実施形態によれば、信号制御装置１０から車両Ｖへ提供される灯色情報（残秒数）の実時刻との誤差を小さくすることができる。これにより、残秒数の精度を高めることができるため、自動運転車両の場合にとっては高精度な制動制御が可能となる。

また、計時部３１５及び出力部３１６が内部時計３１１と同期して動作するため、灯色情報（残秒数）が内部処理の負荷により揺らぐことがなくなる。これにより、灯色情報の精度を安定化させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。

１…信号灯器
１０…信号制御装置
１１…主制御ユニット
１３…灯器開閉器
１４…送信部
３１…制御部
３２…メモリ
３１１…内部時計
３１２…信号生成部
３１３…灯色出力判定部
３１５…計時部
３１６…出力部

Claims (5)

1. 内部時刻を計時する内部時計と、
   信号灯器の階梯用の灯色出力データを記憶するメモリと、
   前記内部時刻に基づいて、前記信号灯器の階梯を計時し、階梯歩進用の制御信号を所定時間にわたって出力する信号生成部と、
   前記制御信号の出力解除に基づいて、前記信号灯器の灯色を切り替える灯色出力回路と
   を具備し、
   前記信号生成部は、前記灯色出力データから読みだされた現在の灯色の設定秒数及び前記現在の灯色の経過時間から前記現在の灯色の残秒数を算出し、前記残秒数が前記階梯の計時完了予定時刻よりも前記所定時間前の時刻に達した時に、前記現在の灯色を切り替えるための前記制御信号の出力を開始する
   信号制御装置。
2. 請求項１に記載の信号制御装置であって、
   前記信号生成部は、前記階梯を第１の周期で計時する計時部と、前記第１の周期で前記制御信号の出力を制御する出力部とを有する
   信号制御装置。
3. 請求項２に記載の信号制御装置であって、
   前記灯色出力回路は、前記内部時刻に基づいて、前記第１の周期よりも長い第２の周期で前記制御信号の出力の有無を検出する
   信号制御装置。
4. 請求項３に記載の信号制御装置であって、
   前記第１の周期は１０ミリ秒であり、前記第２の周期は１００ミリ秒である
   信号制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載の信号制御装置であって、
   前記信号灯器の前記現在の灯色及び前記残秒数を含む灯色情報を送信可能な送信部をさらに具備する
   信号制御装置。

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