JP6790440B2 - Driving support device - Google Patents
Driving support device Download PDFInfo
- Publication number
- JP6790440B2 JP6790440B2 JP2016089754A JP2016089754A JP6790440B2 JP 6790440 B2 JP6790440 B2 JP 6790440B2 JP 2016089754 A JP2016089754 A JP 2016089754A JP 2016089754 A JP2016089754 A JP 2016089754A JP 6790440 B2 JP6790440 B2 JP 6790440B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- state
- driver
- headlight
- irradiation
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 49
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 15
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 2
- 230000004434 saccadic eye movement Effects 0.000 description 2
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 1
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 1
- 230000006735 deficit Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、注意力に関するドライバ状態を改善するための運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support device for improving a driver state related to attention.
特許文献1には、視線方向の頻度分布をもとにドライバの注意力不足を判定した場合に、液晶表示装置への表示及び/又はスピーカからの音声出力によって警報を行う技術が知られている。
しかしながら、特許文献1に開示しているような警報を行った場合であっても、ドライバは繰り返し注意力不足になることが推測される。これに対して、警報を連続して出力し続けることが考えられるが、不快感が大きくなることで警報に対する意識が低くなり、注意力に関するドライバ状態を改善する効果が低下してしまう問題が生じる。
However, it is presumed that the driver repeatedly lacks attention even when an alarm as disclosed in
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、注意力に関するドライバ状態をより確実に改善することを可能にする運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made based on this circumstance, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of more reliably improving a driver's state regarding attention.
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、発明の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 The above object is achieved by a combination of the features described in the independent claims, and the sub-claims define further advantageous specific examples of the invention. The reference numerals in parentheses described in the claims indicate, as one embodiment, the correspondence with the specific means described in the embodiments described later, and do not limit the technical scope of the present invention. ..
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、車両で用いられ、車両のドライバの注意力に関するドライバ状態を判定する状態判定部(101)と、車両の前照灯の点灯時において、状態判定部で判定したドライバ状態に応じて、前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかを変更させる変更部(104)とを備え、状態判定部は、ドライバ状態として、ドライバの注意が前方に払われている注意状態が継続している注意良好状態と、ドライバの注意が前方に払われていない不注意状態が継続している漫然状態と、注意状態と不注意状態とが繰り返される注意散漫状態とを、区分して判定し、変更部は、状態判定部で注意散漫状態と判定した場合に、前照灯の照射距離が短くなるように変更させる。 In order to achieve the above object, the driving support device of the present invention is used in a vehicle, and when the state determination unit (101) for determining the driver state regarding the attention of the driver of the vehicle and the headlight of the vehicle are lit. The state determination unit includes a change unit (104) for changing at least one of the color of the headlight, the irradiation distance, and the irradiation width according to the driver state determined by the state determination unit. As the driver's attention is paid forward, the attention state continues, the attention good state, the driver's attention is not paid forward, the careless state continues, and the attention state and the inadequate state. a distraction state where the attentional state are repeated, determined by dividing, the changing unit, when it is determined that the distraction state in a state determination unit, irradiation distance of the headlamp is Ru is changed to be shorter.
これによれば、注意力に関するドライバ状態に応じて前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかを変更させるので、前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかによって注意力に関するドライバ状態の変化をドライバに気づかせることができる。前照灯の点灯時においてこの灯光の変更が行われるため、もともと照射されている灯光の変化に対しては、ドライバが不快感を生じにくい。また、ドライバが不快感を生じにくい分だけ、この灯光の変化に対する意識の低下が抑えられ、より確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。また、前照灯の灯光は、運転時にドライバの目に留まるので、この点でもより確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。その結果、注意力に関するドライバ状態をより確実に改善することが可能になる。 According to this, at least one of the color, irradiation distance, and irradiation width of the headlight light is changed according to the driver's state regarding attention, so that the color, irradiation distance, and irradiation width of the headlight light are changed. At least one of these can make the driver aware of changes in the driver's state with respect to attention. Since the change of the light is performed when the headlight is turned on, the driver is less likely to feel uncomfortable with the change of the originally illuminated light. Further, since the driver is less likely to cause discomfort, the decrease in awareness of the change in the light is suppressed, and the driver can more reliably notice the change in the driver state. Further, since the light of the headlight is noticed by the driver during driving, the driver can more reliably notice the change in the driver state in this respect as well. As a result, it becomes possible to more reliably improve the driver state regarding attention.
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態及び変形例を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態及び変形例の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態及び/又は変形例における説明を参照することができる。 A plurality of embodiments and modifications for disclosure will be described with reference to the drawings. For convenience of explanation, the parts having the same functions as the parts shown in the figures used in the explanations so far are designated by the same reference numerals and the description thereof is omitted among the plurality of embodiments and modifications. May be done. For the parts with the same reference numerals, the description in other embodiments and / or modifications can be referred to.
(実施形態)
<運転支援システム1の概略構成>
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図1に示す運転支援システム1は、車両に搭載されるものであり、運転支援装置10、DSM(Driver Status Monitor)20、車速センサ30、前照灯40、及びボデーECU50を含んでいる。運転支援装置10はDSM20、車速センサ30、及びボデーECU50と接続されており、ボデーECU50は前照灯40と接続されている。運転支援システム1を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
(Embodiment)
<Outline configuration of
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The
DSM20は、一例として、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。DSM20は、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。DSM20は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、例えばドライバの視線方向を、撮像画像から逐次検出する。 As an example, the DSM20 is composed of a near-infrared light source, a near-infrared camera, a control unit for controlling them, and the like. The DSM20 is arranged, for example, on the upper surface of the instrument panel in a posture in which the near-infrared camera is directed toward the driver's seat side of the own vehicle. The DSM 20 uses a near-infrared camera to photograph the head of the driver irradiated with near-infrared light by a near-infrared light source. The image captured by the near-infrared camera is image-analyzed by the control unit. The control unit sequentially detects, for example, the line-of-sight direction of the driver from the captured image.
一例として、DSM20は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの部位を検出する。そして、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向きを検出する。また、一例として、DSM20は、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、画像認識処理によって、ドライバの瞳孔及び角膜反射を検出し、検出した瞳孔と角膜反射との位置関係から視線方向を検出する。視線方向は、顔向きも考慮して検出する構成とすればよい。DSM20は、検出したドライバの視線方向の情報を運転支援装置10へ出力する。
As an example, the DSM 20 detects parts such as the contour of the face, eyes, nose, and mouth by image recognition processing from the captured image obtained by capturing the driver's face with a near-infrared camera. Then, the face orientation of the driver is detected from the relative positional relationship of each part. Further, as an example, the DSM20 detects the driver's pupil and corneal reflex by image recognition processing from the captured image obtained by capturing the driver's face with a near-infrared camera, and looks at the detected pupil and the corneal reflex from the positional relationship. Detect the direction. The line-of-sight direction may be configured to detect the face direction in consideration. The DSM 20 outputs the detected driver's line-of-sight direction information to the
車速センサ30は自車の車速に応じた信号を出力する。自車の車速に応じた信号の一例としては、自車の車輪速に応じたパルス信号等がある。前照灯40は、自車前部に設けられ、自車前方に可視光を照射する装置である。例えば前照灯40では、赤、緑、青の3色の発光ダイオード(以下、LED)を1組としたLEDモジュールが車幅方向及び自車の上下方向に複数配列されているものとする。また、前照灯40は、例えばアクチュエータによって自車の上下方向(以下、単に上下方向)に光軸の角度を変更できるものとする。
The
ボデーECU50は、前照灯の灯光制御を行う電子制御装置である。例えばボデーECU50は、前照灯40の点消灯を切り替えるためのライトスイッチのポジションに応じて前照灯の点消灯を切り替える。ボデーECU50は、ライトスイッチがオートポジションであった場合には、自車の周囲の明るさに応じて前照灯の点消灯を自動制御する。
The body ECU 50 is an electronic control device that controls the lighting of the headlights. For example, the
ボデーECU50は、前照灯40の灯光を行う場合に、デフォルトでは3色のLEDを同時に発光させて混色させることによって白色光を作り出し、白色の灯光を行わせる。また、ボデーECU50は、3色のLEDの各々の発光を制御して混色の割合を変更することで前照灯40での灯光の色を変更する。
When the headlight 40 is lit, the body ECU 50 produces white light by simultaneously emitting three-color LEDs to mix the colors, and causes the headlight 40 to illuminate the white light. Further, the
他にも、ボデーECU50は、前照灯40の光軸の角度を上下方向に変更することにより、照射距離を変更する。例えば照射距離は、自車が水平な路面上に位置するとした場合における、この路面に灯光が照射される最大距離とすればよい。ボデーECU50は、前照灯の光軸を下方向に傾けることで照射距離を短く変更する一方、光軸を上方向に復帰させることで照射距離の長さも復帰させる。
In addition, the
ボデーECU50は、前照灯40の走行用前照灯(以下、ハイビーム)とすれ違い用前照灯(以下、ロービーム)とを切り替えることで照射距離を変更する構成としてもよい。また、ハイビームの光軸の角度を上下方向に変更することで照射距離を変更したり、ロービームの光軸の角度を上下方向に変更することで照射距離を変更したりしてもよい。照射距離を細かく調整する必要がある場合には、ロービーム及び/又はハイビームの光軸の角度を上下方向に変更することで照射距離を変更することが好ましい。
The
また、ボデーECU50は、前照灯40の車幅方向に配列されたLEDモジュールを点灯させる数を、例えば車幅方向の内側に向けて減少させたり外側に向けて増加させたりすることにより、照射幅を変更する。ボデーECU50は、前照灯40の車幅方向に配列されたLEDモジュールを点灯させる数を、車幅方向の外側に向けて増加させることで照射幅を広く変更する一方、LEDモジュールを点灯させる数を車幅方向の内側に向けて減少させることで照射幅を狭くする。
Further, the
運転支援装置10は、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、I/O、これらを接続するバスを備え、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。運転支援装置10は、自車のドライバについて、注意力に関するドライバ状態を判定したり、判定したドライバ状態に応じた灯光制御をボデーECU50に行わせたりする。運転支援装置10での処理の詳細については、以下で述べる。
The
<運転支援装置10の概略構成>
続いて、図2を用いて、運転支援装置10の概略構成について説明を行う。運転支援装置10は、前方注意判定部100、状態判定部101、車速取得部102、停止距離推定部103、及び変更部104を備えている。なお、運転支援装置10が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
<Outline configuration of driving
Subsequently, the schematic configuration of the driving
前方注意判定部100は、DSM20で検出したドライバの視線方向を用いて、自車のドライバが前方に注意を払っているか否かを判定する。判定手法については公知の脇見判定と同様にして行う構成とすればよい。例えば、ドライバの視線方向が自車前方の所定角度範囲内に所定時間以上停留しているか否かによって、ドライバが前方に注意を払っているか否か判定すればよい。
The forward
ここで言うところの所定角度範囲は、任意に設定可能な値であって、自車が旋回する際に進行方向をドライバが注視することで正面からずれる視線方向のずれ程度を許容する範囲とすればよい。ここで言うところの所定時間は、注視していると言える程度の時間であればよく、任意に設定可能である。なお、前方注意判定部100は、ドライバの視線方向でなく、ドライバの顔向きを用いて、自車のドライバが前方に注意を払っているか否かを判定する構成としてもよい。
