JP7476916B2 - 触覚提示装置 - Google Patents
触覚提示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7476916B2 JP7476916B2 JP2022039912A JP2022039912A JP7476916B2 JP 7476916 B2 JP7476916 B2 JP 7476916B2 JP 2022039912 A JP2022039912 A JP 2022039912A JP 2022039912 A JP2022039912 A JP 2022039912A JP 7476916 B2 JP7476916 B2 JP 7476916B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roller
- presentation device
- tactile presentation
- user
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 38
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 38
- 230000017311 musculoskeletal movement, spinal reflex action Effects 0.000 description 38
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 8
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 8
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 5
- 208000015592 Involuntary movements Diseases 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 230000000638 stimulation Effects 0.000 description 4
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 3
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 3
- 210000001624 hip Anatomy 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000011514 reflex Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 1
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 238000010008 shearing Methods 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1および図2に、触覚提示装置1の上面図および側面図を示す。図3に、図1のIII-III線における断面図を示す。触覚提示装置1は、腕輪のように手首に装着する装置である。図1~図3では、ユーザの身体を点線で記載している。肘から手へ向かう方向を+x方向としている。手の甲に対して垂直上方を+z方向としている。手の甲の小指から親指へ向かう方向を+y方向としている。
図4に、第1実施例の触覚提示装置1の概略構成を示すブロック図を示す。制御部10は、CPU11、メモリ12、無線通信IF15、方位センサ16、姿勢センサ17、GPSセンサ18、モータドライバ19、を備える。メモリ12には、モータ制御プログラム13およびナビゲーションプログラム14が記憶されている。モータ制御プログラム13がCPU11で実行されることにより、第1モータ31m~第4モータ34mの各々を制御することができる。またナビゲーションプログラム14がCPU11で実行されることにより、地図情報の取得、目的地までの経路生成、目的地までのユーザ誘導、などの各種のアルゴリズムを実行することができる。
身体の円柱形状を有する部位(例:手首、指、足首、頭部、腰、など)に、円柱をねじるような刺激(せん断刺激)を与えると、そのせん断刺激の方向に身体の部位を旋回させたくなる不随意運動を誘発できることが知られている。この不随意運動は、ハンガー反射とも呼ばれている。
図10のフローを用いて、目的地までの経路案内を行うナビゲーションに触覚提示装置1を適用する場合の例を説明する。ステップS10において制御部10は、目的地の入力を受け付ける。
また、GPSセンサ18を用いて現在位置を取得する。そして目的地までのルートを生成する。
ユーザの身体の一部(例:手首、指、腰、頭部)を挟んで対向する位置に配置された一対のローラを同一方向に回転させることで、せん断刺激をユーザに与えることができる(図6および図8参照)。これにより、体幹90bを回転させるような不随意運動をユーザに誘発することができる。また一対のローラを互いに反対方向に回転させることで、引っ張り刺激をユーザに与えることができる(図5および図9参照)。これにより、その場に停止するような不随意運動や、前進するような不随意運動を、ユーザに誘発することができる。
不随意運動の誘発の方法は、本明細書に記載されている方法に限られず、様々な形態とすることができる。例えば、ユーザが手で携帯端末等を操作しているとき(図7、8参照)に、第1ローラ31および第2ローラ32を用いて不随意運動を誘発してもよい。例えば、ユーザに右方向を向かせたい場合(ステップS90)には、第1ローラ31および第2ローラ32を、ユーザ側からみて右回転RR1(時計回り)させてもよい。また例えば、ユーザに左方向を向かせたい場合(ステップS120)には、第1ローラ31および第2ローラ32を、ユーザ側からみて左回転(反時計回り)させてもよい。
Claims (6)
- 第1ローラと、
