JP6777634B2 - レプリカ制御ツール及びロボティック作動システム - Google Patents
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Description
(1) ジョイスティックのアップ+Zへの動きは、図示されるように、プローブ41の前方偏向に対応付けられる(或いは、代替的に、プローブ41の後方偏向に対応付けられる);
(2) ジョイスティックのダウン-Zへの動きは、図示されるように、プローブ41の後方偏向に対応付けられる(或いは、代替的に、プローブ41の前方偏向に対応付けられる);
(3) ジョイスティックの左横-Xへの動きは、図示されるように、プローブ41の左横偏向に対応付けられる;
(4) ジョイスティックの左横+Xへの動きは、図示されるように、プローブ41の右横偏向に対応付けられる;
(5) ジョイスティックの左上への動きは、図示されるように、プローブ41の左よりの前方偏向に対応付けられる(或いは、代替的に、プローブ41の左よりの後方偏向に対応付けられる);
(6) ジョイスティックの右上への動きは、図示されるように、プローブ41の右よりの前方偏向に対応付けられる(或いは、代替的に、プローブ41の右よりの後方偏向に対応付けられる);
(7) ジョイスティックの左下への動きは、図示されるように、プローブ41の左よりの後方偏向に対応付けられる(或いは、代替的に、プローブ41の左よりの前方偏向に対応付けられる);及び
(8) ジョイスティックの右下への動きは、図示されるように、プローブ41の右よりの後方偏向に対応付けられる(或いは、代替的に、プローブ41の右よりの前方偏向に対応付けられる)。
バーティカル・ベース・モード(Vertical Base Mode) レプリカ制御ハンドル71が(例えば、図4に示されるような90°であるような)垂直に対して所定の線引きされた角度(a certain delineated angle)まで回転させられた場合、ロボット・アクチュエータ50は対応する回転方向にプローブ41を回転させる。たとえば、レプリカ制御ハンドル71が、時計回りに回転させられて所定の閾値角度Θに至る場合、プローブ41は時計回りに回転させられ、そして、レプリカ制御ハンドル71が、反時計回りに回転させられて所定の閾値角度Θに至る場合、プローブ41は反時計回りに回転させられる。
Claims (15)
- ロボティック・アクチュエータによりロボット制御される介入ツールの制御ハンドルを遠隔的に制御するためのレプリカ制御ツールであって:
前記介入ツールの制御ハンドルの構造配置についての実質的なレプリカであるレプリカ制御ハンドル;
前記レプリカ制御ハンドルに対して可動である制御入力デバイス;
前記レプリカ制御ハンドルとともに回転する電気機械デバイス;及び
ロボティック・アクチュエータ・コントローラ;
を有し、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは、前記レプリカ制御ハンドルに対する前記制御入力デバイスの何らかの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部のヨー及びピッチである偏向を遠隔的に制御するように、前記制御入力デバイスと通信可能に動作し;及び
前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは、前記電気機械デバイスが前記レプリカ制御ハンドルとともに回転することに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部のロールである回転を遠隔的に制御するように、前記電気機械デバイスと通信可能に動作し、
前記制御入力デバイスは前記介入ツールの遠方端部のヨー及びピッチを制御するために使用され、
前記電気機械デバイスは前記介入ツールの遠方端部のロールを制御するために使用され、
前記介入ツールの遠方端部における力の測定値が所定値を超えたことが前記レプリカ制御ツールにフィードバックされる、レプリカ制御ツール。 - 前記介入ツールの遠方端部の前方への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の前方への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- 前記介入ツールの遠方端部の後方への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の後方への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- 前記介入ツールの遠方端部の横への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の横への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- 前記介入ツールの遠方端部の斜め前方への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の斜め前方への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- 前記介入ツールの遠方端部の斜め後方への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の斜め後方への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- 前記制御入力デバイスは、ジョイスティック、トラックボール及び少なくとも1つのダイヤルのうちの何れかであり;
前記電気機械デバイスは3軸加速度計である;
請求項1に記載のレプリカ制御ツール。 - 前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは、所定の回転度合いに等しいこと又は超過することのうちの少なくとも何れかによる前記電気機械デバイスと前記レプリカ制御ハンドルとの回転に応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の回転を遠隔的に制御する、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- 前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラと前記ロボティック・アクチュエータとの間で、有線通信及び無線通信のうちの少なくとも何れかを行うように動作することが可能な通信コントローラ;
を有する請求項1に記載のレプリカ制御ツール。 - 前記介入ツールは、プローブ、カテーテル及びフレキシブル・スコープのうちの何れかである、請求項1に記載のレプリカ制御ツール。
- ロボティック作動システムであって:
介入ツールの制御ハンドルをロボット制御するように動作することが可能なロボティック・アクチュエータ;及び
レプリカ制御ツール;
を有し、前記レプリカ制御ツールは:
前記介入ツールの制御ハンドルの構造配置についての実質的なレプリカであるレプリカ制御ハンドル;
前記レプリカ制御ハンドルに対して可動である制御入力デバイス;
前記レプリカ制御ハンドルとともに回転する電気機械デバイス;及び
ロボティック・アクチュエータ・コントローラ;
を有し、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは、前記レプリカ制御ハンドルに対する前記制御入力デバイスの何らかの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部のヨー及びピッチである偏向を遠隔的に制御するように、前記制御入力デバイス及びロボティック・アクチュエータと通信可能に動作し;及び
前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは、前記電気機械デバイスが前記レプリカ制御ハンドルとともに回転することに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部のロールである回転を遠隔的に制御するように、前記電気機械デバイス及びロボティック・アクチュエータと通信可能に動作し、
前記制御入力デバイスは前記介入ツールの遠方端部のヨー及びピッチを制御するために使用され、
前記電気機械デバイスは前記介入ツールの遠方端部のロールを制御するために使用され、
前記介入ツールの遠方端部における力の測定値が所定値を超えたことが前記レプリカ制御ツールにフィードバックされる、ロボティック作動システム。 - 前記介入ツールの遠方端部の前方への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の前方への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項11に記載のロボティック作動システム。
- 前記介入ツールの遠方端部の後方への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の後方への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項11に記載のロボティック作動システム。
- 前記介入ツールの遠方端部の横への偏向にマッピングされている、前記レプリカ制御ハンドルに対する制御入力デバイスの動きに応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の横への偏向を遠隔的に制御するように、前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは動作することが可能である、請求項11に記載のロボティック作動システム。
- 前記ロボティック・アクチュエータ・コントローラは、所定の回転度合いに等しいこと又は超過することのうちの少なくとも何れかによる前記電気機械デバイスと前記レプリカ制御ハンドルとの回転に応じて、前記ロボティック・アクチュエータにより、前記介入ツールの遠方端部の回転を遠隔的に制御する、請求項11に記載のロボティック作動システム。
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