The predetermined angle range referred to here is a value that can be set arbitrarily, and is a range that allows a degree of deviation in the line-of-sight direction that is deviated from the front when the driver gazes at the traveling direction when the vehicle turns. Just do it. The predetermined time referred to here may be any time as long as it can be said that the user is watching. The forward
状態判定部101は、注意力に関するドライバ状態を判定する。一例としては、ドライバ状態を「注意良好状態」、「漫然状態」、及び「注意散漫状態」に区分して判定するものとして以降の説明を行う。このドライバ状態の判定は、前方注意判定部100での判定結果を用いて決定されるドライバの注意状態をもとに行う構成とすればよい。ここで言うところの注意状態とは、ドライバの注意が前方へ払われている状態を示す。
The
一例として、状態判定部101は、前方注意判定部100で自車のドライバが前方に注意を払っていると判定し、且つ、DSM20で検出したドライバの視線方向から求められるサッケードが1秒間に2回以上発生している場合に注意状態と決定する。また、状態判定部101は、この条件を満たさない場合に不注意状態と決定する。なお、サッケードは、DSM20で検出したドライバの瞳孔の位置の変化から求める構成としてもよい。
As an example, the
状態判定部101は、注意状態が継続的である場合に「注意良好状態」と判定する。例えば、注意状態が5秒以上継続された場合に、「注意良好状態」と判定する。一方、状態判定部101は、不注意状態が継続的である場合に「漫然状態」と判定する。例えば、不注意状態が5秒以上継続された場合に、「漫然状態」と判定する。
The
また、状態判定部101は、ドライバの注意が前方へ断続的に払われている状態であり、注意状態と不注意状態とが繰り返される場合に「注意散漫状態」と判定する。例えば、注意状態と不注意状態との切り替わりが単位時間内で所定の複数回発生した場合に、「注意散漫状態」と判定する。一例としては、注意状態と不注意状態との切り替わりが10秒間で3回以上発生した場合に、「注意散漫状態」と判定すればよい。これによれば、注意の時間的な特性に配慮できるため、注意状態に関するドライバ状態を適切に判定できる。
Further, the
車速取得部102は、車速センサ30で逐次出力される信号から自車の車速を求めることで、自車の車速を逐次取得する。停止距離推定部103は、車速取得部102で取得した自車の車速から、自車の停止距離を推定する。停止距離とは、空走距離と制動距離とを合計した距離である。空走距離は、ドライバが制動操作を行おうと判断してから制動操作を行って実際に制動が開始されるまでの走行距離である。制動距離は、制動が開始されてから自車が停止するまでの走行距離である。停止距離推定部103は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた車速と停止距離との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、車速に応じた停止距離を推定する構成とすればよい。
The vehicle
変更部104は、状態判定部101で「漫然状態」と判定した場合には、ボデーECU50に指示を行って、前照灯40の灯光の色を白色から赤色に変更させる。これによれば、灯光の色を赤色に変更することで、先行車のブレーキランプ若しくはパトカーの回転灯をドライバに想起させ、ドライバ状態を改善させることが可能になる。なお、変更部104は、前照灯40の灯光の色を赤色に変更させるのに加え、前照灯40を点滅させる構成としてもよい。これによれば、赤色の灯光の点滅により、先行車のブレーキランプ若しくはパトカーの回転灯をドライバにより想起させやすくすることが可能になる。
When the
変更部104は、状態判定部101で判定するドライバ状態が、「漫然状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、ボデーECU50に指示を行って、「漫然状態」と判定した場合に前照灯40の灯光の色を変更させた速度よりもゆっくりと、前照灯40の灯光の色を復帰させる。一例としては、前照灯40の灯光の色を白色から赤色に変更させる時間は例えば1秒未満とするのに対し、赤色から白色に復帰させる時間は10秒程度等とすればよい。
The
ドライバ状態が改善して時間が浅い状況においては、灯光の色が赤色から白色に復帰した場合に、ドライバの気が緩んで「漫然状態」に戻ってしまうおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、前照灯40の灯光の色を復帰させる時間をゆっくりとさせることにより、ドライバ状態が改善して時間が浅い状況において注意喚起を継続し、「漫然状態」に戻りにくくする。なお、変更部104は、前照灯40の灯光を赤色から白色に復帰させる場合に、赤色から白色へ中間色を辿りながら復帰させる構成としてもよい。
In a situation where the driver state is improved and the time is short, when the color of the light returns from red to white, the driver may feel relaxed and return to the "loose state". On the other hand, according to the above configuration, by slowing the time for returning the color of the light of the headlight 40, the driver state is improved and the alert is continued in a short time, and "involuntarily". Make it difficult to return to the "state". The
変更部104は、状態判定部101で「注意散漫状態」と判定した場合には、ボデーECU50に指示を行って、前照灯40の照射距離が「注意良好状態」と判定している場合(以下、デフォルト)の照射距離よりも短くなるように変更させる。例えば変更部104は、目的とする照射距離に応じた前照灯40の光軸の角度をボデーECU50に指示することで、照射距離を変更させる構成とすればよい。
When the
また、変更部104は、照射距離を短く変更させる場合、車速取得部102で取得する車速が大きいほど照射距離が長くなるように変更させる。車両では、車速が大きくなるほどドライバはより遠方の状況を確認する必要が生じる。これに対して、車速が大きいほど照射距離が長くなるように変更させることで、自車の車速に応じた範囲を確認できる照射領域とすることが可能になる。
Further, when the irradiation distance is changed to be shorter, the changing
さらに、変更部104は、照射距離を短く変更させる場合、停止距離推定部103で推定する停止距離よりも照射距離が長くなる範囲内で照射距離を短く変更させることが好ましい。デフォルトの照射距離は、例えば自車が100km/hで走行したとした場合の停止距離よりも所定距離分(例えば10m等)だけ長く設定されており、法令を遵守した速度範囲内においてデフォルトの照射距離は停止距離よりも長く設定されているものとする。一例として、変更部104は、照射距離を短く変更させる場合に、停止距離に上述の所定距離を足した距離を、目的とする照射距離と決定する構成とすればよい。また、変更部104は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた前照灯40の光軸の角度と照射距離との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、目的とする照射距離に応じた前照灯40の光軸の角度を決定する構成とすればよい。
