JP7196759B2 - protective device controller - Google Patents

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Description

本発明は、対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイスの動作を制御する、保護デバイス制御装置に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a protection device control apparatus that controls the operation of a protection device that protects a person to be protected such as a pedestrian in the event of an interpersonal collision.

特許文献１は、車両用歩行者保護装置を開示する。この装置は、歩行者との当接を予知して、当該歩行者を受け止めるエアバッグ等の緩衝部材をフロントバンパ前方に展開させる。歩行者との当接を予知する手段としては、例えば、車両の進行方向に存在する物体との距離を測定するミリ波レーダ等の当接予知センサが用いられ得る。あるいは、歩行者との当接を予知する手段として、例えば、進行方向に存在する物体が歩行者か否かを検知する画像センサ等の歩行者検知センサが組み合わせられ得る。 Patent Document 1 discloses a pedestrian protection device for a vehicle. This device predicts contact with a pedestrian and deploys a cushioning member such as an airbag to receive the pedestrian in front of the front bumper. As means for predicting contact with a pedestrian, for example, a contact prediction sensor such as a millimeter-wave radar that measures the distance to an object existing in the traveling direction of the vehicle can be used. Alternatively, as means for predicting contact with a pedestrian, for example, a pedestrian detection sensor such as an image sensor that detects whether or not an object existing in the direction of travel is a pedestrian can be combined.

特開２００１－３３４８９５号公報JP-A-2001-334895

この種の制御装置および制御方法において、保護対象者である歩行者等の保護性能を、よりいっそう高めることが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、保護対象者である歩行者等の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置および保護デバイス制御方法を提供する。 In this type of control device and control method, it is required to further improve the protection performance for pedestrians and the like who are the persons to be protected. The present invention has been made in view of the circumstances exemplified above. That is, the present invention provides, for example, a protection device control apparatus and a protection device control method, which further enhance the protection performance for pedestrians, etc., who are the persons to be protected.

保護デバイス制御装置（２００）は、対人衝突の際に保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御するように構成されている。前記保護対象者は、歩行者等である。すなわち、例えば、前記対人衝突における衝突対象が前記歩行者である場合、前記保護対象者は当該歩行者である。あるいは、例えば、前記衝突対象が自転車等の二輪車あるいは軽車両である場合、前記保護対象者は当該二輪車あるいは軽車両の乗員である。
請求項１に記載の保護デバイス制御装置は、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得するように設けられた、第一結果取得部（２１１）と、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得するように設けられた、第二結果取得部（２１２）と、
前記第一結果取得部が前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスであって前記保護対象者を車体前面部（１３）との二次衝突から保護するように構成された第一保護デバイスを起動するとともに、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動するように設けられた、デバイス起動部（２１４）と、
を備え、
前記車体前面部は、前記車体におけるフロントフード（１４）、カウルトップ（１５）、フロントピラー（１６）、およびウィンドシールド（１７）を含み、
前記第一保護デバイスは、前記フロントフードにおける少なくとも後端側を押し上げるフードアクチュエータ（３１ａ）を含み、
前記第二保護デバイスは、前記フードアクチュエータにより押し上げられた前記フロントフードをさらに押し上げる追加フードアクチュエータ（３１ｂ）を含む。
請求項７に記載の保護デバイス制御装置は、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得するように設けられた、第一結果取得部（２１１）と、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得するように設けられた、第二結果取得部（２１２）と、
前記第一結果取得部が前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスである第一保護デバイスを起動するとともに、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動するように設けられた、デバイス起動部（２１４）と、
を備え、
前記第二保護デバイスは、前記車体の前端部（１１）と路面（Ｒ）との間にて展開する巻込防止エアバッグ（３２ｅ）、または、前記車体の側方もしくは前方にて前記路面上もしくは前記路面上方に展開する路面展開デバイス（３２ｆ、３２ｇ）を含む。 A protective device controller (200) is configured to control the operation of a protective device (30) that protects a protected person during interpersonal collisions. The person to be protected is a pedestrian or the like. That is, for example, when the collision target in the interpersonal collision is the pedestrian, the pedestrian is the protected person. Alternatively, for example, if the collision target is a two-wheeled vehicle such as a bicycle or a light vehicle, the person to be protected is an occupant of the two-wheeled vehicle or light vehicle.
The protection device control apparatus according to claim 1,
a first result acquisition unit (211) provided to acquire a collision detection result by a collision detection sensor (201) that detects an impact acting on the vehicle body (10) of the vehicle (1) due to the occurrence of the interpersonal collision; ,
a second result acquisition unit (212) provided to acquire an object detection result by an object detection unit (202) that detects objects existing around the vehicle;
When the first result acquisition unit acquires the collision detection result, the protection device is a first protection device configured to protect the person to be protected from a secondary collision with the front part of the vehicle body (13). and a device activation unit (214) provided to activate a second protection device, which is the protection device, according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit;
with
The vehicle body front part includes a front hood (14), a cowl top (15), a front pillar (16), and a windshield (17) of the vehicle body,
The first protection device includes a hood actuator (31a) that pushes up at least the rear end side of the front hood,
The second protection device includes an additional hood actuator (31b) that further pushes up the front hood pushed up by the hood actuator.
The protection device control device according to claim 7,
a first result acquisition unit (211) provided to acquire a collision detection result by a collision detection sensor (201) that detects an impact acting on the vehicle body (10) of the vehicle (1) due to the occurrence of the interpersonal collision; ,
a second result acquisition unit (212) provided to acquire an object detection result by an object detection unit (202) that detects objects existing around the vehicle;
When the first result acquisition unit acquires the collision detection result, the first protection device that is the protection device is activated, and the protection device is activated according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit. a device activation unit (214) provided to activate a second protection device that is
with
Said second protection device is an anti-entrapment airbag (32e) deployed between the front end (11) of said vehicle body and road surface (R), or an anti-entrapment airbag (32e) deployed on said road surface at the side or front of said vehicle body. Alternatively, it includes a road surface deployment device (32f, 32g) that deploys above the road surface.

前記対人衝突が発生した場合、上記構成を有する保護デバイス制御装置において、前記第一結果取得部は、前記衝突検知センサによる前記衝突検知結果を取得する。すると、前記デバイス起動部は、前記第一保護デバイスを起動する。前記第一保護デバイスは、典型的には、例えば、前記対人衝突が発生した場合に起動必要性が高いものであって、具体的には、前記保護対象者を前記車体におけるフロントフード等の前面部との二次衝突から保護するものである。これにより、前記対人衝突における前記保護対象者は、前記第一保護デバイスにより保護される。 In the protection device control device having the above configuration, when the interpersonal collision occurs, the first result acquisition unit acquires the collision detection result obtained by the collision detection sensor. Then, the device activation unit activates the first protection device. The first protection device is typically, for example, highly necessary to be activated when the interpersonal collision occurs. It protects from secondary collision with parts. Thereby, the person to be protected in the interpersonal collision is protected by the first protection device.

但し、前記対人衝突の状況によっては、前記第一保護デバイスによる保護に加えて、追加の保護が必要となる場合があり得る。すなわち、例えば、前記保護対象者が、前記第一保護デバイスによる保護範囲内から、保護範囲外に移動することがあり得る。前記保護対象者の移動先が、衝撃吸収性が低い路面等である場合、当該移動先においても前記保護対象者を保護することが望ましい。あるいは、例えば、前記保護対象者が身長の低い子供等の歩行者である場合、当該保護対象者が前記車体の前端部の下側に潜り込むことがあり得る。 However, depending on the circumstances of the interpersonal collision, additional protection may be required in addition to the protection provided by the first protection device. That is, for example, the person to be protected may move from within the protection range of the first protection device to outside the protection range. When the destination of the person to be protected is a road surface or the like with low impact absorption, it is desirable to protect the person to be protected even at the destination. Alternatively, for example, when the person to be protected is a pedestrian such as a short child, the person to be protected may get under the front end portion of the vehicle body.

そこで、前記第二結果取得部は、前記車両の周囲に存在する前記物体を検知する前記物体検知部による前記物体検知結果を取得する。すると、前記デバイス起動部は、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて、前記第二保護デバイスを起動する。これにより、前記保護対象者は、前記第二保護デバイスにより追加的に保護される。 Therefore, the second result acquisition unit acquires the object detection result by the object detection unit that detects the object existing around the vehicle. Then, the device activation unit activates the second protection device according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit. The protected person is thereby additionally protected by the second protective device.

このように、本開示に係る装置および方法は、前記衝突検知結果を取得した場合、前記第一保護デバイスを起動するとともに、前記物体検知結果に応じて前記第二保護デバイスを起動する。したがって、本開示によれば、前記保護対象者の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置および保護デバイス制御方法が提供される。 Thus, the apparatus and method according to the present disclosure activates the first protection device when the collision detection result is obtained, and activates the second protection device according to the object detection result. Therefore, according to the present disclosure, there are provided a protection device control apparatus and a protection device control method that further improve the protection performance of the person to be protected.

なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の単なる一例を示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。 In addition, in each column of the application documents, each element may be given a reference sign with parentheses. However, such reference numerals merely indicate an example of the corresponding relationship between the same elements and specific means described in the embodiments described later. Therefore, the present invention is not limited in any way by the above reference numerals.

実施形態に係る保護デバイス制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a top view which shows schematic structure of the vehicle which mounts the protection device control apparatus which concerns on embodiment. 図１に示された巻込防止エアバッグおよび前方エアバッグの展開状態を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing a deployed state of the entanglement prevention airbag and the front airbag shown in FIG. 1; 図１に示された前面エアバッグおよび側方エアバッグの展開状態を示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a deployed state of the front airbag and the side airbags shown in FIG. 1; 図１に示された保護デバイス制御装置の機能構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a functional configuration of a protection device control device shown in FIG. 1; FIG. 図４に示されたデバイス起動部におけるロジック構成の一例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of a logic configuration in a device activation unit shown in FIG. 4; FIG. 図４に示されたデバイス起動部におけるロジック構成の一例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of a logic configuration in a device activation unit shown in FIG. 4; FIG. 図４に示されたデバイス起動部におけるロジック構成の一例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of a logic configuration in a device activation unit shown in FIG. 4; FIG.

（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、実施形態の説明の後にまとめて記載する。 (embodiment)
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. It should be noted that if various modifications applicable to one embodiment are inserted in the middle of a series of explanations regarding the embodiment, there is a risk that the understanding of the embodiment will be hindered. Therefore, modifications will be collectively described after the description of the embodiment.

（車両）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、所定の剛性を有する箱状の車体１０を備えている。車両１および車体１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称し、車両全長方向と直交し且つ車幅方向と直交する方向を「車高方向」と称することがある。 (vehicle)
Referring to FIG. 1, a vehicle 1 is a so-called automobile, and includes a box-shaped body 10 having a predetermined rigidity. "Front", "rear", "left" and "right" of the vehicle 1 and the vehicle body 10 are defined as indicated by arrows in FIG. The longitudinal direction is sometimes referred to as the "vehicle length direction", the lateral direction is referred to as the "vehicle width direction", and the direction orthogonal to the vehicle length direction and the vehicle width direction is sometimes referred to as the "vehicle height direction".

車体１０の前端部１１には、フロントバンパ１２が装着されている。また、車体前面部１３には、フロントフード１４と、カウルトップ１５と、フロントピラー１６と、ウィンドシールド１７とが設けられている。車体前面部１３は、車体１０の上面部における、前進時の進行方向側の空間に面する部分である。 A front bumper 12 is attached to a front end portion 11 of the vehicle body 10 . A front hood 14 , a cowl top 15 , a front pillar 16 and a windshield 17 are provided on the vehicle body front portion 13 . The vehicle body front portion 13 is a portion of the upper surface portion of the vehicle body 10 that faces the space on the traveling direction side during forward movement.

フロントフード１４は、車体１０の外板を構成する金属あるいは合成樹脂製の板材を有している。フロントフード１４は、閉塞状態にて、前端部がフロントバンパ１２の上方に位置するとともに後端部がカウルトップ１５の近傍に位置するように設けられている。カウルトップ１５は、左右一対のフロントピラー１６の各々における前端部すなわち下端部の間に配置されている。 The front hood 14 has a plate member made of metal or synthetic resin that constitutes the outer plate of the vehicle body 10 . The front hood 14 is provided such that the front end is located above the front bumper 12 and the rear end is located near the cowl top 15 in the closed state. The cowl top 15 is arranged between the front end portions, that is, the lower end portions of each of the pair of left and right front pillars 16 .

カウルトップ１５は、ウィンドシールド１７における前端部すなわち下端部に対して前方側に隣接するように、車幅方向に沿って延設されている。カウルトップ１５は、金属あるいは合成樹脂によって、所定の剛性を有するように形成されている。 The cowl top 15 extends along the width direction of the vehicle so as to be adjacent to the front end, that is, the lower end of the windshield 17 on the front side. The cowl top 15 is made of metal or synthetic resin so as to have a predetermined rigidity.

フロントピラー１６は、車体１０の外板を構成する金属あるいは合成樹脂製の板材により、所定の剛性を有するように形成されている。ウィンドシールド１７は、左右一対のフロントピラー１６の間に設けられている。また、車体１０におけるフロントフェンダ部分およびドアパネル部分を含む車体側面部１８は、車体１０の外板を構成する金属あるいは合成樹脂製の板材を有している。 The front pillar 16 is formed of a plate material made of metal or synthetic resin that constitutes the outer plate of the vehicle body 10 so as to have a predetermined rigidity. The windshield 17 is provided between the pair of left and right front pillars 16 . A vehicle body side portion 18 including a front fender portion and a door panel portion of the vehicle body 10 has a plate member made of metal or synthetic resin that constitutes the outer plate of the vehicle body 10 .

