JP6786985B2 - ナビゲーションベルト、ナビゲーションシステム、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーションベルト、ナビゲーションシステム、及びプログラムに関し、特に、目的地への経路案内を行う技術に関する。

近年、携帯電話・スマートフォンにＧＰＳが搭載され、ユーザの現在位置情報を利用して目的地までナビゲーションするサービスが普及している。しかしながら、これらのナビゲーションサービスは、モバイル端末の画面上に地図と経路情報を表示するため、ユーザがモバイル端末の画面を見ながら歩く「歩きスマホ」と呼ばれる行動が事故につながりやすく、問題となっている。

これに対し、特許文献１には、振動アクチュエータによりユーザに刺激を与えることで、進む方向を通知するナビゲーションするシステムが開示されている。これにより、端末の表示画面を確認しなくても、目的地へ到達するのに役立つ情報を入手できる。

しかしながら、特許文献１のシステムでは、進む方向を判断するのはあくまでユーザ自身であるため、刺激による通知に対して、ユーザが判断を誤ってしまう問題があった（例えば「左」と通知されたにも関わらず誤って右へ進んでしまうなど）。すなわち、特許文献１のシステムを用いて正しい方向へ間違いなく進むためには、ある程度の訓練が必要となる。

特開２００２−２６７４８２号公報

佐藤，田島，橋本，梶本：ハンガー反射発生条件の検討，インタラクション2009，2009. 中村, 西村, 佐藤, 梶本：手首と体幹部におけるハンガー反射,インタラクション2014，2014.

ところで、針金のハンガーを頭にかぶると、その刺激で反射的に頭が左右のどちらかに回る「ハンガー反射」という現象が知られている。非特許文献１では、人為的な圧迫刺激によって任意の方向へ首を反射的に回転できることが解明されている。また、非特許文献２では、頭だけでなく体幹部（腰などの胴体部）に対してもハンガー反射の現象が起こることが解明されている。

本発明者は、このハンガー反射の原理を経路案内に応用することを発想した。これにより、歩きスマホなど従来のナビゲーションシステムに内在する問題を解決するだけでなく、特許文献１のシステムのように進む方向の判断の誤りによる道間違えの問題や判断の誤りよって起きる事故の発生が解消されることが期待される。また、ユーザの判断を介さないでユーザを正しい方向へ誘導できるので、特別な訓練などは不要である。

本発明は、上記した背景に鑑みてなされたもので、ハンガー反射を利用することで、ユーザは自らの判断を下すことなく反射的に身体の向きを進む方向に変え、正しい経路へ自然と間違えなく誘導する、ナビゲーションベルト等を提供することを目的とする。

前述した課題を解決するための第１の発明は、ユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルトであって、身体の押圧により身体の向きを制御する複数の押圧部と、前記押圧部を駆動する制御部と、を備え、前記押圧部は、身体を右方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、身体を左方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、から構成されることを特徴とするナビゲーションベルトである。

また第１の発明において、地図情報を記憶する記憶部と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を生成する経路生成部と、を更に備え、前記制御部は、前記経路中の方向転換を行う地点である方向転換点において、前記押圧部を駆動することが望ましい。

また第１の発明において、現在位置を取得する位置取得部と、前記制御部は、前記現在位置から前記方向転換点までの到達距離に基づいて、前記押圧部の駆動の開始を制御することが望ましい。
或いは、現在位置を取得する位置取得部と、進行速度を取得する速度取得部、を更に備え、前記制御部は、前記現在位置および前記進行速度に基づいて算出される前記方向転換点までの到達時間に基づいて、前記押圧部の駆動の開始を制御することが望ましい。

また第１の発明において、地図情報を表示する表示部を更に備えるように構成してもよい。

また第１の発明において、ユーザの胴体部または頭部に装着可能であることが望ましい。

前述した課題を解決するための第２の発明は、情報端末とユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルトを備えるナビゲーションシステムであって、前記情報端末は、地図情報を記憶する記憶部と、前記地図情報に基づいて目的地までの経路を生成する経路生成部と、前記経路中の方向転換を行う地点である方向転換点において、方向転換を行う方向に応じた駆動命令を前記ナビゲーションベルトに送信する送信部と、を備え、前記ナビゲーションベルトは、身体の押圧により身体の向きを制御する複数の押圧部と、前記情報端末から駆動命令を受信する受信部と、受信した駆動命令に基づいて前記押圧部を駆動する制御部と、を備え、前記押圧部は、身体を右方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、身体を左方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、から構成されることを特徴とするナビゲーションシステムである。

前述した課題を解決するための第３の発明は、身体を右方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、身体を左方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部とから構成される、ユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルトのプログラムであって、前記ナビゲーションベルトを、押圧部を駆動し、身体の押圧により身体の向きを制御する制御手段と、して機能させることを特徴とするプログラムである。

本発明によれば、ハンガー反射を利用することで、ユーザは自らの判断を下すことなく反射的に身体の向きを進む方向に変え、正しい経路へ自然と間違えなく誘導する、ナビゲーションベルト等が提供される。

ナビゲーションシステム１の全体構成を示す図 ナビゲーションベルト３の外観構成を示す図 ハンガー反射の原理により身体を右方向に回転させる場合を示す図 ハンガー反射の原理により身体を左方向に回転させる場合を示す図 ナビゲーションベルト３のハードウェア構成を示す図 情報端末５のハードウェア構成を示す図 経路案内処理の全体の流れを説明するフローチャート 押圧制御処理を説明するフローチャート （ａ）生成した経路Ｒの例を示す図、（ｂ）経路Ｒの情報を保持する経路情報６０のデータ内容の例を示す図 経路Ｒに従ってユーザが移動する様子を示す図 第２の実施形態におけるナビゲーションベルト３Ａを示す図 ナビゲーションベルト３Ａのハードウェア構成を示す図

［第１の実施形態］
以下、図面に基づいて本発明の第１の実施形態について詳細に説明する。

図１は、第１の実施形態に係るナビゲーションシステム１の全体構成を示す図である。図に示すようにナビゲーションシステム１は、ユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルト３と、ユーザが所持する情報端末５と、から構成される。ナビゲーションベルト３と情報端末５は、互いに無線又は有線接続され、データの授受が可能である。

図２は、ナビゲーションベルト３の外観構成を示す斜視図である。ナビゲーションベルト３は、ユーザの腰部などの胴体に沿って装着可能なように湾曲したベルト部２０と、ベルト部２０に設けられる制御装置３０と、ベルト部２０に設けられる押圧装置４０と、を備える。

押圧装置４０は、ベルト部２０の右前方に設けられる右前方押圧装置４０ａ、左後方に設けられる左後方押圧装置４０ｂ、左前方に設けられる左前方押圧装置４０ｃ、右後方に設けられる右後方押圧装置４０ｄ、からなる。

このうち、右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂは、ナビゲーションベルト３を胴体部（例えば腰部）に装着したユーザの身体をハンガー反射の原理を利用して左方向に回転させるための押圧装置である。また、左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄは、ナビゲーションベルト３を胴体部に装着したユーザの身体をハンガー反射の原理を利用して右方向に回転させるための押圧装置である。各押圧装置４０（４０ａ〜４０ｄ）は、各押圧部４１（４１ａ〜４１ｄ）を有する。各押圧部４１は、各押圧装置４０（４０ａ〜４０ｄ）に内蔵されたリニアアクチュエータ（不図示）によりナビゲーションベルト３の内側に向かって押し出され、ナビゲーションベルト３を装着した際にユーザの胴体部を押圧（圧迫）する。なお、押圧部４１を押し出す手段は、リニアアクチュエータに限定されない。押圧部４１をナビゲーションベルト３の内側に向かって押し出す手段であればどのようなものでもよい。