Further, when the irradiation distance is changed to be shorter, the changing
ここで、デフォルトの照射距離(図3のLd参照)と、「注意散漫状態」と判定した場合に変更される照射距離(図3のLc参照)と、自車の車速に応じた停止距離(図4のLs参照)との関係を図3に示す。図3に示すように、照射距離Ldよりも照射距離Lcは短くなるが、照射距離Lcは停止距離Lsよりも短くはしない。これによれば、「注意散漫状態」と判定した場合に照射距離を短く変更させることで、ドライバの遠方の視界が低下する。よって、ドライバは注意を払って運転したり、速度を落として対応したりしなければならなくなるため、注意力を維持することができ、注意散漫状態が効果的に解消できる。また、照射距離を短く変更させる場合であっても、停止距離よりも短くさせないことにより、注意散漫状態が効果的に解消しつつ、安全をも確保することができる。 Here, the default irradiation distance (see Ld in FIG. 3), the irradiation distance changed when it is determined to be in the "distracted state" (see Lc in FIG. 3), and the stopping distance according to the vehicle speed of the own vehicle (see Lc in FIG. 3). The relationship with (see Ls in FIG. 4) is shown in FIG. As shown in FIG. 3, the irradiation distance Lc is shorter than the irradiation distance Ld, but the irradiation distance Lc is not shorter than the stop distance Ls. According to this, when it is determined that the driver is in a "distracted state", the distant field of view of the driver is reduced by changing the irradiation distance to a shorter value. Therefore, the driver has to pay attention to drive or slow down to respond, so that he / she can maintain his / her attention and can effectively eliminate the distracted state. Further, even when the irradiation distance is changed to be shorter, by not making it shorter than the stop distance, the distracted state can be effectively eliminated and safety can be ensured.
また、変更部104は、状態判定部101で「注意散漫状態」と判定して前照灯40の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前照灯の照射幅が広くなるように変更させる。これによれば、前照灯40が照らす距離が短くなっても、前照灯40が照らす幅を広くすることで自車の近場の明るさが低下することを軽減できる。例えば変更部104は、目的とする照射幅に応じた、前照灯40の車幅方向に配列されたLEDモジュールの点灯数をボデーECU50に指示することで、照射幅を変更させる構成とすればよい。
Further, the
さらに、変更部104は、状態判定部101で「注意散漫状態」と判定して前照灯40の照射距離が短くなるように変更させる場合に、照射距離と前照灯40の照射幅とが反比例するように照射幅を変更させることが好ましい。この場合、変更部104は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた、前照灯40の路面への照射面積を維持させるための照射距離と照射幅との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、照射距離と反比例する照射幅を決定する構成とすればよい。また、変更部104は、例えば予め不揮発性メモリに記憶しておいた前照灯40の車幅方向に配列されたLEDモジュールの点灯数と照射幅との対応関係を示す演算式若しくはテーブル等を用いて、目的とする照射幅に応じた前照灯40の車幅方向に配列されたLEDモジュールの点灯数を決定する構成とすればよい。
Further, when the
ここで、図4を用いて、デフォルトの照射範囲と「注意散漫状態」と判定した場合の照射範囲との関係を説明する。「注意散漫状態」と判定した場合には、図4に示すように、デフォルトの照射距離(図4のLd参照)よりも照射距離(図4のLc参照)は短くなる。一方、それに反比例して、デフォルトの照射幅(図4のWd参照)よりも照射幅(図4のWc参照)は広くなる。よって、デフォルトの照射範囲に対して、「注意散漫状態」と判定した場合の照射範囲は変更されるものの、デフォルトの照射面積(図4のA参照)に対して照射面積(図4のB参照)は維持される。これによれば、前照灯40の照射面積を維持することで明るさが維持できるので、自車の近場については照射距離の変更前と同様にドライバが視界を確保することが可能になる。 Here, with reference to FIG. 4, the relationship between the default irradiation range and the irradiation range when the “distracted state” is determined will be described. When the "distracted state" is determined, the irradiation distance (see Lc in FIG. 4) is shorter than the default irradiation distance (see Ld in FIG. 4) as shown in FIG. On the other hand, in inverse proportion to this, the irradiation width (see Wc in FIG. 4) is wider than the default irradiation width (see Wd in FIG. 4). Therefore, although the irradiation range when it is determined to be "distracted" with respect to the default irradiation range is changed, the irradiation area (see B in FIG. 4) is changed with respect to the default irradiation area (see A in FIG. 4). ) Is maintained. According to this, the brightness can be maintained by maintaining the irradiation area of the headlight 40, so that the driver can secure the field of view in the near field of the own vehicle as before the irradiation distance is changed. ..
変更部104は、状態判定部101で判定するドライバ状態が、「注意散漫状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、ボデーECU50に指示を行って、「注意散漫状態」と判定した場合に前照灯40の照射距離を短く変更させた速度よりもゆっくりと、前照灯40の照射距離を復帰させる。一例としては、前照灯40の照射距離を短く変更させる時間は例えば1秒未満とするのに対し、照射距離を元の長さに復帰させる時間は10秒程度等とすればよい。
When the driver state determined by the
ドライバ状態が改善して時間が浅い状況においては、短く変更していた照射距離が復帰した場合に、ドライバの気が緩んで「注意散漫状態」に戻ってしまうおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、前照灯40の照射距離を復帰させる時間をゆっくりとさせることにより、ドライバ状態が改善して時間が浅い状況において注意力を維持させ、「注意散漫状態」に戻りにくくする。 In a situation where the driver state is improved and the time is short, when the irradiation distance that has been changed shortly is restored, the driver may become relaxed and return to the "distracted state". On the other hand, according to the above configuration, by slowing the time for returning the irradiation distance of the headlight 40, the driver state is improved and attention is maintained in a short time situation, and "distraction" is achieved. Make it difficult to return to the "state".
なお、変更部104は、状態判定部101で判定するドライバ状態が、「注意散漫状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、前照灯40の照射幅についても、照射距離に反比例するように復帰させる構成とすればよい。
In addition, when the driver state determined by the
<灯光関連処理>
続いて、図5のフローチャートを用いて、運転支援装置10でのドライバ状態に応じて灯光制御を行わせる処理(以下、灯光関連処理)の流れの一例について説明を行う。図5のフローチャートは、例えば、自車のイグニッション電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
<Light-related processing>
Subsequently, an example of the flow of the process for performing the light control according to the driver state in the driving support device 10 (hereinafter, the light-related process) will be described with reference to the flowchart of FIG. The flowchart of FIG. 5 may be configured to start when the ignition power of the own vehicle is turned on, for example.
まず、ステップS1では、前照灯40の点灯時であった場合(S1でYES)には、ステップS2に移る。一方、前照灯40の点灯時でなかった場合(S1でNO)には、ステップS12に移る。前照灯40の点灯時か否かは、ボデーECU50をモニタすることで運転支援装置10が判定する構成とすればよい。ステップS2では、状態判定部101が「漫然状態」と判定した場合(S2でYES)には、ステップS3に移る。一方、「漫然状態」と判定しなかった場合(S2でNO)には、ステップS7に移る。
First, in step S1, if the headlight 40 is lit (YES in S1), the process proceeds to step S2. On the other hand, if the headlight 40 is not lit (NO in S1), the process proceeds to step S12. Whether or not the headlight 40 is lit may be determined by the driving
S2で「漫然状態」と判定した場合に処理が行われるS3では、変更部104が、前照灯40の灯光の色を白色から赤色に変更させる。ステップS4では、状態判定部101が「注意良好状態」と判定した場合(S4でYES)には、ステップS6に移る。一方、「注意良好状態」と判定しなかった場合(S4でNO)には、ステップS5に移る。
In S3, in which processing is performed when it is determined in S2 that the state is "involuntary", the changing
ステップS5では、灯光関連処理の終了タイミングであった場合(S5でYES)には、灯光関連処理を終了する。一方、灯光関連処理の終了タイミングでなかった場合(S5でNO)には、S4に戻って処理を繰り返す。灯光関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったこと等がある。S4で「注意良好状態」と判定した場合に処理が行われるS6では、変更部104が、前照灯40の灯光の色を赤色から白色に復帰させる。
In step S5, when it is the end timing of the light-related process (YES in S5), the light-related process is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the lighting-related processing (NO in S5), the process returns to S4 and the processing is repeated. As an example of the end timing of the light-related processing, the ignition power of the own vehicle is turned off. In S6, in which processing is performed when it is determined in S4 that the "attention is good state", the changing
ステップS7では、状態判定部101が「注意散漫状態」と判定した場合(S7でYES)には、ステップS8に移る。一方、「注意散漫状態」と判定しなかった場合(S7でNO)には、ステップS12に移る。ステップS8では、変更部104が、前照灯40の照射距離を停止距離推定部103で推定する停止距離よりも照射距離が長くなる範囲内で短く変更させるとともに、照射距離と反比例するように照射幅を変更させる。
In step S7, if the
ステップS9では、状態判定部101が「注意良好状態」と判定した場合(S9でYES)には、ステップS11に移る。一方、「注意良好状態」と判定しなかった場合(S9でNO)には、ステップS10に移る。ステップS10では、灯光関連処理の終了タイミングであった場合(S10でYES)には、灯光関連処理を終了する。一方、灯光関連処理の終了タイミングでなかった場合(S10でNO)には、S8に戻って処理を繰り返す。ステップS12では、灯光関連処理の終了タイミングであった場合(S12でYES)には、灯光関連処理を終了する。一方、灯光関連処理の終了タイミングでなかった場合(S12でNO)には、S1に戻って処理を繰り返す。
In step S9, if the
<実施形態のまとめ>
実施形態の構成によれば、状態判定部101で「漫然状態」と判定した場合に前照灯40の灯光の色を変更させるので、灯光の色の変化によって漫然状態への変化をドライバに気づかせることができる。灯光の色を変更することで周囲にも、ドライバが漫然運転していることを知らせることができる。またそのような状況を避けるために漫然運転を避ける意識がドライバに働く。また、状態判定部101で「注意散漫状態」と判定した場合に前照灯40の灯光の照射距離及び照射幅を変更させるので、照射距離及び照射幅の変化によって注意散漫状態への変化をドライバに気づかせることができる。加えて、照射距離が短くなることで、ドライバは遠方への危険性を意識し、より注意して運転するようになるため、注意散漫状態が解消されやすくなる。
<Summary of Embodiment>
According to the configuration of the embodiment, the color of the light of the headlight 40 is changed when the
前照灯40の点灯時においてこの灯光の変更が行われるため、もともと照射されている灯光の変化に対しては、ドライバが不快感を生じにくい。また、ドライバが不快感を生じにくい分だけ、この灯光の変化に対する意識の低下が抑えられ、より確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。また、前照灯40の灯光は、運転時にドライバの目に留まるので、この点でもより確実にドライバがドライバ状態の変化に気づくことができる。その結果、注意力に関するドライバ状態をより確実に改善することが可能になる。 Since this light change is performed when the headlight 40 is lit, the driver is less likely to feel uncomfortable with respect to the change in the light originally emitted. Further, since the driver is less likely to cause discomfort, the decrease in awareness of the change in the light is suppressed, and the driver can more reliably notice the change in the driver state. Further, since the light of the headlight 40 is noticed by the driver during driving, the driver can more reliably notice the change in the driver state in this respect as well. As a result, it becomes possible to more reliably improve the driver state regarding attention.
