JP6797054B2

JP6797054B2 - Remote decontamination system

Info

Publication number: JP6797054B2
Application number: JP2017062797A
Authority: JP
Inventors: 英明藤原; 一彦次岡; 信幸渡邉
Original assignee: 株式会社東京エネシス
Priority date: 2017-03-28
Filing date: 2017-03-28
Publication date: 2020-12-09
Anticipated expiration: 2037-03-28
Also published as: JP2018165656A

Description

本発明は、除染対象場所において除染作業を遠隔操作で行なう遠隔除染システムに関し、特に高放射線量区域の除染作業等を遠隔操作で行なうのに好適な遠隔除染システムに関する。 The present invention relates to a remote decontamination system for performing decontamination work remotely at a decontamination target location, and particularly to a remote decontamination system suitable for performing decontamination work in a high radiation dose area by remote control.

例えば、原子力発電所において大事故が発生した場合、放射性汚染物の除染が課題となる。しかし、特に高線量区域等には立ち入ることができなかったり、作業を行なえる時間が短時間に限られたりする。そこで、例えば特許文献１では、自走作業車を遠隔操作によって区域内に導入して、自走作業車からブラスト材を噴射し、飛散物を吸引除染手段で吸引してフィルターで捕捉している。 For example, in the event of a major accident at a nuclear power plant, decontamination of radioactive contaminants becomes an issue. However, in particular, it is not possible to enter high-dose areas, etc., and the time during which work can be performed is limited to a short time. Therefore, for example, in Patent Document 1, a self-propelled work vehicle is introduced into the area by remote control, a blast material is injected from the self-propelled work vehicle, and scattered matter is sucked by suction decontamination means and captured by a filter. There is.

特開２０１６−００３８５６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-003856

フィルターが詰まって来たら交換する必要がある。しかし、フィルターの捕捉物は高線量であることが想定される。
本発明は、かかる事情に鑑み、例えば高放射線量区域等の除染対象場所の遠隔除染システムにおいて、フィルターを自動交換可能とすることを目的とする。 If the filter becomes clogged, it needs to be replaced. However, filter traps are expected to have high doses.
In view of such circumstances, it is an object of the present invention to make it possible to automatically replace the filter in a remote decontamination system of a decontamination target place such as a high radiation dose area.

前記課題を解決するため、本発明は、除染対象場所の除染作業を遠隔的に行なう遠隔除染システムであって、
前記除染対象場所内を遠隔操作にて走行可能な自走作業車と、
前記自走作業車に搭載された吸引除染手段と、
前記除染対象場所に設置されたフィルター自動交換機構と、
を備え、前記吸引除染手段が、フィルターを含むフィルターカートリッジと、吸引ノズルと、吸引駆動部とを含み、前記フィルターカートリッジが、前記吸引ノズルと吸引駆動部を繋ぐ吸引管に接続分離可能に介在されており、
前記フィルター自動交換機構が、前記自走作業車の駐車部と、前記駐車部に配車された自走作業車からフィルターカートリッジをピックアップして交換するピックアップ手段とを含むことを特徴とする。 In order to solve the above problems, the present invention is a remote decontamination system that remotely performs decontamination work at a decontamination target location.
A self-propelled work vehicle that can be remotely controlled in the decontamination target area,
The suction decontamination means mounted on the self-propelled work vehicle and
With the automatic filter replacement mechanism installed at the decontamination target location,
The suction decontamination means includes a filter cartridge including a filter, a suction nozzle, and a suction drive unit, and the filter cartridge is detachably interposed in a suction pipe connecting the suction nozzle and the suction drive unit. Has been
The filter automatic replacement mechanism is characterized by including a parking portion of the self-propelled work vehicle and a pick-up means for picking up and replacing a filter cartridge from the self-propelled work vehicle assigned to the parking portion.

当該遠隔除染システムによれば、自走作業車を遠隔操作することによって、除染対象場所の汚染物等の塵埃を吸引除去できる。フィルターが吸塵物で一杯になったり詰まったりしたときは、フィルター自動交換機構によって、フィルターカートリッジを自動交換することができる。すなわち、駐車部に自走作業車を配車し、フィルターカートリッジを吸引管から切り離し、ピックアップ手段でフィルターカートリッジをピックアップして交換する。フィルターをカートリッジ式にすることで、交換を容易化できる。 According to the remote decontamination system, dust such as contaminants in the decontamination target area can be sucked and removed by remotely controlling the self-propelled work vehicle. When the filter is full or clogged with dust, the filter cartridge can be automatically replaced by the automatic filter replacement mechanism. That is, a self-propelled work vehicle is dispatched to the parking portion, the filter cartridge is separated from the suction pipe, and the filter cartridge is picked up and replaced by the pick-up means. By making the filter a cartridge type, replacement can be facilitated.

前記フィルターカートリッジが、前記自走作業車に着脱可能なカートリッジ本体と、前記カートリッジ本体に収容されたフィルターを含むことが好ましい。
前記フィルターカートリッジは、前記自走作業車の上面部に設けられていることがより好ましい。これによって、着脱を一層容易化できる。 It is preferable that the filter cartridge includes a cartridge body that can be attached to and detached from the self-propelled work vehicle and a filter housed in the cartridge body.
It is more preferable that the filter cartridge is provided on the upper surface of the self-propelled work vehicle. This makes it easier to put on and take off.

前記フィルターカートリッジは、焼却可能であることが好ましい。これによって、吸塵後の使用済のフィルターカートリッジを焼却廃棄できる。吸塵物が放射性物質を含んでいたときは、焼却によって放射性廃棄物を減容できる。 The filter cartridge is preferably incinerated. As a result, the used filter cartridge after dust collection can be incinerated and discarded. When the dust containing radioactive substances is contained, the volume of radioactive waste can be reduced by incineration.

前記吸引管が、前記フィルターカートリッジを挟んで、吸引ノズル側の管部と、吸引駆動部側の管部とに分かれ、これら管部の互いの対向端には、前記フィルターカートリッジを押さえる押えフランジがそれぞれ設けられており、
前記吸引除染手段が、少なくとも一方の管部の押えフランジを他方の押えフランジに対して接近離間させる接離手段を含むことが好ましい。
接離手段によって押えフランジどうしを接近させることで、フィルターカートリッジを押さえて固定でき、ひいては吸引管とフィルターカートリッジとを接続できる。
接離手段によって押えフランジどうしを離間させることで、フィルターカートリッジを吸引管から離して解放できる。これによって、フィルターカートリッジを交換できる。 The suction pipe is divided into a pipe portion on the suction nozzle side and a pipe portion on the suction drive portion side with the filter cartridge sandwiched between them, and a holding flange for holding the filter cartridge is provided at the opposite ends of these pipe portions. Each is provided,
It is preferable that the suction decontamination means includes a contact / detachment means for bringing the presser flange of at least one pipe portion closer to and apart from the other presser flange.
By bringing the holding flanges close to each other by the contacting / separating means, the filter cartridge can be pressed and fixed, and the suction pipe and the filter cartridge can be connected.
The filter cartridge can be separated from the suction tube and released by separating the holding flanges from each other by the contacting / separating means. This allows the filter cartridge to be replaced.

前記フィルター自動交換機構が、
新規フィルター置き場と前記駐車部とフィルター廃棄部とに跨る架台と、
前記ピックアップ手段を前記架台に沿って移動させる移動手段と、を有し、
前記ピックアップ手段が、前記駐車部において前記ピックアップを行ない、前記フィルター廃棄部において前記ピックアップしたフィルターカートリッジを離し、前記新規フィルター置き場において新規のフィルターカートリッジをピックアップし、前記駐車部において前記新規のフィルターカートリッジを自走作業車に装着することが好ましい。
これによって、使用済のフィルターカートリッジを自走作業車からピックアップしてフィルター廃棄部に廃棄し、新規のフィルターカートリッジを新規フィルター置き場からピックアップして自走作業車に装着できる。 The automatic filter replacement mechanism
A stand that straddles the new filter storage area, the parking area, and the filter disposal area,
It has a moving means for moving the pick-up means along the gantry, and has
The pick-up means picks up in the parking section, releases the picked-up filter cartridge in the filter disposal section, picks up a new filter cartridge in the new filter storage area, and picks up the new filter cartridge in the parking section. It is preferable to attach it to a self-propelled work vehicle.
As a result, the used filter cartridge can be picked up from the self-propelled work vehicle and discarded in the filter disposal section, and a new filter cartridge can be picked up from the new filter storage area and attached to the self-propelled work vehicle.

前記自走作業車には、充電可能なバッテリーと、前記バッテリーに接続された非接触受電部とが設けられ、
前記フィルター自動交換機構には、非接触給電部が設けられ、
前記自走作業車が前記駐車部に配車されたとき、前記非接触給電部が前記非接触受電部と近接されることが好ましい。
これによって、フィルターカートリッジの交換等の際に、非接触給電部から自走作業車に非接触で充電できる。 The self-propelled work vehicle is provided with a rechargeable battery and a non-contact power receiving unit connected to the battery.
The automatic filter replacement mechanism is provided with a non-contact power feeding unit.
When the self-propelled work vehicle is dispatched to the parking portion, it is preferable that the non-contact power feeding portion is close to the non-contact power receiving portion.
As a result, the self-propelled work vehicle can be charged non-contactly from the non-contact power feeding unit when the filter cartridge is replaced.

前記自走作業車には、全方位三次元カメラと、前記全方位三次元カメラが撮影した映像信号をリアルタイムで無線送信する映像信号送信部とが搭載され、
前記自走作業車の遠隔操作を行なう操作設備が、前記映像信号を無線受信する映像信号受信部と、受信した映像信号を三次元仮想現実映像として映像表示する映像出力システムを含むことが好ましい。
これによって、映像出力システムの三次元仮想現実映像を観ながら、自走作業車をあたかも操縦しているような感覚で遠隔操作できる。 The self-propelled work vehicle is equipped with an omnidirectional three-dimensional camera and a video signal transmission unit that wirelessly transmits a video signal captured by the omnidirectional three-dimensional camera in real time.
It is preferable that the operation equipment for remote control of the self-propelled work vehicle includes a video signal receiving unit that wirelessly receives the video signal and a video output system that displays the received video signal as a three-dimensional virtual reality video.
As a result, it is possible to remotely control the self-propelled work vehicle as if it were being operated while watching the three-dimensional virtual reality image of the video output system.

本発明によれば、除染対象場所の遠隔除染システムにおいて、フィルターを自動交換できる。 According to the present invention, the filter can be automatically replaced in the remote decontamination system at the decontamination target location.

図１は、本発明の第１実施形態に係る遠隔除染システムの概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a remote decontamination system according to the first embodiment of the present invention. 図２は、前記遠隔除染システムの自走作業車を解説的に示す側面図である。FIG. 2 is a side view for explaining the self-propelled work vehicle of the remote decontamination system. 図３は、前記自走作業車の回路図である。FIG. 3 is a circuit diagram of the self-propelled work vehicle. 図４は、前記遠隔除染システムの操作室内設備の回路図である。FIG. 4 is a circuit diagram of the operation room equipment of the remote decontamination system. 図５は、前記自走作業車のカートリッジ装着部及びフィルターカートリッジの側面断面図である。FIG. 5 is a side sectional view of the cartridge mounting portion and the filter cartridge of the self-propelled work vehicle. 図６は、前記フィルターカートリッジの斜視図である。FIG. 6 is a perspective view of the filter cartridge. 図７は、前記遠隔除染システムのフィルター自動交換機構の架台の斜視図である。FIG. 7 is a perspective view of the frame of the automatic filter replacement mechanism of the remote decontamination system. 図８は、前記遠隔除染システムのフィルター自動交換機構の正面図である。FIG. 8 is a front view of the automatic filter replacement mechanism of the remote decontamination system. 図９（ａ）〜（ｃ）は、前記自走作業車のカートリッジ装着部からフィルターカートリッジを取り出す手順を順追って示す側面断面図である。9 (a) to 9 (c) are side sectional views showing a step-by-step procedure for taking out the filter cartridge from the cartridge mounting portion of the self-propelled work vehicle. 図１０（ａ）〜（ｃ）は、前記フィルター自動交換機構においてフィルターカートリッジを交換する手順を順追って示す正面図である。10 (a) to 10 (c) are front views showing step by step the procedure of replacing the filter cartridge in the automatic filter replacement mechanism. 図１１（ａ）〜（ｃ）は、前記フィルター自動交換機構においてフィルターカートリッジを交換する手順を順追って示す正面図である。11 (a) to 11 (c) are front views showing step by step the procedure of replacing the filter cartridge in the automatic filter replacement mechanism. 図１２（ａ）〜（ｃ）は、前記自走作業車のカートリッジ装着部に新規のフィルターカートリッジを装着する手順を順追って示す側面断面図である。12 (a) to 12 (c) are side sectional views showing a procedure for mounting a new filter cartridge on the cartridge mounting portion of the self-propelled work vehicle in order. 図１３（ａ）〜（ｃ）は、除染対象区域において前記自走作業車に充電する手順を順追って示す解説正面図である。13 (a) to 13 (c) are explanatory front views showing the procedure of charging the self-propelled work vehicle in the decontamination target area in order. 図１４は、充電時の前記自走作業車を示す側面図である。FIG. 14 is a side view showing the self-propelled work vehicle during charging. 図１５は、前記自走作業車を自走給電車によって充電する状態における、遠隔除染システムの概略構成図である。FIG. 15 is a schematic configuration diagram of a remote decontamination system in a state where the self-propelled work vehicle is charged by the self-propelled power supply vehicle. 図１６は、図１５における自走作業車及び自走給電車を拡大して示す正面図である。FIG. 16 is an enlarged front view showing the self-propelled work vehicle and the self-propelled power supply vehicle in FIG. 図１７（ａ）及び（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る自走作業車を除染対象区域から撤去する様子を順追って示す正面図である。17 (a) and 17 (b) are front views showing how the self-propelled work vehicle according to the second embodiment of the present invention is removed from the decontamination target area in order. 図１８は、前記第２実施形態の自走作業車を、撤去しようとする状態で示す正面図である。FIG. 18 is a front view showing a state in which the self-propelled work vehicle of the second embodiment is to be removed.

以下、本発明の実施形態を図面にしたがって説明する。
＜遠隔除染システム１＞
図１は、例えば原子力発電所の高線量区域等の除染対象区域９（除染対象場所）における除染作業を遠隔的に行なう遠隔除染システム１を示したものである。遠隔操作は、除染対象区域９から離れた操作室８（操作場所）において行なう。
遠隔除染システム１は、除染対象区域９側の除染対象区域内設備３と、操作室８側の操作設備４を備えている。
除染対象区域内設備３は、自走作業車１０と、フィルター自動交換機構６を含む。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
<Remote decontamination system 1>
FIG. 1 shows a remote decontamination system 1 that remotely performs decontamination work in a decontamination target area 9 (decontamination target location) such as a high-dose area of a nuclear power plant. The remote control is performed in the operation room 8 (operation place) away from the decontamination target area 9.
The remote decontamination system 1 includes equipment 3 in the decontamination target area on the decontamination target area 9 side and operation equipment 4 on the operation room 8 side.
The equipment 3 in the decontamination target area includes a self-propelled work vehicle 10 and an automatic filter replacement mechanism 6.

＜自走作業車１０＞
図２に示すように、自走作業車１０は、自走車体１１と、カメラ２１，２２と、吸引除染手段５０を含む。自走車体１１は、走行モータ１１ａと、ステアリングモータ１１ｂを含み、自走可能になっている。自走車体１１の前後にはライト１６が設けられている。
自走車体１１は、小型で、小回りが利くように構成されている。これによって、除染対象区域９内の狭隘な場所でも除染作業を行なうことができる。 <Self-propelled work vehicle 10>
As shown in FIG. 2, the self-propelled work vehicle 10 includes a self-propelled vehicle body 11, cameras 21 and 22, and suction decontamination means 50. The self-propelled vehicle body 11 includes a traveling motor 11a and a steering motor 11b, and is capable of self-propelling. Lights 16 are provided in front of and behind the self-propelled vehicle body 11.
The self-propelled vehicle body 11 is small and is configured to have a small turning radius. As a result, the decontamination work can be performed even in a narrow place in the decontamination target area 9.

図３に示すように、自走車体１１に、車両側送受信機１２と、電源回路１４と、カメラ２１，２２と、吸引除染手段５０が搭載されている。車両側送受信機１２は、例えば５ＧＨｚ帯による送受信機能を有している。車両側送受信機１２にデコーダ１３（復号器）を介して電源回路１４が接続されている。 As shown in FIG. 3, the self-propelled vehicle body 11 is equipped with a vehicle-side transmitter / receiver 12, a power supply circuit 14, cameras 21 and 22, and suction decontamination means 50. The vehicle-side transmitter / receiver 12 has, for example, a transmission / reception function in the 5 GHz band. A power supply circuit 14 is connected to the vehicle-side transmitter / receiver 12 via a decoder 13 (decoder).

図３に示すように、電源回路１４は、バッテリー１４ａと、走行用回路部１４ｂと、吸引作業用回路部１４ｃを含む。詳細な図示は省略するが、走行用回路部１４ｂは、自走車体１１のモータ１１ａ，１１ｂ等のスイッチング回路を有している。吸引作業用回路部１４ｃは、吸引除染手段５０の後記モータ５４及びシリンダ５５，５６やライト１６のスイッチング回路を有している。バッテリー１４ａは、二次電池などの充電可能な電池にて構成されている。各スイッチング回路のオンオフに応じて、バッテリー１４ａから自走作業車１０の各電気機器１１ａ，１１ｂ，１２，１６，２１，２２，５４，５５，５６…等に電力が供給される。 As shown in FIG. 3, the power supply circuit 14 includes a battery 14a, a traveling circuit unit 14b, and a suction work circuit unit 14c. Although detailed illustration is omitted, the traveling circuit unit 14b has switching circuits such as motors 11a and 11b of the self-propelled vehicle body 11. The suction work circuit unit 14c has a motor 54, cylinders 55, 56, and a switching circuit of the light 16 described later of the suction decontamination means 50. The battery 14a is composed of a rechargeable battery such as a secondary battery. Power is supplied from the battery 14a to the electric devices 11a, 11b, 12, 16, 21, 22, 54, 55, 56, etc. of the self-propelled work vehicle 10 according to the on / off of each switching circuit.

図３に示すように、バッテリー１４ａには、充電回路１７が接続されている。充電回路１７は、非接触受電部１７ａ，１７ｂと、充電回路部１７ｃを含む。非接触受電部１７ａ，１７ｂは、例えばコイルやコンデンサ等の非接触受電素子（図示省略）を有し、電力を非接触で受電する。充電回路部１７ｃは、受電した前記電力をバッテリー１４ａに充電する。図２に示すように、非接触受電部１７ａは、自走作業車１０の好ましくは上面に配置されている。補助非接触受電部１７ｂは、自走作業車１０の側面や前面や後面に１又は複数配置されている。 As shown in FIG. 3, a charging circuit 17 is connected to the battery 14a. The charging circuit 17 includes non-contact power receiving units 17a and 17b and a charging circuit unit 17c. The non-contact power receiving units 17a and 17b have non-contact power receiving elements (not shown) such as a coil and a capacitor, and receive power in a non-contact manner. The charging circuit unit 17c charges the battery 14a with the received electric power. As shown in FIG. 2, the non-contact power receiving unit 17a is preferably arranged on the upper surface of the self-propelled work vehicle 10. One or a plurality of auxiliary non-contact power receiving units 17b are arranged on the side surface, the front surface, and the rear surface of the self-propelled work vehicle 10.

図２に示すように、自走作業車１０の上部の例えば前側部には、メインカメラ２１が設けられ、後側部にはサブカメラ２２が設けられている。メインカメラ２１は、全方位三次元カメラである。すなわち、全方位を三次元撮影可能である。なお、メインカメラ２１の配置場所は、自走作業車１０の周囲を見やすい位置であればよく、自走作業車１０の後側部等であってもよい。 As shown in FIG. 2, a main camera 21 is provided on the upper portion of the self-propelled work vehicle 10, for example, the front side portion, and a sub camera 22 is provided on the rear side portion. The main camera 21 is an omnidirectional three-dimensional camera. That is, it is possible to take three-dimensional images in all directions. The location of the main camera 21 may be any position as long as the surroundings of the self-propelled work vehicle 10 can be easily seen, and may be a rear side portion of the self-propelled work vehicle 10.

サブカメラ２２は、特定の方向（例えば後方）を撮影する。なお、サブカメラ２２の配置場所は、メインカメラ２１では見にくい場所を撮影可能な場所であることが好ましく、サブカメラ２２の配置場所等に応じて適宜設定できる。
メインカメラ２１及びサブカメラ２２が、セレクター２４を介して車両側送受信機１２に接続されている。 The sub camera 22 captures a specific direction (for example, backward). The location of the sub camera 22 is preferably a location where the main camera 21 can take a picture of a location that is difficult to see, and can be appropriately set according to the location of the sub camera 22 and the like.
The main camera 21 and the sub camera 22 are connected to the vehicle-side transmitter / receiver 12 via the selector 24.

＜吸引除染手段５０＞
図２に示すように、吸引除染手段５０は、吸引ノズル５１と、吸引管５２と、フィルターカートリッジ５３と、吸引モータ５４と、シリンダ５５，５６を含む。
吸引ノズル５１は、ノズルアーム５１ａと、ノズルヘッド５１ｂを含む。ノズルアーム５１ａが、自走車体１１から前方かつ下向きに突出されている。ノズルアーム５１ａの先端部（下端部）には、自在ジョイント５１ｃを介してノズルヘッド５１ｂが設けられている。自在ジョイント５１ｃによって、ノズルヘッド５１ｂが任意の角度に回転傾斜できる。 <Suction decontamination means 50>
As shown in FIG. 2, the suction decontamination means 50 includes a suction nozzle 51, a suction tube 52, a filter cartridge 53, a suction motor 54, and cylinders 55 and 56.
The suction nozzle 51 includes a nozzle arm 51a and a nozzle head 51b. The nozzle arm 51a protrudes forward and downward from the self-propelled vehicle body 11. A nozzle head 51b is provided at the tip end portion (lower end portion) of the nozzle arm 51a via a universal joint 51c. The free joint 51c allows the nozzle head 51b to rotate and tilt at any angle.

図２に示すように、自走作業車１０の前部にはノズル昇降シリンダ５６が設けられている。ノズルアーム５１ａの上端部にノズル昇降シリンダ５６（ノズル昇降機構）が接続されている。ノズルアーム５１ａひいては吸引ノズル５１が、ノズル昇降シリンダ５６によって昇降可能になっている。 As shown in FIG. 2, a nozzle elevating cylinder 56 is provided at the front portion of the self-propelled work vehicle 10. A nozzle elevating cylinder 56 (nozzle elevating mechanism) is connected to the upper end of the nozzle arm 51a. The nozzle arm 51a and thus the suction nozzle 51 can be raised and lowered by the nozzle raising and lowering cylinder 56.

図２に示すように、自走作業車１０の内部に吸引モータ５４（吸引駆動部）が設けられている。吸引ノズル５１と吸引モータ５４とが吸引管５２によって接続されている。吸引管５２は、吸引ノズル５１側の管部５２ａと、吸引モータ５４側の管部５２ｂに分かれている。ノズル側管部５２ａの少なくとも一部は、フレキシブルホースにて構成されている。これら管部５２ａ，５２ｂの互いの対向端には、押えフランジ５２ｆ，５２ｇがそれぞれ設けられている。 As shown in FIG. 2, a suction motor 54 (suction drive unit) is provided inside the self-propelled work vehicle 10. The suction nozzle 51 and the suction motor 54 are connected by a suction pipe 52. The suction pipe 52 is divided into a pipe portion 52a on the suction nozzle 51 side and a pipe portion 52b on the suction motor 54 side. At least a part of the nozzle side tube portion 52a is composed of a flexible hose. Presser flanges 52f and 52g are provided at the opposite ends of the pipe portions 52a and 52b, respectively.

図２に示すように、押えフランジ５２ｆ，５２ｇ間、ひいては吸引管５２の管部５２ａ，５２ｂの間に、フィルターカートリッジ５３が介在されている。
図５及び図６に示すように、フィルターカートリッジ５３は、カートリッジ本体５３ａと、フィルター５３ｆを含む。カートリッジ本体５３ａは、例えば四角い箱型の容器状になっている。カートリッジ本体５３ａは、紙、樹脂等の焼却可能な材質で構成されている。好ましくは、カートリッジ本体５３ａは、可燃性の段ボール紙によって構成されている。したがって、材料調達・製作が容易である。
カートリッジ本体５３ａの一側壁（図５において左側壁）にノズル側接続口５３ｃが形成されている。カートリッジ本体５３ａの反対側壁（図５において右側壁）にモータ側接続口５３ｄが形成されている。 As shown in FIG. 2, the filter cartridge 53 is interposed between the holding flanges 52f and 52g, and by extension, between the pipe portions 52a and 52b of the suction pipe 52.
As shown in FIGS. 5 and 6, the filter cartridge 53 includes a cartridge body 53a and a filter 53f. The cartridge body 53a is, for example, in the shape of a square box-shaped container. The cartridge body 53a is made of an incinerable material such as paper or resin. Preferably, the cartridge body 53a is made of flammable corrugated cardboard. Therefore, material procurement and production are easy.
A nozzle-side connection port 53c is formed on one side wall of the cartridge body 53a (the left wall in FIG. 5). A motor-side connection port 53d is formed on the opposite side wall (right side wall in FIG. 5) of the cartridge body 53a.

図６に示すように、カートリッジ本体５３ａにフィルター５３ｆが収容されている。フィルター５３ｆは、例えば袋状になっている。フィルター５３ｆは、不織布、紙、樹脂等の焼却可能な材質で構成されている。ひいては、フィルターカートリッジ５３が焼却可能になっている。
好ましくは、フィルター５３ｆとしては、電気掃除機用の市販の一般的な使い捨てフィルターが用いられている。これによって、材料コスト及びランニングコストを低減できる。
フィルター５３ｆの開口部が、カートリッジ本体５３ａの一側壁の内面に固定されている。フィルター５３ｆの内部にノズル側接続口５３ｃが連なっている。 As shown in FIG. 6, the filter 53f is housed in the cartridge body 53a. The filter 53f has, for example, a bag shape. The filter 53f is made of an incinerable material such as non-woven fabric, paper, or resin. As a result, the filter cartridge 53 can be incinerated.
Preferably, as the filter 53f, a commercially available general disposable filter for vacuum cleaners is used. Thereby, the material cost and the running cost can be reduced.
The opening of the filter 53f is fixed to the inner surface of one side wall of the cartridge body 53a. A nozzle-side connection port 53c is connected to the inside of the filter 53f.

図２に示すように、フィルターカートリッジ５３は、自走作業車１０の例えば上面部に配置されている。
自走作業車１０の上面部には、カートリッジ装着部１０ｆが設けられている。フィルターカートリッジ５３は、カートリッジ装着部１０ｆから上方へ取出し可能、かつ上方からカートリッジ装着部１０ｆ内に収容可能である。これによって、フィルターカートリッジ５３が自走車体１１に対して着脱可能になっている。 As shown in FIG. 2, the filter cartridge 53 is arranged on, for example, the upper surface of the self-propelled work vehicle 10.
A cartridge mounting portion 10f is provided on the upper surface portion of the self-propelled work vehicle 10. The filter cartridge 53 can be taken out from the cartridge mounting portion 10f upward and can be housed in the cartridge mounting portion 10f from above. As a result, the filter cartridge 53 can be attached to and detached from the self-propelled vehicle body 11.

図５に示すように、カートリッジ装着部１０ｆにおいて、ノズル側吸引管部５２ａの押えフランジ５２ｆが、フィルターカートリッジ５３の一側壁（図５において左側壁）に当たっている。ノズル側吸引管部５２ａが、フィルターカートリッジ５３のノズル側接続口５３ｃを介して、フィルター５３ｆの内部に連なっている。
モータ側吸引管部５２ｂの押えフランジ５２ｇが、フィルターカートリッジ５３の反対側壁（図５において右側壁）に当たっている。モータ側吸引管部５２ｂが、モータ側接続口５３ｄに連通されている。
一対の押えフランジ５２ｆ，５２ｇによってフィルターカートリッジ５３が両側から押さえられて固定されている。 As shown in FIG. 5, in the cartridge mounting portion 10f, the holding flange 52f of the nozzle-side suction pipe portion 52a is in contact with one side wall of the filter cartridge 53 (the left wall in FIG. 5). The nozzle-side suction tube portion 52a is connected to the inside of the filter 53f via the nozzle-side connection port 53c of the filter cartridge 53.
The holding flange 52g of the motor-side suction pipe portion 52b is in contact with the opposite side wall (right side wall in FIG. 5) of the filter cartridge 53. The motor-side suction pipe portion 52b communicates with the motor-side connection port 53d.
The filter cartridge 53 is pressed and fixed from both sides by a pair of pressing flanges 52f and 52g.

押えフランジ５２ｆ，５２ｇは、管部５２ａ，５２ｂにおけるフィルターカートリッジ５３との接続端を構成している。
各押えフランジ５２ｆ，５２ｇのフィルターカートリッジ５３との対向面には、パッキン５２ｓが設けられている。
なお、パッキン５２ｓは、フィルターカートリッジ５３に設けられていてもよい。 The presser flanges 52f and 52g form connection ends of the pipe portions 52a and 52b with the filter cartridge 53.
Packing 52s is provided on the surface of each of the holding flanges 52f and 52g facing the filter cartridge 53.
The packing 52s may be provided on the filter cartridge 53.

フィルターカートリッジ５３は、吸引管５２に対して接離可能になっている。
詳しくは、図２に示すように、自走作業車１０には接離シリンダ５５（接離手段）が設けられている。図５に示すように、接離シリンダ５５の伸縮ロッドが押えフランジ５２ｆに接続されている。図９及び図１２に示すように、接離シリンダ５５によって、押えフランジ５２ｆが、他方の押えフランジ５２ｇに対して接近離間するように進退可能になっている。
押えフランジ５２ｇは、自走車体１１に対して固定されている。 The filter cartridge 53 can be attached to and detached from the suction tube 52.
Specifically, as shown in FIG. 2, the self-propelled work vehicle 10 is provided with a contact / detachment cylinder 55 (contact / detachment means). As shown in FIG. 5, the telescopic rod of the contact / detachment cylinder 55 is connected to the holding flange 52f. As shown in FIGS. 9 and 12, the contact / detachment cylinder 55 allows the presser flange 52f to move forward and backward so as to approach and separate from the other presser flange 52g.
The presser flange 52 g is fixed to the self-propelled vehicle body 11.