図３は、押圧装置４０（右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂ）を駆動させて、ハンガー反射の原理により身体を左方向に回転させる場合を示す。
図３（ａ）は、右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂを駆動させた様子を示す。図３（ａ）の胴体Ｓは、ナビゲーションベルト３を装着した際のユーザの胴体（例えば腰部）の断面を模式的に表している。図に示すように、右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂの各押圧部４１（４１ａ、４１ｂ）がナビゲーションベルト３の内側に向かって押し出され、押圧部４１ａ、４１ｂの位置と対応するユーザの胴体領域（胴体部Ａ、胴体部Ｂ）を押圧（圧迫）する。これにより、ハンガー反射が生じ身体が図３（ａ）（ｂ）の回転方向Ｌが示す方向（左方向）に反射的に回転する。

図４は、押圧装置４０（左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄ）を駆動させて、ハンガー反射の原理により身体を右方向に回転させる場合を示す。
図４（ａ）は、左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄを駆動させた様子を示す。図に示すように、左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄの各押圧部４１（４１ｃ、４１ｄ）がナビゲーションベルト３の内側に向かって押し出され、押圧部４１ｃ、４１ｄの位置と対応するユーザの胴体領域（胴体部Ｃ、胴体部Ｄ）を押圧（圧迫）する。これにより、ハンガー反射が生じ身体が図４（ａ）（ｂ）の回転方向Ｒが示す方向（右方向）に反射的に回転する。

図５はナビゲーションベルト３を構成する制御装置３０と押圧装置４０のハードウェア構成を示す図である。図に示すように、制御装置３０は、制御部３１、記憶部３２、通信制御部３３、周辺機器Ｉ／Ｆ部３４、位置取得部３５などが、バス３９を介して接続されて構成される。

制御部３１は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)等で構成される。ＣＰＵは、記憶部３２、ＲＯＭ、記録媒体等に格納されるプログラムをＲＡＭ上のワークメモリ領域に呼び出して実行することによって、ナビゲーションベルト３の押圧制御を含む全ての処理を実行する。
ＲＯＭは、不揮発性メモリであり、プログラムやデータ等を恒久的に保持している。ＲＡＭは、揮発性メモリであり、記憶部３２、ＲＯＭ、記録媒体等からロードしたプログラム、データ等を一時的に保持するとともに、制御部３１が各種処理を行う為に使用するワークエリアを備える。

記憶部３２は、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等であり、制御部３１が実行するプログラム、プログラム実行に必要なデータ等が格納される。プログラム等は、制御部３１により必要に応じて読み出されＲＡＭに移されて実行される。

通信制御部３３は、通信制御端末、通信ポート等を有し、制御装置３０とネットワーク間の通信を媒介する通信インターフェースであり、ネットワークを介して、情報端末５とのデータ通信の制御を行う。

周辺機器Ｉ／Ｆ部３４は、制御装置３０と周辺機器を接続させるためのハードウェアインターフェースであり、周辺機器Ｉ／Ｆ部３４を介して制御装置３０は押圧装置４０（４０ａ〜４０ｄ）とのデータ通信を行う。周辺機器Ｉ／Ｆ部３４は、例えば、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、イーサネット（登録商標）、ＳＣＳＩ、ＰＣＩ等である。周辺機器との接続形態は有線、無線を問わない。

位置取得部３５は、例えばＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等から構成され、ナビゲーションベルト３（ユーザ）の位置（緯度、経度、高度など）や移動方向の情報を取得する。
バス３９は、各部間の制御信号、データ信号等の授受を媒介する経路である。

押圧装置４０は、前述したように、右前方押圧装置４０ａ、左後方押圧装置４０ｂ、左前方押圧装置４０ｃ、右後方押圧装置４０ｄから構成される。
各押圧装置４０（４０ａ〜４０ｄ）は、周辺機器Ｉ／Ｆ部３４または通信制御部３３を介して、制御装置３０から駆動命令を受信する。駆動命令を受信した各押圧装置４０（４０ａ〜４０ｄ）は、内蔵されたリニアアクチュエータ（不図示）により各押圧部４１（４１ａ〜４１ｄ）をベルト部２０の内側に向かって押し出す。なお、押圧部４１を押し出す手段は、リニアアクチュエータに限定されない。押圧部４１をナビゲーションベルト３の内側に向かって押し出す手段であればどのようなものでもよい。

図６は、情報端末５のハードウェア構成を示す図である。情報端末５としては、スマートフォン、タブレット端末などの携帯型の情報端末を採用できる。図に示すように、情報端末５は、制御部５１、記憶部５２、通信制御部５３、入力部５４、表示部５５、周辺機器Ｉ／Ｆ部５６、位置取得部５７などが、バス５９を介して接続されて構成される。制御部５１、記憶部５２、通信制御部５３、周辺機器Ｉ／Ｆ部５６、位置取得部５７の構成は図５の制御装置３０の構成と略同様である。

入力部５４は、例えば、タッチパネル等の入力装置を有する。ユーザは、入力部５４を介して、経路案内の目的地の入力等を行う。

表示部５５は、液晶パネル等のディスプレイ装置、ディスプレイ装置と連携して情報端末５のビデオ機能を実現するための論理回路等（ビデオアダプタ等）を有する。なお、入力部５４及び表示部５５は、タッチパネルディスプレイのように、一体となっていても良い。

情報端末５の記憶部５２または制御装置３０の記憶部３２には、地図情報が記憶されている。地図情報には、地図画像や、地図上に設定される各地点（ノード）の情報（位置情報などを含む）を保持するノード情報と各ノードを結ぶ経路（リンク）の情報（経路の移動距離や移動時間などの情報を含む）を保持するリンク情報が含まれる。
また、情報端末５の記憶部５２または制御装置３０の記憶部３２には、現在地から目的地までの地図上の経路を生成するプログラム（経路生成プログラム）がインストールされている。情報端末５の制御部５１または制御装置３０の制御部３１は、この経路生成プログラムを起動し、現在地から目的地までの地図上の最短経路を探索し、経路を自動生成する。最短経路の探索は、ノード情報とリンク情報に基づいてダイクストラ法等の公知のアルゴリズムを用いて実行される。なおこれに限らず、現在地から目的地までの経路をユーザが自由に決定し手動で設定してもよい。

また、情報端末５または制御装置３０とネットワーク接続されたサーバ（クラウドサーバなど）が、地図情報と経路生成プログラムを記憶し、情報端末５または制御装置３０から送信される現在地と目的地の情報に基づいて経路を生成してもよい。この場合、サーバは生成した経路の情報を情報端末５または制御装置３０に送信し、情報端末５の記憶部５２または制御装置３０の記憶部３２に記憶される。

続いて、図７〜図１０を参照して、ナビゲーションベルト３を用いたナビゲーションシステム１による経路案内処理について説明する。ユーザは情報端末５を保持しており、また、ナビゲーションベルト３を胴体部（例えば腰部）に装着済みとする。

図７は、経路案内処理の全体の流れを説明するフローチャートである。
まず、情報端末５は、ユーザから経路案内の目的地の入力を受け付け、設定する（ステップＳ１）。そして、位置取得部５７から取得された現在地（出発地）とステップＳ１において設定した目的地までの最短経路を探索し、経路を生成する（ステップＳ２）。なお、前述したように、経路はユーザが自由に決定し手動で設定してもよい。また、情報端末５とネットワーク接続されたサーバによって経路を生成してもよい。この場合、情報端末５は現在地と目的地の情報をサーバに送信し、サーバは受信した現在地と目的地の情報に基づいて経路を生成する。そして情報端末５は、生成した経路の情報をサーバから受信し記憶部５２に記憶する。

図９（ａ）は、ステップＳ２において生成した経路Ｒの例を示す。図の例では、現在地（出発地）から目的地へ至る経路として、ノードＮ０（出発地）→ノードＮ１→ノードＮ２→ノードＮ３→ノードＮ４→ノードＮ５（目的地）を結ぶ経路Ｒが生成されている。

図９（ｂ）は、生成した経路Ｒの情報を保持する経路情報６０のデータ内容の例を示す。ノードＩＤ６１は、経路Ｒを構成する各ノードを一意に識別する情報である。位置情報６２は、各ノードの位置を特定する位置情報（例えば緯度・経度の情報）である。方向転換情報６３は、方向転換が必要な場合にのみ設定される、方向転換を行う方向の情報である。例えば、ノードＮ２においてユーザは進行方向を右方向に方向転換する必要がある。このため、ノードＩＤ（“Ｎ２”）の方向転換情報６３には「右」と設定される。また、ノードＮ３においてユーザは進行方向を左方向に方向転換する必要がある。このため、ノードＩＤ（“Ｎ３”）の方向転換情報６３には「左」と設定される。方向転換を行う必要がないノードの方向転換情報６３には「−」と設定される。

続いて、情報端末５は、位置取得部５７（ＧＰＳセンサ等）によりユーザの現在位置を取得する（ステップＳ３）。そして取得した現在位置と経路情報６０を参照して、ユーザが目的地へ到達したか否かを判断する（ステップＳ４）。例えば、経路情報６０の目的地（図９の例ではノードＮ５）の位置と現在位置との距離差が予め設定した閾値以下となった場合、制御装置３０は、ユーザが目的地へ到達したと判断する。目的地へ到達した場合には（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、経路案内を終了する。

目的地へ到達していない場合には（ステップＳ４；Ｎｏ）、情報端末５は、ユーザが方向転換を行うタイミングか否かを判断する（ステップＳ５）。具体的には、経路情報６０を参照して、現在地からみた次の地点（ノード）が方向転換を行う必要がある地点（以下「方向転換点」とも記載する）か否かを特定し、次の地点（ノード）が方向転換点である場合には、現在地から方向転換点までの「到達距離」や現在地から方向転換点までの「到達時間」を考慮して、方向転換を行うタイミングか否かを判断する。

例えば、図１０（経路Ｒをユーザが移動していく様子を示す図）において方向転換が必要な地点（ノード）であるノードＮ２、Ｎ３を中心とした所定範囲（例えば方向転換点を中心とした半径１０ｍの範囲）のエリアを、方向転換を行う方向転換エリア（方向転換エリアＡ１、Ａ２）と規定する。そして、位置取得部５７により取得される現在位置がこの方向転換エリア内に入ると、方向転換を行うタイミングと判断する。これは現在地から方向転換点までの「到達距離」を考慮して方向転換を行うタイミングを判断する例である。

或いは、位置取得部５７により取得されるユーザの現在位置と移動速度（進行速度）に基づいて方向転換点までの到達時間を計算し、方向転換点までの到達時間が所定時間以下（例えば３秒以下）となると、方向転換を行うタイミングと判断してもよい。これは現在地から方向転換点までの「到達時間」を考慮して方向転換を行うタイミングを判断する例である。

方向転換を行うタイミングでないと判断された場合には（ステップＳ５；Ｎｏ）、ステップＳ３へ戻る。一方、方向転換を行うタイミングと判断された場合には（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、情報端末５は、方向転換を行う方向をユーザの進行方向（ユーザが進む方向）とし、進行方向（「右」または「左」）に応じた駆動命令をナビゲーションベルト３（制御装置３０）に送信し、この駆動命令を受信したナビゲーションベルト３（制御装置３０）は、駆動命令に基づいて、進行方向にユーザの身体を回転させるように押圧装置４０による押圧制御を実行する（ステップＳ６）。

図８は、ステップＳ６の押圧制御の処理を説明するフローチャートである。
方向転換を行う方向（ユーザの進行方向）が「右」である場合（ステップＳ２１「右」）、制御装置３０は、左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄに駆動命令を送信する。駆動命令を受けた左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄは、各押圧部４１（４１ｃ、４１ｄ）を駆動させ、ユーザの胴体部（図４の胴体部Ｃ、胴体部Ｄ）を押圧する（ステップＳ２２）。

例えば図１０において、ユーザの現在地が位置Ｐ２の場合（次に進む方向が「右」の場合）、左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄの押圧部４１（４１ｃ、４１ｄ）によりユーザの胴体部（図４の胴体部Ｃ、胴体部Ｄ）が押圧される。これにより、ハンガー反射の原理によりユーザの身体がユーザの進む方向である右方向に反射的に回転する。

一方、方向転換を行う方向（ユーザの進行方向）が「左」である場合（ステップＳ２１「左」）、制御装置３０は、右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂに駆動命令を送信する。駆動命令を受けた右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂは、各押圧部４１（４１ａ、４１ｂ）を駆動させ、ユーザの胴体部（図３の胴体部Ａ、胴体部Ｂ）を押圧する（ステップＳ２３）。

例えば図１０において、ユーザの現在地が位置Ｐ４の場合（次に進む方向が「左」の場合）、右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂの押圧部４１（４１ａ、４１ｂ）によりユーザの胴体部（図３の胴体部Ａ、胴体部Ｂ）が押圧される。これにより、ハンガー反射の原理によりユーザの身体がユーザの進む方向である左方向に反射的に回転する。

続いて、情報端末５は、ユーザが方向転換を終了したか否かを判断する（ステップＳ２４）。例えば図１０において、方向転換点であるノードＮ２、Ｎ３の方向転換エリアＡ１、Ａ２の外に出ると（ユーザが位置Ｐ３、Ｐ５まで移動すると）、ユーザが方向転換を終了したものと判断する。或いは、位置取得部５７（加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ等）により取得される現にユーザが進んでいる方向とユーザが進む方向（経路Ｒの方向）とが一致した場合、ユーザが方向転換を終了したものと判断してもよい。

方向転換が終了していない（方向転換中）の場合には（ステップＳ２４；Ｎｏ）、押圧装置４０（押圧部４１）によるユーザの胴体部への押圧が継続して行われる。一方、ユーザの方向転換が終了したと判断されると（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、情報端末５は、制御装置３０を介して押圧装置４０に停止命令を送信し、停止命令を受けた押圧装置４０は押圧部４１を初期位置に戻したのち（ユーザの胴体部が押圧されていない状態にし）駆動を停止する（ステップＳ２５）。

以上のようにして、本発明のナビゲーションベルト３は、ユーザの進む方向に応じて各押圧装置４０を駆動しユーザの胴体部を押圧（圧迫）し、ハンガー反射の原理によりユーザの身体を進む方向へ自然と向けさせる。従来のように進む方向を通知するナビゲーションシステムでは、通知された情報を受けても、ユーザが判断を誤って間違えた方向へ進んでしまう可能性があった。本発明のナビゲーションベルト３によれば、ハンガー反射の原理によりユーザの身体を進む方向に自然と向けるので、ユーザの判断を介することなく、ユーザを正しい経路へ間違えなく誘導することができる。

なお、制御装置３０の全機能を情報端末５に備えさせることで、ナビゲーションベルト３から制御装置３０の構成を省略してもよい。この場合、押圧装置４０は通信制御部を備えることで、情報端末５と押圧装置４０とは無線又は有線で接続され、情報端末５と押圧装置４０との間で駆動命令等のデータの授受が行われる。また押圧装置４０は、駆動命令に基づいて押圧制御を行う押圧制御部を備える。このようなシステム構成とした場合、図７のステップＳ６の処理および図８の処理は次のようになる。すなわち、図７のステップＳ６において、情報端末５は、進行方向（「右」または「左」）に応じた駆動命令を、通信制御部を介して押圧装置４０に送信し、押圧装置４０はこの駆動命令に基づいて図８の押圧制御を実行する。具体的には、方向転換を行う方向（ユーザの進行方向）が「右」である場合（図８のステップＳ２１「右」）、情報端末５は、通信制御部を介して、左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄに駆動命令を送信する。駆動命令を受けた左前方押圧装置４０ｃと右後方押圧装置４０ｄは、各押圧部４１（４１ｃ、４１ｄ）を駆動させ、ユーザの胴体部（図４の胴体部Ｃ、胴体部Ｄ）を押圧する（図８のステップＳ２２）。一方、方向転換を行う方向（ユーザの進行方向）が「左」である場合（図８のステップＳ２１「左」）、情報端末５は、通信制御部を介して、右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂに駆動命令を送信する。駆動命令を受けた右前方押圧装置４０ａと左後方押圧装置４０ｂは、各押圧部４１（４１ａ、４１ｂ）を駆動させ、ユーザの胴体部（図３の胴体部Ａ、胴体部Ｂ）を押圧する（図８のステップＳ２３）。また、図８のステップＳ２５において、情報端末５は、通信制御部を介して、駆動中の押圧装置４０に停止命令を送信し、停止命令を受けた押圧装置４０は押圧部４１を初期位置に戻したのち（ユーザの胴体部が押圧されていない状態にし）駆動を停止する。

或いは、情報端末５の全機能を制御装置３０に備えさせることで、ナビゲーションシステム１から情報端末５の構成を省略してもよい。この場合、図７の全処理を制御装置３０が実行することになる。すなわち、制御装置３０が目的地を設定し（ステップＳ１）、現在地から目的地までの経路を生成する（ステップＳ２）。そして、制御装置３０が現在位置を取得しながら（ステップＳ３）、目的地へ到達したかの判断（ステップＳ４）、方向転換が必要かの判断（ステップＳ５）を行い、方向転換が必要な場合には、方向転換の方向（「右」または「左」）に応じた駆動命令を押圧装置４０に送信し押圧制御を行う（ステップＳ６）。

［第２の実施形態］
図１１は第２の実施形態に係るナビゲーションベルト３Ａを示す図である。
ナビゲーションベルト３Ａは、第１の実施形態と異なり、ユーザの頭部に装着可能なものである。また第１の実施形態と異なり、ナビゲーションベルト３Ａの制御装置３００は表示部３０６（図１２参照）を備える。すなわち、ナビゲーションベルト３Ａは、ヘッドマウントディスプレイとしても機能する。

押圧装置４００は、ベルト部２００の右前方に取り付けられた右前方押圧装置４００ａ、左後方に取り付けられた左後方押圧装置４００ｂ、左前方に取り付けられた左前方押圧装置４００ｃ、右後方に取り付けられた右後方押圧装置４００ｄ、からなる。

このうち、右前方押圧装置４００ａと左後方押圧装置４００ｂは、ナビゲーションベルト３を装着したユーザの頭部をハンガー反射の原理を利用して右方向に回転させるための押圧装置である。具体的には、右前方押圧装置４００ａと左後方押圧装置４００ｂの各押圧部４１０（４１０ａ、４１０ｂ）がリニアアクチュエータ（不図示）によりナビゲーションベルト３の内側に向かって押し出され、押圧部４１０ａ、４１０ｂの位置と対応するユーザの頭部領域（右前方頭部、左後方頭部）を押圧（圧迫）する。これにより、ハンガー反射が生じ頭部が右方向に反射的に回転する。

また、左前方押圧装置４００ｃと右後方押圧装置４００ｄは、ナビゲーションベルト３Ａを装着したユーザの頭部をハンガー反射の原理を利用して左方向に回転させるための押圧装置である。具体的には、左前方押圧装置４００ｃと右後方押圧装置４００ｄの各押圧部４１０（４１０ｃ、４１０ｄ）がリニアアクチュエータ（不図示）によりナビゲーションベルト３Ａの内側に向かって押し出され、押圧部４１０ｃ、４１０ｄの位置と対応するユーザの頭部領域（左前方頭部、右後方頭部）を押圧（圧迫）する。これにより、ハンガー反射が生じ頭部が左方向に反射的に回転する。
なお、押圧部４１０を押し出す手段は、リニアアクチュエータに限定されない。押圧部４１０をナビゲーションベルト３Ａの内側に向かって押し出す手段であればどのようなものでもよい。

図１２は、ナビゲーションベルト３Ａを構成する制御装置３００と押圧装置４００のハードウェア構成を示す図である。第２の実施形態では、制御装置３００が表示部３０６を備える。その他の構成は第１の実施形態と略同様である。その他、図示しないヘッドフォン、マイク等を備えてもよい。

表示部３０６は、例えば透過型のディスプレイであり、眼鏡型の形状を有し、ユーザに外界を視認させつつ、その視野領域に地図情報を表示することが可能である。例えば、地図画像、地図上に経路を表示した画像、地図上に経路とともに現在位置を表示した画像、経路中の目印となる案内地点（交差点、コンビニ、…）の情報、方向転換を行う方向を矢印画像などで明示した情報などを表示する。

経路案内の基本的な処理は、第１の実施形態の経路案内処理（図７、８）と略同様であるため記載を省略するが、第２の実施形態では、経路案内中の任意のタイミングで表示部３０６に上記したような地図情報を表示させることができる。

第１の実施形態と同様に、図７の処理をユーザが別途所持する情報端末５と分担して実行してもよいし、情報端末５の構成を省略し、ナビゲーションベルト３Ａ（制御装置３００）が全処理を実行するように構成してもよい。

以上、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１；ナビゲーションシステム
３、３Ａ；ナビゲーションベルト
５；情報端末
２０、２００；ベルト部
３０、３００；制御装置
４０、４００；押圧装置
４０ａ、４００ａ；右前方押圧装置
４０ｂ、４００ｂ；左後方押圧装置
４０ｃ、４００ｃ；左前方押圧装置
４０ｄ、４００ｄ；右後方押圧装置
４１、４１ａ〜４１ｄ；押圧部
６０；経路情報

Claims (8)

1. ユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルトであって、
   身体の押圧により身体の向きを制御する複数の押圧部と、
   前記押圧部を駆動する制御部と、
   を備え、
   前記押圧部は、身体を右方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、身体を左方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、から構成される
   ことを特徴とするナビゲーションベルト。
2. 地図情報を記憶する記憶部と、
   前記地図情報に基づいて目的地までの経路を生成する経路生成部と、を更に備え、
   前記制御部は、前記経路中の方向転換を行う地点である方向転換点において、前記押圧部を駆動する
   ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションベルト。
3. 現在位置を取得する位置取得部と、
   前記制御部は、前記現在位置から前記方向転換点までの到達距離に基づいて、前記押圧部の駆動の開始を制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションベルト。
4. 現在位置を取得する位置取得部と、
   進行速度を取得する速度取得部、を更に備え、
   前記制御部は、前記現在位置および前記進行速度に基づいて算出される前記方向転換点までの到達時間に基づいて、前記押圧部の駆動の開始を制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションベルト。
5. 地図情報を表示する表示部を更に備える
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載のナビゲーションベルト。
6. ユーザの胴体部または頭部に装着可能であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載のナビゲーションベルト。
7. 情報端末とユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルトを備えるナビゲーションシステムであって、
   前記情報端末は、
   地図情報を記憶する記憶部と、
   前記地図情報に基づいて目的地までの経路を生成する経路生成部と、
   前記経路中の方向転換を行う地点である方向転換点において、方向転換を行う方向に応じた駆動命令を前記ナビゲーションベルトに送信する送信部と、
   を備え、
   前記ナビゲーションベルトは、
   身体の押圧により身体の向きを制御する複数の押圧部と、
   前記情報端末から駆動命令を受信する受信部と、
   受信した駆動命令に基づいて前記押圧部を駆動する制御部と、
   を備え、
   前記押圧部は、身体を右方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、身体を左方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、から構成される
   ことを特徴とするナビゲーションシステム。
8. 身体を右方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部と、身体を左方向に回転させる身体の所定部位を押圧する押圧部とから構成される、ユーザの身体に装着可能なナビゲーションベルトのプログラムであって、
   前記ナビゲーションベルトを、
   押圧部を駆動し、身体の押圧により身体の向きを制御する制御手段と、
   して機能させることを特徴とするプログラム。

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