(変形例1)
前述の実施形態では、状態判定部101が、注意力に関するドライバ状態をDSM20での検出結果を用いて判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態判定部101が、DSM20での検出結果以外を用いて注意力に関するドライバ状態を判定する構成としてもよい。例えば、状態判定部101が、脳波,脈波等の生体信号を計測するセンサで検出した生体信号を用いて注意力に関するドライバ状態を判定する構成としてもよい。他にも、状態判定部101が、操舵角の時系列データ等の車両信号を用いて注意力に関するドライバ状態を判定する構成としてもよい。
(Modification example 1)
In the above-described embodiment, the
(変形例2)
前述の実施形態では、ボデーECU50が、前照灯40の光軸の角度を上下方向に変更することにより、照射距離を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ボデーECU50は、前照灯40の上下方向に配列されたLEDモジュールを点灯させる数を、上側から下側に向けて減少させたり下側から上側に向けて増加させたりすることにより、照射距離を変更する構成としてもよい。
(Modification 2)
In the above-described embodiment, the
(変形例3)
前述の実施形態では、ボデーECU50が、前照灯40の車幅方向に配列されたLEDモジュールを点灯させる数を、車幅方向の内側に向けて減少させたり外側に向けて増加させたりすることにより、照射幅を変更する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、凹面鏡を用いて光の反射角を変化させることができる前照灯40を用いることで、ボデーECU50が、この凹面鏡を用いて光の反射角を変化させることで前照灯40の照射幅を変更する構成としてもよい。
(Modification 3)
In the above-described embodiment, the
(変形例4)
前述の実施形態では、変更部104が前照灯40の照射幅を変更させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更部104が前照灯40の照射距離は変更させるが、照射幅は変更させない構成としてもよい。
(Modification example 4)
In the above-described embodiment, the changing
(変形例5)
前述の実施形態では、変更部104が前照灯40の照射距離を変更させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、変更部104が前照灯40の照射幅は変更させるが、照射距離は変更させない構成としてもよい。この場合、変更部104は、状態判定部101で「注意散漫状態」と判定した場合に、前照灯40の照射距離がデフォルトの照射幅よりも狭くなるように変更させる構成とすればよい。
(Modification 5)
In the above-described embodiment, the changing
これによれば、「注意散漫状態」と判定した場合に照射範囲を狭く変更させることで、ドライバの車幅方向の視界が低下する。よって、ドライバは注意を払って運転したり、速度を落として対応したりしなければならなくなるため、注意力を維持することができ、注意散漫状態が効果的に解消できる。 According to this, when it is determined that the driver is in a "distracted state", the visibility in the vehicle width direction of the driver is reduced by narrowly changing the irradiation range. Therefore, the driver has to pay attention to drive or slow down to respond, so that he / she can maintain his / her attention and can effectively eliminate the distracted state.
また、変更部104は、状態判定部101で判定するドライバ状態が、「注意散漫状態」から「注意良好状態」に遷移した場合、「注意散漫状態」と判定した場合に前照灯40の照射距離を狭く変更させた速度よりもゆっくりと、前照灯40の照射幅を復帰させる構成とすることが好ましい。ドライバ状態が改善して時間が浅い状況においては、狭く変更していた照射幅が復帰した場合に、ドライバの気が緩んで「注意散漫状態」に戻ってしまうおそれがある。これに対して、以上の構成によれば、前照灯40の照射幅を復帰させる時間をゆっくりとさせることにより、ドライバ状態が改善して時間が浅い状況において注意力を維持させ、「注意散漫状態」に戻りにくくする。
Further, the
(変形例6)
前述の実施形態では、状態判定部101で判定するドライバ状態が、「漫然状態」から「注意良好状態」に遷移した場合に、前照灯40の灯光の色を赤色から白色に復帰させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、「漫然状態」から「注意良好状態」に遷移したか否かに関わらず、前照灯40の灯光の色を変更させてから一定時間後に復帰させる構成としてもよい。
(Modification 6)
In the above-described embodiment, when the driver state determined by the
(変形例7)
また、前述の実施形態では、状態判定部101で「漫然状態」と判定した場合に、前照灯40の灯光の色を赤色に変更させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、橙色等の赤色以外の色に変更させる構成としてもよい。また、自車の周辺環境の認識結果に応じて変更させる色を異ならせる構成としてもよい。一例としては、前方障害物までの距離が設定距離未満の場合には赤色に変更させる一方、前方障害物までの距離が設定距離よりも長いか前方障害物を未検出の場合には黄色に変更させる等すればよい。自車の周辺環境については、カメラ,ソナー,ミリ波レーダ,LIDAR等を用いて検出すればよい。さらには、状態判定部101で「注意散漫状態」と判定した場合に、前照灯40の灯光の色を変更させる構成としても構わない。
(Modification 7)
Further, in the above-described embodiment, when the
(変形例8)
前述の実施形態では、状態判定部101が、ドライバ状態を「注意良好状態」、「漫然状態」、及び「注意散漫状態」に区分して判定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態判定部101が、ドライバ状態を「注意良好状態」と「漫然状態」とに区分して判定する構成としてもよい。
(Modification 8)
In the above-described embodiment, the
(変形例9)
また、実施形態で説明したボデーECU50の機能も運転支援装置10が備える構成としてもよい。他にも、運転支援装置10が、複数の電子制御装置からなる構成としてもよい。
(Modification 9)
Further, the function of the
なお、本発明は、上述した実施形態及び変形例に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態及び変形例にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。 The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the technical means disclosed in the different embodiments and modifications, respectively. The embodiments obtained by appropriately combining the above are also included in the technical scope of the present invention.
