JP6802661B2

JP6802661B2 - Parts gripper

Info

Publication number: JP6802661B2
Application number: JP2016154380A
Authority: JP
Inventors: 晴章前田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-08-05
Filing date: 2016-08-05
Publication date: 2020-12-16
Anticipated expiration: 2036-08-05
Also published as: JP2018020417A

Description

本発明は、接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部を有する部品把持具に関するものである。 The present invention relates to a component gripper having a pair of gripping portions that grip a component when approached and release the gripped component when separated.

メカチャックとよばれる部品把持具では、１対の把持部を接近させることで、１対の把持部の間において部品を把持し、１対の把持部を離間することで把持した部品が離脱される。下記特許文献には、そのような構造の部品把持具の一例が記載されている。 In a component gripping tool called a mechanical chuck, a pair of gripping portions are brought close to each other to grip a component between the pair of gripping portions, and a pair of gripping portions are separated from each other to release the gripped component. To. The following patent document describes an example of a component gripper having such a structure.

特開２０００−０７９５９１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-079591

上記特許文献に記載の構造の部品把持具では、１対の把持部の間において部品が把持される。この際、１対の把持部が最も離間した状態での１対の把持部の間の距離、つまり、最大離間距離より小さい部品が、１対の把持部によって把持される。このため、部品把持具を用いて電子部品の装着作業が実行される作業装置では、把持対象の部品のサイズに応じて、最大離間距離の異なる部品把持具に交換される。ただし、部品サイズに応じて部品把持具を交換していては、多くの種類の部品把持具を準備する必要があり、スペース，コスト等の観点からすれば、望ましくない。また、部品把持具の交換により、生産タクトが低下する。このように、把持部により部品を把持する部品把持具には、改良の余地が多分に残されており、種々の改良を施すことで、部品把持具の実用性は向上すると考えられる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、実用性の高い部品把持具の提供を課題とする。 In the component gripping tool having the structure described in the above patent document, the component is gripped between the pair of gripping portions. At this time, the distance between the pair of grips in the state where the pair of grips are most separated, that is, the parts smaller than the maximum distance is gripped by the pair of grips. Therefore, in the working device in which the electronic component mounting operation is executed using the component gripping tool, the working device is replaced with a component gripping tool having a different maximum separation distance according to the size of the component to be gripped. However, if the component grippers are replaced according to the component size, it is necessary to prepare many types of component grippers, which is not desirable from the viewpoint of space, cost, and the like. In addition, the production tact is reduced by replacing the component gripper. As described above, there is still much room for improvement in the component gripper that grips the component by the grip portion, and it is considered that the practicality of the component gripper is improved by making various improvements. The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a highly practical component gripper.

上記課題を解決するために、本願に記載の部品把持具は、接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部と、上下方向に移動可能なピストンと、前記ピストンの上下方向への移動を前記１対の把持部を接近若しくは、離間させる方向への移動に変換する変換機構と、前記１対の把持部の最大離間距離が第１距離と第２距離となるように、前記ピストンの上下方向への移動量を規制する規制機構とを備え、前記第１距離が、前記規制機構により前記ピストンの上下方向への移動量が規制されている際の前記１対の把持部の最大離間距離であり、前記第２距離が、前記ピストンの最大ストローク範囲において前記ピストンが最も下方若しくは上方に移動している際の前記１対の把持部の最大離間距離であり、前記規制機構が、前記ピストンと接触する第１の位置と、その第１の位置と異なる第２の位置との間で移動可能な移動部材を有し、前記移動部材が前記第１の位置において前記ピストンと接触することで、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第１距離となるように、前記ピストンの上下方向への移動量を規制し、前記ピストンの下面と前記移動部材との一方に、凸部が形成され、前記ピストンの下面と前記移動部材との他方に、前記凸部を嵌合可能な凹部が形成されており、前記移動部材が前記第２の位置に移動している際に、前記凸部が前記凹部に嵌合し、前記ピストンが最も下方に移動することで、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第２距離とされることを特徴とする。 In order to solve the above problems, the component grippers described in the present application include a pair of gripping portions that grip the components when they approach each other and release the gripped components when they are separated from each other, and a piston that can move in the vertical direction. A conversion mechanism that converts the vertical movement of the piston into a movement in the direction of approaching or separating the pair of grip portions, and the maximum separation distance of the pair of grip portions is the first distance and the first distance. When a regulating mechanism for regulating the amount of movement of the piston in the vertical direction is provided so as to be two distances, and the amount of movement of the piston in the vertical direction is regulated by the regulating mechanism for the first distance. The maximum distance between the pair of grips, and the second distance is the maximum distance between the pair of grips when the piston is moving most downward or upward in the maximum stroke range of the piston. A distance, wherein the regulatory mechanism has a moving member that is movable between a first position in contact with the piston and a second position different from the first position, wherein the moving member is the first. The amount of movement of the piston in the vertical direction is regulated so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions becomes the first distance by contacting with the piston at the position 1, and the lower surface of the piston A convex portion is formed on one side of the moving member, and a concave portion into which the convex portion can be fitted is formed on the lower surface of the piston and the other side of the moving member, and the moving member is the second. when moving to a position, fitted to the convex portion is the concave portion, the piston that moves lowermost maximum distance of the grip portion of the pair is a second distance Rukoto It is characterized by.

本発明に記載の部品把持具では、ピストンの上下方向への移動が１対の把持部を接近若しくは、離間させる方向への移動に変換されることで、１対の把持部により部品を把持し、その把持した部品が離脱される。また、１対の把持部の最大離間距離が第１距離と第２距離となるように、ピストンの上下方向への移動量が規制される。つまり、ピストンの上下方向への移動量が規制されることで、１対の把持部の最大離間距離が変更される。このため、本発明に記載の部品把持具によれば、把持対象の部品のサイズに応じて、１対の把持部の最大離間距離を変更することが可能となる。これにより、多くの種類の部品把持具を準備する必要が無くなる。また、部品把持具の交換に伴う生産タクトの低下を抑制することが可能となる。このように、本発明によれば、実用性の高い部品把持具が実現する。 In the component gripper according to the present invention, the vertical movement of the piston is converted into the movement in the direction of approaching or separating the pair of grip portions, so that the component is gripped by the pair of grip portions. , The gripped part is released. Further, the amount of movement of the piston in the vertical direction is regulated so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the first distance and the second distance. That is, by restricting the amount of movement of the piston in the vertical direction, the maximum separation distance of the pair of gripping portions is changed. Therefore, according to the component gripping tool described in the present invention, it is possible to change the maximum separation distance of the pair of gripping portions according to the size of the component to be gripped. This eliminates the need to prepare many types of component grippers. In addition, it is possible to suppress a decrease in production tact due to replacement of the component gripper. As described above, according to the present invention, a highly practical component gripper is realized.

電子部品装着装置を示す斜視図であるIt is a perspective view which shows the electronic component mounting apparatus. 装着ヘッドを示す側面図である。It is a side view which shows the mounting head. 部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripper. 部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripper. 部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripper.

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 Hereinafter, examples of the present invention will be described in detail as embodiments for carrying out the present invention with reference to the drawings.

電子部品装着装置の構成
図１に、電子部品装着装置１０を示す。電子部品装着装置１０は、１つのシステムベース１２と、そのシステムベース１２の上に隣接された２台の電子部品装着機（以下、「装着機」と略す場合がある）１４とを有している。なお、装着機１４の並ぶ方向をＸ軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ軸方向と称する。 Configuration of Electronic Component Mounting Device FIG. 1 shows the electronic component mounting device 10. The electronic component mounting device 10 has one system base 12 and two electronic component mounting machines (hereinafter, may be abbreviated as “mounting machine”) 14 adjacent to the system base 12. There is. The direction in which the mounting machines 14 are lined up is referred to as the X-axis direction, and the horizontal direction perpendicular to that direction is referred to as the Y-axis direction.

各装着機１４は、主に、装着機本体２０、搬送装置２２、装着ヘッド移動装置（以下、「移動装置」と略す場合がある）２４、供給装置２６、装着ヘッド２８、ノズルステーション３０を備えている。装着機本体２０は、フレーム部３２と、そのフレーム部３２に上架されたビーム部３４とによって構成されている。 Each mounting machine 14 mainly includes a mounting machine main body 20, a transport device 22, a mounting head moving device (hereinafter, may be abbreviated as “moving device”) 24, a supply device 26, a mounting head 28, and a nozzle station 30. ing. The mounting machine main body 20 is composed of a frame portion 32 and a beam portion 34 mounted on the frame portion 32.

搬送装置２２は、２つのコンベア装置４０，４２を備えている。それら２つのコンベア装置４０，４２は、互いに平行、かつ、Ｘ軸方向に延びるようにフレーム部３２に配設されている。２つのコンベア装置４０，４２の各々は、電磁モータ（図示省略）によって各コンベア装置４０，４２に支持される回路基板をＸ軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置（図示省略）によって保持される。 The conveyor device 22 includes two conveyor devices 40 and 42. The two conveyor devices 40 and 42 are arranged in the frame portion 32 so as to be parallel to each other and extend in the X-axis direction. Each of the two conveyor devices 40, 42 conveys the circuit board supported by the respective conveyor devices 40, 42 by an electromagnetic motor (not shown) in the X-axis direction. Further, the circuit board is held by a board holding device (not shown) at a predetermined position.

移動装置２４は、ＸＹロボット型の移動装置である。移動装置２４は、スライダ５０をＸ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）と、Ｙ軸方向にスライドさせる電磁モータ（図示省略）とを備えている。スライダ５０には、装着ヘッド２８が取り付けられており、その装着ヘッド２８は、２つの電磁モータの作動によって、フレーム部３２上の任意の位置に移動させられる。 The mobile device 24 is an XY robot type mobile device. The moving device 24 includes an electromagnetic motor that slides the slider 50 in the X-axis direction (not shown) and an electromagnetic motor that slides the slider 50 in the Y-axis direction (not shown). A mounting head 28 is attached to the slider 50, and the mounting head 28 is moved to an arbitrary position on the frame portion 32 by the operation of two electromagnetic motors.

供給装置２６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ７０を有している。テープフィーダ７０は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ７０は、送り装置（図示省略）によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。 The feeder 26 is a feeder type feeder, and has a plurality of tape feeders 70. The tape feeder 70 houses the taped parts in a wound state. The taped component is a taped electronic component. Then, the tape feeder 70 feeds the taped parts by a feeding device (not shown). As a result, the feeder type supply device 26 supplies the electronic components at the supply position by sending out the taped components.

装着ヘッド２８は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド２８は、図２に示すように、１対の昇降ユニット８０を有している。各昇降ユニット８０は、本体部８２によって昇降可能かつ、自転可能に保持されている。各昇降ユニット８０の下端面には、装着部８６が設けられており、装着部８６に、電子部品を把持するための部品把持具（図３参照）８８が着脱可能に装着される。なお、図２では、部品把持具８８が装着されていない状態の装着部８６が示されている。 The mounting head 28 mounts electronic components on the circuit board. As shown in FIG. 2, the mounting head 28 has a pair of elevating units 80. Each elevating unit 80 is held by the main body 82 so as to be able to elevate and rotate. A mounting portion 86 is provided on the lower end surface of each elevating unit 80, and a component gripping tool (see FIG. 3) 88 for gripping an electronic component is detachably mounted on the mounting portion 86. Note that FIG. 2 shows the mounting portion 86 in which the component gripping tool 88 is not mounted.

また、装着ヘッド２８は、各昇降ユニット８０を個別に自転させるための自転装置９０と、各昇降ユニット８０を個別に昇降させるための昇降装置（図示省略）とを有している。これにより、各昇降ユニット８０が制御可能に昇降し、制御可能に自転することで、部品把持具８８に把持された電子部品の上下方向の位置および、電子部品の保持姿勢が変更される。以下に、電子部品を把持するための部品把持具８８の具体的な構造について説明する。 Further, the mounting head 28 has a rotation device 90 for individually rotating each elevating unit 80 and an elevating device (not shown) for individually elevating each elevating unit 80. As a result, each elevating unit 80 moves up and down in a controllable manner and rotates in a controllable manner, so that the vertical position of the electronic component gripped by the component gripper 88 and the holding posture of the electronic component are changed. The specific structure of the component gripping tool 88 for gripping the electronic component will be described below.

部品把持具８８は、図３に示すように、ノズル１００と、上部ハウジング１０２と、取付部１０４と、下部ハウジング１０６と、ピストン１０７と、スライド機構１０８と、変換機構１１０と、規制機構１１２とを有している。ノズル１００は、ノズル穴１１８が形成された円筒状のノズル部１２０と、ノズル部１２０の上端に形成されたフランジ部１２２とにより構成されている。上部ハウジング１０２は、概して円筒状をなし、上部ハウジング１０２の上端部の内径は、ノズル１００のフランジ部１２２の外径より僅かに大きくされている。そして、上部ハウジング１０２の上端に、ノズル１００のフランジ部１２２が固定的に嵌合されている。これにより、上部ハウジング１０２の上端の開口が、ノズル１００のフランジ部１２２によって塞がれ、ノズル部１２０が上部ハウジング１０２の内部に向かって延び出している。 As shown in FIG. 3, the component gripper 88 includes a nozzle 100, an upper housing 102, a mounting portion 104, a lower housing 106, a piston 107, a slide mechanism 108, a conversion mechanism 110, and a regulation mechanism 112. have. The nozzle 100 is composed of a cylindrical nozzle portion 120 having a nozzle hole 118 formed therein and a flange portion 122 formed at the upper end of the nozzle portion 120. The upper housing 102 is generally cylindrical, and the inner diameter of the upper end portion of the upper housing 102 is slightly larger than the outer diameter of the flange portion 122 of the nozzle 100. The flange portion 122 of the nozzle 100 is fixedly fitted to the upper end of the upper housing 102. As a result, the opening at the upper end of the upper housing 102 is closed by the flange portion 122 of the nozzle 100, and the nozzle portion 120 extends toward the inside of the upper housing 102.

取付部１０４は、概して円板状をなし、取付部１０４の下面に、上部ハウジング１０２が、ノズル１００のフランジ部１２２と共に固定されている。なお、取付部１０４の中央には、貫通穴１２６が形成されており、貫通穴１２６と、ノズル１００のノズル穴１１８とが連通している。また、下部ハウジング１０６は、円筒状の本体部１２８と、本体部１２８の上端を塞ぐ蓋部１３０とから構成されている。下部ハウジング１０６の本体部１２８の外径は、上部ハウジング１０２の内径より僅かに小さくされており、本体部１２８の上部が、上部ハウジング１０２の内部に挿入されている。これにより、上部ハウジング１０２と下部ハウジング１０６とが上下方向に相対的に移動可能とされている。 The mounting portion 104 generally has a disk shape, and the upper housing 102 is fixed to the lower surface of the mounting portion 104 together with the flange portion 122 of the nozzle 100. A through hole 126 is formed in the center of the mounting portion 104, and the through hole 126 and the nozzle hole 118 of the nozzle 100 communicate with each other. Further, the lower housing 106 is composed of a cylindrical main body portion 128 and a lid portion 130 that closes the upper end of the main body portion 128. The outer diameter of the main body 128 of the lower housing 106 is slightly smaller than the inner diameter of the upper housing 102, and the upper portion of the main body 128 is inserted into the upper housing 102. As a result, the upper housing 102 and the lower housing 106 are relatively movable in the vertical direction.

また、下部ハウジング１０６の蓋部１３０は、上部ハウジング１０２の内部に挿入されており、円環部１３２と、円環部１３２の内縁から上方に突出する凸部１３４とから構成されている。つまり、下部ハウジング１０６の蓋部１３０は、段付き形状の蓋部となっている。また、凸部１３４の中央には、上下方向に貫通する貫通穴１３６が形成されており、貫通穴１３６の内径は、ノズル１００のノズル部１２０の外径より僅かに大きくされている。そして、凸部１３４の貫通穴１３６にノズル１００のノズル部１２０が挿入されている。これにより、上部ハウジング１０２と下部ハウジング１０６との相対移動に伴って、貫通穴１３６の内周面とノズル部１２０の外周面とが摺動する。 Further, the lid portion 130 of the lower housing 106 is inserted inside the upper housing 102, and is composed of an annular portion 132 and a convex portion 134 protruding upward from the inner edge of the annular portion 132. That is, the lid 130 of the lower housing 106 is a stepped lid. Further, a through hole 136 penetrating in the vertical direction is formed in the center of the convex portion 134, and the inner diameter of the through hole 136 is slightly larger than the outer diameter of the nozzle portion 120 of the nozzle 100. Then, the nozzle portion 120 of the nozzle 100 is inserted into the through hole 136 of the convex portion 134. As a result, the inner peripheral surface of the through hole 136 and the outer peripheral surface of the nozzle portion 120 slide with each other as the upper housing 102 and the lower housing 106 move relative to each other.

また、ノズル１００のフランジ部１２２と、下部ハウジング１０６の円環部１３２との間に、圧縮された状態でコイルばね１３８が配設されている。これにより、コイルばね１３８の弾性力によって、下部ハウジング１０６が下方に向かって付勢されている。なお、下部ハウジング１０６の外周面には、上下方向に延びるように、キー溝１４０が形成され、上部ハウジング１０２の内周面には、キー１４２が形成されている。そして、キー１４２がキー溝１４０に嵌合されており、下部ハウジング１０６が下方に向かって付勢されている際に、キー溝１４０の上端にキー１４２が当接することで、下部ハウジング１０６の上部ハウジング１０２からの脱落が防止される。 Further, a coil spring 138 is arranged in a compressed state between the flange portion 122 of the nozzle 100 and the annular portion 132 of the lower housing 106. As a result, the lower housing 106 is urged downward by the elastic force of the coil spring 138. A key groove 140 is formed on the outer peripheral surface of the lower housing 106 so as to extend in the vertical direction, and a key 142 is formed on the inner peripheral surface of the upper housing 102. Then, when the key 142 is fitted in the key groove 140 and the lower housing 106 is urged downward, the key 142 comes into contact with the upper end of the key groove 140, whereby the upper part of the lower housing 106 is fitted. It is prevented from falling off from the housing 102.

また、ピストン１０７は、短円筒状の円筒部１５０と、円筒部１５０の下端を塞ぐ底部１５２とから構成されている。ピストン１０７の円筒部１５０の外径は、下部ハウジング１０６の本体部１２８の内径より僅かに小さくされており、ピストン１０７が、底部１５２を下に向けた状態で、下部ハウジング１０６の本体部１２８に挿入されている。これにより、ピストン１０７が下部ハウジング１０６の内部において、上下方向に摺動する。なお、下部ハウジング１０６とピストン１０７とによってエア室１５６が区画され、エア室１５６は、ノズル１００のノズル穴１１８および、取付部１０４の貫通穴１２６を介して、正負圧供給装置（図示省略）に連結されている。 Further, the piston 107 is composed of a short cylindrical cylindrical portion 150 and a bottom portion 152 that closes the lower end of the cylindrical portion 150. The outer diameter of the cylindrical portion 150 of the piston 107 is slightly smaller than the inner diameter of the main body 128 of the lower housing 106, and the piston 107 is attached to the main body 128 of the lower housing 106 with the bottom 152 facing down. It has been inserted. As a result, the piston 107 slides in the vertical direction inside the lower housing 106. The air chamber 156 is partitioned by the lower housing 106 and the piston 107, and the air chamber 156 is connected to the positive / negative pressure supply device (not shown) via the nozzle hole 118 of the nozzle 100 and the through hole 126 of the mounting portion 104. It is connected.

また、ピストン１０７の底部１５２は、円環部１５８と、円環部１５８の内縁から下方に突出する凹部１６０とから構成されている。つまり、ピストン１０７の底部１５２は、段付き形状の底部となっている。そして、下部ハウジング１０６の凸部１３４と、ピストン１０７の凹部１６０との間に、圧縮された状態でコイルばね１６２が配設されている。これにより、コイルばね１６２の弾性力によって、ピストン１０７が下方に向かって付勢されている。なお、ピストン１０７の凹部１６０の底面には、中央から僅かにズレた位置において、上方に突出する突出部１６６が形成されており、突出部１６６の内部には、凹部１６０の下面に開口する挿入穴１６８が形成されている。 Further, the bottom portion 152 of the piston 107 is composed of an annular portion 158 and a concave portion 160 projecting downward from the inner edge of the annular portion 158. That is, the bottom portion 152 of the piston 107 is a stepped bottom portion. A coil spring 162 is arranged in a compressed state between the convex portion 134 of the lower housing 106 and the concave portion 160 of the piston 107. As a result, the piston 107 is urged downward by the elastic force of the coil spring 162. A protrusion 166 that protrudes upward is formed on the bottom surface of the recess 160 of the piston 107 at a position slightly deviated from the center, and an insertion that opens to the lower surface of the recess 160 is formed inside the protrusion 166. A hole 168 is formed.

また、下部ハウジング１０６の本体部１２８の内周面には、本体部１２８の内部に向かって突出するフランジ部１７０が形成されている。フランジ部１７０は、円環状をなし、フランジ部の内縁の内径は、ピストン１０７の凹部１６０の外径より大きくされている。そして、コイルばね１６２の弾性力によってピストン１０７が下方に向かって付勢されることで、ピストン１０７の凹部１６０はフランジ部１７０の内縁から下方に向かって突出し、ピストン１０７の円環部１５８が、下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触する。これにより、フランジ部１７０がピストン１０７のストッパとして機能し、ピストン１０７の下方への移動が規制される。 Further, a flange portion 170 projecting toward the inside of the main body portion 128 is formed on the inner peripheral surface of the main body portion 128 of the lower housing 106. The flange portion 170 has an annular shape, and the inner diameter of the inner edge of the flange portion is larger than the outer diameter of the recess 160 of the piston 107. Then, the piston 107 is urged downward by the elastic force of the coil spring 162, so that the recess 160 of the piston 107 protrudes downward from the inner edge of the flange portion 170, and the annular portion 158 of the piston 107 is formed. It contacts the flange portion 170 of the lower housing 106. As a result, the flange portion 170 functions as a stopper for the piston 107, and the downward movement of the piston 107 is restricted.

また、エア室１５６に正負圧供給装置により負圧が供給されること、つまり、エア室１５６からエアが吸引されることで、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力に抗して、上方に移動する。この際、ピストン１０７の上方への移動に伴って、ピストン１０７の円筒部１５０の上端が、下部ハウジング１０６の円環部１３２の下面に接触する。これにより、円環部１３２がピストン１０７のストッパとして機能し、ピストン１０７の上方への移動が規制される。つまり、ピストン１０７の最大ストローク範囲のうちの上端は、ピストン１０７の円筒部１５０の上端が下部ハウジング１０６の円環部１３２に接触する位置であり、下端は、ピストン１０７の円環部１５８が下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触する位置である。 Further, by supplying negative pressure to the air chamber 156 by the positive / negative pressure supply device, that is, by sucking air from the air chamber 156, the piston 107 moves upward against the elastic force of the coil spring 162. Moving. At this time, as the piston 107 moves upward, the upper end of the cylindrical portion 150 of the piston 107 comes into contact with the lower surface of the annular portion 132 of the lower housing 106. As a result, the annular portion 132 functions as a stopper for the piston 107, and the upward movement of the piston 107 is restricted. That is, the upper end of the maximum stroke range of the piston 107 is the position where the upper end of the cylindrical portion 150 of the piston 107 contacts the annular portion 132 of the lower housing 106, and the lower end is the lower end of the annular portion 158 of the piston 107. This is the position where the housing 106 comes into contact with the flange portion 170.

また、スライド機構１０８は、保持部１７２と、１対のスライダ１７４と、１対の把持爪１７６とを有している。保持部１７２は、概して矩形の板状をなし、左右方向に延びる姿勢で、下部ハウジング１０６の下端に固定されている。１対のスライダ１７４は、保持部１７２によって、左右方向にスライド可能に保持されており、後に説明するが、ピストン１０７の上下方向への移動に伴って、接近・離間する。１対の把持爪１７６は、１対のスライダ１７４の下端面に、下方に延び出すようにして固定されている。そして、１対のスライダ１７４が接近することで、１対の把持爪１７６により電子部品が把持され、１対のスライダ１７４が離間することで、１対の把持爪１７６により把持された電子部品が離脱する。 Further, the slide mechanism 108 has a holding portion 172, a pair of sliders 174, and a pair of gripping claws 176. The holding portion 172 has a generally rectangular plate shape and is fixed to the lower end of the lower housing 106 in a posture extending in the left-right direction. The pair of sliders 174 are slidably held in the left-right direction by the holding portion 172, and as will be described later, they approach and separate as the piston 107 moves in the vertical direction. The pair of gripping claws 176 are fixed to the lower end surface of the pair of sliders 174 so as to extend downward. Then, when the pair of sliders 174 approach each other, the electronic component is gripped by the pair of gripping claws 176, and when the pair of sliders 174 are separated, the electronic component gripped by the pair of gripping claws 176 is released. break away.

また、変換機構１１０は、１対のブラケット１８０と、１対の搖動アーム１８２とを有している。１対のブラケット１８０は、概して矩形の板状をなし、ピストン１０７の凹部１６０の下面の両縁部に、下方に向かって延び出すように固定されている。また、１対の搖動アーム１８２は、概して直角三角形の板状をなし、対称的に配設されている。なお、各搖動アーム１８２は、直角の角部において、揺動軸１８６を中心に搖動可能に、下部ハウジング１０６により保持されている。 Further, the conversion mechanism 110 has a pair of brackets 180 and a pair of oscillating arms 182. The pair of brackets 180 have a generally rectangular plate shape, and are fixed to both edges of the lower surface of the recess 160 of the piston 107 so as to extend downward. Further, the pair of swing arms 182 generally have a right-angled triangular plate shape and are symmetrically arranged. Each swing arm 182 is held by a lower housing 106 so as to be swingable around a swing shaft 186 at a right-angled corner portion.

搖動アーム１８２の鋭角の角部には、その角部の先端から搖動アーム１８２の内部に向かって切り欠かれた第１切欠部１８８が形成されている。１対の搖動アーム１８２は、互いの第１切欠部１８８が向かい合う状態に搖動されており、第１切欠部１８８とブラケット１８０の下端部とが、図３の奥行方向において重なっている。そして、ブラケット１８０の下端部には、第１係合ピン１９０が第１切欠部１８８に向かって立設されており、第１切欠部１８８に係合している。 At the acute-angled corner of the swing arm 182, a first notch 188 cut out from the tip of the corner toward the inside of the swing arm 182 is formed. The pair of swinging arms 182 are swung so that the first cutout portions 188 face each other, and the first cutout portion 188 and the lower end portion of the bracket 180 overlap each other in the depth direction of FIG. A first engaging pin 190 is erected toward the first notch 188 at the lower end of the bracket 180 and is engaged with the first notch 188.

また、搖動アーム１８２の別の鋭角の角部には、その角部の先端から搖動アーム１８２の内部に向かって切り欠かれた第２切欠部１９６が形成されている。１対の搖動アーム１８２は、互いの第２切欠部１９６が反対側に位置する状態に搖動されており、第２切欠部１９６とスライダ１７４とが、図３の奥行方向において重なっている。そして、スライダ１７４には、第２係合ピン１９８が第２切欠部１９６に向かって立設されており、第２切欠部１９６に係合している。 Further, at another acute-angled corner portion of the swing arm 182, a second cutout portion 196 is formed which is cut out from the tip of the corner portion toward the inside of the swing arm 182. The pair of swing arms 182 are swung so that the second notch 196 of each other is located on the opposite side, and the second notch 196 and the slider 174 overlap each other in the depth direction of FIG. A second engaging pin 198 is erected on the slider 174 toward the second notch 196 and is engaged with the second notch 196.

このような構造により、ピストン１０７の上下方向への移動が、１対のスライダ１７４、つまり、１対の把持爪１７６を接近、若しくは離間させる方向への移動に変換される。詳しくは、エア室１５６に負圧が供給されることで、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力に抗して、上方に向かって移動し、ブラケット１８０も上方に向かって移動する。そして、図４に示すように、ブラケット１８０に固定された第１係合ピン１９０の上方への移動に伴って、その第１係合ピン１９０と係合する搖動アーム１８２の第１切欠部１８８も上方に向かって移動する。この際、１対の搖動アーム１８２は、互いの第２切欠部１９６が接近するように搖動し、互いの第２切欠部１９６に係合する１対の第２係合ピン１９８が接近する。これにより、１対のスライダ１７４が接近する方向にスライドし、１対の把持爪１７６が接近する。 With such a structure, the vertical movement of the piston 107 is converted into a movement in the direction of approaching or separating the pair of sliders 174, that is, the pair of gripping claws 176. Specifically, when a negative pressure is supplied to the air chamber 156, the piston 107 moves upward against the elastic force of the coil spring 162, and the bracket 180 also moves upward. Then, as shown in FIG. 4, as the first engaging pin 190 fixed to the bracket 180 moves upward, the first notch 188 of the swing arm 182 that engages with the first engaging pin 190 Also moves upwards. At this time, the pair of swing arms 182 swing so that the second notch 196 of each other approaches each other, and the pair of second engagement pins 198 engaging with the second notch 196 of each other approach each other. As a result, the pair of sliders 174 slides in the approaching direction, and the pair of gripping claws 176 approach each other.

一方、エア室１５６への負圧の供給が停止され、エア室１５６に僅かに正圧が供給されることで、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力によって、下方に向かって移動し、ブラケット１８０も下方に向かって移動する。そして、図３に示すように、ブラケット１８０に固定された第１係合ピン１９０の下方への移動に伴って、その第１係合ピン１９０と係合する搖動アーム１８２の第１切欠部１８８も下方に向かって移動する。この際、１対の搖動アーム１８２は、互いの第２切欠部１９６が離間するように搖動し、互いの第２切欠部１９６に係合する１対の第２係合ピン１９８が離間する。これにより、１対のスライダ１７４が離間する方向にスライドし、１対の把持爪１７６が離間する。このように、変換機構１１０によって、ピストン１０７の上下方向への移動が１対の把持爪１７６を接近、若しくは離間させる方向への移動に変換される。 On the other hand, the supply of the negative pressure to the air chamber 156 is stopped, and a slight positive pressure is supplied to the air chamber 156, so that the piston 107 moves downward due to the elastic force of the coil spring 162, and the bracket. 180 also moves downward. Then, as shown in FIG. 3, as the first engaging pin 190 fixed to the bracket 180 moves downward, the first notch 188 of the swing arm 182 that engages with the first engaging pin 190 Also moves downwards. At this time, the pair of swing arms 182 swing so that the second notch 196 is separated from each other, and the pair of second engaging pins 198 that engage with the second notch 196 are separated from each other. As a result, the pair of sliders 174 slides in the direction in which they are separated, and the pair of gripping claws 176 are separated from each other. In this way, the conversion mechanism 110 converts the vertical movement of the piston 107 into a movement in the direction of approaching or separating the pair of gripping claws 176.

また、規制機構１１２は、ストッパ２００と、プランジャ２０２とを有している。ストッパ２００は、棒状の軸部２０６と、軸部２０６の中央から軸部２０６と直行する方向に突出する規制部２０８とから構成されている。ストッパ２００は、ピストン１０７と変換機構１１０との間において、軸部２０６が変換機構１１０のスライダ１７４のスライド方向に延びるように配設されており、その方向にスライド可能とされている。なお、下部ハウジング１０６の外周面には、ストッパ２００の軸部２０６の両端部と対向する箇所に、１対の貫通穴２１０，２１２が形成されている。また、ストッパ２００の規制部２０８の外寸は、ピストン１０７の挿入穴１６８の内寸より小さくされており、ピストン１０７が、コイルばね１６２の弾性力によって、最も下方に移動されている際に、挿入穴１６８の内部に規制部２０８が挿入されている。なお、ピストン１０７が最も下方に移動されている際に、ピストン１０７の円環部１５８は、下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触し、ストッパ２００の規制部２０８の先端部は、ピストン１０７の挿入穴１６８の底面に接触する。 Further, the regulation mechanism 112 has a stopper 200 and a plunger 202. The stopper 200 is composed of a rod-shaped shaft portion 206 and a regulating portion 208 projecting from the center of the shaft portion 206 in a direction orthogonal to the shaft portion 206. The stopper 200 is arranged between the piston 107 and the conversion mechanism 110 so that the shaft portion 206 extends in the sliding direction of the slider 174 of the conversion mechanism 110, and is slidable in that direction. A pair of through holes 210 and 212 are formed on the outer peripheral surface of the lower housing 106 at locations facing both ends of the shaft portion 206 of the stopper 200. Further, the outer dimension of the regulating portion 208 of the stopper 200 is smaller than the inner dimension of the insertion hole 168 of the piston 107, and when the piston 107 is moved to the lowermost position by the elastic force of the coil spring 162, The regulating portion 208 is inserted inside the insertion hole 168. When the piston 107 is moved to the lowermost position, the annular portion 158 of the piston 107 comes into contact with the flange portion 170 of the lower housing 106, and the tip portion of the regulating portion 208 of the stopper 200 is inserted into the piston 107. It contacts the bottom surface of the hole 168.

また、プランジャ２０２は、プランジャピン２１６を下方に向けた状態で、下部ハウジング１０６の内部において、ストッパ２００の軸部２０６の上方に配設されており、プランジャピン２１６が軸部２０６に向かって付勢されている。ストッパ２００の軸部２０６には、プランジャピン２１６と対向する箇所に、第１係合穴２１８が形成されており、弾性力によって付勢されたプランジャピン２１６が第１係合穴２１８に係合している。また、ストッパ２００の軸部２０６には、第１係合穴２１８の隣に、第２係合穴２２０が形成されており、ストッパ２００のスライドにより、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。 Further, the plunger 202 is arranged above the shaft portion 206 of the stopper 200 inside the lower housing 106 with the plunger pin 216 facing downward, and the plunger pin 216 is attached toward the shaft portion 206. It is being pushed. A first engaging hole 218 is formed in the shaft portion 206 of the stopper 200 at a position facing the plunger pin 216, and the plunger pin 216 urged by an elastic force engages with the first engaging hole 218. doing. Further, in the shaft portion 206 of the stopper 200, a second engaging hole 220 is formed next to the first engaging hole 218, and the plunger pin 216 is moved into the second engaging hole 220 by sliding the stopper 200. Engage.

詳しくは、図３に示すストッパ２００が左方向にスライドされると、プランジャピン２１６の第１係合穴２１８への係合が解除され、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。ただし、ストッパ２００の規制部２０８がピストン１０７の挿入穴１６８に挿入されていると、ストッパ２００をスライドさせることができない。このため、ストッパ２００のスライド前に、エア室１５６に正負圧供給装置により負圧が供給され、ピストン１０７が上方に移動される。これにより、ストッパ２００の規制部２０８が挿入穴１６８から抜かれる。そして、ストッパ２００が左方向にスライドされることで、図５に示すように、プランジャピン２１６の第１係合穴２１８への係合が解除され、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。 Specifically, when the stopper 200 shown in FIG. 3 is slid to the left, the plunger pin 216 is disengaged from the first engaging hole 218, and the plunger pin 216 is engaged with the second engaging hole 220. .. However, if the restricting portion 208 of the stopper 200 is inserted into the insertion hole 168 of the piston 107, the stopper 200 cannot be slid. Therefore, before the stopper 200 slides, a negative pressure is supplied to the air chamber 156 by the positive / negative pressure supply device, and the piston 107 is moved upward. As a result, the regulating portion 208 of the stopper 200 is pulled out from the insertion hole 168. Then, when the stopper 200 is slid to the left, the plunger pin 216 is disengaged from the first engaging hole 218 as shown in FIG. 5, and the plunger pin 216 is moved to the second engaging hole 220. Engage.

なお、部品把持具８８が装着される装着ヘッド２８には、ストッパ２００をスライドさせるための押出装置（図２参照）２３０が設けられている。詳しくは、図２に示すように、装着ヘッド２８の下端部には、１対の押出装置２３０が設けられている。１対の押出装置２３０は、１対の装着部８６に対応して設けられている。押出装置２３０は、ロッドアーム２３２と、屈曲アーム２３４と、プッシャーピン２３６とを有している。ロッドアーム２３２は、概して棒状をなし、昇降ユニット８０の側方から下方に向かって延び出しており、本体部８２によって搖動可能に保持されている。なお、ロッドアーム２３２の搖動方向は、図２の奥行方向とされている。また、屈曲アーム２３４は、概してＬ字型に屈曲されており、ロッドアーム２３２の下端から水平方向において装着部８６に接近し、下方に屈曲する姿勢で、ロッドアーム２３２の下端に固定されている。そして、プッシャーピン２３６は、屈曲アーム２３４の先端部に、図２の奥行方向に延びる姿勢で固定されている。 The mounting head 28 on which the component gripping tool 88 is mounted is provided with an extrusion device (see FIG. 2) 230 for sliding the stopper 200. Specifically, as shown in FIG. 2, a pair of extruders 230 are provided at the lower end of the mounting head 28. A pair of extruders 230 are provided corresponding to a pair of mounting portions 86. The extrusion device 230 has a rod arm 232, a bending arm 234, and a pusher pin 236. The rod arm 232 has a generally rod-like shape, extends downward from the side of the elevating unit 80, and is held by the main body portion 82 so as to be able to swing. The fluttering direction of the rod arm 232 is the depth direction shown in FIG. Further, the bending arm 234 is generally bent in an L shape, approaches the mounting portion 86 in the horizontal direction from the lower end of the rod arm 232, and is fixed to the lower end of the rod arm 232 in a posture of bending downward. .. The pusher pin 236 is fixed to the tip of the bending arm 234 in a posture extending in the depth direction of FIG.

このような構造により、ロッドアーム２３２が搖動することで、装着部８６に装着された部品把持具８８に向かって、プッシャーピン２３６が接近する。この際、プッシャーピン２３６によってストッパ２００が押され、スライドする。具体的には、図３に示すように、ストッパ２００の第１係合穴２１８にプランジャピン２１６が係合している際に、ストッパ２００の規制部２０８は、ピストン１０７の挿入穴１６８に挿入されている。このため、第１係合穴２１８にプランジャピン２１６が係合している際のストッパ２００の位置を、挿入位置と記載する。そして、ストッパ２００が挿入位置に移動している際に、ストッパ２００の軸部２０６の貫通穴２１０の側の端面は、下部ハウジング１０６の外周面と面一とされている。 With such a structure, the rod arm 232 swings so that the pusher pin 236 approaches the component gripping tool 88 mounted on the mounting portion 86. At this time, the stopper 200 is pushed by the pusher pin 236 and slides. Specifically, as shown in FIG. 3, when the plunger pin 216 is engaged with the first engaging hole 218 of the stopper 200, the regulating portion 208 of the stopper 200 is inserted into the insertion hole 168 of the piston 107. Has been done. Therefore, the position of the stopper 200 when the plunger pin 216 is engaged with the first engaging hole 218 is referred to as an insertion position. When the stopper 200 is moved to the insertion position, the end surface of the shaft portion 206 of the stopper 200 on the side of the through hole 210 is flush with the outer peripheral surface of the lower housing 106.

このように、ストッパ２００が挿入位置に移動している際に、下部ハウジング１０６の貫通穴２１０が押出装置２３０のプッシャーピン２３６と対向するように、部品把持具８８の装着された装着部８６が、自転装置９０によって自転される。そして、押出装置２３０のロッドアーム２３２が搖動されることで、ストッパ２００が、プッシャーピン２３６によって内部に向かって押される。これにより、ストッパ２００が、図３での左方向にスライドし、図５に示すように、プランジャピン２１６の第１係合穴２１８への係合が解除され、プランジャピン２１６が第２係合穴２２０に係合する。なお、ストッパ２００のスライド時には、上述したように、ピストン１０７が上方に移動され、ピストン１０７の挿入穴１６８へのストッパ２００の規制部２０８の挿入が解除されている。 In this way, when the stopper 200 is moved to the insertion position, the mounting portion 86 on which the component gripping tool 88 is mounted is provided so that the through hole 210 of the lower housing 106 faces the pusher pin 236 of the extruder 230. , Rotated by the rotating device 90. Then, the rod arm 232 of the extruder 230 is swung, and the stopper 200 is pushed inward by the pusher pin 236. As a result, the stopper 200 slides to the left in FIG. 3, and as shown in FIG. 5, the plunger pin 216 is disengaged from the first engagement hole 218, and the plunger pin 216 is second engaged. Engage in hole 220. When the stopper 200 is slid, the piston 107 is moved upward as described above, and the insertion of the restricting portion 208 of the stopper 200 into the insertion hole 168 of the piston 107 is released.

また、図５に示すように、ストッパ２００の第２係合穴２２０にプランジャピン２１６が係合している際に、ストッパ２００の規制部２０８は、ピストン１０７の下面に接触し、ピストン１０７の下方への移動を規制している。このため、第２係合穴２２０にプランジャピン２１６が係合している際のストッパ２００の位置を、規制位置と記載する。そして、ストッパ２００が規制位置に移動している際に、ストッパ２００の軸部２０６の貫通穴２１２の側の端面は、下部ハウジング１０６の外周面と面一とされている。 Further, as shown in FIG. 5, when the plunger pin 216 is engaged with the second engaging hole 220 of the stopper 200, the regulating portion 208 of the stopper 200 comes into contact with the lower surface of the piston 107, and the piston 107 It regulates downward movement. Therefore, the position of the stopper 200 when the plunger pin 216 is engaged with the second engaging hole 220 is referred to as a regulated position. When the stopper 200 is moved to the regulated position, the end surface of the shaft portion 206 of the stopper 200 on the side of the through hole 212 is flush with the outer peripheral surface of the lower housing 106.

このように、ストッパ２００が規制位置に移動している際に、下部ハウジング１０６の貫通穴２１２が押出装置２３０のプッシャーピン２３６と対向するように、部品把持具８８の装着された装着部８６が、自転装置９０によって自転される。そして、押出装置２３０のロッドアーム２３２が搖動されることで、ストッパ２００が、プッシャーピン２３６によって内部に向かって押される。これにより、ストッパ２００が、図５での右方向にスライドすることで、図３に示すように、挿入位置に移動し、プランジャピン２１６の第２係合穴２２０への係合が解除され、プランジャピン２１６が第１係合穴２１８に係合する。なお、ストッパ２００が挿入位置に移動することで、ピストン１０７の挿入穴１６８にストッパ２００の規制部２０８が挿入される。これにより、ピストン１０７の下方への移動の規制が解除され、ピストン１０７の円環部１５８が下部ハウジング１０６のフランジ部１７０に接触するまで、つまり、ピストン１０７の最大ストローク範囲のうちの下端まで、ピストン１０７は下降する。 In this way, when the stopper 200 is moved to the regulated position, the mounting portion 86 on which the component gripping tool 88 is mounted is provided so that the through hole 212 of the lower housing 106 faces the pusher pin 236 of the extruder 230. , Rotated by the rotating device 90. Then, the rod arm 232 of the extruder 230 is swung, and the stopper 200 is pushed inward by the pusher pin 236. As a result, the stopper 200 slides to the right in FIG. 5 to move to the insertion position as shown in FIG. 3, and the plunger pin 216 is disengaged from the second engaging hole 220. The plunger pin 216 engages with the first engagement hole 218. When the stopper 200 moves to the insertion position, the regulating portion 208 of the stopper 200 is inserted into the insertion hole 168 of the piston 107. As a result, the restriction on the downward movement of the piston 107 is released, and until the annular portion 158 of the piston 107 contacts the flange portion 170 of the lower housing 106, that is, to the lower end of the maximum stroke range of the piston 107. The piston 107 descends.

このように、ストッパ２００は、押出装置２３０の作動により、挿入位置と規制位置との間で移動し、挿入位置において、第１係合穴２１８にプランジャピン２１６が係合することで、位置決めされ、規制位置において、第２係合穴２２０にプランジャピン２１６が係合することで、位置決めされる。そして、ストッパ２００が規制位置に移動している際に、ストッパ２００の規制部２０８によって、ピストン１０７の下方への移動が規制され、ストッパ２００が挿入位置に移動している際に、規制部２０８によるピストン１０７の移動規制が解除され、最大ストローク範囲のうちの下端に移動する。 In this way, the stopper 200 is moved between the insertion position and the regulation position by the operation of the extrusion device 230, and is positioned by engaging the plunger pin 216 with the first engagement hole 218 at the insertion position. At the regulated position, the plunger pin 216 is engaged with the second engaging hole 220 to be positioned. Then, when the stopper 200 is moving to the regulation position, the regulation portion 208 of the stopper 200 restricts the downward movement of the piston 107, and when the stopper 200 is moving to the insertion position, the regulation portion 208. The movement restriction of the piston 107 is released, and the piston 107 moves to the lower end of the maximum stroke range.

また、図１に示すように、ノズルステーション３０は、ノズルトレイ２４０を有している。ノズルトレイ２４０には、複数の部品把持具８８が収容されている。このノズルステーション３０では、装着ヘッド２８の装着部８６に取り付けられている部品把持具８８と、ノズルトレイ２４０に収容されている部品把持具８８との交換等が、必要に応じて行われる。 Further, as shown in FIG. 1, the nozzle station 30 has a nozzle tray 240. A plurality of component gripping tools 88 are housed in the nozzle tray 240. In the nozzle station 30, the component gripping tool 88 attached to the mounting portion 86 of the mounting head 28 and the component gripping tool 88 housed in the nozzle tray 240 are replaced as needed.

装着機による装着作業
装着機１４では、上述した構成によって、搬送装置２２に保持された回路基板に対して、装着ヘッド２８によって装着作業が行われる。具体的には、装着機１４の制御装置（図示省略）の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置によって保持される。また、テープフィーダ７０は、制御装置の指令により、テープ化部品を送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２８が、電子部品の供給位置に移動し、エア室１５６に負圧が供給される。これにより、装着ヘッド２８に装着された部品把持具８８において、１対の把持爪１７６が接近し、１対の把持爪１７６によって電子部品が把持される。そして、装着ヘッド２８が、回路基板の装着予定位置の上方に移動し、エア室１５６への負圧の供給が停止され、エア室１５６に僅かに正圧が供給される。これにより、装着ヘッド２８に装着された部品把持具８８において、１対の把持爪１７６が離間し、１対の把持爪１７６によって把持された電子部品が離脱されることで、回路基板に装着される。 Mounting work by the mounting machine In the mounting machine 14, mounting work is performed by the mounting head 28 on the circuit board held by the transport device 22 according to the above-described configuration. Specifically, the circuit board is conveyed to the working position by a command of the control device (not shown) of the mounting machine 14, and is held by the board holding device at that position. Further, the tape feeder 70 sends out the taped component and supplies the electronic component at the supply position according to the command of the control device. Then, the mounting head 28 moves to the supply position of the electronic component, and negative pressure is supplied to the air chamber 156. As a result, in the component gripping tool 88 mounted on the mounting head 28, the pair of gripping claws 176 approach each other, and the electronic component is gripped by the pair of gripping claws 176. Then, the mounting head 28 moves above the planned mounting position of the circuit board, the supply of the negative pressure to the air chamber 156 is stopped, and a slight positive pressure is supplied to the air chamber 156. As a result, in the component gripping tool 88 mounted on the mounting head 28, the pair of gripping claws 176 are separated from each other, and the electronic components gripped by the pair of gripping claws 176 are separated, so that the components are mounted on the circuit board. To.

このように、装着機１４では、部品把持具８８の１対の把持爪１７６によって把持された電子部品が、回路基板に装着される。この際、装着予定の電子部品のサイズに応じて、１対の把持爪１７６が最も離間している状態での１対の把持爪１７６の間の距離（以下、「最大離間距離」と記載する）が変更される。具体的には、図３に示すように、規制機構１１２のストッパ２００が挿入位置に移動している際に、ピストン１０７は、最大ストローク範囲のうちの下端まで移動しており、１対の把持爪１７６の最大離間距離はＬ_１とされている。このため、電子部品のサイズがＬ_１未満であれば、１対の把持爪１７６によって把持することが可能である。ただし、電子部品のサイズが小さい場合には、把持爪１７６の移動量が多くなり、タイムロスとなる。 In this way, in the mounting machine 14, the electronic components gripped by the pair of gripping claws 176 of the component gripping tool 88 are mounted on the circuit board. At this time, the distance between the pair of gripping claws 176 in the state where the pair of gripping claws 176 are most separated according to the size of the electronic component to be mounted (hereinafter, referred to as "maximum separation distance"). ) Is changed. Specifically, as shown in FIG. 3, when the stopper 200 of the regulation mechanism 112 is moving to the insertion position, the piston 107 is moving to the lower end of the maximum stroke range, and a pair of grips is held. The maximum separation distance of the claw 176 is L ₁ . Therefore, if the size of the electronic component is less than L _1, it can be gripped by a pair of gripping claws 176. However, when the size of the electronic component is small, the amount of movement of the gripping claw 176 increases, resulting in a time loss.

例えば、サイズがＬ_１より僅かに小さな電子部品（図３で実線により図示）２５０を、１対の把持爪１７６により把持する際には、把持爪１７６の移動量は僅かである。一方、サイズがＬ_１より比較的小さな電子部品（図３で点線により図示）２５２を、１対の把持爪１７６により把持する際には、把持爪１７６の移動量は、電子部品２５０を把持する場合の３倍程度となる。このため、把持爪１７６を移動させる時間が長くなり、タイムロスとなる。 For example, when an electronic component (shown by a solid line in FIG. 3) 250 having a size slightly smaller than L ₁ is gripped by a pair of gripping claws 176, the amount of movement of the gripping claws 176 is small. On the other hand, when an electronic component (shown by a dotted line in FIG. 3) 252 having a size relatively smaller than L ₁ is gripped by a pair of gripping claws 176, the amount of movement of the gripping claw 176 grips the electronic component 250. It will be about 3 times as much as the case. Therefore, the time for moving the gripping claw 176 becomes long, resulting in a time loss.

そこで、小さなサイズの電子部品の装着作業時には、図５に示すように、規制機構１１２のストッパ２００が規制位置に移動される。ストッパ２００が規制位置に移動されると、上述したように、ストッパ２００の規制部２０８によって、ピストン１０７の下方への移動が規制され、ピストン１０７は、最大ストローク範囲のうちの下端まで移動できない。このため、ピストン１０７の下方への移動規制に伴って、１対の把持爪１７６の離間する方向へのスライドが規制され、１対の把持爪１７６の最大離間距離はＬ_２（＜Ｌ_１）とされる。このように、１対の把持爪１７６の最大離間距離が短くされることで、小さいサイズの電子部品を把持する際の把持爪１７６の移動量を少なくすることが可能となる。 Therefore, as shown in FIG. 5, the stopper 200 of the regulation mechanism 112 is moved to the regulation position during the mounting work of the electronic component having a small size. When the stopper 200 is moved to the restricted position, as described above, the restricting portion 208 of the stopper 200 restricts the downward movement of the piston 107, and the piston 107 cannot move to the lower end of the maximum stroke range. Therefore, with the downward movement restriction of the piston 107, the sliding of the pair of gripping claws 176 in the separating direction is restricted, and the maximum separation distance of the pair of gripping claws 176 is L ₂ (<L ₁ ). It is said that. By shortening the maximum separation distance of the pair of gripping claws 176 in this way, it is possible to reduce the amount of movement of the gripping claws 176 when gripping a small-sized electronic component.

具体的には、図３と図５とを比較して解るように、最大離間距離がＬ_２の１対の把持爪１７６によって電子部品２５２を把持する際の把持爪１７６の移動量Ｘ_２（図５参照）は、最大離間距離がＬ_１の１対の把持爪１７６によって電子部品２５２を把持する際の把持爪１７６の移動量Ｘ_１（図３参照）の半分程度となっている。これにより、電子部品２５２を把持する際の把持爪１７６の移動に要する時間を短縮することが可能となり、タイムロスを抑制することが可能となる。 Specifically, as can be seen by comparing FIGS. 3 and 5, the amount of movement of the gripping claw 176 when gripping the electronic component 252 by the pair of gripping claws 176 having a maximum separation distance of L ₂ X ₂ ( see FIG. 5) has a half of the moving amount X ₁ of the gripping claws 176 when the maximum distance to grip the electronic component 252 by the gripping claws 176 of the pair of L ₁ _(see FIG. 3). As a result, it is possible to shorten the time required for the gripping claw 176 to move when gripping the electronic component 252, and it is possible to suppress the time loss.

また、従来の部品把持具は、１対の把持爪の最大離間距離を変更する構造とされていない。このため、最大離間距離の異なる複数の部品把持具が、ノズルステーション３０のノズルトレイ２４０に予め収納されており、装着部品のサイズに応じて、ノズルステーション３０において、装着ヘッド２８に装着される部品把持具が交換される。一方、本発明の部品把持具８８では、最大離間距離を変更することが可能とされている。このため、多くの部品把持具８８をノズルトレイ２４０に収容する必要が無くなり、ノズルトレイ２４０への部品把持具８８の収容数を少なくすることが可能となる。また、部品把持具８８では、ストッパ２００の位置を押出装置２３０の作動により挿入位置と規制位置との間で移動させるだけで、最大離間距離を変更することが可能となる。これにより、ノズルトレイ２４０における部品把持具の交換を省くことが可能となり、サイクルタイムを短縮することが可能となる。 Further, the conventional component gripping tool does not have a structure for changing the maximum separation distance of a pair of gripping claws. Therefore, a plurality of component grippers having different maximum separation distances are stored in advance in the nozzle tray 240 of the nozzle station 30, and the components mounted on the mounting head 28 in the nozzle station 30 according to the size of the mounted components. The grip is replaced. On the other hand, in the component gripping tool 88 of the present invention, it is possible to change the maximum separation distance. Therefore, it is not necessary to accommodate many component grippers 88 in the nozzle tray 240, and the number of component grippers 88 accommodated in the nozzle tray 240 can be reduced. Further, in the component gripper 88, the maximum separation distance can be changed only by moving the position of the stopper 200 between the insertion position and the regulation position by the operation of the extrusion device 230. As a result, it is possible to omit the replacement of the component gripping tool in the nozzle tray 240, and it is possible to shorten the cycle time.

また、部品把持具８８には、ストッパ２００を移動させる駆動源が設けておらず、その駆動源、つまり、押出装置２３０は装着ヘッド２８に設けられている。これにより、部品把持具８８の構造を簡素化することが可能となる。 Further, the component gripper 88 is not provided with a drive source for moving the stopper 200, and the drive source, that is, the extrusion device 230 is provided on the mounting head 28. This makes it possible to simplify the structure of the component gripper 88.

なお、装着ヘッド２８は、装着ヘッドの一例である。部品把持具８８は、部品把持具の一例である。ピストン１０７は、ピストンの一例である。変換機構１１０は、変換機構の一例である。規制機構１１２は、規制機構の一例である。挿入穴１６８は、凹部の一例である。把持爪１７６は、把持部の一例である。ストッパ２００は、移動部材の一例である。規制部２０８は、凸部の一例である。押出装置２３０は、駆動源の一例である。規制位置は、第１の位置の一例である。挿入位置は、第２の位置の一例である。最大離間距離Ｌ_１は、第２距離の一例である。最大離間距離Ｌ_２は、第１距離の一例である。 The mounting head 28 is an example of a mounting head. The component gripper 88 is an example of a component gripper. The piston 107 is an example of a piston. The conversion mechanism 110 is an example of the conversion mechanism. The regulatory mechanism 112 is an example of a regulatory mechanism. The insertion hole 168 is an example of a recess. The grip claw 176 is an example of a grip portion. The stopper 200 is an example of a moving member. The regulation unit 208 is an example of a convex portion. The extruder 230 is an example of a drive source. The regulated position is an example of the first position. The insertion position is an example of the second position. The maximum separation distance L ₁ is an example of the second distance. The maximum separation distance L ₂ is an example of the first distance.

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、最大離間距離がＬ_１とＬ_２との２段階で変更されているが、３段階以上、若しくは、連続的に変更してもよい。 The present invention is not limited to the above examples, and can be carried out in various embodiments with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. Specifically, for example, in the above embodiment, the maximum separation distance is changed in two steps of L ₁ and L ₂ , but it may be changed in three steps or more or continuously.

また、上記実施例では、ピストン１０７が下降することで、１対の把持爪１７６が離間し、ピストン１０７が上昇することで、１対の把持爪１７６が接近する構造の部品把持具８８が採用されているが、ピストン１０７が上昇することで、１対の把持爪１７６が離間し、ピストン１０７が下降することで、１対の把持爪１７６が接近する構造の部品把持具を採用してもよい。なお、このような構造の部品把持具を採用する場合には、規制機構によってピストンの上方への移動が規制される。 Further, in the above embodiment, the component gripping tool 88 having a structure in which the pair of gripping claws 176 are separated by lowering the piston 107 and the pair of gripping claws 176 are brought closer by raising the piston 107 is adopted. However, even if a component gripper having a structure in which a pair of gripping claws 176 are separated by raising the piston 107 and a pair of gripping claws 176 are approaching by lowering the piston 107 is adopted. Good. When a component gripper having such a structure is adopted, the upward movement of the piston is restricted by the regulation mechanism.

また、上記実施例では、ストッパ２００がピストン１０７の下面に接触することで、ピストン１０７の移動が規制されるが、種々の部材が種々の態様でピストン１０７に接触することで、ピストン１０７の移動を規制してもよい。例えば、所定の部材が、ピストン１０７の所定の部位に、係合，掛止，噛合，嵌合，挿入等することで、ピストン１０７の移動を規制してもよい。 Further, in the above embodiment, the movement of the piston 107 is restricted by the contact of the stopper 200 with the lower surface of the piston 107, but the movement of the piston 107 is restricted by the contact of various members with the piston 107 in various modes. May be regulated. For example, the movement of the piston 107 may be restricted by engaging, engaging, meshing, fitting, inserting, or the like with a predetermined member at a predetermined portion of the piston 107.

２８：装着ヘッド８８：部品把持具１０７：ピストン１１０：変換機構
１１２：規制機構１６８：挿入穴（凹部）１７６：把持爪（把持部）２００：ストッパ（移動部材）２０８：規制部（凸部）２３０：押出装置（駆動源） 28: Mounting head 88: Parts gripper 107: Piston 110: Conversion mechanism
112: Regulatory mechanism 168: Insertion hole (concave) 176: Gripping claw (grip part) 200: Stopper (moving member) 208: Regulatory part (convex part) 230: Extruding device (drive source)

Claims

A pair of grips that grip the parts by approaching each other and release the gripped parts by separating them.
A piston that can move up and down,
A conversion mechanism that converts the vertical movement of the piston into a movement in the direction of approaching or separating the pair of grips.
It is provided with a regulating mechanism that regulates the amount of movement of the piston in the vertical direction so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the first distance and the second distance .
The first distance is the maximum separation distance of the pair of gripping portions when the amount of movement of the piston in the vertical direction is regulated by the regulation mechanism.
The second distance is the maximum separation distance of the pair of gripping portions when the piston is moving most downwardly or upwardly in the maximum stroke range of the piston.
The regulatory mechanism
It has a moving member that can move between a first position that contacts the piston and a second position that is different from the first position, and the moving member comes into contact with the piston at the first position. Therefore, the amount of movement of the piston in the vertical direction is regulated so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the first distance.
A convex portion is formed on one of the lower surface of the piston and the moving member.
A concave portion into which the convex portion can be fitted is formed on the other surface of the lower surface of the piston and the moving member.
When the moving member is moving to the second position, the convex portion fits into the concave portion and the piston moves to the lowermost position, so that the maximum separation distance of the pair of grip portions is increased. parts gripper, characterized in Rukoto is the second distance.

The component gripper is removable from the mounting head.
The component gripping tool according to claim 1 , wherein the moving member moves between the first position and the second position by operating a drive source provided on the mounting head.

When the moving member is moving to the first position, the convex portion comes into contact with the lower surface of the piston and the other of the moving member, so that the amount of movement of the piston in the vertical direction is restricted. The component gripping tool according to claim 1 or 2 , wherein the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the first distance.