JP6806018B2 - Protection control device and protection system - Google Patents

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Description

本発明は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両と衝突した場合に、歩行者等である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置及び保護システムに関する。 The present invention is a protection control device and protection configured to protect a protected object such as a pedestrian from an impact caused by a collision with a vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle. Regarding the system.

この種の保護制御装置及び保護システムとして、特許文献1に開示された構成が知られている。特許文献1に開示された保護制御装置は、二次衝突位置推定部と、動作装置選択部と、動作指示部とを備えている。二次衝突位置推定部は、車両と衝突した自転車の相対速度と一次衝突位置とに基づいて、当該自転車の乗員の二次衝突位置を推定する。動作装置選択部は、二次衝突位置推定部が推定した二次衝突位置に基づいて、動作させるべき保護装置を選択する。動作指示部は、動作装置選択部によって選択された保護装置を動作させる。 As a protection control device and a protection system of this type, the configurations disclosed in Patent Document 1 are known. The protection control device disclosed in Patent Document 1 includes a secondary collision position estimation unit, an operation device selection unit, and an operation instruction unit. The secondary collision position estimation unit estimates the secondary collision position of the occupant of the bicycle based on the relative speed of the bicycle that collided with the vehicle and the primary collision position. The operating device selection unit selects a protective device to be operated based on the secondary collision position estimated by the secondary collision position estimation unit. The operation instruction unit operates the protection device selected by the operation device selection unit.

特開2017−19378号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-19378

この種の保護制御装置及び保護システムにおいて、保護対象を車体との衝突による衝撃からより適切に保護するための、様々な研究がなされている。保護対象には、例えば、乗員付き二輪車の乗員、及び歩行者が含まれる。 In this type of protection control device and protection system, various studies have been conducted to more appropriately protect the protection target from the impact caused by the collision with the vehicle body. Protected objects include, for example, occupants of two-wheeled vehicles with occupants and pedestrians.

具体的には、例えば、フロントバンパに対する歩行者又は自転車の一次衝突位置によっては、一次衝突を検知するための衝突センサの感度が低くなったり、一次衝突時に保護対象が受ける衝撃が大きくなったりし得る。したがって、保護対象をより適切に保護するためには、二次衝突時のみならず一次衝突時についても考慮する必要がある。 Specifically, for example, depending on the primary collision position of a pedestrian or a bicycle with respect to the front bumper, the sensitivity of the collision sensor for detecting the primary collision may decrease, or the impact received by the protected object at the time of the primary collision may increase. obtain. Therefore, in order to protect the protected object more appropriately, it is necessary to consider not only the time of the secondary collision but also the time of the primary collision.

あるいは、例えば、フードポップアップ装置と歩行者エアバッグ装置との双方が備えられている車両において、推定される二次衝突位置が、ポップアップされたフロントフード上である場合、二次衝突により保護対象が受ける衝撃は、ある程度良好に軽減され得る。もっとも、ポップアップされたフロントフード上よりも、歩行者エアバッグの展開領域の方が、衝撃がよりいっそう軽減され得る。 Alternatively, for example, in a vehicle equipped with both a hood pop-up device and a pedestrian airbag device, if the estimated secondary collision position is on the pop-up front hood, the secondary collision protects the vehicle. The impact received can be mitigated to some extent. However, the impact can be further reduced in the deployment area of the pedestrian airbag than on the pop-up front hood.

本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。 The present invention has been made in view of the circumstances exemplified above.

請求項1に記載の保護制御装置(30)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護制御装置は、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する。
請求項6に記載の保護制御装置(30)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護制御装置は、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する。
請求項11に記載の保護システム(20)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護システムは、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する。
請求項16に記載の保護システム(20)は、歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成されている。
この保護システムは、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
を備え、
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する。
The protection control device (30) according to claim 1 collides the pedestrian or the protected object, which is the occupant, with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). It is configured to protect against the impact of.
This protection control device
The detection result acquisition unit (41), which acquires the detection result of the object by the object detection unit (32) that detects the object existing around the vehicle,
The collision sensor (31), which is provided on a front bumper (11) forming a part of the vehicle body and generates an output according to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. Impact value acquisition unit (40) that acquires the output,
The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protected object is said to be after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
When said occurrence of said unavoidable situation by determination unit determines, as the primary collision of the specific object relative to the front bumper, the position or orientation suitable for the protection of the protected by the protection device, the A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
Equipped with a,
The control amount determining unit determines the control amount so as to cause the primary collision in which the sensitivity of the collision sensor is higher than when the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. ..
The protection control device (30) according to claim 6 collides the pedestrian or the protected object, which is the occupant, with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). It is configured to protect against the impact of.
This protection control device
The detection result acquisition unit (41), which acquires the detection result of the object by the object detection unit (32) that detects the object existing around the vehicle,
The collision sensor (31), which is provided on a front bumper (11) forming a part of the vehicle body and generates an output according to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. Impact value acquisition unit (40) that acquires the output,
The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protected object is said to be after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
When the occurrence of the unavoidable situation is determined by the determination unit, the primary collision of the specific object with the front bumper is at a position or direction suitable for protection of the protection target by the protection device. A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
With
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The bumper absorber includes an upper absorber (14a) and a lower absorber (14b) arranged below the upper absorber.
The control amount determining unit determines the control amount so that both the upper absorber and the lower absorber are close to the bumper cover at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper.
The protection system (20) according to claim 11 causes the pedestrian or the protected object, which is the occupant, to collide with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). It is configured to protect against impact.
This protection system
An object detection unit (32) that detects an object existing around the vehicle, and
A collision sensor (31) provided on a front bumper (11) that forms a part of the vehicle body and generates an output corresponding to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. When,
A behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
A protection control device (30) that controls the operation of the protection system, and
With
The protection control device is
The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protected object is said to be after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
When said occurrence of said unavoidable situation by determination unit determines, as the primary collision of the specific object relative to the front bumper, the position or orientation suitable for the protection of the protected by the protection device, the A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
Equipped with a,
The control amount determining unit determines the control amount so as to cause the primary collision in which the sensitivity of the collision sensor is higher than when the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. ..
The protection system (20) according to claim 16 causes the pedestrian or the protected object, which is the occupant, to collide with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). It is configured to protect against impact.
This protection system
An object detection unit (32) that detects an object existing around the vehicle, and
A collision sensor (31) provided on a front bumper (11) that forms a part of the vehicle body and generates an output corresponding to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. When,
A behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
A protection control device (30) that controls the operation of the protection system, and
With
The protection control device is
The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protected object is said to be after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
When the occurrence of the unavoidable situation is determined by the determination unit, the primary collision of the specific object with the front bumper is at a position or direction suitable for protection of the protection target by the protection device. A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
With
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The bumper absorber includes an upper absorber (14a) and a lower absorber (14b) arranged below the upper absorber.
The control amount determining unit determines the control amount so that both the upper absorber and the lower absorber are close to the bumper cover at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper.

上記構成において、前記物体検知部は、前記車両の周辺に存在する前記物体を検知する。前記衝突センサは、前記物体と前記車両との前記一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた前記出力を発生する。前記保護動作制御部は、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて、前記保護デバイスの動作を制御する。 In the above configuration, the object detection unit detects the object existing around the vehicle. The collision sensor generates the output corresponding to the impact applied to the front bumper by the primary collision between the object and the vehicle. The protection operation control unit controls the operation of the protection device based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor.

また、上記構成において、前記判定部は、前記一次衝突が不可避である前記不可避状況が発生したことを判定する。前記制御量決定部は、前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記挙動制御装置における前記制御量を決定する。 Further, in the above configuration, the determination unit determines that the unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred. When the determination unit determines that the unavoidable situation has occurred, the control amount determination unit is located at a position where the primary collision of the specific object with the front bumper is suitable for protection of the protection target by the protection device. The control amount in the behavior control device is determined so as to be in the direction.

具体的には、例えば、前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定することができる。これにより、前記保護デバイスの動作制御が良好に行われ得る。 Specifically, for example, the control amount determining unit causes the primary collision in which the sensitivity of the collision sensor is higher than that in the case where the behavior control of the vehicle is not performed by the control amount in the behavior control device. , The control amount can be determined. As a result, the operation control of the protective device can be performed well.

あるいは、例えば、前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記保護対象が受ける衝撃が小さくなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定することができる。これにより、前記特定物体と前記車両との前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。 Alternatively, for example, the control amount determining unit may perform the primary collision so that the impact received by the protected object is smaller than that in the case where the behavior control of the vehicle is not performed by the control amount in the behavior control device. The control amount can be determined. As a result, the impact on the protected object due to the primary collision between the specific object and the vehicle can be satisfactorily reduced.

あるいは、例えば、前記制御量決定部は、二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定することができる。二次衝突位置は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後に、前記保護対象が前記車体に衝突する位置である。これにより、前記特定物体と前記車両との前記一次衝突に伴って発生する前記二次衝突によって前記保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。 Alternatively, for example, the control amount determination unit can determine the control amount so that the secondary collision position is within the protection area of the protection device. The secondary collision position is a position where the protected object collides with the vehicle body after the primary collision of the specific object with respect to the front bumper. As a result, the impact on the protected object due to the secondary collision generated by the primary collision between the specific object and the vehicle can be satisfactorily reduced.

このように、上記構成によれば、前記特定物体が前記車両と衝突した場合における、前記保護対象の保護が、より適切に行われ得る。 As described above, according to the above configuration, when the specific object collides with the vehicle, the protection target can be more appropriately protected.

なお、上記及び特許請求の範囲の欄における、各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。よって、本発明の技術的範囲は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。 The reference numerals in parentheses attached to each means in the above and in the claims column indicate an example of the correspondence between the means and the specific means described in the embodiments described later. Therefore, the technical scope of the present invention is not limited by the above description of the reference numerals.

保護システムを搭載した車両の概略構成を示す平面図である。It is a top view which shows the schematic structure of the vehicle equipped with the protection system. 図1に示されたフロントバンパを拡大して示す側断面図である。It is a side sectional view which shows the front bumper shown in FIG. 1 enlarged. 図1に示された車体の正面図である。It is a front view of the vehicle body shown in FIG. 図1に示されたフロントフードの概略構成を示す平面図である。It is a top view which shows the schematic structure of the front hood shown in FIG. 図1に示された保護システムの機能構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the protection system shown in FIG. 図1に示されたバンパカバーとバンパアブソーバとの間のクリアランスの車幅方向位置に応じた変化の様子を示すグラフである。It is a graph which shows the state of change according to the vehicle width direction position of the clearance between a bumper cover and a bumper absorber shown in FIG. 図1に示された衝突センサの感度の車幅方向位置に応じた変化の様子を示すグラフである。It is a graph which shows the state of change according to the position in the vehicle width direction of the sensitivity of the collision sensor shown in FIG. 図1に示された衝突センサの感度と衝突方向との関係を説明するための概略図である。It is the schematic for demonstrating the relationship between the sensitivity of the collision sensor shown in FIG. 1 and the collision direction. 図5に示された保護制御装置の一動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows one operation example of the protection control device shown in FIG. 図1に示された衝突センサの一変形例の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of one modification of the collision sensor shown in FIG.

(実施形態)
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがあるため、当該実施形態の説明の後にまとめて記載する。
(Embodiment)
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that, as for various modifications applicable to one embodiment, if they are inserted in the middle of a series of explanations regarding the embodiment, the understanding of the embodiment may be hindered. It will be described together after the explanation.

(車両の概略構成)
まず、図1〜図4を用いて、車両1の概略構成について説明する。車両1における、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」及び「下」の概念は、図1〜図4にて矢印で示した通りである。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称し、車両全長方向と直交し且つ車幅方向と直交する方向を「車高方向」と称することがある。
(Outline configuration of vehicle)
First, a schematic configuration of the vehicle 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 4. The concepts of "front", "rear", "left", "right", "upper" and "lower" in the vehicle 1 are as shown by arrows in FIGS. 1 to 4. The front-rear direction may be referred to as the "vehicle total length direction", the left-right direction may be referred to as the "vehicle width direction", and the direction orthogonal to the vehicle total length direction and orthogonal to the vehicle width direction may be referred to as the "vehicle height direction".

図1を参照すると、車両1は、いわゆる自動車であって、箱状の車体10を有している。車両1の前端には、車体10の一部を構成するフロントバンパ11が設けられている。 Referring to FIG. 1, the vehicle 1 is a so-called automobile and has a box-shaped vehicle body 10. A front bumper 11 that forms a part of the vehicle body 10 is provided at the front end of the vehicle 1.

フロントバンパ11の最外殻を構成するバンパカバー12は、ポリプロピレン等の合成樹脂によって形成されている。バンパカバー12の外表面12aには、その反対側の裏面12bとは異なり、車体10における外観を構成するための表面仕上げ(例えば塗装等)が施されている。 The bumper cover 12 forming the outermost shell of the front bumper 11 is made of a synthetic resin such as polypropylene. Unlike the back surface 12b on the opposite side, the outer surface 12a of the bumper cover 12 is subjected to a surface finish (for example, painting) for forming the appearance of the vehicle body 10.

フロントバンパ11は、バンパカバー12と、バンパ補強部材13と、バンパアブソーバ14とを備えている。バンパ補強部材13及びバンパアブソーバ14は、バンパカバー12の内側に設けられている。 The front bumper 11 includes a bumper cover 12, a bumper reinforcing member 13, and a bumper absorber 14. The bumper reinforcing member 13 and the bumper absorber 14 are provided inside the bumper cover 12.

バンパ補強部材13は、バンパカバー12内に収容されつつ、車幅方向を長手方向として配置されている。剛性部材であるバンパ補強部材13は、アルミニウム合金等の金属材料によって形成されている。 The bumper reinforcing member 13 is housed in the bumper cover 12 and is arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction. The bumper reinforcing member 13 which is a rigid member is formed of a metal material such as an aluminum alloy.

バンパアブソーバ14は、バンパカバー12とバンパ補強部材13との間に配置されている。具体的には、バンパアブソーバ14は、バンパ補強部材13の前側表面、即ちバンパカバー12の裏面12bと対向する表面に固定されている。衝撃吸収部材であるバンパアブソーバ14は、発泡ポリプロピレン等の、発泡性の合成樹脂によって形成されている。 The bumper absorber 14 is arranged between the bumper cover 12 and the bumper reinforcing member 13. Specifically, the bumper absorber 14 is fixed to the front surface of the bumper reinforcing member 13, that is, the surface facing the back surface 12b of the bumper cover 12. The bumper absorber 14 which is a shock absorbing member is formed of a foamable synthetic resin such as expanded polypropylene.

図1及び図2を参照すると、本実施形態においては、バンパアブソーバ14として、アッパアブソーバ14aとロワアブソーバ14bとが設けられている。ロワアブソーバ14bは、アッパアブソーバ14aの下方に配置されている。ロワアブソーバ14bの車幅方向における両端部は、アッパアブソーバ14aの車幅方向における両端部よりも、車幅方向における内側に設けられている。即ち、アッパアブソーバ14aの車幅方向における両端部は、ロワアブソーバ14bの車幅方向における両端部よりも、車幅方向における外側に突出するように設けられている。 Referring to FIGS. 1 and 2, in the present embodiment, the upper absorber 14a and the lower absorber 14b are provided as the bumper absorber 14. The lower absorber 14b is arranged below the upper absorber 14a. Both ends of the lower absorber 14b in the vehicle width direction are provided inside the upper absorber 14a in the vehicle width direction with respect to both ends in the vehicle width direction. That is, both ends of the upper absorber 14a in the vehicle width direction are provided so as to project outward in the vehicle width direction from both ends of the lower absorber 14b in the vehicle width direction.

図3を参照すると、車体前面部15は、フロントグリル15aと一対のヘッドライト15bとを有している。フロントグリル15aと一対のヘッドライト15bとは、フロントバンパ11の上方に設けられている。フロントグリル15aは、車幅方向における中央部に配置されている。一対のヘッドライト15bは、車幅方向における両端部に配置されている。即ち、一対のヘッドライト15bは、車幅方向について、フロントグリル15aの外側に設けられている。 Referring to FIG. 3, the vehicle body front surface 15 has a front grille 15a and a pair of headlights 15b. The front grill 15a and the pair of headlights 15b are provided above the front bumper 11. The front grill 15a is arranged at the center in the vehicle width direction. The pair of headlights 15b are arranged at both ends in the vehicle width direction. That is, the pair of headlights 15b are provided outside the front grill 15a in the vehicle width direction.

図3を参照すると、フロントフード16は、車体前面部15の上端部から後方に向かって延設されている。図4を参照すると、フロントフード16の車幅方向における外縁部16aは、その他の部分よりも高い剛性を有している。外縁部16aは、車両全長方向について、フロントフード16に一定の剛性を付与するように設けられている。また、フロントフード16の車両全長方向における中間領域には、中間剛性領域16bが、車幅方向に沿って延設されている。中間剛性領域16bは、車幅方向について、フロントフード16に一定の剛性を付与するように設けられている。 Referring to FIG. 3, the front hood 16 extends rearward from the upper end portion of the vehicle body front portion 15. Referring to FIG. 4, the outer edge portion 16a of the front hood 16 in the vehicle width direction has higher rigidity than the other portions. The outer edge portion 16a is provided so as to impart a certain rigidity to the front hood 16 in the overall length direction of the vehicle. Further, an intermediate rigidity region 16b extends along the vehicle width direction in the intermediate region of the front hood 16 in the vehicle overall length direction. The intermediate rigidity region 16b is provided so as to impart a certain rigidity to the front hood 16 in the vehicle width direction.

フロントフード16の、車幅方向における一対の外縁部16aの間には、第一衝撃吸収領域16cと第二衝撃吸収領域16dとが形成されている。第一衝撃吸収領域16cは、中間剛性領域16bよりも後方に設けられている。第二衝撃吸収領域16dは、中間剛性領域16bよりも前方に設けられている。後述するポップアップフード機構における保護領域を構成する第一衝撃吸収領域16c及び第二衝撃吸収領域16dは、外縁部16a及び中間剛性領域16bよりも、高い衝撃吸収性能を有している。 A first shock absorbing region 16c and a second shock absorbing region 16d are formed between the pair of outer edge portions 16a of the front hood 16 in the vehicle width direction. The first shock absorption region 16c is provided behind the intermediate rigidity region 16b. The second shock absorbing region 16d is provided in front of the intermediate rigidity region 16b. The first shock absorbing region 16c and the second shock absorbing region 16d constituting the protective region in the pop-up hood mechanism described later have higher shock absorbing performance than the outer edge portion 16a and the intermediate rigidity region 16b.

図1及び図3を参照すると、フロントウィンドウ17は、フロントフード16よりも後方に配置されている。車幅方向におけるフロントウィンドウ17の両側には、フロントピラー18が設けられている。即ち、フロントピラー18は、フロントウィンドウ17の車幅方向における両端部を支持しつつ、後方且つ上方に延設されている。 Referring to FIGS. 1 and 3, the front window 17 is arranged behind the front hood 16. Front pillars 18 are provided on both sides of the front window 17 in the vehicle width direction. That is, the front pillars 18 are extended rearward and upward while supporting both ends of the front window 17 in the vehicle width direction.

(保護システムの構成)
図1を参照すると、車両1には、保護システム20が搭載されている。保護システム20は、車両1と衝突した人間を保護するように構成されている。
(Configuration of protection system)
Referring to FIG. 1, the vehicle 1 is equipped with a protection system 20. The protection system 20 is configured to protect a person who has collided with the vehicle 1.

「車両1と衝突した人間」には、例えば、車両1と直接的に衝突した歩行者の他に、車両1と衝突した二輪車、車椅子等の乗員が含まれる。二輪車には、自転車及び自動二輪車が含まれる。例えば、車両1と乗員付き二輪車との衝突においては、車両1と直接的に衝突した物体は、乗員ではなく二輪車である場合がある。但し、この場合であっても、二輪車の乗員は、車両1と「間接的」に衝突したということが可能である。車椅子等の乗員についても同様である。 The "human being who collided with the vehicle 1" includes, for example, a pedestrian who directly collided with the vehicle 1, and a occupant such as a motorcycle or a wheelchair who collided with the vehicle 1. Motorcycles include bicycles and motorcycles. For example, in a collision between a vehicle 1 and a two-wheeled vehicle with an occupant, the object that directly collides with the vehicle 1 may be a two-wheeled vehicle instead of an occupant. However, even in this case, it is possible that the occupant of the two-wheeled vehicle "indirectly" collided with the vehicle 1. The same applies to occupants such as wheelchairs.

即ち、保護システム20は、車両1と特定物体とが衝突した場合に、保護対象を車体10との衝突による衝撃から保護するように構成されている。「特定物体」には、歩行者、乗員付き二輪車、乗員付き車椅子、等が含まれる。「保護対象」には、乗員付きの二輪車等における乗員の他に、歩行者が含まれる。「保護対象」は、「交通弱者」とも称され得る。 That is, the protection system 20 is configured to protect the protection target from the impact caused by the collision with the vehicle body 10 when the vehicle 1 collides with a specific object. "Specific objects" include pedestrians, two-wheeled vehicles with occupants, wheelchairs with occupants, and the like. The "protected object" includes pedestrians in addition to the occupants of motorcycles with occupants. The "protected object" can also be referred to as the "vulnerable traffic".

図1及び図5を参照しつつ、本実施形態の保護システム20の構成について説明する。保護システム20は、挙動制御装置21と、保護デバイス22と、デバイス駆動システム23とを備えている。 The configuration of the protection system 20 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 5. The protection system 20 includes a behavior control device 21, a protection device 22, and a device drive system 23.

挙動制御装置21は、車両1の挙動を制御するように設けられている。具体的には、いわゆるプリクラッシュセーフティシステムを構成する挙動制御装置21は、不図示のブレーキ制御装置及び操舵制御装置等を有していて、車両1の周辺の物体と車両1との位置関係に応じてブレーキ制御及び操舵制御等を実行するように構成されている。以下、車両1の挙動を「車両挙動」と略称する。また、挙動制御装置21による車両挙動の制御を、「挙動制御」と略称する。 The behavior control device 21 is provided to control the behavior of the vehicle 1. Specifically, the behavior control device 21 constituting the so-called pre-crash safety system has a brake control device, a steering control device, and the like (not shown), and has a positional relationship between an object around the vehicle 1 and the vehicle 1. It is configured to execute brake control, steering control, etc. accordingly. Hereinafter, the behavior of the vehicle 1 is abbreviated as "vehicle behavior". Further, the control of vehicle behavior by the behavior control device 21 is abbreviated as "behavior control".

保護デバイス22は、一次衝突の後に保護対象が車体10と衝突する二次衝突による衝撃から、保護対象を保護するように構成されている。「一次衝突」とは、特定物体が、最初に車体10即ちフロントバンパ11と衝突することをいう。「二次衝突」とは、一次衝突の後に、二輪車等の乗員又は歩行者である保護対象が、車体10に衝突することをいう。 The protection device 22 is configured to protect the protected object from the impact caused by the secondary collision in which the protected object collides with the vehicle body 10 after the primary collision. The "primary collision" means that a specific object first collides with the vehicle body 10, that is, the front bumper 11. The "secondary collision" means that after the primary collision, a protected object such as a two-wheeled vehicle or a pedestrian collides with the vehicle body 10.

本実施形態においては、保護デバイス22として、フードポップアップ装置24と、歩行者エアバッグ装置25とが設けられている。 In the present embodiment, the hood pop-up device 24 and the pedestrian airbag device 25 are provided as the protection device 22.

フロントフード16とともにポップアップフード機構を構成するフードポップアップ装置24は、一次衝突発生後且つ二次衝突発生前に、フロントフード16を上昇させるように構成されている。具体的には、フードポップアップ装置24は、作動時にフロントフード16の後端部を上方に押し上げるように構成されている。 The hood pop-up device 24, which constitutes the pop-up hood mechanism together with the front hood 16, is configured to raise the front hood 16 after the occurrence of the primary collision and before the occurrence of the secondary collision. Specifically, the hood pop-up device 24 is configured to push up the rear end portion of the front hood 16 upward during operation.

歩行者エアバッグ装置25は、車体10上にて展開することで保護対象を保護するように構成されている。保護デバイス22における「保護領域」には、フードポップアップ装置24により上昇されたフロントフード16における第一衝撃吸収領域16c及び第二衝撃吸収領域16dと、歩行者エアバッグ装置25の展開領域とが含まれる。 The pedestrian airbag device 25 is configured to protect the protection target by deploying it on the vehicle body 10. The "protected area" in the protective device 22 includes a first shock absorbing area 16c and a second shock absorbing area 16d in the front hood 16 raised by the hood pop-up device 24, and a deployment area of the pedestrian airbag device 25. Is done.

本実施形態においては、歩行者エアバッグ装置25は、右前方エアバッグ25aと、左前方エアバッグ25bと、右ピラーエアバッグ25cと、左ピラーエアバッグ25dとを有している。本実施形態においては、右前方エアバッグ25aと、左前方エアバッグ25bと、右ピラーエアバッグ25cと、左ピラーエアバッグ25dとは、それぞれ独立に展開可能に設けられている。 In the present embodiment, the pedestrian airbag device 25 has a right front airbag 25a, a left front airbag 25b, a right pillar airbag 25c, and a left pillar airbag 25d. In the present embodiment, the right front airbag 25a, the left front airbag 25b, the right pillar airbag 25c, and the left pillar airbag 25d are provided so as to be independently deployable.

右前方エアバッグ25a及び左前方エアバッグ25bは、フロントフード16とフロントウィンドウ17とが車両全長方向について隣接する部分に対応して展開するように構成されている。右前方エアバッグ25aは、車幅方向における中央部から右端部に対応して設けられている。左前方エアバッグ25bは、車幅方向における中央部から左端部に対応して設けられている。右ピラーエアバッグ25cは、右側のフロントピラー18に対応して展開するように構成されている。左ピラーエアバッグ25dは、左側のフロントピラー18に対応して展開するように構成されている。 The right front airbag 25a and the left front airbag 25b are configured such that the front hood 16 and the front window 17 are deployed corresponding to portions adjacent to each other in the overall length direction of the vehicle. The right front airbag 25a is provided corresponding to the right end portion from the central portion in the vehicle width direction. The left front airbag 25b is provided corresponding to the left end portion from the central portion in the vehicle width direction. The right pillar airbag 25c is configured to deploy corresponding to the right front pillar 18. The left pillar airbag 25d is configured to deploy corresponding to the left front pillar 18.

(保護制御装置の構成)
デバイス駆動システム23は、フロントバンパ11に対して特定物体が衝突したか否かを検知して、特定物体の衝突を検知した場合に保護デバイス22を動作させるように構成されている。以下、デバイス駆動システム23を構成する各部について説明する。
(Configuration of protection control device)
The device drive system 23 is configured to detect whether or not a specific object has collided with the front bumper 11 and operate the protection device 22 when the collision of the specific object is detected. Hereinafter, each part constituting the device drive system 23 will be described.

デバイス駆動システム23は、保護制御ECU30と、衝突センサ31を含む各種センサ類とを備えている。ECUはElectronic Control Unitの略である。本発明の保護制御装置としての保護制御ECU30は、各種センサ類から出力された信号に基づいて保護システム20の全体の動作を制御するように構成されている。 The device drive system 23 includes a protection control ECU 30 and various sensors including a collision sensor 31. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit. The protection control ECU 30 as the protection control device of the present invention is configured to control the overall operation of the protection system 20 based on signals output from various sensors.

保護制御ECU30は、いわゆるマイクロコンピュータであって、不図示のCPU、ROM、RAM、及び不揮発性RAMを備えている。不揮発性RAMは、例えば、フラッシュROM等である。保護制御ECU30のCPU、ROM、RAM及び不揮発性RAMを、以下単に「CPU」、「ROM」、「RAM」及び「不揮発性RAM」と略称する。 The protection control ECU 30 is a so-called microcomputer, and includes a CPU, ROM, RAM, and a non-volatile RAM (not shown). The non-volatile RAM is, for example, a flash ROM or the like. The CPU, ROM, RAM and non-volatile RAM of the protection control ECU 30 are hereinafter simply abbreviated as "CPU", "ROM", "RAM" and "non-volatile RAM".

保護制御ECU30は、CPUがROM又は不揮発性RAMからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述のルーチンに対応するものが含まれている。また、ROM又は不揮発性RAMには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。保護制御ECU30の機能構成の詳細については後述する。 The protection control ECU 30 is configured so that various control operations can be realized by the CPU reading a program from the ROM or the non-volatile RAM and executing the program. This program contains the corresponding routines described below. Further, various data used when executing the program are stored in advance in the ROM or the non-volatile RAM. Various types of data include, for example, initial values, look-up tables, maps, and the like. Details of the functional configuration of the protection control ECU 30 will be described later.

フロントバンパ11には、衝突センサ31が設けられている。衝突センサ31は、物体とフロントバンパ11との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成されている。 The front bumper 11 is provided with a collision sensor 31. The collision sensor 31 is configured to generate an output corresponding to the impact applied by the collision between the object and the front bumper 11.

本実施形態においては、衝突センサ31は、車幅方向に沿った長手方向を有する長尺状に形成された圧力チューブ式センサであって、バンパ補強部材13に沿って車幅方向に延設されている。本実施形態においては、衝突センサ31は、車高方向について、アッパアブソーバ14aに対応する位置に設けられている。具体的には、衝突センサ31は、チューブ部材31aと、右側圧力センサ31bと、左側圧力センサ31cとを有している。 In the present embodiment, the collision sensor 31 is a long-shaped pressure tube type sensor having a longitudinal direction along the vehicle width direction, and is extended in the vehicle width direction along the bumper reinforcing member 13. ing. In the present embodiment, the collision sensor 31 is provided at a position corresponding to the upper absorber 14a in the vehicle height direction. Specifically, the collision sensor 31 has a tube member 31a, a right side pressure sensor 31b, and a left side pressure sensor 31c.

チューブ部材31aは、車幅方向に沿って延設された管状部材であって、合成ゴム等の合成樹脂によって形成されている。チューブ部材31aの、車幅方向における、両端部を除く大部分は、図2に示されているように、アッパアブソーバ14aに埋設されている。チューブ部材31aの車幅方向における一端部は、右側圧力センサ31bに接続されている。チューブ部材31aの車幅方向における他端部は、左側圧力センサ31cに接続されている。右側圧力センサ31b及び左側圧力センサ31cは、チューブ部材31a内の圧力に対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。このような、圧力チューブ式センサである衝突センサ31の具体的な構成及び配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、これ以上の説明は省略する。 The tube member 31a is a tubular member extending along the vehicle width direction, and is made of a synthetic resin such as synthetic rubber. Most of the tube member 31a except for both ends in the vehicle width direction is embedded in the upper absorber 14a as shown in FIG. One end of the tube member 31a in the vehicle width direction is connected to the right pressure sensor 31b. The other end of the tube member 31a in the vehicle width direction is connected to the left side pressure sensor 31c. The right side pressure sensor 31b and the left side pressure sensor 31c are configured to generate an electrical output (eg, voltage) corresponding to the pressure in the tube member 31a. Since the specific configuration and arrangement of the collision sensor 31, which is a pressure tube type sensor, is already known or well known at the time of filing the application of the present application, further description thereof will be omitted.

物体検知部32は、車両1の周辺に存在する物体を検知するように設けられている。即ち、物体検知部32は、フロントバンパ11に対する物体の衝突前に、当該物体の種別を認識可能に検知するとともに、当該物体までの距離を取得するように構成されている。物体検知部32は、「予防センサ」とも称され得る。 The object detection unit 32 is provided so as to detect an object existing around the vehicle 1. That is, the object detection unit 32 is configured to recognizable the type of the object and acquire the distance to the object before the object collides with the front bumper 11. The object detection unit 32 may also be referred to as a "prevention sensor".

具体的には、例えば、物体検知部32は、二個のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。あるいは、物体検知部32は、カメラセンサとミリ波レーダセンサとを備えた、いわゆるフュージョンセンサとして構成され得る。このような物体検知部32の具体的な構成及び配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、本明細書においてはこれ以上の説明は省略する。 Specifically, for example, the object detection unit 32 can be configured as a so-called stereo camera including two camera sensors. Alternatively, the object detection unit 32 can be configured as a so-called fusion sensor including a camera sensor and a millimeter wave radar sensor. Since the specific configuration and arrangement of such an object detection unit 32 are already known or well known at the time of filing the application of the present application, further description thereof will be omitted in the present specification.

フロントバンパ11には、複数の測距センサ33が装着されている。具体的には、測距センサ33は、フロントバンパ11における右角部と左角部とにそれぞれ1個ずつ設けられるとともに、フロントバンパ11における前面部に2個設けられている。測距センサ33は、いわゆる超音波ソナーであって、超音波の送受信により車両1の周辺に存在する物体との距離を取得する周知の構成を有している。 A plurality of distance measuring sensors 33 are mounted on the front bumper 11. Specifically, one distance measuring sensor 33 is provided at each of the right corner portion and the left corner portion of the front bumper 11, and two sensors 33 are provided at the front surface portion of the front bumper 11. The distance measuring sensor 33 is a so-called ultrasonic sonar, and has a well-known configuration for acquiring a distance from an object existing around the vehicle 1 by transmitting and receiving ultrasonic waves.

デバイス駆動システム23は、上記の各種センサ類として、衝突センサ31と物体検知部32と測距センサ33とに加えて、車速センサ34と、操舵角センサ35と、ヨーレートセンサ36と、加速度センサ37とを備えている。 In addition to the collision sensor 31, the object detection unit 32, and the distance measuring sensor 33, the device drive system 23 includes a vehicle speed sensor 34, a steering angle sensor 35, a yaw rate sensor 36, and an acceleration sensor 37 as the above-mentioned various sensors. And have.

車速センサ34は、車両1の走行速度に対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。車両1の走行速度を、以下単に「車速」と称する。 The vehicle speed sensor 34 is configured to generate an electric output (for example, a voltage) corresponding to the traveling speed of the vehicle 1. The traveling speed of the vehicle 1 is hereinafter simply referred to as "vehicle speed".

操舵角センサ35は、車両1の操舵角に対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。ヨーレートセンサ36は、車体10に作用するヨーレートに対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。加速度センサ37は、車体10に作用する加速度に対応する電気出力(例えば電圧)を発生するように構成されている。 The steering angle sensor 35 is configured to generate an electric output (for example, voltage) corresponding to the steering angle of the vehicle 1. The yaw rate sensor 36 is configured to generate an electric output (for example, a voltage) corresponding to the yaw rate acting on the vehicle body 10. The acceleration sensor 37 is configured to generate an electric output (for example, a voltage) corresponding to the acceleration acting on the vehicle body 10.

保護制御ECU30は、車載通信回線を介して、保護デバイス22と電気接続されている。また、衝突センサ31、物体検知部32、測距センサ33、車速センサ34、操舵角センサ35、ヨーレートセンサ36、及び加速度センサ37は、車載通信回線を介して、保護制御ECU30と電気接続されている。 The protection control ECU 30 is electrically connected to the protection device 22 via an in-vehicle communication line. Further, the collision sensor 31, the object detection unit 32, the distance measuring sensor 33, the vehicle speed sensor 34, the steering angle sensor 35, the yaw rate sensor 36, and the acceleration sensor 37 are electrically connected to the protection control ECU 30 via an in-vehicle communication line. There is.

操舵角センサ35、ヨーレートセンサ36、及び加速度センサ37は、これらの出力が車載通信回線を介して挙動制御装置21に送信されることで、挙動制御装置21における挙動制御、即ち挙動制御装置21に含まれる不図示のブレーキ制御装置及び操舵制御装置におけるブレーキ制御及び操舵制御に供されるようになっている。また、保護制御ECU30は、所定の場合に、車載通信回線を介して挙動制御装置21に挙動制御信号を送信することで、挙動制御装置21における挙動制御に介入するようになっている。 The steering angle sensor 35, the yaw rate sensor 36, and the acceleration sensor 37 transmit their outputs to the behavior control device 21 via the vehicle-mounted communication line to control the behavior in the behavior control device 21, that is, to the behavior control device 21. It is provided for brake control and steering control in the included brake control device and steering control device (not shown). Further, the protection control ECU 30 intervenes in the behavior control in the behavior control device 21 by transmitting the behavior control signal to the behavior control device 21 via the in-vehicle communication line in a predetermined case.

(保護制御ECUの機能構成)
図5を参照すると、保護制御ECU30は、CPUにて実現される機能上の構成として、衝撃値取得部40と、物体認識部41と、距離取得部42と、保護処理部43とを有している。衝撃値取得部40は、衝突センサ31の出力を取得するように設けられている。物体認識部41及び距離取得部42は、物体検知部32による物体の検知結果を取得するとともに、取得した検知結果を処理するように設けられている。
(Functional configuration of protection control ECU)
Referring to FIG. 5, the protection control ECU 30 has an impact value acquisition unit 40, an object recognition unit 41, a distance acquisition unit 42, and a protection processing unit 43 as functional configurations realized by the CPU. ing. The impact value acquisition unit 40 is provided so as to acquire the output of the collision sensor 31. The object recognition unit 41 and the distance acquisition unit 42 are provided so as to acquire the detection result of the object by the object detection unit 32 and to process the acquired detection result.

物体認識部41は、物体検知部32の出力に基づいて、車両1の周辺に存在する物体の種別を認識するように設けられている。即ち、物体認識部41は、画像認識技術により、カメラセンサの視野内に存在する物体の種別を認識するようになっている。「種別」には、歩行者、自転車、自動二輪車、動物、固定障害物、等が含まれる。「動物」は、例えば、鹿、熊等、保護デバイス22を動作させる必要がない動物である。「固定障害物」は、例えば、柱、壁、等である。 The object recognition unit 41 is provided so as to recognize the type of an object existing around the vehicle 1 based on the output of the object detection unit 32. That is, the object recognition unit 41 recognizes the type of the object existing in the field of view of the camera sensor by the image recognition technology. The "type" includes pedestrians, bicycles, motorcycles, animals, fixed obstacles, and the like. An "animal" is, for example, a deer, a bear, or the like, which does not require the protective device 22 to operate. A "fixed obstacle" is, for example, a pillar, a wall, or the like.

距離取得部42は、物体認識部41により種別を認識した物体の、車両1からの距離を、物体検知部32の出力に基づいて取得するように設けられている。即ち、保護制御ECU30は、物体検知部32の出力に基づいて、カメラセンサの視野内に存在する物体についての種別及び距離を取得するとともに、種別と距離とを対応付けてRAM又は不揮発性RAMに記憶するようになっている。距離取得部42による、種別と対応付けた距離の取得には、周知の技術、例えば、ステレオカメラ技術、センサフュージョン技術、SFM技術、等を用いることが可能である。SFMはStructure from Motionの略である。 The distance acquisition unit 42 is provided so as to acquire the distance from the vehicle 1 of the object whose type is recognized by the object recognition unit 41 based on the output of the object detection unit 32. That is, the protection control ECU 30 acquires the type and distance of the object existing in the field of view of the camera sensor based on the output of the object detection unit 32, and associates the type and distance with the RAM or the non-volatile RAM. It is designed to be remembered. For the acquisition of the distance associated with the type by the distance acquisition unit 42, well-known techniques such as stereo camera technology, sensor fusion technology, SFM technology, and the like can be used. SFM is an abbreviation for Structure from Motion.

保護処理部43は、衝突センサ31を含む各種センサ類の出力と、物体認識部41による認識結果と、距離取得部42による距離取得結果とに基づいて、挙動制御信号を生成して挙動制御装置21に送信するとともに、保護デバイス22の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護処理部43は、CPUにて実現される機能上の構成として、判定部44と、一次衝突位置推定部45と、二次衝突位置推定部46と、制御量決定部47と、一次衝突検知部48と、保護動作制御部49とを有している。 The protection processing unit 43 generates a behavior control signal based on the output of various sensors including the collision sensor 31, the recognition result by the object recognition unit 41, and the distance acquisition result by the distance acquisition unit 42, and the behavior control device. It is configured to transmit to 21 and control the operation of the protective device 22. Specifically, the protection processing unit 43 has a determination unit 44, a primary collision position estimation unit 45, a secondary collision position estimation unit 46, and a control amount determination unit 47 as functional configurations realized by the CPU. And a primary collision detection unit 48 and a protection operation control unit 49.

判定部44は、一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定するように設けられている。具体的には、判定部44は、車両1が特定物体に一次衝突するまでの余裕時間を示す衝突余裕時間TTCを算出するとともに、算出した衝突余裕時間TTCが所定値未満となったか否かを判定するようになっている。TTCはTime To Collisionの略である。また、判定部44は、衝突余裕時間TTCが所定値未満となった場合に、プリクラッシュセーフティシステムを用いた挙動制御によって衝突回避可能であるか否かを判定するようになっている。 The determination unit 44 is provided to determine that an unavoidable situation has occurred in which the primary collision is unavoidable. Specifically, the determination unit 44 calculates the collision margin time TTC indicating the margin time until the vehicle 1 first collides with the specific object, and determines whether or not the calculated collision margin time TTC is less than a predetermined value. It is designed to judge. TTC is an abbreviation for Time To Collision. Further, the determination unit 44 determines whether or not collision avoidance is possible by behavior control using the pre-crash safety system when the collision margin time TTC becomes less than a predetermined value.

なお、衝突余裕時間TTCの算出方法は、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。即ち、衝突余裕時間TTCは、物体認識部41による認識結果と、距離取得部42による距離取得結果とに基づいて算出され得る。具体的には、衝突余裕時間TTCは、車両1から特定物体までの距離、特定物体と車両1との相対速度、及び車両挙動に基づいて算出可能である。衝突回避可能であるか否かの判定についても、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。 The method for calculating the collision margin time TTC is already known or well known at the time of filing the application of the present application. That is, the collision margin time TTC can be calculated based on the recognition result by the object recognition unit 41 and the distance acquisition result by the distance acquisition unit 42. Specifically, the collision margin time TTC can be calculated based on the distance from the vehicle 1 to the specific object, the relative speed between the specific object and the vehicle 1, and the vehicle behavior. The determination of whether or not collision avoidance is possible is already known or well known at the time of filing the application of the present application.

一次衝突位置推定部45は、一次衝突位置を推定するように設けられている。「一次衝突位置」とは、フロントバンパ11における、特定物体の一次衝突が発生した、車幅方向位置である。具体的には、一次衝突位置推定部45は、衝突余裕時間TTCが所定値未満となった時点の物体認識部41による認識結果及び距離取得部42による距離取得結果と、各種センサ類の出力とに基づいて、一次衝突位置を算出するようになっている。 The primary collision position estimation unit 45 is provided so as to estimate the primary collision position. The "primary collision position" is a position in the front bumper 11 in the vehicle width direction in which a primary collision of a specific object occurs. Specifically, the primary collision position estimation unit 45 includes the recognition result by the object recognition unit 41 and the distance acquisition result by the distance acquisition unit 42 at the time when the collision margin time TTC becomes less than a predetermined value, and the output of various sensors. The primary collision position is calculated based on the above.

二次衝突位置推定部46は、二次衝突位置を推定するように設けられている。「二次衝突位置」とは、特定物体の車両1との一次衝突発生後に、保護対象である歩行者又は乗員の頭部が二次衝突する、車体10上の位置である。具体的には、二次衝突位置推定部46は、一次衝突位置推定部45により推定された一次衝突位置と、衝突余裕時間TTCが所定値未満となった時点の物体認識部41による認識結果及び距離取得部42による距離取得結果と、各種センサ類の出力とに基づいて、二次衝突位置を算出するようになっている。 The secondary collision position estimation unit 46 is provided so as to estimate the secondary collision position. The "secondary collision position" is a position on the vehicle body 10 where the heads of pedestrians or occupants to be protected collide secondarily after the occurrence of the primary collision of the specific object with the vehicle 1. Specifically, the secondary collision position estimation unit 46 includes the primary collision position estimated by the primary collision position estimation unit 45, the recognition result by the object recognition unit 41 when the collision margin time TTC becomes less than a predetermined value, and the recognition result. The secondary collision position is calculated based on the distance acquisition result by the distance acquisition unit 42 and the outputs of various sensors.

制御量決定部47は、判定部44により不可避状況の発生が判定された場合に、一次衝突が、保護システム20による保護対象の保護に適した位置及び方向となるように、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量を決定すべく設けられている。一次衝突の「方向」は、一次衝突発生時点における車両1と物体との「相対移動方向」、あるいは「衝突方向」とも称され得る。制御量決定部47の具体的動作については後述する。 The control amount determination unit 47 determines in the behavior control device 21 that when the determination unit 44 determines that an unavoidable situation has occurred, the primary collision is in a position and direction suitable for protecting the protection target by the protection system 20. It is provided to determine the amount of control to intervene in behavior control. The "direction" of the primary collision may also be referred to as the "relative movement direction" between the vehicle 1 and the object at the time of the occurrence of the primary collision, or the "collision direction". The specific operation of the control amount determination unit 47 will be described later.

一次衝突検知部48は、衝突センサ31の出力と、物体認識部41による認識結果と、距離取得部42による距離取得結果とに基づいて、一次衝突の発生を検知するように設けられている。具体的には、一次衝突検知部48は、衝突センサ31の出力が所定の基準値を超えた場合に、物体認識部41による認識結果及び距離取得部42による距離取得結果に基づいて衝突物の種別を判定するとともに種別に応じた閾値を設定し、衝突センサ31の出力が設定した閾値を超えた場合にフロントバンパ11に対する特定物体の一次衝突の発生を検知するようになっている。衝突物の種別に応じた閾値設定及び一次衝突検知については、本願の出願時点で既に公知であるので、本明細書においてはこれ以上の詳細については説明を省略する(例えば特開2016−215786号公報参照)。 The primary collision detection unit 48 is provided so as to detect the occurrence of a primary collision based on the output of the collision sensor 31, the recognition result by the object recognition unit 41, and the distance acquisition result by the distance acquisition unit 42. Specifically, when the output of the collision sensor 31 exceeds a predetermined reference value, the primary collision detection unit 48 determines the collision object based on the recognition result by the object recognition unit 41 and the distance acquisition result by the distance acquisition unit 42. The type is determined and a threshold value is set according to the type, and when the output of the collision sensor 31 exceeds the set threshold value, the occurrence of a primary collision of a specific object with respect to the front bumper 11 is detected. Since the threshold setting and the primary collision detection according to the type of the collision object are already known at the time of filing the application of the present application, further details thereof will be omitted in the present specification (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2016-215786). See publication).

保護動作制御部49は、衝突センサ31の出力と、物体検知部32による物体の検知結果とに基づいて、保護デバイス22の動作を制御するように設けられている。具体的には、保護動作制御部49は、一次衝突検知部48がフロントバンパ11に対する特定物体の一次衝突の発生を検知した場合に、フードポップアップ装置24及び歩行者エアバッグ装置25を適宜のタイミングで起動するようになっている。 The protection operation control unit 49 is provided to control the operation of the protection device 22 based on the output of the collision sensor 31 and the detection result of the object by the object detection unit 32. Specifically, the protective operation control unit 49 sets the hood pop-up device 24 and the pedestrian airbag device 25 at appropriate timings when the primary collision detection unit 48 detects the occurrence of a primary collision of a specific object with respect to the front bumper 11. It is designed to start with.

(動作概要)
以下、上記構成による動作概要について説明する。
(Outline of operation)
The outline of the operation according to the above configuration will be described below.

上記構成において、物体検知部32は、車両1の周辺に存在する物体を検知する。衝突センサ31は、物体と車両1との一次衝突によりフロントバンパ11に印加された衝撃に応じた出力を発生する。保護動作制御部49は、衝突センサ31の出力と物体検知部32による物体の検知結果とに基づいて、保護デバイス22の動作を制御する。 In the above configuration, the object detection unit 32 detects an object existing around the vehicle 1. The collision sensor 31 generates an output corresponding to the impact applied to the front bumper 11 due to the primary collision between the object and the vehicle 1. The protection operation control unit 49 controls the operation of the protection device 22 based on the output of the collision sensor 31 and the detection result of the object by the object detection unit 32.

また、上記構成において、判定部44は、一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する。制御量決定部47は、判定部44により不可避状況の発生が判定された場合に、フロントバンパ11に対する特定物体の一次衝突位置及び当該一次衝突位置における衝突方向が、保護システム20による保護対象の保護に適した位置及び方向となるように、挙動制御装置21における制御量を決定する。 Further, in the above configuration, the determination unit 44 determines that an unavoidable situation has occurred in which the primary collision is unavoidable. When the determination unit 44 determines that an unavoidable situation has occurred, the control amount determination unit 47 protects the protection target by the protection system 20 by determining the primary collision position of a specific object with respect to the front bumper 11 and the collision direction at the primary collision position. The control amount in the behavior control device 21 is determined so that the position and direction are suitable for the above.

例えば、制御量決定部47は、二次衝突位置が保護デバイス22の保護領域内となるように、制御量を決定する。これにより、特定物体と車両1との一次衝突に伴って発生する二次衝突によって保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。 For example, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the secondary collision position is within the protection area of the protection device 22. As a result, the impact on the protected object due to the secondary collision generated by the primary collision between the specific object and the vehicle 1 can be satisfactorily reduced.

また、制御量決定部47は、二次衝突位置が保護デバイス22の保護領域内となり得る場合に、二次衝突により保護対象が受ける衝撃がより低くなるように二次衝突位置を調整すべく、挙動制御装置21における制御量を決定する。具体的には、例えば、制御量決定部47は、二次衝突位置が、フードポップアップ装置24により上昇されたフロントフード16における第一衝撃吸収領域16cと、右前方エアバッグ25aの展開領域とのいずれか一方になり得る場合、右前方エアバッグ25aの展開領域に二次衝突位置を誘導すべく、挙動制御装置21における制御量を決定する。 Further, the control amount determination unit 47 adjusts the secondary collision position so that the impact received by the protection target due to the secondary collision is lower when the secondary collision position can be within the protection area of the protection device 22. The control amount in the behavior control device 21 is determined. Specifically, for example, the control amount determination unit 47 has a secondary collision position of the first impact absorption region 16c in the front hood 16 raised by the hood pop-up device 24 and the deployment region of the right front airbag 25a. If it can be either one, the control amount in the behavior control device 21 is determined in order to guide the secondary collision position to the deployment region of the right front airbag 25a.

また、例えば、制御量決定部47は、決定した制御量による挙動制御装置21での挙動制御を行わない場合よりも、一次衝突により保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、制御量を決定する。これにより、特定物体と車両1との一次衝突により保護対象が受ける衝撃が、良好に軽減され得る。 Further, for example, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the impact received by the protected object due to the primary collision is smaller than that in the case where the behavior control device 21 does not control the behavior based on the determined control amount. .. As a result, the impact on the protected object due to the primary collision between the specific object and the vehicle 1 can be satisfactorily reduced.

具体的には、例えば、図1に示されているように、フロントバンパ11の車幅方向における両端部にて、アッパアブソーバ14aのみが存在していてロワアブソーバ14bが存在しない領域が発生する。一方、フロントバンパ11の車幅方向における中央寄りの領域においては、アッパアブソーバ14aとロワアブソーバ14bとの双方が存在している。 Specifically, for example, as shown in FIG. 1, a region where only the upper absorber 14a is present and the lower absorber 14b is not present is generated at both ends of the front bumper 11 in the vehicle width direction. On the other hand, in the region of the front bumper 11 near the center in the vehicle width direction, both the upper absorber 14a and the lower absorber 14b are present.

アッパアブソーバ14aとロワアブソーバ14bとの双方が存在する領域においては、アッパアブソーバ14aとロワアブソーバ14bとの双方がバンパカバー12に近接する。このため、歩行者が車両1と一次衝突する場合、歩行者の脚部に対する衝撃が、アッパアブソーバ14aとロワアブソーバ14bとの双方により、良好に緩和される。そこで、制御量決定部47は、アッパアブソーバ14aとロワアブソーバ14bとの双方がバンパカバー12に近接するような領域に一次衝突位置を誘導するように、制御量を決定する。 In the region where both the upper absorber 14a and the lower absorber 14b exist, both the upper absorber 14a and the lower absorber 14b are close to the bumper cover 12. Therefore, when the pedestrian first collides with the vehicle 1, the impact on the legs of the pedestrian is satisfactorily alleviated by both the upper absorber 14a and the lower absorber 14b. Therefore, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that both the upper absorber 14a and the lower absorber 14b guide the primary collision position to a region close to the bumper cover 12.

あるいは、図3に示されているように、フロントバンパ11の車幅方向における両端部においては、その上方に、硬い構造物であるヘッドライト15bが存在している。一方、フロントバンパ11の車幅方向における中央部においては、その上方には、比較的柔軟な構造のフロントグリル15aが存在する一方、ヘッドライト15bのような硬い構造物が存在しない。そこで、制御量決定部47は、ヘッドライト15bよりも車幅方向における内側の領域に一次衝突位置を誘導するように、制御量を決定する。 Alternatively, as shown in FIG. 3, headlights 15b, which is a hard structure, are present above the front bumpers 11 at both ends in the vehicle width direction. On the other hand, in the central portion of the front bumper 11 in the vehicle width direction, the front grill 15a having a relatively flexible structure exists above the front bumper 11, while the hard structure such as the headlight 15b does not exist. Therefore, the control amount determination unit 47 determines the control amount so as to guide the primary collision position to the region inside the headlight 15b in the vehicle width direction.

例えば、制御量決定部47は、決定した制御量による挙動制御装置21での挙動制御を行わない場合よりも、衝突センサ31の感度が高くなるように、制御量を決定する。これにより、保護デバイス22の動作制御が良好に行われ得る。 For example, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the sensitivity of the collision sensor 31 is higher than that in the case where the behavior control device 21 does not control the behavior based on the determined control amount. Thereby, the operation control of the protection device 22 can be performed well.

具体的には、本実施形態においては、衝突センサ31は、圧力チューブ式センサである。圧力チューブ式の衝突センサ31においては、バンパカバー12とバンパアブソーバ14との間のクリアランスが小さいほど、感度が高い。そこで、制御量決定部47は、一次衝突位置におけるバンパカバー12とバンパアブソーバ14との間のクリアランスが小さくなるように、制御量を決定する。 Specifically, in the present embodiment, the collision sensor 31 is a pressure tube type sensor. In the pressure tube type collision sensor 31, the smaller the clearance between the bumper cover 12 and the bumper absorber 14, the higher the sensitivity. Therefore, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the clearance between the bumper cover 12 and the bumper absorber 14 at the primary collision position becomes small.

図6は、バンパカバー12とバンパアブソーバ14との間のクリアランスCの、車幅方向位置Xに応じた変化の一例を示す。図7は、図6に示されているクリアランスCの変化に対応する、衝突センサ31の感度SEの車幅方向位置Xに応じた変化の一例を示す。図6及び図7において、X=0は車幅方向における中心位置を示し、X=XDはバンパアブソーバ14の車幅方向における端部を示す。 FIG. 6 shows an example of a change in the clearance C between the bumper cover 12 and the bumper absorber 14 according to the position X in the vehicle width direction. FIG. 7 shows an example of a change in the sensitivity SE of the collision sensor 31 according to the vehicle width direction position X, which corresponds to the change in the clearance C shown in FIG. In FIGS. 6 and 7, X = 0 indicates the center position in the vehicle width direction, and X = XD indicates the end portion of the bumper absorber 14 in the vehicle width direction.

図6に示されているように、本具体例においては、X=XL〜XHの範囲にて、クリアランスCが最小となっている。0<XL<XH<XDである。これに対応して、図7に示されているように、本具体例においては、X=XL〜XHの範囲にて衝突センサ31の感度SEが高く、X=XPにて感度SEのピークが生じている。XL<XP<XHである。そこで、本具体例においては、制御量決定部47は、感度SEのピークが生じる位置X=XPに一次衝突位置が可及的に近づくように、制御量を決定する。 As shown in FIG. 6, in this specific example, the clearance C is the minimum in the range of X = XL to XH. 0 <XL <XH <XD. Correspondingly, as shown in FIG. 7, in this specific example, the sensitivity SE of the collision sensor 31 is high in the range of X = XL to XH, and the peak of the sensitivity SE is high in the range of X = XP. It is happening. XL <XP <XH. Therefore, in this specific example, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the primary collision position approaches the position X = XP where the peak of the sensitivity SE occurs as much as possible.

また、図8を参照すると、衝突角度θが小さいほど、衝突センサ31の感度が高くなる。衝突角度θは、バンパカバー12の外表面12aの法線NLと衝突方向とのなす角である。なお、図8は、外表面12aが曲面状である場合と平面状である場合とを併せて示している。そこで、制御量決定部47は、衝突角度θが小さくなるように、制御量を決定する。 Further, referring to FIG. 8, the smaller the collision angle θ, the higher the sensitivity of the collision sensor 31. The collision angle θ is an angle formed by the normal NL of the outer surface 12a of the bumper cover 12 and the collision direction. Note that FIG. 8 shows both the case where the outer surface 12a is curved and the case where it is flat. Therefore, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the collision angle θ becomes small.

例えば、制御量決定部47は、二次衝突位置が保護領域内となる制御量を、衝突センサ31の感度が高くなるような制御量を含む他の制御量よりも優先させる。具体的には、制御量決定部47は、二次衝突位置が保護領域内となる範囲内において、一次衝突により保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、制御量を決定する。同様に、制御量決定部47は、二次衝突位置が保護領域内となる範囲内において、一次衝突により保護対象が受ける衝撃が最小となる制御量の候補が複数存在する場合、それらのうち最も衝突センサ31の感度が高くなる制御量を選択する。 For example, the control amount determination unit 47 prioritizes the control amount in which the secondary collision position is within the protected area over other control amounts including the control amount that increases the sensitivity of the collision sensor 31. Specifically, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the impact received by the protection target due to the primary collision is small within the range where the secondary collision position is within the protected area. Similarly, when there are a plurality of control amount candidates that minimize the impact on the protected object due to the primary collision within the range where the secondary collision position is within the protected area, the control amount determining unit 47 is the most among them. A control amount that increases the sensitivity of the collision sensor 31 is selected.

このように、上記構成においては、一次衝突時と二次衝突時との双方を考慮した、保護対象の保護制御が行われる。したがって、上記構成によれば、特定物体が車両1と衝突した場合における、保護対象の保護が、より適切に行われ得る。 As described above, in the above configuration, the protection control of the protection target is performed in consideration of both the time of the primary collision and the time of the secondary collision. Therefore, according to the above configuration, protection of the protection target can be performed more appropriately when the specific object collides with the vehicle 1.

(動作例)
以下、上記構成による動作例について、フローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「S」と略記する。保護制御ECU30のCPUは、図9に示された保護装置制御ルーチンを、所定時間(例えば10msec)毎に繰り返し起動する。
(Operation example)
Hereinafter, an operation example based on the above configuration will be described with reference to a flowchart. In the following description in the drawings and the specification, "step" is simply abbreviated as "S". The CPU of the protection control ECU 30 repeatedly starts the protection device control routine shown in FIG. 9 at predetermined time (for example, 10 msec).

図9に示された保護装置制御ルーチンが起動されると、まず、S901にて、CPUは、物体検知部32により特定物体が検知されているか否かを判定する。即ち、S901にて、CPUは、物体検知部32に備えられたカメラセンサの視野内に特定物体が存在するか否かを判定する。S901の処理は、物体認識部41の動作に対応する。 When the protection device control routine shown in FIG. 9 is activated, first, in S901, the CPU determines whether or not a specific object is detected by the object detection unit 32. That is, in S901, the CPU determines whether or not a specific object exists in the field of view of the camera sensor provided in the object detection unit 32. The process of S901 corresponds to the operation of the object recognition unit 41.

特定物体が検知されている場合(即ちS901=YES)、CPUは、処理をS902に進行させる。一方、特定物体が検知されていない場合(即ちS901=NO)、CPUは、S902以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを終了する。よって、以下、特定物体が検知されているものとして(即ちS901=YES)、本ルーチンの説明を続行する。 When a specific object is detected (that is, S901 = YES), the CPU advances the process to S902. On the other hand, when the specific object is not detected (that is, S901 = NO), the CPU skips all the processes after S902 and ends this routine. Therefore, it is assumed that the specific object has been detected (that is, S901 = YES), and the description of this routine will be continued.

S902にて、CPUは、検知した特定物体との衝突可能性があるか否かを判定する。具体的には、S902にて、CPUは、衝突余裕時間TTCが所定値TTC0未満となったか否かを判定する。S902の処理は、判定部44の動作に対応する。 In S902, the CPU determines whether or not there is a possibility of collision with the detected specific object. Specifically, in S902, the CPU determines whether or not the collision margin time TTC is less than the predetermined value TTC0. The process of S902 corresponds to the operation of the determination unit 44.

検知した特定物体との衝突可能性がある場合(即ちS902=YES)、CPUは、処理をS910に進行させる。一方、検知した特定物体との衝突可能性がない場合(即ちS902=NO)、CPUは、S910以降の処理をすべてスキップして、本ルーチンを終了する。よって、以下、検知した特定物体との衝突可能性があるものとして(即ちS902=YES)、本ルーチンの説明を続行する。 When there is a possibility of collision with the detected specific object (that is, S902 = YES), the CPU advances the process to S910. On the other hand, when there is no possibility of collision with the detected specific object (that is, S902 = NO), the CPU skips all the processes after S910 and ends this routine. Therefore, the description of this routine will be continued below, assuming that there is a possibility of collision with the detected specific object (that is, S902 = YES).

S910にて、CPUは、特定物体と車両1との一次衝突が、プリクラッシュセーフティシステムを用いた自動制動制御によって回避可能であるか否かを判定する。制動回避可能である場合(即ちS910=YES)、CPUは、S911の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。一方、制動回避不可能である場合(即ちS910=NO)、CPUは、処理をS912に進行させる。S910の処理は、判定部44の動作に対応する。 In S910, the CPU determines whether or not the primary collision between the specific object and the vehicle 1 can be avoided by the automatic braking control using the pre-crash safety system. When braking can be avoided (that is, S910 = YES), the CPU terminates this routine after executing the process of S911. On the other hand, when braking cannot be avoided (that is, S910 = NO), the CPU advances the process to S912. The process of S910 corresponds to the operation of the determination unit 44.

S911にて、CPUは、挙動制御装置21に、自動制動制御による衝突回避を実行させる。自動制動制御による衝突回避については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、本明細書においては、自動制動制御による衝突回避の詳細については説明を省略する(例えば特開2004−189075号公報及びその対応米国出願に係る米国特許第6,922,624号明細書等参照)。 In S911, the CPU causes the behavior control device 21 to execute collision avoidance by automatic braking control. Collision avoidance by automatic braking control is already known or well known at the time of filing of the present application. Therefore, in the present specification, the details of collision avoidance by automatic braking control will be omitted (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-189075 and the corresponding US patent No. 6,922,624, etc. reference).

なお、S911の処理に際しては、制御量決定部47は、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量を「0」に決定する。この場合、保護処理部43は、挙動制御信号を生成しない。即ち、この場合、保護制御ECU30は、挙動制御装置21における挙動制御に介入しない。したがって、S911の処理により、挙動制御装置21による通常のプリクラッシュセーフティ制御が実行される。S911の処理は、制御量決定部47の動作に対応する。 In the process of S911, the control amount determination unit 47 determines the control amount for intervening in the behavior control in the behavior control device 21 to be “0”. In this case, the protection processing unit 43 does not generate a behavior control signal. That is, in this case, the protection control ECU 30 does not intervene in the behavior control in the behavior control device 21. Therefore, by the process of S911, the normal pre-crash safety control by the behavior control device 21 is executed. The process of S911 corresponds to the operation of the control amount determination unit 47.

以下、特定物体と車両1との一次衝突が、自動制動制御によっては回避不可能であるものとして(即ちS910=NO)、本ルーチンの説明を続行する。 Hereinafter, the description of this routine will be continued on the assumption that the primary collision between the specific object and the vehicle 1 cannot be avoided by the automatic braking control (that is, S910 = NO).

S912にて、CPUは、特定物体と車両1との一次衝突が、プリクラッシュセーフティシステムを用いた自動操舵制御によって回避可能であるか否かを判定する。操舵回避可能である場合(即ちS912=YES)、CPUは、S913の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。操舵回避不可能である場合(即ちS912=NO)、CPUは、処理をS914に進行させる。S912の処理は、判定部44の動作に対応する。 In S912, the CPU determines whether or not the primary collision between the specific object and the vehicle 1 can be avoided by automatic steering control using the pre-crash safety system. When steering avoidance is possible (that is, S912 = YES), the CPU terminates this routine after executing the process of S913. When steering avoidance is unavoidable (ie, S912 = NO), the CPU advances the process to S914. The process of S912 corresponds to the operation of the determination unit 44.

S913にて、CPUは、挙動制御装置21に、自動操舵制御による衝突回避を実行させる。自動操舵制御による衝突回避については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、本明細書においては、自動操舵制御による衝突回避の詳細については説明を省略する(例えば特開2015−99496号公報及びその対応米国出願に係る米国特許第9,540,002号明細書、特開2015−232825号公報及びその対応米国出願に係る米国特許出願公開第2015/0353133号明細書、等参照。)。 In S913, the CPU causes the behavior control device 21 to execute collision avoidance by automatic steering control. Collision avoidance by automatic steering control is already known or well known at the time of filing of the present application. Therefore, in the present specification, the details of collision avoidance by automatic steering control will be omitted (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-99496 and US Pat. No. 9,540,002 relating to the corresponding US application, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-232825 and the corresponding US patent application publication No. 2015/0353133, etc.).

S913の処理に際しても、制御量決定部47は、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量を「0」に決定する。したがって、S913の処理により、挙動制御装置21による通常のプリクラッシュセーフティ制御が実行される。S913の処理は、制御量決定部47の動作に対応する。 Also in the process of S913, the control amount determination unit 47 determines the control amount for intervening in the behavior control in the behavior control device 21 to be “0”. Therefore, by the process of S913, the normal pre-crash safety control by the behavior control device 21 is executed. The process of S913 corresponds to the operation of the control amount determination unit 47.

以下、特定物体と車両1との一次衝突が、自動操舵制御によっては回避不可能であるものとして(即ちS912=NO)、本ルーチンの説明を続行する。 Hereinafter, the description of this routine will be continued on the assumption that the primary collision between the specific object and the vehicle 1 is unavoidable by the automatic steering control (that is, S912 = NO).

S914にて、CPUは、特定物体と車両1との一次衝突が、プリクラッシュセーフティシステムを用いた自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによって回避可能であるか否かを判定する。回避可能である場合(即ちS914=YES)、CPUは、S915の処理を実行した後、本ルーチンを終了する。一方、回避不可能である場合(即ちS914=NO)、CPUは、処理をS921〜S923に進行させる。S914の処理は、判定部44の動作に対応する。 In S914, the CPU determines whether or not the primary collision between the specific object and the vehicle 1 can be avoided by the combination of the automatic braking control and the automatic steering control using the pre-crash safety system. If it can be avoided (that is, S914 = YES), the CPU terminates this routine after executing the process of S915. On the other hand, if it is unavoidable (that is, S914 = NO), the CPU advances the process to S921 to S923. The process of S914 corresponds to the operation of the determination unit 44.

S915にて、CPUは、挙動制御装置21に、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによる衝突回避を実行させる。なお、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによる衝突回避については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知である。よって、本明細書においては、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによる衝突回避の詳細については説明を省略する(例えば特開2015−232825号公報及びその対応米国出願に係る米国特許出願公開第2015/0353133号明細書等参照)。 In S915, the CPU causes the behavior control device 21 to execute collision avoidance by combining automatic braking control and automatic steering control. Collision avoidance by combining automatic braking control and automatic steering control is already known or well known at the time of filing of the present application. Therefore, in the present specification, the details of collision avoidance by the combination of automatic braking control and automatic steering control will be omitted (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-232825 and the corresponding US patent application publication No. 2015/0353133, etc.).

S915の処理に際しても、制御量決定部47は、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量を「0」に決定する。したがって、S915の処理により、挙動制御装置21による通常のプリクラッシュセーフティ制御が実行される。S915の処理は、制御量決定部47の動作に対応する。 Also in the process of S915, the control amount determination unit 47 determines the control amount for intervening in the behavior control in the behavior control device 21 to be “0”. Therefore, by the process of S915, the normal pre-crash safety control by the behavior control device 21 is executed. The process of S915 corresponds to the operation of the control amount determination unit 47.

以下、特定物体と車両1との一次衝突が、自動制動制御と自動操舵制御との組み合わせによっては回避不可能であるものとして(即ちS914=NO)、本ルーチンの説明を続行する。 Hereinafter, the description of this routine will be continued on the assumption that the primary collision between the specific object and the vehicle 1 cannot be avoided by the combination of the automatic braking control and the automatic steering control (that is, S914 = NO).

S921にて、CPUは、自動制動制御による制動量BAを制動可能な最大量BAXに仮決定するとともに、自動操舵制御による操舵量SAを0に仮決定する。制動量BA及び操舵量SAは、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量に相当する。S921の処理は、制御量決定部47の動作に対応する。 In S921, the CPU tentatively determines the braking amount BA by the automatic braking control to the maximum amount BAX that can be braked, and tentatively determines the steering amount SA by the automatic steering control to 0. The braking amount BA and the steering amount SA correspond to the control amounts for intervening in the behavior control in the behavior control device 21. The process of S921 corresponds to the operation of the control amount determination unit 47.

S922にて、CPUは、制動量BA=BAX及び操舵量SA=0を前提として、一次衝突位置P1を推定する。S922の処理は、一次衝突位置推定部45の動作に対応する。続いて、S923にて、CPUは、S922にて推定された一次衝突位置P1と、制動量BA=BAX及び操舵量SA=0とを前提として、二次衝突位置P2を推定する。S923の処理は、二次衝突位置推定部46の動作に対応する。その後、CPUは、処理をS930に進行させる。 In S922, the CPU estimates the primary collision position P1 on the premise that the braking amount BA = BAX and the steering amount SA = 0. The process of S922 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45. Subsequently, in S923, the CPU estimates the secondary collision position P2 on the premise that the primary collision position P1 estimated in S922, the braking amount BA = BAX, and the steering amount SA = 0. The process of S923 corresponds to the operation of the secondary collision position estimation unit 46. After that, the CPU advances the process to S930.

S930にて、CPUは、S923にて推定された二次衝突位置P2が保護領域内であるか否かを判定する。推定された二次衝突位置P2が保護領域内である場合(即ちS930=YES)、CPUは、S940、S941及びS942の処理を実行後、本ルーチンを終了する。一方、推定された二次衝突位置P2が保護領域外である場合(即ちS930=NO)、CPUは、S940、S941及びS942の処理実行に先立ち、処理をS951以降に進行させる。S930の処理は、保護動作制御部49の動作に対応する。 In S930, the CPU determines whether or not the secondary collision position P2 estimated in S923 is within the protected area. When the estimated secondary collision position P2 is within the protected area (that is, S930 = YES), the CPU terminates this routine after executing the processes of S940, S941 and S942. On the other hand, when the estimated secondary collision position P2 is outside the protected area (that is, S930 = NO), the CPU advances the processing to S951 or later prior to the processing execution of S940, S941 and S942. The process of S930 corresponds to the operation of the protective operation control unit 49.

S940にて、CPUは、本ルーチンの実行により決定された制動量BA及び操舵量SAを、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量として最終決定し、かかる制御量を含む挙動制御信号を挙動制御装置21に送信する。S930における判定がYESである場合、制動量BA及び操舵量SAは、S921にて仮決定された値と同一である。これに対し、S930における判定がNOである場合、制動量BA及び操舵量SAは、S951以降の処理によって決定される。S940の処理は、制御量決定部47の動作に対応する。 In S940, the CPU finally determines the braking amount BA and the steering amount SA determined by the execution of this routine as the control amounts for intervening in the behavior control in the behavior control device 21, and the behavior control including the control amount. The signal is transmitted to the behavior control device 21. When the determination in S930 is YES, the braking amount BA and the steering amount SA are the same as the values tentatively determined in S921. On the other hand, when the determination in S930 is NO, the braking amount BA and the steering amount SA are determined by the processing after S951. The process of S940 corresponds to the operation of the control amount determination unit 47.

S941にて、CPUは、フードポップアップ装置24及び歩行者エアバッグ装置25の作動タイミングが到来したか否かを判定する。具体的には、S941にて、CPUは、衝突センサ31の出力が衝突物の種別に応じた閾値を超えたか否かを判定するとともに、その判定結果に基づいて、フードポップアップ装置24及び歩行者エアバッグ装置25のそれぞれにおける作動タイミングの到来を判定する。CPUは、作動タイミングが到来するまで、S942への処理の進行を待機する。作動タイミングが到来すると、CPUは、処理をS942に進行させる。S941の処理は、一次衝突検知部48の動作に対応する。 In S941, the CPU determines whether or not the operation timing of the hood pop-up device 24 and the pedestrian airbag device 25 has arrived. Specifically, in S941, the CPU determines whether or not the output of the collision sensor 31 exceeds the threshold value according to the type of the collision object, and based on the determination result, the hood pop-up device 24 and the pedestrian. The arrival of the operation timing in each of the airbag devices 25 is determined. The CPU waits for the progress of the process to S942 until the operation timing arrives. When the operation timing arrives, the CPU advances the process to S942. The process of S941 corresponds to the operation of the primary collision detection unit 48.

S942にて、CPUは、フードポップアップ装置24及び歩行者エアバッグ装置25を作動させる。具体的には、本実施形態においては、CPUは、フードポップアップ装置24を作動させるとともに、右前方エアバッグ25aと、左前方エアバッグ25bと、右ピラーエアバッグ25cと、左ピラーエアバッグ25dとのうち、推定された二次衝突位置P2に対応するものを展開する。S942の処理は、保護動作制御部49の動作に対応する。 In S942, the CPU operates the hood pop-up device 24 and the pedestrian airbag device 25. Specifically, in the present embodiment, the CPU operates the hood pop-up device 24, and also includes the right front airbag 25a, the left front airbag 25b, the right pillar airbag 25c, and the left pillar airbag 25d. Of these, the one corresponding to the estimated secondary collision position P2 is developed. The process of S942 corresponds to the operation of the protection operation control unit 49.

以下、S923にて推定された二次衝突位置P2が保護領域外であるものとして(即ちS930=NO)、本ルーチンの説明を続行する。 Hereinafter, the description of this routine will be continued assuming that the secondary collision position P2 estimated in S923 is outside the protected area (that is, S930 = NO).

S951にて、CPUは、一次衝突可能範囲PR1を算出する。一次衝突可能範囲PR1は、その時点にて制動制御及び操舵制御可能な範囲内での、一次衝突位置P1が位置し得る範囲である。S951の処理は、一次衝突位置推定部45の動作に対応する。 In S951, the CPU calculates the primary collision possible range PR1. The primary collision possible range PR1 is a range in which the primary collision position P1 can be located within the range in which braking control and steering control are possible at that time. The process of S951 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45.

S952にて、CPUは、一次衝突可能範囲PR1内にて、衝撃推定値、即ち一次衝突によって発生すると推定される衝撃値を算出する。具体的には、S952にて、CPUは、一次衝突可能範囲PR1内に含まれる、一次衝突位置P1の複数の候補位置の各々について、衝撃推定値を算出する。S952の処理は、一次衝突位置推定部45の動作に対応する。 In S952, the CPU calculates an impact estimated value, that is, an impact value estimated to be generated by the primary collision within the primary collision possible range PR1. Specifically, in S952, the CPU calculates an impact estimated value for each of a plurality of candidate positions of the primary collision position P1 included in the primary collision possible range PR1. The process of S952 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45.

S953にて、CPUは、一次衝突可能範囲PR1内にて、衝突センサ31の感度を算出する。具体的には、S953にて、CPUは、一次衝突可能範囲PR1内に含まれる、一次衝突位置P1の複数の候補位置の各々について、衝突センサ31の感度を算出する。感度の算出には、上記の通り、一次衝突位置P1の車幅方向位置のみならず、衝突角度も考慮される。S953の処理は、一次衝突位置推定部45の動作に対応する。 In S953, the CPU calculates the sensitivity of the collision sensor 31 within the primary collision possible range PR1. Specifically, in S953, the CPU calculates the sensitivity of the collision sensor 31 for each of the plurality of candidate positions of the primary collision position P1 included in the primary collision possible range PR1. As described above, not only the position in the vehicle width direction of the primary collision position P1 but also the collision angle is taken into consideration in the calculation of the sensitivity. The process of S953 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45.

S954にて、CPUは、二次衝突可能範囲PR2を算出する。二次衝突可能範囲PR2は、一次衝突可能範囲PR1に含まれる一次衝突位置P1の複数の候補位置の各々を前提として、その時点にて制動制御及び操舵制御可能な範囲内での、二次衝突位置P2が位置し得る範囲である。S954の処理は、二次衝突位置推定部46の動作に対応する。 In S954, the CPU calculates the secondary collision possible range PR2. The secondary collision possible range PR2 is based on the premise of each of a plurality of candidate positions of the primary collision position P1 included in the primary collision possible range PR1, and the secondary collision within the range in which braking control and steering control are possible at that time. The position P2 is the range in which it can be located. The process of S954 corresponds to the operation of the secondary collision position estimation unit 46.

S955にて、CPUは、二次衝突可能範囲PR2にて、衝撃推定値、即ち二次衝突によって発生すると推定される衝撃値を算出する。具体的には、S955にて、CPUは、二次衝突可能範囲PR2内に含まれる、二次衝突位置P2の複数の候補位置の各々について、衝撃推定値を算出する。衝撃推定値の算出に際しては、保護対象における二次衝突部位は、頭部と仮定する。S955の処理は、二次衝突位置推定部46の動作に対応する。 In S955, the CPU calculates an impact estimated value, that is, an impact value estimated to be generated by the secondary collision in the secondary collision possible range PR2. Specifically, in S955, the CPU calculates an impact estimated value for each of a plurality of candidate positions of the secondary collision position P2 included in the secondary collision possible range PR2. When calculating the impact estimate, the secondary collision site in the protected object is assumed to be the head. The process of S955 corresponds to the operation of the secondary collision position estimation unit 46.

S956にて、CPUは、二次衝突可能範囲PR2内にて、低衝撃領域PRL2を特定する。低衝撃領域PRL2は、二次衝突可能範囲PR2内の衝撃推定値の分布において、最低値から所定幅分の範囲に含まれる、二次衝突位置P2の候補位置の集合である。所定幅は、例えば、標準偏差相当値である。S956の処理は、二次衝突位置推定部46の動作に対応する。 In S956, the CPU identifies the low impact region PRL2 within the secondary collision possible range PR2. The low impact region PRL2 is a set of candidate positions of the secondary collision position P2 included in the range from the lowest value to a predetermined width in the distribution of the impact estimated values in the secondary collision possible range PR2. The predetermined width is, for example, a value corresponding to the standard deviation. The process of S956 corresponds to the operation of the secondary collision position estimation unit 46.

S957にて、CPUは、一次衝突可能範囲PR1から低衝撃領域PRL1を特定する。具体的には、S957にて、まず、CPUは、一次衝突可能範囲PR1における、低衝撃領域PRL2に対応する部分を特定する。特定された部分を「低衝撃対応部分」と称する。次に、CPUは、低衝撃対応部分から、低衝撃領域PRL1を特定する。低衝撃領域PRL1は、上記の低衝撃対応部分内の衝撃推定値の分布において、最低値から所定幅分の範囲に含まれる、一次衝突位置P1の候補位置の集合である。所定幅は、例えば、標準偏差相当値である。S957の処理は、一次衝突位置推定部45の動作に対応する。 In S957, the CPU identifies the low impact region PRL1 from the primary collision possible range PR1. Specifically, in S957, first, the CPU specifies a portion of the primary collision possible range PR1 corresponding to the low impact region PRL2. The specified part is referred to as a "low impact compatible part". Next, the CPU identifies the low impact region PRL1 from the low impact compatible portion. The low impact region PRL1 is a set of candidate positions of the primary collision position P1 included in the range from the lowest value to a predetermined width in the distribution of the impact estimated values in the low impact corresponding portion. The predetermined width is, for example, a value corresponding to the standard deviation. The process of S957 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45.

S958にて、CPUは、低衝撃領域PRL1から、最高感度領域PRH1を特定する。最高感度領域PRH1は、低衝撃領域PRL1のうち、衝突センサ31の感度が最も高くなる領域である。S958の処理は、一次衝突位置推定部45の動作に対応する。 In S958, the CPU identifies the highest sensitivity region PRH1 from the low impact region PRL1. The highest sensitivity region PRH1 is a region in the low impact region PRL1 where the sensitivity of the collision sensor 31 is highest. The process of S958 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45.

S961にて、CPUは、S958にて特定された最高感度領域PRH1に基づいて、一次衝突位置P1及び二次衝突位置P2の候補位置を特定する。即ち、S961にて特定された一次衝突位置P1及び二次衝突位置P2は、S921にて仮決定された推定条件に基づく一次衝突位置P1及び二次衝突位置P2の推定結果を修正したものに相当する。S961の処理は、一次衝突位置推定部45及び二次衝突位置推定部46の動作に対応する。 In S961, the CPU specifies the candidate positions of the primary collision position P1 and the secondary collision position P2 based on the highest sensitivity region PRH1 specified in S958. That is, the primary collision position P1 and the secondary collision position P2 specified in S961 correspond to those obtained by modifying the estimation results of the primary collision position P1 and the secondary collision position P2 based on the estimation conditions tentatively determined in S921. To do. The process of S961 corresponds to the operation of the primary collision position estimation unit 45 and the secondary collision position estimation unit 46.

S962にて、CPUは、S961にて特定された一次衝突位置P1及び二次衝突位置P2に対応するように、制動量BA及び操舵量SAを算出する。S962の処理は、制御量決定部47の動作に対応する。その後、CPUは、処理をS940に進行させる。即ち、CPUは、S962にて算出した制動量BA及び操舵量SAを、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量として決定し、挙動制御装置21に挙動制御信号を送信する。 In S962, the CPU calculates the braking amount BA and the steering amount SA so as to correspond to the primary collision position P1 and the secondary collision position P2 specified in S961. The process of S962 corresponds to the operation of the control amount determination unit 47. After that, the CPU advances the process to S940. That is, the CPU determines the braking amount BA and the steering amount SA calculated in S962 as the control amounts for intervening in the behavior control in the behavior control device 21, and transmits the behavior control signal to the behavior control device 21.

(変形例)
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
(Modification example)
The present invention is not limited to the above embodiment. Therefore, the above embodiment can be changed as appropriate. A typical modification will be described below. In the following description of the modified example, the differences from the above-described embodiment will be mainly described. Further, in the above-described embodiment and the modified example, the same reference numerals are given to the portions that are the same or equal to each other. Therefore, in the following description of the modified example, the description in the above embodiment may be appropriately incorporated with respect to the component having the same reference numeral as that in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or a special additional explanation.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。具体的には、例えば、上記実施形態においては、歩行者エアバッグ装置25は、右前方エアバッグ25aと、左前方エアバッグ25bと、右ピラーエアバッグ25cと、左ピラーエアバッグ25dとを有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、歩行者エアバッグ装置25は、他のエアバッグを備えていてもよい。 The present invention is not limited to the specific device configuration shown in the above embodiment. Specifically, for example, in the above embodiment, the pedestrian airbag device 25 includes a right front airbag 25a, a left front airbag 25b, a right pillar airbag 25c, and a left pillar airbag 25d. Was. However, the present invention is not limited to such a configuration. That is, the pedestrian airbag device 25 may include other airbags.

上記実施形態においては、歩行者エアバッグ装置25は、複数領域にてそれぞれ独立に展開可能に分割されていた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、右前方エアバッグ25aと、左前方エアバッグ25bと、右ピラーエアバッグ25cと、左ピラーエアバッグ25dとは、一体的に膨張するように構成されていてもよい。 In the above embodiment, the pedestrian airbag device 25 is divided into a plurality of regions so as to be independently deployable. However, the present invention is not limited to such a configuration. That is, for example, the right front airbag 25a, the left front airbag 25b, the right pillar airbag 25c, and the left pillar airbag 25d may be configured to be integrally expanded.

衝突センサ31の構成は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、衝突センサ31は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよい。 The configuration of the collision sensor 31 is not limited to the above specific example. That is, for example, the collision sensor 31 may be a pressure chamber type sensor or an optical fiber type sensor.

図10に示されているように、衝突センサ31は、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルム式センサであってもよい。圧電フィルム式の衝突センサ31は、バンパカバー12におけるバンパ補強部材13と対向する裏面12bに支持されている。圧電フィルム式の衝突センサ31の具体的な構成及び配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、これ以上の説明は省略する。 As shown in FIG. 10, the collision sensor 31 may be a piezoelectric film type sensor formed by a piezoelectric polymer film element. The piezoelectric film type collision sensor 31 is supported on the back surface 12b of the bumper cover 12 facing the bumper reinforcing member 13. Since the specific configuration and arrangement of the piezoelectric film type collision sensor 31 are already known or well known at the time of filing the application of the present application, further description thereof will be omitted.

圧電フィルム式の衝突センサ31の場合、上記の圧力チューブ式とは異なり、バンパカバー12における裏面12bとバンパアブソーバ14との間のクリアランスが大きいほど、感度が高い。そこで、この場合、制御量決定部47は、一次衝突位置におけるバンパカバー12とバンパアブソーバ14との間のクリアランスがより大きくなるように、制御量を決定する。 In the case of the piezoelectric film type collision sensor 31, unlike the pressure tube type described above, the larger the clearance between the back surface 12b of the bumper cover 12 and the bumper absorber 14, the higher the sensitivity. Therefore, in this case, the control amount determination unit 47 determines the control amount so that the clearance between the bumper cover 12 and the bumper absorber 14 at the primary collision position becomes larger.

物体検知部32の構成は、上記の具体例に限定されない。即ち、物体検知部32は、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、及び超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上又は一個以上備えることで構成され得る。 The configuration of the object detection unit 32 is not limited to the above specific example. That is, the object detection unit 32 may be configured to include one or more or one or more well-known sensors selected from a camera sensor, a laser radar sensor, a millimeter wave radar sensor, an ultrasonic sensor, and the like.

物体検知部32がカメラセンサのみを有している場合があり得る。この場合、距離取得部42は、物体認識部41により種別を認識した物体の、車両1からの距離を、測距センサ33の出力に基づいて取得し得る。同様に、測距センサ33の出力は、一次衝突位置P1及び/又は二次衝突位置P2の推定にも用いられ得る。 The object detection unit 32 may have only a camera sensor. In this case, the distance acquisition unit 42 can acquire the distance from the vehicle 1 of the object whose type is recognized by the object recognition unit 41 based on the output of the distance measurement sensor 33. Similarly, the output of the ranging sensor 33 can also be used to estimate the primary collision position P1 and / or the secondary collision position P2.

物体認識部41は、物体検知部32側に設けられていてもよい。即ち、物体検知部32は、内蔵したECUにより画像処理することで、カメラセンサの視野内に存在する物体の種別を認識するように構成されていてもよい。この場合、物体認識部41に代えて、物体検知部32による物体の種別認識結果を物体検知部32から取得する物体認識結果取得部が、保護制御ECU30に設けられる。同様に、距離取得部42は、物体検知部32側に設けられていてもよい。この場合、距離取得部42に代えて、物体検知部32による距離取得結果を物体検知部32から受信すなわち取得する距離取得結果受信部が、保護制御ECU30に設けられる。判定部44と一次衝突検知部48とは、共通化されてもよい。即ち、一次衝突検知部48の機能が判定部44に組み込まれることで、一次衝突検知部48は省略され得る。 The object recognition unit 41 may be provided on the object detection unit 32 side. That is, the object detection unit 32 may be configured to recognize the type of the object existing in the field of view of the camera sensor by performing image processing by the built-in ECU. In this case, instead of the object recognition unit 41, the protection control ECU 30 is provided with an object recognition result acquisition unit that acquires the object type recognition result by the object detection unit 32 from the object detection unit 32. Similarly, the distance acquisition unit 42 may be provided on the object detection unit 32 side. In this case, instead of the distance acquisition unit 42, the protection control ECU 30 is provided with a distance acquisition result receiving unit that receives, that is, acquires the distance acquisition result by the object detection unit 32 from the object detection unit 32. The determination unit 44 and the primary collision detection unit 48 may be shared. That is, the primary collision detection unit 48 can be omitted by incorporating the function of the primary collision detection unit 48 into the determination unit 44.

制御量決定部47は、一次衝突時における衝突方向の考慮を省略してもよい。即ち、制御量決定部47は、判定部44により不可避状況の発生が判定された場合に、一次衝突位置が保護システム20による保護対象の保護に適した位置となるように、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量を決定すればよい。 The control amount determination unit 47 may omit the consideration of the collision direction at the time of the primary collision. That is, the control amount determination unit 47 determines in the behavior control device 21 so that when the determination unit 44 determines that an unavoidable situation has occurred, the primary collision position becomes a position suitable for protecting the protection target by the protection system 20. The amount of control for intervening in behavior control may be determined.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、上記実施形態においては、制御量決定部47は、二次衝突位置が保護領域内となる制御量を、衝突センサ31の感度が高くなるような制御量を含む他の制御量よりも優先させていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。 The present invention is not limited to the specific operation examples and processing modes shown in the above embodiments. For example, in the above embodiment, the control amount determination unit 47 gives priority to the control amount in which the secondary collision position is within the protected region over other control amounts including the control amount that increases the sensitivity of the collision sensor 31. I was letting you. However, the present invention is not limited to such embodiments.

即ち、上記実施形態においては、挙動制御装置21における挙動制御に介入するための制御量の決定に際して、以下の三要素が考慮されていた。また、第一要素が最優先され、第二要素がその次に優先されていた。
[第一要素]二次衝突位置が保護領域内となるようにすること。
[第二要素]一次衝突により保護対象が受ける衝撃が可及的に低減される位置に、一次衝突位置を誘導すること。
[第三要素]衝突センサ31の感度が可及的に高くなる位置に、一次衝突位置を誘導すること。
That is, in the above embodiment, the following three factors are taken into consideration when determining the control amount for intervening in the behavior control in the behavior control device 21. In addition, the first element was given the highest priority, and the second element was given the next priority.
[First element] Make sure that the secondary collision position is within the protected area.
[Second element] To guide the primary collision position to a position where the impact received by the protected object due to the primary collision is reduced as much as possible.
[Third element] To guide the primary collision position to a position where the sensitivity of the collision sensor 31 becomes as high as possible.

これに対し、一変形例においては、上記の三要素のうちの二つのみが考慮されてもよい。この場合も、第一要素が最も優先度が高く、第二要素がその次に優先度が高い。即ち、例えば、第一要素と第三要素との二つが考慮される場合、第一要素の方が優先される。また、第二要素と第三要素との二つが考慮される場合、第二要素の方が優先される。あるいは、他の一変形例においては、上記の三要素のうちの一つのみが考慮されてもよい。図9に示されたフローチャートは、これらの変形例に対応して、適宜変更され得る。 On the other hand, in one modification, only two of the above three elements may be considered. In this case as well, the first element has the highest priority, and the second element has the next highest priority. That is, for example, when two elements, the first element and the third element, are considered, the first element has priority. When the second element and the third element are considered, the second element has priority. Alternatively, in another variant, only one of the above three elements may be considered. The flowchart shown in FIG. 9 can be appropriately modified in response to these modifications.

S921における制動量BAの仮決定値は、0であってもよい。同様に、S921における操舵量SAの仮決定値は、0以外の任意の値であってもよい。具体的には、例えば、S921における操舵量SAの仮決定値は、図8に示された衝突角度θが0度となるように算出されてもよい。 The tentatively determined value of the braking amount BA in S921 may be 0. Similarly, the tentatively determined value of the steering amount SA in S921 may be any value other than 0. Specifically, for example, the tentatively determined value of the steering amount SA in S921 may be calculated so that the collision angle θ shown in FIG. 8 becomes 0 degrees.

S930の判定がYESであっても、挙動制御により、二次衝突により保護対象が受ける衝撃がより低くなるように二次衝突位置を調整することが可能であれば、CPUは、S921にて仮決定された制御量を補正する処理を、S940の処理に先立って実行してもよい。即ち、S930の判定がYESであっても、S951〜S962と同様の処理が実行されてもよい。 Even if the determination in S930 is YES, if it is possible to adjust the secondary collision position so that the impact received by the protected object due to the secondary collision is lower by the behavior control, the CPU temporarily performs in S921. The process of correcting the determined control amount may be executed prior to the process of S940. That is, even if the determination in S930 is YES, the same processing as in S951 to S962 may be executed.

S952における衝撃推定値の算出に際しては、一次衝突位置P1の車幅方向位置のみならず、衝突角度も考慮されてもよい。その他、図9に示されたフローチャートは、適宜変更され得る。 In calculating the impact estimated value in S952, not only the position in the vehicle width direction of the primary collision position P1 but also the collision angle may be taken into consideration. In addition, the flowchart shown in FIG. 9 can be changed as appropriate.

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. Also, a plurality of variants can be combined with each other. Further, all or part of the above embodiments and all or part of the modifications may be combined with each other.

20 保護システム
21 挙動制御装置
22 保護デバイス
24 フードポップアップ装置
25 歩行者エアバッグ装置
31 衝突センサ
32 物体検知部
44 判定部
47 制御量決定部
49 保護動作制御部
20 Protection system 21 Behavior control device 22 Protection device 24 Hood pop-up device 25 Pedestrian airbag device 31 Collision sensor 32 Object detection unit 44 Judgment unit 47 Control amount determination unit 49 Protection operation control unit

Claims (20)

歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置(30)であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する、
護制御装置。
A protection control device configured to protect the pedestrian or the protected object, which is the occupant, from the impact caused by the collision with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). (30)
The detection result acquisition unit (41), which acquires the detection result of the object by the object detection unit (32) that detects the object existing around the vehicle,
The collision sensor (31), which is provided on a front bumper (11) forming a part of the vehicle body and generates an output according to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. Impact value acquisition unit (40) that acquires the output,
The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protection target is the said after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
When said occurrence of said unavoidable situation by determination unit determines, as the primary collision of the specific object relative to the front bumper, the position or orientation suitable for the protection of the protected by the protection device, the A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
Equipped with a,
The control amount determining unit determines the control amount so as to cause the primary collision in which the sensitivity of the collision sensor is higher than when the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. ,
Protection controller.
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパ補強部材と前記バンパアブソーバとの間にて前記車幅方向に延設された圧力チューブ式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記バンパカバーと前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項1に記載の保護制御装置。
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The collision sensor is a pressure tube type sensor extending in the vehicle width direction between the bumper reinforcing member and the bumper absorber.
The control amount determining unit has the bumper cover and the bumper absorber at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper, as compared with the case where the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. The control amount is determined so that the clearance between them is small.
The protection control device according to claim 1 .
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパカバーにおける前記バンパ補強部材と対向する裏面(12b)に支持された圧電フィルム式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記裏面と前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが大きくなるように、前記制御量を決定する、
請求項1に記載の保護制御装置。
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The collision sensor is a piezoelectric film type sensor supported on the back surface (12b) of the bumper cover facing the bumper reinforcing member.
The control amount determining unit is between the back surface and the bumper absorber at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper, as compared with the case where the behavior control of the vehicle is not performed by the control amount in the behavior control device. The control amount is determined so that the clearance of
The protection control device according to claim 1 .
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項1〜3のいずれか1つに記載の保護制御装置。
The control amount determining unit determines the control amount so that the impact received by the protection target due to the primary collision is smaller than when the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. ,
The protection control device according to any one of claims 1 to 3 .
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
請求項4に記載の保護制御装置。
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The bumper absorber includes an upper absorber (14a) and a lower absorber (14b) arranged below the upper absorber.
The control amount determining unit determines the control amount so that both the upper absorber and the lower absorber are close to the bumper cover at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper.
The protection control device according to claim 4 .
歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護制御装置(30)であって、A protection control device configured to protect the pedestrian or the protected object, which is the occupant, from the impact caused by the collision with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). (30)
前記車両の周辺に存在する物体を検知する物体検知部(32)による前記物体の検知結果を取得する、検知結果取得部(41)と、The detection result acquisition unit (41), which acquires the detection result of the object by the object detection unit (32) that detects the object existing around the vehicle,
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する衝突センサ(31)の前記出力を取得する、衝撃値取得部(40)と、The collision sensor (31), which is provided on a front bumper (11) forming a part of the vehicle body and generates an output according to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. Impact value acquisition unit (40) that acquires the output,
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protected object is said to be after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、When the occurrence of the unavoidable situation is determined by the determination unit, the primary collision of the specific object with the front bumper is at a position or direction suitable for protection of the protection target by the protection device. A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
を備え、With
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、The bumper absorber includes an upper absorber (14a) and a lower absorber (14b) arranged below the upper absorber.
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、The control amount determining unit determines the control amount so that both the upper absorber and the lower absorber are close to the bumper cover at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper.
保護制御装置。Protection control device.
前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後の、前記車体に対する前記保護対象の二次衝突位置を推定する、二次衝突位置推定部(46)をさらに備え、
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定する、
請求項1〜6のいずれか1つに記載の保護制御装置。
Further provided is a secondary collision position estimation unit (46) that estimates the secondary collision position of the protected object with respect to the vehicle body after the primary collision of the specific object with respect to the front bumper.
The control amount determination unit determines the control amount so that the secondary collision position is within the protection area of the protection device.
The protection control device according to any one of claims 1 to 6.
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護領域内となる前記制御量を、前記衝突センサの感度が高くなるような前記制御量または前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるような前記制御量よりも優先させる、
請求項7に記載の保護制御装置。
The control amount determining unit reduces the impact on the protected object due to the control amount or the primary collision that increases the sensitivity of the collision sensor with respect to the control amount in which the secondary collision position is within the protection region. Prioritize over the control amount such as
The protection control device according to claim 7.
前記保護領域は、前記歩行者エアバッグ装置の展開領域を含む、
請求項7又は8に記載の保護制御装置。
The protected area includes a deployment area of the pedestrian airbag device.
The protection control device according to claim 7 or 8.
前記保護領域は、前記フロントフードの車幅方向における外縁部(16a)よりも内側の衝撃吸収領域(16c、16d)を含む、
請求項7〜9のいずれか1つに記載の保護制御装置。
The protective region includes a shock absorbing region (16c, 16d) inside the outer edge portion (16a) of the front hood in the vehicle width direction.
The protection control device according to any one of claims 7 to 9.
歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護システム(20)であって、
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、
を備え、
前記保護制御装置は、
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、
備え、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記衝突センサの感度が高くなる前記一次衝突となるように、前記制御量を決定する、
護システム。
A protection system configured to protect the pedestrian or the protected object, which is the occupant, from the impact of the collision with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). 20) And
An object detection unit (32) that detects an object existing around the vehicle, and
A collision sensor (31) provided on a front bumper (11) that forms a part of the vehicle body and generates an output corresponding to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. When,
A behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
A protection control device (30) that controls the operation of the protection system, and
With
The protection control device is
The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protection target is the said after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
When said occurrence of said unavoidable situation by determination unit determines, as the primary collision of the specific object relative to the front bumper, the position or orientation suitable for the protection of the protected by the protection device, the A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
Equipped with a,
The control amount determining unit determines the control amount so as to cause the primary collision in which the sensitivity of the collision sensor is higher than when the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. ,
Protection system.
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパ補強部材と前記バンパアブソーバとの間にて前記車幅方向に延設された圧力チューブ式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記バンパカバーと前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項11に記載の保護システム。
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The collision sensor is a pressure tube type sensor extending in the vehicle width direction between the bumper reinforcing member and the bumper absorber.
The control amount determining unit has the bumper cover and the bumper absorber at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper, as compared with the case where the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. The control amount is determined so that the clearance between them is small.
The protection system according to claim 11 .
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記衝突センサは、前記バンパカバーにおける前記バンパ補強部材と対向する裏面(12b)に支持された圧電フィルム式センサであり、
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置における、前記裏面と前記バンパアブソーバとの間のクリアランスが大きくなるように、前記制御量を決定する、
請求項11に記載の保護システム。
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The collision sensor is a piezoelectric film type sensor supported on the back surface (12b) of the bumper cover facing the bumper reinforcing member.
The control amount determining unit is between the back surface and the bumper absorber at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper, as compared with the case where the behavior control of the vehicle is not performed by the control amount in the behavior control device. The control amount is determined so that the clearance of
The protection system according to claim 11 .
前記制御量決定部は、前記挙動制御装置における前記制御量による前記車両の挙動制御を行わない場合よりも、前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるように、前記制御量を決定する、
請求項11〜13のいずれか1つに記載の保護システム。
The control amount determining unit determines the control amount so that the impact received by the protection target due to the primary collision is smaller than when the behavior of the vehicle is not controlled by the control amount in the behavior control device. ,
The protection system according to any one of claims 11 to 13 .
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、
請求項14に記載の保護システム。
The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
The bumper absorber includes an upper absorber (14a) and a lower absorber (14b) arranged below the upper absorber.
The control amount determining unit determines the control amount so that both the upper absorber and the lower absorber are close to the bumper cover at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper.
The protection system according to claim 14 .
歩行者及び乗員付き二輪車を含む特定物体が車両(1)と衝突した場合に、前記歩行者又は前記乗員である保護対象を車体との衝突による衝撃から保護するように構成された、保護システム(20)であって、A protection system configured to protect the pedestrian or the protected object, which is the occupant, from the impact of the collision with the vehicle body when a specific object including a pedestrian and a two-wheeled vehicle with a occupant collides with the vehicle (1). 20) And
前記車両の周辺に存在する物体を検知する、物体検知部(32)と、An object detection unit (32) that detects an object existing around the vehicle, and
前記車体の一部を構成するフロントバンパ(11)に設けられていて、前記物体と前記車両との一次衝突により前記フロントバンパに印加された衝撃に応じた出力を発生する、衝突センサ(31)と、A collision sensor (31) provided on a front bumper (11) forming a part of the vehicle body and generating an output corresponding to an impact applied to the front bumper due to a primary collision between the object and the vehicle. When,
前記車両の挙動を制御する、挙動制御装置(21)と、A behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
当該保護システムの動作を制御する、保護制御装置(30)と、A protection control device (30) that controls the operation of the protection system, and
を備え、With
前記保護制御装置は、The protection control device is
前記車体の一部を構成するフロントフード(16)を上昇させるフードポップアップ装置(24)又は前記車体上にて展開する歩行者エアバッグ装置(25)を含み前記保護対象が前記一次衝突の後に前記車体と衝突する二次衝突による衝撃から前記保護対象を保護する保護デバイス(22)の動作を、前記物体検知部による前記物体の検知結果と、前記衝突センサの前記出力とに基づいて制御する、保護動作制御部(49)と、The protection target includes the hood pop-up device (24) for raising the front hood (16) forming a part of the vehicle body or the pedestrian airbag device (25) deployed on the vehicle body, and the protected object is said to be after the primary collision. The operation of the protection device (22) that protects the protection target from the impact caused by the secondary collision that collides with the vehicle body is controlled based on the detection result of the object by the object detection unit and the output of the collision sensor. Protective operation control unit (49) and
前記一次衝突が不可避である不可避状況が発生したことを判定する、判定部(44)と、A determination unit (44) that determines that an unavoidable situation in which the primary collision is unavoidable has occurred, and
前記判定部により前記不可避状況の発生が判定された場合に、前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突が、前記保護デバイスによる前記保護対象の保護に適した位置又は方向となるように、前記車両の挙動を制御する挙動制御装置(21)における制御量を決定する、制御量決定部(47)と、When the occurrence of the unavoidable situation is determined by the determination unit, the primary collision of the specific object with the front bumper is at a position or direction suitable for protection of the protection target by the protection device. A control amount determination unit (47) that determines a control amount in the behavior control device (21) that controls the behavior of the vehicle, and
を備え、With
前記フロントバンパは、バンパカバー(12)と、前記バンパカバー内に収容されつつ車幅方向を長手方向として配置されたバンパ補強部材(13)と、前記バンパ補強部材と前記バンパカバーとの間に配置されたバンパアブソーバ(14)とを備え、The front bumper is located between a bumper cover (12), a bumper reinforcing member (13) housed in the bumper cover and arranged with the vehicle width direction as the longitudinal direction, and between the bumper reinforcing member and the bumper cover. Equipped with an arranged bumper absorber (14)
前記バンパアブソーバは、アッパアブソーバ(14a)と、前記アッパアブソーバの下方に配置されたロワアブソーバ(14b)とを備え、The bumper absorber includes an upper absorber (14a) and a lower absorber (14b) arranged below the upper absorber.
前記制御量決定部は、前記フロントバンパに対する前記特定物体の一次衝突位置にて、前記アッパアブソーバと前記ロワアブソーバとの双方が前記バンパカバーに近接するように、前記制御量を決定する、The control amount determining unit determines the control amount so that both the upper absorber and the lower absorber are close to the bumper cover at the primary collision position of the specific object with respect to the front bumper.
保護システム。Protection system.
前記フロントバンパに対する前記特定物体の前記一次衝突の後の、前記車体に対する前記保護対象の二次衝突位置を推定する、二次衝突位置推定部(46)をさらに備え、
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護デバイスの保護領域内となるように、前記制御量を決定する、
請求項11〜16のいずれか1つに記載の保護システム。
Further provided is a secondary collision position estimation unit (46) that estimates the secondary collision position of the protected object with respect to the vehicle body after the primary collision of the specific object with respect to the front bumper.
The control amount determination unit determines the control amount so that the secondary collision position is within the protection area of the protection device.
The protection system according to any one of claims 11 to 16.
前記制御量決定部は、前記二次衝突位置が前記保護領域内となる前記制御量を、前記衝突センサの感度が高くなるような前記制御量または前記一次衝突により前記保護対象が受ける衝撃が小さくなるような前記制御量よりも優先させる、
請求項17に記載の保護システム。
The control amount determining unit reduces the impact on the protected object due to the control amount or the primary collision that increases the sensitivity of the collision sensor with respect to the control amount in which the secondary collision position is within the protection region. Prioritize over the control amount such as
The protection system according to claim 17.
前記保護領域は、前記歩行者エアバッグ装置の展開領域を含む、
請求項17又は18に記載の保護システム。
The protected area includes a deployment area of the pedestrian airbag device.
The protection system according to claim 17 or 18.
前記保護領域は、前記フロントフードの車幅方向における外縁部(16a)よりも内側の衝撃吸収領域(16c、16d)を含む、
請求項17〜19のいずれか1つに記載の保護システム。
The protective region includes a shock absorbing region (16c, 16d) inside the outer edge portion (16a) of the front hood in the vehicle width direction.
The protection system according to any one of claims 17 to 19.
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