1 運転支援システム、10 運転支援装置、20 DSM、30 車速センサ、40 前照灯、50 ボデーECU、100 前方注意判定部、101 状態判定部、102 車速取得部、103 停止距離推定部、104 変更部 1 Driving support system, 10 Driving support device, 20 DSM, 30 Vehicle speed sensor, 40 Headlight, 50 Body ECU, 100 Forward attention judgment unit, 101 Status judgment unit, 102 Vehicle speed acquisition unit, 103 Stop distance estimation unit, 104 Change Department
Claims (10)
前記車両のドライバの注意力に関するドライバ状態を判定する状態判定部(101)と、
前記車両の前照灯の点灯時において、前記状態判定部で判定したドライバ状態に応じて、前記前照灯の灯光の色、照射距離、及び照射幅の少なくともいずれかを変更させる変更部(104)とを備え、
前記状態判定部は、前記ドライバ状態として、前記ドライバの注意が前方に払われている注意状態が継続している注意良好状態と、前記ドライバの注意が前方に払われていない不注意状態が継続している漫然状態と、前記注意状態と前記不注意状態とが繰り返される注意散漫状態とを、区分して判定し、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定した場合に、前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる運転支援装置。 Used in vehicles
A state determination unit (101) for determining the driver state regarding the driver's attention of the vehicle,
A change unit (104) that changes at least one of the color, irradiation distance, and irradiation width of the headlights of the headlights according to the driver state determined by the state determination unit when the headlights of the vehicle are lit. ) and equipped with a,
In the state determination unit, as the driver state, the attention state in which the driver's attention is paid forward continues and the careless state in which the driver's attention is not paid forward continues. The distracted state and the distracted state in which the caution state and the careless state are repeated are separately determined and determined.
The changing unit, when it is determined that the distraction state by the state determination section, the headlamp illumination range is the driving support device Ru is changed to be shortened.
前記変更部は、前記状態判定部で前記漫然状態と判定した場合に、前記前照灯の灯光の色を変更させる運転支援装置。 In claim 1 ,
The changing unit is a driving support device that changes the color of the light of the headlight when the state determining unit determines that the state is inadequate.
前記変更部は、前記状態判定部で判定する前記ドライバ状態が、前記漫然状態から前記注意良好状態に遷移した場合、前記漫然状態と判定した場合に前記前照灯の灯光の色を変更させた速度よりもゆっくりと、前記前照灯の灯光の色を復帰させる運転支援装置。 In claim 2 ,
The change unit changed the color of the light of the headlight when the driver state determined by the state determination unit changed from the inattentive state to the caution good state, and when it was determined to be in the inattentive state. A driving support device that restores the color of the headlights at a slower speed than the speed.
前記変更部は、前記状態判定部で前記漫然状態と判定した場合に、前記前照灯の灯光の色を赤色に変更させる運転支援装置。 In claim 2 or 3 ,
The changing unit is a driving support device that changes the color of the light of the headlight to red when the state determining unit determines that the state is inadequate.
前記状態判定部は、前記注意状態と前記不注意状態との切り替わりが、単位時間内で所定の複数回以上発生した場合に、前記注意散漫状態と判定する運転支援装置。 In any one of claims 1 to 4 ,
The state determination unit is a driving support device that determines the distracted state when the switching between the attention state and the careless state occurs a predetermined number of times or more within a unit time.
前記変更部は、前記状態判定部で判定する前記ドライバ状態が、前記注意散漫状態から前記注意良好状態に遷移した場合、前記注意散漫状態と判定した場合に前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させた速度よりもゆっくりと、前記前照灯の照射距離を復帰させる運転支援装置。 In any one of claims 1 to 5 ,
In the changing unit, when the driver state determined by the state determination unit changes from the distracted state to the good attention state, the irradiation distance of the headlight becomes shorter when the driver state is determined to be the distracted state. A driving support device that restores the irradiation distance of the headlights at a slower speed than the speed changed as described above.
前記車両の車速を取得する車速取得部(102)を備え、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記車速取得部で取得する車速が大きいほど前記照射距離が長くなるように変更させる運転支援装置。 In any one of claims 1 to 6 ,
A vehicle speed acquisition unit (102) for acquiring the vehicle speed of the vehicle is provided.
When the state determination unit determines that the distracted state and changes the headlight irradiation distance so that the change unit shortens the irradiation distance, the larger the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit, the greater the irradiation distance. A driving support device that can be changed to be longer.
前記車速取得部で取得した車速に応じた前記車両の停止距離を推定する停止距離推定部(103)を備え、
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記停止距離推定部で推定する停止距離よりも前記照射距離が長くなるように変更させる運転支援装置。 In claim 7 ,
A stop distance estimation unit (103) for estimating the stop distance of the vehicle according to the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit is provided.
When the state determination unit determines that the distracted state is determined and the headlight irradiation distance is changed to be shorter, the change unit has an irradiation distance larger than the stop distance estimated by the stop distance estimation unit. A driving support device that changes the distance so that it becomes longer.
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記前照灯の照射幅が広くなるように変更させる運転支援装置。 In any one of claims 1 to 8 ,
When the state determination unit determines that the distracted state is determined and the headlight irradiation distance is changed to be short, the changing unit is changed so that the headlight irradiation width is widened. Support device.
前記変更部は、前記状態判定部で前記注意散漫状態と判定して前記前照灯の照射距離が短くなるように変更させる場合に、前記照射距離と前記前照灯の照射幅とが反比例するように前記照射幅を変更させる運転支援装置。 In claim 9 .
When the state determination unit determines that the distracted state is determined and the change unit is changed so that the irradiation distance of the headlight is shortened, the irradiation distance and the irradiation width of the headlight are inversely proportional to each other. A driving support device that changes the irradiation width as described above.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016089754A JP6790440B2 (en) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | Driving support device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016089754A JP6790440B2 (en) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | Driving support device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017199212A JP2017199212A (en) | 2017-11-02 |
JP6790440B2 true JP6790440B2 (en) | 2020-11-25 |
Family
ID=60237914
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016089754A Active JP6790440B2 (en) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | Driving support device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6790440B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7159716B2 (en) * | 2018-09-07 | 2022-10-25 | 株式会社豊田中央研究所 | Readiness estimation device, method, and program |
WO2020188629A1 (en) * | 2019-03-15 | 2020-09-24 | オムロン株式会社 | Alertness state determination device, awakening system, and alertness state determination method |
US11447139B2 (en) | 2019-12-20 | 2022-09-20 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Driving assistance apparatus |
CN111191737B (en) * | 2020-01-05 | 2023-07-25 | 天津大学 | Fine granularity image classification method based on multi-scale repeated attention mechanism |
WO2024042677A1 (en) * | 2022-08-25 | 2024-02-29 | 三菱電機株式会社 | Color display control device and color display control method |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3508624B2 (en) * | 1999-05-21 | 2004-03-22 | 日産自動車株式会社 | Preventive safety devices |
AU2003211065A1 (en) * | 2002-02-19 | 2003-09-09 | Volvo Technology Corporation | System and method for monitoring and managing driver attention loads |
JP2006151287A (en) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Nissan Motor Co Ltd | Illumination device for vehicle |
JP4999652B2 (en) * | 2007-11-19 | 2012-08-15 | アイシン精機株式会社 | Vehicle lamp control system |
JP5034922B2 (en) * | 2007-12-19 | 2012-09-26 | 株式会社豊田中央研究所 | Vehicle lighting device |
CN101365277B (en) * | 2008-09-22 | 2012-01-04 | 中国汽车技术研究中心 | Adaptive front lighting lamp system and monitoring processing method for failure thereof |
WO2011106578A2 (en) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Gentex Corporation | Automatic vehicle equipment monitoring, warning, and control system |
JP2012085746A (en) * | 2010-10-18 | 2012-05-10 | Panasonic Corp | Attentional state determination system, method, computer program, and attentional state determination device |
JPWO2012060340A1 (en) * | 2010-11-01 | 2014-05-12 | エイディシーテクノロジー株式会社 | Headlight control device |
JP5959822B2 (en) * | 2011-10-06 | 2016-08-02 | 株式会社小糸製作所 | Vehicle spot lamp control device and vehicle spot lamp system |
JP6047318B2 (en) * | 2012-07-06 | 2016-12-21 | 矢崎総業株式会社 | Driver state detection device and driver state notification device |
-
2016
- 2016-04-27 JP JP2016089754A patent/JP6790440B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017199212A (en) | 2017-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6790440B2 (en) | Driving support device | |
US11479177B2 (en) | Vehicle display device, display control method, and rearview monitoring system | |
JP6319349B2 (en) | Information presentation device | |
US10787177B2 (en) | Exterior rearview device with illumination functions and autonomous vehicles using same | |
US6920234B1 (en) | Method and device for monitoring the interior and surrounding area of a vehicle | |
JP6339235B2 (en) | Control device and related method | |
JP5664784B2 (en) | Vehicle information transmission device | |
JP5941111B2 (en) | Vehicle headlamp device | |
JP4825868B2 (en) | Vehicle alarm device | |
US20080204208A1 (en) | Vehicle Surroundings Information Output System and Method For Outputting Vehicle Surroundings Information | |
US20170220106A1 (en) | Image display apparatus | |
JP2009067083A (en) | Headlight device for vehicle and its control method | |
JP6433383B2 (en) | Floodlight device | |
JP2006151287A (en) | Illumination device for vehicle | |
JP2016199072A (en) | Vehicular display system | |
JP7273839B2 (en) | lighting system | |
JP2012068754A (en) | Driving support device for vehicle | |
JP2000351337A (en) | Traveling body controller | |
KR20180136851A (en) | System and method for displaying driver sleepiness | |
JP2016199111A (en) | Driving assist controller and driving assist control method | |
JP2008213595A (en) | Headlight control device | |
JP2017001453A (en) | Headlight control device and headlight control method | |
JP2021039554A (en) | Gazing guidance device for vehicle | |
JP2017039461A (en) | Vehicle display and control method of the same | |
JP2003048453A (en) | Display device for vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190304 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200408 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201019 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6790440 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |