JP6806875B2 - 洗浄方法および洗浄装置 - Google Patents
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Description
本発明は、洗浄不要な対象部位の洗浄を省略可能な洗浄方法および洗浄装置を提供する。
対象物に粒子線を透過させて前記対象物の構造をスキャンし、
得られた前記対象物の構造のスキャンデータと前記対象物の3Dモデルを比較して異物を抽出し、
前記異物が含まれる対象部位である洗浄箇所を特定し、
全ての対象部位を洗浄するための全体プログラムの中から、前記洗浄箇所を洗浄するための部分プログラムを実行して、前記対象物を洗浄する
方法である。
本発明の第2の側面は、洗浄装置であって、
異物が付着した対象物に粒子線を透過させて、前記対象物の構造のスキャンデータを得るスキャナと、
洗浄室と、
前記洗浄室内に配置され、前記対象物に対して相対的に移動するノズルと、
制御装置であって、
対象部位および前記対象部位に関連付けられたラベルを有する3Dモデル、及び
前記ラベルが付された部分プログラムを含む全体プログラム、
を記憶する記憶装置と、
前記スキャンデータと前記3Dモデルとを比較し、前記異物を抽出する比較部と、
前記異物が含まれる対象部位である洗浄箇所に関連付けられた前記ラベルを決定する洗浄箇所決定部と、
前記ラベルに関連付けられた前記部分プログラムを前記全体プログラムから読み出し、前記全体プログラムに規定された順に並べて洗浄プログラムを作成するプログラム作成部と、
を含む演算装置と、
前記洗浄プログラムに基づいて、前記対象物に対して前記ノズルを数値制御する数値制御部と、
を有する制御装置と、
を有する。
洗浄装置は移動装置と固定ノズルを含んでも良い。移動装置は対象物を固定ノズルに対して移動しても良い。
部分プログラムは、対象部位に関するノズル選択部、退避部又は部位洗浄部を含む。各部位洗浄部は、関連するノズル選択部や退避部を有する。部分プログラムは、ヘッダ部やフッタ部を含んでも良い。
全体プログラムは、サブプログラムの集合でも良い。
全体プログラムは、必ず洗浄すべき対象部位(必須洗浄部位)に関連する部分プログラムと、選択的に洗浄される対象部位(選択洗浄部位)に関連する部分プログラムを含んでも良い。
例えば、円筒穴についての比較について述べる。円筒穴位置について、スキャンモデルの重心と3Dモデルの重心を比較する。重心は、穴の深さに対して複数位置を抽出しても良い。重心位置の変位を位置誤差として検出する。更に、スキャンモデルの円筒穴の重心に、3Dモデルの円筒穴を重ねて部分的な差分を取る。その差分が、3Dモデルとの変位量が連続的に変化しており、変位量の3Dモデルの表面に沿った長さに対する変位量の傾きが閾値を超えない場合に、その変位部分を円筒誤差と判断する。それ以外の構造の差異を異物と判断する。
比較部は、評価値が閾値以上の異物のみを抽出しても良い。評価値は、異物の計測値であり、例えば、長径寸法や体積である。長径寸法とは、異物の表面に決めた2点間の距離が最も長くなる寸法である。閾値は、洗浄後に残留が認められない異物の評価値である。
プログラム作成部は、必須洗浄部を洗浄プログラムに加えてよい。
なお、全体プログラムの中から、不要な部分プログラムを読み飛ばす場合には、洗浄プログラムを作成しなくてもよい。
望ましくは、下方に割り出されたノズル15は、回転軸16を中心として回転でき、又は、回転方向に位置決めできる。
図6に示すように、L型ノズル153は、軸体15aと噴口15cを有する。噴口15cは、軸体15aの先端部に、回転軸16と垂直に配置される。噴口15cは、回転軸16と垂直方向に噴流47を生ずる。
洗浄機12がただ一つのノズル15を有するときは、ノズル選択部33h2は省かれて良い。
図5に示すように、全体プログラム33fを運転すれば、全ての対象部位33cが洗浄される。軌跡41は、ノズル151の軌跡を示す。
ここで、Mコード及びTコードは次のとおりである。
M06:ノズル選択
M50:噴射開始
M51:噴射停止
M30:エンドオブブロック
T1:直射ノズル選択
T3:L型ノズル選択
ヘッダ部33h1は、機能パラメータや座標系への数値の代入、Gコードの初期設定、扉閉・クランプ・ポンプ運転などの準備動作の指示を含む。
ノズル選択部33h2は、タレット13を回転させるための退避、ノズル選択、噴射開始などの準備動作を含む。ノズル選択部33h2は、上位階層に属する。
部位洗浄部33h3は、各部位に対するノズルの経路を示す。例えば穴であれば、穴の開口部に対する経路をノズル毎に記述される。部位洗浄部33h3は、下位階層に属する。
退避部33h4は、ノズル15が退避する経路を示す。退避部33h4は、いくつかの部位洗浄部33h3の間に挿入される。つまり、退避部33h4の前後の部位洗浄部33h3を直接つなげるとノズル15が対象物17や洗浄機12と干渉する場合に、ノズル15が対象物17や洗浄機12と干渉しないように、退避部33h4が間に挿入される。退避部33h4は、例えば、ゲートモーションやテーブル回転動作である。退避部33h4は、中位階層に属する。
ラベルN3100が付された退避部33h4の軌跡42(ゲートモーション)の一例を図6に示す。L型ノズル153はX−側の開口から、対象部位33c2に噴流47を当てる。このとき、L型ノズル153は、対象物17のX−側に位置している。軌跡42は、L型ノズル153をZ方向の上方に移動し、次いでXY平面上で対象物17のX+側に移動する。この後、X+側から噴流47を当てるように、L型ノズル153を移動させる。このとき、L型ノズル153はZ方向の上方を移動するため、対象物17と干渉しない。
フッタ部33h5は、原点復帰動作、扉開、アンクランプ、ポンプ停止などの終了動作の指示を含む。
例えば、ラベル33dは、関連するノズル番号(Tコード)を千の位の数字と、関連する退避部の並び順を百の位の数字と、ノズル選択部33h2又は退避部33h4に関連する一組の部位洗浄部33h3の並び順を下2桁の数字として、付番される。例えば、全体プログラム33fは、ラベルの昇順にプログラムの処理順が定められる。
スキャン部32aは、スキャナ11を制御する。
数値制御部32bは、移動装置14を数値制御する。数値制御部32bは、洗浄プログラムに沿って、ポンプ18、タレット13を制御する。
比較部32cは、スキャンデータ33eを3Dモデル33bと比較して、スキャンデータ33eに含まれる異物33iを抽出する。
洗浄箇所に関連する部分プログラム33hをラベルで示すと、次のとおりである。
33c1:N1001,N1000
33c2:N3001,N3101,N3100,N3000
ここで、ラベルN1000が付されたノズル選択部33h2は、ラベルN1001が付された部位洗浄部33h3の上位に関連付けられる。ラベルN3100が付された退避部33h4は、ラベルN3101が付された部位洗浄部33h3の上位に関連付けられる。ラベルN3000が付されたノズル選択部33h2は、ラベルN3001及びN3100の上位に関連付けられる。
プログラム作成部32eは、上述の部分プログラム33hにヘッダ部33h1(ラベル:N0010)及びフッタ部33h5(ラベル:N7000)を加えて、洗浄プログラム33mとする。プログラム作成部32eは、全体プログラム33fの記載順(つまり、ラベルの数字の昇順)に部分プログラム33hを並べて洗浄プログラム33mとする。
11 スキャナ
15、151、153 ノズル
17 対象物
19 洗浄室
31 制御装置
33f 全体プログラム
33h2 ノズル選択部
33h3 部位洗浄部
33h4 退避部
33i 異物
33m 洗浄プログラム
Claims (9)
- 対象物に粒子線を透過させて前記対象物の構造をスキャンし、
得られた前記対象物の構造のスキャンデータと前記対象物の3Dモデルを比較して異物を抽出し、
前記異物が含まれる対象部位である洗浄箇所を特定し、
全ての対象部位を洗浄するための全体プログラムの中から、前記洗浄箇所を洗浄するための部分プログラムを実行して、前記対象物を洗浄する、
対象物の洗浄方法。 - 更に、
全体プログラムの中から、
前記洗浄箇所に関連する退避部であって、ノズルが洗浄機及び対象物との干渉を避けるための退避部、及び、
前記洗浄箇所の洗浄に係る部位洗浄部、
を全体プログラムから読み取り、
読み取った前記退避部及び前記部分洗浄部を結合して洗浄プログラムを作成する、
請求項1に記載の洗浄方法。 - 更に、
前記洗浄箇所に関連付けられたラベルを読み取り、
読み取られた前記ラベルを付された前記部位洗浄部および読み取られた前記ラベルの上位に関連付けられた前記退避部、を前記全体プログラムに掲載された順に並べて前記洗浄プログラムを作成する、
請求項2に記載の洗浄方法。 - 更に、
全体プログラムの中から、前記洗浄箇所に対応するノズル選択部を読み取り、
読み取った前記ノズル選択部、前記退避部及び前記部分洗浄部を結合して洗浄プログラムを作成する、
請求項2又は3に記載の洗浄方法。 - 更に、
読み取られた前記ラベルの上位に関連付けられた前記ノズル選択部、読み取られた前記ラベルを付された前記部位洗浄部および読み取られた前記ラベルの上位に関連付けられた前記退避部、を前記全体プログラムに掲載された順に並べて前記洗浄プログラムを作成する、
請求項4に記載の洗浄方法。 - 更に、
前記スキャンデータと前記3Dモデルを比較し、加工誤差以外の構造の差異を前記異物と抽出する、
請求項1〜5のいずれかに記載の洗浄方法。 - 更に、
あらかじめ定められた閾値以上の大きさの前記異物を抽出する、
請求項1〜6のいずれかに記載の洗浄方法。 - 異物が付着した対象物に粒子線を透過させて、前記対象物の構造のスキャンデータを得るスキャナと、
洗浄室と、
前記洗浄室内に配置され、前記対象物に対して相対的に移動するノズルと、
制御装置であって、
対象部位および前記対象部位に関連付けられたラベルを有する3Dモデル、及び
前記ラベルが付された部分プログラムを含む全体プログラム、
を記憶する記憶装置と、
前記スキャンデータと前記3Dモデルとを比較し、前記異物を抽出する比較部と、
前記異物が含まれる対象部位である洗浄箇所に関連付けられた前記ラベルを決定する洗浄箇所決定部と、
前記ラベルに関連付けられた前記部分プログラムを前記全体プログラムから読み出し、前記全体プログラムに規定された順に並べて洗浄プログラムを作成するプログラム作成部と、
を含む演算装置と、
前記洗浄プログラムに基づいて、前記対象物に対して前記ノズルを数値制御する数値制御部と、
を有する制御装置と、
を有する洗浄装置。 - 前記部分プログラムは、
上位階層に位置付けられた、前記洗浄箇所に対応するノズル選択部と、
中位階層に位置付けられ、前記ノズル選択部に関連づけられた退避部であって、ノズルが洗浄機及び対象物との干渉を避けるための退避部と、
下位階層に位置付けられ、前記ノズル選択部又は前記退避部に関連付けられた、前記対洗浄箇所の洗浄に係る部位洗浄部と、
を含む、請求項8に記載の洗浄装置。
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