前記第1ローラの回転軸と平行な回転軸を備える第2ローラと、
前記第1ローラと前記第2ローラとを接続しており、前記第1ローラと前記第2ローラとの距離を調整可能な接続部と、
前記第1ローラおよび前記第2ローラの回転を制御可能な制御部と、
を備える触覚提示装置であって、
前記第1ローラと前記第2ローラとによって、ユーザの身体の一部を挟み込むように前記触覚提示装置を装着することが可能に構成されており、
前記触覚提示装置は、前記触覚提示装置が向いている現在方位を検出可能な方位センサをさらに備えており、
前記制御部は、検出された前記現在方位と予め定められた所定方位との差分に基づいて、前記第1ローラおよび前記第2ローラを回転させる制御を行う、
触覚提示装置。 - 前記制御部は、
重力方向を軸とする回転方向である所定回転方向であって、前記現在方位と前記所定方位との差分が縮まる方向の前記所定回転方向を算出し、
前記所定回転方向に対応した方向に、前記第1ローラおよび第2ローラを互いに同一回転方向に回転させる制御を行う、請求項1に記載の触覚提示装置。 - 前記制御部は、前記現在方位と前記所定方位との差分が予め定められたしきい値よりも小さくなることに応じて、前記第1ローラおよび第2ローラを互いに反対回転方向に回転させる制御を行う、請求項1または2に記載の触覚提示装置。
- 前記制御部はトルク制御を可能に構成されており、
前記制御部は、前記現在方位と前記所定方位との差分が大きくなるほど、前記第1ローラおよび前記第2ローラの回転トルクを大きくする制御を行う、請求項1または2に記載の触覚提示装置。 - 第1ローラと、
前記第1ローラの回転軸と平行な回転軸を備える第2ローラと、
第3ローラと、
前記第3ローラの回転軸と平行な回転軸を備える第4ローラと、
前記第1ローラと前記第2ローラとを接続しており、前記第1ローラと前記第2ローラとの距離を調整可能とされているとともに、前記第3ローラと前記第4ローラとを接続しており、前記第3ローラと前記第4ローラとの距離を調整可能とされている接続部と、
前記第1ローラおよび前記第2ローラの回転を制御可能に構成されているとともに、前記第3ローラおよび前記第4ローラの回転を制御可能に構成されている制御部と、
を備える触覚提示装置であって、
前記第1ローラと前記第2ローラとによって、ユーザの身体の一部を挟み込むように前記触覚提示装置を装着することが可能に構成されており、
前記第3ローラと前記第4ローラとによって、ユーザの身体の一部を挟み込むように前記触覚提示装置を装着することが可能に構成されており、
前記第1ローラおよび前記第2ローラの回転軸の方向と、前記第3ローラおよび前記第4ローラの回転軸の方向とが、略直交しており、
前記触覚提示装置は、前記触覚提示装置の姿勢を検出可能な姿勢センサをさらに備えており、
前記制御部は、前記姿勢センサで検知された前記触覚提示装置の姿勢に応じて、前記第1ローラおよび前記第2ローラを回転させる制御と、前記第3ローラおよび前記第4ローラを回転させる制御と、を切り替える、触覚提示装置。 - 前記制御部は、前記第1ローラおよび前記第2ローラの回転軸と、前記第3ローラおよび前記第4ローラの回転軸とのうち、重力方向との角度差が小さい方の回転軸を回転させる制御を行う、請求項5に記載の触覚提示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022039912A JP7476916B2 (ja) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 触覚提示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022039912A JP7476916B2 (ja) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 触覚提示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023134955A JP2023134955A (ja) | 2023-09-28 |
JP7476916B2 true JP7476916B2 (ja) | 2024-05-01 |
Family
ID=88144468
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022039912A Active JP7476916B2 (ja) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 触覚提示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7476916B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010205156A (ja) | 2009-03-05 | 2010-09-16 | Mitsumi Electric Co Ltd | 方向呈示装置、これを備える電子機器及びゲーム用コントローラ |
US20170220005A1 (en) | 2014-09-26 | 2017-08-03 | Lg Electronics Inc. | Watch type terminal and operation method thereof |
JP2017150866A (ja) | 2016-02-23 | 2017-08-31 | 京セラ株式会社 | ウェアラブル機器、端末装置およびナビゲーションシステム |
JP2018008250A (ja) | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 国立大学法人電気通信大学 | 力覚及び振動覚提示装置 |
JP2018044901A (ja) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 大日本印刷株式会社 | ナビゲーションベルト、ナビゲーションシステム、及びプログラム |
WO2021053835A1 (ja) | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 悠気 今 | 動き誘発システム及び記録媒体 |
-
2022
- 2022-03-15 JP JP2022039912A patent/JP7476916B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010205156A (ja) | 2009-03-05 | 2010-09-16 | Mitsumi Electric Co Ltd | 方向呈示装置、これを備える電子機器及びゲーム用コントローラ |
US20170220005A1 (en) | 2014-09-26 | 2017-08-03 | Lg Electronics Inc. | Watch type terminal and operation method thereof |
JP2017150866A (ja) | 2016-02-23 | 2017-08-31 | 京セラ株式会社 | ウェアラブル機器、端末装置およびナビゲーションシステム |
JP2018008250A (ja) | 2016-07-15 | 2018-01-18 | 国立大学法人電気通信大学 | 力覚及び振動覚提示装置 |
JP2018044901A (ja) | 2016-09-16 | 2018-03-22 | 大日本印刷株式会社 | ナビゲーションベルト、ナビゲーションシステム、及びプログラム |
WO2021053835A1 (ja) | 2019-09-20 | 2021-03-25 | 悠気 今 | 動き誘発システム及び記録媒体 |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
四方紘太郎,外5名,皮膚のせん断変形による前腕の回転反射制御,第19回日本バーチャルリアリティ学会大会論文集,2014年09月,p.84-85 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023134955A (ja) | 2023-09-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017202081A1 (zh) | 导航装置及方法 | |
US10620232B2 (en) | Detecting controllers in vehicles using wearable devices | |
EP3241538B1 (en) | Blind-guiding method, apparatus, and device | |
US11691079B2 (en) | Virtual vehicle control method in virtual scene, computer device, and storage medium | |
US9423257B2 (en) | Portable navigation device and method with active elements | |
JP6535819B2 (ja) | 仮想現実環境におけるナビゲーション用制御システム | |
EP3882736A1 (en) | Method for controlling handheld gimbal, and handheld gimbal | |
JP2018002082A (ja) | 移動経路生成装置および移動経路生成方法 | |
CN109564470A (zh) | 力觉传送系统 | |
CN107209205B (zh) | 重心移动力设备 | |
JP7476916B2 (ja) | 触覚提示装置 | |
JP2022048144A (ja) | 擬似力装置 | |
CN105183091A (zh) | 一种电子设备和信息处理方法 | |
EP3040843B1 (en) | Techniques for dynamically changing tactile surfaces of a haptic controller to convey interactive system information | |
JP2004094307A (ja) | 触力覚呈示装置 | |
JP6244636B2 (ja) | 誘導装置 | |
TWI852110B (zh) | 互動穿戴裝置 | |
JP4336611B2 (ja) | 情報提示装置および情報提示プログラム | |
KR20180005340A (ko) | 사물 인터넷을 통해 제어가 가능한 드론 시스템 | |
WO2019176910A1 (ja) | 情報表示装置、情報表示方法および情報表示プログラム | |
KR101555930B1 (ko) | 모바일단말을 이용한 탑승로봇 제어시스템 | |
KR20220103850A (ko) | 차량의 거동 예측을 통한 멀미 저감 방법 | |
TW202416106A (zh) | 互動穿戴裝置 | |
JP2016060437A (ja) | 姿勢制御装置 | |
Chellali et al. | Frequency modulation based vibrotactile feedback vs visual feedback in a multimodal interface for 3D pointing tasks in teleoperation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230602 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240401 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7476916 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |