JP6772565B2 - 幅計測システム、幅計測装置、方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の車幅等を計測する幅計測システム、幅計測装置、幅計測方法および幅計測プログラムに関する。

走行中の車両の車幅を計測する装置等が種々提案されている（例えば、特許文献１，２を参照）。

特許文献１には、車両が通過する車路の両側に一対のレーザレーダを対向して設け、各レーザレーダにより、通過する車両に対して上下に所定の角度範囲でレーザ光をスキャンする車幅計測方法が記載されている。特許文献１に記載の車幅計測方法では、各レーザレーダから車体の両側面までの水平距離を計測し、車幅を求める。

特許文献２には、車両の横に設置される２台のレーザスキャナを備える装置が記載されている。特許文献２に記載のレーザスキャナは、レーザを回転しながらレーザ光の反射点までの距離を計測し、そのレーザスキャナが設置されている点を中心とする極座標のデータを出力する。特許文献２に記載の装置は、各レーザスキャナが出力したデータを直交座標のデータへ変換し、タイヤ候補のデータを抽出する。さらに、特許文献２に記載の装置は、左右のタイヤ候補のデータを突き合わせ、対応付けたタイヤ候補について、左側のタイヤの距離と右側のタイヤの距離から、車幅を計算する。

また、特許文献３には、車両の両側に設けられる距離センサを備える装置が記載されている。そして、特許文献３には、距離センサが、例えば、左右のタイヤの側面の上端部分を距離の検知対象部分とすることが記載されている。

特開２０００−２９８００７号公報 国際公開ＷＯ２０１５／０２５６７３号 特開２００２−１３９４０８号公報

図１３は、積載物が車両の側面からはみ出した状態となっている車両を前方から見た例を示す模式図である。積載物１０２が車両１０１の側面からはみ出した状態で車両１０１が走行することは危険である。そのため、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定するための情報が得られることが好ましい。

特許文献１，２に記載の発明では、走行中の車両の車幅を計測することができる。しかし、車両の車幅を計測しただけでは、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定することはできない。

そこで、本発明は、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定するための情報を得ることができる幅計測システム、幅計測装置、幅計測方法および幅計測プログラムを提供することを目的とする。

本発明による幅計測システムは、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサと、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、第１の幅算出手段が算出した車幅と、第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段が、第２の幅算出手段が算出した最大幅が、第１の幅算出手段が算出した車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定することを特徴とする。
また、本発明による幅計測システムは、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサと、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、第１の幅算出手段が算出した車幅と、第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段が、第２の幅算出手段が算出した最大幅から、第１の幅算出手段が算出した車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定することを特徴とする。

また、本発明による幅計測装置は、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続される幅計測装置であって、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、第１の幅算出手段が算出した車幅と、第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段が、第２の幅算出手段が算出した最大幅が、第１の幅算出手段が算出した車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定することを特徴とする。
また、本発明による幅計測装置は、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続される幅計測装置であって、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、第１の幅算出手段が算出した車幅と、第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、判定手段が、第２の幅算出手段が算出した最大幅から、第１の幅算出手段が算出した車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定することを特徴とする。

また、本発明による幅計測方法は、レーザ光の照射角度を出力する２つの対向する距離センサによって、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、２つの対向する距離センサに接続された幅計測装置によって、距離と、距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを入力し、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成し、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出し、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出し、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出し、車幅と最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定し、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する際に、最大幅が車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定することを特徴とする。
また、本発明による幅計測方法は、レーザ光の照射角度を出力する２つの対向する距離センサによって、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、２つの対向する距離センサに接続された幅計測装置によって、距離と、距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを入力し、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成し、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出し、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出し、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出し、車幅と最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定し、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する際に、最大幅から車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定することを特徴とする。

また、本発明による幅計測プログラムは、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続されるコンピュータに搭載される幅計測プログラムであって、コンピュータに、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成処理、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出処理、距離センサ毎に導出された、距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出する第１の幅算出処理、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出する第２の幅算出処理、および、第１の幅算出処理で算出された車幅と、第２の幅算出処理で算出された最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定処理を実行させ、判定処理で、第２の幅算出処理で算出された最大幅が、第１の幅算出処理で算出された車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定させることを特徴とする。
また、本発明による幅計測プログラムは、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続されるコンピュータに搭載される幅計測プログラムであって、コンピュータに、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成処理、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出処理、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の車幅を算出する第１の幅算出処理、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値と２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、車両の最大幅を算出する第２の幅算出処理、および、第１の幅算出処理で算出された車幅と、第２の幅算出処理で算出された最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定処理を実行させ、判定処理で、第２の幅算出処理で算出された最大幅から、第１の幅算出処理で算出された車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定させることを特徴とする。

本発明によれば、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定するための情報を得ることができる。

本発明の幅計測システムの例を示す模式図である。 レーザ光の照射角度を示す説明図である。 第１の実施形態における幅計測装置の構成例を示すブロック図である。 画像データ生成部によって生成された画像データが表わす画像の例を示す図である。 画像データが表わす画像を簡略化して示した模式図である。 距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離ｄ_ａ、および、距離センサ１０_ｂと車輪部分との水平距離ｄ_ｂを示す模式図である。 距離センサ１０_ａから反射点までの水平距離の最小値ｄ_{ｍｉｎ＿ａ}、および、距離センサ１０_ｂから反射点までの水平距離の最小値ｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}の一例を示す模式図である。 本発明の第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。 第２の実施形態における幅計測装置の構成例を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートの一部を示す説明図である。 本発明の幅計測システムの概要を示すブロック図である。 積載物が車両の側面からはみ出した状態となっている車両を前方から見た例を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。

実施形態１．
図１は、本発明の幅計測システムの例を示す模式図である。本発明の幅計測システムは、車両３１が走行する路面３３の両側に設置される一対の距離センサ１０_ａ，１０_ｂと、幅計測装置１とを備える。幅計測装置１は、例えば、コンピュータであり、距離センサ１０_ａ，１０_ｂに接続されている。なお、幅計測装置１と距離センサ１０_ａ，１０_ｂとの接続態様は、特に限定されない。

図１では、車両３１の側面から積載物３２がはみ出した状態で車両３１が走行している場合を図示している。ただし、積載物３２が車両３１の側面からはみ出していなかったり、車両３１が積載物３２を積載していなかったりする場合もある。

距離センサ１０_ａ，１０_ｂは、互いに対向するように設置される。本発明の各実施形態では、距離センサ１０_ａ，１０_ｂが有料道路の料金所に設置される場合を例にして説明する。

距離センサ１０_ａ，１０_ｂはそれぞれ、レーザ光を照射し、そのレーザ光の反射点での反射光を受光し、レーザ光を照射してから反射光を受光するまでの時間によって、距離センサから反射点までの距離を計測する。また、距離センサ１０_ａ，１０_ｂにおいて、レーザ光を照射する部分は、垂直方向に回転する。ここで、レーザ光を照射する部分の回転面は、道路横断方向の面と平行である。この回転により、距離センサ１０_ａ，１０_ｂはそれぞれ、レーザ光を垂直方向にスキャンする。すなわち、距離センサ１０_ａ，１０_ｂはそれぞれ、レーザ光を垂直方向にスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測する。従って、図１に示すように路面３３上を車両３１が走行した場合、車両３１の側面でレーザ光が反射し、距離センサ１０_ａ，１０_ｂは、その側面までの距離を計測する。このとき、路面３３でレーザ光が反射し、距離センサ１０_ａ，１０_ｂが路面３３までの距離を計測することもある。なお、上記のように、レーザ光を照射する部分は垂直方向に回転するが、距離センサ１０_ａ，１０_ｂにはそれぞれ、明らかに車両３１が存在し得ない方向の範囲の情報が予め与えられ、距離センサ１０_ａ，１０_ｂは、その範囲内に関しては、距離計測を行わなくてよい。

図２は、レーザ光の照射角度を示す説明図である。図２では、距離センサ１０_ａのみを示しているが、距離センサ１０_ｂに関しても照射角度を図２と同様に表すことができる。レーザ光の照射角度は、水平方向と、距離センサ１０_ａ，１０_ｂによるレーザ光の照射方向とのなす角度である。レーザ光の照射角度をθで表す。レーザ光の照射方向が水平方向より上向きである場合、θ＞０である。レーザ光の照射方向が水平方向より下向きである場合、θ＜０である。

距離センサ１０_ａ，１０_ｂはそれぞれ、レーザ光を垂直方向にスキャンしながら、レーザ光の反射点までの距離を計測し、その距離と、その距離を計測したときのレーザ光の照射角度および時刻（距離の計測時刻）を、幅計測装置１に出力する。すなわち、距離センサ１０_ａ，１０_ｂはそれぞれ、距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせの集合を幅計測装置１に出力する。

また、図１に示すように、距離センサ１０_ａ，１０_ｂの路面３３からの高さをそれぞれＨ_ａ，Ｈ_ｂとする。また、対向している距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間隔をＤとする。

幅計測装置１は、距離センサ１０_ａ，１０_ｂから出力されたデータを記憶し、そのデータに基づいて、車両３１の車幅と、車両３１からはみ出した部分の幅（図１に示す例では、積載物３２の幅）とを計測する。

図３は、第１の実施形態における幅計測装置１の構成例を示すブロック図である。幅計測装置１は、データ記録部２と、データ記憶部３と、画像データ生成部４と、車輪部分検出部５と、車輪部分水平距離導出部６と、第１の幅算出部７と、水平距離最小値特定部８と、第２の幅算出部９とを備える。

