JP6754896B2

JP6754896B2 - Parts gripper

Info

Publication number: JP6754896B2
Application number: JP2019519886A
Authority: JP
Inventors: 卓也岩田
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2017-05-24
Filing date: 2017-05-24
Publication date: 2020-09-16
Anticipated expiration: 2037-05-24
Also published as: JPWO2018216147A1; WO2018216147A1

Description

本発明は、接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部を有する部品把持具に関するものである。 The present invention relates to a component gripper having a pair of gripping portions that grip a component when approached and release the gripped component when separated.

メカチャックとよばれる部品把持具では、１対の把持部を接近させることで、１対の把持部の間において部品を把持し、１対の把持部を離間することで把持した部品が離脱される。下記特許文献には、そのような構造の部品把持具の一例が記載されている。 In a component gripping tool called a mechanical chuck, a pair of gripping portions are brought close to each other to grip a component, and a pair of gripping portions are separated from each other to release the gripped component. To. The following patent document describes an example of a component gripper having such a structure.

国際公開第２０１６／０８８１９２号International Publication No. 2016/0889192

上記特許文献１に記載の構造の部品把持具では、クランプ幅の異なる複数種類の部品を把持するためには、１対の把持部が最も離間した状態での１対の把持部の間の距離、つまり、最大離間距離を大きくする必要がある。しかしながら、１対の把持部の最大離間距離を大きくした場合には、クランプ幅が小さい部品を把持して基板に装着する際に、隣接部品との距離が大きくないと、部品から離間した把持部が隣接部品に接触する虞がある。そのため、１対の把持部の最大離間距離が異なる複数種類の部品把持具を使用する方法もあるが、部品把持具の交換時間が必要となり、部品の実装効率が低下する虞がある。 In the component gripping tool having the structure described in Patent Document 1, in order to grip a plurality of types of parts having different clamp widths, the distance between the pair of gripping portions when the pair of gripping portions are most separated from each other. That is, it is necessary to increase the maximum separation distance. However, when the maximum separation distance of the pair of grip portions is increased, when a component having a small clamp width is gripped and mounted on the board, if the distance from the adjacent component is not large, the grip portion separated from the component. May come into contact with adjacent parts. Therefore, there is a method of using a plurality of types of component grippers having different maximum separation distances of the pair of gripping portions, but it takes time to replace the component grippers, which may reduce the mounting efficiency of the components.

そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、１対の把持部の最大離間距離を変更設定することが可能となる部品把持具を提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a component gripping tool capable of changing and setting the maximum separation distance of a pair of gripping portions. ..

上記課題を解決するために、本明細書は、接近することで部品を把持し、離間することで把持した部品を離脱する１対の把持部と、エア室へのエアの供給・排出により上下方向に移動するピストンと、前記ピストンの上下方向への移動を前記１対の把持部を接近若しくは、離間させる方向への移動に変換する変換機構と、前記１対の把持部の最大離間距離が第１距離と前記第１距離よりも大きい第２距離となるように、前記エア室へのエアの供給圧力を基準圧力から前記基準圧力よりも高い所定の変更圧力にすることによって前記ピストンの上下方向への移動量を変更設定する変更機構と、を備えることを特徴とする部品把持具であって、前記変更機構は、上下方向に移動する移動部材と、前記エア室へ前記基準圧力のエアが供給された際に、前記移動部材を上方向に付勢して該移動部材の上端部を前記ピストンの下端面に当接させて、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第１距離となるように、該移動部材を介して該ピストンを支持する付勢部材と、前記エア室へ前記変更圧力のエアが供給された際に、前記ピストンの下端面に当接した状態で前記付勢部材の付勢力に抗して下方へ移動する前記移動部材の移動量を規制して、前記１対の把持部の最大離間距離が前記第２距離となるように規制する規制部材と、を有することを特徴とする部品把持具を開示する。 In order to solve the above problems, the present specification describes a pair of gripping portions that grip the parts when they approach each other and release the gripped parts when they are separated from each other, and up and down by supplying and discharging air to the air chamber. The piston that moves in the direction, the conversion mechanism that converts the vertical movement of the piston into the movement in the direction of approaching or separating the pair of grips, and the maximum separation distance of the pair of grips. The piston is moved up and down by changing the supply pressure of air to the air chamber from the reference pressure to a predetermined change pressure higher than the reference pressure so that the first distance and the second distance larger than the first distance are obtained. A component gripper comprising a changing mechanism for changing and setting a moving amount in a direction , wherein the changing mechanism includes a moving member moving in the vertical direction and air having a reference pressure to the air chamber. Is supplied, the moving member is urged upward to bring the upper end portion of the moving member into contact with the lower end surface of the piston, and the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the first. The urging member that supports the piston via the moving member and the air chamber in a state of being in contact with the lower end surface of the piston when air of the changing pressure is supplied to the air chamber so as to be a distance. A regulating member that regulates the amount of movement of the moving member that moves downward against the urging force of the urging member so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the second distance. Disclosed is a component gripping tool characterized by having .

本開示によれば、エア室へのエアの供給圧力を基準圧力から基準圧力よりも高い所定の変更圧力にすることによって、１対の把持部の最大離間距離が第１距離と第１距離よりも大きい第２距離となるように、ピストンの上下方向への移動量を変更設定することが可能となる。これにより、多くの種類の部品把持具を準備する必要が無くなる。また、部品把持具の交換を抑制して、部品を基板に実装する実装効率を高めることが可能となる。 According to the present disclosure, by changing the supply pressure of air to the air chamber from the reference pressure to a predetermined change pressure higher than the reference pressure, the maximum separation distance of the pair of grips is larger than the first distance and the first distance. It is possible to change and set the amount of movement of the piston in the vertical direction so that the second distance is also large. This eliminates the need to prepare many types of component grippers. In addition, it is possible to suppress the replacement of the component gripper and improve the mounting efficiency of mounting the component on the substrate.

第１実施形態に係る部品実装機を示す斜視図であるIt is a perspective view which shows the component mounting machine which concerns on 1st Embodiment. 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the component mounting apparatus of a component mounting machine. エア室へ基準圧力のエアを供給した際の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the component gripper when the air of a reference pressure is supplied to an air chamber. エア室へ基準圧力よりも高い変更圧力のエアを供給した際の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripper when the air of the change pressure higher than the reference pressure is supplied to the air chamber. 第２実施形態に係るノック機構の軸部材が第１突出高さの際に、エア室へ基準圧力のエアを供給した際の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the component gripper when the shaft member of the knock mechanism which concerns on 2nd Embodiment is supplied with the air of a reference pressure to the air chamber at the time of the 1st protrusion height. ノック機構の軸部材の突出高さを変更設定する方法を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the method of changing and setting the protrusion height of the shaft member of a knock mechanism. ノック機構の軸部材が第１突出高さよりも低い第２突出高さの際に、エア室へ基準圧力のエアを供給した際の部品把持具を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the part gripper when the shaft member of a knock mechanism has a 2nd protrusion height lower than the 1st protrusion height, and air of a reference pressure is supplied to an air chamber.

［第１実施形態］
以下、本発明に係わる部品把持具について具体化した第１実施形態及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、第１実施形態に係る部品把持具６６が装着される部品実装機１０の概略構成について図１及び図２に基づいて説明する。 [First Embodiment]
Hereinafter, the component gripping tool according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings based on the first embodiment and the second embodiment which are embodied. First, a schematic configuration of the component mounting machine 10 on which the component gripping tool 66 according to the first embodiment is mounted will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

＜部品実装機の構成＞
図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６、２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。 <Configuration of component mounting machine>
FIG. 1 shows a component mounting machine 10. The component mounting machine 10 is a device for executing component mounting work on the circuit base material 12. The component mounting machine 10 includes an apparatus main body 20, a base material transfer holding device 22, a component mounting device 24, imaging devices 26 and 28, a component supply device 30, and a loose component supply device 32. Examples of the circuit board 12 include a circuit board and a base material having a three-dimensional structure, and examples of the circuit board include a printed wiring board and a printed circuit board.

装置本体２０は、フレーム部４０と、そのフレーム部４０に上架されたビーム部４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム部４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。 The apparatus main body 20 is composed of a frame portion 40 and a beam portion 42 mounted on the frame portion 40. The base material transfer holding device 22 is arranged at the center of the frame portion 40 in the front-rear direction, and has a transfer device 50 and a clamp device 52. The transport device 50 is a device that transports the circuit base material 12, and the clamp device 52 is a device that holds the circuit base material 12. As a result, the base material transfer holding device 22 conveys the circuit base material 12 and holds the circuit base material 12 fixedly at a predetermined position. In the following description, the transport direction of the circuit base material 12 is referred to as the X direction, the horizontal direction perpendicular to that direction is referred to as the Y direction, and the vertical direction is referred to as the Z direction. That is, the width direction of the component mounting machine 10 is the X direction, and the front-rear direction is the Y direction.

部品装着装置２４は、ビーム部４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０、６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０、６２の下端面には、図２に示すように、部品把持具６６が着脱可能に設けられている。部品把持具６６は、１対の把持爪（把持部）６７を有しており、それら１対の把持爪６７を接近させることで、部品を把持し、１対の把持爪６７を離間させることで、把持した部品を離脱する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０、６２は、一体的にフレーム部４０上の任意の位置に移動させられる。また、各作業ヘッド６０、６２は、スライダ７４、７６に着脱可能に装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４、７６を個別に上下方向に移動させる。つまり、作業ヘッド６０、６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動させられる。 The component mounting device 24 is arranged in the beam unit 42, and has two work heads 60 and 62 and a work head moving device 64. As shown in FIG. 2, a component gripper 66 is detachably provided on the lower end surfaces of the work heads 60 and 62. The component gripper 66 has a pair of gripping claws (grip portions) 67, and by bringing the pair of gripping claws 67 closer to each other, the parts are gripped and the pair of gripping claws 67 are separated from each other. Then, the gripped part is released. Further, the work head moving device 64 has an X direction moving device 68, a Y direction moving device 70, and a Z direction moving device 72. Then, the two work heads 60 and 62 are integrally moved to an arbitrary position on the frame portion 40 by the X-direction moving device 68 and the Y-direction moving device 70. Further, the work heads 60 and 62 are detachably attached to the sliders 74 and 76, and the Z-direction moving device 72 individually moves the sliders 74 and 76 in the vertical direction. That is, the work heads 60 and 62 are individually moved in the vertical direction by the Z-direction moving device 72.

撮像装置２６は、下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させられる。これにより、撮像装置２６は、フレーム部４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム部４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０、６２の部品把持具６６に把持された部品を撮像する。 The image pickup apparatus 26 is attached to the slider 74 in a downward direction, and is moved together with the work head 60 in the X direction, the Y direction, and the Z direction. As a result, the image pickup apparatus 26 images an arbitrary position on the frame portion 40. As shown in FIG. 1, the image pickup apparatus 28 is arranged between the substrate transport holding apparatus 22 on the frame portion 40 and the component supply apparatus 30 in a state of facing upward. As a result, the image pickup apparatus 28 images the parts gripped by the parts grippers 66 of the work heads 60 and 62.

部品供給装置３０は、フレーム部４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。 The component supply device 30 is arranged at one end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The parts supply device 30 includes a tray-type parts supply device 78 and a feeder-type parts supply device (not shown). The tray-type component supply device 78 is a device that supplies components in a state of being placed on the tray. The feeder type parts supply device is a device that supplies parts by a tape feeder or a stick feeder (not shown).

ばら部品供給装置３２は、フレーム部４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品、太陽電池の構成部品、パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品、リードを有さない部品等が有る。 The loose component supply device 32 is arranged at the other end of the frame portion 40 in the front-rear direction. The loose parts supply device 32 is a device that aligns a plurality of parts that are scattered apart and supplies the parts in the aligned state. That is, it is a device that aligns a plurality of parts in an arbitrary posture in a predetermined posture and supplies the parts in the predetermined posture. Examples of the parts supplied by the parts supply device 30 and the loose parts supply device 32 include electronic circuit parts, solar cell components, power module components, and the like. Further, the electronic circuit parts include parts having leads, parts having no leads, and the like.

＜部品実装機の作動＞
部品実装機１０では、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。 <Operation of component mounting machine>
In the component mounting machine 10, components are mounted on the circuit substrate 12 held by the substrate transfer holding device 22 according to the above-described configuration. Specifically, the circuit base material 12 is conveyed to a working position, and is fixedly held by the clamp device 52 at that position. Next, the image pickup apparatus 26 moves above the circuit base material 12 and images the circuit base material 12. As a result, information regarding an error in the holding position of the circuit base material 12 can be obtained. Further, the parts supply device 30 or the loose parts supply device 32 supplies parts at a predetermined supply position.

そして、作業ヘッド６０、６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、部品把持具６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０、６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、部品把持具６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０、６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差、部品の保持位置の誤差等を補正する。そして、部品把持具６６が部品を離脱することで、回路基材１２に部品が装着される。 Then, one of the work heads 60 and 62 moves above the supply position of the component and holds the component by the component gripper 66. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the parts move above the image pickup device 28, and the image pickup device 28 images the parts held by the part gripping tool 66. This provides information about the error in the holding position of the component. Subsequently, the work heads 60 and 62 holding the parts move above the circuit base material 12, and the parts being held are corrected for an error in the holding position of the circuit base material 12, an error in the holding position of the parts, and the like. To do. Then, when the component gripping tool 66 separates the component, the component is mounted on the circuit base material 12.

＜部品把持具の構造＞
次に、１対の把持爪（把持部）６７の最大離間距離を変更設定することが可能な部品把持具６６の具体的な構造に関して図３及び図４に基づいて説明する。
図３に示すように、部品把持具６６は、アウターハウジング１００と、アタッチメント１０２と、インナーハウジング１０４と、ピストン１０６と、リンク機構１０８と、変更機構１１０と、１対の把持爪６７とを含む。 <Structure of parts gripper>
Next, a specific structure of the component gripping tool 66 capable of changing and setting the maximum separation distance of the pair of gripping claws (grip portion) 67 will be described with reference to FIGS. 3 and 4.
As shown in FIG. 3, the component gripping tool 66 includes an outer housing 100, an attachment 102, an inner housing 104, a piston 106, a link mechanism 108, a changing mechanism 110, and a pair of gripping claws 67. ..

アウターハウジング１００は、概して、有蓋円筒状をなし、アウターハウジング１００の蓋部１１２の中央部に、アウターハウジング１００の内部に向かって延び出すエア流通管１１４が配設されている。エア流通管１１４の内部には、それの軸方向に貫通する貫通穴１１６が形成されている。また、アタッチメント１０２は、概して円板状をなし、それの中央には、エア流通管１１４の貫通穴１１６と同心の貫通穴１１８が形成されている。そして、２つの貫通穴１１６、１１８が連通するように、アタッチメント１０２が、アウターハウジング１００の蓋部１１２に固定されている。なお、部品把持具６６は、アタッチメント１０２において作業ヘッド６０、６２の下端面に装着される。 The outer housing 100 generally has a covered cylindrical shape, and an air flow pipe 114 extending toward the inside of the outer housing 100 is arranged at the center of the lid portion 112 of the outer housing 100. Inside the air flow pipe 114, a through hole 116 penetrating in the axial direction of the air flow pipe 114 is formed. Further, the attachment 102 generally has a disk shape, and a through hole 118 concentric with the through hole 116 of the air flow pipe 114 is formed in the center of the attachment 102. Then, the attachment 102 is fixed to the lid portion 112 of the outer housing 100 so that the two through holes 116 and 118 communicate with each other. The component gripper 66 is attached to the lower end surfaces of the work heads 60 and 62 in the attachment 102.

インナーハウジング１０４は、概して、有蓋円筒状をなし、インナーハウジング１０４の蓋部１２０の中央部に、上方に突出する凸部１２２が形成されている。凸部１２２の中央部には、上下方向に貫通する貫通穴１２４が形成されており、その貫通穴１２４の径は、アウターハウジング１００のエア流通管１１４の外径より僅かに大きくされている。また、インナーハウジング１０４の外径は、アウターハウジング１００の内径より僅かに小さくされている。 The inner housing 104 generally has a lidded cylindrical shape, and a convex portion 122 projecting upward is formed in the central portion of the lid portion 120 of the inner housing 104. A through hole 124 penetrating in the vertical direction is formed in the central portion of the convex portion 122, and the diameter of the through hole 124 is slightly larger than the outer diameter of the air flow pipe 114 of the outer housing 100. Further, the outer diameter of the inner housing 104 is slightly smaller than the inner diameter of the outer housing 100.

そして、インナーハウジング１０４の蓋部１２０が、アウターハウジング１００の蓋部１１２と向かい合うように、アウターハウジング１００内に挿入されている。さらに、インナーハウジング１０４の凸部１２２の貫通穴１２４に、アウターハウジング１００のエア流通管１１４が挿入されている。これにより、インナーハウジング１０４の蓋部１２０が、アウターハウジング１００の内部において、上下方向に移動する。 Then, the lid portion 120 of the inner housing 104 is inserted into the outer housing 100 so as to face the lid portion 112 of the outer housing 100. Further, the air flow pipe 114 of the outer housing 100 is inserted into the through hole 124 of the convex portion 122 of the inner housing 104. As a result, the lid 120 of the inner housing 104 moves in the vertical direction inside the outer housing 100.

また、アウターハウジング１００の蓋部１１２とインナーハウジング１０４の蓋部１２０との間には、コイルスプリング１２６が圧縮された状態で配設されている。これにより、インナーハウジング１０４は、コイルスプリング１２６の弾性力により下方に向かって付勢されている。なお、インナーハウジング１０４の外周面には、上下方向に延びるように、キー溝１２８が形成され、アウターハウジング１００の内周面には、キー１３０が形成されている。そして、キー１３０がキー溝１２８に嵌合されており、インナーハウジング１０４が下方に向かって付勢されている際に、キー溝１２８の上端にキー１３０が当接することで、インナーハウジング１０４のアウターハウジング１００からの脱落が防止される。 Further, a coil spring 126 is arranged in a compressed state between the lid portion 112 of the outer housing 100 and the lid portion 120 of the inner housing 104. As a result, the inner housing 104 is urged downward by the elastic force of the coil spring 126. A key groove 128 is formed on the outer peripheral surface of the inner housing 104 so as to extend in the vertical direction, and a key 130 is formed on the inner peripheral surface of the outer housing 100. Then, when the key 130 is fitted in the key groove 128 and the inner housing 104 is urged downward, the key 130 comes into contact with the upper end of the key groove 128, so that the outer of the inner housing 104 is outer. It is prevented from falling off from the housing 100.

また、ピストン１０６は、概して、有底円筒状をなし、ピストン１０６の底部１３２の中央部に、凹部１３４が形成されている。ピストン１０６の外径は、インナーハウジング１０４の内径より僅かに小さくされており、ピストン１０６は、底部１３２を下方に向けた状態で、インナーハウジング１０４内に嵌入されている。これにより、ピストン１０６とインナーハウジング１０４とによって、エア室１３５が区画され、ピストン１０６は、インナーハウジング１０４の内部において、上下方向に移動する。また、インナーハウジング１０４の凸部１２２とピストン１０６の凹部１３４との間に、コイルスプリング１３６が圧縮された状態で配設されている。これにより、ピストン１０６は、コイルスプリング１３６の弾性力により下方に向かって付勢されている。 Further, the piston 106 generally has a bottomed cylindrical shape, and a recess 134 is formed in the central portion of the bottom 132 of the piston 106. The outer diameter of the piston 106 is slightly smaller than the inner diameter of the inner housing 104, and the piston 106 is fitted into the inner housing 104 with the bottom 132 facing downward. As a result, the air chamber 135 is partitioned by the piston 106 and the inner housing 104, and the piston 106 moves in the vertical direction inside the inner housing 104. Further, the coil spring 136 is arranged in a compressed state between the convex portion 122 of the inner housing 104 and the concave portion 134 of the piston 106. As a result, the piston 106 is urged downward by the elastic force of the coil spring 136.

また、リンク機構１０８は、ベース１３８と、１対のスライダ１４０と、１対のブラケット１４２と、１対のアーム１４４とを含む。ベース１３８は、概して板状をなし、インナーハウジング１０４の下端部に固定されている。そのベース１３８の下端面には、インナーハウジング１０４の径方向に延びるようにレール１４８が形成されており、そのレール１４８に、１対のスライダ１４０がスライド可能に嵌合されている。なお、１対のスライダ１４０は、レール１４８の中央部を中心に対称的に配設されている。 The link mechanism 108 also includes a base 138, a pair of sliders 140, a pair of brackets 142, and a pair of arms 144. The base 138 has a generally plate shape and is fixed to the lower end of the inner housing 104. A rail 148 is formed on the lower end surface of the base 138 so as to extend in the radial direction of the inner housing 104, and a pair of sliders 140 are slidably fitted to the rail 148. The pair of sliders 140 are symmetrically arranged about the central portion of the rail 148.

また、１対のブラケット１４２は、ピストン１０６の凹部１３４の下端面に、並んで固定されている。なお、１対のブラケット１４２の並ぶ方向は、レール１４８の延びる方向と一致している。それら１対のブラケット１４２には、１対のアーム１４４の一端部が回動可能に連結されており、１対のアーム１４４の他端部は、互いに離れる方向に回動している。そして、それら１対のアーム１４４の他端部に、１対のスライダ１４０が回動可能に連結されている。これにより、ピストン１０６が上下方向に移動することで、１対のアーム１４４が回動し、１対のスライダ１４０が接近・離間する。 Further, the pair of brackets 142 are fixed side by side to the lower end surface of the recess 134 of the piston 106. The direction in which the pair of brackets 142 are lined up coincides with the direction in which the rail 148 extends. One end of the pair of arms 144 is rotatably connected to the pair of brackets 142, and the other end of the pair of arms 144 is rotated in a direction away from each other. A pair of sliders 140 are rotatably connected to the other end of the pair of arms 144. As a result, the piston 106 moves in the vertical direction, so that the pair of arms 144 rotates, and the pair of sliders 140 approach and separate.

詳しくは、ピストン１０６が上昇すると、１対のブラケット１４２に回動可能に連結されている１対のアーム１４４の一端部も上昇する。その際、１対のアーム１４４の他端部が互いに接近し、１対のアーム１４４の他端部に回動可能に連結されている１対のスライダ１４０も接近する。一方、ピストン１０６が下降すると、図３に示すように、１対のブラケット１４２に回動可能に連結されている１対のアーム１４４の一端部も下降する。その際、１対のアーム１４４の他端部が互いに離間し、１対のアーム１４４の他端部に回動可能に連結されている１対のスライダ１４０も離間する。 Specifically, when the piston 106 rises, one end of the pair of arms 144 rotatably connected to the pair of brackets 142 also rises. At that time, the other ends of the pair of arms 144 approach each other, and the pair of sliders 140 rotatably connected to the other ends of the pair of arms 144 also approach each other. On the other hand, when the piston 106 is lowered, as shown in FIG. 3, one end of a pair of arms 144 rotatably connected to the pair of brackets 142 is also lowered. At that time, the other ends of the pair of arms 144 are separated from each other, and the pair of sliders 140 rotatably connected to the other ends of the pair of arms 144 are also separated from each other.

ちなみに、ピストン１０６は、上述したように、コイルスプリング１３６の弾性力によって下方に付勢されている。このため、通常、１対のブラケット１４２に回動可能に連結されている１対のアーム１４４の一端部が下降し、他端部が離間することで、１対のスライダ１４０は離間している。なお、下降した状態の１対のアーム１４４の一端部の間には、ピストン１０６の下方への移動量を規制する変更機構１１０が配設されている。また、１対の把持爪６７は、１対のスライダ１４０の下端面に、下方に延び出すように固定されている。そして、それら１対の把持爪６７の間に位置するように、変更機構１１０がベース１３８の下端面に、固定されている。 By the way, as described above, the piston 106 is urged downward by the elastic force of the coil spring 136. Therefore, normally, one end of the pair of arms 144 rotatably connected to the pair of brackets 142 is lowered, and the other end is separated, so that the pair of sliders 140 are separated from each other. .. A changing mechanism 110 that regulates the downward movement amount of the piston 106 is provided between one ends of the pair of arms 144 in the lowered state. Further, the pair of gripping claws 67 are fixed to the lower end surface of the pair of sliders 140 so as to extend downward. Then, the changing mechanism 110 is fixed to the lower end surface of the base 138 so as to be located between the pair of gripping claws 67.

ここで、変更機構１１０は、図３に示すように、略軸状の移動部材１４６と、コイルスプリング１４７と、規制部材１５０とから構成されている。移動部材１４６の外周面の軸方向略中央部には、全周に渡って径方向に突出する拡径部１５２が形成され、この拡径部１５２から下側の部分がコイルスプリング１４７内に上方から同軸に挿入されている。コイルスプリング１４７の内径は、移動部材１４６の軸径よりも僅かに大きく形成されると共に、コイルスプリング１４７の外径は、拡径部１５２の外径よりも小さくなるように形成されている。 Here, as shown in FIG. 3, the changing mechanism 110 is composed of a substantially axial moving member 146, a coil spring 147, and a regulating member 150. A diameter-expanded portion 152 that protrudes in the radial direction over the entire circumference is formed at a substantially central portion of the outer peripheral surface of the moving member 146 in the axial direction, and a portion below the diameter-expanded portion 152 is upward in the coil spring 147. It is inserted coaxially from. The inner diameter of the coil spring 147 is formed to be slightly larger than the shaft diameter of the moving member 146, and the outer diameter of the coil spring 147 is formed to be smaller than the outer diameter of the enlarged diameter portion 152.

また、規制部材１５０は、板状をなし、中央部に有底円筒状をなす有底凹部１５４が形成されている。この有底凹部１５４の内径は、コイルスプリング１４７の外径よりも僅かに大きく、且つ、拡径部１５２の外径よりも小さくなるように形成され、コイルスプリング１４７が上方から挿入されている。また、有底凹部１５４の軸方向の深さは、移動部材１４６の拡径部１５２の下端面からこの移動部材１４６の軸方向下端面までの軸長よりも僅かに短くなるように形成されている。 Further, the regulating member 150 has a plate shape, and a bottomed concave portion 154 having a bottomed cylindrical shape is formed in the central portion. The inner diameter of the bottomed recess 154 is formed so as to be slightly larger than the outer diameter of the coil spring 147 and smaller than the outer diameter of the enlarged diameter portion 152, and the coil spring 147 is inserted from above. Further, the axial depth of the bottomed recess 154 is formed so as to be slightly shorter than the axial length from the lower end surface of the enlarged diameter portion 152 of the moving member 146 to the axial lower end surface of the moving member 146. There is.

従って、移動部材１４６は、規制部材１５０の有底凹部１５４内に配置されたコイルスプリング１４７によって上下方向移動可能に支持されている。そして、移動部材１４６がコイルスプリング１４７の付勢力に抗して下方に押下されて、当該移動部材１４６の下端面が、有底凹部１５４内の底面に当接して、移動部材１４６の下方への移動が停止した際には、有底凹部１５４の上端開口部の周縁部と、移動部材の拡径部１５２の下端面との間には、僅かな隙間が形成される。このため、コイルスプリング１３６により付勢されたピストン１０６の下方への移動は、コイルスプリング１４７によって支持された移動部材１４６に接触することにより、規制される。 Therefore, the moving member 146 is supported so as to be movable in the vertical direction by the coil spring 147 arranged in the bottomed recess 154 of the regulating member 150. Then, the moving member 146 is pushed downward against the urging force of the coil spring 147, and the lower end surface of the moving member 146 comes into contact with the bottom surface in the bottomed recess 154 to move downward of the moving member 146. When the movement is stopped, a slight gap is formed between the peripheral edge of the upper end opening of the bottomed recess 154 and the lower end surface of the enlarged diameter portion 152 of the moving member. Therefore, the downward movement of the piston 106 urged by the coil spring 136 is restricted by contacting the moving member 146 supported by the coil spring 147.

上記構造とされた部品把持具６６では、エア室１３５からエアが吸引されることで、１対の把持爪６７により、部品が把持され、エア室１３５にエアが供給されることで、１対の把持爪６７に把持された部品が離脱する。詳しくは、アウターハウジング１００のエア流通管１１４には、アタッチメント１０２の貫通穴１１８を介して、正負圧供給装置（図示省略）が接続されている。 In the component gripping tool 66 having the above structure, the parts are gripped by the pair of gripping claws 67 by sucking air from the air chamber 135, and the air is supplied to the air chamber 135 to form a pair. The part gripped by the gripping claw 67 of the above is released. Specifically, a positive / negative pressure supply device (not shown) is connected to the air flow pipe 114 of the outer housing 100 via a through hole 118 of the attachment 102.

そして、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。そして、図３に示すように、ピストン１０６の下端面が、変更機構１１０のコイルスプリング１４７によって支持された移動部材１４６の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。 Then, a slight positive pressure, which is a reference pressure P1, is supplied to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136, and the pair of brackets 142 also moves downward. Then, as shown in FIG. 3, the lower end surface of the piston 106 comes into contact with the upper end surface of the moving member 146 supported by the coil spring 147 of the changing mechanism 110, and the downward movement of the piston 106 is stopped. ..

つまり、コイルスプリング１３６によるピストン１０６の下方向への押圧力は、コイルスプリング１４７を下方向に僅かに縮ませた状態で釣り合って、ピストン１０６の下方への移動が停止される。従って、移動部材１４６の軸方向下端面と、規制部材１５０の有底凹部１５４内の底面との間には、所定高さの隙間が形成されている。 That is, the downward pressing force of the piston 106 by the coil spring 136 is balanced with the coil spring 147 slightly contracted downward, and the downward movement of the piston 106 is stopped. Therefore, a gap having a predetermined height is formed between the lower end surface of the moving member 146 in the axial direction and the bottom surface of the regulating member 150 in the bottomed recess 154.

また、移動部材１４６は、ピストン１０６を介して、コイルスプリング１３６の押圧力（付勢力）によって下方に押下されるが、コイルスプリング１４７の押圧力（付勢力）によって上方に向かって支持され（付勢され）、ピストン１０６が上端面に当接していない状態とほぼ同じ位置に保持されている。この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ１となるように離間する。 Further, the moving member 146 is pushed downward by the pressing force (urging force) of the coil spring 136 via the piston 106, but is supported (attached) upward by the pressing force (urging force) of the coil spring 147. The piston 106 is held at almost the same position as when it is not in contact with the upper end surface. At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. Separate so that the maximum separation distance is L1.

そして、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に負圧が供給されることで、エア室１３５からエアが吸引され、ピストン１０６が、コイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）に抗して、上方に向かって移動する。この際、上述したリンク機構１０８の動きにより、１対のスライダ１４０が接近し、１対の把持爪６７も接近する。これにより、１対の把持爪６７が接近して、最大離間距離Ｌ１よりも小さいクランプ幅を有する把持対象の部品を把持する。 Then, by supplying negative pressure to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, air is sucked from the air chamber 135, and the piston 106 resists the elastic force (urging force) of the coil spring 136. Move upwards. At this time, due to the movement of the link mechanism 108 described above, the pair of sliders 140 approach each other, and the pair of gripping claws 67 also approach each other. As a result, the pair of gripping claws 67 approach each other to grip the part to be gripped having a clamp width smaller than the maximum separation distance L1.

一方、部品把持具６６により把持された部品が、回路基材１２上に装着される際には、正負圧供給装置により、エア室１３５への負圧の供給が停止され、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が再度供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。 On the other hand, when the component gripped by the component gripper 66 is mounted on the circuit base material 12, the supply of negative pressure to the air chamber 135 is stopped by the positive / negative pressure supply device, and the air flow pipe 114 is supplied with the negative pressure. A slight positive pressure, which is the reference pressure P1, is supplied again. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136, and the pair of brackets 142 also moves downward.

そして、図３に示すように、再度、ピストン１０６の下端面が、変更機構１１０のコイルスプリング１４７によって支持された移動部材１４６の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。また、移動部材１４６は、ピストン１０６を介して、コイルスプリング１３６の押圧力（付勢力）によって下方に押下されるが、コイルスプリング１４７の押圧力（付勢力）によって上方に向かって支持され（付勢され）、ピストン１０６が上端面に当接していない状態とほぼ同じ位置に保持される。 Then, as shown in FIG. 3, the lower end surface of the piston 106 again comes into contact with the upper end surface of the moving member 146 supported by the coil spring 147 of the changing mechanism 110, and the downward movement of the piston 106 is stopped. Will be done. Further, the moving member 146 is pushed downward by the pressing force (urging force) of the coil spring 136 via the piston 106, but is supported (attached) upward by the pressing force (urging force) of the coil spring 147. The piston 106 is held at substantially the same position as when it is not in contact with the upper end surface.

この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ１となるように離間する。これにより、１対の把持爪６７により把持された最大離間距離Ｌ１よりも小さいクランプ幅を有する部品が、離脱され、回路基材１２上に部品が装着される。従って、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧を供給することによって、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ１となるように離間するため、１対の把持爪６７によって最大離間距離Ｌ１よりも僅かに小さいクランプ幅の部品まで把持可能となる。 At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. Separate so that the maximum separation distance is L1. As a result, the component having a clamp width smaller than the maximum separation distance L1 gripped by the pair of gripping claws 67 is separated, and the component is mounted on the circuit base material 12. Therefore, by supplying a slight positive pressure, which is the reference pressure P1, to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, the pair of gripping claws 67 are separated so as to have a maximum separation distance L1. The gripping claw 67 makes it possible to grip parts having a clamp width slightly smaller than the maximum separation distance L1.

他方、図４に示すように、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２である正圧が供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）と変更圧力Ｐ２のエア圧力とによって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。そして、ピストン１０６の下端面が、変更機構１１０のコイルスプリング１４７によって支持された移動部材１４６の上端面に当接した後、更に、移動部材１４６を下方に向かって移動させる。そして、当該移動部材１４６の軸方向下端面が、規制部材１５０の有底凹部１５４内の底面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。 On the other hand, as shown in FIG. 4, the positive / negative pressure supply device supplies the air flow pipe 114 with a positive pressure which is a predetermined changing pressure P2 higher than the reference pressure P1. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136 and the air pressure of the changing pressure P2, and the pair of brackets 142 also move downward. Then, after the lower end surface of the piston 106 comes into contact with the upper end surface of the moving member 146 supported by the coil spring 147 of the changing mechanism 110, the moving member 146 is further moved downward. Then, the lower end surface of the moving member 146 in the axial direction comes into contact with the bottom surface of the bottomed recess 154 of the regulating member 150, and the downward movement of the piston 106 is stopped.

従って、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２である正圧が供給された際には、ピストン１０６は、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１が供給されたときよりも下方の位置まで移動して停止する。その結果、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が離間距離Ｌ１よりも大きい最大離間距離Ｌ２となるように離間する。 Therefore, when the positive / negative pressure supply device supplies the air flow pipe 114 with a positive pressure which is a predetermined change pressure P2 higher than the reference pressure P1, the piston 106 supplies the reference pressure P1 to the air flow pipe 114. It moves to a position lower than when it was done and stops. As a result, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. The distance is set so that the maximum distance L2 is larger than the distance L1.

そして、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に負圧が供給されることで、エア室１３５からエアが吸引され、ピストン１０６が、コイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）に抗して、上方に向かって移動する。この際、上述したリンク機構１０８の動きにより、１対のスライダ１４０が接近し、１対の把持爪６７も接近する。これにより、１対の把持爪６７が接近して、最大離間距離Ｌ２よりも小さいクランプ幅を有する把持対象の部品を把持する。 Then, by supplying negative pressure to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, air is sucked from the air chamber 135, and the piston 106 resists the elastic force (urging force) of the coil spring 136. Move upwards. At this time, due to the movement of the link mechanism 108 described above, the pair of sliders 140 approach each other, and the pair of gripping claws 67 also approach each other. As a result, the pair of gripping claws 67 approach each other to grip the part to be gripped having a clamp width smaller than the maximum separation distance L2.

一方、部品把持具６６により把持された部品が、回路基材１２上に装着される際には、正負圧供給装置により、エア室１３５への負圧の供給が停止され、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２である正圧が再度供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）と変更圧力Ｐ２のエア圧力とによって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。 On the other hand, when the component gripped by the component gripper 66 is mounted on the circuit base material 12, the supply of negative pressure to the air chamber 135 is stopped by the positive / negative pressure supply device, and the air flow pipe 114 is supplied with the negative pressure. A positive pressure, which is a predetermined changing pressure P2 higher than the reference pressure P1, is supplied again. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136 and the air pressure of the changing pressure P2, and the pair of brackets 142 also move downward.

そして、図４に示すように、再度、ピストン１０６の下端面が、変更機構１１０のコイルスプリング１４７によって支持された移動部材１４６の上端面に当接した後、更に、移動部材１４６を下方に向かって移動させる。そして、当該移動部材１４６の軸方向下端面が、規制部材１５０の有底凹部１５４内の底面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。 Then, as shown in FIG. 4, the lower end surface of the piston 106 again contacts the upper end surface of the moving member 146 supported by the coil spring 147 of the changing mechanism 110, and then the moving member 146 is further directed downward. To move. Then, the lower end surface of the moving member 146 in the axial direction comes into contact with the bottom surface of the bottomed recess 154 of the regulating member 150, and the downward movement of the piston 106 is stopped.

この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が離間距離Ｌ１よりも大きい最大離間距離Ｌ２となるように離間する。これにより、１対の把持爪６７により把持された最大離間距離Ｌ２よりも小さいクランプ幅を有する部品が、離脱され、回路基材１２上に部品が装着される。従って、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１よりも高い変更圧力Ｐ２である正圧を供給することによって、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ２となるように離間するため、１対の把持爪６７によって最大離間距離Ｌ２よりも僅かに小さいクランプ幅の部品まで把持可能となる。 At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. The distance is set so that the maximum distance L2 is larger than the distance L1. As a result, the component having a clamp width smaller than the maximum separation distance L2 gripped by the pair of gripping claws 67 is separated, and the component is mounted on the circuit base material 12. Therefore, by supplying the air flow pipe 114 with a positive pressure having a changing pressure P2 higher than the reference pressure P1 by the positive / negative pressure supply device, the pair of gripping claws 67 are separated so as to have a maximum separation distance L2. A pair of gripping claws 67 makes it possible to grip parts having a clamp width slightly smaller than the maximum separation distance L2.

ここで、部品把持具６６は、部品把持具の一例である。１対の把持爪６７は、１対の把持部の一例である。エア室１３５は、エア室の一例である。ピストン１０６は，ピストンの一例である。リンク機構１０８は、変換機構の一例である。変更機構１１０は、変更機構の一例である。移動部材１４６は、移動部材の一例である。コイルスプリング１４７は、付勢部材の一例である。規制部材１５０は、規制部材の一例である。有底凹部１５４は、有底凹部の一例である。最大離間距離Ｌ１が第１距離の一例である。最大離間距離Ｌ２が第２距離の一例である。 Here, the component gripping tool 66 is an example of the component gripping tool. The pair of gripping claws 67 is an example of a pair of gripping portions. The air chamber 135 is an example of an air chamber. The piston 106 is an example of a piston. The link mechanism 108 is an example of a conversion mechanism. The changing mechanism 110 is an example of the changing mechanism. The moving member 146 is an example of the moving member. The coil spring 147 is an example of an urging member. The regulating member 150 is an example of the regulating member. The bottomed recess 154 is an example of the bottomed recess. The maximum separation distance L1 is an example of the first distance. The maximum separation distance L2 is an example of the second distance.

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係る部品把持具６６では、エア室１３５へのエアの供給圧力を基準圧力Ｐ１から基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２にすることによって、１対の把持爪（把持部）６７の最大離間距離Ｌ１（第１距離）と最大離間距離Ｌ１よりも大きい最大離間距離Ｌ２（第２距離）となるように、ピストン１０６の上下方向への移動量を変更設定することが可能となる。これにより、多くの種類の部品把持具６６を準備する必要が無くなる。また、部品把持具６６の交換を抑制して、部品を回路基材（基板）１２に実装する実装効率を高めることが可能となる。 As described in detail above, in the component gripper 66 according to the first embodiment, the air supply pressure to the air chamber 135 is changed from the reference pressure P1 to a predetermined change pressure P2 higher than the reference pressure P1. The amount of movement of the piston 106 in the vertical direction so that the maximum separation distance L1 (first distance) of the pair of gripping claws (grip portions) 67 and the maximum separation distance L2 (second distance) larger than the maximum separation distance L1 are obtained. Can be changed and set. This eliminates the need to prepare many types of component grippers 66. Further, it is possible to suppress the replacement of the component gripping tool 66 and improve the mounting efficiency of mounting the component on the circuit base material (board) 12.

また、ピストン１０６の上下方向への移動量を変更設定する変更機構１１０を略軸状の移動部材１４６と、コイルスプリング（付勢部材）１４８と、規制部材１５０とで構成することが可能となり、変更機構１１０の簡素化及び小型化を図ることが可能となる。また、規制部材１５０の中央部に有底円筒状をなす有底凹部１５４を形成するため、規制部材１５０の構造の簡素化を図ることが可能となる。そして、移動部材１４６の軸方向下端面が有底凹部１５４内の底面に当接することによって、ピストン１０６の下方向への移動が規制されるため、１対の把持爪（把持部）６７が最大離間距離Ｌ２となるように設定する設定精度を向上させることが可能となる。 Further, the changing mechanism 110 for changing and setting the amount of movement of the piston 106 in the vertical direction can be composed of a substantially axial moving member 146, a coil spring (biasing member) 148, and a regulating member 150. It is possible to simplify and downsize the changing mechanism 110. Further, since the bottomed concave portion 154 having a bottomed cylindrical shape is formed in the central portion of the regulating member 150, it is possible to simplify the structure of the regulating member 150. Then, since the lower end surface of the moving member 146 in the axial direction abuts on the bottom surface in the bottomed recess 154, the downward movement of the piston 106 is restricted, so that the pair of gripping claws (grip portion) 67 is the maximum. It is possible to improve the setting accuracy of setting the separation distance L2.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態に係る部品把持具１６１について図５乃至図７に基づいて説明する。尚、図１乃至図４に示す第１実施形態に係る部品把持具６６の構成等と同一符号は、第１実施形態に係る部品把持具６６の構成等と同一あるいは相当部分を示すものである。 [Second Embodiment]
Next, the component gripping tool 161 according to the second embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 7. Note that the same reference numerals as those of the component gripping tool 66 according to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 4 indicate the same or corresponding parts as the configuration of the component gripping tool 66 according to the first embodiment. ..

この第２実施形態に係る部品把持具１６１の全体構成は、第１実施形態に係る部品把持具６６とほぼ同じ構成である。但し、図５に示すように、第２実施形態に係る部品把持具１６１は、変更機構１１０に替えて、変更機構１７１が設けられている点で第１実施形態に係る部品把持具６６と異なっている。 The overall configuration of the component gripper 161 according to the second embodiment is substantially the same as that of the component gripper 66 according to the first embodiment. However, as shown in FIG. 5, the part gripping tool 161 according to the second embodiment is different from the part gripping tool 66 according to the first embodiment in that the changing mechanism 171 is provided instead of the changing mechanism 110. ing.

変更機構１７１について図５乃至図７に基づいて説明する。図５に示すように、変更機構１７１は、上下方向に移動する軸部材１７２と、ノック機構１７３とから構成されている。ノック機構１７３は、軸部材１７２が所定荷重以下で下方向に押下された際に、該軸部材１７２を上下方向に移動しないように支持する。一方、軸部材１７２が所定荷重よりも大きい荷重で下方向に押下される毎に、該軸部材１７２の突出高さを所定の第１突出高さＨ１と、第１突出高さよりも低い第２突出高さＨ２に交互に変更可能に構成されている（図６参照）。 The changing mechanism 171 will be described with reference to FIGS. 5 to 7. As shown in FIG. 5, the changing mechanism 171 is composed of a shaft member 172 that moves in the vertical direction and a knock mechanism 173. The knock mechanism 173 supports the shaft member 172 so as not to move in the vertical direction when the shaft member 172 is pressed downward with a predetermined load or less. On the other hand, each time the shaft member 172 is pressed downward with a load larger than a predetermined load, the protruding height of the shaft member 172 is set to a predetermined first protruding height H1 and a second lower than the first protruding height. The protrusion height H2 can be changed alternately (see FIG. 6).

また、図５に示すように、軸部材１７２のノック機構１７３からの突出高さが第１突出高さＨ１の際には、該軸部材１７２のスライダ１４０から上方に突出する突出高さは、第１実施形態に係る部品把持具６６のエア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が供給されたときに、ピストン１０６の下方への移動を停止する移動部材１４６のスライダ１４０から上方に突出する突出高さ（図３参照）にほぼ等しくなるように設定されている。 Further, as shown in FIG. 5, when the protruding height of the shaft member 172 from the knock mechanism 173 is the first protruding height H1, the protruding height of the shaft member 172 protruding upward from the slider 140 is determined. Above the slider 140 of the moving member 146 that stops the downward movement of the piston 106 when a slight positive pressure, which is the reference pressure P1, is supplied to the air flow pipe 114 of the component gripper 66 according to the first embodiment. It is set so as to be substantially equal to the protruding height (see FIG. 3).

また、図７に示すように、軸部材１７２のノック機構１７３からの突出高さが第２突出高さＨ２の際には、該軸部材１７２のスライダ１４０から上方に突出する突出高さは、第１実施形態に係る部品把持具６６のエア流通管１１４に変更圧力Ｐ２である正圧が供給されて、移動部材１４６の軸方向下端面が、規制部材１５０の有底凹部１５４内の底面に当接した際に、移動部材１４６のスライダ１４０から上方に突出する突出高さ（図４参照）にほぼ等しくなるように設定されている。 Further, as shown in FIG. 7, when the protruding height of the shaft member 172 from the knock mechanism 173 is the second protruding height H2, the protruding height protruding upward from the slider 140 of the shaft member 172 is determined. A positive pressure, which is a change pressure P2, is supplied to the air flow pipe 114 of the component gripper 66 according to the first embodiment, and the lower end surface of the moving member 146 in the axial direction becomes the bottom surface of the regulating member 150 in the bottomed recess 154. It is set so as to be substantially equal to the protrusion height (see FIG. 4) protruding upward from the slider 140 of the moving member 146 when abutted.

ここで、ノック機構１７３から突出する軸部材１７２の突出高さを変更設定する方法について図６に基づいて説明する。図６の左端に示すように、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が供給された際には、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、軸部材１７２の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。この際、ピストン１０６は、軸部材１７２を所定荷重よりも小さい荷重で下方向に押下する。このため、軸部材１７２は、上下方向に移動しないように支持され、該軸部材１７２のノック機構１７３からの第１突出高さＨ１は変更されない。 Here, a method of changing and setting the protruding height of the shaft member 172 protruding from the knock mechanism 173 will be described with reference to FIG. As shown at the left end of FIG. 6, when a slight positive pressure, which is a reference pressure P1, is supplied to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, the piston 106 causes the elastic force (urging force) of the coil spring 136. As a result, the piston 106 moves downward and comes into contact with the upper end surface of the shaft member 172, so that the downward movement of the piston 106 is stopped. At this time, the piston 106 pushes the shaft member 172 downward with a load smaller than a predetermined load. Therefore, the shaft member 172 is supported so as not to move in the vertical direction, and the first protruding height H1 of the shaft member 172 from the knock mechanism 173 is not changed.

続いて、図６の左から２番目に示すように、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２である正圧が供給された際には、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）と変更圧力Ｐ２のエア圧力とによって、下方に向かって移動し、軸部材１７２を所定荷重以上で下方向に押下する。このため、軸部材１７２のノック機構１７３からの第１突出高さＨ１が、第１突出高さＨ１よりも低い第２突出高さＨ２に変更設定される。 Subsequently, as shown second from the left in FIG. 6, when the positive / negative pressure supply device supplies the air flow pipe 114 with a positive pressure which is a predetermined changing pressure P2 higher than the reference pressure P1, the piston. The 106 moves downward by the elastic force (urging force) of the coil spring 136 and the air pressure of the changing pressure P2, and pushes the shaft member 172 downward with a predetermined load or more. Therefore, the first protruding height H1 from the knock mechanism 173 of the shaft member 172 is changed to the second protruding height H2, which is lower than the first protruding height H1.

そして、図６の左から３番目に示すように、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が供給された際には、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、軸部材１７２の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。この際、ピストン１０６は、軸部材１７２を所定荷重よりも小さい荷重で下方向に押下する。このため、軸部材１７２は、上下方向に移動しないように支持され、該軸部材１７２のノック機構１７３からの第２突出高さＨ２は変更されない。 Then, as shown third from the left in FIG. 6, when a slight positive pressure, which is a reference pressure P1, is supplied to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, the piston 106 is elastic of the coil spring 136. Due to the force (urging force), the piston 106 moves downward and comes into contact with the upper end surface of the shaft member 172 to stop the downward movement of the piston 106. At this time, the piston 106 pushes the shaft member 172 downward with a load smaller than a predetermined load. Therefore, the shaft member 172 is supported so as not to move in the vertical direction, and the second protruding height H2 from the knock mechanism 173 of the shaft member 172 is not changed.

その後、図６の左から４番目に示すように、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２である正圧が供給された際には、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）と変更圧力Ｐ２のエア圧力とによって、下方に向かって移動し、軸部材１７２を所定荷重以上で下方向に押下する。このため、軸部材１７２のノック機構１７３からの第２突出高さＨ２が、図６の左端に示すように、第２突出高さＨ２よりも高い第１突出高さＨ１に再度、変更設定される。 After that, as shown fourth from the left in FIG. 6, when the positive / negative pressure supply device supplies the air flow pipe 114 with a positive pressure which is a predetermined changing pressure P2 higher than the reference pressure P1, the piston 106 Moves downward by the elastic force (urging force) of the coil spring 136 and the air pressure of the changing pressure P2, and pushes the shaft member 172 downward with a predetermined load or more. Therefore, the second protruding height H2 from the knock mechanism 173 of the shaft member 172 is changed and set again to the first protruding height H1 which is higher than the second protruding height H2 as shown at the left end of FIG. To.

上記構造とされた部品把持具１６１では、変更機構１７１の軸部材１７２のノック機構１７３からの突出高さが第１突出高さＨ１に設定されているときには、図５に示すように、先ず、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。 In the component gripping tool 161 having the above structure, when the protruding height of the shaft member 172 of the changing mechanism 171 from the knock mechanism 173 is set to the first protruding height H1, as shown in FIG. A slight positive pressure, which is a reference pressure P1, is supplied to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136, and the pair of brackets 142 also moves downward.

そして、図５に示すように、ピストン１０６の下端面が、ノック機構１７３からの突出高さが第１突出高さＨ１に設定された軸部材１７２の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ１となるように離間する。 Then, as shown in FIG. 5, the lower end surface of the piston 106 comes into contact with the upper end surface of the shaft member 172 whose protrusion height from the knock mechanism 173 is set to the first protrusion height H1, and the piston 106 The downward movement is stopped. At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. Separate so that the maximum separation distance is L1.

一方、部品把持具１６１により把持された部品が、回路基材１２上に装着される際には、正負圧供給装置により、エア室１３５への負圧の供給が停止され、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が再度供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。 On the other hand, when the component gripped by the component gripper 161 is mounted on the circuit base material 12, the supply of negative pressure to the air chamber 135 is stopped by the positive / negative pressure supply device, and the air flow pipe 114 is supplied with the negative pressure. A slight positive pressure, which is the reference pressure P1, is supplied again. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136, and the pair of brackets 142 also moves downward.

そして、図５に示すように、再度、ピストン１０６の下端面が、ノック機構１７３からの突出高さが第１突出高さＨ１に設定された軸部材１７２の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ１となるように離間する。 Then, as shown in FIG. 5, the lower end surface of the piston 106 again comes into contact with the upper end surface of the shaft member 172 whose protrusion height from the knock mechanism 173 is set to the first protrusion height H1, and the piston The downward movement of 106 is stopped. At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. Separate so that the maximum separation distance is L1.

これにより、１対の把持爪６７により把持された最大離間距離Ｌ１よりも小さいクランプ幅を有する部品が、離脱され、回路基材１２上に部品が装着される。従って、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧を供給することによって、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ１となるように離間するため、１対の把持爪６７によって最大離間距離Ｌ１よりも僅かに小さいクランプ幅の部品まで把持可能となる。 As a result, the component having a clamp width smaller than the maximum separation distance L1 gripped by the pair of gripping claws 67 is separated, and the component is mounted on the circuit base material 12. Therefore, by supplying a slight positive pressure, which is a reference pressure P1, to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, the pair of gripping claws 67 are separated so as to have a maximum separation distance L1. The gripping claw 67 makes it possible to grip parts having a clamp width slightly smaller than the maximum separation distance L1.

他方、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に変更圧力Ｐ２である正圧を供給して、変更機構１７１の軸部材１７２のノック機構１７３からの突出高さが、第１突出高さＨ１よりも低い第２突出高さＨ２に変更設定された際の、部品把持具１６１の動作について図７に基づいて説明する。図７に示すように、先ず、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧が供給される。これにより、ピストン１０６がコイルスプリング１３６の弾性力（付勢力）によって、下方に向かって移動し、１対のブラケット１４２も下方に向かって移動する。 On the other hand, the positive / negative pressure supply device supplies the positive pressure, which is the change pressure P2, to the air flow pipe 114, and the protrusion height of the shaft member 172 of the change mechanism 171 from the knock mechanism 173 is higher than the first protrusion height H1. The operation of the component gripper 161 when the second protrusion height H2 is changed to a lower second protrusion height H2 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 7, first, a slight positive pressure, which is a reference pressure P1, is supplied to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device. As a result, the piston 106 moves downward due to the elastic force (urging force) of the coil spring 136, and the pair of brackets 142 also moves downward.

そして、図７に示すように、ピストン１０６の下端面が、ノック機構１７３からの突出高さが第２突出高さＨ２に設定された軸部材１７２の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が離間距離Ｌ１よりも大きい最大離間距離Ｌ２となるように離間する。 Then, as shown in FIG. 7, the lower end surface of the piston 106 comes into contact with the upper end surface of the shaft member 172 whose protrusion height from the knock mechanism 173 is set to the second protrusion height H2, and the piston 106 The downward movement is stopped. At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. The distance is set so that the maximum distance L2 is larger than the distance L1.

そして、図７に示すように、再度、ピストン１０６の下端面が、ノック機構１７３からの突出高さが第２突出高さＨ２に設定された軸部材１７２の上端面に当接して、当該ピストン１０６の下方への移動が停止される。この際、上述したリンク機構（変換機構）１０８の動きにより、１対のブラケット１４２の下方に向かう移動に伴って、１対のスライダ１４０が離間する方向にスライドし、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ２となるように離間する。 Then, as shown in FIG. 7, the lower end surface of the piston 106 again comes into contact with the upper end surface of the shaft member 172 whose protrusion height from the knock mechanism 173 is set to the second protrusion height H2, and the piston The downward movement of 106 is stopped. At this time, due to the movement of the link mechanism (conversion mechanism) 108 described above, the pair of sliders 140 slide in the direction away from each other as the pair of brackets 142 move downward, and the pair of gripping claws 67 slide. Separate so that the maximum separation distance is L2.

これにより、１対の把持爪６７により把持された最大離間距離Ｌ２よりも小さいクランプ幅を有する部品が、離脱され、回路基材１２上に部品が装着される。従って、正負圧供給装置により、エア流通管１１４に基準圧力Ｐ１である僅かな正圧を供給することによって、１対の把持爪６７が最大離間距離Ｌ２となるように離間するため、１対の把持爪６７によって最大離間距離Ｌ２よりも僅かに小さいクランプ幅の部品まで把持可能となる。 As a result, the component having a clamp width smaller than the maximum separation distance L2 gripped by the pair of gripping claws 67 is separated, and the component is mounted on the circuit base material 12. Therefore, by supplying a slight positive pressure, which is the reference pressure P1, to the air flow pipe 114 by the positive / negative pressure supply device, the pair of gripping claws 67 are separated so as to have a maximum separation distance L2. The gripping claw 67 makes it possible to grip parts having a clamp width slightly smaller than the maximum separation distance L2.

ここで、変更機構１７１は、変更機構の一例である。軸部材１７２は、軸部材の一例である。ノック機構１７３は、ノック機構の一例である。第１突出高さＨ１が第１突出高さの一例である。第２突出高さＨ２が第２突出高さの一例である。最大離間距離Ｌ１が第１距離の一例である。最大離間距離Ｌ２が第２距離の一例である。 Here, the changing mechanism 171 is an example of the changing mechanism. The shaft member 172 is an example of the shaft member. The knock mechanism 173 is an example of a knock mechanism. The first protruding height H1 is an example of the first protruding height. The second protruding height H2 is an example of the second protruding height. The maximum separation distance L1 is an example of the first distance. The maximum separation distance L2 is an example of the second distance.

以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係る部品把持具１６１では、エア室１３５へのエアの供給圧力を基準圧力Ｐ１から基準圧力Ｐ１よりも高い所定の変更圧力Ｐ２にすることによって、変更機構１７１における軸部材１７２のノック機構１７３からの突出高さを第１突出高さＨ１と、第１突出高さＨ１よりも低い第２突出高さＨ２とに交互に変更設定することが可能となる。 As described in detail above, in the component gripper 161 according to the second embodiment, the air supply pressure to the air chamber 135 is changed from the reference pressure P1 to a predetermined change pressure P2 higher than the reference pressure P1. It is possible to alternately change and set the protrusion height of the shaft member 172 from the knock mechanism 173 in the mechanism 171 to the first protrusion height H1 and the second protrusion height H2 lower than the first protrusion height H1. Become.

これにより、多くの種類の部品把持具１６１を準備する必要が無くなる。また、部品把持具１６１の交換を抑制して、部品を回路基材（基板）１２に実装する実装効率を高めることが可能となる。また、変更機構１７１を軸部材１７２とノック機構１７３とで構成することが可能となり、変更機構１７１の簡素化及び小型化を図ることが可能となる。また、１対の把持爪（把持部）６７が最大離間距離Ｌ２となるように変更機構１７１を変更設定して、最大離間距離Ｌ２よりも僅かに小さいクランプ幅を有する部品を把持しても、つまり、クランプ幅の大きい部品を把持しても、一対の把持爪（把持部）６７の把握力をエア室１３５のエア圧力で制御して、部品の変形等を防止することが可能となる。 This eliminates the need to prepare many types of component grippers 161. Further, it is possible to suppress the replacement of the component gripping tool 161 and improve the mounting efficiency of mounting the component on the circuit base material (board) 12. Further, the changing mechanism 171 can be composed of the shaft member 172 and the knocking mechanism 173, and the changing mechanism 171 can be simplified and downsized. Further, even if the change mechanism 171 is changed and set so that the pair of gripping claws (grip portions) 67 has the maximum separation distance L2, and a part having a clamp width slightly smaller than the maximum separation distance L2 is gripped, That is, even if a part having a large clamp width is gripped, the gripping force of the pair of gripping claws (grip portions) 67 can be controlled by the air pressure of the air chamber 135 to prevent the parts from being deformed.

尚、本発明は前記第１実施形態及び第２実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。 The present invention is not limited to the first and second embodiments, and it goes without saying that various improvements and modifications can be made without departing from the gist of the present invention.

例えば、第２実施形態に係る変更機構１７１のノック機構１７３において、軸部材１７２が所定荷重よりも大きい荷重で下方向に押下される毎に、該軸部材１７２の突出高さが３段階以上に変更設定されるように構成してもよい。これにより、一対の把持爪（把持部）６７の最大離間距離を３段階以上に設定することが可能となる。 For example, in the knock mechanism 173 of the changing mechanism 171 according to the second embodiment, each time the shaft member 172 is pushed downward with a load larger than a predetermined load, the protruding height of the shaft member 172 becomes three or more steps. It may be configured to be changed and set. This makes it possible to set the maximum separation distance of the pair of gripping claws (grip portions) 67 in three or more steps.

６６、１６１：部品把持具６７：把持爪（把持部）１０６：ピストン１０８：リンク機構（変換機構）１１０、１７１：変更機構１３５：エア室１４６：移動部材１４７：コイルスプリング（付勢部材）１５０：規制部材１５４：有底凹部１７２：軸部材１７３：ノック機構 66, 161: Parts gripper 67: Gripping claw (grip part) 106: Piston 108: Link mechanism (conversion mechanism) 110, 171: Change mechanism 135: Air chamber 146: Moving member 147: Coil spring (biasing member) 150 : Regulatory member 154: Bottomed recess 172: Shaft member 173: Knock mechanism

Claims

A pair of grips that grip the parts by approaching each other and release the gripped parts by separating them.
A piston that moves up and down by supplying and discharging air to the air chamber,
A conversion mechanism that converts the vertical movement of the piston into a movement in the direction of approaching or separating the pair of grips.
Predetermined that the air supply pressure to the air chamber is higher than the reference pressure from the reference pressure so that the maximum separation distance of the pair of grip portions is the first distance and the second distance larger than the first distance. A change mechanism that changes and sets the amount of movement of the piston in the vertical direction by changing the pressure of
It is a part gripping tool characterized by being provided with
The change mechanism
A moving member that moves in the vertical direction,
When air of the reference pressure is supplied to the air chamber, the moving member is urged upward to bring the upper end portion of the moving member into contact with the lower end surface of the piston to grip the pair. An urging member that supports the piston via the moving member so that the maximum separation distance of the portions is the first distance.
When air of the changing pressure is supplied to the air chamber, the amount of movement of the moving member that moves downward against the urging force of the urging member while in contact with the lower end surface of the piston is regulated. Then, a regulating member that regulates the maximum separation distance of the pair of gripping portions to be the second distance, and
Part article gripper further comprising a.

The regulating member has a bottomed recess that opens upward to allow the moving member to enter.
The moving member, by the lower end of the moving member abuts against the bottom surface of the bottomed recess, part gripper according to claim 1, characterized in that the downward movement is restricted.

A pair of grips that grip the parts by approaching each other and release the gripped parts by separating them.
A piston that moves up and down by supplying and discharging air to the air chamber,
A conversion mechanism that converts the vertical movement of the piston into a movement in the direction of approaching or separating the pair of grips.
Predetermined that the air supply pressure to the air chamber is higher than the reference pressure from the reference pressure so that the maximum separation distance of the pair of grip portions is the first distance and the second distance larger than the first distance. A change mechanism that changes and sets the amount of movement of the piston in the vertical direction by changing the pressure of
It is a part gripping tool characterized by being provided with
The change mechanism
Shaft members that move in the vertical direction and
When the shaft member is pushed downward with a predetermined load or less, the shaft member is supported so as not to move in the vertical direction, and the shaft member is pushed downward with a load larger than the predetermined load. A knock mechanism capable of alternately changing the protruding height of the shaft member to at least a predetermined first protruding height and a second protruding height lower than the first protruding height.
Have,
When the air of the changing pressure is supplied to the air chamber, the piston abuts on the upper end of the shaft member and pushes the shaft member downward with a load larger than the predetermined load to push the shaft member downward. Change the protruding height of the member,
When air of the reference pressure is supplied to the air chamber, the piston abuts on the upper end of the shaft member and pushes the shaft member downward with a predetermined load or less.
When the protruding height of the shaft member is the first protruding height, the downward movement of the piston is restricted so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the first distance. ,
When the protruding height of the shaft member is the second protruding height, the downward movement of the piston is restricted so that the maximum separation distance of the pair of gripping portions is the second distance. part article gripper characterized Rukoto.