以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described with reference to the drawings, but the present invention is not limited thereto. The components of the embodiments described below can be combined as appropriate. In addition, some components may not be used.
以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、ＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向、Ｘ軸と直交する所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向、Ｘ軸及びＹ軸と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。本実施形態において、所定面は水平面と平行であり、Ｚ軸方向は鉛直方向であることとする。なお、所定面は、水平面に対して傾斜してもよい。また、以下の説明においては、所定面を適宜、ＸＹ平面、と称する。
In the following description, the XYZ Cartesian coordinate system is set, and the positional relationship of each part will be described with reference to the XYZ Cartesian coordinate system. The direction parallel to the X-axis in the predetermined plane is the X-axis direction, the direction parallel to the Y-axis in the predetermined plane orthogonal to the X-axis is the Y-axis direction, and the direction parallel to the X-axis and the Z-axis orthogonal to the Y-axis. The Z-axis direction. In the present embodiment, the predetermined surface is parallel to the horizontal plane, and the Z-axis direction is the vertical direction. The predetermined surface may be inclined with respect to the horizontal plane. Further, in the following description, the predetermined plane is appropriately referred to as an XY plane.
［部品実装システムの概要］
図１は、本実施形態に係る部品実装システム１の一例を模式的に示す斜視図である。図２は、本実施形態に係る部品実装システム１の一例を示す構成図である。部品実装システム１は、工場施設に設けられる。図１及び図２に示すように、部品実装システム１は、部品を管理する部品管理システム２と、部品を使って電子機器を製造する生産ライン３とを備える。
[Overview of component mounting system]
FIG. 1 is a perspective view schematically showing an example of a component mounting system 1 according to the present embodiment. FIG. 2 is a configuration diagram showing an example of the component mounting system 1 according to the present embodiment. The component mounting system 1 is provided in a factory facility. As shown in FIGS. 1 and 2, the component mounting system 1 includes a component management system 2 that manages components and a production line 3 that manufactures electronic devices using the components.
部品管理システム２は、部品倉庫システム４と、部品搬送装置５と、管理制御装置６と、倉庫制御装置７と、搬送制御装置８と、端末装置９とを備える。
The parts management system 2 includes a parts warehouse system 4, a parts transfer device 5, a management control device 6, a warehouse control device 7, a transfer control device 8, and a terminal device 9.
生産ライン３は、部品を基板に実装する部品実装装置を含む。部品実装装置は、例えば特開２０１３−１６２１０２号公報等に開示されているように、部品を供給するフィーダと、フィーダから供給された部品を保持可能なノズルを有する実装ヘッドと、基板を搬送する基板搬送装置とを有する。部品実装装置は、実装ヘッドで部品を基板に実装する。
The production line 3 includes a component mounting device for mounting components on a substrate. As disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-162102, the component mounting apparatus conveys a feeder for supplying components, a mounting head having a nozzle capable of holding the components supplied from the feeder, and a substrate. It has a substrate transfer device. The component mounting device mounts components on a board with a mounting head.
部品倉庫システム４は、入庫された部品を保管する。また、部品倉庫システム４は、保管している部品を出庫する。部品倉庫システム４は、部品を収容する自動倉庫４Ａと、部品を入出庫するエレベータ装置４Ｂとを有する。エレベータ装置４Ｂは、部品を昇降させる。エレベータ装置４Ｂは、自動倉庫４Ａから出庫された部品を搬送する出庫用エレベータ４１と、自動倉庫４Ａに入庫される部品を搬送する入庫用エレベータ４２とを含む。工場施設において、部品倉庫システム４は、複数設けられる。本実施形態において、部品倉庫システム４は、Ｘ軸方向に７つ設けられる。なお、部品倉庫システム４は７つでなくてもよく、任意の複数でもよい。
The parts warehouse system 4 stores the received parts. In addition, the parts warehouse system 4 delivers the stored parts. The parts warehouse system 4 includes an automated warehouse 4A for storing parts and an elevator device 4B for loading and unloading parts. The elevator device 4B raises and lowers parts. The elevator device 4B includes a warehousing elevator 41 for transporting parts warehousing from the automated warehouse 4A and a warehousing elevator 42 for transporting parts warehousing in the automated warehouse 4A. A plurality of parts warehouse systems 4 are provided in the factory facility. In the present embodiment, seven parts warehouse systems 4 are provided in the X-axis direction. The number of parts warehouse systems 4 does not have to be seven, and may be any plurality.
倉庫制御装置７は、部品倉庫システム４を制御する指令信号を出力する。倉庫制御装置７から出力された指令信号は、通信ケーブルを介して部品倉庫システム４に送信される。
The warehouse control device 7 outputs a command signal for controlling the parts warehouse system 4. The command signal output from the warehouse control device 7 is transmitted to the parts warehouse system 4 via the communication cable.
部品搬送装置５は、部品を搬送する。工場施設において、複数の部品搬送装置５が稼働する。
The parts transporting device 5 transports parts. A plurality of parts transporting devices 5 operate in the factory facility.
搬送制御装置８は、部品搬送装置５を制御する指令信号を出力する。搬送制御装置８は、部品搬送装置５と無線通信する。搬送制御装置８から出力された指令信号は、無線通信システムを介して部品搬送装置５に送信される。無線通信システムは、Ｗｉ−Ｆｉのような無線ローカルエリアネットワークシステムを含む。
The transport control device 8 outputs a command signal for controlling the component transport device 5. The transport control device 8 wirelessly communicates with the component transport device 5. The command signal output from the transport control device 8 is transmitted to the component transport device 5 via the wireless communication system. Wireless communication systems include wireless local area network systems such as Wi-Fi.
端末装置９は、作業者ＷＭに操作される。端末装置９は、作業者ＷＭにデータを提供する。工場施設において、端末装置９は、複数設けられる。
The terminal device 9 is operated by the worker WM. The terminal device 9 provides data to the worker WM. A plurality of terminal devices 9 are provided in the factory facility.
生産ライン３及び部品倉庫システム４は、工場施設の床面に設置される。床面は、ＸＹ平面と平行である。部品搬送装置５は、床面を走行する。床面は、部品搬送装置５が走行する走行面である。部品搬送装置５は、床面に規定される走行路１０を走行する。
The production line 3 and the parts warehouse system 4 are installed on the floor of the factory facility. The floor surface is parallel to the XY plane. The parts transfer device 5 travels on the floor surface. The floor surface is a traveling surface on which the parts transport device 5 travels. The parts transfer device 5 travels on the travel path 10 defined on the floor surface.
工場施設において、出庫エリア１１と、入庫エリア１２と、ラインエリア１３と、受入エリア１４と、段取りエリア１５と、充電エリア１６とが規定される。部品搬送装置５は、出庫エリア１１、入庫エリア１２、ラインエリア１３、受入エリア１４、段取りエリア１５、及び充電エリア１６のそれぞれに移動可能である。
In the factory facility, a warehousing area 11, a warehousing area 12, a line area 13, a receiving area 14, a setup area 15, and a charging area 16 are defined. The parts transfer device 5 can be moved to each of the delivery area 11, the warehousing area 12, the line area 13, the receiving area 14, the setup area 15, and the charging area 16.
出庫エリア１１は、部品倉庫システム４から出庫された部品を部品搬送装置５に渡す出庫処理が実施されるエリアである。出庫エリア１１は、出庫用エレベータ４１に規定される。部品搬送装置５は、出庫エリア１１に移動して、部品倉庫システム４から部品を受ける。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５に部品を渡す。
The warehousing area 11 is an area where the warehousing process of passing the parts warehousing from the parts warehousing system 4 to the parts transport device 5 is performed. The delivery area 11 is defined as the delivery elevator 41. The parts transfer device 5 moves to the delivery area 11 and receives parts from the parts warehouse system 4. The parts warehouse system 4 delivers parts to the parts transfer device 5 arranged in the delivery area 11.
入庫エリア１２は、自動倉庫４Ａに入庫する部品を部品搬送装置５から受ける入庫処理が実施されるエリアである。入庫エリア１２は、入庫用エレベータ４２に規定される。部品搬送装置５は、入庫エリア１２に移動して、部品倉庫システム４に部品を渡す。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５から部品を受ける。
The warehousing area 12 is an area in which the warehousing process of receiving the parts to be warehousing in the automated warehouse 4A from the parts transfer device 5 is performed. The warehousing area 12 is defined in the warehousing elevator 42. The parts transfer device 5 moves to the warehousing area 12 and delivers the parts to the parts warehouse system 4. The parts warehouse system 4 receives parts from the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 12.
ラインエリア１３は、部品実装装置のフィーダに部品を設置する部品供給処理が実施されるエリアである。ラインエリア１３は、生産ライン３の近傍に規定される。ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、生産ライン３の部品実装装置のフィーダに部品を設置する。
The line area 13 is an area where a component supply process for installing components in the feeder of the component mounting device is performed. The line area 13 is defined in the vicinity of the production line 3. The worker WM existing in the line area 13 installs the parts in the feeder of the parts mounting device of the production line 3.
受入エリア１４は、部品供給者から納入される部品を受け入れる受入処理が実施されるエリアである。受入エリア１４に作業台１７が設置される。部品は、運搬車両により部品供給者から工場施設に納入される。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、納入された部品を受け入れる。
The acceptance area 14 is an area where an acceptance process for accepting parts delivered from a component supplier is performed. A workbench 17 is installed in the receiving area 14. Parts are delivered from the parts supplier to the factory facility by a transport vehicle. The worker WM existing in the receiving area 14 accepts the delivered parts.
段取りエリア１５は、複数の部品を一括交換台車１８に搭載する段取り処理が実施されるエリアである。段取りエリア１５に一括交換台車１８が配置される。段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、複数の部品を一括交換台車１８に搭載する。
The setup area 15 is an area where a setup process for mounting a plurality of parts on the batch exchange carriage 18 is performed. The batch exchange carriage 18 is arranged in the setup area 15. The worker WM existing in the setup area 15 mounts a plurality of parts on the batch exchange carriage 18.
充電エリア１６は、部品搬送装置５のバッテリを充電する充電処理が実施されるエリアである。充電エリア１６に充電装置１９が設置される。バッテリの充電量が低減したとき、部品搬送装置５は、充電エリア１６に移動して充電装置１９でバッテリを充電する。
The charging area 16 is an area where a charging process for charging the battery of the component transport device 5 is performed. The charging device 19 is installed in the charging area 16. When the charge amount of the battery is reduced, the component transfer device 5 moves to the charging area 16 and charges the battery in the charging device 19.
端末装置９は、ラインエリア１３、受入エリア１４、及び段取りエリア１５のそれぞれに設置される。なお、端末装置９は、管理制御装置６の近傍に設置され、管理制御装置６に接続されてもよい。
The terminal device 9 is installed in each of the line area 13, the receiving area 14, and the setup area 15. The terminal device 9 may be installed in the vicinity of the management control device 6 and connected to the management control device 6.
［部品］
図３及び図４は、本実施形態に係る部品の一例を示す斜視図である。図３及び図４に示すように、部品は、キャリアテープ２０に保持される。キャリアテープ２０は、複数の部品を保持する。キャリアテープ２０は、テープリール２１に巻かれる。
[parts]
3 and 4 are perspective views showing an example of parts according to the present embodiment. As shown in FIGS. 3 and 4, the parts are held by the carrier tape 20. The carrier tape 20 holds a plurality of parts. The carrier tape 20 is wound around a tape reel 21.
部品を保持するキャリアテープ２０は、テープリール２１に巻かれた状態で部品供給者から納入される。部品を保持するキャリアテープ２０は、テープリール２１に巻かれた状態で取り扱われる。
The carrier tape 20 that holds the parts is delivered from the parts supplier in a state of being wound around the tape reel 21. The carrier tape 20 that holds the parts is handled in a state of being wound around the tape reel 21.
部品を識別するための識別データが部品に付与される。識別データは、テープリール２１の表面２２に設けられている識別マーク２３を含む。識別マーク２３により、テープリール２１に保持されている部品が識別される。識別マーク２３は、例えば一次元バーコード又は二次元バーコードである。なお、識別マーク２３は、数字、文字、及び図形の少なくとも一つでもよい。
Identification data for identifying the part is given to the part. The identification data includes an identification mark 23 provided on the surface 22 of the tape reel 21. The identification mark 23 identifies the component held on the tape reel 21. The identification mark 23 is, for example, a one-dimensional bar code or a two-dimensional bar code. The identification mark 23 may be at least one of numbers, characters, and figures.
部品管理システム２において、部品はトレイ３０に支持された状態で取り扱われる。部品は、テープリール２１に巻かれた状態でトレイ３０に支持される。作業台１７の近傍に空のトレイ３０が複数配置される。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、作業台１７において、納入されたテープリール２１をトレイ３０に設置する。
In the parts management system 2, parts are handled while being supported by the tray 30. The parts are supported by the tray 30 in a state of being wound around the tape reel 21. A plurality of empty trays 30 are arranged in the vicinity of the workbench 17. The worker WM existing in the receiving area 14 installs the delivered tape reel 21 on the tray 30 on the workbench 17.
トレイ３０は、上面３１Ａ及び下面３１Ｂを有するプレート部３１と、プレート部３１の上面３１Ａの周縁領域の少なくとも一部に設けられるスペーサ部３２とを有する。テープリール２１は、プレート部３１の上面３１Ａに設置される。スペーサ部３２の上面３２Ａは、平坦面である。プレート部３１の上面３１Ａにテープリール２１が配置された状態において、スペーサ部３２の上面３２Ａは、テープリール２１の表面２２と実質的に同一面内又はテープリール２１の表面２２よりも高い位置に配置される。これにより、トレイ３０にテープリール２１が支持された状態で、複数のトレイ３０を積層することができる。
The tray 30 has a plate portion 31 having an upper surface 31A and a lower surface 31B, and a spacer portion 32 provided in at least a part of the peripheral region of the upper surface 31A of the plate portion 31. The tape reel 21 is installed on the upper surface 31A of the plate portion 31. The upper surface 32A of the spacer portion 32 is a flat surface. When the tape reel 21 is arranged on the upper surface 31A of the plate portion 31, the upper surface 32A of the spacer portion 32 is substantially in the same plane as the surface 22 of the tape reel 21 or at a position higher than the surface 22 of the tape reel 21. Be placed. As a result, a plurality of trays 30 can be stacked while the tape reel 21 is supported on the tray 30.
また、プレート部３１の側面３１Ｃの一部にノッチ３４が設けられる。ノッチ３４は、複数設けられる。
Further, a notch 34 is provided on a part of the side surface 31C of the plate portion 31. A plurality of notches 34 are provided.
図３及び図４に示すように、部品管理システム２は、大きさが異なる２種類のテープリール２１を取り扱う。テープリール２１は、図３に示す大型のテープリール２１Ａと、図４に示す小型のテープリール２１Ｂとを含む。トレイ３０は、テープリール２１Ａを支持するトレイ３０Ａと、テープリール２１Ｂを支持するトレイ３０Ｂとを含む。
As shown in FIGS. 3 and 4, the parts management system 2 handles two types of tape reels 21 having different sizes. The tape reel 21 includes a large tape reel 21A shown in FIG. 3 and a small tape reel 21B shown in FIG. The tray 30 includes a tray 30A that supports the tape reel 21A and a tray 30B that supports the tape reel 21B.
図３に示すように、トレイ３０Ａは、１つのテープリール２１Ａを支持する。図４に示すように、トレイ３０Ｂは、２つのテープリール２１Ｂを支持する。トレイ３０Ａの大きさとトレイ３０Ｂの大きさとは異なる。トレイ３０Ａの幅Ｗａは、トレイ３０Ｂの幅Ｗｂよりも大きい。トレイ３０Ａの高さＨａとトレイ３０Ｂの高さＨｂとは異なる。なお、トレイ３０Ａの高さＨａとトレイ３０Ｂの高さＨｂとは等しくてもよい。トレイ３０Ａの長さＬａとトレイ３０Ｂの長さＬｂとは等しい。
As shown in FIG. 3, the tray 30A supports one tape reel 21A. As shown in FIG. 4, the tray 30B supports two tape reels 21B. The size of the tray 30A and the size of the tray 30B are different. The width Wa of the tray 30A is larger than the width Wb of the tray 30B. The height Ha of the tray 30A and the height Hb of the tray 30B are different. The height Ha of the tray 30A and the height Hb of the tray 30B may be equal to each other. The length La of the tray 30A and the length Lb of the tray 30B are equal.
［部品搬送装置の移動経路の概要］
図５は、本実施形態に係る部品搬送装置５の移動経路の概要を説明するための図である。部品搬送装置５は、トレイ３０を搬送する。部品搬送装置５は、トレイ３０を搬送することによって、テープリール２１に巻かれた状態でトレイ３０に支持されている部品を搬送する。
[Outline of movement route of parts transfer device]
FIG. 5 is a diagram for explaining an outline of a movement path of the parts transport device 5 according to the present embodiment. The parts transfer device 5 conveys the tray 30. By transporting the tray 30, the parts transporting device 5 transports the parts supported by the tray 30 while being wound around the tape reel 21.
図５において、移動経路Ｒａは、受入エリア１４から入庫エリア１２にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｂは、出庫エリア１１から受入エリア１４にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。
In FIG. 5, the movement path Ra is a movement path of the parts transporting device 5 when the tray 30 is transported from the receiving area 14 to the warehousing area 12. The movement path Rb is a movement path of the parts transport device 5 when the tray 30 is transported from the delivery area 11 to the reception area 14.
受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品供給者から納入されたテープリール２１をトレイ３０に設置する。作業者ＷＭは、テープリール２１を支持したトレイ３０を受入エリア１４に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒａを通って部品倉庫システム４の入庫エリア１２に移動する。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける入庫処理を実施する。
The worker WM existing in the receiving area 14 installs the tape reel 21 delivered from the parts supplier on the tray 30. The worker WM mounts the tray 30 that supports the tape reel 21 on the parts transfer device 5 that has moved to the receiving area 14. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the storage area 12 of the parts warehouse system 4 through the movement path Ra. The parts warehouse system 4 carries out a warehousing process of receiving the tray 30 from the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 12.
部品供給者に返却する必要があるテープリール２１を支持するトレイ３０が部品倉庫システム４に収容されているとき、部品搬送装置５が出庫エリア１１に移動する。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す出庫処理を実施する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｂを通って受入エリア１４に移動する。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５からテープリール２１を受け取って部品供給者に返却する。部品供給者は、テープリール２１を回収する。
When the tray 30 supporting the tape reel 21 that needs to be returned to the parts supplier is housed in the parts warehouse system 4, the parts transfer device 5 moves to the delivery area 11. The parts warehouse system 4 carries out a warehousing process of passing the tray 30 to the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 11. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the receiving area 14 through the movement path Rb. The worker WM existing in the receiving area 14 receives the tape reel 21 from the parts conveying device 5 and returns it to the parts supplier. The parts supplier collects the tape reel 21.
図５において、移動経路Ｒｃは、出庫エリア１１からラインエリア１３にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｄは、ラインエリア１３から入庫エリア１２にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。
In FIG. 5, the movement path Rc is a movement path of the parts transfer device 5 when the tray 30 is transported from the delivery area 11 to the line area 13. The movement path Rd is a movement path of the parts transfer device 5 when the tray 30 is transported from the line area 13 to the storage area 12.
部品倉庫システム４に収容されているトレイ３０を生産ライン３に搬送するとき、部品搬送装置５が出庫エリア１１に移動する。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す出庫処理を実施する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｃを通ってラインエリア１３に移動する。ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５からテープリール２１を受け取って、部品実装装置のフィーダに装着する。
When the tray 30 housed in the parts warehouse system 4 is transported to the production line 3, the parts transport device 5 moves to the delivery area 11. The parts warehouse system 4 carries out a warehousing process of passing the tray 30 to the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 11. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the line area 13 through the movement path Rc. The worker WM existing in the line area 13 receives the tape reel 21 from the component transfer device 5 and mounts it on the feeder of the component mounting device.
部品倉庫システム４に戻す必要があるテープリール２１がラインエリア１３に存在するとき、ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、テープリール２１をトレイ３０に設置する。作業者ＷＭは、テープリール２１を支持したトレイ３０をラインエリア１３に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｄを通って部品倉庫システム４の入庫エリア１２に移動する。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける入庫処理を実施する。
When the tape reel 21 that needs to be returned to the parts warehouse system 4 exists in the line area 13, the worker WM present in the line area 13 installs the tape reel 21 in the tray 30. The worker WM mounts the tray 30 that supports the tape reel 21 on the parts transfer device 5 that has moved to the line area 13. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the storage area 12 of the parts warehouse system 4 through the movement path Rd. The parts warehouse system 4 carries out a warehousing process of receiving the tray 30 from the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 12.
図５において、移動経路Ｒｅは、ラインエリア１３から受入エリア１４にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｆは、受入エリア１４からラインエリア１３にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。
In FIG. 5, the movement path Re is the movement path of the parts transport device 5 when the tray 30 is transported from the line area 13 to the receiving area 14. The movement path Rf is a movement path of the parts conveying device 5 when the tray 30 is conveyed from the receiving area 14 to the line area 13.
空のトレイ３０がラインエリア１３に存在し、受入エリア１４の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０をラインエリア１３に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｅを通って受入エリア１４に移動する。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。
When an empty tray 30 exists in the line area 13 and the worker WM in the receiving area 14 requests an empty tray 30, the worker WM present in the line area 13 puts the empty tray 30 in the line area 13. It is mounted on the parts transfer device 5 which has been moved to. The parts transporting device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the receiving area 14 through the moving path Re. The worker WM existing in the receiving area 14 receives the empty tray 30 from the parts transfer device 5.
空のトレイ３０が受入エリア１４に存在し、ラインエリア１３の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０を受入エリア１４に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｆを通ってラインエリア１３に移動する。ラインエリア１３に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。
When the empty tray 30 exists in the receiving area 14 and the worker WM in the line area 13 requests the empty tray 30, the worker WM existing in the receiving area 14 receives the empty tray 30 in the receiving area 14. It is mounted on the parts transfer device 5 which has been moved to. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the line area 13 through the movement path Rf. The worker WM present in the line area 13 receives the empty tray 30 from the parts transfer device 5.
図５において、移動経路Ｒｇは、出庫エリア１１から段取りエリア１５にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｈは、段取りエリア１５から入庫エリア１２にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。
In FIG. 5, the movement path Rg is a movement path of the parts transport device 5 when the tray 30 is transported from the delivery area 11 to the setup area 15. The movement path Rh is a movement path of the parts transport device 5 when the tray 30 is transported from the setup area 15 to the storage area 12.
部品倉庫システム４に収容されているトレイ３０を段取りエリア１５に搬送するとき、部品搬送装置５が出庫エリア１１に移動する。部品倉庫システム４は、出庫エリア１１に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す出庫処理を実施する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｇを通って段取りエリア１５に移動する。段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５からテープリール２１を受け取って、一括交換台車１８に装着する。
When the tray 30 housed in the parts warehouse system 4 is transported to the setup area 15, the parts transport device 5 moves to the delivery area 11. The parts warehouse system 4 carries out a warehousing process of passing the tray 30 to the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 11. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the setup area 15 through the movement path Rg. The worker WM existing in the setup area 15 receives the tape reel 21 from the parts transfer device 5 and mounts it on the batch exchange carriage 18.