図２に示すように、自走作業車１０の運転時には、押えフランジ５２ｆが前進してフィルターカートリッジ５３に押し当てられている。ひいては、フィルターカートリッジ５３が押えフランジ５２ｆ，５２ｇどうしの間に挟み付けられ、吸引管５２がフィルターカートリッジ５３と接続されている。 As shown in FIG. 2, when the self-propelled work vehicle 10 is in operation, the holding flange 52f advances and is pressed against the filter cartridge 53. As a result, the filter cartridge 53 is sandwiched between the holding flanges 52f and 52g, and the suction pipe 52 is connected to the filter cartridge 53.

図９（ｂ）に示すように、接離シリンダ５５によって押えフランジ５２ｆが後退されると、吸引管５２がフィルターカートリッジ５３から切り離される。
なお、接離シリンダ５５が、押えフランジ５２ｇに接続され、モータ側吸引管部５２ｂを進退させることで、フィルターカートリッジ５３と吸引管５２を接続・切離するようになっていてもよい。押えフランジ５２ｆ，５２ｇの両方が進退されるようになっていてもよい。 As shown in FIG. 9B, when the holding flange 52f is retracted by the contact / detaching cylinder 55, the suction pipe 52 is separated from the filter cartridge 53.
The contact / separation cylinder 55 may be connected to the holding flange 52g, and the filter cartridge 53 and the suction pipe 52 may be connected / disconnected by moving the suction pipe portion 52b on the motor side forward and backward. Both the pressing flanges 52f and 52g may be moved forward and backward.

＜フィルター自動交換機構６＞
図１に示すように、除染対象区域９内の一箇所にフィルター自動交換機構６が設けられている。フィルター自動交換機構６の設置場所は、好ましくは、除染対象区域９内でも比較的低線量の場所である。
図７及び図８に示すように、フィルター自動交換機構６は、架台６０と、ピックアップ手段６２と、移動手段６３（図８にのみ簡略図示）を含む。架台６０は、柱６０ｃと、天井枠６０ｄを有し、門型になっている。架台６０には、駐車部６０ｓと、新規フィルター置き場６０ａと、フィルター廃棄部６０ｂが設定されている。架台６０の例えば幅方向（図８の左右方向）の中央部に駐車部６０ｓが設けられている。架台６０における駐車部６０ｓを挟んで一側（図８において右側）に新規フィルター置き場６０ａが設けられ、他側（図８において左側）にフィルター廃棄部６０ｂが設けられている。 <Automatic filter replacement mechanism 6>
As shown in FIG. 1, an automatic filter replacement mechanism 6 is provided at one location in the decontamination target area 9. The location where the automatic filter replacement mechanism 6 is installed is preferably a location where the dose is relatively low even within the decontamination target area 9.
As shown in FIGS. 7 and 8, the automatic filter replacement mechanism 6 includes a gantry 60, a pickup means 62, and a moving means 63 (simplified illustration only in FIG. 8). The gantry 60 has a pillar 60c and a ceiling frame 60d, and has a gate shape. A parking section 60s, a new filter storage area 60a, and a filter disposal section 60b are set on the gantry 60. A parking portion 60s is provided at the center of the gantry 60, for example, in the width direction (left-right direction in FIG. 8). A new filter storage area 60a is provided on one side (right side in FIG. 8) of the gantry 60 with the parking portion 60s in between, and a filter disposal unit 60b is provided on the other side (left side in FIG. 8).

駐車部６０ｓには、自走作業車１０を配車可能である。架台６０における駐車部６０ｓの両側部には、自走作業車１０のためのガイドローラ６５が設けられている。
新規フィルター置き場６０ａには、新規のフィルターカートリッジ５３Ａが１又は複数設けられている。図示は省略するが、新規フィルター置き場６０ａには、シューター等の、新規フィルターカートリッジ５３Ａの供給手段が接続されていてもよい。
フィルター廃棄部６０ｂには、ドラム缶６４が設けられている。 A self-propelled work vehicle 10 can be dispatched to the parking portion 60s. Guide rollers 65 for the self-propelled work vehicle 10 are provided on both sides of the parking portion 60s of the gantry 60.
The new filter storage area 60a is provided with one or a plurality of new filter cartridges 53A. Although not shown, the new filter storage space 60a may be connected to a means for supplying the new filter cartridge 53A, such as a shooter.
A drum can 64 is provided in the filter disposal unit 60b.

図７に示すように、架台６０の上部に案内レール６０ｇが設けられている。案内レール６０ｇは、新規フィルター置き場６０ａと駐車部６０ｓとフィルター廃棄部６０ｂ間に架け渡されている。案内レール６０ｇに移動体６１が設けられている。
図８に示すように、移動体６１に移動手段６３が接続されている。移動手段６３によって、移動体６１が、案内レール６０ｇに沿って移動可能になっている。移動手段６３は、例えばスピードコントロールモーターやタイミングベルト等で構成されている。 As shown in FIG. 7, a guide rail 60 g is provided on the upper portion of the gantry 60. The guide rail 60g is bridged between the new filter storage area 60a, the parking unit 60s, and the filter disposal unit 60b. A moving body 61 is provided on the guide rail 60 g.
As shown in FIG. 8, the moving means 63 is connected to the moving body 61. The moving means 63 allows the moving body 61 to move along the guide rail 60g. The moving means 63 is composed of, for example, a speed control motor, a timing belt, or the like.

図８に示すように、移動体６１にピックアップ手段６２が設けられている。ピックアップ手段６２は、昇降アクチュエータ６２ａと、吸着ヘッド６２ｂを含む。昇降アクチュエータ６２ａは、例えばモータ及びリニアシャフトを含むリニアヘッド（直動機構）によって構成され、移動体６１を貫通して鉛直に延びている。昇降アクチュエータ６２ａの下端部に吸着ヘッド６２ｂが設けられている。吸着ヘッド６２ｂには、一対の吸盤６２ｃが下向きに設けられている。なお、吸盤６２ｃの数は、２つに限られず、１つでもよく、３つ以上でもよい。図９（ｂ）及び図１２（ｂ）に示すように、吸着ヘッド６２ｂには、真空ポンプ６６ｐ及び方向制御弁６６ｖを含む真空吸引回路６６が連なっている。真空吸引回路６６の操作によって、吸盤６２ｃひいては吸着ヘッド６２ｂが、フィルターカートリッジ５３に真空吸着可能かつ吸着解除可能である。
図１０及び図１２に示すように、移動体６１の移動によって、ピックアップ手段６２ひいては吸着ヘッド６２ｂが、架台６０に沿って新規フィルター置き場６０ａと駐車部６０ｓとフィルター廃棄部６０ｂの間を移動可能である。更に、昇降アクチュエータ６２ａの伸縮によって、吸着ヘッド６２ｂが昇降可能になっている。 As shown in FIG. 8, the moving body 61 is provided with the pick-up means 62. The pickup means 62 includes an elevating actuator 62a and a suction head 62b. The elevating actuator 62a is composed of, for example, a linear head (linear motion mechanism) including a motor and a linear shaft, and extends vertically through the moving body 61. A suction head 62b is provided at the lower end of the elevating actuator 62a. The suction head 62b is provided with a pair of suction cups 62c facing downward. The number of suction cups 62c is not limited to two, and may be one or three or more. As shown in FIGS. 9 (b) and 12 (b), the suction head 62b is connected to a vacuum suction circuit 66 including a vacuum pump 66p and a direction control valve 66v. By operating the vacuum suction circuit 66, the suction cup 62c and thus the suction head 62b can be vacuum-sucked and released from the filter cartridge 53.
As shown in FIGS. 10 and 12, by moving the moving body 61, the pickup means 62 and thus the suction head 62b can move along the gantry 60 between the new filter storage 60a, the parking portion 60s, and the filter disposal portion 60b. is there. Further, the suction head 62b can be raised and lowered by expanding and contracting the lifting actuator 62a.

図８に示すように、架台６０には給電手段６７が組み込まれている。給電手段６７は、給電回路６７ｃと、非接触給電部６７ｈを含む。給電回路６７ｃは、例えばフィルター自動交換機構６と同じ電源やその他の電源からの電力を非接触給電部６７ｈへ供給する。非接触給電部６７ｈは、架台６０における駐車部６０ｓの側面部に設置されている。非接触給電部６７ｈは、例えばコイルやコンデンサ等の非接触給電素子（図示省略）を有し、給電回路６７ｃからの電力を電磁誘導や電磁共鳴等によって非接触給電する。
自走作業車１０が駐車部６０ｓの所定位置に配車されたとき、補助非接触受電部１７ｂと非接触給電部６７ｈが近接して対面される。このとき、非接触給電部６７ｈから補助非接触受電部１７ｂへ非接触で給電可能である。 As shown in FIG. 8, the gantry 60 incorporates a power feeding means 67. The power feeding means 67 includes a power feeding circuit 67c and a non-contact power feeding unit 67h. The power supply circuit 67c supplies power from, for example, the same power source as the filter automatic replacement mechanism 6 or other power sources to the non-contact power supply unit 67h. The non-contact power feeding portion 67h is installed on the side surface portion of the parking portion 60s of the gantry 60. The non-contact power feeding unit 67h has, for example, a non-contact power feeding element (not shown) such as a coil or a capacitor, and supplies power from the power feeding circuit 67c by electromagnetic induction, electromagnetic resonance, or the like.
When the self-propelled work vehicle 10 is dispatched to a predetermined position of the parking unit 60s, the auxiliary non-contact power receiving unit 17b and the non-contact power feeding unit 67h face each other in close proximity to each other. At this time, the non-contact power feeding unit 67h can supply power to the auxiliary non-contact power receiving unit 17b in a non-contact manner.

図１に示すように、フィルター自動交換機構６には、リモートコントローラ６ｃが付設されている。リモートコントローラ６ｃによって、移動手段６３、昇降アクチュエータ６２ａ、真空吸引回路６６等を遠隔操作可能である。リモートコントローラ６ｃは、好ましくは除染対象区域９の外部に配置されている。リモートコントローラ６ｃは、架台６０側と有線接続されているが、無線接続されていてもよい。
好ましくは、架台６０の適宜位置にカメラ（図示省略）が設けられ、かつリモートコントローラ６ｃ側にはモニターが設けられている。これによって、架台６０の各所をモニターで観ながら、リモートコントローラ６ｃを操作できる。 As shown in FIG. 1, a remote controller 6c is attached to the automatic filter exchange mechanism 6. The moving means 63, the elevating actuator 62a, the vacuum suction circuit 66, and the like can be remotely controlled by the remote controller 6c. The remote controller 6c is preferably arranged outside the decontamination target area 9. The remote controller 6c is wiredly connected to the gantry 60 side, but may be wirelessly connected.
Preferably, a camera (not shown) is provided at an appropriate position on the gantry 60, and a monitor is provided on the remote controller 6c side. As a result, the remote controller 6c can be operated while observing various parts of the gantry 60 on the monitor.

＜天井クレーン５＞
図１に示すように、除染対象区域９の天井には天井クレーン５が設けられている。天井クレーン５は、走行レール５ａと、ガーダ５ｂと、トロリ５ｃを有している。ガーダ５ｂが、走行レール５ａに沿って図１の紙面直交方向へ走行可能であり、かつトロリ５ｃが、ガーダ５ｂに沿って図１の左右方向へ横行可能である。したがって、トロリ５ｃは、除染対象区域９の天井面の任意の位置に二次元移動可能になっている。ガーダ５ｂの例えば両端部にカメラ５ｄが設けられている。カメラ５ｄによって除染対象区域９内を天井から俯瞰観察可能である。 <Ceiling crane 5>
As shown in FIG. 1, an overhead crane 5 is provided on the ceiling of the decontamination target area 9. The overhead crane 5 has a traveling rail 5a, a girder 5b, and a trolley 5c. The girder 5b can travel along the traveling rail 5a in the direction orthogonal to the paper surface of FIG. 1, and the trolley 5c can traverse along the girder 5b in the left-right direction of FIG. Therefore, the trolley 5c can be two-dimensionally moved to an arbitrary position on the ceiling surface of the decontamination target area 9. Cameras 5d are provided at, for example, both ends of the girder 5b. It is possible to observe the inside of the decontamination target area 9 from the ceiling with the camera 5d.

天井クレーン５には、リモートコントローラ５ｒが有線接続されている。リモートコントローラ５ｒによって、ガーダ５ｂ、トロリ５ｃ、及び後記給電手段７等を遠隔操作可能である。リモートコントローラ５ｒは、好ましくは除染対象区域９の外部に配置されている。リモートコントローラ５ｒが、天井クレーン５と無線接続されていてもよい。 A remote controller 5r is wiredly connected to the overhead crane 5. The remote controller 5r can remotely control the girder 5b, the trolley 5c, the power feeding means 7 and the like described later. The remote controller 5r is preferably arranged outside the decontamination target area 9. The remote controller 5r may be wirelessly connected to the overhead crane 5.

図１に示すように、天井クレーン５には、給電手段７が組み込まれている。給電手段７は、給電回路７ｃと、非接触給電部７ｈを含む。給電回路７ｃは、例えば天井クレーン５と同じ電源やその他の電源からの電力を非接触給電部７ｈへ供給する。非接触給電部７ｈは、例えばコイルやコンデンサ等の非接触給電素子（図示省略）を有し、給電回路７ｃからの電力を電磁誘導や電磁共鳴等によって非接触給電する。
トロリ５ｃから非接触給電部７ｈが高さ調節可能に吊り下げられている。図１３（ｃ）及び図１４に示すように、非接触給電部７ｈが非接触受電部１７ａと近接して対面されたとき、非接触給電部７ｈから非接触受電部１７ａへ非接触で給電可能である。 As shown in FIG. 1, the overhead crane 5 incorporates a power feeding means 7. The power feeding means 7 includes a power feeding circuit 7c and a non-contact power feeding unit 7h. The power supply circuit 7c supplies power from, for example, the same power source as that of the overhead crane 5 or other power sources to the non-contact power supply unit 7h. The non-contact power feeding unit 7h has, for example, a non-contact power feeding element (not shown) such as a coil or a capacitor, and supplies power from the power feeding circuit 7c by electromagnetic induction, electromagnetic resonance, or the like.
A non-contact power feeding unit 7h is suspended from the trolley 5c so that the height can be adjusted. As shown in FIGS. 13C and 14, when the non-contact power feeding unit 7h faces the non-contact power receiving unit 17a in close proximity, the non-contact power receiving unit 7h can supply power to the non-contact power receiving unit 17a in a non-contact manner. Is.

＜操作設備４＞
図１に示すように、操作設備４は、操作側送受信機２ａと、映像出力システム３０と、ジョイスティック４０（遠隔操作手段）を含む。 <Operation equipment 4>
As shown in FIG. 1, the operation equipment 4 includes an operation side transmitter / receiver 2a, a video output system 30, and a joystick 40 (remote control means).

＜無線伝送システム２＞
操作側送受信機２ａは、車両側送受信機１２との間で例えば５ＧＨｚ帯電波によって無線送受信可能である。操作側送受信機２ａと車両側送受信機１２とによって無線伝送システム２が構成されている。
詳しくは、車両側送受信機１２から操作側送受信機２ａへカメラ２１，２２の映像信号がリアルタイムで無線伝送される。５ＧＨｚ帯電波を用いることで、ＨＤ（ＨｉｇｈＤｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）映像の高速伝送が可能である。
また、操作側送受信機２ａから車両側送受信機１２へ自走作業車１０の制御信号が無線伝送される。
操作側送受信機２ａと車両側送受信機１２との間に、１又は複数の基地局又は中継局が介在されていてもよい。これによって、操作室８が除染対象区域９から遠方に設けられていても、自走作業車１０を操作室８において遠隔操作可能である。 <Wireless transmission system 2>
The operation side transmitter / receiver 2a can wirelessly transmit / receive to / from the vehicle side transmitter / receiver 12 by, for example, a 5 GHz charged wave. The wireless transmission system 2 is composed of the transmitter / receiver 2a on the operation side and the transmitter / receiver 12 on the vehicle side.
Specifically, the video signals of the cameras 21 and 22 are wirelessly transmitted from the vehicle-side transmitter / receiver 12 to the operation-side transmitter / receiver 2a in real time. By using a 5 GHz charged wave, high-speed transmission of HD (High Definition) video is possible.
Further, the control signal of the self-propelled work vehicle 10 is wirelessly transmitted from the operation side transmitter / receiver 2a to the vehicle side transmitter / receiver 12.
One or more base stations or relay stations may be interposed between the operation side transmitter / receiver 2a and the vehicle side transmitter / receiver 12. As a result, even if the operation chamber 8 is provided far from the decontamination target area 9, the self-propelled work vehicle 10 can be remotely controlled in the operation chamber 8.

＜映像出力システム３０＞
図４に示すように、映像出力システム３０は、パーソナルコンピュータ３２（映像処理部）と、ヘッドマウントディスプレイ３５を含む。操作側送受信機２ａにスプリッター３３及びキャプチャー３４を介して、パーソナルコンピュータ３２が接続されている。パーソナルコンピュータ３２には、映像信号の高速処理プログラムが組み込まれている。パーソナルコンピュータ３２にヘッドマウントディスプレイ３５が接続されている。ヘッドマウントディスプレイ３５は、三次元の仮想現実映像を表示可能である。 <Video output system 30>
As shown in FIG. 4, the video output system 30 includes a personal computer 32 (video processing unit) and a head-mounted display 35. A personal computer 32 is connected to the transmitter / receiver 2a on the operating side via a splitter 33 and a capture 34. A high-speed processing program for a video signal is incorporated in the personal computer 32. A head-mounted display 35 is connected to the personal computer 32. The head-mounted display 35 can display a three-dimensional virtual reality image.

図１に示すように、ヘッドマウントディスプレイ３５は、操作者Ａの頭部に装着されて使用される。図４に示すように、ヘッドマウントディスプレイ３５には、ヘッドトラッキングセンサー３４ｃが設けられている。
更に、映像出力システム３０は、テレビモニター３６を含む。テレビモニター３６は、パーソナルコンピュータ３２と接続されるとともに、スプリッター３３と直接的に接続されている。 As shown in FIG. 1, the head-mounted display 35 is attached to the head of the operator A and used. As shown in FIG. 4, the head-mounted display 35 is provided with a head tracking sensor 34c.
Further, the video output system 30 includes a television monitor 36. The television monitor 36 is connected to the personal computer 32 and is directly connected to the splitter 33.

＜ジョイスティック４０＞
図１に示すように、前記操作者Ａによってジョイスティック４０が操作される。
図４に示すように、ジョイスティック４０には、レバーやボタンなどの操作手段４１〜４６が設けられている。操作手段として、前進後退操作レバー４１と、ステアリング操作レバー４２と、ライト入切ボタン４３と、吸引操作ボタン４４と、フィルター接離操作ボタン４５と、ノズル昇降操作ボタン４６を含む。ジョイスティック４０に操作側送受信機２ａが接続されている。操作手段４１〜４６を操作することで、その制御信号が、ジョイスティック４０から操作側送受信機２ａへ送られる。
操作側送受信機２ａは、その制御信号を車両側送受信機１２へ無線伝送する。伝送には、例えば５ＧＨｚ帯電波が使用される。 <Joystick 40>
As shown in FIG. 1, the joystick 40 is operated by the operator A.
As shown in FIG. 4, the joystick 40 is provided with operating means 41 to 46 such as levers and buttons. The operation means includes a forward / backward operation lever 41, a steering operation lever 42, a light on / off button 43, a suction operation button 44, a filter contact / detachment operation button 45, and a nozzle up / down operation button 46. The operation side transmitter / receiver 2a is connected to the joystick 40. By operating the operating means 41 to 46, the control signal is sent from the joystick 40 to the operating transmitter / receiver 2a.
The operation side transmitter / receiver 2a wirelessly transmits the control signal to the vehicle side transmitter / receiver 12. For transmission, for example, a 5 GHz charged wave is used.

遠隔除染システム１は、次のようにして作動される。
メインカメラ２１の撮影映像信号は、リアルタイムで車両側送受信機１２から送信される。これを操作側送受信機２ａが受信し、キャプチャー３４を介してパーソナルコンピュータ３２に入力する。パーソナルコンピュータ３２は、この映像信号を高速処理してヘッドマウントディスプレイ３５に送る。これによって、ヘッドマウントディスプレイ３５に、メインカメラ２１の撮影映像が、略リアルタイムで三次元の仮想現実映像として表示される。
通信電波に５ＧＨｚ帯を用い、かつパーソナルコンピュータ３２によって映像信号を高速処理することによって、ヘッドマウントディスプレイ３５の表示映像の時間遅れを１秒未満（例えば０．３秒程度）にすることができる。
したがって、操作者Ａは、ヘッドマウントディスプレイ３５の三次元仮想現実映像を観ながら、ジョイスティック４０を仮想現実的に操作することができる。つまり、自走作業車１０をあたかも操縦しているような感覚で遠隔操作できる。
操作者Ａの頭部の動きをヘッドトラッキングセンサー３４ｃで検知することによって、操作者Ａの動きと、ヘッドマウントディスプレイ３５の表示映像とが連係される。例えば、操作者Ａが前方を向くと、自走作業車１０の前方の映像がヘッドマウントディスプレイ３５に表示される。操作者Ａが後方を向くと、自走作業車１０の後方の映像がヘッドマウントディスプレイ３５に表示される。 The remote decontamination system 1 is operated as follows.
The captured video signal of the main camera 21 is transmitted from the vehicle-side transmitter / receiver 12 in real time. This is received by the operation side transmitter / receiver 2a and input to the personal computer 32 via the capture 34. The personal computer 32 processes this video signal at high speed and sends it to the head-mounted display 35. As a result, the captured image of the main camera 21 is displayed on the head-mounted display 35 as a three-dimensional virtual reality image in substantially real time.
By using the 5 GHz band for the communication radio wave and processing the video signal at high speed by the personal computer 32, the time delay of the display video of the head-mounted display 35 can be set to less than 1 second (for example, about 0.3 second).
Therefore, the operator A can operate the joystick 40 virtually realistically while watching the three-dimensional virtual reality image of the head-mounted display 35. That is, the self-propelled work vehicle 10 can be remotely controlled as if it were being operated.
By detecting the movement of the head of the operator A with the head tracking sensor 34c, the movement of the operator A and the display image of the head-mounted display 35 are linked. For example, when the operator A faces forward, the image in front of the self-propelled work vehicle 10 is displayed on the head-mounted display 35. When the operator A turns to the rear, the image behind the self-propelled work vehicle 10 is displayed on the head-mounted display 35.

テレビモニター３６には、メインカメラ２１の映像と、サブカメラ２２の映像とが切り替え表示可能である。前者を選択すると、パーソナルコンピュータ３２で処理されたメインカメラ２１の撮影映像がテレビモニター３６に二次元表示される。後者を選択すると、サブカメラ２２の撮影映像が、スプリッター３３を介してテレビモニター３６に表示される。テレビモニター３６の表示画面によって、操作者Ａ以外の人が除染対象区域９の状況を把握できる。 The image of the main camera 21 and the image of the sub camera 22 can be switched and displayed on the TV monitor 36. When the former is selected, the captured image of the main camera 21 processed by the personal computer 32 is displayed two-dimensionally on the television monitor 36. When the latter is selected, the captured image of the sub camera 22 is displayed on the television monitor 36 via the splitter 33. From the display screen of the TV monitor 36, a person other than the operator A can grasp the situation of the decontamination target area 9.

操作者Ａの操作によるジョイスティック４０の操作信号は、操作側送受信機２ａから無線送信される。この操作信号が、車両側送受信機１２によって受信され、デコーダ１３を経て電源回路１４に入力される。これによって、電源回路１４の対応するスイッチング回路がオンオフされることで、自走作業車１０が駆動される。 The operation signal of the joystick 40 operated by the operator A is wirelessly transmitted from the transmitter / receiver 2a on the operating side. This operation signal is received by the vehicle-side transmitter / receiver 12, and is input to the power supply circuit 14 via the decoder 13. As a result, the self-propelled work vehicle 10 is driven by turning on and off the corresponding switching circuit of the power supply circuit 14.

ジョイスティック４０の前進後退操作レバー４１及びステアリング操作レバー４２を操作することによって、自走作業車１０を除染対象区域９内の任意の位置へ移動させることができる。
また、ライト入切ボタン４３によって、ライト１６を点灯及び消灯できる。 By operating the forward / backward operation lever 41 and the steering operation lever 42 of the joystick 40, the self-propelled work vehicle 10 can be moved to an arbitrary position in the decontamination target area 9.
Further, the light 16 can be turned on and off by the light on / off button 43.

自走作業車１０の走行時は、ノズル昇降操作ボタン４６によりノズル昇降シリンダ５６を上昇操作することで、ノズルヘッド５１ｂを床面から持ち上げておくことが好ましい。
除染対象区域９内の所望の位置に自走作業車１０を移動させた後、ノズル昇降操作ボタン４６によりノズル昇降シリンダ５６を下降操作することで、ノズルヘッド５１ｂを床面に接地させる。 When the self-propelled work vehicle 10 is traveling, it is preferable to lift the nozzle head 51b from the floor surface by raising the nozzle raising / lowering cylinder 56 with the nozzle raising / lowering operation button 46.
After moving the self-propelled work vehicle 10 to a desired position in the decontamination target area 9, the nozzle elevating cylinder 56 is lowered by the nozzle elevating operation button 46 to bring the nozzle head 51b into contact with the floor surface.

更に、吸引操作ボタン４４を押下することで、吸引モータ５４を駆動させる。これによって、除染対象区域９内の例えば放射性汚染物等を含む塵埃を吸引ノズル５１内に吸引できる。吸引によって、除染対象区域９内の線量を少しずつではあって低くしていくことができる。線量を低下させることによって、除染対象区域９内で人が立ち入り作業できる時間を徐々に延ばすことができる。ひいては、除染作業期間を短くすることができる。 Further, the suction motor 54 is driven by pressing the suction operation button 44. As a result, dust containing, for example, radioactive contaminants in the decontamination target area 9 can be sucked into the suction nozzle 51. By suction, the dose in the decontamination target area 9 can be gradually reduced. By lowering the dose, it is possible to gradually extend the time that a person can enter and work in the decontamination target area 9. As a result, the decontamination work period can be shortened.

前記吸引された塵埃（以下「吸塵物」）は、ノズル側吸引管部５２ａを経て、フィルター５３ｆに捕捉される。
除染作業を継続して行っていくと、やがて、フィルター５３ｆの袋内が吸塵物で一杯になったり、フィルター５３ｆが詰まったりする。そのときは、フィルター自動交換機構６を用いて、以下のフィルター交換作業を行なう。 The sucked dust (hereinafter referred to as “dust sucker”) is captured by the filter 53f via the nozzle-side suction pipe portion 52a.
As the decontamination work is continued, the bag of the filter 53f will eventually become full of dust-absorbing material, or the filter 53f will be clogged. In that case, the following filter replacement work is performed using the automatic filter replacement mechanism 6.

先ず、ジョイスティック４０によって自走作業車１０を遠隔操縦し、図８に示すように、架台６０の駐車部６０ｓ内の所定位置に自走作業車１０を配車する。
また、図１０（ａ）に示すように、リモートコントローラ６ｃによって、移動体６１を駐車部６０ｓ上に移動させ、図９（ａ）に示すように、ピックアップ手段６２ひいては吸着ヘッド６２ｂを使用済フィルターカートリッジ５３Ｂの真上に配置する。
次に、図９（ｂ）に示すように、昇降アクチュエータ６２ａによって吸着ヘッド６２ｂを下降させることで、吸盤６２ｃを使用済フィルターカートリッジ５３Ｂの上面に押し当てる。更に、真空ポンプ６６を駆動し、かつ三方弁６６ｖを吸引位置に切り替えることよって、吸着ヘッド６２ｂを使用済フィルターカートリッジ５３Ｂに真空吸着させる。
また、フィルター接離操作ボタン４５を操作することで、接離シリンダ５５を後退させる。これによって、使用済フィルターカートリッジ５３Ｂを吸引管５２から切り離す。
続いて、図９（ｃ）に示すように、昇降アクチュエータ６２ａによって吸着ヘッド６２ｂを上昇させる。これによって、図１０（ｂ）に示すように、使用済フィルターカートリッジ５３Ｂを自走作業車１０から離して吊り上げることができる。
次に、図１０（ｃ）に示すように、ピックアップ手段６２をフィルター廃棄部６０ｂ上へ移動させ、使用済フィルターカートリッジ５３Ｂをドラム缶６４の真上に配置する。
次に、三方弁６６ｖ（図９（ｂ））を大気解放位置に切り替えることよって、吸着ヘッド６２ｂの真空吸着を解除する。これによって、使用済フィルターカートリッジ５３Ｂをドラム缶６４内に投入して廃棄できる。フィルターカートリッジ５３Ｂは焼却できる。したがって、吸塵物が放射性物質を含んでいたときは、焼却によって放射性廃棄物を減容できる。 First, the self-propelled work vehicle 10 is remotely controlled by the joystick 40, and as shown in FIG. 8, the self-propelled work vehicle 10 is dispatched to a predetermined position in the parking portion 60s of the gantry 60.
Further, as shown in FIG. 10A, the moving body 61 is moved onto the parking portion 60s by the remote controller 6c, and as shown in FIG. 9A, the pickup means 62 and thus the suction head 62b are used filters. Place it directly above the cartridge 53B.
Next, as shown in FIG. 9B, the suction cup 62c is pressed against the upper surface of the used filter cartridge 53B by lowering the suction head 62b by the elevating actuator 62a. Further, the suction head 62b is vacuum-sucked to the used filter cartridge 53B by driving the vacuum pump 66 and switching the three-way valve 66v to the suction position.
Further, by operating the filter contact / detachment operation button 45, the contact / detachment cylinder 55 is retracted. As a result, the used filter cartridge 53B is separated from the suction tube 52.
Subsequently, as shown in FIG. 9C, the suction head 62b is raised by the elevating actuator 62a. As a result, as shown in FIG. 10B, the used filter cartridge 53B can be lifted away from the self-propelled work vehicle 10.
Next, as shown in FIG. 10C, the pickup means 62 is moved onto the filter disposal unit 60b, and the used filter cartridge 53B is placed directly above the drum can 64.
Next, the vacuum suction of the suction head 62b is released by switching the three-way valve 66v (FIG. 9B) to the atmospheric release position. As a result, the used filter cartridge 53B can be put into the drum can 64 and discarded. The filter cartridge 53B can be incinerated. Therefore, when the dust-absorbed material contains radioactive substances, the volume of radioactive waste can be reduced by incineration.

前記フィルター自動交換機構６においては、ドラム缶６４への投入後、図１１（ａ）に示すように、ピックアップ手段６２を新規フィルター置き場６０ａへ移動させる。
新規フィルター置き場６０ａにおいて、昇降アクチュエータ６２ａによって吸着ヘッド６２ｂを下降させて、新規のフィルターカートリッジ５３Ａの上面に吸着ヘッド６２ｂを真空吸着させる。
続いて、吸着ヘッド６２ｂを上昇させることで、新規フィルターカートリッジ５３Ａを吊り上げる。
次に、図１１（ｂ）に示すように、ピックアップ手段６２を駐車部６０ｓ上へ移動させ、新規フィルターカートリッジ５３Ａをカートリッジ装着部１０ｆの真上に配置する。
次に、図１１（ｃ）及び図１２（ａ）に示すように、昇降アクチュエータ６２ａによって吸着ヘッド６２ｂを下降させ、新規フィルターカートリッジ５３Ａをカートリッジ装着部１０ｆに収める。
次に、図１２（ｂ）に示すように、三方弁６６ｖを大気解放位置に切り替えることよって、吸着ヘッド６２ｂの真空吸着を解除する。更に、ピックアップ手段６２を上昇させて退避させる。
次に、図１２（ｃ）に示すように、ジョイスティック４０のフィルター接離操作ボタン４５を操作することで、接離シリンダ５５を前進させて、フィルターカートリッジ５３Ａを吸引管５２に接続する。
このようにして、新規のフィルターカートリッジ５３Ａを自走作業車１０に装着できる。 In the automatic filter exchange mechanism 6, the pickup means 62 is moved to the new filter storage place 60a as shown in FIG. 11A after being charged into the drum can 64.
In the new filter storage space 60a, the suction head 62b is lowered by the elevating actuator 62a, and the suction head 62b is vacuum sucked on the upper surface of the new filter cartridge 53A.
Subsequently, the suction head 62b is raised to lift the new filter cartridge 53A.
Next, as shown in FIG. 11B, the pickup means 62 is moved onto the parking portion 60s, and the new filter cartridge 53A is arranged directly above the cartridge mounting portion 10f.
Next, as shown in FIGS. 11 (c) and 12 (a), the suction head 62b is lowered by the elevating actuator 62a, and the new filter cartridge 53A is housed in the cartridge mounting portion 10f.
Next, as shown in FIG. 12B, the vacuum suction of the suction head 62b is released by switching the three-way valve 66v to the atmospheric release position. Further, the pickup means 62 is raised and retracted.
Next, as shown in FIG. 12 (c), by operating the filter contact / detachment operation button 45 of the joystick 40, the contact / detachment cylinder 55 is advanced and the filter cartridge 53A is connected to the suction pipe 52.
In this way, the new filter cartridge 53A can be mounted on the self-propelled work vehicle 10.

また、図８に示すように、自走作業車１０を駐車部６０ｓ内の所定位置に配車すると、補助非接触受電部１７ｂが非接触給電部６７ｈと近接して対向される。これによって、フィルター自動交換機構６によるフィルターカートリッジ５３の交換作業の際、非接触給電部６７ｈから補助非接触受電部１７ｂへ給電して、自走作業車１０のバッテリー１４ａに充電することができる。 Further, as shown in FIG. 8, when the self-propelled work vehicle 10 is dispatched to a predetermined position in the parking unit 60s, the auxiliary non-contact power receiving unit 17b faces the non-contact power feeding unit 67h in close proximity to each other. As a result, when the filter cartridge 53 is replaced by the automatic filter replacement mechanism 6, power is supplied from the non-contact power feeding unit 67h to the auxiliary non-contact power receiving unit 17b to charge the battery 14a of the self-propelled work vehicle 10.

＜バッテリー消耗対策（その１）＞
さらに、図１３（ａ）に示すように、除染対象区域９の除染作業の最中等に、バッテリー１４ａが消耗して、自走作業車１０が動かなくなったときは、天井クレーン５の給電手段７を用いて充電できる。
詳しくは、図１３（ｂ）に示すように、リモートコントローラ５ｒによって、天井クレーン５のガーダ５ｂ及びトロリ５ｃを動かして、トロリ５ｃを自走作業車１０の真上に配置する。
次に、図１３（ｃ）に示すように、非接触給電部７ｈをトロリ５ｃから吊り降ろす。更に、図１４に示すように、非接触給電部７ｈを自走作業車１０の非接触受電部１７ａと近接させる。これによって、非接触給電部７ｈから非接触受電部１７ａへ非接触で給電して、自走作業車１０のバッテリー１４ａに充電することができる。
天井クレーン５の可動範囲内であれば、自走作業車１０がどの場所でバッテリー切れしたとしても充電することができる。天井クレーン５は、除染対象区域９のほぼ全域をカバーしており、給電手段７を除染対象区域９内の任意の場所に移動させることができる。したがって、自走作業車１０が除染対象区域９のどの場所で動かなくなっても、給電手段７で充電して再駆動できる。よって、作業者が除染対象区域９に入って自走作業車１０を回収する必要がない。 <Battery consumption measures (1)>
Further, as shown in FIG. 13A, when the battery 14a is exhausted and the self-propelled work vehicle 10 does not move during the decontamination work of the decontamination target area 9, the power supply of the overhead crane 5 is supplied. It can be charged using means 7.
Specifically, as shown in FIG. 13B, the remote controller 5r moves the girder 5b and the trolley 5c of the overhead crane 5 to arrange the trolley 5c directly above the self-propelled work vehicle 10.
Next, as shown in FIG. 13C, the non-contact power feeding unit 7h is suspended from the trolley 5c. Further, as shown in FIG. 14, the non-contact power feeding unit 7h is brought close to the non-contact power receiving unit 17a of the self-propelled work vehicle 10. As a result, the non-contact power feeding unit 7h can supply power to the non-contact power receiving unit 17a in a non-contact manner, and the battery 14a of the self-propelled work vehicle 10 can be charged.
As long as it is within the movable range of the overhead crane 5, the self-propelled work vehicle 10 can be charged no matter where the battery runs out. The overhead crane 5 covers almost the entire area of the decontamination target area 9, and the power feeding means 7 can be moved to any place in the decontamination target area 9. Therefore, even if the self-propelled work vehicle 10 does not move anywhere in the decontamination target area 9, it can be charged and redriven by the power feeding means 7. Therefore, it is not necessary for the worker to enter the decontamination target area 9 and collect the self-propelled work vehicle 10.

＜バッテリー消耗対策（その２）＞
図１５及び図１６に示すように、自走作業車１０のバッテリー消耗対策として、自走給電車７０（給電手段）を用意してもよい。
図１６に示すように、自走給電車７０は、自走作業車１０と同様に、無線遠隔操作による自走機能を有している。詳しくは、自走給電車７０は、自走車体７１を備えている。自走車体７１には、走行モータ７１ａ、ステアリングモータ７１ｂ、及び電源回路７４が設けられている。電源回路７４には、好ましくは自走作業車１０のバッテリー１４ａよりも大容量のバッテリー７４ａが設けられている。更に、自走給電車７０は、全方位三次元撮影可能なメインカメラ２１Ｂ、サブカメラ２２Ｂ、及びカメラ映像を５ＧＨｚ帯電波によってリアルタイムで送信可能な送受信機７２等を備えている。
なお、自走給電車７０には、吸引除染ユニット５０は搭載されていない。
図１５に示すように、操作者Ａは、自走作業車１０用と同じ操作室８において、ヘッドマウントディスプレイ３５による三次元仮想現実映像をリアルタイムで観ながら、自走作業車１０用と同様のジョイスティック４０Ｂを用い、自走給電車７０をあたかも操縦しているような感覚で遠隔操作できる。 <Battery consumption measures (2)>
As shown in FIGS. 15 and 16, a self-propelled power supply vehicle 70 (power supply means) may be prepared as a measure against battery consumption of the self-propelled work vehicle 10.
As shown in FIG. 16, the self-propelled power supply vehicle 70 has a self-propelled function by wireless remote control, similarly to the self-propelled work vehicle 10. Specifically, the self-propelled power supply vehicle 70 includes a self-propelled vehicle body 71. The self-propelled vehicle body 71 is provided with a traveling motor 71a, a steering motor 71b, and a power supply circuit 74. The power supply circuit 74 is preferably provided with a battery 74a having a capacity larger than that of the battery 14a of the self-propelled work vehicle 10. Further, the self-propelled power supply vehicle 70 includes a main camera 21B and a sub camera 22B capable of omnidirectional three-dimensional photography, and a transmitter / receiver 72 capable of transmitting camera images in real time by 5 GHz charged waves.
The self-propelled power supply vehicle 70 is not equipped with the suction decontamination unit 50.
As shown in FIG. 15, the operator A is in the same operation room 8 as for the self-propelled work vehicle 10, while watching the three-dimensional virtual reality image by the head-mounted display 35 in real time, in the same manner as for the self-propelled work vehicle 10. Using the joystick 40B, the self-propelled power supply vehicle 70 can be remotely controlled as if it were being operated.

図１６に示すように、更に、自走給電車７０には給電手段７７が搭載されている。給電手段７７は、給電回路７７ｃと、非接触給電部７７ｈを含む。バッテリー７４ａに給電回路７７ｃが接続され、給電回路７７ｃに非接触給電部７７ｈが接続されている。給電回路７７ｃは、バッテリー７４ａからの電力を非接触給電部７ｈへ供給する。
非接触給電部７７ｈは、自走給電車７０の例えば前面から突出するように設けられている。非接触給電部７７ｈは、例えばコイルやコンデンサ等の非接触給電素子（図示省略）を有し、給電回路７７ｃからの電力を電磁誘導や電磁共鳴等によって非接触給電する。 As shown in FIG. 16, the self-propelled power supply vehicle 70 is further equipped with a power supply means 77. The power feeding means 77 includes a power feeding circuit 77c and a non-contact power feeding unit 77h. The power feeding circuit 77c is connected to the battery 74a, and the non-contact power feeding unit 77h is connected to the power feeding circuit 77c. The power supply circuit 77c supplies the electric power from the battery 74a to the non-contact power supply unit 7h.
The non-contact power feeding unit 77h is provided so as to project from, for example, the front surface of the self-propelled power feeding vehicle 70. The non-contact power feeding unit 77h has, for example, a non-contact power feeding element (not shown) such as a coil or a capacitor, and supplies power from the power feeding circuit 77c by electromagnetic induction, electromagnetic resonance, or the like.

バッテリー１４ａが消耗したときは、自走給電車７０を遠隔操作することによって自走作業車１０の近くに配車する。更に、自走給電車７０の非接触給電部７７ｈを自走作業車１０の非接触受電部１７ａ又は補助非接触受電部１７ｂに近接させる。これによって、非接触給電部７７ｈから非接触受電部１７ａ，１７ｂへ非接触で給電して、自走作業車１０のバッテリー１４ａに充電することができる。
したがって、自走作業車１０がバッテリー切れで動かなくなっても、自走給電車７０で充電して再駆動できる。よって、作業者が除染対象区域９に入って自走作業車１０を回収する必要がない。 When the battery 14a is exhausted, the self-propelled power supply vehicle 70 is remotely controlled to be dispatched near the self-propelled work vehicle 10. Further, the non-contact power feeding unit 77h of the self-propelled power supply vehicle 70 is brought close to the non-contact power receiving unit 17a or the auxiliary non-contact power receiving unit 17b of the self-propelled work vehicle 10. As a result, the non-contact power feeding unit 77h can supply power to the non-contact power receiving units 17a and 17b in a non-contact manner, and the battery 14a of the self-propelled work vehicle 10 can be charged.
Therefore, even if the self-propelled work vehicle 10 is stuck due to the battery running out, the self-propelled power supply vehicle 70 can be charged and redriven. Therefore, it is not necessary for the worker to enter the decontamination target area 9 and collect the self-propelled work vehicle 10.

＜第２実施形態（故障時対策）＞
図１７及び図１８は、本発明の第２実施形態を示したものである。第２実施形態における自走作業車１０には、故障時の対策として、撤去用係止部１８が設けられている。図１８に示すように、撤去用係止部１８は、例えば枠状又は板状に形成され、自走作業車１０の上面部から上方へ突出されている。撤去用係止部１８の上端部には、係止穴１８ｃが形成されている。 <Second embodiment (countermeasures in case of failure)>
17 and 18 show a second embodiment of the present invention. The self-propelled work vehicle 10 according to the second embodiment is provided with a removal locking portion 18 as a countermeasure in the event of a failure. As shown in FIG. 18, the removal locking portion 18 is formed in, for example, a frame shape or a plate shape, and protrudes upward from the upper surface portion of the self-propelled work vehicle 10. A locking hole 18c is formed at the upper end of the removing locking portion 18.

図１７（ａ）に示すように、自走作業車１０が故障して動かなくなった時は、天井クレーン５からフック５ｆを降ろし、係止穴１８ｃに引っ掛ける。そして、図１７（ｂ）に示すように、自走作業車１０を吊り上げ、除染対象区域９から撤去することができる。 As shown in FIG. 17A, when the self-propelled work vehicle 10 breaks down and becomes immobile, the hook 5f is lowered from the overhead crane 5 and hooked into the locking hole 18c. Then, as shown in FIG. 17B, the self-propelled work vehicle 10 can be lifted and removed from the decontamination target area 9.

本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の改変をなすことができる。
例えば、除染対象区域９と操作室８が近い場合等には、操作設備４の操作側送受信機２ａが、除染対象区域９内に配置されていてもよい。
ジョイスティック４０には、カメラ２１，２２のオンオフ用の操作ボタンが設けられていてもよい。
フィルター自動交換機構６における充電手段は、非接触（ワイヤレス）に限られず、接触式すなわちプラグ接続式でもよい。
自走作業車１０が駐車部６０ｓに配車されたら、それをフィルター自動交換機構６が検知して、自動的に交換作業を行なうようになっていてもよい。
天井クレーン５から例えばフォーク状の掴み手段を吊り下げ、自走作業車１０が故障して動かなくなった時は、前記掴み手段で自走作業車１０を掴んで撤去することにしてもよい。
除染対象場所は、掃除等が必要な場所であればよく、高放射線量区域に限られない。
除染対象物は、放射性汚染物質に限られず、非放射性の汚染物であってもよい。
自走作業車１０が、有線によって遠隔操縦されるようになっていてもよい。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
For example, when the decontamination target area 9 and the operation room 8 are close to each other, the operation side transmitter / receiver 2a of the operation equipment 4 may be arranged in the decontamination target area 9.
The joystick 40 may be provided with operation buttons for turning on / off the cameras 21 and 22.
The charging means in the automatic filter replacement mechanism 6 is not limited to non-contact (wireless), and may be a contact type, that is, a plug connection type.
When the self-propelled work vehicle 10 is dispatched to the parking portion 60s, the filter automatic replacement mechanism 6 may detect it and automatically perform the replacement work.
For example, a fork-shaped gripping means may be suspended from the overhead crane 5, and when the self-propelled work vehicle 10 breaks down and becomes immobile, the self-propelled work vehicle 10 may be gripped and removed by the gripping means.
The target location for decontamination may be any location that requires cleaning, etc., and is not limited to high radiation dose areas.
The decontamination target is not limited to radioactive contaminants, and may be non-radioactive contaminants.
The self-propelled work vehicle 10 may be remotely controlled by wire.

本発明は、例えば高放射線量区域の除染システムに適用できる。 The present invention can be applied, for example, to a decontamination system for high radiation dose areas.

１遠隔除染システム
２無線伝送システム
４操作設備
６フィルター自動交換機構
９除染対象区域（除染対象場所）
１０自走作業車
１２車両側送受信機（映像信号送信部）
３０映像出力システム
４０ジョイスティック（遠隔操作手段）
５０吸引除染ユニット（吸引除染手段）
５１吸引ノズル
５２吸引管
５２ａノズル側吸引管部
５２ｆ押えフランジ
５２ｂモータ側吸引管部
５２ｇ押えフランジ
５３フィルターカートリッジ
５３Ａ新規フィルターカートリッジ
５３Ｂ使用済フィルターカートリッジ
５３ａカートリッジ本体
５３ｆフィルター
５４吸引モータ（吸引駆動部）
５５接離シリンダ（接離手段）
６０門型架台（架台）
６０ｓ駐車部
６０ａ新規フィルター置き場
６０ｂフィルター廃棄部
６２ピックアップ手段
６２ｂ吸着ヘッド
６２ｃ吸盤
６７給電手段
６７ｈ非接触給電部
７０自走給電車
７７給電手段 1 Remote decontamination system 2 Wireless transmission system 4 Operation equipment 6 Automatic filter replacement mechanism 9 Decontamination target area (decontamination target location)
10 Self-propelled work vehicle 12 Vehicle side transmitter / receiver (video signal transmitter)
30 Video output system 40 Joystick (remote control means)
50 Suction decontamination unit (suction decontamination means)
51 Suction nozzle 52 Suction pipe 52a Nozzle side suction pipe part 52f Presser flange 52b Motor side suction pipe part 52g Presser flange 53 Filter cartridge 53A New filter cartridge 53B Used filter cartridge 53a Cartridge body 53f Filter 54 Suction motor (suction drive part)
55 Contact / disconnection cylinder (contact / separation means)
60 gate type stand (stand)
60s Parking 60a New filter storage 60b Filter disposal part 62 Pickup means 62b Suction head 62c Sucker 67 Power supply means 67h Non-contact power supply unit 70 Self-propelled power supply vehicle 77 Power supply means

Claims

A remote decontamination system that remotely performs decontamination work on the target area for decontamination.
A self-propelled work vehicle that can be remotely controlled in the decontamination target area,
The suction decontamination means mounted on the self-propelled work vehicle and
With the automatic filter replacement mechanism installed at the decontamination target location,
The suction decontamination means includes a filter cartridge including a filter, a suction nozzle, and a suction drive unit, and the filter cartridge is detachably interposed in a suction pipe connecting the suction nozzle and the suction drive unit. Has been
The automatic filter exchange mechanism, wherein the self work vehicle parking unit, from said self-propelled work vehicle which is dispatched to the parking section to pick up the filter cartridge seen including a pickup means for exchanging the suction tube, the The filter cartridge is sandwiched between the pipe portion on the suction nozzle side and the pipe portion on the suction drive unit side. At the opposite ends of these pipe portions, holding flanges for holding the filter cartridge are provided, and these suction flanges are provided. Of the presser flanges on the nozzle side and the suction drive unit side, one presser flange can move forward and backward so as to approach and separate from the other presser flange, and the other presser flange is the self-propelled work vehicle. It is fixed to the car body and
The suction decontamination means has a telescopic rod connected to a cylinder and one of the holding flanges, and when the self-propelled work vehicle is operated, the one holding flange is advanced and pressed against the filter cartridge. remote decontamination system at the time of replacing the filter cartridge, characterized in including Mukoto the moving means to retract said one of the holding flange.

The remote decontamination system according to claim 1, wherein the filter cartridge includes a cartridge body that can be attached to and detached from the self-propelled work vehicle and a filter housed in the cartridge body.

The remote decontamination system according to claim 1 or 2, wherein the filter cartridge is incinerated.

The automatic filter replacement mechanism
A stand that straddles the new filter storage area, the parking area, and the filter disposal area,
It has a moving means for moving the pick-up means along the gantry, and has
The pick-up means picks up in the parking section, releases the picked-up filter cartridge in the filter disposal section, picks up a new filter cartridge in the new filter storage area, and picks up the new filter cartridge in the parking section. The remote decontamination system according to any one of claims 1 to 3 , wherein the remote decontamination system is mounted on a self-propelled work vehicle.

The self-propelled work vehicle is provided with a rechargeable battery and a non-contact power receiving unit connected to the battery.
The automatic filter replacement mechanism is provided with a non-contact power feeding unit.
The remote removal according to any one of claims 1 to 4 , wherein when the self-propelled work vehicle is dispatched to the parking unit, the non-contact power feeding unit is brought close to the non-contact power receiving unit. Dyeing system.

The self-propelled work vehicle is equipped with an omnidirectional three-dimensional camera and a video signal transmission unit that wirelessly transmits a video signal captured by the omnidirectional three-dimensional camera in real time.
The operation equipment for remote control of the self-propelled work vehicle is characterized by including a video signal receiving unit that wirelessly receives the video signal and a video output system that displays the received video signal as a three-dimensional virtual reality video. The remote decontamination system according to any one of claims 1 to 5 .