データ記憶部３は、距離センサ１０_ａ，１０_ｂが出力したデータを記憶する記憶装置である。

データ記録部２は、距離センサ１０_ａ，１０_ｂが出力したデータ（距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせの集合）を受け取り、そのデータをデータ記憶部３に記憶させる。データ記録部２は、データをデータ記憶部３に記憶させる際、そのデータが距離センサ１０_ａから出力されたデータであるか距離センサ１０_ｂから出力されたデータであるかを識別する識別情報とともにデータ記憶部３に記憶させる。

画像データ生成部４は、距離センサ毎に、距離センサが出力した距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせに基づいて、距離センサからレーザ光の反射点までの水平距離およびその反射点の路面３３からの高さを計算する。さらに、画像データ生成部４は、距離センサ毎に、反射点の高さを縦軸とし、計測時刻（距離の計測時刻）を横軸とする座標に、上記の水平距離に応じた輝度値を割り当てることによって、画像データを生成する。

画像データ生成部４が距離センサ１０_ａに対応する画像データを生成する場合、以下のように画像データを生成する。まず、画像データ生成部４は、データ記憶部３から、距離センサ１０_ａが出力した距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせの集合を読み込む。そして、画像データ生成部４は、その組み合わせ毎に、距離センサ１０_ａからレーザ光の反射点までの水平距離およびその反射点の路面３３からの高さを計算する。

このとき、画像データ生成部４は、距離センサからレーザ光の反射点までの水平距離を以下に示す式（１）によって計算すればよい。

ｄ＝ｄ_ｍ・ｃｏｓθ 式（１）

ｄは、距離センサから反射点までの水平距離である。また、ｄ_ｍは、距離センサによって計測された距離センサから反射点までの距離である。

また、画像データ生成部４は、反射点の高さを以下に示す式（２）によって計算すればよい。なお、式（２）では、距離センサ１０_ａからのレーザ光の反射点の高さの計算式を示している。

ｈ＝Ｈ_ａ＋ｄ_ｍ・ｓｉｎθ 式（２）

ｈは、レーザ光の反射点の路面３３からの高さである。また、既に説明したように、Ｈ_ａは、距離センサ１０_ａの路面３３からの高さである。距離センサ１０_ｂからのレーザ光の反射点の高さを計算する場合、式（２）の右辺の第１項の“Ｈ_ａ”を“Ｈ_ｂ（距離センサ１０_ｂの路面３３からの高さ）”とすればよい。

画像データ生成部４は、距離センサ１０_ａが出力した距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせ毎に、水平距離ｄおよび高さｈを計算した後、反射点の高さを縦軸とし、計測時刻（距離の計測時刻）を横軸とする座標に、水平距離ｄに応じた輝度値を割り当てることによって、画像データを生成する。画像データ生成部４は、水平距離ｄの値が小さいほど輝度値を小さな値に定める。すなわち、画像データ生成部４は、水平距離ｄの値が小さいほど黒色に近づくようなグレースケールの画像データを生成する。ただし、画像データ生成部４は、水平距離ｄの値が閾値以上である場合、輝度値を０とする。この処理によって、画像内で車両３１の背景に該当する箇所であって、距離センサ１０_ａから見て車両３１より遠方に該当する箇所は黒色で表される。

上記の処理によって、距離センサ１０_ａに対応する画像データが得られる。

画像データ生成部４が距離センサ１０_ｂに対応する画像データを生成する場合、画像データ生成部４は、データ記憶部３から、距離センサ１０_ｂが出力した距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせの集合を読み込む。そして、距離センサ１０_ａに対応する画像データを生成する場合と同様の処理を行うことによって、画像データ生成部４は、距離センサ１０_ｂに対応する画像データを生成する。

図４は、画像データ生成部４によって生成された画像データが表わす画像の例を示す図である。距離センサ１０_ａ，１０_ｂが垂直方向にレーザ光をスキャンしながらレーザ光の反射点までの距離を計測している状況で、車両が距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間を通過する。その結果得られた、距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせの集合を用いて、画像データ生成部４が上記の処理を行うことによって、図４に示すように、車両の側面を表すグレースケール画像の画像データが得られる。なお、図４は、距離センサ１０_ａに対応する画像データである。上記のように、距離センサ１０_ｂに対応する画像データも生成される。

画像データ生成部４は、図４に例示するようなグレースケール画像の画像データを生成するが、以下では、画像内に表れている車輪部分等を分かりやすく示すために、画像データが表わす画像を線図で簡略化して示す。

車輪部分検出部５は、各距離センサ１０_ａ，１０_ｂに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する。

距離センサ１０_ａに対応する画像データとして、図５に例示する画像を表す画像データが生成されたとする。実際には画像データはグレースケールの画像を表すが、上記のように、図５では画像を線図で簡略化して図示している。

車輪部分検出部５は、距離センサ１０_ａに対応する画像データ（図５に例示する画像を表す画像データ）に対して円の検出を行うことによって、車輪部分３５の中心座標および半径を特定する。円の検出方法として、ハフ変換を適用可能であるが、円の検出方法はハフ変換に限定されない。

車輪部分検出部５は、距離センサ１０_ｂに対応する画像データに対しても、同様の処理を行う。すなわち、車輪部分検出部５は、距離センサ１０_ｂに対応する画像データに対して円の検出を行うことによって、車輪部分の中心座標および半径と特定する。

なお、車両３１が走行している状態で、距離センサ１０_ａ，１０_ｂはレーザ光をスキャンして、反射点までの距離を算出する。そのため、画像データ生成部４によって生成された画像データが表わす画像において、車両は全体的に前後方向に縮むように表され、車輪部分３５も楕円で表される。なお、車両が前後方向にどの程度縮んで表わされるかは、車両３１の速度に依存する。車輪部分検出部５は、車両３１の速度の情報を用いて、車輪部分３５が円になるように画像データを補正する前処理を行い、その前処理後に、画像データに対してハフ変換を行うことが好ましい。有料道路の料金所を通過する際の車両の速度は、距離センサ通過時の小区間において、一定の速度であるとみなすことができる。車輪部分検出部５には予めその速度の情報が与えられ、車輪部分検出部５は、その速度の情報を用いて画像データに上記の前処理を行ってもよい。なお、車輪部分３５が完全な円でない場合には、車輪部分検出部５は、楕円の検出によって、画像内における車輪部分を検出できる（すなわち、車輪部分の中心座標および半径を特定できる）。従って、前処理を行った場合であっても、車輪部分３５は完全な円でなくてよい。

車輪部分水平距離導出部６は、距離センサ毎に、距離センサから車両３１の車輪部分までの水平距離を導出する。すなわち、車輪部分水平距離導出部６は、距離センサ１０_ａと車両３１の距離センサ１０_ａ側の車輪部分との水平距離を導出し、同様に、距離センサ１０_ｂと車両３１の距離センサ１０_ｂ側の車輪部分との水平距離を導出する。

距離センサ１０_ａと車両３１の距離センサ１０_ａ側の車輪部分との水平距離を導出する場合を例にして説明する。車輪部分水平距離導出部６は、車輪部分検出部５によって検出された車輪部分３５の座標を特定する。なお、車輪部分検出部５が上記の前処理（楕円を円にするための前処理）を行っている場合には、車輪部分水平距離導出部６は、前処理後における車輪部分３５の座標を、前処理前の座標に変換すればよい。車輪部分水平距離導出部６は、車輪部分３５の座標に対応する水平距離（距離センサ１０_ａからレーザ光の反射点までの水平距離）に基づいて、距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離を導出する。なお、画像内の座標に対応する水平距離は、画像データ生成部４によって計算されている。

例えば、車輪部分水平距離導出部６は、車輪部分３５の外周上の各画素の座標に対応する水平距離を抽出し、その水平距離の平均値を、距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離として定めてもよい。

また、例えば、車輪部分水平距離導出部６は、車輪部分３５の範囲内の各画素の座標に対応する水平距離を抽出し、その水平距離の平均値を、距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離として定めてもよい。

また、例えば、車輪部分水平距離導出部６は、車輪部分３５の代表点の座標に対応する水平距離を抽出し、その水平距離を、距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離として定めてもよい。

距離センサ１０_ａと車両３１の距離センサ１０_ａ側の車輪部分との水平距離を導出する場合と同様の処理によって、車輪部分水平距離導出部６は、距離センサ１０_ｂと車両３１の距離センサ１０_ｂ側の車輪部分との水平距離を導出すればよい。

以下、距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離をｄ_ａとする。また、距離センサ１０_ｂと車輪部分との水平距離をｄ_ｂとする。

第１の幅算出部７は、距離センサ毎に導出された、距離センサから車両３１の車輪部分までの水平距離に基づいて、車両３１の車幅を算出する。図６は、距離センサ１０_ａと車輪部分との水平距離ｄ_ａ、および、距離センサ１０_ｂと車輪部分との水平距離ｄ_ｂを示す模式図である。第１の幅算出部７は、以下に示す式（３）の計算を行うことによって、車両３１の車幅を算出すればよい。

ｄ_ｃ＝Ｄ−（ｄ_ａ＋ｄ_ｂ） 式（３）

式（３）において、ｄ_ｃは車両３１の車幅である。既に説明したように、Ｄは、対向している距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間隔である。式（３）に示すように、距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間隔Ｄから、ｄ_ａ，ｄ_ｂの和を減算することにより、車両３１の車幅ｄ_ｃを算出することができる（図６参照）。

水平距離最小値特定部８は、距離センサ毎に、距離センサから反射点まで水平距離の最小値を特定する。水平距離最小値特定部８は、距離センサ毎に、距離センサに対応する画像データが表わす画像内の車輪部分以外の領域の座標に対応する水平距離のうち、最小の水平距離を特定すればよい。なお、車輪部分検出部５が前述の前処理（楕円を円にするための前処理）を行っている場合には、水平距離最小値特定部８は、画像内の車輪部分以外の領域の座標を、前処理前の座標に変換すればよい。

また、水平距離の最小値を特定する際、水平距離最小値特定部８は、画像内で車輪部分の下端より下方の領域を無視する。例えば、図５に例示する画像を対象に、水平距離の最小値を特定する場合、車輪部分３５の下端よりも下の領域３６の座標に対応する水平距離は、最小の水平距離の探索対象から除外する。また、水平距離最小値特定部８は、水平距離の値が閾値以上であることにより輝度値“０”が割り当てられた領域（例えば、図４に示す例において、車両よりも上方の黒色の領域）も無視してよい。

水平距離最小値特定部８が、距離センサ１０_ａから反射点まで水平距離の最小値を特定する場合を例にして説明する。水平距離最小値特定部８は、距離センサ１０_ａに対応する画像データが表わす画像から車輪部分３５と、車輪部分３５の下端より下方の領域３６（図５参照）とを除いた領域の各画素の座標に対応する水平距離（距離センサ１０_ａからレーザ光の反射点までの水平距離）のうち、最小の水平距離を特定する。積載物３２が車両３１の側面からはみ出している場合、水平距離の最小値は、画像内において積載物３２に該当する領域の座標に対応する水平距離の中から得られる。本例では、図５に示す画像内の位置４２の座標に対応する水平距離が、水平距離の最小値として特定されたとする。なお、画像内の座標に対応する水平距離は、画像データ生成部４によって計算されている。

距離センサ１０_ａから反射点までの水平距離の最小値を特定する場合と同様の処理によって、水平距離最小値特定部８は、距離センサ１０_ｂから反射点までの水平距離の最小値も特定する。

以下、距離センサ１０_ａから反射点までの水平距離の最小値をｄ_{ｍｉｎ＿ａ}とする。また、距離センサ１０_ｂから反射点までの水平距離の最小値をｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}とする。

第２の幅算出部９は、距離センサ毎に特定された、距離センサから反射点までの水平距離の最小値の和を、一対の距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間隔Ｄから差し引いた幅を算出する。以下、この幅をｄ_ｌと記す。この幅ｄ_ｌは、車両の最大幅と称することもできる。車両の最大幅は、車両３１の車幅と同じであってもよく、また、例えば、車両３１の側面から積載物３２がはみ出した状態である場合には、車両３１の側面からはみ出した積載物３２の幅であってもよい。

図７は、距離センサ１０_ａから反射点までの水平距離の最小値ｄ_{ｍｉｎ＿ａ}、および、距離センサ１０_ｂから反射点までの水平距離の最小値ｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}の一例を示す模式図である。第２の幅算出部９は、ｄ_{ｍｉｎ＿ａ}とｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}の和を、距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間隔Ｄから差し引いた幅ｄ_ｌを算出する。すなわち、第２の幅算出部９は、以下に示す式（４）の計算を行うことによって、幅ｄ_ｌを算出すればよい。

ｄ_ｌ＝Ｄ−（ｄ_{ｍｉｎ＿ａ}＋ｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}） 式（４）

図１や図７に示すように、車両３１の側面から積載物３２がはみ出した状態である場合、幅ｄ_ｌは、車両３１の側面からはみ出した積載物３２の幅であると言うことができる。この場合、幅ｄ_ｌは、車幅ｄ_ｃよりも、ある程度以上、大きな値となる。

また、車両３１が積載物３２を積載していなかったり、車両３１の側面から積載物３２がはみ出していない状態であったりした場合、幅ｄ_ｌおよび車幅ｄ_ｃは同程度の値となる。なお、この場合、サイドミラーが車両３１の側面からはみ出しているときには、幅ｄ_ｌは、車両３１の両側のサイドミラーの端部間の幅に該当する。この場合、幅ｄ_ｌは、車幅ｄ_ｃよりも大きくなるが、ｄ_ｌとｄ_ｃの差は、車両の両側のサイドミラーの幅程度である。

データ記録部２、画像データ生成部４、車輪部分検出部５、車輪部分水平距離導出部６、第１の幅算出部７、水平距離最小値特定部８および第２の幅算出部９は、例えば、幅計測プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。この場合、ＣＰＵは、例えば、コンピュータのプログラム記憶装置（図示略）等のプログラム記録媒体から幅計測プログラムを読み込み、その幅計測プログラムに従って、データ記録部２、画像データ生成部４、車輪部分検出部５、車輪部分水平距離導出部６、第１の幅算出部７、水平距離最小値特定部８および第２の幅算出部９として動作すればよい。また、データ記録部２、画像データ生成部４、車輪部分検出部５、車輪部分水平距離導出部６、第１の幅算出部７、水平距離最小値特定部８および第２の幅算出部９が別々のハードウェアによって実現されていてもよい。

次に、処理経過について説明する。図８および図９は、本発明の第１の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートである。既に説明した詳細な処理については、以下の説明では省略する。

距離センサ１０_ａ，１０_ｂがそれぞれ、レーザ光をスキャンしながら、レーザ光の反射点までの距離を計測し、距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせの集合を、幅計測装置１に出力する（ステップＳ１）。ここでは、距離センサ１０_ａ，１０_ｂがレーザ光をスキャンしながら各反射点までの距離を計測しているときに、距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間を車両３１が通過したものとする。

データ記録部２は、距離センサ１０_ａが出力したデータをデータ記憶部３に記憶させる（ステップＳ２_ａ）。

同様に、データ記録部２は、距離センサ１０_ｂが出力したデータをデータ記憶部３に記憶させる（ステップＳ２_ｂ）。

画像データ生成部４は、距離センサ１０_ａが出力した距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせ毎に、距離センサ１０_ａからレーザ光の反射点までの水平距離およびその反射点の高さを計算する。そして、画像データ生成部４は、反射点の高さを縦軸とし、計測時刻を横軸とする座標に、水平距離に応じた輝度値を割り当てることによって、画像データを生成する（ステップＳ３_ａ）。

同様に、画像データ生成部４は、距離センサ１０_ｂが出力した距離とレーザ光の照射角度θと計測時刻との組み合わせ毎に、距離センサ１０_ｂからレーザ光の反射点までの水平距離およびその反射点の高さを計算する。そして、画像データ生成部４は、反射点の高さを縦軸とし、計測時刻を横軸とする座標に、水平距離に応じた輝度値を割り当てることによって、画像データを生成する（ステップＳ３_ｂ）。

距離センサ１０_ａ，１０_ｂがレーザ光をスキャンしながら各反射点までの距離を計測しているときに、距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間を車両３１が通過している。従って、ステップＳ３_ａ，Ｓ３_ｂでは、車両３１の側面を表すグレースケールの画像データが生成される。

車輪部分検出部５は、ステップＳ３_ａで生成された画像データが表わす画像内から車両３１の車輪部分を検出する（ステップＳ４_ａ）。

同様に、車輪部分検出部５は、ステップＳ３_ｂで生成された画像データが表わす画像内から車両３１の車輪部分を検出する（ステップＳ４_ｂ）。

車輪部分水平距離導出部６は、ステップＳ４_ａで検出された車輪部分の座標に対応する水平距離（距離センサ１０_ａからレーザ光の反射点までの水平距離）に基づいて、距離センサ１０_ａと車両３１の距離センサ１０_ａ側の車輪部分との水平距離ｄ_ａを導出する（ステップＳ５_ａ）。

同様に、車輪部分水平距離導出部６は、ステップＳ４_ｂで検出された車輪部分の座標に対応する水平距離（距離センサ１０_ｂからレーザ光の反射点までの水平距離）に基づいて、距離センサ１０_ｂと車両３１の距離センサ１０_ｂ側の車輪部分との水平距離ｄ_ｂを導出する（ステップＳ５_ｂ）。

水平距離最小値特定部８は、ステップＳ３_ａで生成された画像データが表わす画像の車輪部分以外の領域（より具体的には、その画像から、車輪部分と、車輪部分の下端より下方の領域とを除いた領域）の各画素の座標に対応する水平距離のうち、最小の水平距離ｄ_{ｍｉｎ＿ａ}を特定する（ステップＳ６_ａ）。

同様に、水平距離最小値特定部８は、ステップＳ３_ｂで生成された画像データが表わす画像の車輪部分以外の領域（より具体的には、その画像から、車輪部分と、車輪部分の下端より下方の領域とを除いた領域）の各画素の座標に対応する水平距離のうち、最小の水平距離ｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}を特定する（ステップＳ６_ｂ）。

幅計測装置１は、距離センサ１０_ａに対応する処理として、ステップＳ２_ａ〜Ｓ６_ａを実行し、距離センサ１０_ｂに対応する処理として、ステップＳ２_ｂ〜Ｓ６_ｂを実行する。

ステップＳ６_ａ，Ｓ６_ｂが完了した後、第１の幅算出部７は、ステップＳ５_ａで導出された水平距離ｄ_ａと、ステップＳ５_ｂで導出された水平距離ｄ_ｂとに基づいて、車両３１の車幅ｄ_ｃを算出する（ステップＳ７）。第１の幅算出部７は、式（３）の計算を行うことによって、車幅ｄ_ｃを算出すればよい。

また、第２の幅算出部９は、ステップＳ６_ａで特定されたｄ_{ｍｉｎ＿ａ}とステップＳ６_ｂで特定されたｄ_{ｍｉｎ＿ｂ}との和を、距離センサ１０_ａ，１０_ｂの間隔Ｄから差し引いた幅ｄ_ｌを算出する（ステップＳ８）。第２の幅算出部９は、式（４）の計算を行うことによって、幅ｄ_ｌを算出すればよい。

本実施形態によれば、幅計測装置１は、車両３１の車幅ｄ_ｃを算出するだけでなく、幅ｄ_ｌも算出する。

前述のように、車両３１の側面から積載物３２がはみ出した状態である場合、幅ｄ_ｌは、車幅ｄ_ｃよりも、ある程度以上、大きな値となる。

車両３１が積載物３２を積載していなかったり、車両３１の側面から積載物３２がはみ出していない状態であったりした場合、幅ｄ_ｌおよび車幅ｄ_ｃは同程度の値となる。幅ｄ_ｌが車幅ｄ_ｃよりも大きくなったとしても、ｄ_ｌとｄ_ｃの差は、車両の両側のサイドミラーの幅程度である。

従って、車幅ｄ_ｃと幅ｄ_ｌによって、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定することができる。すなわち、本実施形態によれば、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定するための情報（車幅ｄ_ｃおよび幅ｄ_ｌ）を得ることができる。

実施形態２．
本発明の第２の実施形態の幅計測システムも、図１に示すように、一対の距離センサ１０_ａ，１０_ｂと、幅計測装置１とを備える。第２の実施形態における距離センサ１０_ａ，１０_ｂは、第１の実施形態における距離センサ１０_ａ，１０_ｂと同様であり、説明を省略する。

第２の実施形態では、幅計測装置１は、車幅ｄ_ｃおよび幅ｄ_ｌを算出した後、車幅ｄ_ｃおよび幅ｄ_ｌに基づいて、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する。

図１０は、第２の実施形態における幅計測装置１の構成例を示すブロック図である。第１の実施形態で説明した要素と同様の要素に関しては、図３に示す符号と同一の符号を付し、説明を省略する。

第２の実施形態における幅計測装置１は、第１の実施形態における幅計測装置１が備える各要素に加えて、判定部２１を備える。

判定部２１は、第１の幅算出部７が算出した車幅ｄ_ｃと、第２の幅算出部９が算出した幅ｄ_ｌとに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する。

判定部２１は、幅ｄ_ｌが車幅ｄ_ｃよりもある程度以上大きな値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定すればよい。

例えば、判定部２１は、幅ｄ_ｌが車幅ｄ_ｃの所定倍（例えば、１．１倍）以上の値であれば、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定し、幅ｄ_ｌが車幅ｄ_ｃの所定倍未満の値であれば、車両が積載物が側面からはみ出していない状態の車両であると判定してもよい。なお、積載物を積んでいない車両も、車両が積載物が側面からはみ出していない状態の車両に該当する。

また、例えば、判定部２１は、幅ｄ_ｌから車幅ｄ_ｃを減算した値が閾値以上であれば、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定し、幅ｄ_ｌから車幅ｄ_ｃを減算した値が閾値未満であれば、車両が積載物が側面からはみ出していない状態の車両であると判定してもよい。

このとき、サイドミラーのはみ出しによって、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると誤判定しないように、幅ｄ_ｌが車幅ｄ_ｃよりどの程度大きければ、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定するのかを予め定めておけばよい。

判定部２１は、例えば、幅計測プログラムに従って動作するコンピュータのＣＰＵによって実現される。

図１１は、本発明の第２の実施形態の処理経過の例を示すフローチャートの一部を示す説明図である。ステップＳ８までの処理は、第１の実施形態におけるステップＳ８までの処理と同様であり、第２の実施形態では、図８に示す各ステップの図示を省略する。

ステップＳ８の後、判定部２１は、ステップＳ７で算出された車幅ｄ_ｃと、ステップＳ８で算出された幅ｄ_ｌとに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する（ステップＳ９）。車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する場合の条件の例については、既に説明したので、ここでは説明を省略する。

第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定するための情報（車幅ｄ_ｃおよび幅ｄ_ｌ）を得ることができる。さらに、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かの判定結果も得ることができる。

次に、本発明の概要を説明する。図１２は、本発明の幅計測システムの概要を示すブロック図である。本発明の幅計測システムは、２つの距離センサ８１_ａ，８１_ｂと、画像データ生成手段８２と、車輪部分検出手段８３と、第１の幅算出手段８５と、第２の幅算出手段８７とを備える。

距離センサ８１_ａ，８１_ｂ（例えば、距離センサ１０_ａ，１０_ｂ）はそれぞれ、レーザ光をスキャンし、レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときのレーザ光の照射角度とを出力する。

画像データ生成手段８２（例えば、画像データ生成部４）は、距離センサ毎に、距離および照射角度に基づいて、画像データを生成する。

車輪部分検出手段８３（例えば、車輪部分検出部５）は、各距離センサに対応する画像データ毎に、画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する。

第１の幅算出手段８５（例えば、第１の幅算出部７）は、各距離センサから車両の車輪部分までの水平距離に基づいて、車両の車幅を算出する。

第２の幅算出手段８７（例えば、第２の幅算出部９）は、各距離センサから反射点までの水平距離の最小値に基づいて、車両の最大幅を算出する。

そのような構成により、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定するための情報を得ることができる。

また、幅計測システムは、第１の幅算出手段８５が算出した車幅と、第２の幅算出手段８７が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段（例えば、判定部２１）を備えていてもよい。

本発明は、走行中の車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かの判定に好適に利用できる。

１ 幅計測装置
２ データ記録部
３ データ記憶部
４ 画像データ生成部
５ 車輪部分検出部
６ 車輪部分水平距離導出部
７ 第１の幅算出部
８ 水平距離最小値特定部
９ 第２の幅算出部
１０_ａ，１０_ｂ 距離センサ
２１ 判定部

Claims (8)

1. レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサと、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、
   前記第１の幅算出手段が算出した車幅と、前記第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記判定手段は、
   前記第２の幅算出手段が算出した最大幅が、前記第１の幅算出手段が算出した車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する
   ことを特徴とする幅計測システム。
2. レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサと、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、
   前記第１の幅算出手段が算出した車幅と、前記第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記判定手段は、
   前記第２の幅算出手段が算出した最大幅から、前記第１の幅算出手段が算出した車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する
   ことを特徴とする幅計測システム。
3. レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続される幅計測装置であって、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、
   前記第１の幅算出手段が算出した車幅と、前記第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記判定手段は、
   前記第２の幅算出手段が算出した最大幅が、前記第１の幅算出手段が算出した車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する
   ことを特徴とする幅計測装置。
4. レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続される幅計測装置であって、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成手段と、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出手段と、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出する第１の幅算出手段と、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出する第２の幅算出手段と、
   前記第１の幅算出手段が算出した車幅と、前記第２の幅算出手段が算出した最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定手段とを備え、
   前記判定手段は、
   前記第２の幅算出手段が算出した最大幅から、前記第１の幅算出手段が算出した車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する
   ことを特徴とする幅計測装置。
5. レーザ光の照射角度を出力する２つの対向する距離センサによって、
   前記レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、
   前記２つの対向する距離センサに接続された幅計測装置によって、
   前記距離と、前記距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを入力し、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成し、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出し、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出し、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出し、
   前記車幅と前記最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定し、
   車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する際に、前記最大幅が前記車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する
   ことを特徴とする幅計測方法。
6. レーザ光の照射角度を出力する２つの対向する距離センサによって、
   前記レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、
   前記２つの対向する距離センサに接続された幅計測装置によって、
   前記距離と、前記距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを入力し、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成し、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出し、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出し、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出し、
   前記車幅と前記最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定し、
   車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する際に、前記最大幅から前記車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定する
   ことを特徴とする幅計測方法。
7. レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続されるコンピュータに搭載される幅計測プログラムであって、
   前記コンピュータに、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成処理、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出処理、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出する第１の幅算出処理、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出する第２の幅算出処理、および、
   前記第１の幅算出処理で算出された車幅と、前記第２の幅算出処理で算出された最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定処理を実行させ、
   前記判定処理で、
   前記第２の幅算出処理で算出された最大幅が、前記第１の幅算出処理で算出された車幅の所定倍以上の値であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定させる
   ための幅計測プログラム。
8. レーザ光をスキャンし、前記レーザ光の反射点までの距離を計測し、当該距離と、当該距離を計測したときの前記レーザ光の照射角度とを出力する２つの対向する距離センサに接続されるコンピュータに搭載される幅計測プログラムであって、
   前記コンピュータに、
   距離センサ毎に、前記距離および前記照射角度に基づいて、画像データを生成する画像データ生成処理、
   各距離センサに対応する画像データ毎に、前記画像データが表わす画像内から車両の車輪部分を検出する車輪部分検出処理、
   各距離センサから前記車両の車輪部分までの水平距離と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の車幅を算出する第１の幅算出処理、
   各距離センサから前記反射点までの水平距離の最小値と前記２つの対向する距離センサの間隔とに基づいて、前記車両の最大幅を算出する第２の幅算出処理、および、
   前記第１の幅算出処理で算出された車幅と、前記第２の幅算出処理で算出された最大幅とに基づいて、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であるか否かを判定する判定処理を実行させ、
   前記判定処理で、
   前記第２の幅算出処理で算出された最大幅から、前記第１の幅算出処理で算出された車幅を減算した値が閾値以上であることを条件に、車両が積載物が側面からはみ出した状態の車両であると判定させる
   ための幅計測プログラム。