部品倉庫システム４に戻す必要があるテープリール２１が段取りエリア１５に存在するとき、段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、テープリール２１をトレイ３０に設置する。作業者ＷＭは、テープリール２１を支持したトレイ３０を段取りエリア１５に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｈを通って部品倉庫システム４の入庫エリア１２に移動する。部品倉庫システム４は、入庫エリア１２に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける入庫処理を実施する。
When the tape reel 21 that needs to be returned to the parts warehouse system 4 exists in the setup area 15, the worker WM existing in the setup area 15 installs the tape reel 21 on the tray 30. The worker WM mounts the tray 30 that supports the tape reel 21 on the parts transfer device 5 that has moved to the setup area 15. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the storage area 12 of the parts warehouse system 4 through the movement path Rh. The parts warehouse system 4 carries out a warehousing process of receiving the tray 30 from the parts transfer device 5 arranged in the warehousing area 12.
図５において、移動経路Ｒｉは、段取りエリア１５から受入エリア１４にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。移動経路Ｒｊは、受入エリア１４から段取りエリア１５にトレイ３０を搬送するときの部品搬送装置５の移動経路である。
In FIG. 5, the movement path Ri is a movement path of the parts transporting device 5 when the tray 30 is transported from the setup area 15 to the receiving area 14. The moving path Rj is a moving path of the parts transporting device 5 when transporting the tray 30 from the receiving area 14 to the setup area 15.
空のトレイ３０が段取りエリア１５に存在し、受入エリア１４の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０を段取りエリア１５に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｉを通って受入エリア１４に移動する。受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。
When an empty tray 30 exists in the setup area 15 and the worker WM in the receiving area 14 requests an empty tray 30, the worker WM present in the setup area 15 sets the empty tray 30 in the setup area 15. It is mounted on the parts transfer device 5 which has been moved to. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the receiving area 14 through the movement path Ri. The worker WM existing in the receiving area 14 receives the empty tray 30 from the parts transfer device 5.
空のトレイ３０が受入エリア１４に存在し、段取りエリア１５の作業者ＷＭが空のトレイ３０を要求しているとき、受入エリア１４に存在する作業者ＷＭは、空のトレイ３０を受入エリア１４に移動した部品搬送装置５に搭載する。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、移動経路Ｒｊを通って段取りエリア１５に移動する。段取りエリア１５に存在する作業者ＷＭは、部品搬送装置５から空のトレイ３０を受け取る。
When the empty tray 30 exists in the receiving area 14 and the worker WM in the setup area 15 requests the empty tray 30, the worker WM existing in the receiving area 14 receives the empty tray 30 in the receiving area 14. It is mounted on the parts transfer device 5 which has been moved to. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves to the setup area 15 through the movement path Rj. The worker WM existing in the setup area 15 receives the empty tray 30 from the parts transfer device 5.
図５において、移動経路Ｒｋは、充電エリア１６に移動するときの部品搬送装置５の移動経路である。部品搬送装置５のバッテリを充電するとき、部品搬送装置５は、移動経路Ｒｋを通って充電エリア１６に移動する。充電が完了した部品搬送装置５は、移動経路Ｒｋを通ってトレイ３０の搬送を再開する。
In FIG. 5, the movement path Rk is a movement path of the component transfer device 5 when moving to the charging area 16. When charging the battery of the component transfer device 5, the component transfer device 5 moves to the charging area 16 through the movement path Rk. The parts transfer device 5 that has been charged resumes the transfer of the tray 30 through the movement path Rk.
なお、ラインエリア１３と段取りエリア１５との間においては、テープリール２１は、一括交換台車１８に搭載され、作業者ＷＭによって搬送される。
Between the line area 13 and the setup area 15, the tape reel 21 is mounted on the batch exchange carriage 18 and is conveyed by the worker WM.
［部品倉庫システム］
図６は、本実施形態に係る部品倉庫システム４の一例を示す斜視図である。図７は、本実施形態に係る部品倉庫システム４の一例を示す正面図である。
[Parts warehouse system]
FIG. 6 is a perspective view showing an example of the parts warehouse system 4 according to the present embodiment. FIG. 7 is a front view showing an example of the parts warehouse system 4 according to the present embodiment.
部品倉庫システム４は、テープリール２１を支持するトレイ３０を収容する自動倉庫４Ａと、自動倉庫４Ａと部品搬送装置５との間でトレイ３０を搬送するエレベータ装置４Ｂとを備える。
The parts warehouse system 4 includes an automated warehouse 4A that houses a tray 30 that supports the tape reel 21, and an elevator device 4B that transports the tray 30 between the automated warehouse 4A and the parts transporting device 5.
エレベータ装置４Ｂは、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を下降させる出庫用エレベータ４１と、自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０を上昇させる入庫用エレベータ４２とを含む。出庫用エレベータ４１と入庫用エレベータ４２とは、Ｘ軸方向に配置される。また、出庫用エレベータ４１及び入庫用エレベータ４２は、自動倉庫４Ａの−Ｙ側に配置される。
The elevator device 4B includes a warehousing elevator 41 for lowering the tray 30 warehousing from the automated warehouse 4A and a warehousing elevator 42 for raising the tray 30 warehousing in the automated warehouse 4A. The warehousing elevator 41 and the warehousing elevator 42 are arranged in the X-axis direction. Further, the warehousing elevator 41 and the warehousing elevator 42 are arranged on the −Y side of the automated warehouse 4A.
出庫用エレベータ４１及び入庫用エレベータ４２のそれぞれは、部品搬送装置５が進入可能な通路空間４３を有する。出庫用エレベータ４１の通路空間４３は、出庫用エレベータ４１の下部に設けられる。入庫用エレベータ４２の通路空間４３は、入庫用エレベータ４２の下部に設けられる。通路空間４３は、トンネル状の空間である。通路空間４３は、−Ｙ側に開口を有する。部品搬送装置５は、走行面を走行して、−Ｙ側の開口から通路空間４３に進入することができる。
Each of the warehousing elevator 41 and the warehousing elevator 42 has a passage space 43 into which the parts transfer device 5 can enter. The passage space 43 of the warehousing elevator 41 is provided below the warehousing elevator 41. The passage space 43 of the warehousing elevator 42 is provided below the warehousing elevator 42. The passage space 43 is a tunnel-shaped space. The passage space 43 has an opening on the −Y side. The parts transfer device 5 can travel on the traveling surface and enter the passage space 43 through the opening on the −Y side.
出庫用エレベータ４１の通路空間４３に出庫エリア１１が規定される。出庫用エレベータ４１の通路空間４３に進入した部品搬送装置５は、出庫エリア１１に配置される。部品搬送装置５は、出庫エリア１１において、出庫用エレベータ４１からトレイ３０を受ける。出庫エリア１１においてトレイ３０を受けた部品搬送装置５は、−Ｙ側の開口を介して出庫用エレベータ４１の通路空間４３から退去することができる。
The delivery area 11 is defined in the passage space 43 of the delivery elevator 41. The parts transfer device 5 that has entered the passage space 43 of the delivery elevator 41 is arranged in the delivery area 11. The parts transfer device 5 receives the tray 30 from the delivery elevator 41 in the delivery area 11. The parts transfer device 5 that has received the tray 30 in the delivery area 11 can move out of the passage space 43 of the delivery elevator 41 through the opening on the −Y side.
入庫用エレベータ４２の通路空間４３に入庫エリア１２が規定される。入庫用エレベータ４２の通路空間４３に進入した部品搬送装置５は、入庫エリア１２に配置される。部品搬送装置５は、入庫エリア１２において、入庫用エレベータ４２にトレイ３０を渡す。入庫エリア１２においてトレイ３０を渡した部品搬送装置５は、−Ｙ側の開口を介して入庫用エレベータ４２の通路空間４３から退去することができる。
The warehousing area 12 is defined in the passage space 43 of the warehousing elevator 42. The parts transfer device 5 that has entered the passage space 43 of the warehousing elevator 42 is arranged in the warehousing area 12. The parts transfer device 5 passes the tray 30 to the warehousing elevator 42 in the warehousing area 12. The parts transfer device 5 that has passed the tray 30 in the warehousing area 12 can move out of the passage space 43 of the warehousing elevator 42 through the opening on the −Y side.
図８は、本実施形態に係る自動倉庫４Ａ及びエレベータ装置４Ｂを模式的に示す図である。トレイ３０を支持する棚４４が自動倉庫４Ａの内部に配置される。棚４４は、自動倉庫４Ａの内部に複数設けられる。複数の棚４４のそれぞれにトレイ３０が支持される。トレイ３０は、棚４４に支持された状態で自動倉庫４Ａに保管される。
FIG. 8 is a diagram schematically showing an automated warehouse 4A and an elevator device 4B according to the present embodiment. A shelf 44 that supports the tray 30 is arranged inside the automated warehouse 4A. A plurality of shelves 44 are provided inside the automated warehouse 4A. A tray 30 is supported on each of the plurality of shelves 44. The tray 30 is stored in the automated warehouse 4A while being supported by the shelf 44.
自動倉庫４Ａは、入出庫されるトレイ３０が通過するゲートエリア４５と、ゲートエリア４５と棚４４との間でトレイ３０を搬送する搬送装置４６とを有する。ゲートエリア４５は、自動倉庫４Ａの上部に設けられる。ゲートエリア４５は、トレイ３０が通過するプレート４７の上面を含む。プレート４７は、自動倉庫４Ａの上部に設置される。自動倉庫４Ａから出庫されるトレイ３０又は自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０は、プレート４７の上面を移動する。
The automated warehouse 4A has a gate area 45 through which the tray 30 to be loaded and unloaded passes, and a transport device 46 for transporting the tray 30 between the gate area 45 and the shelf 44. The gate area 45 is provided above the automated warehouse 4A. The gate area 45 includes the upper surface of the plate 47 through which the tray 30 passes. The plate 47 is installed on top of the automated warehouse 4A. The tray 30 warehousing from the automated warehouse 4A or the tray 30 warehousing in the automated warehouse 4A moves on the upper surface of the plate 47.
エレベータ装置４Ｂは、トレイ３０を支持可能な昇降部材４８と、昇降部材４８とゲートエリア４５との間でトレイ３０を移動する移動部材４９とを有する。昇降部材４８は、トレイ３０を支持して昇降可能である。部品搬送装置５が進入可能な通路空間４３は、昇降部材４８の下方に配置される。Ｚ軸方向において、昇降部材４８は、ゲートエリア４５と通路空間４３との間を移動可能である。すなわち、Ｚ軸方向における昇降部材４８の可動範囲は、ゲートエリア４５と通路空間４３との間に規定される。
The elevator device 4B has an elevating member 48 capable of supporting the tray 30, and a moving member 49 for moving the tray 30 between the elevating member 48 and the gate area 45. The elevating member 48 can move up and down by supporting the tray 30. The passage space 43 into which the parts transfer device 5 can enter is arranged below the elevating member 48. In the Z-axis direction, the elevating member 48 is movable between the gate area 45 and the passage space 43. That is, the movable range of the elevating member 48 in the Z-axis direction is defined between the gate area 45 and the passage space 43.
自動倉庫４Ａから特定のトレイ３０を出庫するとき、搬送装置４６が特定の棚４４に移動し、棚４４に支持されているトレイ３０を棚４４から搬出する。搬送装置４６は、棚４４から搬出したトレイ３０をプレート４７の上面に搬送する。トレイ３０は、プレート４７の上面に設置される。昇降部材４８は、昇降部材４８の可動範囲の上部に移動する。移動部材４９は、プレート４７の上面に設置されたトレイ３０の少なくとも一部を支持して、トレイ３０を昇降部材４８に移動する。トレイ３０は、プレート４７の上面を滑りながら昇降部材４８に移動する。これにより、特定のトレイ３０は、ゲートエリア４５を介して自動倉庫４Ａから出庫され、昇降部材４８に支持される。昇降部材４８は、移動部材４９により自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を支持して下降する。昇降部材４８は、通路空間４３に配置された部品搬送装置５にトレイ３０を渡す。トレイ３０が搭載された部品搬送装置５は、通路空間４３から退去する。
When the specific tray 30 is discharged from the automated warehouse 4A, the transport device 46 moves to the specific shelf 44, and the tray 30 supported by the shelf 44 is carried out from the shelf 44. The transport device 46 transports the tray 30 carried out from the shelf 44 to the upper surface of the plate 47. The tray 30 is installed on the upper surface of the plate 47. The elevating member 48 moves to the upper part of the movable range of the elevating member 48. The moving member 49 supports at least a part of the tray 30 installed on the upper surface of the plate 47 and moves the tray 30 to the elevating member 48. The tray 30 moves to the elevating member 48 while sliding on the upper surface of the plate 47. As a result, the specific tray 30 is discharged from the automated warehouse 4A via the gate area 45 and supported by the elevating member 48. The elevating member 48 is lowered by supporting the tray 30 discharged from the automated warehouse 4A by the moving member 49. The elevating member 48 passes the tray 30 to the parts transfer device 5 arranged in the passage space 43. The parts transfer device 5 on which the tray 30 is mounted moves out of the passage space 43.
自動倉庫４Ａにトレイ３０を入庫するとき、トレイ３０を搭載した部品搬送装置５が通路空間４３に進入する。昇降部材４８は、昇降部材４８の可動範囲の下部に移動する。昇降部材４８は、通路空間４３に配置された部品搬送装置５からトレイ３０を受ける。昇降部材４８は、トレイ３０を支持して上昇する。移動部材４９は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の少なくとも一部を支持して、プレート４７の上面に移動する。これにより、トレイ３０は、ゲートエリア４５を介して自動倉庫４Ａに入庫され、プレート４７の上面に設置される。搬送装置４６は、プレート４７の上面に設置されているトレイ３０をプレート４７から搬出し、特定の棚４４まで搬送する。トレイ３０は、棚４４に支持された状態で保管される。
When the tray 30 is stored in the automated warehouse 4A, the parts transfer device 5 equipped with the tray 30 enters the passage space 43. The elevating member 48 moves to the lower part of the movable range of the elevating member 48. The elevating member 48 receives the tray 30 from the parts transfer device 5 arranged in the passage space 43. The elevating member 48 supports the tray 30 and ascends. The moving member 49 supports at least a part of the tray 30 supported by the elevating member 48 and moves to the upper surface of the plate 47. As a result, the tray 30 is stored in the automated warehouse 4A via the gate area 45 and is installed on the upper surface of the plate 47. The transport device 46 carries out the tray 30 installed on the upper surface of the plate 47 from the plate 47 and transports it to a specific shelf 44. The tray 30 is stored in a state of being supported by the shelf 44.
ゲートエリア４５は、自動倉庫４Ａと出庫用エレベータ４１との間、及び自動倉庫４Ａと入庫用エレベータ４２との間のそれぞれに設けられる。以下の説明においては、自動倉庫４Ａと出庫用エレベータ４１との間のゲートエリア４５を規定するプレート４７を適宜、出庫プレート４７１、と称し、自動倉庫４Ａと入庫用エレベータ４２との間のゲートエリア４５を規定するプレート４７を適宜、入庫プレート４７２、と称する。自動倉庫４Ａから出庫されるトレイ３０は、出庫プレート４７１の上面を通過する。自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０は、入庫プレート４７２の上面を通過する。
The gate area 45 is provided between the automated warehouse 4A and the warehousing elevator 41, and between the automated warehouse 4A and the warehousing elevator 42, respectively. In the following description, the plate 47 that defines the gate area 45 between the automated warehouse 4A and the warehousing elevator 41 is appropriately referred to as the warehousing plate 471, and the gate area between the automated warehouse 4A and the warehousing elevator 42. The plate 47 that defines 45 is appropriately referred to as a storage plate 472. The tray 30 delivered from the automated warehouse 4A passes through the upper surface of the delivery plate 471. The tray 30 stored in the automated warehouse 4A passes through the upper surface of the storage plate 472.
また、以下の説明においては、自動倉庫４Ａと出庫用エレベータ４１との間においてトレイ３０を移動させる移動部材４９を適宜、出庫用移動部材４９１、と称し、自動倉庫４Ａと入庫用エレベータ４２との間においてトレイ３０を移動させる移動部材４９を適宜、入庫用移動部材４９２、と称する。出庫用移動部材４９１は、出庫プレート４７１の上面に設置されたトレイ３０を出庫プレート４７１から昇降部材４８に移動する。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を昇降部材４８から入庫プレート４７２の上面に移動する。
Further, in the following description, the moving member 49 that moves the tray 30 between the automated warehouse 4A and the warehousing elevator 41 is appropriately referred to as a warehousing moving member 491, and the automated warehouse 4A and the warehousing elevator 42 are referred to. The moving member 49 that moves the tray 30 between them is appropriately referred to as a warehousing moving member 492. The warehousing moving member 491 moves the tray 30 installed on the upper surface of the warehousing plate 471 from the warehousing plate 471 to the elevating member 48. The warehousing moving member 492 moves the tray 30 supported by the elevating member 48 from the elevating member 48 to the upper surface of the warehousing plate 472.
［出庫用エレベータ］
図９及び図１０は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の内部構造を示す斜視図である。図６、図７、図８、図９、及び図１０に示すように、出庫用エレベータ４１は、複数の支柱４０１と、隣り合う支柱４０１の上部を連結する梁４０２と、隣り合う支柱４０１の中間部を連結する複数のフレーム４０３とを有する。
[Elevator for delivery]
9 and 10 are perspective views showing the internal structure of the elevator 41 for delivery according to the present embodiment. As shown in FIGS. 6, 7, 8, 9, and 10, the warehousing elevator 41 includes a plurality of columns 401, a beam 402 connecting the upper portions of adjacent columns 401, and adjacent columns 401. It has a plurality of frames 403 connecting the intermediate portions.
出庫用エレベータ４１は、トレイ３０を支持可能な昇降部材４８を有する。昇降部材４８は、トレイ３０を支持してＺ軸方向に移動可能（昇降可能）である。
The delivery elevator 41 has an elevating member 48 capable of supporting the tray 30. The elevating member 48 supports the tray 30 and is movable (elevable) in the Z-axis direction.
昇降部材４８は、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第１昇降部材４８１と、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第２昇降部材４８２とを含む。第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とはＸ軸方向に配置される。第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２のそれぞれは、Ｚ軸方向及びＸ軸方向に移動可能である。
The elevating member 48 includes a first elevating member 481 that supports a part of the lower surface 31B of the tray 30, and a second elevating member 482 that supports a part of the lower surface 31B of the tray 30. The first elevating member 481 and the second elevating member 482 are arranged in the X-axis direction. Each of the first elevating member 481 and the second elevating member 482 can move in the Z-axis direction and the X-axis direction.
第１昇降部材４８１は、トレイ３０の−Ｘ側の側面と対向可能な表面を有する平板部４８３と、平板部４８３の−Ｚ側の端部に接続され、トレイ３０の下面３１Ｂの少なくとも一部と対向可能な上面を有する下板部４８４と、平板部４８３の−Ｙ側の端部に接続される前板部４８３Ａと、平板部４８３の＋Ｙ側の端部に接続される後板部４８３Ｂとを有する。
The first elevating member 481 is connected to a flat plate portion 483 having a surface facing the −X side side surface of the tray 30 and an end portion of the flat plate portion 483 on the −Z side, and is at least a part of the lower surface 31B of the tray 30. A lower plate portion 484 having an upper surface that can face the flat plate portion 483, a front plate portion 483A connected to the −Y side end portion of the flat plate portion 483, and a rear plate portion 483B connected to the + Y side end portion of the flat plate portion 483. And have.
第２昇降部材４８２は、トレイ３０の＋Ｘ側の側面と対向可能な表面を有する平板部４８５と、平板部４８５の−Ｚ側の端部に接続され、トレイ３０の下面３１Ｂの少なくとも一部と対向可能な上面を有する下板部４８６と、平板部４８５の−Ｙ側の端部に接続される前板部４８５Ａと、平板部４８５の＋Ｙ側の端部に接続される後板部４８５Ｂとを有する。
The second elevating member 482 is connected to a flat plate portion 485 having a surface facing the + X side side surface of the tray 30 and an end portion of the flat plate portion 485 on the −Z side, and is connected to at least a part of the lower surface 31B of the tray 30. A lower plate portion 486 having a facing upper surface, a front plate portion 485A connected to the −Y side end portion of the flat plate portion 485, and a rear plate portion 485B connected to the + Y side end portion of the flat plate portion 485. Has.
第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面及び第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面のそれぞれは、平坦面であり、Ｘ軸と直交する。第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面と第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面とは対向する。
Each of the surface of the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the surface of the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 are flat surfaces and are orthogonal to the X-axis. The surface of the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the surface of the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 face each other.
第１昇降部材４８１の下板部４８４は、トレイ３０の下面３１Ｂの−Ｘ側の縁部を支持する。第２昇降部材４８２の下板部４８６は、トレイ３０の下面３１Ｂの＋Ｘ側の縁部を支持する。
The lower plate portion 484 of the first elevating member 481 supports the edge portion on the −X side of the lower surface 31B of the tray 30. The lower plate portion 486 of the second elevating member 482 supports the + X side edge portion of the lower surface 31B of the tray 30.
平板部４８３と平板部４８５との間にトレイ３０が配置された状態で、平板部４８３の表面と平板部４８５の表面とが接近するように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、トレイ３０の下面３１Ｂが下板部４８４及び下板部４８６に支持される。これにより、トレイ３０は、昇降部材４８に支持される。トレイ３０の下面３１Ｂが下板部４８４及び下板部４８６に支持された状態で、トレイ３０は、平板部４８３と平板部４８５との間に配置される。
With the tray 30 arranged between the flat plate portion 483 and the flat plate portion 485, at least the first elevating member 481 and the second elevating member 482 so that the surface of the flat plate portion 483 and the surface of the flat plate portion 485 come close to each other. The lower surface 31B of the tray 30 is supported by the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486 by moving one of them in the X-axis direction. As a result, the tray 30 is supported by the elevating member 48. The tray 30 is arranged between the flat plate portion 483 and the flat plate portion 485 in a state where the lower surface 31B of the tray 30 is supported by the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486.
本実施形態において、昇降部材４８がトレイ３０を支持するとは、第１昇降部材４８１の下板部４８４がトレイ３０の下面３１Ｂの−Ｘ側の縁部を支持すること及び第２昇降部材４８２の下板部４８６がトレイ３０の下面３１Ｂの＋Ｘ側の縁部を支持することをいう。下板部４８４及び下板部４８６がトレイ３０の下面３１Ｂを支持している状態で、第１昇降部材４８１の平板部４８３及び第２昇降部材４８２の平板部４８５の少なくとも一方がトレイ３０の側面３１Ｃに接触しなくてもよい。この場合、平板部４８３及び平板部４８５は、Ｚ軸方向に移動するトレイ３０をガイド部材として機能することができる。なお、下板部４８４及び下板部４８６がトレイ３０の下面３１Ｂを支持している状態で、第１昇降部材４８１の平板部４８３及び第２昇降部材４８２の平板部４８５の両方がトレイ３０の側面３１Ｃに接触してもよい。
In the present embodiment, the elevating member 48 supports the tray 30 means that the lower plate portion 484 of the first elevating member 481 supports the edge portion of the lower surface 31B of the tray 30 on the −X side and the second elevating member 482. It means that the lower plate portion 486 supports the edge portion on the + X side of the lower surface 31B of the tray 30. With the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486 supporting the lower surface 31B of the tray 30, at least one of the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 is a side surface of the tray 30. It is not necessary to contact 31C. In this case, the flat plate portion 483 and the flat plate portion 485 can function with the tray 30 moving in the Z-axis direction as a guide member. In a state where the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486 support the lower surface 31B of the tray 30, both the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 are on the tray 30. It may come into contact with the side surface 31C.
また、平板部４８３の表面と平板部４８５の表面とが離れるように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、昇降部材４８によるトレイ３０の支持が解除される。
Further, at least one of the first elevating member 481 and the second elevating member 482 moves in the X-axis direction so that the surface of the flat plate portion 483 and the surface of the flat plate portion 485 are separated from each other, so that the tray 30 is supported by the elevating member 48. Is released.
出庫用エレベータ４１は、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とを同期して昇降させる第１駆動装置４１０と、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方をＸ軸方向に移動してＸ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する第２駆動装置４２０とを有する。
In the warehousing elevator 41, at least one of the first elevating member 481 and the second elevating member 482, the first elevating member 481 and the second elevating member 482, is moved up and down in the X-axis direction. It has a second drive device 420 that moves to adjust the distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 in the X-axis direction.
第１駆動装置４１０は、昇降部材４８を支持する支持部材４１１と、支持部材４１１をＺ軸方向にガイドするガイド部材４１２と、支持部材４１１をＺ軸方向に移動させるための動力を発生するモータ４１３と、モータ４１３で発生した動力を支持部材４１１に伝達する動力伝達機構４１４とを有する。
The first drive device 410 includes a support member 411 that supports the elevating member 48, a guide member 412 that guides the support member 411 in the Z-axis direction, and a motor that generates power for moving the support member 411 in the Z-axis direction. It has a 413 and a power transmission mechanism 414 that transmits the power generated by the motor 413 to the support member 411.
ガイド部材４１２は、Ｚ軸方向に延在するシャフト部材である。支持部材４１１は、ガイド部材４１２にガイドされるスライド部を有する。支持部材４１１及びガイド部材４１２は、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２のそれぞれに設けられる。モータ４１３は、サーボモータを含む。動力伝達機構４１４は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４１３が作動することにより、支持部材４１１は、ガイド部材４１２にガイドされながらＺ軸方向に移動する。支持部材４１１がＺ軸方向に移動することにより、支持部材４１１に支持されている昇降部材４８は、支持部材４１１と一緒にＺ軸方向に移動する。動力伝達機構４１４は、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とが同期してＺ軸方向に移動するように、モータ４１３で発生した動力を支持部材４１１に伝達する。
The guide member 412 is a shaft member extending in the Z-axis direction. The support member 411 has a slide portion guided by the guide member 412. The support member 411 and the guide member 412 are provided on each of the first elevating member 481 and the second elevating member 482. The motor 413 includes a servomotor. The power transmission mechanism 414 includes a pulley and a timing belt. When the motor 413 operates, the support member 411 moves in the Z-axis direction while being guided by the guide member 412. As the support member 411 moves in the Z-axis direction, the elevating member 48 supported by the support member 411 moves in the Z-axis direction together with the support member 411. The power transmission mechanism 414 transmits the power generated by the motor 413 to the support member 411 so that the first elevating member 481 and the second elevating member 482 move in the Z-axis direction in synchronization with each other.
第２駆動装置４２０は、支持部材４１１に設けられ昇降部材４８をＸ軸方向にガイドするガイド部材４２１と、昇降部材４８をＸ軸方向に移動させるための動力を発生するモータ４２２と、モータ４２２で発生した動力を昇降部材４８に伝達する動力伝達機構４２３とを有する。ガイド部材４２１は、Ｘ軸方向に延在するリニアガイドである。昇降部材４８は、ガイド部材４２１にガイドされるスライド部を有する。ガイド部材４２１、モータ４２２、及び動力伝達機構４２３は、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２のそれぞれに設けられる。モータ４２２は、サーボモータを含む。動力伝達機構４２３は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４２２が作動することにより、昇降部材４８は、ガイド部材４２１にガイドされながらＸ軸方向に移動する。第１昇降部材４８１の平板部４８３と第２昇降部材４８２の平板部４８５とが接近するように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、トレイ３０は第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とに支持される。第１昇降部材４８１の平板部４８３と第２昇降部材４８２の平板部４８５とが離れるように第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方がＸ軸方向に移動することにより、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２によるトレイ３０の支持が解除される。
The second drive device 420 includes a guide member 421 provided on the support member 411 to guide the elevating member 48 in the X-axis direction, a motor 422 that generates power for moving the elevating member 48 in the X-axis direction, and a motor 422. It has a power transmission mechanism 423 that transmits the power generated in the above to the elevating member 48. The guide member 421 is a linear guide extending in the X-axis direction. The elevating member 48 has a slide portion guided by the guide member 421. The guide member 421, the motor 422, and the power transmission mechanism 423 are provided on each of the first elevating member 481 and the second elevating member 482. The motor 422 includes a servomotor. The power transmission mechanism 423 includes a pulley and a timing belt. When the motor 422 operates, the elevating member 48 moves in the X-axis direction while being guided by the guide member 421. At least one of the first elevating member 481 and the second elevating member 482 moves in the X-axis direction so that the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 approach each other. 30 is supported by the first elevating member 481 and the second elevating member 482. At least one of the first elevating member 481 and the second elevating member 482 moves in the X-axis direction so that the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 are separated from each other. The support of the tray 30 by the elevating member 481 and the second elevating member 482 is released.
第２駆動装置４２０は、トレイ３０の大きさに基づいて、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。部品管理システム２は、大きさが異なる２種類のトレイ３０Ａ及びトレイ３０Ｂを取り扱う。Ｘ軸方向におけるトレイ３０Ａの寸法である幅ＷａとＸ軸方向におけるトレイ３０Ｂの寸法である幅Ｗｂとは異なる。第２駆動装置４２０は、幅Ｗａ及び幅Ｗｂに基づいて、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。
The second drive device 420 adjusts the distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 in the X-axis direction based on the size of the tray 30. The parts management system 2 handles two types of trays 30A and 30B having different sizes. The width Wa, which is the dimension of the tray 30A in the X-axis direction, and the width Wb, which is the dimension of the tray 30B in the X-axis direction, are different. The second drive device 420 adjusts the distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 in the X-axis direction based on the width Wa and the width Wb.
下板部４８４及び下板部４８６に支持されたトレイ３０の−Ｙ側にはガイド部材４０４が配置され、＋Ｙ側にはガイド部材４０５が配置される。ガイド部材４０４及びガイド部材４０５のそれぞれは、Ｘ軸方向に延在し、例えば梁４０２又はフレーム４０３に固定される。昇降部材４８に支持されるトレイ３０は、平板部４８３、平板部４８５、ガイド部材４０４、及びガイド部材４０５によって、ＸＹ平面内において位置決めされる。
The guide member 404 is arranged on the −Y side of the tray 30 supported by the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486, and the guide member 405 is arranged on the + Y side. Each of the guide member 404 and the guide member 405 extends in the X-axis direction and is fixed to, for example, a beam 402 or a frame 403. The tray 30 supported by the elevating member 48 is positioned in the XY plane by the flat plate portion 483, the flat plate portion 485, the guide member 404, and the guide member 405.
図１１は、本実施形態に係るトレイ３０Ａが昇降部材４８に支持されている状態を示す斜視図である。図１２は、本実施形態に係るトレイ３０Ｂが昇降部材４８に支持されている状態を示す斜視図である。図１１に示すように、昇降部材４８でトレイ３０Ａを支持するとき、第２駆動装置４２０は、第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面と第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面とが第１距離だけ離れるように、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。図１２に示すように、昇降部材４８でトレイ３０Ｂを支持するとき、第２駆動装置４２０は、第１昇降部材４８１の平板部４８３の表面と第２昇降部材４８２の平板部４８５の表面とが第１距離よりも短い第２距離だけ離れるように、Ｘ軸方向における第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。
FIG. 11 is a perspective view showing a state in which the tray 30A according to the present embodiment is supported by the elevating member 48. FIG. 12 is a perspective view showing a state in which the tray 30B according to the present embodiment is supported by the elevating member 48. As shown in FIG. 11, when the tray 30A is supported by the elevating member 48, in the second driving device 420, the surface of the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the surface of the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 are formed. The distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 in the X-axis direction is adjusted so as to be separated by the first distance. As shown in FIG. 12, when the tray 30B is supported by the elevating member 48, in the second driving device 420, the surface of the flat plate portion 483 of the first elevating member 481 and the surface of the flat plate portion 485 of the second elevating member 482 are formed. The distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 in the X-axis direction is adjusted so as to be separated by a second distance shorter than the first distance.
Ｚ軸方向における平板部４８３の寸法及び平板部４８５の寸法は、トレイ３０Ａの高さＨａ及びトレイ３０Ｂの高さＨｂよりも大きい。昇降部材４８は、積層された複数のトレイ３０を支持して昇降可能である。
The dimensions of the flat plate portion 483 and the flat plate portion 485 in the Z-axis direction are larger than the height Ha of the tray 30A and the height Hb of the tray 30B. The elevating member 48 can elevate and elevate by supporting a plurality of stacked trays 30.
図１３は、本実施形態に係る出庫用移動部材４９１の一例を示す斜視図である。出庫用移動部材４９１は、自動倉庫４Ａの出庫プレート４７１に支持されているトレイ３０を昇降部材４８に移動する。図９、図１０、及び図１３に示すように、出庫用エレベータ４１は、出庫用移動部材４９１をＹ軸方向に移動させる駆動装置４３０を有する。
FIG. 13 is a perspective view showing an example of the warehousing moving member 491 according to the present embodiment. The delivery moving member 491 moves the tray 30 supported by the delivery plate 471 of the automated warehouse 4A to the elevating member 48. As shown in FIGS. 9, 10 and 13, the warehousing elevator 41 has a driving device 430 that moves the warehousing moving member 491 in the Y-axis direction.
駆動装置４３０は、出庫用移動部材４９１の−Ｙ側の端部に接続される支持プレート４３１と、支持プレート４３１の＋Ｚ側の端部に接続されＹ軸方向に延在する支持ロッド４３２と、支持ロッド４３２の上面に設けられたスライダ４３３と、スライダ４３３をガイドするリニアガイド４３４と、支持ロッド４３２を移動可能に支持する第１ブラケット４３５と、リニアガイド４３４を支持する第２ブラケット４３６と、出庫用移動部材４９１をＹ軸方向に移動させる動力を発生するモータ４３７と、モータ４３７で発生した動力を支持ロッド４３２に伝達する動力伝達機構４３８と、を有する。
The drive device 430 includes a support plate 431 connected to the −Y side end of the delivery moving member 491, a support rod 432 connected to the + Z side end of the support plate 431, and extending in the Y-axis direction. A slider 433 provided on the upper surface of the support rod 432, a linear guide 434 that guides the slider 433, a first bracket 435 that movably supports the support rod 432, and a second bracket 436 that supports the linear guide 434. It has a motor 437 that generates power to move the warehousing moving member 491 in the Y-axis direction, and a power transmission mechanism 438 that transmits the power generated by the motor 437 to the support rod 432.
第１ブラケット４３５及び第２ブラケット４３６は、例えば出庫用エレベータ４１のフレーム４０３又は自動倉庫４Ａの少なくとも一部に固定される。リニアガイド４３４は、スライダ４３３をＹ軸方向にガイドする。モータ４３７は、サーボモータを含む。動力伝達機構４３８は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４３７で発生した動力は、動力伝達機構４３８を介して支持ロッド４３２に伝達される。支持ロッド４３２は、第１ブラケット４３５及び第２ブラケット４３６に対してＹ軸方向に移動する。スライダ４３３を有する支持ロッド４３２は、リニアガイド４３４にガイドされながらＹ軸方向に移動する。出庫用移動部材４９１は、支持プレート４３１を介して支持ロッド４３２に固定されている。支持ロッド４３２がＹ軸方向に移動することにより、出庫用移動部材４９１がＹ軸方向に移動する。
The first bracket 435 and the second bracket 436 are fixed to at least a part of the frame 403 of the elevator 41 for delivery or the automated warehouse 4A, for example. The linear guide 434 guides the slider 433 in the Y-axis direction. The motor 437 includes a servomotor. The power transmission mechanism 438 includes a pulley and a timing belt. The power generated by the motor 437 is transmitted to the support rod 432 via the power transmission mechanism 438. The support rod 432 moves in the Y-axis direction with respect to the first bracket 435 and the second bracket 436. The support rod 432 having the slider 433 moves in the Y-axis direction while being guided by the linear guide 434. The warehousing moving member 491 is fixed to the support rod 432 via the support plate 431. When the support rod 432 moves in the Y-axis direction, the warehousing moving member 491 moves in the Y-axis direction.
出庫用移動部材４９１は、トレイ３０に形成されたノッチ３４に挿入される爪部４３９を有する。爪部４３９は、Ｘ軸方向に２つ設けられる。ノッチ３４もトレイ３０に２つ設けられる。出庫用移動部材４９１は、爪部４３９にトレイ３０を引っ掛けて移動する。
The warehousing moving member 491 has a claw portion 439 inserted into the notch 34 formed in the tray 30. Two claw portions 439 are provided in the X-axis direction. Two notches 34 are also provided in the tray 30. The warehousing moving member 491 moves by hooking the tray 30 on the claw portion 439.
出庫用エレベータ４１は、爪部４３９をＸ軸方向に移動させる駆動装置４４０を有する。駆動装置４４０は、出庫用移動部材４９１に設けられ爪部４３９をＸ軸方向にガイドするガイド部材４４１と、爪部４３９をＸ軸方向に移動させる動力を発生するモータ４４２と、モータ４４２で発生した動力を爪部４３９に伝達する動力伝達機構４４３とを有する。モータ４４２は、サーボモータを含む。動力伝達機構４４３は、プーリ及びタイミングベルトを含む。モータ４４２で発生した動力は、動力伝達機構４４３を介して爪部４３９に伝達される。爪部４３９は、ガイド部材４４１にガイドされながらＸ軸方向に移動する。
The delivery elevator 41 has a drive device 440 that moves the claw portion 439 in the X-axis direction. The drive device 440 is generated by a guide member 441 provided on the delivery moving member 491 and guiding the claw portion 439 in the X-axis direction, a motor 442 that generates power for moving the claw portion 439 in the X-axis direction, and a motor 442. It has a power transmission mechanism 443 that transmits the generated power to the claw portion 439. The motor 442 includes a servomotor. The power transmission mechanism 443 includes a pulley and a timing belt. The power generated by the motor 442 is transmitted to the claw portion 439 via the power transmission mechanism 443. The claw portion 439 moves in the X-axis direction while being guided by the guide member 441.
ノッチ３４は、トレイ３０の−Ｙ側の側面に設けられる。爪部４３９とノッチ３４とが対向した状態で、出庫用移動部材４９１が＋Ｙ方向に移動することにより、爪部４３９がノッチ３４に挿入される。爪部４３９がノッチ３４に挿入された後、駆動装置４４０が爪部４３９をＸ軸方向に移動することにより、爪部４３９は、トレイ３０の内面と接触し、トレイ３０を引っ掛けることができる。爪部４３９がトレイ３０に引っ掛けられた後、駆動装置４３０が出庫用移動部材４９１を−Ｙ方向に移動することにより、出庫プレート４７１の上面に支持されていたトレイ３０は、昇降部材４８に移動する。トレイ３０は、爪部４３９に引っ掛けられた状態で、−Ｙ方向に移動する。
The notch 34 is provided on the side surface of the tray 30 on the −Y side. With the claw portion 439 and the notch 34 facing each other, the delivery moving member 491 moves in the + Y direction, so that the claw portion 439 is inserted into the notch 34. After the claw portion 439 is inserted into the notch 34, the driving device 440 moves the claw portion 439 in the X-axis direction, so that the claw portion 439 comes into contact with the inner surface of the tray 30 and can hook the tray 30. After the claw portion 439 is hooked on the tray 30, the drive device 430 moves the warehousing moving member 491 in the −Y direction, so that the tray 30 supported on the upper surface of the warehousing plate 471 moves to the elevating member 48. To do. The tray 30 moves in the −Y direction while being hooked on the claw portion 439.
図１４は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の内部構造を示す斜視図である。図１５は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の内部構造を示す側面図である。図１４及び図１５に示すように、出庫用エレベータ４１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する出庫トレイ位置センサ４５０を備える。出庫トレイ位置センサ４５０は、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａに積層するとき、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２ＡのＺ軸方向における位置を検出する。
FIG. 14 is a perspective view showing the internal structure of the elevator 41 for delivery according to the present embodiment. FIG. 15 is a side view showing the internal structure of the elevator 41 for delivery according to the present embodiment. As shown in FIGS. 14 and 15, the delivery elevator 41 includes a delivery tray position sensor 450 that detects the position of the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48. When the delivery tray position sensor 450 stacks the tray 30 delivered from the automated warehouse 4A on the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48, the Z of the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48 Detects the position in the axial direction.
出庫トレイ位置センサ４５０は、検出光を射出する射出部４５０Ａと、射出部４５０Ａから射出された検出光を受光可能な位置に配置される受光部４５０Ｂとを有する。射出部４５０Ａ及び受光部４５０Ｂのそれぞれは、支柱４０１又はフレーム４０３に固定される。射出部４５０Ａは、Ｘ軸方向に検出光を射出する。射出部４５０Ａから射出された検出光は、Ｘ軸方向に進行する。Ｚ軸方向において、射出部４５０Ａから射出される検出光の光路は、出庫プレート４７１の上面と同一又は僅かに下方に設定される。
The delivery tray position sensor 450 has an injection unit 450A that emits detection light, and a light receiving unit 450B that is arranged at a position where the detection light emitted from the injection unit 450A can be received. Each of the injection unit 450A and the light receiving unit 450B is fixed to the support column 401 or the frame 403. The injection unit 450A emits the detection light in the X-axis direction. The detection light emitted from the injection unit 450A travels in the X-axis direction. In the Z-axis direction, the optical path of the detection light emitted from the injection unit 450A is set to be the same as or slightly below the upper surface of the delivery plate 471.
射出部４５０Ａから検出光が射出される状態で、トレイ３０を支持した昇降部材４８がＺ軸方向に移動する。検出光の光路にトレイ３０が配置された状態と配置されていない状態とで、受光部４５０Ｂにおける検出光の受光状態が異なる。出庫トレイ位置センサ４５０は、受光部４５０Ｂの受光状態に基づいて、Ｚ軸方向におけるトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。
The elevating member 48 supporting the tray 30 moves in the Z-axis direction while the detection light is emitted from the injection unit 450A. The light receiving state of the detection light in the light receiving unit 450B differs depending on whether the tray 30 is arranged in the optical path of the detection light or not. The delivery tray position sensor 450 detects the position of the upper surface 32A of the tray 30 in the Z-axis direction based on the light receiving state of the light receiving unit 450B.
なお、出庫トレイ位置センサ４５０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出可能であればよい。出庫トレイ位置センサ４５０は、例えば反射型センサでもよい。
The delivery tray position sensor 450 may be able to detect the position of the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48. The delivery tray position sensor 450 may be, for example, a reflective sensor.
出庫トレイ位置センサ４５０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、トレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。
The detection data of the delivery tray position sensor 450 is output to the warehouse control device 7. Based on the detection data of the delivery tray position sensor 450, the warehouse control device 7 of the lifting member 48 so that the upper surface 32A of the tray 30 supported by the lifting member 48 is arranged below the upper surface of the shipping plate 471. Outputs a command signal to adjust the position. Based on the command signal, the first drive device 410 adjusts the position of the elevating member 48 in the Z-axis direction so that the upper surface 32A of the tray 30 is arranged below the upper surface of the delivery plate 471.
図１６は、本実施形態に係る出庫用移動部材４９１の動作の一例を模式的に示す図である。昇降部材４８は、積層された複数のトレイ３０を支持可能である。出庫用移動部材４９１は、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を１つずつ移動する。図１６に示すように、出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上に、トレイ３０を移動することができる。自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上に移動するとき、出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する。昇降部材４８は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも規定量だけ下方に配置されるように、Ｚ軸方向におけるトレイ３０の位置を調整する。なお、規定量は、例えば５［ｍｍ］以下である。なお、出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａと出庫プレート４７１の上面とが同一平面内に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動してもよい。
FIG. 16 is a diagram schematically showing an example of the operation of the warehousing moving member 491 according to the present embodiment. The elevating member 48 can support a plurality of stacked trays 30. The warehousing moving member 491 moves the tray 30 from the warehousing plate 471 to the elevating member 48 one by one. As shown in FIG. 16, the delivery moving member 491 can move the tray 30 onto the tray 30 supported by the elevating member 48. When the tray 30 delivered from the automated warehouse 4A is moved onto the tray 30 supported by the elevating member 48, the warehousing moving member 491 has the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48 as the delivery plate. The tray 30 is moved from the delivery plate 471 to the elevating member 48 in a state of being arranged below the upper surface of the 471. The elevating member 48 adjusts the position of the tray 30 in the Z-axis direction so that the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged below the upper surface of the delivery plate 471 by a specified amount. The specified amount is, for example, 5 [mm] or less. The delivery moving member 491 has a tray 30 from the delivery plate 471 to the lifting member 48 in a state where the upper surface 32A of the tray 30 supported by the lifting member 48 and the upper surface of the shipping plate 471 are arranged in the same plane. May be moved.
昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも上方に配置されてしまうと、出庫プレート４７１から昇降部材４８に移動するトレイ３０が昇降部材４８に支持されているトレイ３０に引っ掛かる可能性がある。その結果、出庫用移動部材４９１は、トレイ３０を円滑に移動できない可能性がある。
When the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the delivery plate 471, the tray 30 that moves from the delivery plate 471 to the elevating member 48 is supported by the elevating member 48. It may get caught in the tray 30. As a result, the delivery moving member 491 may not be able to smoothly move the tray 30.
図１６に示すように、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されることにより、出庫用移動部材４９１は、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を円滑に移動することができる。
As shown in FIG. 16, the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged below the upper surface of the warehousing plate 471, so that the warehousing moving member 491 is moved from the warehousing plate 471 to the elevating member 48. The tray 30 can be moved smoothly.
図１７は、本実施形態に係る出庫用エレベータ４１の一部を下方から見た斜視図である。上述のように、部品搬送装置５が進入する通路空間４３は、昇降部材４８の下方に設けられる。昇降部材４８は、通路空間４３に配置された部品搬送装置５との間でトレイ３０を搬送可能である。出庫用エレベータ４１において、昇降部材４８は、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を支持した状態で下降して、通路空間４３に配置された部品搬送装置５に渡すことができる。
FIG. 17 is a perspective view of a part of the elevator 41 for delivery according to the present embodiment as viewed from below. As described above, the passage space 43 into which the parts transport device 5 enters is provided below the elevating member 48. The elevating member 48 can convey the tray 30 to and from the parts conveying device 5 arranged in the passage space 43. In the delivery elevator 41, the elevating member 48 can descend while supporting the tray 30 delivered from the automatic warehouse 4A and pass it to the parts transfer device 5 arranged in the passage space 43.
出庫用エレベータ４１は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する搬送トレイ位置センサ４６０を有する。搬送トレイ位置センサ４６０は、昇降部材４８を支持する出庫用エレベータ４１の支持部材４１１の下面に設けられる。搬送トレイ位置センサ４６０は、支持部材４１１及び昇降部材４８と一緒にＺ軸方向に移動する。
The delivery elevator 41 has a transport tray position sensor 460 that detects the position of the upper surface 32A of the tray 30 mounted on the component transport device 5. The transport tray position sensor 460 is provided on the lower surface of the support member 411 of the delivery elevator 41 that supports the elevating member 48. The transport tray position sensor 460 moves in the Z-axis direction together with the support member 411 and the elevating member 48.
搬送トレイ位置センサ４６０は、検出光を射出する射出部４６０Ａと、射出部４６０Ａから射出された検出光を受光可能な位置に配置される受光部４６０Ｂとを有する。射出部４６０Ａと受光部４６０Ｂとは対向する。射出部４６０Ａは、検出光をＸ軸方向に射出する。射出部４６０Ａから射出された検出光は、Ｘ軸方向に進行する。
The transport tray position sensor 460 has an injection unit 460A that emits detection light, and a light receiving unit 460B that is arranged at a position where the detection light emitted from the injection unit 460A can be received. The injection unit 460A and the light receiving unit 460B face each other. The injection unit 460A emits the detected light in the X-axis direction. The detection light emitted from the injection unit 460A travels in the X-axis direction.
昇降部材４８に支持されているトレイ３０を通路空間４３に配置されている部品搬送装置５に渡すとき、射出部４６０Ａが検出光を射出しながら、昇降部材４８を支持する支持部材４１１が下降する。部品搬送装置５に既にトレイ３０が搭載されているとき、支持部材４１１の下降により、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０が搬送トレイ位置センサ４６０の検出光の光路に配置される。検出光の光路にトレイ３０が配置されている状態と配置されていない状態とで、受光部４６０Ｂにおける検出光の受光状態が異なる。搬送トレイ位置センサ４６０は、受光部４６０Ｂの受光状態に基づいて、部品搬送装置５に搭載されているＺ軸方向におけるトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。
When the tray 30 supported by the elevating member 48 is passed to the component conveying device 5 arranged in the passage space 43, the supporting member 411 supporting the elevating member 48 descends while the injection unit 460A emits the detection light. .. When the tray 30 is already mounted on the component transport device 5, the tray 30 mounted on the component transport device 5 is arranged in the optical path of the detection light of the transport tray position sensor 460 by lowering the support member 411. The light receiving state of the detection light in the light receiving unit 460B differs depending on whether the tray 30 is arranged in the optical path of the detection light or not. The transport tray position sensor 460 detects the position of the upper surface 32A of the tray 30 in the Z-axis direction mounted on the component transport device 5 based on the light receiving state of the light receiving unit 460B.
なお、搬送トレイ位置センサ４６０は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出可能であればよい。搬送トレイ位置センサ４６０は、例えば反射型センサでもよい。
The transport tray position sensor 460 may be capable of detecting the position of the upper surface 32A of the tray 30 mounted on the component transport device 5. The transport tray position sensor 460 may be, for example, a reflective sensor.
本実施形態においては、搬送トレイ位置センサ４６０は、出庫用エレベータ４１に設けられる。搬送トレイ位置センサ４６０は、部品搬送装置５に設けられてもよい。
In the present embodiment, the transport tray position sensor 460 is provided in the delivery elevator 41. The transport tray position sensor 460 may be provided in the component transport device 5.
図１８は、本実施形態に係る昇降部材４８の動作の一例を模式的に示す図である。図１８に示すように、部品搬送装置５に既にトレイ３０が搭載され、昇降部材４８は、部品搬送装置５のトレイ３０の上に、自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を載置する。自動倉庫４Ａから出庫されたトレイ３０を支持した昇降部材４８は、部品搬送装置５に接近するように下降する。支持部材４１１の下降により、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０が搬送トレイ位置センサ４６０の検出光の光路に配置される。搬送トレイ位置センサ４６０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出することができる。
FIG. 18 is a diagram schematically showing an example of the operation of the elevating member 48 according to the present embodiment. As shown in FIG. 18, the tray 30 is already mounted on the parts transfer device 5, and the elevating member 48 places the tray 30 delivered from the automated warehouse 4A on the tray 30 of the parts transfer device 5. The elevating member 48 supporting the tray 30 delivered from the automated warehouse 4A descends so as to approach the parts transport device 5. By lowering the support member 411, the tray 30 mounted on the component transport device 5 is arranged in the optical path of the detection light of the transport tray position sensor 460. The transport tray position sensor 460 can detect the position of the upper surface 32A of the tray 30 supported by the lifting member 48 when the tray 30 supported by the lifting member 48 is mounted on the parts transporting device 5.
搬送トレイ位置センサ４６０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０が部品搬送装置５に保持されているトレイ３０の上に搭載されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。
The detection data of the transport tray position sensor 460 is output to the warehouse control device 7. The warehouse control device 7 outputs a command signal for adjusting the position of the elevating member 48 when the tray 30 supported by the elevating member 48 is mounted on the parts conveying device 5 based on the detection data of the transport tray position sensor 460. To do. The first drive device 410 is a lifting member in the Z-axis direction so that the tray 30 supported by the lifting member 48 is mounted on the tray 30 held by the parts transporting device 5 based on a command signal. Adjust the position of 48.
第１駆動装置４１０は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０のＺ軸方向の位置を認識した状態で、昇降部材４８を下降して、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上に搭載する。これにより、トレイ３０に過度な力又は衝撃が作用することが抑制される。
The first drive device 410 lowers the elevating member 48 in a state of recognizing the position of the tray 30 mounted on the parts conveying device 5 in the Z-axis direction, and lowers the elevating member 48 to move the tray 30 supported by the elevating member 48. It is mounted on the tray 30 mounted on the component transfer device 5. This prevents excessive force or impact from acting on the tray 30.
［入庫用エレベータ］
図１９及び図２０は、本実施形態に係る入庫用エレベータ４２の内部構造を示す斜視図である。
[Elevator for warehousing]
19 and 20 are perspective views showing the internal structure of the warehousing elevator 42 according to the present embodiment.
入庫用エレベータ４２は、トレイ３０を支持可能な昇降部材４８を有する。昇降部材４８は、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第１昇降部材４８１と、トレイ３０の下面３１Ｂの一部を支持する第２昇降部材４８２とを含む。また、入庫用エレベータ４２は、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とを同期して昇降させる第１駆動装置４１０と、トレイ３０の大きさに基づいて第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２の少なくとも一方を移動して第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する第２駆動装置４２０とを有する。入庫用エレベータ４２の昇降部材４８、第１駆動装置４１０、及び第２駆動装置４２０は、出庫用エレベータ４１の昇降部材４８、第１駆動装置４１０、及び第２駆動装置４２０と同様の構造であるため、説明を省略する。
The warehousing elevator 42 has an elevating member 48 capable of supporting the tray 30. The elevating member 48 includes a first elevating member 481 that supports a part of the lower surface 31B of the tray 30, and a second elevating member 482 that supports a part of the lower surface 31B of the tray 30. Further, the warehousing elevator 42 has a first drive device 410 that moves the first elevating member 481 and the second elevating member 482 in synchronization with each other, and the first elevating member 481 and the second elevating member 481 based on the size of the tray 30. It has a second drive device 420 that moves at least one of the members 482 to adjust the distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482. The elevating member 48, the first drive device 410, and the second drive device 420 of the warehousing elevator 42 have the same structure as the elevating member 48, the first drive device 410, and the second drive device 420 of the warehousing elevator 41. Therefore, the description thereof will be omitted.
入庫用エレベータ４２は、昇降部材４８と自動倉庫４Ａの入庫プレート４７２との間でトレイ３０を移動する入庫用移動部材４９２を有する。
The warehousing elevator 42 has a warehousing moving member 492 that moves the tray 30 between the elevating member 48 and the warehousing plate 472 of the automated warehouse 4A.
図２１は、本実施形態に係る入庫用移動部材４９２の一例を示す斜視図である。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を自動倉庫４Ａの入庫プレート４７２に移動する。図２１に示すように、入庫用エレベータ４２は、入庫用移動部材４９２をＹ軸方向に移動させる駆動装置４３０を有する。入庫用エレベータ４２の駆動装置４３０は、出庫用エレベータ４１の駆動装置４３０と同様の構造であるため、説明を省略する。
FIG. 21 is a perspective view showing an example of a warehousing moving member 492 according to the present embodiment. The warehousing moving member 492 moves the tray 30 supported by the elevating member 48 to the warehousing plate 472 of the automated warehouse 4A. As shown in FIG. 21, the warehousing elevator 42 has a drive device 430 that moves the warehousing moving member 492 in the Y-axis direction. Since the drive device 430 of the warehousing elevator 42 has the same structure as the drive device 430 of the warehousing elevator 41, the description thereof will be omitted.
昇降部材４８に支持されているトレイ３０を自動倉庫４Ａの入庫プレート４７２に移動させるとき、トレイ３０の−Ｙ側の側面に対向するように入庫用移動部材４９２が配置される。トレイ３０の−Ｙ側の側面と入庫用移動部材４９２とが対向した状態で、入庫用移動部材４９２が＋Ｙ方向に移動する。トレイ３０は、入庫用移動部材４９２に押されて＋Ｙ方向に移動する。これにより、トレイ３０は、昇降部材４８から入庫プレート４７２に移動する。
When the tray 30 supported by the elevating member 48 is moved to the storage plate 472 of the automated warehouse 4A, the storage moving member 492 is arranged so as to face the side surface on the −Y side of the tray 30. The warehousing moving member 492 moves in the + Y direction while the side surface of the tray 30 on the −Y side and the warehousing moving member 492 face each other. The tray 30 is pushed by the warehousing moving member 492 and moves in the + Y direction. As a result, the tray 30 moves from the elevating member 48 to the storage plate 472.
入庫用移動部材４９２には、爪部４３９及び爪部４３９を移動させる駆動装置４４０が設けられない。出庫用移動部材４９１は、トレイ３０のノッチ３４に爪部４３９を引っ掛けて−Ｙ方向に引っ張って、トレイ３０を出庫プレート４７１から昇降部材４８に移動させる。そのため、出庫用移動部材４９１において、爪部４３９は有効である。一方、入庫用移動部材４９２は、トレイ３０を＋Ｙ方向に押して、トレイ３０を昇降部材４８から入庫プレート４７２に移動させる。そのため、入庫用移動部材４９２において、爪部４３９は省略可能である。入庫用移動部材４９２において、爪部４３９及び駆動装置４４０が省略されることにより、装置コストが軽減される。
The warehousing moving member 492 is not provided with a driving device 440 for moving the claw portion 439 and the claw portion 439. The warehousing moving member 491 hooks the claw portion 439 on the notch 34 of the tray 30 and pulls it in the −Y direction to move the tray 30 from the warehousing plate 471 to the elevating member 48. Therefore, the claw portion 439 is effective in the moving member 491 for delivery. On the other hand, the warehousing moving member 492 pushes the tray 30 in the + Y direction to move the tray 30 from the elevating member 48 to the warehousing plate 472. Therefore, in the warehousing moving member 492, the claw portion 439 can be omitted. By omitting the claw portion 439 and the drive device 440 in the warehousing moving member 492, the device cost is reduced.
図２２は、本実施形態に係る入庫用エレベータ４２の内部構造を示す斜視図である。図２３は、本実施形態に係る入庫用エレベータ４２の内部構造を示す側面図である。
FIG. 22 is a perspective view showing the internal structure of the warehousing elevator 42 according to the present embodiment. FIG. 23 is a side view showing the internal structure of the warehousing elevator 42 according to the present embodiment.
図２２及び図２３に示すように、入庫用エレベータ４２は、自動倉庫４Ａに入庫されるトレイ３０に支持されている部品の識別データを検出する識別装置４８０を備える。本実施形態において、識別データは、テープリール２１の表面２２に設けられている識別マーク２３である。識別装置４８０は、識別マーク２３を撮像する撮像装置を含む。本実施形態においては、識別マーク２３はバーコードであり、識別装置４８０はバーコードリーダである。
As shown in FIGS. 22 and 23, the warehousing elevator 42 includes an identification device 480 that detects identification data of parts supported by the tray 30 warehousing in the automated warehouse 4A. In the present embodiment, the identification data is the identification mark 23 provided on the surface 22 of the tape reel 21. The identification device 480 includes an image pickup device that images the identification mark 23. In the present embodiment, the identification mark 23 is a barcode, and the identification device 480 is a barcode reader.
入庫用エレベータ４２は、Ｚ軸方向におけるテープリール２１の表面２２の位置を検出するテープリール位置センサ４９０を備える。テープリール位置センサ４９０は、テープリール２１がトレイ３０に支持されている状態で、テープリール２１の表面２２の位置を検出する。また、テープリール位置センサ４９０は、テープリール２１を支持するトレイ３０が昇降部材４８に支持されている状態で、テープリール２１の表面２２の位置を検出する。
The warehousing elevator 42 includes a tape reel position sensor 490 that detects the position of the surface 22 of the tape reel 21 in the Z-axis direction. The tape reel position sensor 490 detects the position of the surface 22 of the tape reel 21 in a state where the tape reel 21 is supported by the tray 30. Further, the tape reel position sensor 490 detects the position of the surface 22 of the tape reel 21 in a state where the tray 30 supporting the tape reel 21 is supported by the elevating member 48.
テープリール位置センサ４９０は、検出光を射出する射出部４９０Ａと、射出部４９０Ａから射出された検出光を受光可能な位置に配置される受光部４９０Ｂとを有する。射出部４９０Ａ及び受光部４９０Ｂのそれぞれは、入庫用エレベータ４２の支柱４０１又はフレーム４０３に固定される。テープリール位置センサ４９０は、上述の出庫トレイ位置センサ４５０と同様の構造であるため、詳細な説明を省略する。
The tape reel position sensor 490 has an injection unit 490A that emits detection light and a light receiving unit 490B that is arranged at a position where the detection light emitted from the injection unit 490A can be received. Each of the injection unit 490A and the light receiving unit 490B is fixed to the support column 401 or the frame 403 of the warehousing elevator 42. Since the tape reel position sensor 490 has the same structure as the delivery tray position sensor 450 described above, detailed description thereof will be omitted.
テープリール位置センサ４９０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、テープリール位置センサ４９０の検出データに基づいて、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、トレイ３０に支持されているテープリール２１の表面２２に設けられている識別マーク２３が識別装置４８０の光学系の焦点位置に配置されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。識別装置４８０の光学系の焦点位置に識別マーク２３が配置されることにより、識別装置４８０は、識別マーク２３を精度良く検出することができる。
The detection data of the tape reel position sensor 490 is output to the warehouse control device 7. The warehouse control device 7 sends a command signal for adjusting the position of the elevating member 48 so that the focal position of the optical system of the identification device 480 and the position of the identification mark 23 match based on the detection data of the tape reel position sensor 490. Output. Based on the command signal, the first drive device 410 arranges the identification mark 23 provided on the surface 22 of the tape reel 21 supported by the tray 30 at the focal position of the optical system of the identification device 480. , Adjust the position of the elevating member 48 in the Z-axis direction. By arranging the identification mark 23 at the focal position of the optical system of the identification device 480, the identification device 480 can detect the identification mark 23 with high accuracy.
また、図２２及び図２３に示すように、入庫用エレベータ４２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂの位置を検出する入庫トレイ位置センサ４７０を備える。入庫トレイ位置センサ４７０は、自動倉庫４Ａに入庫するために昇降部材４８に支持されているトレイ３０を入庫プレート４７２に移動するとき、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１ＢのＺ軸方向の位置を検出する。
Further, as shown in FIGS. 22 and 23, the warehousing elevator 42 includes a warehousing tray position sensor 470 that detects the position of the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48. When the warehousing tray position sensor 470 moves the tray 30 supported by the elevating member 48 to the warehousing plate 472 for warehousing in the automated warehouse 4A, the Z-axis of the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 Detect the position of the direction.
入庫トレイ位置センサ４７０は、入庫プレート４７２よりも上方に配置される。入庫トレイ位置センサ４７０は、例えば入庫用エレベータ４２の梁４０２に支持される。入庫トレイ位置センサ４７０は、トレイ３０のプレート部３１の上面３１Ａに検出光を射出する射出部と、上面３１Ａで反射した検出光を受光する受光部とを有する。入庫トレイ位置センサ４７０は、受光部で受光した検出光の受光結果に基づいて、Ｚ軸方向におけるプレート部３１の上面３１Ａの位置を検出する。プレート部３１の厚みは既知データである。そのため、Ｚ軸方向における上面３１Ａの位置が検出されることにより、Ｚ軸方向における下面３１Ｂの位置が導出される。すなわち、入庫トレイ位置センサ４７０は、上面３１Ａに検出光を照射することにより検出された上面３１Ａの位置データと、既知であるプレート部３１の厚み（上面３１Ａと下面３１Ｂとの距離）とに基づいて、Ｚ軸方向におけるプレート部３１の下面３１Ｂの位置を検出する。
The warehousing tray position sensor 470 is arranged above the warehousing plate 472. The warehousing tray position sensor 470 is supported, for example, by the beam 402 of the warehousing elevator 42. The warehousing tray position sensor 470 has an injection unit that emits detection light to the upper surface 31A of the plate portion 31 of the tray 30, and a light receiving unit that receives the detection light reflected by the upper surface 31A. The warehousing tray position sensor 470 detects the position of the upper surface 31A of the plate portion 31 in the Z-axis direction based on the light receiving result of the detection light received by the light receiving portion. The thickness of the plate portion 31 is known data. Therefore, by detecting the position of the upper surface 31A in the Z-axis direction, the position of the lower surface 31B in the Z-axis direction is derived. That is, the warehousing tray position sensor 470 is based on the position data of the upper surface 31A detected by irradiating the upper surface 31A with the detection light and the known thickness of the plate portion 31 (distance between the upper surface 31A and the lower surface 31B). The position of the lower surface 31B of the plate portion 31 in the Z-axis direction is detected.
なお、入庫トレイ位置センサ４７０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂの位置を検出可能であればよく、トレイ３０の下面３１Ｂに直接的に検出光を照射してもよい。また、入庫トレイ位置センサ４７０は、透過型センサでもよい。
The storage tray position sensor 470 may detect the position of the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48, and may directly irradiate the lower surface 31B of the tray 30 with the detection light. Further, the storage tray position sensor 470 may be a transmission type sensor.
入庫トレイ位置センサ４７０の検出データは、倉庫制御装置７に出力される。倉庫制御装置７は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。第１駆動装置４１０は、指令信号に基づいて、トレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように、Ｚ軸方向における昇降部材４８の位置を調整する。
The detection data of the warehousing tray position sensor 470 is output to the warehouse control device 7. Based on the detection data of the warehousing tray position sensor 470, the warehouse control device 7 of the warehousing member 48 so that the lower surface 31B of the tray 30 supported by the warehousing tray 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472. Outputs a command signal to adjust the position. Based on the command signal, the first drive device 410 adjusts the position of the elevating member 48 in the Z-axis direction so that the lower surface 31B of the tray 30 is arranged above the upper surface of the storage plate 472.
図２４は、本実施形態に係る入庫用移動部材４９２の動作の一例を模式的に示す図である。昇降部材４８は、積層された複数のトレイ３０を支持可能である。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を１つずつ移動する。図２４に示すように、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に積層されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０を入庫プレート４７２に移動することができる。昇降部材４８に支持されているトレイ３０を入庫プレート４７２に移動するとき、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に積層されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置された状態で、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を移動する。昇降部材４８は、昇降部材４８に積層されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも規定量だけ上方に配置されるように、Ｚ軸方向におけるトレイ３０の位置を調整する。なお、規定量は、例えば５［ｍｍ］以下である。なお、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂと入庫プレート４７２の上面とが同一平面内に配置された状態で、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を移動してもよい。
FIG. 24 is a diagram schematically showing an example of the operation of the warehousing moving member 492 according to the present embodiment. The elevating member 48 can support a plurality of stacked trays 30. The warehousing moving member 492 moves the tray 30 from the elevating member 48 to the warehousing plate 472 one by one. As shown in FIG. 24, the warehousing moving member 492 can move the uppermost tray 30 among the plurality of trays 30 stacked on the elevating member 48 to the warehousing plate 472. When the tray 30 supported by the elevating member 48 is moved to the warehousing plate 472, the warehousing moving member 492 has the lower surface 31B of the uppermost tray 30 among the plurality of trays 30 laminated on the elevating member 48. The tray 30 is moved from the elevating member 48 to the warehousing plate 472 in a state of being arranged above the upper surface of the plate 472. The elevating member 48 is arranged in the Z-axis direction so that the lower surface 31B of the uppermost tray 30 among the plurality of trays 30 laminated on the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472 by a specified amount. Adjust the position of the tray 30. The specified amount is, for example, 5 [mm] or less. In the warehousing moving member 492, the tray 30 is placed on the warehousing plate 472 from the elevating member 48 in a state where the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 and the upper surface of the warehousing plate 472 are arranged in the same plane. May be moved.
昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも下方に配置されてしまうと、昇降部材４８から入庫プレート４７２に移動するトレイ３０が入庫プレート４７２に引っ掛かる可能性がある。その結果、入庫用移動部材４９２は、トレイ３０を円滑に移動できない可能性がある。
If the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged below the upper surface of the warehousing plate 472, the tray 30 moving from the elevating member 48 to the warehousing plate 472 may be caught by the warehousing plate 472. is there. As a result, the warehousing moving member 492 may not be able to smoothly move the tray 30.
図２４に示すように、昇降部材４８に支持されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されることにより、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を円滑に移動することができる。
As shown in FIG. 24, the lower surface 31B of the uppermost tray 30 among the plurality of trays 30 supported by the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472, so that the warehousing moving member 492 Can smoothly move the tray 30 from the elevating member 48 to the warehousing plate 472.
なお、昇降部材４８がトレイ３０を１つだけ支持している場合においても、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されることにより、入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を円滑に移動することができる。
Even when the elevating member 48 supports only one tray 30, the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472 to store the tray 30. The moving member 492 can smoothly move the tray 30 from the elevating member 48 to the storage plate 472.
［部品搬送装置］
図２５は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図２６は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す側面図である。図２７は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図２５及び図２６は、部品搬送装置５にトレイ３０が搭載されている状態を示す。図２７は、部品搬送装置５にトレイ３０が搭載されていない状態を示す。
[Parts transfer device]
FIG. 25 is a perspective view showing an example of the component transfer device 5 according to the present embodiment. FIG. 26 is a side view showing an example of the parts transfer device 5 according to the present embodiment. FIG. 27 is a perspective view showing an example of the component transfer device 5 according to the present embodiment. 25 and 26 show a state in which the tray 30 is mounted on the component transfer device 5. FIG. 27 shows a state in which the tray 30 is not mounted on the component transfer device 5.
図２５、図２６、及び図２７に示すように、部品搬送装置５は、トレイ３０が搭載されるカート５１と、連結機構５４を介してカート５１と相対移動可能に連結される無人搬送車５２とを備える。
As shown in FIGS. 25, 26, and 27, the parts transfer device 5 is an automatic guided vehicle 52 that is movably connected to the cart 51 on which the tray 30 is mounted and the cart 51 via a connecting mechanism 54. And.
連結機構５４は、カート５１と無人搬送車５２とを相対移動可能に連結する。本実施形態において、連結機構５４は、カート５１と無人搬送車５２とを、走行面と平行なＸＹ平面内において相対移動可能に連結する。
The connecting mechanism 54 connects the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 so as to be relatively movable. In the present embodiment, the connecting mechanism 54 connects the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 so as to be relatively movable in an XY plane parallel to the traveling surface.
無人搬送車５２（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）は、工場施設の走行面（床面）を自動走行する。無人搬送車５２は、駆動輪５２１と従動輪５２２とを有する。無人搬送車５２は、駆動輪５２１を駆動するアクチュエータを有し、自走可能である。無人搬送車５２は、所定の誘導方式で走行面を走行する。無人搬送車５２を誘導する誘導方式は、走行面に設置された電流が流れる金属線を用いて誘導する電磁誘導方式でもよいし、走行面に描かれた誘導線を用いて誘導する光学誘導方式でもよいし、走行面に設置された磁性体を用いて誘導する磁気誘導方式でもよいし、走行面又は天井面に設けられた画像を用いて誘導する画像認識方式でもよい。
The automatic guided vehicle 52 (AGV) automatically travels on the traveling surface (floor surface) of the factory facility. The automatic guided vehicle 52 has a driving wheel 521 and a driven wheel 522. The automatic guided vehicle 52 has an actuator that drives the drive wheels 521 and is self-propelled. The automatic guided vehicle 52 travels on the traveling surface by a predetermined guidance system. The guidance method for guiding the automatic guided vehicle 52 may be an electromagnetic induction method for guiding using a metal wire on the traveling surface through which an electric current flows, or an optical guidance method for guiding using the induction wire drawn on the traveling surface. It may be a magnetic induction system which guides using a magnetic material installed on a traveling surface, or an image recognition system which guides using an image provided on a traveling surface or a ceiling surface.
カート５１は、複数の支柱５１１と、支柱５１１の上部に接続される上部フレーム５１２と、支柱５１１の下部に接続される下部フレーム５１３と、走行面に接触可能な車輪５１４とを有する。
The cart 51 has a plurality of columns 511, an upper frame 512 connected to the upper part of the column 511, a lower frame 513 connected to the lower part of the column 511, and wheels 514 that can come into contact with the traveling surface.
支柱５１１は、無人搬送車５２の周囲に複数配置される。上部フレーム５１２は、無人搬送車５２の上方に配置される。下部フレーム５１３は、車輪５１４を支持する。
A plurality of columns 511 are arranged around the automatic guided vehicle 52. The upper frame 512 is arranged above the automatic guided vehicle 52. The lower frame 513 supports the wheels 514.
カート５１は、自走不可能である。車輪５１４は、無人搬送車５２の移動に伴って回転する従動輪である。車輪５１４は、無人搬送車５２の周囲に４つ設けられる。
The cart 51 is not self-propelled. The wheel 514 is a driven wheel that rotates with the movement of the automatic guided vehicle 52. Four wheels 514 are provided around the automatic guided vehicle 52.
カート５１は、車輪５１４を旋回可能に支持するキャスターフォーク５１５を有する。キャスターフォーク５１５は、下部フレーム５１３に支持される。走行面を走行するとき、車輪５１４は、回転軸を中心に回転する。キャスターフォーク５１５は、車輪５１４の回転軸と交差する旋回軸を中心に旋回可能に車輪５１４を支持する。
The cart 51 has caster forks 515 that rotatably support the wheels 514. The caster fork 515 is supported by the lower frame 513. When traveling on the traveling surface, the wheels 514 rotate about a rotation axis. The caster fork 515 supports the wheel 514 so as to be able to turn around a turning shaft that intersects the rotating shaft of the wheel 514.
カート５１は、トレイ３０が搭載される搭載装置５３を有する。搭載装置５３は、上部フレーム５１２に支持されるボディ５３１Ｂと、ボディ５３１Ｂに設けられ、トレイ３０が搭載される搭載部５３１と、ボディ５３１Ｂに支持され、トレイ３０を保持する保持部材５３３とを有する。
The cart 51 has a mounting device 53 on which the tray 30 is mounted. The mounting device 53 has a body 531B supported by the upper frame 512, a mounting portion 531 provided on the body 531B on which the tray 30 is mounted, and a holding member 533 supported by the body 531B and holding the tray 30. ..
ボディ５３１Ｂの外形は、直方体状である。ボディ５３１Ｂの＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面は、アングル部材５１６を介して上部フレーム５１２に固定される。搭載部５３１は、ボディ５３１Ｂの上面に設けられる。
The outer shape of the body 531B is a rectangular parallelepiped. The + X side side surface and the −X side side surface of the body 531B are fixed to the upper frame 512 via the angle member 516. The mounting portion 531 is provided on the upper surface of the body 531B.
搭載装置５３は、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているか否かを検出するトレイ有無センサ５３２を有する。トレイ有無センサ５３２は、ボディ５３１Ｂの上面に配置される。トレイ有無センサ５３２は、＋Ｚ方向に検出光を射出する射出部と、検出光を受光可能な受光部とを有する。搭載部５３１にトレイ３０が搭載されている場合、トレイ有無センサ５３２の射出部から射出された検出光は、トレイ３０の下面３１Ｂで反射して、受光部に受光される。一方、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されていない場合、トレイ有無センサ５３２の射出部から射出された検出光は、受光部に受光されない。このように、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されている状態と搭載されていない状態とで、トレイ有無センサ５３２の受光部の受光状態が異なる。したがって、トレイ有無センサ５３２は、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているか否かを検出することができる。
The mounting device 53 has a tray presence / absence sensor 532 that detects whether or not the tray 30 is mounted on the mounting unit 531. The tray presence / absence sensor 532 is arranged on the upper surface of the body 531B. The tray presence / absence sensor 532 has an injection unit that emits detection light in the + Z direction and a light receiving unit that can receive the detection light. When the tray 30 is mounted on the mounting portion 531, the detection light emitted from the ejection portion of the tray presence / absence sensor 532 is reflected by the lower surface 31B of the tray 30 and received by the light receiving portion. On the other hand, when the tray 30 is not mounted on the mounting unit 531, the detection light emitted from the injection unit of the tray presence / absence sensor 532 is not received by the light receiving unit. As described above, the light receiving state of the light receiving portion of the tray presence / absence sensor 532 differs depending on whether the tray 30 is mounted on the mounting portion 531 or not. Therefore, the tray presence / absence sensor 532 can detect whether or not the tray 30 is mounted on the mounting unit 531.
保持部材５３３は、搭載部５３１の周囲に複数配置される。保持部材５３３は、搭載部５３１に搭載されたトレイ３０の側面３１Ｃを保持する。本実施形態において、保持部材５３３は、トレイ３０の４つの角部のそれぞれを保持するために、４つ設けられる。保持部材５３３は、トレイ３０の第１の角部を保持する第１保持部材５３３Ａと、トレイ３０の第２の角部を保持する第２保持部材５３３Ｂと、トレイ３０の第３の角部を保持する第３保持部材５３３Ｃと、トレイ３０の第４の角部を保持する第４保持部材５３３Ｄとを含む。
A plurality of holding members 533 are arranged around the mounting portion 531. The holding member 533 holds the side surface 31C of the tray 30 mounted on the mounting portion 531. In the present embodiment, four holding members 533 are provided to hold each of the four corners of the tray 30. The holding member 533 includes a first holding member 533A that holds the first corner portion of the tray 30, a second holding member 533B that holds the second corner portion of the tray 30, and a third corner portion of the tray 30. It includes a third holding member 533C for holding and a fourth holding member 533D for holding the fourth corner of the tray 30.
Ｚ軸方向における保持部材５３３の寸法は、１つのトレイ３０の高さＨａ，Ｈｂよりも大きい。搭載部５３１は、積層された複数のトレイ３０を搭載可能である。
The size of the holding member 533 in the Z-axis direction is larger than the heights Ha and Hb of one tray 30. The mounting unit 531 can mount a plurality of stacked trays 30.
搭載装置５３は、複数の保持部材５３３の少なくとも一つを移動して、複数の保持部材５３３の距離を調整する駆動装置（第３駆動装置）５３４を有する。駆動装置５３４は、第１保持部材５３３Ａ及び第２保持部材５３３ＢをＸ軸方向にガイドする第１のガイド部材５３５と、第３保持部材５３３Ｃ及び第４保持部材５３３ＤをＸ軸方向にガイドする第２のガイド部材５３５と、保持部材５３３のそれぞれの下部に設けられ、ガイド部材５３５にガイドされるスライド部材５３６と、保持部材５３３をＸ軸方向に移動するための動力を発生するアクチュエータとを有する。
The mounting device 53 includes a drive device (third drive device) 534 that moves at least one of the plurality of holding members 533 to adjust the distance between the plurality of holding members 533. The drive device 534 guides the first guide member 535 that guides the first holding member 533A and the second holding member 533B in the X-axis direction, and the third holding member 533C and the fourth holding member 533D in the X-axis direction. It has a guide member 535 of No. 2, a slide member 536 provided below each of the holding member 533 and guided by the guide member 535, and an actuator for generating power for moving the holding member 533 in the X-axis direction. ..
駆動装置５３４は、搭載部５３１に搭載されるトレイ３０の大きさに基づいて、保持部材５３３を移動して、複数の保持部材５３３の距離を調整する。
The drive device 534 moves the holding member 533 based on the size of the tray 30 mounted on the mounting portion 531 to adjust the distance between the plurality of holding members 533.
図２８は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図２７及び図２８に示すように、駆動装置５３４は、複数の保持部材５３３の距離を調整可能である。本実施形態において、駆動装置５３４は、Ｘ軸方向における第１保持部材５３３Ａと第２保持部材５３３Ｂとの距離を調整可能であり、Ｘ軸方向における第３保持部材５３３Ｃと第４保持部材５３３Ｄとの距離を調整可能である。
FIG. 28 is a perspective view showing an example of the component transfer device 5 according to the present embodiment. As shown in FIGS. 27 and 28, the drive device 534 can adjust the distance between the plurality of holding members 533. In the present embodiment, the drive device 534 can adjust the distance between the first holding member 533A and the second holding member 533B in the X-axis direction, and the third holding member 533C and the fourth holding member 533D in the X-axis direction. The distance of is adjustable.
図２７に示すように、複数の保持部材５３３が離れることにより、複数の保持部材５３３は、トレイ３０Ａの４つの角部のそれぞれを保持することができる。トレイ３０Ａは、複数の保持部材５３３の間に配置される。図２８に示すように、複数の保持部材５３３が近付くことにより、複数の保持部材５３３は、トレイ３０Ｂの４つの角部のそれぞれを保持することができる。トレイ３０Ｂは、複数の保持部材５３３の間に配置される。
As shown in FIG. 27, by separating the plurality of holding members 533, the plurality of holding members 533 can hold each of the four corners of the tray 30A. The tray 30A is arranged between the plurality of holding members 533. As shown in FIG. 28, when the plurality of holding members 533 approach each other, the plurality of holding members 533 can hold each of the four corners of the tray 30B. The tray 30B is arranged between the plurality of holding members 533.
本実施形態においては、トレイ有無センサ５３２の検出データに基づいて、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されていると判定されたとき、駆動装置５３４の駆動が制限される。すなわち、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているときには、駆動装置５３４は作動せず、保持部材５３３は移動しない。これにより、例えば搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているにもかかわらず、複数の保持部材５３３が接近するように移動してしまうことが防止される。
In the present embodiment, when it is determined that the tray 30 is mounted on the mounting unit 531 based on the detection data of the tray presence / absence sensor 532, the driving of the driving device 534 is restricted. That is, when the tray 30 is mounted on the mounting portion 531, the driving device 534 does not operate and the holding member 533 does not move. This prevents the plurality of holding members 533 from moving so as to approach each other even though the tray 30 is mounted on the mounting portion 531 for example.
カート５１及び無人搬送車５２を含む部品搬送装置５は、エレベータ装置４Ｂに設けられた通路空間４３に進入して、昇降部材４８との間でトレイ３０を搬送する。エレベータ装置４Ｂは、通路空間４３に進入するカート５１をガイドするガイド機構４３Ｇを有する（図７参照）。カート５１は、通路空間４３に設けられたガイド機構４３Ｇにガイドされながら通路空間４３に進入する。ガイド機構４３Ｇは、通路空間４３において、カート５１をＹ軸方向にガイドする。
The parts transport device 5 including the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 enters the passage space 43 provided in the elevator device 4B and transports the tray 30 to and from the elevating member 48. The elevator device 4B has a guide mechanism 43G that guides the cart 51 entering the passage space 43 (see FIG. 7). The cart 51 enters the aisle space 43 while being guided by the guide mechanism 43G provided in the aisle space 43. The guide mechanism 43G guides the cart 51 in the Y-axis direction in the passage space 43.
カート５１は、ガイド機構４３Ｇにガイドされるスライド機構５１７を有する。スライド機構５１７は、カート５１の搭載装置５３のボディ５３１Ｂの＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面のそれぞれに設けられる。本実施形態において、スライド機構５１７は、アングル部材５１６に回転可能に支持されたローラを含む。
The cart 51 has a slide mechanism 517 guided by a guide mechanism 43G. The slide mechanism 517 is provided on each of the + X side side surface and the −X side side surface of the body 531B of the mounting device 53 of the cart 51. In this embodiment, the slide mechanism 517 includes a roller rotatably supported by the angle member 516.
また、エレベータ装置４Ｂは、通路空間４３における部品搬送装置５の進入方向であるＹ軸方向においてカート５１を位置決めするストッパ部材５５（図１０及び図２０参照）を有する。ストッパ部材５５は、＋Ｙ側のフレーム４０３に固定される。部品搬送装置５は、通路空間４３の−Ｙ側の開口から＋Ｙ方向に移動して、通路空間４３に進入する。部品搬送装置５が通路空間４３を＋Ｙ方向に移動することにより、カート５１の少なくとも一部とストッパ部材５５とが接触する。カート５１がストッパ部材５５と接触することにより、カート５１の＋Ｙ方向の移動が制限され、Ｙ軸方向においてカート５１は位置決めされる。また、ボディ５３１Ｂの＋Ｘ側の側面及び−Ｘ側の側面のそれぞれに設けられているスライド機構５１７とエレベータ装置４Ｂのガイド機構４３Ｇとが接触するので、Ｘ軸方向においてもカート５１は位置決めされる。
Further, the elevator device 4B has a stopper member 55 (see FIGS. 10 and 20) that positions the cart 51 in the Y-axis direction, which is the approach direction of the component transfer device 5 in the passage space 43. The stopper member 55 is fixed to the frame 403 on the + Y side. The parts transfer device 5 moves in the + Y direction from the opening on the −Y side of the passage space 43 and enters the passage space 43. As the parts transfer device 5 moves in the passage space 43 in the + Y direction, at least a part of the cart 51 and the stopper member 55 come into contact with each other. When the cart 51 comes into contact with the stopper member 55, the movement of the cart 51 in the + Y direction is restricted, and the cart 51 is positioned in the Y-axis direction. Further, since the slide mechanism 517 provided on each of the + X side side surface and the −X side side surface of the body 531B and the guide mechanism 43G of the elevator device 4B come into contact with each other, the cart 51 is positioned in the X-axis direction as well. ..
カート５１と無人搬送車５２とは、連結機構５４によりＸＹ平面内において相対移動可能である。部品搬送装置５が通路空間４３に進入したとき、ガイド機構４３Ｇ及びストッパ部材５５により、ＸＹ平面内におけるカート５１の位置が固定される。昇降部材４８と通路空間４３に配置されたカート５１との間でトレイ３０を搬送するとき、ＸＹ平面内におけるカート５１の位置が固定されているため、トレイ３０の搬送は円滑に実施される。
The cart 51 and the automatic guided vehicle 52 can be relatively moved in the XY plane by the connecting mechanism 54. When the parts transfer device 5 enters the passage space 43, the position of the cart 51 in the XY plane is fixed by the guide mechanism 43G and the stopper member 55. When the tray 30 is transported between the elevating member 48 and the cart 51 arranged in the aisle space 43, the tray 30 is smoothly transported because the position of the cart 51 in the XY plane is fixed.
昇降部材４８から部品搬送装置５にトレイ３０を渡すとき、第１昇降部材４８１は、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間に移動し、第２昇降部材４８２は、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間に移動する。昇降部材４８は、搭載部５３１又は搭載部５３１に既に搭載されているトレイ３０の上にトレイ３０を搭載する。昇降部材４８に支持されているトレイ３０が搭載部５３１又は搭載部５３１に既に搭載されているトレイ３０の上に搭載された後、昇降部材４８によるトレイ３０の支持が解除される。第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２は、部品搬送装置５から退去する。
When the tray 30 is passed from the elevating member 48 to the parts transporting device 5, the first elevating member 481 moves between the first holding member 533A and the third holding member 533C, and the second elevating member 482 is second-held. It moves between the member 533B and the fourth holding member 533D. The elevating member 48 mounts the tray 30 on the tray 30 already mounted on the mounting portion 531 or the mounting portion 531. After the tray 30 supported by the elevating member 48 is mounted on the mounting portion 531 or the tray 30 already mounted on the mounting portion 531, the support of the tray 30 by the elevating member 48 is released. The first elevating member 481 and the second elevating member 482 move out of the parts transfer device 5.
昇降部材４８が部品搬送装置５からトレイ３０を受けるとき、第１昇降部材４８１は、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間に移動し、第２昇降部材４８２は、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間に移動する。第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２とは、搭載部５３１に搭載されているトレイ３０の下面３１Ｂを支持する。第１昇降部材４８１は、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間から、搭載部５３１に積層されている複数のトレイ３０のうち最も下のトレイ３０の下面３１Ｂと搭載部５３１との間に下板部４８４を挿入してトレイ３０の下面３１Ｂの−Ｘ側の縁部を支持し、第１保持部材５３３Ａと第３保持部材５３３Ｃとの間のトレイ３０の側面３１Ｃと平板部４８３とを対向させる。第２昇降部材４８２は、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間から、搭載部５３１に積層されている複数のトレイ３０のうち最も下のトレイ３０の下面３１Ｂと搭載部５３１との間に下板部４８６を挿入してトレイ３０の下面３１Ｂの＋Ｘ側の縁部を支持し、第２保持部材５３３Ｂと第４保持部材５３３Ｄとの間のトレイ３０の側面３１Ｃと平板部４８５とを対向させる。これにより、搭載部５３１に搭載されているトレイ３０が昇降部材４８に支持される。トレイ３０を支持した昇降部材４８は、上昇する。
When the elevating member 48 receives the tray 30 from the component conveying device 5, the first elevating member 481 moves between the first holding member 533A and the third holding member 533C, and the second elevating member 482 is second-held. It moves between the member 533B and the fourth holding member 533D. The first elevating member 481 and the second elevating member 482 support the lower surface 31B of the tray 30 mounted on the mounting portion 531. The first elevating member 481 is formed between the first holding member 533A and the third holding member 533C, and the lower surface 31B and the mounting portion 531 of the lowermost tray 30 among the plurality of trays 30 stacked on the mounting portion 531. A lower plate portion 484 is inserted between the trays 30 to support the −X side edge of the lower surface 31B of the tray 30, and the side surface 31C and the flat plate portion of the tray 30 between the first holding member 533A and the third holding member 533C. Facing 483. The second elevating member 482 has a lower surface 31B and a mounting portion 531 of the lowermost tray 30 among the plurality of trays 30 stacked on the mounting portion 531 from between the second holding member 533B and the fourth holding member 533D. A lower plate portion 486 is inserted between the trays 30 to support the + X side edge of the lower surface 31B of the tray 30, and the side surface 31C and the flat plate portion 485 of the tray 30 between the second holding member 533B and the fourth holding member 533D. And face each other. As a result, the tray 30 mounted on the mounting portion 531 is supported by the elevating member 48. The elevating member 48 that supports the tray 30 rises.
［連結機構］
次に、連結機構５４について説明する。図２９及び図３０は、本実施形態に係る部品搬送装置５の一例を示す斜視図である。図３１は、本実施形態に係る連結機構５４の一例を示す斜視図である。図３２は、本実施形態に係る連結機構５４の一例を示す平面図である。
[Connecting mechanism]
Next, the connecting mechanism 54 will be described. 29 and 30 are perspective views showing an example of the component transfer device 5 according to the present embodiment. FIG. 31 is a perspective view showing an example of the connecting mechanism 54 according to the present embodiment. FIG. 32 is a plan view showing an example of the connecting mechanism 54 according to the present embodiment.
連結機構５４は、カート５１に支持された第１部材５４１と、無人搬送車５２に支持され第１部材５４１により移動範囲を規制される第２部材５４２とを有する。図２９に示すように、部品搬送装置５が稼働状態においては、第１部材５４１の少なくとも一部がカバー部材５４３で覆われる。
The connecting mechanism 54 has a first member 541 supported by the cart 51 and a second member 542 supported by the automatic guided vehicle 52 and whose movement range is restricted by the first member 541. As shown in FIG. 29, when the parts transfer device 5 is in operation, at least a part of the first member 541 is covered with the cover member 543.
第１部材５４１は、プレート状の部材である。第１部材５４１は、上部フレーム５１２の＋Ｙ側の端部に固定される。第１部材５４１は、上部フレーム５１２の＋Ｙ側の端部から＋Ｙ方向に突出する。第１部材５４１は、開口５４７を有する。開口５４７は、Ｘ軸方向に２つ設けられる。
The first member 541 is a plate-shaped member. The first member 541 is fixed to the + Y side end of the upper frame 512. The first member 541 projects in the + Y direction from the + Y side end of the upper frame 512. The first member 541 has an opening 547. Two openings 547 are provided in the X-axis direction.
第２部材５４２は、プレート状の部材である。第２部材５４２は、無人搬送車５２の上面に配置される。第２部材５４２は、第１部材５４１の下方において、第１部材５４１と対向するように配置される。第２部材５４２は、ベース部材５４６に支持される。ベース部材５４６は、無人搬送車５２の上面に固定される。第２部材５４２は、開口５４７に配置されるシャフト５４８を有する。シャフト５４８は、Ｘ軸方向に２つ設けられる。２つの開口５４７のそれぞれに、シャフト５４８が１つずつ配置される。
The second member 542 is a plate-shaped member. The second member 542 is arranged on the upper surface of the automatic guided vehicle 52. The second member 542 is arranged below the first member 541 so as to face the first member 541. The second member 542 is supported by the base member 546. The base member 546 is fixed to the upper surface of the automatic guided vehicle 52. The second member 542 has a shaft 548 arranged in the opening 547. Two shafts 548 are provided in the X-axis direction. One shaft 548 is arranged in each of the two openings 547.
シャフト５４８の直径は、開口５４７の直径よりも小さい。シャフト５４８と開口５４７の内縁部とは相対移動可能である。すなわち、シャフト５４８は、開口５４７の内側でＸＹ平面内において移動可能である。
The diameter of the shaft 548 is smaller than the diameter of the opening 547. The shaft 548 and the inner edge of the opening 547 are relatively movable. That is, the shaft 548 is movable in the XY plane inside the opening 547.
カート５１と無人搬送車５２とは、開口５４７及びシャフト５４８において連結される。そのため、カート５１と無人搬送車５２とは、ＸＹ平面内において相対移動可能である。カート５１と無人搬送車５２とが相対移動可能な移動範囲は、シャフト５４８の直径と開口５４７の直径との差に基づいて規定される。
The cart 51 and the automatic guided vehicle 52 are connected by an opening 547 and a shaft 548. Therefore, the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 can move relative to each other in the XY plane. The range of movement in which the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 can move relative to each other is defined based on the difference between the diameter of the shaft 548 and the diameter of the opening 547.
無人搬送車５２は、Ｙ軸方向に第２部材５４２をスライド可能に支持するリニアガイド５４４と、無人搬送車５２に対して第２部材５４２を＋Ｙ方向に移動させる弾性力を発生する弾性部材５４５とを有する。
The automatic guided vehicle 52 includes a linear guide 544 that slidably supports the second member 542 in the Y-axis direction, and an elastic member 545 that generates an elastic force that moves the second member 542 in the + Y direction with respect to the automatic guided vehicle 52. And have.
第２部材５４２に外力が作用せず、弾性部材５４５の弾性力のみが作用しているとき、第２部材５４２は、弾性部材５４５により、＋Ｙ方向に引っ張られる。第２部材５４２よりも＋Ｙ側にベース部材５４６の壁部５４６Ｗが配置されているため、第２部材５４２は位置決めされる。
When no external force acts on the second member 542 and only the elastic force of the elastic member 545 acts, the second member 542 is pulled in the + Y direction by the elastic member 545. Since the wall portion 546W of the base member 546 is arranged on the + Y side of the second member 542, the second member 542 is positioned.
部品搬送装置５が通路空間４３に進入し、＋Ｙ方向に移動すると、カート５１はストッパ部材５５に接触し、＋Ｙ方向への移動を規制される。カート５１とストッパ部材５５とが接触した後、無人搬送車５２が直ちに停止せずに、＋Ｙ方向に移動すると、シャフト５４８と開口５４７の＋Ｙ側の内縁部とが接触した状態で、シャフト５４８を＋Ｙ方向に移動させる力が発生する。その結果、シャフト５４８及び開口５４７の内縁部に過度な力が作用する可能性がある。
When the parts transfer device 5 enters the passage space 43 and moves in the + Y direction, the cart 51 comes into contact with the stopper member 55, and the movement in the + Y direction is restricted. When the automatic guided vehicle 52 moves in the + Y direction without stopping immediately after the cart 51 and the stopper member 55 come into contact with each other, the shaft 548 is moved in a state where the shaft 548 and the inner edge of the opening 547 on the + Y side are in contact with each other. A force to move in the + Y direction is generated. As a result, excessive force may act on the inner edges of the shaft 548 and the opening 547.
本実施形態において、第２部材５４２は、Ｙ軸方向に移動可能にリニアガイド５４４に支持される。したがって、通路空間４３に進入したカート５１の移動がストッパ部材５５により規制された状態で無人搬送車５２が＋Ｙ方向に移動して、シャフト５４８を＋Ｙ方向に移動させる力が発生したとき、シャフト５４８に作用する力を相殺するように、第２部材５４２は、無人搬送車５２に対して−Ｙ方向に移動する。これにより、シャフト５４８及び開口５４７の内縁部に過度な力が作用することが抑制される。なお、無人搬送車５２が−Ｙ方向に移動して、シャフト５４８と開口５４７の内縁部との接触が解除されることにより、第２部材５４２は、弾性部材５４５の弾性力の作用によって、元の位置に戻ることができる。
In the present embodiment, the second member 542 is supported by the linear guide 544 so as to be movable in the Y-axis direction. Therefore, when the automatic guided vehicle 52 moves in the + Y direction while the movement of the cart 51 that has entered the passage space 43 is restricted by the stopper member 55, and a force for moving the shaft 548 in the + Y direction is generated, the shaft 548 The second member 542 moves in the −Y direction with respect to the automatic guided vehicle 52 so as to cancel the force acting on the automatic guided vehicle 52. As a result, excessive force is suppressed from acting on the inner edges of the shaft 548 and the opening 547. The automatic guided vehicle 52 moves in the −Y direction, and the contact between the shaft 548 and the inner edge of the opening 547 is released, so that the second member 542 is brought into contact with the elastic force of the elastic member 545. You can return to the position of.
［制御装置］
図３３は、本実施形態に係る管理制御装置６の一例を示す機能ブロック図である。図３３に示すように、管理制御装置６は、受信部６１と、要求信号取得部６２と、生産計画取得部６３と、生産実数取得部６４と、搬送計画生成部６５と、倉庫指令信号出力部６６と、搬送指令信号出力部６７と、送信部６８とを有する。
[Control device]
FIG. 33 is a functional block diagram showing an example of the management control device 6 according to the present embodiment. As shown in FIG. 33, the management control device 6 includes a receiving unit 61, a request signal acquisition unit 62, a production plan acquisition unit 63, a production real number acquisition unit 64, a transfer plan generation unit 65, and a warehouse command signal output. It has a unit 66, a transport command signal output unit 67, and a transmission unit 68.
受信部６１は、倉庫制御装置７、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。
The receiving unit 61 receives a signal or data transmitted from at least one of the warehouse control device 7, the transport control device 8, and the terminal device 9.
要求信号取得部６２は、要求エリアから送信された部品を要求する要求信号を取得する。要求エリアは、ラインエリア１３及び段取りエリア１５の少なくとも一方を含む。本実施形態において、要求エリアは、ラインエリア１３、受入エリア１４、及び段取りエリア１５を含む。要求エリアに端末装置９が設けられる。端末装置９が操作されることにより要求信号が生成される。端末装置９が操作されることにより生成された要求信号は、受信部６１に受信される。要求信号取得部６２は、受信部６１を介して要求信号を取得する。
The request signal acquisition unit 62 acquires a request signal for requesting a component transmitted from the request area. The required area includes at least one of the line area 13 and the setup area 15. In the present embodiment, the request area includes a line area 13, a reception area 14, and a setup area 15. The terminal device 9 is provided in the request area. A request signal is generated by operating the terminal device 9. The request signal generated by operating the terminal device 9 is received by the receiving unit 61. The request signal acquisition unit 62 acquires the request signal via the reception unit 61.
生産計画取得部６３は、生産計画データを取得する。生産計画データは、要求エリアにおいて使用される部品の予定数を含む。生産計画データは、例えば生産ライン３において電子機器の製造に使用される部品の予定数及び部品の種類を含む。
The production plan acquisition unit 63 acquires production plan data. The production planning data includes the planned number of parts used in the required area. The production planning data includes, for example, the planned number of parts used for manufacturing electronic devices on the production line 3 and the types of parts.
生産実数取得部６４は、生産実数データを取得する。生産実数データは、要求エリアにおいて単位時間当たりに使用された部品の実数を含む。生産計画データは、例えば生産ライン３において電子機器の製造に実際に使用された部品の実数を含む。
The production real number acquisition unit 64 acquires the production real number data. The production real number data includes the real number of parts used per unit time in the required area. The production planning data includes, for example, the actual number of parts actually used in the production of electronic equipment on the production line 3.
搬送計画生成部６５は、部品倉庫システム４及び部品搬送装置５を用いる部品の搬送計画を生成する。搬送計画生成部６５は、要求信号取得部６２で取得された要求信号及び生産計画取得部６３で取得された生産計画データの少なくとも一方に基づいて、部品の搬送計画を生成する。例えば要求信号に基づいて部品の搬送計画を生成する場合、搬送計画生成部６５は、要求信号に基づいて、要求された部品及びその部品を支持するトレイ３０を特定する。搬送計画生成部６５は、要求信号により特定された部品が要求エリアに搬送されるように搬送計画を生成する。また、搬送計画生成部６５は、生産計画取得部６３で取得された生産計画データと生産実数取得部６４で取得された生産実数データとに基づいて要求エリアにおける部品の残数を算出し、残数に基づいて搬送計画を生成することができる。
The transport plan generation unit 65 generates a transport plan for parts using the parts warehouse system 4 and the parts transport device 5. The transport plan generation unit 65 generates a transport plan for parts based on at least one of the request signal acquired by the request signal acquisition unit 62 and the production plan data acquired by the production plan acquisition unit 63. For example, when generating a transport plan for a component based on a request signal, the transport plan generator 65 identifies the requested component and the tray 30 that supports the component based on the request signal. The transport plan generation unit 65 generates a transport plan so that the parts specified by the request signal are transported to the request area. Further, the transport plan generation unit 65 calculates the remaining number of parts in the request area based on the production plan data acquired by the production plan acquisition unit 63 and the production real number data acquired by the production real number acquisition unit 64, and the balance Transport plans can be generated based on numbers.
倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を出力する。倉庫指令信号出力部６６は、倉庫制御装置７を介して、指令信号を部品倉庫システム４に出力する。また、要求信号に基づいて、要求された部品を支持するトレイ３０が特定された場合、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。例えば、要求された部品がトレイ３０Ａに支持されている場合、倉庫指令信号出力部６６は、第１昇降部材４８１の下板部４８４及び第２昇降部材４８２の下板部４８６でトレイ３０Ａを支持することができるように、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。また、要求された部品がトレイ３０Ｂに支持されている場合、倉庫指令信号出力部６６は、第１昇降部材４８１の下板部４８４及び第２昇降部材４８２の下板部４８６でトレイ３０Ｂを支持することができるように、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。
The warehouse command signal output unit 66 outputs a command signal for delivering the parts to the delivery area 11 based on the transfer plan generated by the transfer plan generation unit 65. The warehouse command signal output unit 66 outputs a command signal to the parts warehouse system 4 via the warehouse control device 7. Further, when the tray 30 supporting the requested component is specified based on the request signal, the warehouse command signal output unit 66 is the second drive device based on the size of the tray 30 specified by the request signal. Outputs a command signal that controls 420. For example, when the requested parts are supported by the tray 30A, the warehouse command signal output unit 66 supports the tray 30A by the lower plate portion 484 of the first elevating member 481 and the lower plate portion 486 of the second elevating member 482. A command signal for controlling the second drive device 420 is output so that the second drive device 420 can be controlled. When the requested parts are supported by the tray 30B, the warehouse command signal output unit 66 supports the tray 30B by the lower plate portion 484 of the first elevating member 481 and the lower plate portion 486 of the second elevating member 482. A command signal for controlling the second drive device 420 is output so that the second drive device 420 can be controlled.
搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、要求エリアに部品を搬送させる指令信号を出力する。搬送指令信号出力部６７は、搬送制御装置８を介して、指令信号を部品搬送装置５に出力する。また、要求信号に基づいて、要求された部品を支持するトレイ３０が特定された場合、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。例えば、要求された部品がトレイ３０Ａに支持されている場合、搬送指令信号出力部６７は、複数の保持部材５３３でトレイ３０Ａを保持することができるように、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。また、要求された部品がトレイ３０Ｂに支持されている場合、搬送指令信号出力部６７は、複数の保持部材５３３でトレイ３０Ｂを保持することができるように、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。
The transport command signal output unit 67 outputs a command signal for transporting the parts to the request area based on the transport plan generated by the transport plan generation unit 65. The transport command signal output unit 67 outputs a command signal to the component transport device 5 via the transport control device 8. Further, when the tray 30 supporting the requested component is specified based on the request signal, the transport command signal output unit 67 sets the drive device 534 based on the size of the tray 30 specified by the request signal. Outputs a command signal to control. For example, when the requested component is supported by the tray 30A, the transport command signal output unit 67 outputs a command signal for controlling the drive device 534 so that the tray 30A can be held by the plurality of holding members 533. Output. Further, when the requested component is supported by the tray 30B, the transport command signal output unit 67 outputs a command signal for controlling the drive device 534 so that the tray 30B can be held by the plurality of holding members 533. Output.
送信部６８は、倉庫制御装置７、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。送信部６８は、倉庫指令信号出力部６６から出力された指令信号を部品倉庫システム４に送信する。送信部６８は、搬送指令信号出力部６７から出力された指令信号を搬送制御装置８に送信する。
The transmission unit 68 transmits a signal or data to at least one of the warehouse control device 7, the transport control device 8, and the terminal device 9. The transmission unit 68 transmits the command signal output from the warehouse command signal output unit 66 to the parts warehouse system 4. The transmission unit 68 transmits the command signal output from the transfer command signal output unit 67 to the transfer control device 8.
図３４は、本実施形態に係る倉庫制御装置７の一例を示す機能ブロック図である。倉庫制御装置７は、受信部７１と、移動部材制御部７２と、昇降部材制御部７３と、出庫トレイ位置調整部７４と、入庫トレイ位置調整部７５と、テープリール位置調整部７６と、搬送トレイ位置調整部７７と、管理記憶部７８と、送信部７９とを有する。
FIG. 34 is a functional block diagram showing an example of the warehouse control device 7 according to the present embodiment. The warehouse control device 7 includes a receiving unit 71, a moving member control unit 72, an elevating member control unit 73, a delivery tray position adjustment unit 74, a warehousing tray position adjustment unit 75, a tape reel position adjustment unit 76, and a transfer. It has a tray position adjusting unit 77, a management storage unit 78, and a transmitting unit 79.
受信部７１は、管理制御装置６、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。
The receiving unit 71 receives a signal or data transmitted from at least one of the management control device 6, the transport control device 8, and the terminal device 9.
移動部材制御部７２は、移動部材４９を制御する指令信号を出力する。移動部材４９を制御する指令信号は、駆動装置４３０を制御する指令信号及び駆動装置４４０を制御する指令信号を含む。
The moving member control unit 72 outputs a command signal for controlling the moving member 49. The command signal for controlling the moving member 49 includes a command signal for controlling the drive device 430 and a command signal for controlling the drive device 440.
昇降部材制御部７３は、昇降部材４８を制御する指令信号を出力する。本実施形態において、昇降部材４８を制御する指令信号は、第１駆動装置４１０を制御する指令信号及び第２駆動装置４２０を制御する指令信号を含む。
The elevating member control unit 73 outputs a command signal for controlling the elevating member 48. In the present embodiment, the command signal for controlling the elevating member 48 includes a command signal for controlling the first drive device 410 and a command signal for controlling the second drive device 420.
出庫トレイ位置調整部７４は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。
Based on the detection data of the delivery tray position sensor 450, the delivery tray position adjusting unit 74 is a lifting member so that the upper surface 32A of the tray 30 supported by the lifting member 48 is arranged below the upper surface of the shipping plate 471. A command signal for adjusting the position of 48 is output to the first drive device 410.
入庫トレイ位置調整部７５は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。
The warehousing tray position adjusting unit 75 is an elevating member based on the detection data of the warehousing tray position sensor 470 so that the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472. A command signal for adjusting the position of 48 is output to the first drive device 410.
テープリール位置調整部７６は、テープリール位置センサ４９０の検出データに基づいて、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。
The tape reel position adjusting unit 76 is instructed to adjust the position of the elevating member 48 so that the focal position of the optical system of the identification device 480 and the position of the identification mark 23 match based on the detection data of the tape reel position sensor 490. The signal is output to the first drive device 410.
搬送トレイ位置調整部７７は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を第１駆動装置４１０に出力する。
The transport tray position adjusting unit 77 is a command signal for adjusting the position of the lifting member 48 when the tray 30 supported by the lifting member 48 is mounted on the component transporting device 5 based on the detection data of the transport tray position sensor 460. Is output to the first drive device 410.
管理記憶部７８は、識別装置４８０の検出データに基づいて、トレイ３０に搭載されている部品の管理データを記憶する。部品の管理データは、自動倉庫４Ａに収容される部品の種類、自動倉庫４Ａに収容される部品の数、及び部品を保持するテープリール２１を支持するトレイ３０が収容されている棚４４の位置の少なくとも一つを含む。
The management storage unit 78 stores the management data of the parts mounted on the tray 30 based on the detection data of the identification device 480. The parts management data includes the types of parts stored in the automated warehouse 4A, the number of parts accommodated in the automated warehouse 4A, and the position of the shelf 44 containing the tray 30 that supports the tape reel 21 that holds the parts. Includes at least one of.
送信部７９は、管理制御装置６、搬送制御装置８、及び端末装置９の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。
The transmission unit 79 transmits a signal or data to at least one of the management control device 6, the transport control device 8, and the terminal device 9.
図３５は、本実施形態に係る搬送制御装置８の一例を示す機能ブロック図である。搬送制御装置８は、受信部８１と、走行制御部８２と、保持部材制御部８３と、制限信号出力部８４と、送信部８５とを有する。
FIG. 35 is a functional block diagram showing an example of the transport control device 8 according to the present embodiment. The transport control device 8 includes a receiving unit 81, a traveling control unit 82, a holding member control unit 83, a limiting signal output unit 84, and a transmitting unit 85.
受信部８１は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、及び端末装置９の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。
The receiving unit 81 receives a signal or data transmitted from at least one of the management control device 6, the warehouse control device 7, and the terminal device 9.
走行制御部８２は、無人搬送車５２を制御する指令信号を出力する。無人搬送車５２を制御する指令信号は、無人搬送車５２を駆動、制動、及び旋回させる指令信号を含む。
The travel control unit 82 outputs a command signal for controlling the automatic guided vehicle 52. The command signal for controlling the automatic guided vehicle 52 includes a command signal for driving, braking, and turning the automatic guided vehicle 52.
保持部材制御部８３は、保持部材５３３を制御する指令信号を出力する。保持部材５３３を制御する指令信号は、駆動装置５３４を制御する指令信号を含む。
The holding member control unit 83 outputs a command signal for controlling the holding member 533. The command signal for controlling the holding member 533 includes a command signal for controlling the drive device 534.
制限信号出力部８４は、トレイ有無センサ５３２の検出データに基づいて、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されていると判定されたときに、駆動装置５３４の作動を制限する指令信号を出力する。搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているときに駆動装置５３４の作動が制限されることにより、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているにもかかわらず、複数の保持部材５３３が接近するように移動してしまうことが防止される。
The limit signal output unit 84 outputs a command signal for limiting the operation of the drive device 534 when it is determined that the tray 30 is mounted on the mounting unit 531 based on the detection data of the tray presence / absence sensor 532. By limiting the operation of the drive device 534 when the tray 30 is mounted on the mounting portion 531 so that the plurality of holding members 533 approach each other even though the tray 30 is mounted on the mounting portion 531. It is prevented from moving to.
送信部８５は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、及び端末装置９の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。
The transmission unit 85 transmits a signal or data to at least one of the management control device 6, the warehouse control device 7, and the terminal device 9.
図３６は、本実施形態に係る端末装置９の一例を示す機能ブロック図である。端末装置９は、受信部９１と、入力部９２と、要求信号生成部９３と、表示制御部９４と、表示部９５と、送信部９６とを有する。
FIG. 36 is a functional block diagram showing an example of the terminal device 9 according to the present embodiment. The terminal device 9 includes a receiving unit 91, an input unit 92, a request signal generation unit 93, a display control unit 94, a display unit 95, and a transmission unit 96.
受信部９１は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、搬送制御装置８の少なくとも一つから送信された信号又はデータを受信する。
The receiving unit 91 receives a signal or data transmitted from at least one of the management control device 6, the warehouse control device 7, and the transport control device 8.
入力部９２は、作業者ＷＭに操作される。入力部９２は、作業者ＷＭに操作されることにより、入力データを生成する。入力部９２は、キーボード又はタッチパネルのような入力デバイスを含む。
The input unit 92 is operated by the worker WM. The input unit 92 generates input data by being operated by the worker WM. The input unit 92 includes an input device such as a keyboard or a touch panel.
要求信号生成部９３は、入力部９２が操作されることにより生成された入力データに基づいて、部品を要求する要求信号を生成する。
The request signal generation unit 93 generates a request signal for requesting a component based on the input data generated by operating the input unit 92.
表示制御部９４は、表示部９５に表示させる表示データを生成する。
The display control unit 94 generates display data to be displayed on the display unit 95.
表示部９５は、表示データを表示する。表示部９５は、フラットパネルディスプレイのような表示デバイスを含み、作業者ＷＭに表示データを提供する。
The display unit 95 displays the display data. The display unit 95 includes a display device such as a flat panel display, and provides display data to the worker WM.
送信部９６は、管理制御装置６、倉庫制御装置７、及び搬送制御装置８の少なくとも一つに信号又はデータを送信する。本実施形態において、送信部９６は、少なくとも、要求信号生成部９３で生成された要求信号を管理制御装置６に送信する。
The transmission unit 96 transmits a signal or data to at least one of the management control device 6, the warehouse control device 7, and the transfer control device 8. In the present embodiment, the transmission unit 96 transmits at least the request signal generated by the request signal generation unit 93 to the management control device 6.
［部品管理方法］
次に、本実施形態に係る部品管理方法について説明する。図３７は、本実施形態に係る出庫処理の一例を示すフローチャートである。
[Parts management method]
Next, the parts management method according to the present embodiment will be described. FIG. 37 is a flowchart showing an example of the shipping process according to the present embodiment.
管理制御装置６において、要求信号取得部６２は、ラインエリア１３の端末装置９から送信された部品を要求する要求信号を取得する。生産計画取得部６３は、生産計画データを取得する。搬送計画生成部６５は、要求信号及び生産計画データに基づいて、搬送計画を生成する。また、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を出力する。また、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、駆動装置５３４を制御する指令信号を出力する。送信部６８は、搬送計画に基づく指令信号、第２駆動装置４２０を制御する指令信号、及び駆動装置５３４を制御する指令信号を倉庫制御装置７に送信する。
In the management control device 6, the request signal acquisition unit 62 acquires a request signal requesting a component transmitted from the terminal device 9 in the line area 13. The production plan acquisition unit 63 acquires production plan data. The transport plan generation unit 65 generates a transport plan based on the request signal and the production plan data. Further, the warehouse command signal output unit 66 outputs a command signal for controlling the second drive device 420 based on the size of the tray 30 specified by the request signal. Further, the transport command signal output unit 67 outputs a command signal for controlling the drive device 534 based on the size of the tray 30 specified by the request signal. The transmission unit 68 transmits a command signal based on the transport plan, a command signal for controlling the second drive device 420, and a command signal for controlling the drive device 534 to the warehouse control device 7.
倉庫制御装置７において、受信部７１は、管理制御装置６から送信された搬送計画に基づく指令信号及び第２駆動装置４２０を制御する指令信号を受信する（ステップＳ１０）。
In the warehouse control device 7, the receiving unit 71 receives the command signal based on the transport plan and the command signal for controlling the second drive device 420 transmitted from the management control device 6 (step S10).
倉庫制御装置７において、送信部７９は、搬送計画に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を棚４４から搬出するように、搬送装置４６に指令信号を送信する。搬送装置４６は、指令信号に基づいて、特定のトレイ３０を棚４４から搬出し、出庫プレート４７１に搬送する（ステップＳ１１）。
In the warehouse control device 7, the transmission unit 79 transmits a command signal to the transfer device 46 so that the tray 30 supporting a specific component is carried out from the shelf 44 based on the transfer plan. Based on the command signal, the transport device 46 carries out the specific tray 30 from the shelf 44 and transports it to the delivery plate 471 (step S11).
出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する処理が開始される。昇降部材制御部７３は、倉庫指令信号出力部６６からの指令信号に基づいて、第１昇降部材４８１及び第２昇降部材４８２でトレイ３０を支持することができるように、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との相対位置を制御する指令信号を第２駆動装置４２０に出力する。第２駆動装置４２０は、出庫プレート４７１から供給されるトレイ３０の大きさに合わせて、第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離を調整する。
The process of moving the tray 30 from the delivery plate 471 to the elevating member 48 is started. The elevating member control unit 73 together with the first elevating member 481 so that the tray 30 can be supported by the first elevating member 481 and the second elevating member 482 based on the command signal from the warehouse command signal output unit 66. A command signal for controlling the relative position with the second elevating member 482 is output to the second drive device 420. The second drive device 420 adjusts the distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 according to the size of the tray 30 supplied from the delivery plate 471.
本実施形態において、複数のトレイ３０が出庫プレート４７１から昇降部材４８に順次供給される。最初のトレイ３０は、保持部材４８の下板部４８４及び下板部４８６に直接搭載される。出庫トレイ位置調整部７４は、昇降部材４８の下板部４８４の上面及び下板部４８６の上面の位置を検出した出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８の下板部４８４の上面及び下板部４８６の上面が出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８の下板部４８４の上面及び下板部４８６の上面が出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する。
In the present embodiment, a plurality of trays 30 are sequentially supplied from the delivery plate 471 to the elevating member 48. The first tray 30 is directly mounted on the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486 of the holding member 48. The delivery tray position adjusting unit 74 detects the positions of the upper surface of the lower plate portion 484 of the elevating member 48 and the upper surface of the lower plate portion 486 based on the detection data of the delivery tray position sensor 450, and the lower plate portion 484 of the elevating member 48. A command signal for adjusting the position of the elevating member 48 is output so that the upper surface of the lower plate portion 486 and the upper surface of the lower plate portion 486 are arranged below the upper surface of the delivery plate 471. The delivery moving member 491 has a tray 30 from the delivery plate 471 to the lifting member 48 in a state where the upper surface of the lower plate portion 484 of the lifting member 48 and the upper surface of the lower plate portion 486 are arranged below the upper surface of the shipping plate 471. To move.
最初のトレイ３０が昇降部材４８に供給された後、次のトレイ３０を出庫プレート４７１から昇降部材４８に供給する処理が開始される。出庫トレイ位置センサ４５０は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。受信部７１は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データを受信する（ステップＳ１２）。
After the first tray 30 is supplied to the elevating member 48, the process of supplying the next tray 30 from the delivery plate 471 to the elevating member 48 is started. The delivery tray position sensor 450 detects the position of the upper surface 32A of the tray 30 supported by the elevating member 48. The receiving unit 71 receives the detection data of the delivery tray position sensor 450 (step S12).
出庫トレイ位置調整部７４は、出庫トレイ位置センサ４５０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を送信する（ステップＳ１３）。
Based on the detection data of the delivery tray position sensor 450, the delivery tray position adjusting unit 74 is a lifting member so that the upper surface 32A of the tray 30 supported by the lifting member 48 is arranged below the upper surface of the shipping plate 471. A command signal for adjusting the position of 48 is transmitted (step S13).
移動部材制御部７２は、出庫用移動部材４９１を移動させる指令信号を送信する（ステップＳ１４）。出庫用移動部材４９１は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の上面３２Ａが出庫プレート４７１の上面よりも下方に配置された状態で、出庫プレート４７１から昇降部材４８にトレイ３０を移動する。
The moving member control unit 72 transmits a command signal for moving the warehousing moving member 491 (step S14). The delivery moving member 491 moves the tray 30 from the delivery plate 471 to the lifting member 48 in a state where the upper surface 32A of the tray 30 supported by the lifting member 48 is arranged below the upper surface of the shipping plate 471.
規定数のトレイ３０が昇降部材４８に供給されるまで、ステップＳ１１からステップＳ１４の処理が実施される。昇降部材４８に供給されたトレイ３０は、平板部４８３及び平板部４８５にガイドされながら、平板部４８３と平板部４８５との間をＺ軸方向に移動して、昇降部材４８に支持される。下板部４８４及び下板部４８６に支持されるトレイ３０の−Ｘ側には平板部４８３が配置され、＋Ｙ側には平板部４８５が配置される。また、下板部４８４及び下板部４８６に支持されたトレイ３０の−Ｙ側にはガイド部材４０４が配置され、＋Ｙ側にはガイド部材４０５が配置される。昇降部材４８に支持されるトレイ３０は、平板部４８３、平板部４８５、ガイド部材４０４、及びガイド部材４０５によって、ＸＹ平面内において位置決めされる。規定数のトレイ３０が昇降部材４８に支持された後、昇降部材制御部７３は、トレイ３０を支持した昇降部材４８を下降させる指令信号を送信する（ステップＳ１５）。
The processes of steps S11 to S14 are carried out until a specified number of trays 30 are supplied to the elevating member 48. The tray 30 supplied to the elevating member 48 moves in the Z-axis direction between the flat plate portion 483 and the flat plate portion 485 while being guided by the flat plate portion 483 and the flat plate portion 485, and is supported by the elevating member 48. The flat plate portion 483 is arranged on the −X side of the tray 30 supported by the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486, and the flat plate portion 485 is arranged on the + Y side. Further, the guide member 404 is arranged on the −Y side of the tray 30 supported by the lower plate portion 484 and the lower plate portion 486, and the guide member 405 is arranged on the + Y side. The tray 30 supported by the elevating member 48 is positioned in the XY plane by the flat plate portion 483, the flat plate portion 485, the guide member 404, and the guide member 405. After the specified number of trays 30 are supported by the elevating member 48, the elevating member control unit 73 transmits a command signal for lowering the elevating member 48 supporting the tray 30 (step S15).
昇降部材４８が下降することにより、昇降部材４８に支持されているトレイ３０は、ガイド部材４０４及びガイド部材４０５にガイドされながら下降する。
As the elevating member 48 descends, the tray 30 supported by the elevating member 48 descends while being guided by the guide member 404 and the guide member 405.
昇降部材４８から部品搬送装置５にトレイ３０を供給する処理が開始される。通路空間４３に部品搬送装置５が配置されている。本実施形態において、部品搬送装置５は、複数の部品倉庫システム４のそれぞれから所定数ずつトレイ３０を受ける。本実施形態において、通路空間４３に配置されている部品搬送装置５には、既にトレイ３０が搭載されている。搬送トレイ位置センサ４６０は、部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上面３２Ａの位置を検出する。受信部７１は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データを受信する（ステップＳ１６）。
The process of supplying the tray 30 from the elevating member 48 to the parts transporting device 5 is started. The parts transfer device 5 is arranged in the passage space 43. In the present embodiment, the parts transfer device 5 receives a predetermined number of trays 30 from each of the plurality of parts warehouse systems 4. In the present embodiment, the tray 30 is already mounted on the component transfer device 5 arranged in the passage space 43. The transport tray position sensor 460 detects the position of the upper surface 32A of the tray 30 mounted on the component transport device 5. The receiving unit 71 receives the detection data of the transport tray position sensor 460 (step S16).
搬送トレイ位置調整部７７は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する（ステップＳ１７）。
The transport tray position adjusting unit 77 is a command signal for adjusting the position of the lifting member 48 when the tray 30 supported by the lifting member 48 is mounted on the component transporting device 5 based on the detection data of the transport tray position sensor 460. Is output (step S17).
第１駆動装置４１０は、搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、Ｚ軸方向の位置を調整しながら、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載されているトレイ３０の上に載置する。昇降部材４８は、部品搬送装置５に複数のトレイ３０を同時に渡す。搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて昇降部材４８の位置が調整されながらトレイ３０が昇降部材４８から部品搬送装置５に渡されるので、トレイ３０に過度な力又は衝撃が作用することが抑制される。トレイ３０を受けた部品搬送装置５は、通路空間４３から退去する。
The first drive device 410 adjusts the position in the Z-axis direction based on the detection data of the transport tray position sensor 460, and mounts the tray 30 supported by the elevating member 48 on the component transport device 5. Place on 30. The elevating member 48 simultaneously passes a plurality of trays 30 to the parts conveying device 5. Since the tray 30 is passed from the elevating member 48 to the parts conveying device 5 while adjusting the position of the elevating member 48 based on the detection data of the transport tray position sensor 460, it is possible to prevent an excessive force or impact from acting on the tray 30. Will be done. The parts transfer device 5 that has received the tray 30 moves out of the passage space 43.
なお、部品搬送装置５にトレイ３０が搭載されていない状態で、昇降部材４８から部品搬送装置５にトレイ３０を渡すとき、搬送トレイ位置センサ４６０は、搭載部５３１の上面の位置を検出する。搬送トレイ位置調整部７７は、搭載部５３１の上面の位置を検出した搬送トレイ位置センサ４６０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０を部品搬送装置５に搭載するときに昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する。また、保持部材制御部８３は、搬送指令信号出力部６７からの指令信号に基づいて、複数の保持部材５３３でトレイ３０を保持することができるように、複数の保持部材５３３の相対位置を制御する指令信号を駆動装置５３４に出力する。駆動装置５３４は、昇降部材４８から供給されるトレイ３０の大きさに合わせて、複数の保持部材５３３の距離を調整する。
When the tray 30 is passed from the elevating member 48 to the parts transport device 5 in a state where the tray 30 is not mounted on the parts transport device 5, the transport tray position sensor 460 detects the position of the upper surface of the mounting portion 531. When the transport tray position adjusting unit 77 mounts the tray 30 supported by the elevating member 48 on the component transport device 5 based on the detection data of the transport tray position sensor 460 that has detected the position of the upper surface of the mounting unit 531. A command signal for adjusting the position of the elevating member 48 is output. Further, the holding member control unit 83 controls the relative positions of the plurality of holding members 533 so that the tray 30 can be held by the plurality of holding members 533 based on the command signal from the transport command signal output unit 67. The command signal to be output is output to the drive device 534. The drive device 534 adjusts the distances of the plurality of holding members 533 according to the size of the tray 30 supplied from the elevating member 48.
図３８は、本実施形態に係る入庫処理の一例を示すフローチャートである。
FIG. 38 is a flowchart showing an example of the warehousing process according to the present embodiment.
複数のトレイ３０を搭載した部品搬送装置５が通路空間４３に進入する。部品搬送装置５から昇降部材４８にトレイ３０を渡す処理が開始される。昇降部材制御部７３は、トレイ３０を部品搬送装置５から受けるための指令信号を送信する（ステップＳ２０）。昇降部材４８は、部品搬送装置５に接近して、部品搬送装置５に搭載されている複数のトレイ３０を同時に支持する。
The parts transfer device 5 equipped with the plurality of trays 30 enters the passage space 43. The process of passing the tray 30 from the parts transfer device 5 to the elevating member 48 is started. The elevating member control unit 73 transmits a command signal for receiving the tray 30 from the component transfer device 5 (step S20). The elevating member 48 approaches the parts transfer device 5 and simultaneously supports a plurality of trays 30 mounted on the parts transfer device 5.
昇降部材制御部７３は、トレイ３０を支持した昇降部材４８を上昇させる指令信号を送信する（ステップＳ２１）。
The elevating member control unit 73 transmits a command signal for elevating the elevating member 48 that supports the tray 30 (step S21).
昇降部材４８が上昇することにより、昇降部材４８に支持されているトレイ３０は、ガイド部材４０４及びガイド部材４０５にガイドされながら上昇する。
As the elevating member 48 rises, the tray 30 supported by the elevating member 48 rises while being guided by the guide member 404 and the guide member 405.
テープリール位置センサ４９０は、昇降部材４８に支持されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０に支持されているテープリール２１の表面２２の位置を検出する。受信部７１は、テープリール位置センサ４９０の検出データを受信する（ステップＳ２２）。
The tape reel position sensor 490 detects the position of the surface 22 of the tape reel 21 supported by the uppermost tray 30 among the plurality of trays 30 supported by the elevating member 48. The receiving unit 71 receives the detection data of the tape reel position sensor 490 (step S22).
テープリール位置調整部７６は、テープリール位置センサ４９０の検出データに基づいて、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する（ステップＳ２３）。第１駆動装置４１０は、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致するように、トレイ３０を支持した昇降部材４８の位置を調整する。
The tape reel position adjusting unit 76 is instructed to adjust the position of the elevating member 48 so that the focal position of the optical system of the identification device 480 and the position of the identification mark 23 match based on the detection data of the tape reel position sensor 490. A signal is output (step S23). The first drive device 410 adjusts the position of the elevating member 48 supporting the tray 30 so that the focal position of the optical system of the identification device 480 and the position of the identification mark 23 coincide with each other.
識別装置４８０は、識別マーク２３を検出する。識別装置４８０は、識別装置４８０の光学系の焦点位置と識別マーク２３の位置とが一致した状態で、識別マーク２３を高精度に検出することができる。受信部７１は、識別装置４８０の検出データを受信する（ステップＳ２４）。
The identification device 480 detects the identification mark 23. The identification device 480 can detect the identification mark 23 with high accuracy in a state where the focal position of the optical system of the identification device 480 and the position of the identification mark 23 match. The receiving unit 71 receives the detection data of the identification device 480 (step S24).
管理記憶部７８は、識別装置４８０の検出データに基づいて、トレイ３０に搭載されている部品の管理データを記憶する（ステップＳ２５）。
The management storage unit 78 stores the management data of the parts mounted on the tray 30 based on the detection data of the identification device 480 (step S25).
入庫トレイ位置センサ４７０は、昇降部材４８に支持されている複数のトレイ３０のうち最も上のトレイ３０の下面３１Ｂの位置を検出する。受信部７１は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データを受信する（ステップＳ２６）。
The warehousing tray position sensor 470 detects the position of the lower surface 31B of the uppermost tray 30 among the plurality of trays 30 supported by the elevating member 48. The receiving unit 71 receives the detection data of the warehousing tray position sensor 470 (step S26).
入庫トレイ位置調整部７５は、入庫トレイ位置センサ４７０の検出データに基づいて、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置されるように昇降部材４８の位置を調整する指令信号を出力する（ステップＳ２７）。
The warehousing tray position adjusting unit 75 is an elevating member so that the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472 based on the detection data of the warehousing tray position sensor 470. A command signal for adjusting the position of 48 is output (step S27).
移動部材制御部７２は、入庫用移動部材４９２を移動させる指令信号を送信する（ステップＳ２８）。入庫用移動部材４９２は、昇降部材４８に支持されているトレイ３０の下面３１Ｂが入庫プレート４７２の上面よりも上方に配置された状態で、昇降部材４８から入庫プレート４７２にトレイ３０を移動する。
The moving member control unit 72 transmits a command signal for moving the warehousing moving member 492 (step S28). The warehousing moving member 492 moves the tray 30 from the elevating member 48 to the warehousing plate 472 in a state where the lower surface 31B of the tray 30 supported by the elevating member 48 is arranged above the upper surface of the warehousing plate 472.
搬送装置４６は、管理記憶部７８に記憶された部品の管理データに基づいて、トレイ３０を入庫プレート４７２から特定の棚４４に搬送する（ステップＳ２９）。
The transport device 46 transports the tray 30 from the storage plate 472 to the specific shelf 44 based on the management data of the parts stored in the management storage unit 78 (step S29).
本実施形態において、複数のトレイ３０が昇降部材５８から入庫プレート４７２に順次供給される。最初のトレイ３０が入庫プレート４７２に供給され、棚４４に搬送された後、次のトレイ３０を昇降部材４８から入庫プレート４７２に供給する処理が開始される。複数のトレイ３０が入庫プレート４７２に移動され、棚４４に搬送されるまで、ステップＳ２１からステップＳ２９の処理が実施される。
In the present embodiment, a plurality of trays 30 are sequentially supplied from the elevating member 58 to the warehousing plate 472. After the first tray 30 is supplied to the storage plate 472 and conveyed to the shelf 44, the process of supplying the next tray 30 from the elevating member 48 to the storage plate 472 is started. The processes of steps S21 to S29 are carried out until the plurality of trays 30 are moved to the storage plate 472 and transported to the shelf 44.
図３９は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。
FIG. 39 is a sequence diagram showing an example of the parts management method according to the present embodiment.
要求エリアに存在する作業者ＷＭは、端末装置９を操作して、部品を要求する要求信号を生成する。端末装置９で生成された要求信号は、管理制御装置６に送信される（ステップＳ１０１）。
The worker WM existing in the request area operates the terminal device 9 to generate a request signal for requesting a component. The request signal generated by the terminal device 9 is transmitted to the management control device 6 (step S101).
管理制御装置６において、要求信号取得部６２は、受信部６１を介して要求信号を取得する。搬送計画生成部６５は、要求エリアから送信された要求信号に基づいて、部品の搬送計画を生成する（ステップＳ２０１）。
In the management control device 6, the request signal acquisition unit 62 acquires the request signal via the reception unit 61. The transport plan generation unit 65 generates a transport plan for parts based on the request signal transmitted from the request area (step S201).
本実施形態において、部品倉庫システム４は複数設けられ、出庫エリア１１が複数（７つ）設けられる。例えば、複数種類の部品が要求され、それら部品のそれぞれが異なる自動倉庫４Ａに収容されている場合、搬送計画生成部６５は、要求信号に基づいて、複数の出庫エリア１１のそれぞれに部品搬送装置５を移動させる搬送計画を生成する。例えば、１台の部品搬送装置５が、第１の部品倉庫システム４の出庫エリア１１に移動して、第１の部品倉庫システム４から第１種類の部品を支持したトレイ３０を受けた後、第２の部品倉庫システム４の出庫エリア１１に移動して、第２の部品倉庫システム４から第２種類の部品を支持したトレイ３０を受けることを実行させる搬送計画を生成することができる。
In the present embodiment, a plurality of parts warehouse systems 4 are provided, and a plurality (seven) delivery areas 11 are provided. For example, when a plurality of types of parts are requested and each of the parts is housed in a different automated warehouse 4A, the transport plan generation unit 65 may use the parts transport device in each of the plurality of delivery areas 11 based on the request signal. Generate a transport plan to move 5. For example, after one parts transfer device 5 moves to the delivery area 11 of the first parts warehouse system 4 and receives the tray 30 supporting the first type of parts from the first parts warehouse system 4, after It is possible to generate a transport plan that moves to the delivery area 11 of the second parts warehouse system 4 and causes the second parts warehouse system 4 to receive the tray 30 that supports the second type of parts.
また、搬送計画生成部６５は、要求信号に基づいて、要求エリアに部品を搬送するために使用する部品搬送装置５の台数を決定する。１台の部品搬送装置５が搬送可能なトレイ３０の数には制限がある。多数のトレイ３０を要求する要求信号が送信された場合、搬送計画生成部６５は、要求された数のトレイ３０を要求エリアに搬送できるように、使用する部品搬送装置５の台数を決定し、決定した部品搬送装置５のそれぞれについて搬送計画を生成する。
Further, the transport plan generation unit 65 determines the number of component transport devices 5 used for transporting the parts to the request area based on the request signal. There is a limit to the number of trays 30 that can be conveyed by one component transfer device 5. When a request signal requesting a large number of trays 30 is transmitted, the transport plan generation unit 65 determines the number of component transport devices 5 to be used so that the requested number of trays 30 can be transported to the request area. A transport plan is generated for each of the determined component transport devices 5.
倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する（ステップＳ２０２）。また、倉庫指令信号出力部６６は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、第２駆動装置４２０を制御する指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する。これにより、トレイ３０の大きさに基づいて第１昇降部材４８１と第２昇降部材４８２との距離が調整され、昇降部材４８はトレイ３０を支持することができる。
The warehouse command signal output unit 66 transmits a command signal for delivering parts to the delivery area 11 to the warehouse control device 7 via the transmission unit 68 based on the transfer plan generated by the transfer plan generation unit 65 (step). S202). Further, the warehouse command signal output unit 66 transmits a command signal for controlling the second drive device 420 to the warehouse control device 7 via the transmission unit 68 based on the size of the tray 30 specified by the request signal. .. As a result, the distance between the first elevating member 481 and the second elevating member 482 is adjusted based on the size of the tray 30, and the elevating member 48 can support the tray 30.
また、搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、出庫された部品を要求エリアに搬送させる指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する（ステップＳ２０３）。また、搬送指令信号出力部６７は、要求信号により特定されたトレイ３０の大きさに基づいて、駆動装置５３４を制御する指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する。これにより、トレイ３０の大きさに基づいて複数の保持部材５３３の距離が調整され、保持部材５３３はトレイ３０を保持することができる。
Further, the transport command signal output unit 67 transmits a command signal for transporting the delivered parts to the request area to the transport control device 8 via the transmission unit 68 based on the transport plan generated by the transport plan generation unit 65. Transmit (step S203). Further, the transfer command signal output unit 67 transmits a command signal for controlling the drive device 534 to the transfer control device 8 via the transmission unit 68 based on the size of the tray 30 specified by the request signal. As a result, the distance between the plurality of holding members 533 is adjusted based on the size of the tray 30, and the holding member 533 can hold the tray 30.
倉庫制御装置７は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を部品倉庫システム４に出力する（ステップＳ３０１）。部品倉庫システム４は、トレイ３０を出庫する。
Based on the command signal from the management control device 6, the warehouse control device 7 outputs a command signal to the parts warehouse system 4 to deliver the tray 30 supporting the specific parts to the delivery area 11 (step S301). The parts warehouse system 4 delivers the tray 30.
搬送制御装置８は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、出庫エリア１１に出庫された特定の部品を要求エリアに搬送させる指令信号を部品搬送装置５に出力する（ステップＳ４０１）。部品搬送装置５は、走行路１０を走行して、要求エリアにトレイ３０を搬送する。
Based on the command signal from the management control device 6, the transport control device 8 outputs a command signal for transporting the specific parts delivered to the delivery area 11 to the request area to the parts transport device 5 (step S401). The parts transport device 5 travels on the travel path 10 and transports the tray 30 to the required area.
図４０は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。
FIG. 40 is a sequence diagram showing an example of the parts management method according to the present embodiment.
第１の要求エリアに存在する作業者ＷＭは、第１の端末装置９を操作して、部品を要求する要求信号を生成する。第１の端末装置９で生成された要求信号は、管理制御装置６に送信される（ステップＳ１１１）。
The worker WM existing in the first request area operates the first terminal device 9 to generate a request signal for requesting a component. The request signal generated by the first terminal device 9 is transmitted to the management control device 6 (step S111).
管理制御装置６において、搬送計画生成部６５は、第１の要求エリアから送信された要求信号に基づいて、部品の搬送計画を生成する（ステップＳ２１１）。
In the management control device 6, the transfer plan generation unit 65 generates a transfer plan for parts based on the request signal transmitted from the first request area (step S211).
第２の要求エリアに存在する作業者ＷＭが、第２の端末装置９を操作して、緊急に部品を要求する緊急要求信号を生成する。第２の端末装置９で生成された要求信号は、管理制御装置６に送信される（ステップＳ１１２）。
The worker WM existing in the second request area operates the second terminal device 9 to generate an emergency request signal for urgently requesting a part. The request signal generated by the second terminal device 9 is transmitted to the management control device 6 (step S112).
管理制御装置６において、搬送計画生成部６５は、第２の要求エリアから送信された緊急要求信号に基づいて、部品の搬送計画を再生成する（ステップＳ２１２）。搬送計画生成部６５は、緊急要求信号に基づいて、複数の要求エリアの優先度を決定し、優先度が高い要求エリアに優先的に部品を搬送させる搬送計画を生成する。図４０に示す例では、搬送計画生成部６５は、第２の要求エリアに優先的に部品を搬送させる搬送計画を生成する。
In the management control device 6, the transfer plan generation unit 65 regenerates the transfer plan of the parts based on the emergency request signal transmitted from the second request area (step S212). The transport plan generation unit 65 determines the priority of a plurality of request areas based on the urgent request signal, and generates a transport plan for preferentially transporting the parts to the request area having a higher priority. In the example shown in FIG. 40, the transport plan generation unit 65 generates a transport plan for preferentially transporting parts to the second request area.
倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する（ステップＳ２１３）。
The warehouse command signal output unit 66 transmits a command signal for delivering parts to the delivery area 11 to the warehouse control device 7 via the transmission unit 68 based on the transfer plan generated by the transfer plan generation unit 65 (step). S213).
また、搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、出庫された部品を要求エリアに搬送させる指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する（ステップＳ２１４）。
Further, the transport command signal output unit 67 transmits a command signal for transporting the delivered parts to the request area to the transport control device 8 via the transmission unit 68 based on the transport plan generated by the transport plan generation unit 65. Transmit (step S214).
倉庫制御装置７は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を部品倉庫システム４に出力する（ステップＳ３１１）。
Based on the command signal from the management control device 6, the warehouse control device 7 outputs a command signal to the parts warehouse system 4 to deliver the tray 30 supporting a specific part to the delivery area 11 (step S311).
搬送制御装置８は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、出庫エリア１１に出庫された特定の部品を要求エリアに搬送させる指令信号を部品搬送装置５に出力する（ステップＳ４１１）。
Based on the command signal from the management control device 6, the transport control device 8 outputs a command signal to transport the specific parts delivered to the delivery area 11 to the request area to the parts transport device 5 (step S411).
図４１は、本実施形態に係る部品管理方法の一例を示すシーケンス図である。
FIG. 41 is a sequence diagram showing an example of the parts management method according to the present embodiment.
管理制御装置６において、生産計画取得部６３は、生産計画データを取得する。本実施形態において、生産計画データは、生産ライン３において使用される部品の予定数を示すデータである。
In the management control device 6, the production plan acquisition unit 63 acquires the production plan data. In the present embodiment, the production planning data is data indicating the planned number of parts used in the production line 3.
また、生産実数取得部６４は、生産実数データを取得する。本実施液体において、生産実数データは、生産ライン３において単位時間当たりに使用された部品の実数を示すデータである。生産実数データは、生産ライン３から管理制御装置６に送信される。
In addition, the production real number acquisition unit 64 acquires the production real number data. In this implementation liquid, the production real number data is data indicating the real number of parts used per unit time in the production line 3. The actual production number data is transmitted from the production line 3 to the management control device 6.
搬送計画生成部６５は、生産計画データと生産実数データとに基づいて、ラインエリア１３における部品の残数を算出する（ステップＳ２２１）。
The transport plan generation unit 65 calculates the remaining number of parts in the line area 13 based on the production plan data and the actual production number data (step S221).
搬送計画生成部６５は、算出した残数に基づいて搬送計画を生成する（ステップＳ２２２）。
The transport plan generation unit 65 generates a transport plan based on the calculated remaining number (step S222).
倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、部品を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する。本実施形態において、倉庫指令信号出力部６６は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、ラインエリア１３における部品の残数が予め定められている許容値以下になったと判定したとき、ラインエリア１３の端末装置９から要求信号が送信されなくても、ライエリア１３に搬送する部品を出庫させる指令信号を、送信部６８を介して倉庫制御装置７に送信する（ステップＳ２２３）。
The warehouse command signal output unit 66 transmits a command signal for delivering the parts to the delivery area 11 to the warehouse control device 7 via the transmission unit 68 based on the transfer plan generated by the transfer plan generation unit 65. In the present embodiment, the warehouse command signal output unit 66 determines that the remaining number of parts in the line area 13 is equal to or less than a predetermined allowable value based on the transfer plan generated by the transfer plan generation unit 65. At this time, even if the request signal is not transmitted from the terminal device 9 in the line area 13, a command signal for delivering the parts to be transported to the lie area 13 is transmitted to the warehouse control device 7 via the transmission unit 68 (step S223).
搬送指令信号出力部６７は、搬送計画生成部６５で生成された搬送計画に基づいて、出庫された部品をラインエリア１３に搬送させる指令信号を、送信部６８を介して搬送制御装置８に送信する（ステップＳ２２４）。
The transport command signal output unit 67 transmits a command signal for transporting the delivered parts to the line area 13 to the transport control device 8 via the transmission unit 68 based on the transport plan generated by the transport plan generation unit 65. (Step S224).
倉庫制御装置７は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、特定の部品を支持するトレイ３０を出庫エリア１１に出庫させる指令信号を部品倉庫システム４に出力する（ステップＳ３２１）。
Based on the command signal from the management control device 6, the warehouse control device 7 outputs a command signal to the parts warehouse system 4 to deliver the tray 30 supporting the specific parts to the delivery area 11 (step S321).
搬送制御装置８は、管理制御装置６からの指令信号に基づいて、出庫エリア１１に出庫された特定の部品をラインエリア１２に搬送させる指令信号を部品搬送装置５に出力する（ステップＳ４２１）。
Based on the command signal from the management control device 6, the transport control device 8 outputs a command signal to the component transport device 5 to transport the specific parts delivered to the delivery area 11 to the line area 12 (step S421).
なお、図５を参照して説明したように、部品搬送装置５は、搬送計画に基づいて、ラインエリア１３のみならず、受入エリア１４及び段取りエリア１５の少なくとも一方にトレイ３０を搬送することができる。
As described with reference to FIG. 5, the parts transport device 5 may transport the tray 30 not only to the line area 13 but also to at least one of the receiving area 14 and the setup area 15 based on the transport plan. it can.
［表示部］
図４２は、本実施形態に係る端末装置９の表示部９５の一例を示す図である。端末装置９は、表示部９５を介して、種々のデータを作業者ＷＭに提供することができる。
[Display]
FIG. 42 is a diagram showing an example of the display unit 95 of the terminal device 9 according to the present embodiment. The terminal device 9 can provide various data to the worker WM via the display unit 95.
図４２に示すように、端末装置９の表示部９５は、工場施設で稼働する複数の部品搬送装置５のそれぞれの稼働データを表示する。表示部９５は、稼働データを示す複数の項目を表示する。図４２に示す例では、稼働データを示す項目として、部品搬送装置５が実施している稼働内容を示す「搬送種類」、部品搬送装置５による部品の搬送を要求した要求エリアを示す「要求元」、部品搬送装置５の搬送先を示す「目的地」、部品搬送装置５の固有データを示す「ＡＧＶ」、及び部品搬送装置５の現在の状態を示す「状態」が表示される。
As shown in FIG. 42, the display unit 95 of the terminal device 9 displays the operation data of each of the plurality of parts transfer devices 5 operating in the factory facility. The display unit 95 displays a plurality of items indicating operation data. In the example shown in FIG. 42, as items indicating the operation data, the "transfer type" indicating the operation content performed by the parts transfer device 5 and the "request source" indicating the request area for requesting the transfer of the parts by the parts transfer device 5 are shown. , "Destination" indicating the transfer destination of the parts transfer device 5, "AGV" indicating the unique data of the parts transfer device 5, and "state" indicating the current state of the parts transfer device 5.
例えば、部品搬送装置５の「１号車」は、「出庫」処理を実施中であり、搬送先は「段取りエリア」であり、現在「搬送中」であることが表示部９５に表示される。
For example, the display unit 95 indicates that the "car 1" of the parts transport device 5 is in the process of "delivering", the transport destination is the "setup area", and is currently "transporting".
また、図４２は、受入エリア１４に設置されている端末装置９の表示部９５の表示例を示す。端末装置９の表示部９５は、その端末装置９が設けられているエリア（図４２に示す例では受入エリア１４）に移動した部品搬送装置５の稼働データを強調表示する。
Further, FIG. 42 shows a display example of the display unit 95 of the terminal device 9 installed in the reception area 14. The display unit 95 of the terminal device 9 highlights the operation data of the component transfer device 5 that has moved to the area where the terminal device 9 is provided (the receiving area 14 in the example shown in FIG. 42).
部品搬送装置５の「３号車」の搬送先は、「受入エリア」である。「３号車」が受入エリア１４に到着したとき、受入エリア１４に設置されている端末装置９の表示部９５は、「３号車」が受入エリア１４に到着したとき、「３号車」が到着したことを作業者ＷＭに認識させるために、その「３号車」の部品搬送装置５の稼働データを強調表示する。図４２に示す例では、「３号車」の部品搬送装置５の稼働データを示す欄が着色されて表示される。
The transport destination of the "car 3" of the parts transport device 5 is the "acceptance area". When the "car 3" arrives at the receiving area 14, the display unit 95 of the terminal device 9 installed in the receiving area 14 shows that the "car 3" arrives when the "car 3" arrives at the receiving area 14. In order to make the worker WM recognize that, the operation data of the parts transfer device 5 of the "car 3" is highlighted. In the example shown in FIG. 42, the column showing the operation data of the parts transport device 5 of the “car No. 3” is displayed in color.
［コンピュータシステム］
図４３は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理制御装置６、倉庫制御装置７、搬送制御装置８、及び端末装置９のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。管理制御装置６の機能、倉庫制御装置７の機能、搬送制御装置８の機能、及び端末装置９の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。
[Computer system]
FIG. 43 is a block diagram showing an example of the computer system 1000. Each of the above-mentioned management control device 6, warehouse control device 7, transfer control device 8, and terminal device 9 includes a computer system 1000. The computer system 1000 includes a processor 1001 such as a CPU (Central Processing Unit), a main memory 1002 including a non-volatile memory such as a ROM (Read Only Memory) and a volatile memory such as a RAM (Random Access Memory). It has a storage 1003 and an interface 1004 including an input / output circuit. The function of the management control device 6, the function of the warehouse control device 7, the function of the transfer control device 8, and the function of the terminal device 9 are stored in the storage 1003 as a program. The processor 1001 reads the program from the storage 1003, expands it into the main memory 1002, and executes the above-described processing according to the program. The program may be distributed to the computer system 1000 via the network.
［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、無人搬送車５２と、無人搬送車５２に相対移動可能に連結されるカート５１とが設けられる。そのため、エレベータ装置４Ｂの通路空間４３に進入したカート５１は、通路空間４３において適切に位置決めされる。したがって、トレイ３０は、昇降部材４８とカート５１との間において円滑に搬送される。また、作業者ＷＭを介することなく、部品搬送装置５を用いて、自動倉庫４Ａに部品を入庫したり、自動倉庫４Ａから部品を出庫したりすることができる。したがって、ヒューマンエラーの発生が抑制され、電子機器の製造不良の発生が抑制される。
[effect]
As described above, according to the present embodiment, the automatic guided vehicle 52 and the cart 51 connected to the automatic guided vehicle 52 so as to be relatively movable are provided. Therefore, the cart 51 that has entered the passage space 43 of the elevator device 4B is appropriately positioned in the passage space 43. Therefore, the tray 30 is smoothly conveyed between the elevating member 48 and the cart 51. In addition, the parts transfer device 5 can be used to store parts in the automated warehouse 4A and to deliver parts from the automated warehouse 4A without going through the worker WM. Therefore, the occurrence of human error is suppressed, and the occurrence of manufacturing defects of electronic devices is suppressed.
カート５１は、エレベータ装置４Ｂに設けられた通路空間４３に進入する。これにより、カート５１は、昇降部材４８との間でトレイ３０を円滑に搬送することができる。
The cart 51 enters the passage space 43 provided in the elevator device 4B. As a result, the cart 51 can smoothly convey the tray 30 to and from the elevating member 48.
カート５１は、通路空間４３に設けられたガイド機構４３Ｇにガイドされながら通路空間４３に進入する。カート５１は、無人搬送車５２に対して相対移動可能であるため、例えば無人搬送車５２が僅かに蛇行しながら通路空間４３に進入しても、ガイド機構４３Ｇにガイドされながら、通路空間４３において適切に位置決めされる。
The cart 51 enters the aisle space 43 while being guided by the guide mechanism 43G provided in the aisle space 43. Since the cart 51 can move relative to the automatic guided vehicle 52, for example, even if the automatic guided vehicle 52 enters the aisle space 43 while slightly meandering, the cart 51 is guided by the guide mechanism 43G in the aisle space 43. Properly positioned.
カート５１は、ガイド機構４３Ｇにガイドされるスライド機構５１７を有する。これにより、カート５１は、ガイド機構４３Ｇにガイドされながら通路空間４３に円滑に進入することができる。
The cart 51 has a slide mechanism 517 guided by a guide mechanism 43G. As a result, the cart 51 can smoothly enter the aisle space 43 while being guided by the guide mechanism 43G.
連結機構５４は、カート５１と無人搬送車５２とを走行面と平行なＸＹ平面内において相対移動可能に連結する。これにより、部品搬送装置５は、カート５１の車輪５１４と無人搬送車５２の駆動輪５２１及び従動輪５２２との全部が走行面に接触した状態で安定して走行することができる。
The connecting mechanism 54 connects the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 so as to be relatively movable in an XY plane parallel to the traveling surface. As a result, the parts transfer device 5 can stably travel with the wheels 514 of the cart 51 and the drive wheels 521 and the driven wheels 522 of the automatic guided vehicle 52 all in contact with the traveling surface.
連結機構５４は、カート５１に支持された第１部材５４１と、無人搬送車５２に支持され第１部材５４１により移動範囲を規制される第２部材５４２とを有する。これにより、簡易な構造でカート５１と無人搬送車５２とを相対移動可能に連結することができる。
The connecting mechanism 54 has a first member 541 supported by the cart 51 and a second member 542 supported by the automatic guided vehicle 52 and whose movement range is restricted by the first member 541. As a result, the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 can be relatively movablely connected with a simple structure.
無人搬送車５２は、Ｙ軸方向に第２部材５４２をスライド可能に支持するリニアガイド５４４と、無人搬送車５２に対して第２部材５４２を＋Ｙ方向に移動させる弾性力を発生する弾性部材５４５とを有する。そのため、シャフト５４８と開口５４７の内縁部とが接触し、通路空間４３に進入したカート５１の＋Ｙ方向の移動がストッパ部材５５により規制された状態で、無人搬送車５２が＋Ｙ方向に移動するとき、第２部材５４２は無人搬送車５２に対して−Ｙ方向に移動することができる。これにより、シャフト５４８及び開口５４７の内縁部に過度な力が作用することが抑制される。
The automatic guided vehicle 52 includes a linear guide 544 that slidably supports the second member 542 in the Y-axis direction, and an elastic member 545 that generates an elastic force that moves the second member 542 in the + Y direction with respect to the automatic guided vehicle 52. And have. Therefore, when the automatic guided vehicle 52 moves in the + Y direction while the shaft 548 and the inner edge of the opening 547 are in contact with each other and the movement of the cart 51 that has entered the passage space 43 in the + Y direction is restricted by the stopper member 55. , The second member 542 can move in the −Y direction with respect to the automatic guided vehicle 52. As a result, excessive force is suppressed from acting on the inner edges of the shaft 548 and the opening 547.
連結機構５４は、第１部材５４１に設けられた開口５４７と、第２部材５４２に設けられたシャフト５４８とを有する。シャフト５４８は、開口５４７に配置される。シャフト５４８の直径は、開口５４７の直径よりも小さいので、第１部材５４１と第２部材５４２とは相対移動することができる。
The connecting mechanism 54 has an opening 547 provided in the first member 541 and a shaft 548 provided in the second member 542. The shaft 548 is arranged in the opening 547. Since the diameter of the shaft 548 is smaller than the diameter of the opening 547, the first member 541 and the second member 542 can move relative to each other.
また、開口５４７及びシャフト５４８のそれぞれは、２つ設けられる。これにより、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれにおいてカート５１と無人搬送車５２とは相対移動することができる。また、Ｚ軸を中心とする回転方向においては、カート５１と無人搬送車５２との相対移動が制限されるので、カート５１と無人搬送車５２とは、連結機構５４を介して連結された状態で、走行面を安定して走行することができる。
Further, two openings 547 and two shafts 548 are provided. As a result, the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 can move relative to each other in the X-axis direction and the Y-axis direction, respectively. Further, since the relative movement between the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 is restricted in the rotation direction centered on the Z axis, the cart 51 and the automatic guided vehicle 52 are connected via the connecting mechanism 54. Therefore, it is possible to travel stably on the traveling surface.
カート５１は、搭載部５３１の周囲に配置され搭載部５３１に搭載されたトレイ３０の側面３０Ｃを保持する複数の保持部材５３３を有する。これにより、トレイ３０が搭載部５３１から落下することが抑制される。
The cart 51 has a plurality of holding members 533 arranged around the mounting portion 531 and holding the side surface 30C of the tray 30 mounted on the mounting portion 531. As a result, the tray 30 is prevented from falling from the mounting portion 531.
カート５１は、トレイ３０の大きさに基づいて複数の保持部材５３３の少なくとも一つを移動して複数の保持部材５３３の距離を調整する駆動装置５３４を有する。これにより、保持部材５３３は、様々な大きさのトレイ３０を良好に保持することができる。
The cart 51 has a drive device 534 that moves at least one of the plurality of holding members 533 based on the size of the tray 30 to adjust the distance between the plurality of holding members 533. As a result, the holding member 533 can satisfactorily hold the trays 30 of various sizes.
搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているか否かを検出するトレイ有無センサ５３２が設けられることにより、トレイ有無センサ５３２の検出データに基づいて、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているとき、保持部材５３３の移動を制限することができる。これにより、搭載部５３１にトレイ３０が搭載されているにもかかわらず、複数の保持部材５３３が接近するように移動してしまうことが防止される。
When the tray 30 is mounted on the mounting unit 531 based on the detection data of the tray presence / absence sensor 532 by providing the tray presence / absence sensor 532 for detecting whether or not the tray 30 is mounted on the mounting unit 531. The movement of the holding member 533 can be restricted. This prevents the plurality of holding members 533 from moving so as to approach each other even though the tray 30 is mounted on the mounting portion 531.
搭載部５３１は、積層された複数のトレイ３０を搭載可能である。これにより、部品搬送装置５の搬送効率は向上する。
The mounting unit 531 can mount a plurality of stacked trays 30. As a result, the transfer efficiency of the parts transfer device 5 is improved.
カート５１は、車輪５１４の回転軸と交差する旋回軸を中心に旋回可能に車輪５１４を支持するキャスターフォーク５１５を有する。これにより、カート５１は、無人搬送車５２に対して相対移動しながら走行面を走行することができる。
The cart 51 has caster forks 515 that support the wheels 514 so that they can turn around a turning shaft that intersects the rotating shaft of the wheels 514. As a result, the cart 51 can travel on the traveling surface while moving relative to the automatic guided vehicle 52.
［その他の実施形態］
なお、上述の実施形態において、部品管理システム２は、大きさが異なる２種類のトレイ３０（３０Ａ，３０Ｂ）を取り扱うことした。部品管理システム２は、大きさが異なる３種類以上のトレイ３０を取り扱ってもよいし、１種類のトレイ３０を取り扱ってもよい。
[Other Embodiments]
In the above-described embodiment, the parts management system 2 handles two types of trays 30 (30A, 30B) having different sizes. The parts management system 2 may handle three or more types of trays 30 having different sizes, or may handle one type of tray 30.
上述の実施形態においては、第１部材５４１に開口５４７が設けられ、第２部材５４２にシャフト５４８が設けられることとした。第１部材５４１にシャフト５４８が設けられ、第２部材５４２に開口５４７が設けられてもよい。開口５４７及びシャフト５４８のそれぞれは、３つ設けられてもよい。
In the above-described embodiment, the first member 541 is provided with an opening 547, and the second member 542 is provided with a shaft 548. The shaft 548 may be provided in the first member 541, and the opening 547 may be provided in the second member 542. Three openings 547 and three shafts 548 may be provided.
上述の実施形態においては、生産ライン３が部品実装装置を含むこととした。生産ライン３は部品実装装置を含まなくてもよい。
In the above-described embodiment, the production line 3 includes the component mounting device. The production line 3 does not have to include a component mounting device.
上述の実施形態においては、エレベータ装置４Ｂが出庫用エレベータ４１と入庫用エレベータ４２とを含むことした。１台のエレベータが出庫処理及び入庫処理の両方を実施してもよい。
In the above-described embodiment, the elevator device 4B includes the warehousing elevator 41 and the warehousing elevator 42. One elevator may perform both the warehousing process and the warehousing process.
上述の実施形態においては、要求エリアからの要求信号に基づいて搬送計画が生成されることとした。要求信号を用いることなく、例えば生産計画データのみに基づいて、搬送計画が生成されてもよい。
In the above-described embodiment, the transport plan is generated based on the request signal from the request area. The transportation plan may be generated based only on the production planning data, for example, without using the request signal.