（対人保護システム）
車両１には、対人保護システム２０が搭載されている。対人保護システム２０は、対人衝突の際に保護対象者を保護するように構成されている。「対人衝突」における、車両１との衝突対象は、歩行者、乗員付き二輪車、乗員付き車椅子、等である。「二輪車」には、自転車、自動二輪車、等が含まれる。「自転車」には子供用三輪車が含まれる。すなわち、対人衝突における保護対象者には、歩行者と保護対象車両の乗員とが含まれる。「保護対象車両」は、実施形態に係る対人保護システム２０を搭載した車両１と衝突する他車両であって、当該他車両の乗員を車両１における車体１０または路面Ｒとの衝突から保護すべき当該他車両である。「保護対象車両」には、自転車、車椅子、自動二輪車、等が含まれる。「対人衝突」における車両１との衝突対象物体である、歩行者と保護対象車両とを総称して、以下「特定物体」と称する。「特定物体」は「保護対象物体」あるいは「交通弱者」とも称され得る。 (personal protection system)
The vehicle 1 is equipped with a personal protection system 20. - 特許庁Personal protection system 20 is configured to protect a protected person during a personal collision. In the "interpersonal collision", the object of collision with the vehicle 1 is a pedestrian, a two-wheeled vehicle with an occupant, a wheelchair with an occupant, and the like. "Motorcycle" includes bicycles, motorcycles, and the like. "Bicycle" includes a tricycle for children. That is, persons to be protected in a collision between persons include a pedestrian and an occupant of a vehicle to be protected. The "protected vehicle" is another vehicle that collides with the vehicle 1 equipped with the personal protection system 20 according to the embodiment, and the occupants of the other vehicle should be protected from collision with the vehicle body 10 of the vehicle 1 or the road surface R. It is the other vehicle. "Protected vehicles" include bicycles, wheelchairs, motorcycles, and the like. A pedestrian and a vehicle to be protected, which are objects to collide with the vehicle 1 in a "personal collision", are collectively referred to as "specific objects" below. A "special object" may also be referred to as a "protected object" or a "vulnerable traffic person."

このように、対人保護システム２０が動作する「対人衝突」は、歩行者等である保護対象者が車両１と直接的に衝突した場合に限定されない。すなわち、保護対象者が乗員として搭乗する自転車等の保護対象車両が車両１と衝突することで、当該乗員が車両１と直接的あるいは間接的に衝突した場合も、「対人衝突」に含まれる。対人保護システム２０は、交通弱者保護システムとも称され得る。以下、図１～図３を参照しつつ、本実施形態に係る対人保護システム２０の具体的構成について詳述する。 In this way, the “collision” in which the personal protection system 20 operates is not limited to cases in which a person to be protected, such as a pedestrian, collides directly with the vehicle 1 . In other words, when a protected vehicle such as a bicycle on which a protected person rides as an occupant collides with the vehicle 1, the occupant directly or indirectly collides with the vehicle 1. Personal protection system 20 may also be referred to as a vulnerable road protection system. A specific configuration of the personal protection system 20 according to the present embodiment will be described in detail below with reference to FIGS. 1 to 3. FIG.

対人保護システム２０は、対人衝突の際に保護対象者を保護する保護デバイス３０を備えている。保護デバイス３０は、車両１と特定物体との一次衝突が発生した場合に、保護対象者が車体１０等と二次衝突することによって受ける衝撃を軽減するように設けられている。「一次衝突」とは、対人衝突における、車両１と特定物体との最初の衝突であり、典型的にはフロントバンパ１２と特定物体との衝突である。「二次衝突」とは、一次衝突に続いて発生する、保護対象者の車体１０または路面Ｒとの衝突である。なお、「一次衝突」は、１回の対人衝突において１回しか発生し得ないものである。これに対し、「二次衝突」は、１回の対人衝突において複数回発生し得るものである。すなわち、例えば、一次衝突後に保護対象者がフロントフード１４に衝突した後に路面Ｒに落下する場合、保護対象者とフロントフード１４との衝突も、保護対象者と路面Ｒとの衝突も、ともに「二次衝突」である。 The personal protection system 20 comprises a protective device 30 that protects the person to be protected in the event of a personal collision. The protection device 30 is provided so as to reduce the impact received by the person to be protected from secondary collision with the vehicle body 10 or the like in the event of a primary collision between the vehicle 1 and a specific object. A "primary collision" is the first collision between the vehicle 1 and a specific object in an interpersonal collision, typically a collision between the front bumper 12 and the specific object. A "secondary collision" is a collision with the vehicle body 10 or the road surface R of the person to be protected that occurs subsequent to the primary collision. A "primary collision" can occur only once in one interpersonal collision. On the other hand, a "secondary collision" can occur multiple times in one interpersonal collision. That is, for example, when the person to be protected collides with the front hood 14 after a primary collision and then falls on the road surface R, both the collision between the person to be protected and the front hood 14 and the collision between the person to be protected and the road surface R are both " "Secondary collision".

対人保護システム２０は、保護デバイス３０として、ポップアップフード装置３１を備えている。ポップアップフード装置３１は、フロントフード１４における少なくとも後端側を押し上げることで、二次衝突時に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。 The personal protective system 20 includes a pop-up hood device 31 as a protective device 30 . The pop-up hood device 31 is configured to push up at least the rear end side of the front hood 14 to alleviate the impact applied to the person to be protected in the event of a secondary collision.

本実施形態においては、ポップアップフード装置３１は、フードアクチュエータ３１ａと追加フードアクチュエータ３１ｂとを有している。図２に示されているように、フードアクチュエータ３１ａは、フロントフード１４における後端部を、閉止位置Ｐ０から第一押上位置Ｐ１に押し上げるように設けられている。追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａにより押し上げられたフロントフード１４をさらに押し上げるように設けられている。具体的には、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フロントフード１４における後端部を、第一押上位置Ｐ１よりもさらに上方の第二押上位置Ｐ２に押し上げるように構成されている。 In this embodiment, the pop-up hood device 31 has a hood actuator 31a and an additional hood actuator 31b. As shown in FIG. 2, the hood actuator 31a is provided to push up the rear end portion of the front hood 14 from the closed position P0 to the first push-up position P1. The additional hood actuator 31b is provided to further push up the front hood 14 pushed up by the hood actuator 31a. Specifically, the additional hood actuator 31b is configured to push up the rear end portion of the front hood 14 to a second push-up position P2 which is higher than the first push-up position P1.

また、対人保護システム２０は、保護デバイス３０として、歩行者エアバッグ装置３２を備えている。すなわち、本実施形態においては、対人保護システム２０は、保護デバイス３０を複数種類備えている。歩行者エアバッグ装置３２は、対人衝突発生時にエアバッグを展開することで、保護対象者を保護するように構成されている。 The personal protection system 20 also includes a pedestrian airbag device 32 as the protection device 30 . That is, in this embodiment, the personal protection system 20 includes multiple types of protection devices 30 . The pedestrian airbag device 32 is configured to protect a person to be protected by deploying an airbag when an interpersonal collision occurs.

歩行者エアバッグ装置３２は、車体前面部１３にて展開する前面エアバッグ３２ａを有している。前面エアバッグ３２ａは、上面エアバッグ３２ｂと、右ピラーエアバッグ３２ｃと、左ピラーエアバッグ３２ｄとを有している。上面エアバッグ３２ｂは、カウルトップ１５に沿って展開するように設けられている。右ピラーエアバッグ３２ｃは、上面エアバッグ３２ｂの右端部から右側のフロントピラー１６に沿って斜め上方に展開するように設けられている。左ピラーエアバッグ３２ｄは、上面エアバッグ３２ｂの左端部から左側のフロントピラー１６に沿って斜め上方に展開するように設けられている。 The pedestrian airbag device 32 has a front airbag 32 a that deploys at the vehicle body front portion 13 . The front airbag 32a has a top airbag 32b, a right pillar airbag 32c, and a left pillar airbag 32d. The upper airbag 32b is provided so as to deploy along the cowl top 15. As shown in FIG. The right pillar airbag 32c is provided so as to deploy obliquely upward along the right front pillar 16 from the right end of the upper surface airbag 32b. The left pillar airbag 32d is provided so as to deploy obliquely upward along the left front pillar 16 from the left end of the top airbag 32b.

図３に示されているように、前面エアバッグ３２ａは、一体的に展開するように構成されている。具体的には、右ピラーエアバッグ３２ｃは、上面エアバッグ３２ｂの右端部と連通するように設けられている。また、左ピラーエアバッグ３２ｄは、上面エアバッグ３２ｂの左端部と連通するように設けられている。すなわち、右ピラーエアバッグ３２ｃと、上面エアバッグ３２ｂと、左ピラーエアバッグ３２ｄとは、連続した１個の前面エアバッグ３２ａとして、一体的に形成されている。 As shown in FIG. 3, the frontal airbag 32a is configured to deploy integrally. Specifically, the right pillar airbag 32c is provided so as to communicate with the right end of the upper surface airbag 32b. Also, the left pillar airbag 32d is provided so as to communicate with the left end portion of the upper surface airbag 32b. That is, the right pillar airbag 32c, the upper surface airbag 32b, and the left pillar airbag 32d are integrally formed as one continuous front airbag 32a.

本実施形態においては、歩行者エアバッグ装置３２は、さらに、巻込防止エアバッグ３２ｅと、前方エアバッグ３２ｆと、側方エアバッグ３２ｇとを有している。図２に示されているように、巻込防止エアバッグ３２ｅは、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間にて展開するように構成されている。すなわち、巻込防止エアバッグ３２ｅは、一次衝突後の保護対象者が車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間に潜り込むことを防止するようになっている。 In this embodiment, the pedestrian airbag device 32 further includes an entrainment prevention airbag 32e, a front airbag 32f, and a side airbag 32g. As shown in FIG. 2, the entrainment prevention airbag 32e is configured to deploy between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R. As shown in FIG. That is, the entrainment prevention airbag 32e prevents the person to be protected from slipping between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R after a primary collision.

図２に示されているように、路面展開デバイスである前方エアバッグ３２ｆは、車体１０の前方にて路面Ｒ上に展開するように設けられている。すなわち、前方エアバッグ３２ｆは、一次衝突後の保護対象者が車体１０の前方にて路面Ｒ上に落下する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。 As shown in FIG. 2, the front airbag 32f, which is a road deployment device, is provided in front of the vehicle body 10 so as to deploy on the road surface R. As shown in FIG. That is, the front airbag 32f is configured to reduce the impact applied to the person to be protected when the person to be protected after a primary collision falls onto the road surface R in front of the vehicle body 10 .

図３に示されているように、側方エアバッグ３２ｇは、車体側面部１８におけるフロントフェンダ部分の上にて展開するとともに、車体１０の側方にて路面Ｒ上に展開するように設けられている。すなわち、側方エアバッグ３２ｇは、一次衝突後の保護対象者がフロントフェンダ部分と二次衝突する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。また、路面展開デバイスである側方エアバッグ３２ｇは、一次衝突後の保護対象者が車体１０の側方にて路面Ｒ上に落下する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。さらに、側方エアバッグ３２ｇは、側方エアバッグ３２ｇにおける車体側面部１８上にて展開する部分との二次衝突後の保護対象者が車体１０の側方にて路面Ｒ上に落下する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。 As shown in FIG. 3, the side airbag 32g is provided to deploy above the front fender portion of the vehicle body side portion 18 and to deploy on the road surface R on the side of the vehicle body 10. ing. That is, the side airbag 32g is configured to reduce the impact applied to the protected person when the protected person has a secondary collision with the front fender portion after the primary collision. In addition, the side airbag 32g, which is a road deployment device, is configured to reduce the impact applied to the person to be protected when the person to be protected falls onto the road surface R on the side of the vehicle body 10 after a primary collision. ing. Further, the side airbag 32g is provided when the person to be protected after a secondary collision with the portion of the side airbag 32g that deploys on the vehicle body side portion 18 falls onto the road surface R on the side of the vehicle body 10. It is configured to reduce the impact applied to the person to be protected.

図１に示されているように、対人保護システム２０は、車両１に搭載された挙動制御システム４０と情報通信可能に接続されている。挙動制御システム４０は、車両１の走行挙動制御を実行するように構成されている。具体的には、いわゆるプリクラッシュセーフティシステムを構成する挙動制御システム４０は、挙動制御ＥＣＵ４１と、駆動系ＥＣＵ４２と、制動系ＥＣＵ４３と、操舵系ＥＣＵ４４とを有している。ＥＣＵはElectronic Control Unitの略である。 As shown in FIG. 1 , the personal protection system 20 is communicably connected to a behavior control system 40 mounted on the vehicle 1 . The behavior control system 40 is configured to execute driving behavior control of the vehicle 1 . Specifically, the behavior control system 40 constituting a so-called pre-crash safety system has a behavior control ECU 41, a driving system ECU 42, a braking system ECU 43, and a steering system ECU 44. ECU is an abbreviation for Electronic Control Unit.

挙動制御ＥＣＵ４１は、衝突回避等のために必要な車両１の走行挙動制御量を算出するようになっている。また、挙動制御ＥＣＵ４１は、算出した走行挙動制御量を、駆動系ＥＣＵ４２、制動系ＥＣＵ４３、および操舵系ＥＣＵ４４に送信するようになっている。駆動系ＥＣＵ４２は、挙動制御ＥＣＵ４１から受信した走行挙動制御量に基づいて、車両１における不図示のエンジン等の駆動系を制御するようになっている。制動系ＥＣＵ４３は、挙動制御ＥＣＵ４１から受信した走行挙動制御量に基づいて、車両１における不図示の制動系を制御するようになっている。操舵系ＥＣＵ４４は、挙動制御ＥＣＵ４１から受信した走行挙動制御量に基づいて、車両１における不図示の操舵系を制御するようになっている。 The behavior control ECU 41 calculates a driving behavior control amount of the vehicle 1 necessary for collision avoidance or the like. The behavior control ECU 41 also transmits the calculated travel behavior control amount to the driving system ECU 42, the braking system ECU 43, and the steering system ECU 44. The driving system ECU 42 controls a driving system such as an engine (not shown) in the vehicle 1 based on the driving behavior control amount received from the behavior control ECU 41 . The braking system ECU 43 controls a braking system (not shown) in the vehicle 1 based on the driving behavior control amount received from the behavior control ECU 41 . The steering system ECU 44 controls a steering system (not shown) in the vehicle 1 based on the driving behavior control amount received from the behavior control ECU 41 .

（保護デバイス制御装置）
車両１には、保護デバイス制御装置２００が搭載されている。保護デバイス制御装置２００は、保護デバイス３０の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護デバイス制御装置２００は、車両１と特定物体との衝突である対人衝突が検知された場合に、対人保護システム２０を動作させるように構成されている。以下、保護デバイス制御装置２００を構成する各部について説明する。 (protective device controller)
The vehicle 1 is equipped with a protection device control device 200 . Protection device controller 200 is configured to control the operation of protection device 30 . Specifically, the protection device control device 200 is configured to operate the protection system 20 when a collision between the vehicle 1 and a specific object is detected. Each unit constituting the protection device control apparatus 200 will be described below.

車体１０の前端部１１には、衝突検知センサ２０１が備えられている。衝突検知センサ２０１は、対人衝突の発生により車体１０に作用する衝撃を検知するように設けられている。具体的には、衝突検知センサ２０１は、物体とフロントバンパ１２との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成されている。 A collision detection sensor 201 is provided at the front end portion 11 of the vehicle body 10 . The collision detection sensor 201 is provided so as to detect an impact acting on the vehicle body 10 due to the occurrence of an interpersonal collision. Specifically, the collision detection sensor 201 is configured to generate an output corresponding to the impact applied by the collision between the object and the front bumper 12 .

本実施形態においては、衝突検知センサ２０１は、車幅方向に沿った長手方向を有する長尺状に形成された圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ１２内に収容されている。具体的には、衝突検知センサ２０１は、チューブ部材２０１ａと、右側圧力センサ２０１ｂと、左側圧力センサ２０１ｃとを有している。 In this embodiment, the collision detection sensor 201 is an elongated pressure tube type sensor having a longitudinal direction along the vehicle width direction, and is accommodated in the front bumper 12 . Specifically, the collision detection sensor 201 has a tube member 201a, a right pressure sensor 201b, and a left pressure sensor 201c.

チューブ部材２０１ａは、車幅方向に沿って延設された管状部材であって、合成ゴム等の合成樹脂によって形成されている。チューブ部材２０１ａの一端部には、右側圧力センサ２０１ｂが装着されている。チューブ部材２０１ａの他端部には、左側圧力センサ２０１ｃが装着されている。右側圧力センサ２０１ｂは、当該右側圧力センサ２０１ｂに作用した、チューブ部材２０１ａ内の流体圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。左側圧力センサ２０１ｃは、当該左側圧力センサ２０１ｃに作用した、チューブ部材２０１ａ内の流体圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。このような、圧力チューブ式センサである衝突検知センサ２０１の具体的な構成および配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、これ以上の説明は省略する。 The tube member 201a is a tubular member extending along the vehicle width direction, and is made of synthetic resin such as synthetic rubber. A right pressure sensor 201b is attached to one end of the tube member 201a. A left pressure sensor 201c is attached to the other end of the tube member 201a. Right pressure sensor 201b is configured to produce an electrical output (eg, voltage) corresponding to the fluid pressure within tube member 201a acting on right pressure sensor 201b. Left pressure sensor 201c is configured to produce an electrical output (eg, voltage) corresponding to the fluid pressure within tube member 201a acting on left pressure sensor 201c. The specific configuration and arrangement of such a collision detection sensor 201, which is a pressure tube type sensor, is already known or well known at the time of filing of the present application, so further explanation will be omitted.

車体１０には、物体検知部２０２が搭載されている。物体検知部２０２は、車両１の周囲に存在する物体を検知するように設けられている。すなわち、物体検知部２０２は、フロントバンパ１２に対する物体の衝突前に、当該物体の種別を認識可能に検知するとともに、当該物体までの距離を取得するように構成されている。物体検知部２０２は、「予防センサ」あるいは「ＡＤＡＳセンサ」とも称され得る。ＡＤＡＳはAdvanced Driver Assistance Systemの略である。 An object detection unit 202 is mounted on the vehicle body 10 . The object detection unit 202 is provided to detect objects existing around the vehicle 1 . That is, the object detection unit 202 is configured to detect the type of the object in a recognizable manner and acquire the distance to the object before the object collides with the front bumper 12 . Object detector 202 may also be referred to as a "prevention sensor" or an "ADAS sensor." ADAS stands for Advanced Driver Assistance System.

本実施形態においては、物体検知部２０２は、画像センサ２０２ａと、測距センサ２０２ｂと、センサＥＣＵ２０２ｃとを備えている。画像センサ２０２ａは、「カメラセンサ」とも称されるものであって、ＣＭＯＳまたはＣＣＤ等の撮像素子を有している。ＣＭＯＳはComplementary Metal Oxide Semiconductorの略である。ＣＣＤはCharge Coupled Deviceの略である。具体的には、画像センサ２０２ａは、車両１の前方を含む撮像範囲に存在する物体に対応する画像を撮像して、撮像結果に対応する画像信号を出力するように構成されている。この場合の、車両１の「前方」は、車両１の斜め前方も含む。具体的には、画像センサ２０２ａは、車両１の前方、および、車体１０におけるフロントフェンダ部分の側方を撮像範囲とするように設けられている。 In this embodiment, the object detection unit 202 includes an image sensor 202a, a distance measurement sensor 202b, and a sensor ECU 202c. The image sensor 202a is also called a "camera sensor" and has an imaging device such as CMOS or CCD. CMOS is an abbreviation for Complementary Metal Oxide Semiconductor. CCD is an abbreviation for Charge Coupled Device. Specifically, the image sensor 202a is configured to capture an image corresponding to an object existing in an imaging range including the front of the vehicle 1 and output an image signal corresponding to the imaging result. In this case, the “front” of the vehicle 1 also includes the oblique front of the vehicle 1 . Specifically, the image sensor 202a is provided so that the front of the vehicle 1 and the side of the front fender portion of the vehicle body 10 are the imaging range.

測距センサ２０２ｂは、車両１の前方に存在する物体との距離に対応する測距信号を出力するように構成されている。具体的には、測距センサ２０２ｂは、いわゆるミリ波レーダセンサであって、ミリ波の送受信によって、画像センサ２０２ａの撮像範囲内に存在する物体に対応する測距信号を取得および出力するようになっている。 The ranging sensor 202b is configured to output a ranging signal corresponding to the distance to an object present in front of the vehicle 1 . Specifically, the distance measurement sensor 202b is a so-called millimeter wave radar sensor, and acquires and outputs a distance measurement signal corresponding to an object existing within the imaging range of the image sensor 202a by transmitting and receiving millimeter waves. It's becoming

センサＥＣＵ２０２ｃは、画像センサ２０２ａおよび測距センサ２０２ｂの出力に基づいて、車両１の前方に存在する物体を検知するように構成されている。すなわち、センサＥＣＵ２０２ｃは、画像信号と測距信号とを対応付けることで、車両１の前方に存在する物体における、種別と車両１との相対位置とを取得するようになっている。「種別」は、例えば、人間、自転車、車椅子、動物、障害物、等である。「動物」は、例えば、鹿等の、対人保護システム２０を動作させる必要がない小動物である。「障害物」は、例えば、柱、壁、建物、他車両、等である。 The sensor ECU 202c is configured to detect an object present in front of the vehicle 1 based on the outputs of the image sensor 202a and the distance measuring sensor 202b. That is, the sensor ECU 202c acquires the type of an object present in front of the vehicle 1 and the position relative to the vehicle 1 by associating the image signal with the ranging signal. "Type" is, for example, human, bicycle, wheelchair, animal, obstacle, and the like. An “animal” is a small animal, such as a deer, for which the personal protection system 20 does not need to be operated. "Obstacles" are, for example, pillars, walls, buildings, other vehicles, and the like.

このように、物体検知部２０２は、カメラセンサとミリ波レーダセンサとを備えた、いわゆるフュージョンセンサとして構成されている。このような物体検知部２０２の具体的な構成および配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、本明細書においてはこれ以上の説明は省略する。 Thus, the object detection unit 202 is configured as a so-called fusion sensor that includes a camera sensor and a millimeter wave radar sensor. The specific configuration and arrangement of such an object detection unit 202 are already known or well known at the time of filing of the present application, so further explanation is omitted in this specification.

車体１０には、車速センサ２０３と、操舵角センサ２０４と、ヨーレートセンサ２０５と、加速度センサ２０６とが搭載されている。車速センサ２０３は、車両１の走行速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。車両１の走行速度を、以下単に「車速」と称する。操舵角センサ２０４は、車両１の操舵角に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。ヨーレートセンサ２０５は、車体１０に作用するヨーレートに対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。加速度センサ２０６は、車体１０に作用する加速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。 A vehicle speed sensor 203 , a steering angle sensor 204 , a yaw rate sensor 205 and an acceleration sensor 206 are mounted on the vehicle body 10 . Vehicle speed sensor 203 is configured to generate an electrical output (for example, voltage) corresponding to the traveling speed of vehicle 1 . The running speed of the vehicle 1 is hereinafter simply referred to as "vehicle speed". The steering angle sensor 204 is configured to generate an electrical output (eg voltage) corresponding to the steering angle of the vehicle 1 . The yaw rate sensor 205 is configured to generate an electrical output (eg voltage) corresponding to the yaw rate acting on the vehicle body 10 . Acceleration sensor 206 is configured to generate an electrical output (eg, voltage) corresponding to acceleration acting on vehicle body 10 .

デバイス制御ＥＣＵ２１０は、複数の保護デバイス３０の各々および衝突検知センサ２０１と、ＡＳＲＢあるいはＤＳＩ等の所定の車載通信回線を介して接続されている。ＡＳＲＢはAutomotive Safety Restraints Busの略である。ＤＳＩはDistributed System Interfaceの略である。また、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、物体検知部２０２、車速センサ２０３、操舵角センサ２０４、ヨーレートセンサ２０５、および加速度センサ２０６と、ＣＡＮ等の所定の車載通信回線を介して接続されている。ＣＡＮは国際登録商標でありController Area Networkの略である。さらに、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、挙動制御システム４０における挙動制御ＥＣＵ４１と、ＣＡＮあるいはＦｌｅｘＲａｙ等の所定の車載通信回線を介して接続されている。ＦｌｅｘＲａｙは国際登録商標である。 The device control ECU 210 is connected to each of the plurality of protection devices 30 and the collision detection sensor 201 via a predetermined in-vehicle communication line such as ASRB or DSI. ASRB stands for Automotive Safety Restraints Bus. DSI stands for Distributed System Interface. The device control ECU 210 is also connected to the object detection unit 202, vehicle speed sensor 203, steering angle sensor 204, yaw rate sensor 205, and acceleration sensor 206 via a predetermined in-vehicle communication line such as CAN. CAN is an internationally registered trademark and stands for Controller Area Network. Further, the device control ECU 210 is connected to a behavior control ECU 41 in the behavior control system 40 via a predetermined in-vehicle communication line such as CAN or FlexRay. FlexRay is an internationally registered trademark.

保護デバイス制御装置２００の主要部をなすデバイス制御ＥＣＵ２１０は、対人保護システム２０の動作を制御するように構成されている。具体的には、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。ＣＰＵはCentral Processing Unitの略である。ＲＯＭはRead Only Memoryの略である。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、等である。ＥＰＲＯＭはErasable Programmable Read Only Memoryの略である。ＥＥＰＲＯＭはElectrically Erasable Programmable Read Only Memoryの略である。ＲＡＭはRandom access memoryの略である。ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、およびＲＡＭは、非遷移的実体的記憶媒体である。デバイス制御ＥＣＵ２１０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性リライタブルメモリを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。 A device control ECU 210 forming a main part of the protection device control device 200 is configured to control the operation of the personal protection system 20 . Specifically, the device control ECU 210 is a so-called in-vehicle microcomputer and includes a CPU, ROM, non-volatile rewritable memory, RAM, input/output interface, etc. (not shown). CPU is an abbreviation for Central Processing Unit. ROM is an abbreviation for Read Only Memory. Non-volatile rewritable memory is, for example, EPROM, EEPROM, flash memory, and the like. EPROM stands for Erasable Programmable Read Only Memory. EEPROM is an abbreviation for Electrically Erasable Programmable Read Only Memory. RAM is an abbreviation for random access memory. ROM, non-volatile rewritable memory, and RAM are non-transitional tangible storage media. The CPU, ROM, RAM and non-volatile rewritable memory of device control ECU 210 are hereinafter simply referred to as "CPU", "ROM", "RAM" and "non-volatile RAM".

デバイス制御ＥＣＵ２１０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。 The device control ECU 210 is configured so that various control operations can be realized by the CPU reading and executing programs from the ROM or the nonvolatile RAM. In addition, the ROM or the non-volatile RAM pre-stores various data used when executing the program. Various data include, for example, initial values, lookup tables, maps, and the like.

（デバイス制御ＥＣＵ）
図４を参照すると、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、車載マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、第一結果取得部２１１と、第二結果取得部２１２と、車両情報取得部２１３と、デバイス起動部２１４とを有している。 (Device control ECU)
Referring to FIG. 4, the device control ECU 210 includes a first result acquisition unit 211, a second result acquisition unit 212, a vehicle information acquisition unit 213, and a device activation unit as functional components realized by an in-vehicle microcomputer. 214 .

第一結果取得部２１１は、衝突検知センサ２０１による衝突検知結果を取得するようになっている。具体的には、本実施形態においては、第一結果取得部２１１は、圧力チューブ式センサである衝突検知センサ２０１に設けられた右側圧力センサ２０１ｂおよび左側圧力センサ２０１ｃからの出力信号を受信するようになっている。 The first result acquisition unit 211 acquires the collision detection result by the collision detection sensor 201 . Specifically, in this embodiment, the first result acquisition unit 211 receives output signals from the right pressure sensor 201b and the left pressure sensor 201c provided in the collision detection sensor 201, which is a pressure tube type sensor. It has become.

第二結果取得部２１２は、物体検知部２０２による物体検知結果を取得するようになっている。具体的には、本実施形態においては、第二結果取得部２１２は、車両１の前方に存在する物体についての、種別と車両１に対する相対位置および相対速度とを、物体検知部２０２から受信するようになっている。また、第二結果取得部２１２は、受信した物体検知結果を、所定時間分、時系列で記憶保持するようになっている。 The second result acquisition section 212 acquires the object detection result by the object detection section 202 . Specifically, in the present embodiment, the second result acquisition unit 212 receives from the object detection unit 202 the type of an object present in front of the vehicle 1 and the relative position and relative speed with respect to the vehicle 1. It's like In addition, the second result acquisition unit 212 stores and retains the received object detection results for a predetermined amount of time in chronological order.

車両情報取得部２１３は、車速センサ２０３、操舵角センサ２０４、ヨーレートセンサ２０５、および加速度センサ２０６等による、車両１の走行挙動の検知結果を取得するようになっている。「走行挙動」は、車両１における車速、車速変化、制動量、操舵量、ヨーレート、等を含み、「車両挙動」あるいは「走行状態」とも称され得る。「走行挙動」には、車速が「０ｋｍ／ｈ」であり且つ車速変化、制動量、操舵量、およびヨーレートがともに「０」である、「停車」も含まれる。 The vehicle information acquisition unit 213 acquires detection results of the running behavior of the vehicle 1 by the vehicle speed sensor 203, the steering angle sensor 204, the yaw rate sensor 205, the acceleration sensor 206, and the like. The "running behavior" includes vehicle speed, vehicle speed change, braking amount, steering amount, yaw rate, etc. of the vehicle 1, and can also be called "vehicle behavior" or "running state". "Driving behavior" includes "stopping" in which the vehicle speed is "0 km/h" and the vehicle speed change, braking amount, steering amount, and yaw rate are all "0".

デバイス起動部２１４は、第一結果取得部２１１が衝突検知結果を取得した場合、第一保護デバイスを起動するようになっている。「第一保護デバイス」は、複数の保護デバイス３０のうちの一部であって、保護対象者を車体前面部１３との二次衝突から保護するものである。 The device activation unit 214 activates the first protection device when the first result acquisition unit 211 acquires the collision detection result. The “first protection device” is a part of the plurality of protection devices 30 and protects the person to be protected from a secondary collision with the vehicle body front portion 13 .

本実施形態においては、デバイス起動部２１４は、衝突検知結果に基づいて、対人衝突の発生を判定するようになっている。具体的には、デバイス起動部２１４は、衝突検知結果である、右側圧力センサ２０１ｂおよび左側圧力センサ２０１ｃにより検知された圧力波形に基づいて、フロントバンパ１２に衝突した物体が特定物体であるか否かを判定するようになっている。また、デバイス起動部２１４は、かかる圧力波形に基づいて、一次衝突位置を判定するようになっている。「一次衝突位置」は、フロントバンパ１２における、一次衝突時に特定物体が衝突した車幅方向位置である。さらに、デバイス起動部２１４は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスとしてのフードアクチュエータ３１ａおよび前面エアバッグ３２ａを起動するようになっている。 In this embodiment, the device activating section 214 determines the occurrence of interpersonal collision based on the collision detection result. Specifically, the device activation unit 214 determines whether the object that collided with the front bumper 12 is a specific object based on the pressure waveforms detected by the right pressure sensor 201b and the left pressure sensor 201c, which are the collision detection results. It is designed to determine whether Also, the device activation unit 214 determines the primary collision position based on the pressure waveform. The “primary collision position” is the position in the vehicle width direction of the front bumper 12 where the specific object collided during the primary collision. Furthermore, the device activation unit 214 activates the hood actuator 31a and the front airbag 32a as the first protection device when it determines that an interpersonal collision has occurred.

また、デバイス起動部２１４は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスを起動するとともに、第二結果取得部２１２にて取得した物体検知結果に応じて第二保護デバイスを起動するようになっている。「第二保護デバイス」は、複数の保護デバイス３０のうちの一部であって、第二結果取得部２１２にて取得した物体検知結果に応じて起動されるものである。典型的には、「第二保護デバイス」は、「第一保護デバイス」とは異なる保護デバイス３０である。換言すれば、「第二保護デバイス」は、「第一保護デバイス」とは異なる態様で保護対象者を保護する保護デバイス３０である。あるいは、「第二保護デバイス」は、「第一保護デバイス」による保護に追加して保護対象者を保護する保護デバイス３０である。具体的には、本実施形態においては、第二保護デバイスは、追加フードアクチュエータ３１ｂ、巻込防止エアバッグ３２ｅ、前方エアバッグ３２ｆ、および側方エアバッグ３２ｇである。デバイス起動部２１４は、物体検知結果に対応する保護対象者の種類と、物体検知結果に基づいて推定される保護対象者の挙動とに応じて、複数の第二保護デバイスのうちから必要なものを選択して起動するようになっている。 Further, when the device activation unit 214 determines that an interpersonal collision has occurred, the device activation unit 214 activates the first protection device, and activates the second protection device according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit 212. It has become. A “second protection device” is a part of the plurality of protection devices 30 and is activated according to the object detection result acquired by the second result acquisition section 212 . Typically, the "second protective device" is a different protective device 30 than the "first protective device". In other words, the "second protective device" is the protective device 30 that protects the protected person in a different manner than the "first protective device". Alternatively, the "second protection device" is the protection device 30 that protects the protected person in addition to the protection provided by the "first protection device". Specifically, in this embodiment, the secondary protective devices are an additional hood actuator 31b, an anti-entrapment airbag 32e, a front airbag 32f and a side airbag 32g. The device activation unit 214 selects the necessary second protection device from among the plurality of second protection devices according to the type of protection target corresponding to the object detection result and the behavior of the protection target estimated based on the object detection result. is selected to start.

また、デバイス起動部２１４は、路面展開デバイスである、前方エアバッグ３２ｆまたは側方エアバッグ３２ｇの展開領域が路面Ｒ上に確保されているか否かを判定するようになっている。そして、デバイス起動部２１４は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていると判定した場合に、路面展開デバイスを展開するようになっている。 Further, the device activating section 214 determines whether or not the deployment area of the front airbag 32f or the side airbag 32g, which is a road surface deployment device, is secured on the road surface R. Then, when it is determined that the deployment area is secured on the road surface R, the device activation unit 214 deploys the road surface deployment device.

また、デバイス起動部２１４は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていないと判定した場合、展開領域を確保するための車両１の走行挙動制御を挙動制御システム４０に要求するようになっている。さらに、この場合、デバイス起動部２１４は、展開領域の確保を判定するまで路面展開デバイスの展開を待機するようになっている。 Further, when the device activation unit 214 determines that the deployment area is not secured on the road surface R, it requests the behavior control system 40 to control the running behavior of the vehicle 1 to secure the deployment area. . Furthermore, in this case, the device activation unit 214 waits for deployment of the road surface deployment device until it is determined that the deployment area is secured.

具体的には、デバイス起動部２１４は、車載マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、第一起動部２４１と、第二起動部２４２と、挙動推定部２４３と、領域算出部２４４と、制御量算出部２４５とを有している。 Specifically, the device activating unit 214 includes a first activating unit 241, a second activating unit 242, a behavior estimating unit 243, and an area calculating unit 244 as a functional configuration realized by an in-vehicle microcomputer. , and a control amount calculator 245 .

第一起動部２４１は、第一結果取得部２１１にて取得した衝突検知結果に基づいて、対人衝突の発生を判定するようになっている。また、第一起動部２４１は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスを起動するようになっている。 The first activation unit 241 determines occurrence of interpersonal collision based on the collision detection result acquired by the first result acquisition unit 211 . Also, the first activation unit 241 activates the first protection device when it determines that an interpersonal collision has occurred.

第二起動部２４２は、第一起動部２４１が対人衝突の発生を判定した場合、保護対象者の種類、および、一次衝突後の保護対象者の挙動推定結果に基づいて、起動が必要な第二保護デバイスを選択するようになっている。また、第二起動部２４２は、選択した第二保護デバイスが路面展開デバイスである場合、展開領域が路面Ｒ上に確保されていることを条件として当該路面展開デバイスを起動するようになっている。 When the first activation unit 241 determines that an interpersonal collision has occurred, the second activation unit 242 determines the type of the person to be protected and the result of estimating the behavior of the person to be protected after the primary collision. Two protection devices are to be selected. Further, when the selected second protection device is a road surface deployment device, the second activation unit 242 activates the road surface deployment device on condition that the deployment area is secured on the road surface R. .

挙動推定部２４３は、第一結果取得部２１１、第二結果取得部２１２、および車両情報取得部２１３による取得結果に基づいて、一次衝突後の保護対象者の挙動を推定するようになっている。すなわち、挙動推定部２４３は、二次衝突位置を推定するようになっている。「二次衝突位置」は、特定物体が二次衝突する、車体１０または路面Ｒ上の位置である。領域算出部２４４は、第二結果取得部２１２による取得結果に基づいて、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を算出するようになっている。また、領域算出部２４４は、算出した展開領域が、路面Ｒ上にて確保されているか否かを判定するようになっている。 The behavior estimation unit 243 estimates the behavior of the protected person after the primary collision based on the results obtained by the first result acquisition unit 211, the second result acquisition unit 212, and the vehicle information acquisition unit 213. . That is, the behavior estimator 243 estimates the secondary collision position. "Secondary collision position" is a position on the vehicle body 10 or the road surface R where the specific object has a secondary collision. The area calculation section 244 calculates the deployment area of the road surface deployment device on the road surface R based on the result acquired by the second result acquisition section 212 . Further, the area calculation unit 244 determines whether or not the calculated expansion area is secured on the road surface R.

制御量算出部２４５は、展開領域が路面Ｒ上にて確保されていないことを領域算出部２４４が判定した場合に、第二結果取得部２１２および車両情報取得部２１３による取得結果に基づいて、展開用制御量を算出するようになっている。「展開用制御量」は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するために必要な走行挙動制御量である。 When the area calculation unit 244 determines that the deployment area is not secured on the road surface R, the control amount calculation unit 245 calculates, based on the results acquired by the second result acquisition unit 212 and the vehicle information acquisition unit 213, The expansion control amount is calculated. The "deployment control amount" is a travel behavior control amount necessary to ensure the deployment area of the road surface deployment device on the road surface R.

（ロジック構成）
図５は、路面展開デバイスではない第二保護デバイスとしての追加フードアクチュエータ３１ｂに対応する起動ロジック構成の一例を示す。すなわち、図５に示されたロジック構成例は、展開領域が路面Ｒ上にて確保されているか否かの判定が不要な種類の第二保護デバイスに対応するものである。 (logic configuration)
FIG. 5 shows an example of an activation logic configuration corresponding to the additional hood actuator 31b as a second protection device that is not a road deployment device. That is, the logic configuration example shown in FIG. 5 corresponds to a type of second protection device that does not require determination as to whether or not the deployment area is secured on the road surface R.

図５に示されているように、第一起動部２４１は、衝突検知結果に基づいて、対人衝突判定ロジックＤ１０１にて対人衝突の発生の有無を判定するようになっている。すなわち、対人衝突判定ロジックＤ１０１は、対人衝突の判定結果に対応する論理値を出力するようになっている。具体的には、対人衝突判定ロジックＤ１０１は、対人衝突の発生を判定していない場合、論理値「０」を出力するようになっている。一方、対人衝突判定ロジックＤ１０１は、対人衝突の発生を判定した場合、論理値「１」を出力するようになっている。 As shown in FIG. 5, the first activation unit 241 determines whether or not an interpersonal collision has occurred with an interpersonal collision determination logic D101 based on the collision detection result. That is, the interpersonal collision determination logic D101 outputs a logical value corresponding to the interpersonal collision determination result. Specifically, the interpersonal collision determination logic D101 outputs a logical value "0" when it is not determined that an interpersonal collision has occurred. On the other hand, the interpersonal collision determination logic D101 outputs a logical value "1" when it is determined that an interpersonal collision has occurred.

対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力先には、第一起動出力ロジックＤ１０２が設けられている。第一起動出力ロジックＤ１０２は、対人衝突判定ロジックＤ１０１から論理値「１」の入力を受けた場合、第一起動信号を出力するようになっている。「第一起動信号」は、第一保護デバイスを起動するための信号である。 A first activation output logic D102 is provided as an output destination of the interpersonal collision determination logic D101. The first activation output logic D102 outputs a first activation signal when receiving a logic value "1" input from the interpersonal collision determination logic D101. A "first activation signal" is a signal for activating a first protection device.

第二起動部２４２は、物体検知結果に基づいて、追加保護判定ロジックＤ１０３にて追加保護動作の要否を判定するようになっている。すなわち、追加保護判定ロジックＤ１０３は、物体検知結果に対応する保護対象者の種類が、第二保護デバイスによる追加保護が必要なものであるか否かを判定するようになっている。また、追加保護判定ロジックＤ１０３は、挙動推定部２４３による挙動推定結果が、第二保護デバイスによる追加保護が必要なものであるか否かを判定するようになっている。そして、追加保護判定ロジックＤ１０３は、判定結果に応じて、「０」または「１」の論理値を出力するようになっている。具体的には、追加保護判定ロジックＤ１０３は、第二保護デバイスによる追加保護が必要である場合、論理値「１」を出力するようになっている。一方、追加保護判定ロジックＤ１０３は、第二保護デバイスによる追加保護が不要である場合、論理値「０」を出力するようになっている。 The second activation unit 242 determines whether or not additional protection operation is required by the additional protection determination logic D103 based on the object detection result. That is, the additional protection determination logic D103 determines whether or not the type of protected person corresponding to the object detection result requires additional protection by the second protection device. Further, the additional protection determination logic D103 determines whether or not the behavior estimation result by the behavior estimation unit 243 requires additional protection by the second protection device. The additional protection determination logic D103 outputs a logic value of "0" or "1" according to the determination result. Specifically, the additional protection determination logic D103 outputs a logic value "1" when additional protection by the second protection device is required. On the other hand, the additional protection determination logic D103 outputs a logic value "0" when additional protection by the second protection device is unnecessary.

対人衝突判定ロジックＤ１０１および追加保護判定ロジックＤ１０３の出力先には、２入力のアンドゲートＤ１０４が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ１０４にて、対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力と追加保護判定ロジックＤ１０３の出力との論理積を算出するようになっている。 A 2-input AND gate D104 is provided as an output destination of the interpersonal collision determination logic D101 and the additional protection determination logic D103. The second activating section 242 calculates the AND of the output of the interpersonal collision determination logic D101 and the output of the additional protection determination logic D103 in the AND gate D104.

すなわち、アンドゲートＤ１０４は、対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力と追加保護判定ロジックＤ１０３の出力とがともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。アンドゲートＤ１０４が論理値「１」を出力する場合は、対人衝突判定および追加保護判定がともに成立して第二保護デバイスを駆動する場合である。これに対し、アンドゲートＤ１０４は、対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力または追加保護判定ロジックＤ１０３の出力が論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。 That is, the AND gate D104 outputs a logical value "1" when both the output of the interpersonal collision determination logic D101 and the output of the additional protection determination logic D103 are logical values "1". When the AND gate D104 outputs a logical value of "1", it means that both the interpersonal collision determination and the additional protection determination are established and the second protection device is driven. On the other hand, the AND gate D104 outputs a logical value "0" when the output of the interpersonal collision determination logic D101 or the output of the additional protection determination logic D103 is a logical value "0".

アンドゲートＤ１０４の出力先には、第二起動出力ロジックＤ１０５が設けられている。第二起動出力ロジックＤ１０５は、論理値「１」の入力を受けた場合、第二起動信号を出力するようになっている。「第二起動信号」は、第二保護デバイスすなわち追加フードアクチュエータ３１ｂを起動するための信号である。 A second activation output logic D105 is provided at the output destination of the AND gate D104. The second activation output logic D105 outputs a second activation signal when receiving an input of logic value "1". A "second activation signal" is a signal for activating the second protection device, ie, the additional hood actuator 31b.

図６は、図５に示されたロジック構成の一部を変容したものである。すなわち、図６のロジックは、第一起動部２４１における対人衝突判定の際に用いられる閾値が、物体検知結果に応じて変更される例である。衝突物の種別に応じた衝突判定閾値の設定については、本願の出願時点で既に公知である。よって、衝突物の種別に応じた衝突判定閾値の設定の詳細については、本明細書においては説明を省略する（例えば特開２０１６－２１５７８６号公報等参照）。 FIG. 6 is a partial transformation of the logic configuration shown in FIG. That is, the logic of FIG. 6 is an example in which the threshold value used in interpersonal collision determination in the first activation unit 241 is changed according to the object detection result. The setting of the collision determination threshold according to the type of the colliding object is already known at the time of filing of the present application. Therefore, the details of the setting of the collision determination threshold according to the type of the collision object will be omitted in this specification (see, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2016-215786).

本ロジック例においては、第一起動部２４１は、対人衝突判定に対人衝突判定ロジックＤ２０１および保護対象者判定ロジックＤ２０２を用いるようになっている。具体的には、保護対象者判定ロジックＤ２０２は、物体検知結果に応じて、対人衝突判定ロジックＤ２０１における対人衝突判定用の閾値を設定するようになっている。そして、対人衝突判定ロジックＤ２０１は、衝突検知結果と、保護対象者判定ロジックＤ２０２により設定された閾値とに基づいて、対人衝突の発生の有無を判定するようになっている。 In this logic example, the first activation unit 241 uses the interpersonal collision determination logic D201 and the protected person determination logic D202 for interpersonal collision determination. Specifically, the protected person determination logic D202 sets a threshold for interpersonal collision determination in the interpersonal collision determination logic D201 according to the object detection result. The interpersonal collision determination logic D201 determines whether or not an interpersonal collision has occurred based on the collision detection result and the threshold value set by the protected person determination logic D202.

対人衝突判定ロジックＤ２０１の出力先には、第一起動出力ロジックＤ２０３が設けられている。第一起動出力ロジックＤ２０３は、対人衝突判定ロジックＤ２０１から論理値「１」の入力を受けた場合、第一起動信号を出力するようになっている。すなわち、第一起動出力ロジックＤ２０３は、図５における第一起動出力ロジックＤ１０２と同様である。 A first activation output logic D203 is provided as an output destination of the interpersonal collision determination logic D201. The first activation output logic D203 outputs a first activation signal when receiving a logic value "1" input from the interpersonal collision determination logic D201. That is, the first activation output logic D203 is the same as the first activation output logic D102 in FIG.

追加保護判定ロジックＤ２０４は、図５における追加保護判定ロジックＤ１０３と同様である。アンドゲートＤ２０５は、図５におけるアンドゲートＤ１０４と同様である。第二起動出力ロジックＤ２０６は、図５における第二起動出力ロジックＤ１０５と同様である。 The additional protection determination logic D204 is the same as the additional protection determination logic D103 in FIG. The AND gate D205 is the same as the AND gate D104 in FIG. The second activation output logic D206 is similar to the second activation output logic D105 in FIG.

図７は、路面展開デバイスである第二保護デバイスとしての側方エアバッグ３２ｇに対応する起動ロジック構成の一例を示す。すなわち、図７に示されたロジック構成例は、展開領域が路面Ｒ上にて確保されているか否かの判定が必要な種類の第二保護デバイスに対応するものである。 FIG. 7 shows an example of an activation logic configuration corresponding to the side airbag 32g as a second protection device that is a road deployment device. That is, the logic configuration example shown in FIG. 7 corresponds to a type of second protective device that requires determination as to whether or not a deployment area is secured on the road surface R.

図７に示されているように、第一起動部２４１は、衝突検知結果に基づいて、対人衝突判定ロジックＤ３０１にて対人衝突の発生の有無を判定するようになっている。また、第一起動出力ロジックＤ３０２は、対人衝突判定ロジックＤ３０１から論理値「１」の入力を受けた場合、第一起動信号を出力するようになっている。すなわち、対人衝突判定ロジックＤ３０１および第一起動出力ロジックＤ３０２は、図５における対人衝突判定ロジックＤ１０１および第一起動出力ロジックＤ１０２と同様である。 As shown in FIG. 7, the first activation unit 241 determines whether or not an interpersonal collision has occurred with an interpersonal collision determination logic D301 based on the collision detection result. Also, the first activation output logic D302 outputs a first activation signal when receiving a logic value "1" input from the interpersonal collision determination logic D301. That is, the interpersonal collision determination logic D301 and the first activation output logic D302 are the same as the interpersonal collision determination logic D101 and the first activation output logic D102 in FIG.

第二起動部２４２は、物体検知結果に基づいて、追加保護判定ロジックＤ３０３にて追加保護動作の要否を判定するようになっている。すなわち、追加保護判定ロジックＤ３０３は、図５における追加保護判定ロジックＤ１０３と同様である。 The second activation unit 242 determines whether or not additional protection operation is required by the additional protection determination logic D303 based on the object detection result. That is, the additional protection determination logic D303 is the same as the additional protection determination logic D103 in FIG.

第二起動部２４２は、展開領域判定ロジックＤ３０４にて、第二保護デバイスの展開領域が確保されているか否かを物体検知結果に基づいて判定するようになっている。すなわち、展開領域判定ロジックＤ３０４は、領域算出部２４４にて算出された展開領域と、車両１の周囲における物体の存在状態とに基づいて、展開領域が確保されているか否かを判定するようになっている。具体的には、展開領域判定ロジックＤ３０４は、算出された展開領域内に、路面展開デバイスの展開を阻害する障害物が存在するか否かを判定するようになっている。そして、展開領域判定ロジックＤ３０４は、展開領域が確保されていると判定した場合、論理値「１」を出力するようになっている。一方、展開領域判定ロジックＤ３０４は、展開領域が確保されていないと判定した場合、論理値「０」を出力するようになっている。 The second activation unit 242 determines whether or not the deployment area of the second protection device is secured by the deployment area determination logic D304 based on the object detection result. That is, the deployment area determination logic D304 determines whether or not the deployment area is secured based on the deployment area calculated by the area calculation unit 244 and the state of existence of objects around the vehicle 1. It's becoming Specifically, the deployment area determination logic D304 determines whether or not there is an obstacle that hinders the deployment of the road surface deployment device in the calculated deployment area. Then, the development area determination logic D304 outputs a logical value "1" when determining that the development area is secured. On the other hand, the development area determination logic D304 outputs a logical value "0" when it determines that the development area is not secured.

追加保護判定ロジックＤ３０３および展開領域判定ロジックＤ３０４の出力先には、２入力のアンドゲートＤ３０５が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ３０５にて、追加保護判定ロジックＤ３０３の出力と展開領域判定ロジックＤ３０４の出力との論理積を算出するようになっている。 A 2-input AND gate D305 is provided at the output destination of the additional protection determination logic D303 and the development area determination logic D304. The second activating section 242 calculates the AND of the output of the additional protection determination logic D303 and the output of the development area determination logic D304 in the AND gate D305.

すなわち、アンドゲートＤ３０５は、追加保護判定ロジックＤ３０３の出力と展開領域判定ロジックＤ３０４の出力とがともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。これに対し、アンドゲートＤ３０５は、追加保護判定ロジックＤ３０３の出力または展開領域判定ロジックＤ３０４の出力が論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。アンドゲートＤ３０５が論理値「１」を出力する場合は、第二保護デバイスによる追加保護が必要であり、且つ、当該第二保護デバイスの展開領域が確保されていて駆動すなわち展開が可能な場合である。 That is, the AND gate D305 outputs a logical value of "1" when both the output of the additional protection determination logic D303 and the output of the development area determination logic D304 are logical values "1". On the other hand, the AND gate D305 outputs a logical value of "0" when the output of the additional protection determination logic D303 or the output of the development area determination logic D304 is a logical value "0". If the AND gate D305 outputs a logic value of "1", additional protection by the second protection device is required, and the deployment area of the second protection device is secured and can be driven or deployed. be.

対人衝突判定ロジックＤ３０１およびアンドゲートＤ３０５の出力先には、２入力のアンドゲートＤ３０６が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ３０６にて、対人衝突判定ロジックＤ３０１の出力とアンドゲートＤ３０５の出力との論理積を算出するようになっている。 A 2-input AND gate D306 is provided as an output destination of the interpersonal collision determination logic D301 and the AND gate D305. The second activating section 242 calculates the AND of the output of the interpersonal collision determination logic D301 and the output of the AND gate D305 at the AND gate D306.

すなわち、アンドゲートＤ３０６は、対人衝突判定ロジックＤ３０１の出力とアンドゲートＤ３０５の出力とがともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。アンドゲートＤ３０６が論理値「１」を出力する場合は、対人衝突判定、追加保護判定、および展開領域判定が成立して、第二保護デバイスを駆動する場合である。これに対し、アンドゲートＤ３０６は、対人衝突判定ロジックＤ３０１の出力またはアンドゲートＤ３０５の出力が論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。 That is, the AND gate D306 outputs a logical value "1" when both the output of the interpersonal collision determination logic D301 and the output of the AND gate D305 are logical values "1". When the AND gate D306 outputs a logical value of "1", the interpersonal collision determination, the additional protection determination, and the deployment area determination are established, and the second protection device is driven. On the other hand, the AND gate D306 outputs a logical value "0" when the output of the interpersonal collision determination logic D301 or the output of the AND gate D305 is a logical value "0".

アンドゲートＤ３０６の出力先には、２入力のオアゲートＤ３０７が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ３０６が論理値「１」を出力した場合に、オアゲートＤ３０７にて、論理値「１」を出力するようになっている。 A 2-input OR gate D307 is provided as an output destination of the AND gate D306. The second activation unit 242 outputs a logical value of "1" from the OR gate D307 when the AND gate D306 outputs a logical value of "1".

オアゲートＤ３０７の出力先には、第二起動出力ロジックＤ３０８が設けられている。第二起動出力ロジックＤ３０８は、論理値「１」の入力を受けた場合、第二起動信号を出力するようになっている。「第二起動信号」は、第二保護デバイスすなわち側方エアバッグ３２ｇを起動するための信号である。 A second activation output logic D308 is provided at the output destination of the OR gate D307. The second activation output logic D308 is adapted to output a second activation signal when receiving an input of logic value "1". A "second activation signal" is a signal for activating the second protection device, namely the side airbag 32g.

第二起動部２４２は、挙動制御判定ロジックＤ３０９にて、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するための走行挙動制御が必要であるか否かを判定するようになっている。すなわち、挙動制御判定ロジックＤ３０９は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するための走行挙動制御が可能であって制御量算出部２４５が展開用制御量を算出した場合、論理値「１」を出力するようになっている。一方、挙動制御判定ロジックＤ３０９は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するための走行挙動制御が不可能であって制御量算出部２４５が展開用制御量を算出しなかった場合、論理値「０」を出力するようになっている。また、挙動制御判定ロジックＤ３０９は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域が確保されていて制御量算出部２４５が展開用制御量を算出しなかった場合、論理値「０」を出力するようになっている。 The second activation unit 242 determines whether or not the driving behavior control for securing the deployment area of the road surface deployment device on the road surface R is necessary in the behavior control determination logic D309. That is, the behavior control determination logic D309 determines that the driving behavior control for securing the deployment area of the road surface deployment device on the road surface R is possible and the control amount calculation unit 245 has calculated the deployment control amount. 1” is output. On the other hand, the behavior control determination logic D309 determines that when the driving behavior control for securing the deployment area of the road surface deployment device on the road surface R is impossible and the control amount calculation unit 245 does not calculate the deployment control amount, It outputs a logical value of "0". Further, the behavior control determination logic D309 outputs a logical value "0" when the deployment area of the road surface deployment device is secured on the road surface R and the control amount calculation unit 245 does not calculate the control amount for deployment. It has become.

展開領域判定ロジックＤ３０４の出力先には、ＮＯＴゲートＤ３１０が設けられている。ＮＯＴゲートＤ３１０は、展開領域判定ロジックＤ３０４の出力論理値を反転させるようになっている。 A NOT gate D310 is provided as an output destination of the development area determination logic D304. The NOT gate D310 is adapted to invert the output logical value of the development area determination logic D304.

対人衝突判定ロジックＤ３０１、挙動制御判定ロジックＤ３０９、およびＮＯＴゲートＤ３１０の出力先には、３入力のアンドゲートＤ３１１が設けられている。アンドゲートＤ３１１は、対人衝突判定ロジックＤ３０１、挙動制御判定ロジックＤ３０９、およびＮＯＴゲートＤ３１０の出力がともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。アンドゲートＤ３１１が論理値「１」を出力する場合は、対人衝突判定が成立している一方で第二保護デバイスすなわち側方エアバッグ３２ｇの展開領域が未だ確保されていないものの、展開領域を確保するための走行挙動制御が可能な場合である。これに対し、アンドゲートＤ３１１は、対人衝突判定ロジックＤ３０１、挙動制御判定ロジックＤ３０９、およびＮＯＴゲートＤ３１０の出力のうちの何れかが論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。 A 3-input AND gate D311 is provided as an output destination of the interpersonal collision determination logic D301, the behavior control determination logic D309, and the NOT gate D310. The AND gate D311 outputs a logic value "1" when the outputs of the interpersonal collision determination logic D301, the behavior control determination logic D309, and the NOT gate D310 are all logic values "1". When the AND gate D311 outputs a logical value of "1", the interpersonal collision determination is established, and the deployment region of the second protection device, that is, the side airbag 32g is not yet secured, but the deployment region is secured. This is the case where running behavior control is possible. On the other hand, the AND gate D311 outputs a logical value "0" when any of the outputs of the interpersonal collision determination logic D301, the behavior control determination logic D309, and the NOT gate D310 is a logical value "0". It's like

アンドゲートＤ３１１の出力先には、挙動制御出力ロジックＤ３１２が設けられている。挙動制御出力ロジックＤ３１２は、アンドゲートＤ３１１から論理値「１」の入力を受けた場合、挙動制御信号を出力するようになっている。「挙動制御信号」は、挙動制御システム４０に車両１の走行挙動制御を実行させるための信号であり、制御量算出部２４５にて算出された展開用制御量の情報を含む信号である。 A behavior control output logic D312 is provided at the output destination of the AND gate D311. The behavior control output logic D312 outputs a behavior control signal when receiving a logical value of "1" from the AND gate D311. The “behavior control signal” is a signal for causing the behavior control system 40 to control the running behavior of the vehicle 1 , and includes information on the deployment control amount calculated by the control amount calculator 245 .

また、アンドゲートＤ３１１の出力先には、遅延ロジックＤ３１３が設けられている。遅延ロジックＤ３１３は、アンドゲートＤ３１１から論理値「１」の入力を受けた場合、所定の遅延時間経過後に論理値「１」を出力するようになっている。 A delay logic D313 is provided at the output destination of the AND gate D311. The delay logic D313 is designed to output a logic value of "1" after a predetermined delay time has elapsed when receiving a logic value of "1" from the AND gate D311.

遅延ロジックＤ３１３の出力先には、２入力のオアゲートＤ３０７が設けられている。第二起動部２４２は、遅延ロジックＤ３１３が論理値「１」を出力した場合に、オアゲートＤ３０７にて、論理値「１」を出力するようになっている。すなわち、遅延ロジックＤ３１３は、挙動制御出力ロジックＤ３１２から挙動制御信号が出力されることで走行挙動制御が開始されてから展開領域が確保されるまでの時間に相当する遅延時間分、第二起動信号の出力を遅延させるようになっている。 A 2-input OR gate D307 is provided at the output destination of the delay logic D313. The second activation unit 242 outputs a logical value of "1" from the OR gate D307 when the delay logic D313 outputs a logical value of "1". That is, the delay logic D313 outputs the behavior control signal from the behavior control output logic D312, and the delay time corresponding to the time from when the driving behavior control is started to when the deployment area is ensured is delayed by the second activation signal. output is delayed.

（動作概要）
以下、上記構成による動作の概要について、同構成により奏される効果とともに説明する。 (Overview of operation)
An overview of the operation of the above configuration will be described below together with the effects achieved by the configuration.

特許文献１に記載の装置構成と同様に、物体検知部２０２を用いて衝突可能性に関する指標値を算出し、かかる指標値により第一保護デバイスを起動するための衝突判定を行うことは、技術的に可能である。かかる指標値は、例えば、ＴＴＣである。ＴＴＣはTime to Collisionの略である。 Similar to the device configuration described in Patent Document 1, the object detection unit 202 is used to calculate an index value related to the possibility of a collision, and the index value is used to perform a collision determination for activating the first protection device. is practically possible. Such an index value is, for example, TTC. TTC is an abbreviation for Time to Collision.

しかしながら、このような、衝突可能性に関する指標値を用いた衝突判定手法は、実際の対人衝突の発生による衝撃を検知する衝突検知センサ２０１よりも、衝突検知の性能あるいは感度が低い。よって、車体前面部１３と保護対象者との二次衝突という典型的な保護必要場面においては、実際の対人衝突を検知する性能あるいは感度がより高い衝突検知センサ２０１を用いて、第一保護デバイスの起動制御を行うことが好ましい。 However, such a collision determination method using an index value related to collision possibility has lower collision detection performance or sensitivity than the collision detection sensor 201 that detects the impact caused by an actual interpersonal collision. Therefore, in a typical protection-requiring scene of a secondary collision between the vehicle body front part 13 and a person to be protected, the collision detection sensor 201 having higher performance or sensitivity for detecting an actual interpersonal collision is used to detect the first protection device. It is preferable to control the activation of the

そこで、本実施形態においては、対人衝突が発生した場合、第一結果取得部２１１は、衝突検知センサ２０１による衝突検知結果を取得する。すると、デバイス起動部２１４すなわち第一起動部２４１は、第一保護デバイスであるフードアクチュエータ３１ａおよび前面エアバッグ３２ａを起動する。かかる第一保護デバイスは、保護対象者を車体１０におけるフロントフード１４等の車体前面部１３との二次衝突から保護するものであって、対人衝突が発生した場合に起動必要性が高いものである。よって、対人衝突における保護対象者は、対人衝突時に典型的に発生する二次衝突被害から、第一保護デバイスにより良好に保護される。 Therefore, in this embodiment, when an interpersonal collision occurs, the first result acquisition unit 211 acquires the collision detection result by the collision detection sensor 201 . Then, the device activation section 214, that is, the first activation section 241 activates the hood actuator 31a and the front airbag 32a, which are the first protective devices. The first protection device protects the person to be protected from a secondary collision with the vehicle body front portion 13 such as the front hood 14 of the vehicle body 10, and is highly necessary to be activated in the event of an interpersonal collision. be. Therefore, the person to be protected in an interpersonal collision is well protected by the first protection device from the secondary collision damage that typically occurs in an interpersonal collision.

一方、対人衝突の形態は様々である。このため、対人衝突の状況によっては、第一保護デバイスによる一次的保護に加えて、追加の保護が必要となる場合があり得る。すなわち、例えば、保護対象者が、第一保護デバイスによる保護範囲内から保護範囲外に移動することがあり得る。保護対象者の移動先が、衝撃吸収性が低い路面Ｒ等である場合、当該移動先においても保護対象者を保護することが望ましい。あるいは、例えば、保護対象者が身長の低い子供等の歩行者である場合、当該保護対象者が車体１０の前端部１１の下側に潜り込むことがあり得る。 On the other hand, there are various forms of interpersonal conflict. Therefore, in some interpersonal collision situations, additional protection may be required in addition to the primary protection provided by the first protection device. Thus, for example, a person to be protected may move from within the protection range to outside the protection range of the first protection device. If the destination of the protected person is a road surface R or the like with low impact absorption, it is desirable to protect the protected person even at the destination. Alternatively, for example, if the person to be protected is a pedestrian such as a short child, the person to be protected may get under the front end portion 11 of the vehicle body 10 .

この点、物体検知部２０２を用いた物体検知結果を、第一保護デバイスの起動後にも用いることで、追加の保護デバイス３０すなわち第二保護デバイスによる保護を実現することが可能である。そこで、本実施形態においては、第二結果取得部２１２は、物体検知部２０２による物体検知結果を取得する。そして、デバイス起動部２１４は、第二結果取得部２１２にて取得した物体検知結果に応じて、第二保護デバイスを起動する。 In this respect, by using the object detection result using the object detection unit 202 even after the first protection device is started, it is possible to realize protection by the additional protection device 30, that is, the second protection device. Therefore, in this embodiment, the second result acquisition unit 212 acquires the object detection result by the object detection unit 202 . Then, the device activation unit 214 activates the second protection device according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit 212 .

具体的には、挙動推定部２４３は、一次衝突後の保護対象者の挙動を、第一結果取得部２１１、第二結果取得部２１２、および車両情報取得部２１３による取得結果に基づいて推定する。第二起動部２４２は、保護対象者の種類および挙動に応じて、追加フードアクチュエータ３１ｂ、巻込防止エアバッグ３２ｅ、前方エアバッグ３２ｆ、および側方エアバッグ３２ｇのうちから、必要なものを選択して起動する。これにより、保護対象者は、第二保護デバイスにより追加的に保護される。 Specifically, the behavior estimation unit 243 estimates the behavior of the person to be protected after the primary collision based on the results obtained by the first result acquisition unit 211, the second result acquisition unit 212, and the vehicle information acquisition unit 213. . The second activating part 242 selects a necessary one from the additional hood actuator 31b, the entanglement prevention airbag 32e, the front airbag 32f, and the side airbag 32g according to the type and behavior of the person to be protected. to boot. The protected person is thereby additionally protected by the second protective device.

例えば、保護対象者が前面エアバッグ３２ａによる保護範囲よりも車両１における後方側に飛ばされる可能性がある場合がある。この場合、第二起動部２４２は、追加フードアクチュエータ３１ｂを起動する。これにより、保護対象者の車両１における後方側への移動が制限され、保護対象者が前面エアバッグ３２ａにより良好に保護される。 For example, there is a possibility that the person to be protected may be blown to the rear side of the vehicle 1 beyond the protection range of the front airbag 32a. In this case, the second activation section 242 activates the additional hood actuator 31b. As a result, the person to be protected is restricted from moving rearward in the vehicle 1, and the person to be protected is well protected by the front airbag 32a.

あるいは、例えば、保護対象者が、フロントバンパ１２との一次衝突後に、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間の空間に潜り込む可能性がある場合がある。特に、車両１が普通乗用車であり、保護対象者が身長の低い子供等の歩行者である場合、このような潜り込みが発生しやすい。そこで、この場合、第二起動部２４２は、巻込防止エアバッグ３２ｅを起動する。これにより、保護対象者の、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間の空間への潜り込みによる被害が、良好に抑制され得る。 Alternatively, for example, there is a possibility that the person to be protected may slip into the space between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R after the primary collision with the front bumper 12 . In particular, when the vehicle 1 is an ordinary passenger car and the person to be protected is a pedestrian such as a short child, such slipping is likely to occur. Therefore, in this case, the second activation unit 242 activates the entanglement prevention airbag 32e. As a result, the damage caused by the protected person slipping into the space between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R can be suppressed satisfactorily.

あるいは、例えば、保護対象者が、フロントバンパ１２との一次衝突後に、車両１の前方の路面Ｒに落下したり倒れ込んだりする場合があり得る。この場合、第二起動部２４２は、前方エアバッグ３２ｆを起動する。これにより、保護対象者の頭部が、良好に保護され得る。 Alternatively, for example, the person to be protected may fall or collapse onto the road surface R in front of the vehicle 1 after a primary collision with the front bumper 12 . In this case, the second activation part 242 activates the front airbag 32f. Thereby, the head of the person to be protected can be well protected.

あるいは、例えば、保護対象者が、前面エアバッグ３２ａによる保護範囲から、車体１０におけるフロントフェンダ部分に移動したり、フロントフェンダ部分の側方の路面Ｒに落下したりする場合があり得る。この場合、第二起動部２４２は、側方エアバッグ３２ｇを起動する。これにより、保護対象者の頭部が、良好に保護され得る。 Alternatively, for example, the person to be protected may move from the protection range of the front airbag 32a to the front fender portion of the vehicle body 10, or fall onto the road surface R on the side of the front fender portion. In this case, the second activation part 242 activates the side airbag 32g. Thereby, the head of the person to be protected can be well protected.

このように、本実施形態に係る装置および同装置により実行される保護デバイス制御方法は、衝突検知結果を取得して対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスを起動する。これにより、保護対象者の一次的な保護が迅速あるいは的確に行われる。また、同装置および方法は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスの起動に加えて、物体検知結果に応じて第二保護デバイスを起動する。これにより、第一保護デバイスを用いた一次的保護とともに、必要に応じた追加的あるいは二次的な保護が第二保護デバイスにより行われる。したがって、同装置および方法によれば、保護対象者の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置２００および保護デバイス制御方法が提供される。 As described above, the device and the protection device control method executed by the device according to the present embodiment activate the first protection device when the collision detection result is acquired and the occurrence of the interpersonal collision is determined. As a result, the primary protection of the person to be protected can be provided quickly or accurately. Further, the apparatus and method activate the second protection device according to the object detection result, in addition to activating the first protection device, when it is determined that an interpersonal collision has occurred. This provides primary protection using the first protection device and additional or secondary protection as required by the second protection device. Therefore, according to the apparatus and method, the protection device control apparatus 200 and the protection device control method are provided, which further enhance the protection performance of the person to be protected.

本実施形態に係る装置および方法は、路面展開デバイスの展開領域が路面Ｒ上に確保されているか否かを判定する。また、同装置および方法は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていると判定した場合に路面展開デバイスを展開する。一方、同装置および方法は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていないと判定した場合、展開領域を確保するための車両１の走行挙動制御を挙動制御システム４０に要求する。この場合、同装置および方法は、展開領域の確保を判定するまで路面展開デバイスの展開を待機する。したがって、同装置および方法によれば、路面展開デバイスの展開制御がよりいっそう適切に行われ得る。 The apparatus and method according to this embodiment determine whether or not the deployment area of the road surface deployment device is secured on the road surface R. Further, the device and method deploy the road surface deployment device when it is determined that the deployment area is secured on the road surface R. On the other hand, when it is determined that the deployment area is not secured on the road surface R, the device and method request the behavior control system 40 to control the running behavior of the vehicle 1 to secure the deployment area. In this case, the apparatus and method wait for deployment of the road surface deployment device until it is determined that the deployment area is secured. Therefore, according to the apparatus and method, deployment control of the road surface deployment device can be performed more appropriately.

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。 (Modification)
The present invention is not limited to the above embodiments. Therefore, the above embodiment can be modified as appropriate. A representative modified example will be described below. In the following description of the modified example, differences from the above embodiment will be mainly described. Moreover, in the above-described embodiment and modifications, the same reference numerals are given to parts that are the same or equivalent to each other. Therefore, in the description of the modification below, the description in the above embodiment can be used as appropriate for components having the same reference numerals as those in the above embodiment, unless there is a technical contradiction or special additional description.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、車両１は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。ドアパネルの枚数を含む、車体１０の細部の形状および構造についても、特段の限定はない。但し、本発明の内容に鑑み、車両１は、対人衝突の際に保護対象者を二次衝突から保護する必要性が生じるような車体１０を備えているものとする。かかる車体１０は、典型的には、金属および／または合成樹脂によって所定の剛性を有するように箱状に形成されている。 The present invention is not limited to the specific device configurations shown in the above embodiments. That is, for example, the vehicle 1 is not limited to a four-wheel vehicle. Specifically, the vehicle 1 may be a three-wheeled vehicle, or a six-wheeled or eight-wheeled vehicle such as a freight truck. There are no particular limitations on the detailed shape and structure of the vehicle body 10, including the number of door panels. However, in view of the content of the present invention, the vehicle 1 is assumed to have a vehicle body 10 that requires protection of a person to be protected from a secondary collision in the event of an interpersonal collision. Such a vehicle body 10 is typically made of metal and/or synthetic resin and is box-shaped so as to have a predetermined rigidity.

保護デバイス３０の種類、個数、および構造についても、特段の限定はない。例えば、前面エアバッグ３２ａは、フロントフード１４上にて展開するものであってもよい。また、前面エアバッグ３２ａは、フロントフード１４上にて展開する部分と、カウルトップ１５近辺にて展開する部分とを有していてもよい。 The type, number, and structure of the protective device 30 are also not particularly limited. For example, the front airbag 32 a may be deployed on the front hood 14 . Further, the front airbag 32 a may have a portion that deploys on the front hood 14 and a portion that deploys near the cowl top 15 .

上記実施形態においては、上面エアバッグ３２ｂと右ピラーエアバッグ３２ｃと左ピラーエアバッグ３２ｄとが一体的に形成されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、上面エアバッグ３２ｂと、右ピラーエアバッグ３２ｃと、左ピラーエアバッグ３２ｄとは、それぞれ異なる起動手段によって個別に起動されるようになっていてもよい。この場合、上面エアバッグ３２ｂが「第一保護デバイス」に対応し得るとともに、右ピラーエアバッグ３２ｃおよび左ピラーエアバッグ３２ｄが「第二保護デバイス」に対応し得る。 In the above embodiment, the top airbag 32b, the right pillar airbag 32c, and the left pillar airbag 32d are integrally formed. However, the invention is not limited to such aspects. That is, the upper airbag 32b, the right pillar airbag 32c, and the left pillar airbag 32d may be individually activated by different activation means. In this case, the upper airbag 32b may correspond to the "first protection device", and the right pillar airbag 32c and the left pillar airbag 32d may correspond to the "second protection device".

前方エアバッグ３２ｆ、側方エアバッグ３２ｇ、等の路面展開デバイスは、エアバッグに限定されない。すなわち、例えば、路面展開デバイスは、網であってもよい。また、側方エアバッグ３２ｇは、車両全長方向について、前輪付近から後輪付近に至るまで設けられていてもよい。 The road deployment devices such as the front airbag 32f, the side airbags 32g, etc. are not limited to airbags. Thus, for example, the road deployment device may be a net. Further, the side airbags 32g may be provided from the vicinity of the front wheels to the vicinity of the rear wheels in the vehicle full length direction.

例えば、車両１が車高の低いスポーツカーである場合、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間には、車止めの高さ程度の空間しか存在しない。このため、この場合、巻込防止エアバッグ３２ｅは不要である。 For example, if the vehicle 1 is a sports car with a low vehicle height, the space between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R is only about the height of a car stop. Therefore, in this case, the entrainment prevention airbag 32e is unnecessary.

第一保護デバイスおよび第二保護デバイスの設定は、上記実施形態に示された具体例に限定されない。すなわち、例えば、対人衝突の対象が歩行者である場合、ポップアップフード装置３１による保護で充分である場面が多い。そこで、前面エアバッグ３２ａは、第二保護デバイスとしてもよい。これに対し、対人衝突の対象が乗員付き自転車である場合、ポップアップフード装置３１に加えて前面エアバッグ３２ａも必要となる場面が多い。そこで、これらの事情を考慮して、ポップアップフード装置３１におけるフードアクチュエータ３１ａが、第一保護デバイスに設定され得る。また、ポップアップフード装置３１における追加フードアクチュエータ３１ｂと前面エアバッグ３２ａとが、第二保護デバイスに設定され得る。 The settings of the first protection device and the second protection device are not limited to the specific examples shown in the above embodiments. That is, for example, when the target of the collision is a pedestrian, protection by the pop-up hood device 31 is sufficient in many cases. Therefore, the front airbag 32a may be a second protection device. On the other hand, when the object of the collision is a bicycle with a passenger, the front airbag 32a is often required in addition to the pop-up hood device 31 . Therefore, considering these circumstances, the hood actuator 31a in the pop-up hood device 31 can be set as the first protection device. Also, the additional hood actuator 31b and the front airbag 32a in the pop-up hood device 31 can be set as the second protective device.

車体１０の形状に応じて、第一保護デバイスおよび第二保護デバイスの設定は、上記実施形態にて示された具体例から適宜変更され得る。すなわち、例えば、車両１が大型トラックである場合、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間には、大きな空間が存在している。このため、この場合、保護対象者の体格にかかわらず、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間の空間への保護対象者の潜り込みが発生しやすい。そこで、この場合、巻込防止エアバッグ３２ｅは、第一保護デバイスに設定され得る。 Depending on the shape of the vehicle body 10, the settings of the first protective device and the second protective device can be changed as appropriate from the specific examples shown in the above embodiment. That is, for example, when the vehicle 1 is a large truck, there is a large space between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R. Therefore, in this case, the person to be protected is likely to slip into the space between the front end portion 11 of the vehicle body 10 and the road surface R regardless of the physique of the person to be protected. So, in this case, the anti-entanglement airbag 32e can be set as the first protection device.

ポップアップフード装置３１における、フードアクチュエータ３１ａと追加フードアクチュエータ３１ｂとは、ともに、ポップアップフード装置３１に含まれており、且つ、フロントフード１４を押し上げる点で、共通する。しかしながら、両者は、押し上げ量が異なる。このため、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａとは異なる態様で保護対象者を保護する保護デバイス３０であるということが可能である。あるいは、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａによる保護に追加して保護対象者を保護する保護デバイス３０であるということが可能である。したがって、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａとは「異なる保護デバイス」であるということが可能である。 The hood actuator 31 a and the additional hood actuator 31 b in the pop-up hood device 31 are both included in the pop-up hood device 31 and are common in that they push up the front hood 14 . However, both differ in the amount of push-up. Thus, the additional hood actuator 31b can be said to be a protective device 30 that protects the person to be protected in a different manner than the hood actuator 31a. Alternatively, the additional hood actuator 31b can be a protective device 30 that protects the protected person in addition to the protection provided by the hood actuator 31a. Therefore, it is possible to say that the additional hood actuator 31b is a "different protection device" than the hood actuator 31a.

衝突検知センサ２０１の構成は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突検知センサ２０１は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突検知センサ２０１は、車幅方向および／または車高方向について複数に分割されていてもよい。 The configuration of the collision detection sensor 201 is not limited to the above specific example. That is, for example, the collision detection sensor 201 may be a pressure chamber type sensor, an optical fiber type sensor, or a piezoelectric film sensor formed by a piezoelectric polymer film element. . The collision detection sensor 201 may be divided into a plurality of parts in the vehicle width direction and/or the vehicle height direction.

物体検知部２０２の構成も、上記の具体例に限定されない。すなわち、物体検知部２０２は、例えば、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、および超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上または一個以上備えることで構成され得る。具体的には、例えば、物体検知部２０２は、二個以上のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。あるいは、物体検知部２０２は、ステレオカメラとミリ波レーダセンサ等とを備えていてもよい。 The configuration of the object detection unit 202 is also not limited to the above specific example. That is, the object detection unit 202 can be configured by including one or more known sensors selected from, for example, camera sensors, laser radar sensors, millimeter wave radar sensors, ultrasonic sensors, and the like. Specifically, for example, the object detection unit 202 can be configured as a so-called stereo camera provided with two or more camera sensors. Alternatively, the object detection unit 202 may include a stereo camera, a millimeter wave radar sensor, and the like.

上記実施形態においては、対人衝突の発生の判定は、第一起動部２４１にて実行されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。具体的には、例えば、対人衝突の発生の判定は、第一起動部２４１および第二起動部２４２にてそれぞれ実行されてもよい。 In the above embodiment, the determination of occurrence of interpersonal collision is performed by the first activation unit 241 . However, the invention is not limited to such aspects. Specifically, for example, the determination of occurrence of interpersonal collision may be performed by the first activation unit 241 and the second activation unit 242, respectively.

上記実施形態においては、対人衝突の発生の判定は、デバイス起動部２１４にて実行されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。具体的には、例えば、対人衝突の発生の判定は、第一結果取得部２１１にて実行されてもよい。 In the above embodiment, the determination of occurrence of interpersonal collision is performed by the device activation unit 214 . However, the invention is not limited to such aspects. Specifically, for example, the first result obtaining unit 211 may determine whether an interpersonal collision has occurred.

上記のロジック構成も、あくまで、本発明の一具体例を説明するための便宜的なものにすぎない。よって、本発明は、上記の各ロジック構成に限定されない。すなわち、例えば、図６のロジック構成と図７のロジック構成とは、統合され得る。すなわち、図６における第一起動部２４１の構成が、図７に適用され得る。 The above logic configuration is also merely for convenience in describing one specific example of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to each logic configuration described above. That is, for example, the logic configuration of FIG. 6 and the logic configuration of FIG. 7 can be integrated. That is, the configuration of the first starter 241 in FIG. 6 can be applied to FIG.

図７において、２入力のアンドゲートＤ３０５と、２入力のアンドゲートＤ３０６とが、３入力のアンドゲートに統合されてもよい。あるいは、オアゲートＤ３０７および遅延ロジックＤ３１３は、省略され得る。 In FIG. 7, the 2-input AND gate D305 and the 2-input AND gate D306 may be integrated into a 3-input AND gate. Alternatively, OR gate D307 and delay logic D313 may be omitted.

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例および処理態様に限定されない。具体的には、例えば、対人衝突判定に際して、衝突検知センサ２０１の出力に加えて、加速度センサ２０６の出力も用いられ得る。 The present invention is not limited to the specific operation examples and processing aspects shown in the above embodiments. Specifically, for example, in addition to the output of the collision detection sensor 201, the output of the acceleration sensor 206 can also be used when interpersonal collision is determined.

変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。また、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。 Modifications are also not limited to the above examples. For example, multiple variants can be combined with each other. Also, all or part of the above embodiments and all or part of the modifications may be combined with each other.

上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。 Each functional arrangement and method described above may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. . Alternatively, each functional configuration and method described above may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, each of the functional configurations and methods described above may be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers.

具体的には、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、ＣＰＵ等を備えた周知のマイクロコンピュータに限定されない。すなわち、デバイス制御ＥＣＵ２１０の全部または一部は、上記のような機能を実現可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡであってもよい。ＡＳＩＣはApplication Specific Integrated Circuitの略である。ＦＰＧＡはField Programmable Gate Arrayの略である。 Specifically, the device control ECU 210 is not limited to a well-known microcomputer having a CPU or the like. That is, all or part of the device control ECU 210 may be a digital circuit, such as an ASIC such as a gate array, or an FPGA configured to be able to implement the functions described above. ASIC is an abbreviation for Application Specific Integrated Circuit. FPGA stands for Field Programmable Gate Array.

また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、本発明に係る装置あるいは方法は、上記の各機能あるいは方法を実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。 The computer program may also be stored in a computer-readable non-transitional tangible storage medium as instructions executed by a computer. That is, the apparatus or method according to the present invention can be expressed as a computer program including procedures for realizing each function or method described above, or as a non-transitional physical storage medium storing the program.

１ 車両
１０ 車体
２０ 対人保護システム
３０ 保護デバイス
２００ 保護デバイス制御装置
２０１ 衝突検知センサ
２０２ 物体検知部
２１１ 第一結果取得部
２１２ 第二結果取得部
２１４ デバイス起動部 1 vehicle 10 vehicle body 20 personal protection system 30 protection device 200 protection device control device 201 collision detection sensor 202 object detection unit 211 first result acquisition unit 212 second result acquisition unit 214 device activation unit

Claims (13)

対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御するように構成された、保護デバイス制御装置（２００）であって、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得するように設けられた、第一結果取得部（２１１）と、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得するように設けられた、第二結果取得部（２１２）と、
前記第一結果取得部が前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスであって前記保護対象者を車体前面部（１３）との二次衝突から保護するように構成された第一保護デバイスを起動するとともに、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動するように設けられた、デバイス起動部（２１４）と、
を備え、
前記車体前面部は、前記車体におけるフロントフード（１４）、カウルトップ（１５）、フロントピラー（１６）、およびウィンドシールド（１７）を含み、
前記第一保護デバイスは、前記フロントフードにおける少なくとも後端側を押し上げるフードアクチュエータ（３１ａ）を含み、
前記第二保護デバイスは、前記フードアクチュエータにより押し上げられた前記フロントフードをさらに押し上げる追加フードアクチュエータ（３１ｂ）を含む、
保護デバイス制御装置。 A protective device controller (200) configured to control the operation of a protective device (30) that protects a person to be protected, such as a pedestrian, in an interpersonal collision, comprising:
a first result acquisition unit (211) provided to acquire a collision detection result by a collision detection sensor (201) that detects an impact acting on the vehicle body (10) of the vehicle (1) due to the occurrence of the interpersonal collision; ,
a second result acquisition unit (212) provided to acquire an object detection result by an object detection unit (202) that detects objects existing around the vehicle;
When the first result acquisition unit acquires the collision detection result, the protection device is a first protection device configured to protect the person to be protected from a secondary collision with the front part of the vehicle body (13). and a device activation unit (214) provided to activate a second protection device, which is the protection device, according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit;
with
The vehicle body front part includes a front hood (14), a cowl top (15), a front pillar (16), and a windshield (17) of the vehicle body,
The first protection device includes a hood actuator (31a) that pushes up at least the rear end side of the front hood,
The second protection device includes an additional hood actuator (31b) that further pushes up the front hood pushed up by the hood actuator,
Protective device controller. 前記デバイス起動部は、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に基づいて推定される前記保護対象者の挙動に応じて、前記第二保護デバイスを起動するように構成された、
請求項１に記載の保護デバイス制御装置。 The device activation unit is configured to activate the second protection device according to the behavior of the protected person estimated based on the object detection result acquired by the second result acquisition unit.
2. The protection device controller of claim 1. 前記第一保護デバイスは、前記車体前面部にて展開する前面エアバッグ（３２ａ）を含む、
請求項１または２に記載の保護デバイス制御装置。 The first protection device includes a front airbag (32a) that deploys at the front part of the vehicle body,
3. A protection device controller according to claim 1 or 2 . 前記第二保護デバイスは、前記車体の前端部（１１）と路面（Ｒ）との間にて展開する巻込防止エアバッグ（３２ｅ）、または、前記車体の側方もしくは前方にて前記路面上もしくは前記路面上方に展開する路面展開デバイス（３２ｆ、３２ｇ）を含む、
請求項１～３のいずれか１つに記載の保護デバイス制御装置。 Said second protection device is an anti-entrapment airbag (32e) deployed between the front end (11) of said vehicle body and road surface (R), or an anti-entrapment airbag (32e) deployed on said road surface at the side or front of said vehicle body. Or including a road surface deployment device (32f, 32g) that deploys above the road surface,
A protection device control apparatus according to any one of claims 1 to 3 . 前記デバイス起動部は、前記路面展開デバイスの展開領域が前記路面上に確保されているか否かを判定するとともに、前記展開領域が前記路面上に確保されていると判定した場合に前記路面展開デバイスを展開するように構成された、
請求項４に記載の保護デバイス制御装置。 The device activation unit determines whether or not a deployment area of the road surface deployment device is secured on the road surface, and determines that the deployment area of the road surface deployment device is secured on the road surface. configured to expand the
5. The protection device controller of claim 4 . 前記デバイス起動部は、前記展開領域が前記路面上に確保されていないと判定した場合、前記展開領域を確保するための前記車両の走行挙動制御を挙動制御システム（４０）に要求するとともに、前記展開領域の確保を判定するまで前記路面展開デバイスの展開を待機するように構成された、
請求項５に記載の保護デバイス制御装置。 When the device activating unit determines that the deployment area is not secured on the road surface, the device activation unit requests the behavior control system (40) to control the running behavior of the vehicle to secure the deployment area. configured to wait for the deployment of the road surface deployment device until it is determined that the deployment area is secured;
6. The protection device controller of claim 5 . 対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御するように構成された、保護デバイス制御装置（２００）であって、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得するように設けられた、第一結果取得部（２１１）と、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得するように設けられた、第二結果取得部（２１２）と、
前記第一結果取得部が前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスである第一保護デバイスを起動するとともに、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動するように設けられた、デバイス起動部（２１４）と、
を備え、
前記第二保護デバイスは、前記車体の前端部（１１）と路面（Ｒ）との間にて展開する巻込防止エアバッグ（３２ｅ）、または、前記車体の側方もしくは前方にて前記路面上もしくは前記路面上方に展開する路面展開デバイス（３２ｆ、３２ｇ）を含む、
保護デバイス制御装置。 A protective device controller (200) configured to control the operation of a protective device (30) that protects a person to be protected, such as a pedestrian, in an interpersonal collision, comprising:
a first result acquisition unit (211) provided to acquire a collision detection result by a collision detection sensor (201) that detects an impact acting on the vehicle body (10) of the vehicle (1) due to the occurrence of the interpersonal collision; ,
a second result acquisition unit (212) provided to acquire an object detection result by an object detection unit (202) that detects objects existing around the vehicle;
When the first result acquisition unit acquires the collision detection result, the first protection device that is the protection device is activated, and the protection device is activated according to the object detection result acquired by the second result acquisition unit. a device activation unit (214) provided to activate a second protection device that is
with
Said second protection device is an anti-entrapment airbag (32e) deployed between the front end (11) of said vehicle body and road surface (R), or an anti-entrapment airbag (32e) deployed on said road surface at the side or front of said vehicle body. Or including a road surface deployment device (32f, 32g) that deploys above the road surface,
Protective device controller. 前記デバイス起動部は、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に基づいて推定される前記保護対象者の挙動に応じて、前記第二保護デバイスを起動するように構成された、
請求項７に記載の保護デバイス制御装置。 The device activation unit is configured to activate the second protection device according to the behavior of the protected person estimated based on the object detection result acquired by the second result acquisition unit.
8. The protection device controller of claim 7. 前記第一保護デバイスは、前記保護対象者を前記車体におけるフロントフード（１４）、カウルトップ（１５）、フロントピラー（１６）、およびウィンドシールド（１７）を含む車体前面部（１３）との二次衝突から保護するように構成された、The first protection device is designed to protect the person to be protected between the front hood (14), cowl top (15), front pillar (16), and windshield (17) of the vehicle body. configured to protect against subsequent collisions,
請求項７または８に記載の保護デバイス制御装置。9. Protection device controller according to claim 7 or 8. 前記第一保護デバイスは、前記車体前面部にて展開する前面エアバッグ（３２ａ）を含む、The first protection device includes a front airbag (32a) that deploys at the front part of the vehicle body,
請求項９に記載の保護デバイス制御装置。10. The protection device controller of claim 9. 前記第一保護デバイスは、前記フロントフードにおける少なくとも後端側を押し上げるフードアクチュエータ（３１ａ）を含み、The first protection device includes a hood actuator (31a) that pushes up at least the rear end side of the front hood,
前記第二保護デバイスは、前記フードアクチュエータにより押し上げられた前記フロントフードをさらに押し上げる追加フードアクチュエータ（３１ｂ）を含む、The second protection device includes an additional hood actuator (31b) that further pushes up the front hood pushed up by the hood actuator,
請求項９または１０に記載の保護デバイス制御装置。11. A protection device controller according to claim 9 or 10. 前記デバイス起動部は、前記路面展開デバイスの展開領域が前記路面上に確保されているか否かを判定するとともに、前記展開領域が前記路面上に確保されていると判定した場合に前記路面展開デバイスを展開するように構成された、The device activation unit determines whether or not a deployment area of the road surface deployment device is secured on the road surface, and determines that the deployment area of the road surface deployment device is secured on the road surface. configured to expand the
請求項７～１１のいずれか１つに記載の保護デバイス制御装置。Protection device control apparatus according to any one of claims 7 to 11. 前記デバイス起動部は、前記展開領域が前記路面上に確保されていないと判定した場合、前記展開領域を確保するための前記車両の走行挙動制御を挙動制御システム（４０）に要求するとともに、前記展開領域の確保を判定するまで前記路面展開デバイスの展開を待機するように構成された、When the device activating unit determines that the deployment area is not secured on the road surface, the device activation unit requests the behavior control system (40) to control the running behavior of the vehicle to secure the deployment area. configured to wait for the deployment of the road surface deployment device until it is determined that the deployment area is secured;
請求項１２に記載の保護デバイス制御装置。13. The protection device controller of claim 12.
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