JP6772093B2 - Brake control device for bar handle vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、バーハンドル車両の制動を制御するバーハンドル車両用ブレーキ制御装置に関する。 The present invention relates to a brake control device for a bar handle vehicle that controls braking of a bar handle vehicle.
自動二輪車等のバーハンドル車両(以下、単に車両ともいう)では、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置によりブレーキ液圧を減圧、増圧又は保持する液圧制御を実施している。例えば、液圧制御としては、車両の制動時の車輪のスリップを抑制するABS(Antilock-Braking-System)制御があげられる。特許文献1に開示のシステムは、車輪減速度又はスリップが限界値を上回る場合にABS制御を行うものであり、さらに車体の傾斜状態であるバンク角に応じて前記限界値を調整する構成となっている。
In a bar handle vehicle such as a motorcycle (hereinafter, also simply referred to as a vehicle), a brake control device for a bar handle vehicle is used to control the hydraulic pressure to reduce, increase, or maintain the brake fluid pressure. For example, as the hydraulic pressure control, ABS (Antilock-Braking-System) control that suppresses wheel slip during braking of the vehicle can be mentioned. The system disclosed in
ところで、この種のバーハンドル車両は、旋回中に、外乱の影響(例えば、路面の摩擦抵抗の変化等)を受け易い。そのため、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置では、旋回時の車両の安定性向上が望まれている。 By the way, this type of bar handle vehicle is susceptible to the influence of disturbance (for example, change in frictional resistance of the road surface) during turning. Therefore, in the brake control device for a bar handle vehicle, it is desired to improve the stability of the vehicle when turning.
本発明は、上記の実情に鑑みてなされたものであり、簡単な構成によってバーハンドル車両の安定性をより向上させることが可能なバーハンドル車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a brake control device for a bar handle vehicle capable of further improving the stability of the bar handle vehicle by a simple configuration.
前記の目的を達成するために、本発明は、バーハンドル車両の車輪ブレーキに作用するブレーキ液圧を減圧、増圧又は保持する液圧制御を行うバーハンドル車両用ブレーキ制御装置であって、前記バーハンドル車両のバンク角を取得するバンク角取得手段と、前記バンク角に応じて旋回用減圧目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、車輪速度から車輪減速度を算出する車輪減速度算出手段と、前記バーハンドル車両が旋回状態の場合に、前記車輪減速度が前記旋回用減圧目標減速度に達すると前記液圧制御の減圧を開始する制御手段と、を備え、前記目標減速度設定手段は、前記液圧制御の非作動状態において、前記液圧制御の作動状態よりも前記旋回用減圧目標減速度を小さくする補正を行うことを特徴とする。 In order to achieve the above object, the present invention is a brake control device for a bar handle vehicle that controls the hydraulic pressure of reducing, increasing or holding the brake hydraulic pressure acting on the wheel brake of the bar handle vehicle. A bank angle acquisition means for acquiring the bank angle of the bar handle vehicle, a target deceleration setting means for setting a decompression target deceleration for turning according to the bank angle, and a wheel deceleration calculation for calculating the wheel deceleration from the wheel speed. The target deceleration setting includes means and control means for starting depressurization of the hydraulic pressure control when the wheel deceleration reaches the turning decompression target deceleration when the bar handle vehicle is in a turning state. The means is characterized in that, in the non-operating state of the hydraulic pressure control, the correction is performed so that the deceleration target deceleration for turning is smaller than that in the operating state of the hydraulic pressure control.
上記によれば、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、液圧制御が非作動状態にある場合に、旋回用減圧目標減速度を小さく補正することで、旋回中は最初の減圧制御が早期に開始されることになり、旋回状態におけるバーハンドル車両の安定性を向上させることができる。例えば、車両の旋回中に外乱の影響によって減速度が変動するような場合に、小さく補正された旋回用減圧目標減速度に対し、車輪減速度が早期に達するようになる。従って、ブレーキ液圧の減圧を早期に開始することができ、旋回時における車輪のスリップが抑制される。すなわち、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、車両の安定性をより向上させることができる。 According to the above, the bar handle vehicle brake control device reduces the decompression target deceleration for turning when the hydraulic pressure control is inactive, so that the first decompression control starts early during turning. This makes it possible to improve the stability of the bar handle vehicle in a turning state. For example, when the deceleration fluctuates due to the influence of disturbance during turning of the vehicle, the wheel deceleration reaches earlier than the slightly corrected decompression target deceleration for turning. Therefore, the decompression of the brake fluid pressure can be started at an early stage, and the wheel slip during turning is suppressed. That is, the brake control device for a bar handle vehicle can further improve the stability of the vehicle.
また、前記制御手段は、前記車輪減速度が目標減速度に追従するように前記液圧制御の保持又は増圧を行うとよい。 Further, the control means may maintain or increase the hydraulic pressure control so that the wheel deceleration follows the target deceleration.
制御手段は、液圧制御時に車輪減速度を目標減速度に追従させるように保持又は増圧を行うことで、例えば車両の状態に応じて目標減速度を設定することで、車両の状態に応じた保持又は増圧制御が可能となる。 The control means holds or increases the wheel deceleration so as to follow the target deceleration during hydraulic pressure control. For example, by setting the target deceleration according to the state of the vehicle, the control means responds to the state of the vehicle. It is possible to hold or control the pressure increase.
また、前記目標減速度設定手段は、直進状態で用いられる直進用目標減速度をさらに設定し、前記バーハンドル車両の旋回状態では、前記旋回用減圧目標減速度及び前記直進用目標減速度の両方を設定し、前記旋回用減圧目標減速度及び前記直進用目標減速度のうち、減速度が小さい方の値を前記目標減速度とするとよい。 Further, the target deceleration setting means further sets a target deceleration for straight travel used in the straight running state, and in the turning state of the bar handle vehicle, both the decompression target deceleration for turning and the target deceleration for straight running are both. Is set, and the value of the smaller deceleration of the turning decompression target deceleration and the straight-ahead target deceleration may be set as the target deceleration.
これにより、目標減速度は、車両の旋回中でも、旋回用減圧目標減速度と直進用目標減速度のうちの減速度が小さい方が目標減速度として設定されることで、減速度を抑えた液圧制御が可能となり、車両の安定性をより向上させることができる。 As a result, the target deceleration is set as the target deceleration of the decompression target deceleration for turning and the target deceleration for straight running, whichever is smaller, even while the vehicle is turning. Pressure control becomes possible, and the stability of the vehicle can be further improved.
また、前記目標減速度設定手段は、前記バンク角が大きいほど前記旋回用減圧目標減速度が小さくなるように設定することが好ましい。 Further, it is preferable that the target deceleration setting means is set so that the larger the bank angle, the smaller the decompression target deceleration for turning.
バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、バンク角が大きいほど旋回用減圧目標減速度を小さくすることで、バンク角が大きいほど早期に減圧を開始することができる。よって、旋回時における車両の安定性がより一層向上される。 The brake control device for a bar handle vehicle can start decompression earlier as the bank angle is larger by reducing the decompression target deceleration for turning as the bank angle is larger. Therefore, the stability of the vehicle when turning is further improved.
また、前記目標減速度設定手段は、前記バーハンドル車両が旋回状態から直進状態へ移行する場合に、前記旋回用減圧目標減速度を所定の勾配で徐々に大きくなるように設定するとよい。 Further, the target deceleration setting means may set the decompression target deceleration for turning to gradually increase with a predetermined gradient when the bar handle vehicle shifts from the turning state to the straight traveling state.
バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、旋回状態から直進状態への移行において、旋回用減圧目標減速度を所定の勾配で徐々に大きくすることで、旋回用減圧目標減速度の急変動を抑えて良好な液圧制御を行うことができる。 The brake control device for bar-handle vehicles is good at suppressing sudden fluctuations in the deceleration target deceleration for turning by gradually increasing the deceleration target deceleration for turning with a predetermined gradient in the transition from the turning state to the straight-ahead state. It is possible to control the hydraulic pressure.
また、前記制御手段は、前記車輪速度から推定される車体速度に基づき前記液圧制御の減圧時の減圧量を算出することが好ましい。 Further, it is preferable that the control means calculates the amount of decompression at the time of decompression of the hydraulic pressure control based on the vehicle body speed estimated from the wheel speed.
バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、車体速度に応じた減圧量を算出することで、車体速度に応じた適切な減圧制御が可能となる。 The brake control device for a bar handle vehicle can perform appropriate decompression control according to the vehicle body speed by calculating the decompression amount according to the vehicle body speed.
また、前記液圧制御の非作動状態にあって前記液圧制御の減圧を開始する場合には、最初の減圧量を大きくする補正を行うとよい。 Further, when the depressurization of the hydraulic pressure control is started in the non-operating state of the hydraulic pressure control, it is advisable to make a correction to increase the initial depressurization amount.
バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、液圧制御の開始時の減圧量を大きくすることで、制動初期に車両の安定性をより向上させることができる。 The brake control device for a bar handle vehicle can further improve the stability of the vehicle at the initial stage of braking by increasing the amount of decompression at the start of hydraulic pressure control.
本発明によれば、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置は、簡単な構成によって旋回中における液圧制御を早期に開始させることで、バーハンドル車両の安定性をより向上させることができる。 According to the present invention, the brake control device for a bar handle vehicle can further improve the stability of the bar handle vehicle by starting the hydraulic pressure control during turning at an early stage with a simple configuration.
以下、本発明に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。 Hereinafter, a preferred embodiment of the brake control device for a bar handle vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
本発明の一実施形態に係るバーハンドル車両用ブレーキ制御装置10は、図1に示すように、バーハンドル車両12に搭載され、ブレーキシステム14(車輪ブレーキ)の動作を制御する。以下、説明の便宜のために、バーハンドル車両用ブレーキ制御装置10を単に制御装置10ともいう。また、バーハンドル車両12(車両)としては、自動二輪車や自動三輪車等があげられ、以下の説明では自動二輪車を例に述べていく。
As shown in FIG. 1, the
制御装置10は、必要に応じて液圧制御(ブレーキ液圧の減圧、増圧又は保持)を行う。例えば、液圧制御には、制動時の車輪18のスリップを抑制するABS制御が含まれる。
The
特に、本実施形態に係る制御装置10は、車両12の旋回中に運転者によりブレーキ操作がなされた場合に、液圧制御を早期に実施可能とすることで、旋回状態における車両12の安定性向上を図る。以下では、この制御装置10の理解の容易化のため、まず車両12及びブレーキシステム14について説明する。
In particular, the
車両12は、車体16、車輪18(前輪18F、後輪18R)を備える。車体16には、後輪18Rを駆動させるエンジン等の走行駆動装置(不図示)が設けられると共に、運転者が車両12の進行方向を操作するバーハンドル20が設けられる。車両12は、運転者により、バーハンドル20が操作され、また車体16自体が傾斜されることで、所望の方向に旋回する。
The
ブレーキシステム14は、制御装置10の制御下に、前輪18F及び後輪18Rを適宜制動する。このブレーキシステム14は、制御装置10、前輪ブレーキ22F、後輪ブレーキ22R、ブレーキレバー24、ブレーキペダル26、第1マスタシリンダ28及び第2マスタシリンダ30を含む。そして、前輪ブレーキ22Fと第1マスタシリンダ28の間、及び後輪ブレーキ22Rと第2マスタシリンダ30の間には、ブレーキ液の配管32と制御装置10とで構成されるブレーキ液圧の液圧系統34が設けられている。
The
前輪ブレーキ22Fは、前輪18Fに取り付けられて前輪18Fと共に回転する前輪ディスク36Fと、前輪ディスク36Fを挟むパッド(不図示)をブレーキ液圧によって進退させる前輪キャリパ38Fとを備える。同様に、後輪ブレーキ22Rは、後輪18Rに取り付けられて後輪18Rと共に回転する後輪ディスク36Rと、後輪ディスク36Rを挟むパッド(不図示)をブレーキ液圧によって進退させる後輪キャリパ38Rとを備える。
The
ブレーキレバー24は、バーハンドル20の一方(図1中では右方)に設けられ、同じくバーハンドル20に取り付けられた第1マスタシリンダ28に接続されている。第1マスタシリンダ28は、運転者によるブレーキレバー24の操作力に応じたブレーキ液圧を液圧系統34にかける。
The
ブレーキペダル26は、車体16の所定位置に設けられ、車体16に取り付けられた第2マスタシリンダ30に接続されている。第2マスタシリンダ30は、運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作力に応じたブレーキ液圧を液圧系統34にかける。
The
液圧系統34の配管32は、第1マスタシリンダ28と制御装置10の間を接続する第1配管32F1と、制御装置10と前輪ブレーキ22Fの間を接続する前輪ブレーキ配管32F2と、第2マスタシリンダ30と制御装置10の間を接続する第2配管32R1と、制御装置10と後輪ブレーキ22Rの間を接続する後輪ブレーキ配管32R2とを含む。
The piping 32 of the
制御装置10は、液圧ユニット42と、液圧ユニット42を制御するECU(Electronic Control Unit)44とを備える。液圧ユニット42の内部には、ブレーキ液の流路と各種部品とによって、液圧系統34を構成する液圧回路40が設けられている。液圧ユニット42の入力ポート及び出力ポートには、第1配管32F1、前輪ブレーキ配管32F2、第2配管32R1、後輪ブレーキ配管32R2が接続されている。
The
図2に示すように、液圧回路40は、第1配管32F1と前輪ブレーキ配管32F2とを連通する前輪ブレーキ用流路41Fと、第2配管32R1と後輪ブレーキ配管32R2とを連通する後輪ブレーキ用流路41Rとを備えている。前輪ブレーキ用流路41Fと後輪ブレーキ用流路41Rは、基本的に同一に形成されており、以下の説明では、前輪ブレーキ用流路41Fの構成を代表的に述べていく。
As shown in FIG. 2, the
前輪ブレーキ用流路41Fの適宜の箇所には、入口弁46F(後輪ブレーキ用流路41Rでは入口弁46R)、出口弁48F(後輪ブレーキ用流路41Rでは出口弁48R)、チェック弁50、リザーバ52、吸入弁54、ポンプ56、吐出弁58及びオリフィス60等が設けられている。また、前輪ブレーキ用流路41Fは、5つの液路61、62、63、64、65を有する。
液路61は、ブレーキ液圧を入口弁46Fに導くため、第1マスタシリンダ28側の第1配管32F1が接続される入力ポートから入口弁46Fの一端までを連通している。
In order to guide the brake fluid pressure to the
液路62は、入口弁46Fの他端から前輪キャリパ38F側の前輪ブレーキ配管32F2が接続される出口ポートまでを連通している。
The
液路63は、液路61からリザーバ52までを連通している。液路63には、出口弁48Fが設けられている。
The
液路64は、リザーバ52からポンプ56の吸入側に連通している。液路65は、ポンプ56の吐出側から液路61に連通している。液路65には、オリフィス60が設けられている。
The
入口弁46Fは、常開型の電磁弁であり、第1マスタシリンダ28と前輪キャリパ38Fとの間(液路61と液路62との間)に設けられる。入口弁46Fは、ABS制御(液圧制御)の非作動状態で開いていることで、第1マスタシリンダ28から前輪キャリパ38Fへのブレーキ液圧の伝達を許容する。その一方で、入口弁46Fは、ABS制御において前輪18Fがスリップしそうになったときに閉じられることで、ブレーキレバー24から第1マスタシリンダ28を介して前輪ブレーキ22Fに加わるブレーキ液圧を遮断する。
The
出口弁48Fは、常閉型の電磁弁であり、前輪キャリパ38Fとリザーバ52との間(液路63)に設けられる。出口弁48Fは、ABS制御の非作動状態で閉じられているが、ABS制御において前輪18Fがスリップしそうになったときに開弁されることで、前輪ブレーキ22Fにかかるブレーキ液圧をリザーバ52に逃がす。
The
チェック弁50は、前輪キャリパ38Fから第1マスタシリンダ28側へのブレーキ液の流入のみを許容する弁であり、入口弁46Fに並列に接続されている。これにより、第1マスタシリンダ28からの液圧の入力が解除された場合に、入口弁46Fを閉じていても、前輪キャリパ38F側から第1マスタシリンダ28へのブレーキ液の流れを許容する。
The
また、リザーバ52は、出口弁48Fが開弁されることによって流動するブレーキ液を貯溜する。ポンプ56は、吸入弁54及び吐出弁58を備え、液圧ユニット42内に設けられたモータMによって動作し、リザーバ52に貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液を第1マスタシリンダ28側へ戻す(吐出する)機能を有している。またオリフィス60は、吐出弁58を介して第1マスタシリンダ28側へ吐出されるブレーキ液の脈動を吸収する。
Further, the
そして図1及び図2に示すように、車両12は、前輪18Fの速度(前輪車輪速FV)を検出する前輪車輪速センサ66F、及び後輪18Rの速度(後輪車輪速RV)を検出する後輪車輪速センサ66Rを備える。以下、前輪車輪速センサ66F及び後輪車輪速センサ66Rをまとめて車輪速センサ66ともいう。車輪速センサ66は、通信線69を介して制御装置10に通信可能に接続されている。なお、図1及び図2中では、ブレーキ液の流路を太い実線で描き、センサ等の信号を送信する通信線69を細い実線で描いている。
Then, as shown in FIGS. 1 and 2, the
さらに、車両12は、車両12の傾斜状態であるバンク角θを検出するバンク角センサ68を備える。バンク角センサ68としては、例えば、周知の傾斜角センサやジャイロセンサを適用することができる。バンク角センサ68は、通信線69を介して制御装置10に通信可能に接続されている。
Further, the
ブレーキシステム14(制御装置10)のECU44は、図示しないプロセッサ、メモリ及び入出力インターフェースを備えるコンピュータ(マイクロコントローラを含む)として構成されている。ECU44は、メモリに記憶されたプログラムをプロセッサが演算処理することで、液圧ユニット42の動作を制御する。特に、ECU44は、走行路のカーブ等における車両12の旋回状態で、運転者がブレーキ操作(ブレーキレバー24やブレーキペダル26の操作)をした場合に、適切な制動力をかける液圧制御を行う。
The
図3に示すように、運転者は、車両12を左方向又は右方向に旋回する際に、車体16の姿勢を左側又は右側に傾ける。これにより車両12には、バンク角θに応じて左右方向の力がかかる。そして、車両12が旋回している最中に、運転者の制動操作がなされると、車両12が減速して減速度が生じ、左右方向の力に合成するかたちで前後方向の力がかかることになる。
As shown in FIG. 3, the driver tilts the posture of the
ECU44は、旋回中に運転者によりブレーキ操作がなされた場合でも、バンク角θに応じて車輪減速度が目標減速度に追従するように液圧制御を行って、車両12のスリップを抑える機能を有している。
The
具体的に、ECU44は、図4に示すフローに沿って旋回時の液圧制御を実施する。この場合、まず、旋回時において減圧を開始(つまり液圧制御を開始)する旋回用減圧目標減速度Agを決める(ステップS1)。次に、液圧制御の実施中に車両12の車輪減速度が目指す増圧制御の目標値である目標減速度Atを設定する(ステップS2)。その後、旋回中に、前輪18F、後輪18Rの前輪減速度FA、後輪減速度RAと、前輪用又は後輪用の旋回用減圧目標減速度Ag及び目標減速度Atとを各々比較して、ブレーキ液圧の減圧、増圧の実施を判定する(ステップS3)。さらに、ステップS3での判定結果に基づき、減圧の開始と判定された場合には減圧量を設定する(ステップS4)。そして、入口弁46F及び出口弁48Fの開弁又は閉弁を制御する(ステップS5)。
Specifically, the
このためECU44の内部には、図5に示すように、車輪速取得手段70、車体速度算出手段72、車輪減速度算出手段74、バンク角取得手段76、旋回状態判別手段78、目標減速度設定手段80、判定手段82及び弁制御手段84が設けられている。
Therefore, as shown in FIG. 5, inside the
車輪速取得手段70は、車輪速センサ66(前輪車輪速センサ66F、後輪車輪速センサ66R)から検出信号を受信する。そして、受信した検出値を前輪車輪速FV及び後輪車輪速RVの情報としてメモリに一時的に記憶し、また前輪車輪速FV、後輪車輪速RVを車体速度算出手段72及び車輪減速度算出手段74に出力する。
The wheel speed acquisition means 70 receives a detection signal from the wheel speed sensor 66 (front
車体速度算出手段72は、前輪車輪速FV及び後輪車輪速RVの少なくとも一方に基づき、車体16の速度(車体速度VV)を算出する。例えば、車体速度VVは、受け取った前輪車輪速FVと後輪車輪速RVの平均をとることにより得ることができる。 The vehicle body speed calculation means 72 calculates the speed of the vehicle body 16 (vehicle body speed VV) based on at least one of the front wheel speed FV and the rear wheel speed RV. For example, the vehicle body speed VV can be obtained by taking the average of the received front wheel speed FV and the rear wheel speed RV.
車輪減速度算出手段74は、車輪18の車輪速から車輪減速度を算出する。例えば、車輪18の車輪速を微分する(時間間隔の変化率を算出する)ことで減速度を得ることができる。また、例えば車輪速の前回値から今回値を引くことで算出することもできる。本実施形態では、前輪車輪速FVから前輪18Fの前輪減速度FAを算出すると共に、後輪車輪速RVから後輪18Rの後輪減速度RAを算出する。
The wheel deceleration calculation means 74 calculates the wheel deceleration from the wheel speed of the
バンク角取得手段76は、バンク角センサ68の検出値を受信して、バンク角θの情報としてメモリに一時的に記憶すると共に、このバンク角θを旋回状態判別手段78及び目標減速度設定手段80に出力する。
The bank angle acquisition means 76 receives the detection value of the
旋回状態判別手段78は、受け取ったバンク角θに基づき、車両12の旋回状態又は直進状態等を判別する。例えば、旋回状態判別手段78は、バンク角θに対応した角度閾値(不図示)を有し、バンク角θが角度閾値以上となり且つその状態が所定時間継続した場合に、車両12の旋回状態を判別する。その一方で、バンク角θが角度閾値より小さい、又はバンク角θの角度閾値以上の状態が直ちに解消された場合には、車両12の直進状態を判別する。
The turning state determining means 78 determines the turning state or the straight-ahead state of the
目標減速度設定手段80は、車両12の旋回時に、増圧・保持制御での車輪減速度の目標値である目標減速度Atを設定する。具体的には、目標減速度設定手段80の内部には、旋回用減圧目標減速度設定手段86と、目標減速度生成手段88とが設けられている。
The target deceleration setting means 80 sets the target deceleration At, which is the target value of the wheel deceleration in the pressure boosting / holding control, when the
旋回用減圧目標減速度設定手段86は、車体16のバンク角θ及び車体速度VVを用いて、旋回時における旋回用減圧目標減速度Agを設定すると共に、必要に応じて旋回用減圧目標減速度Agを補正する。そのため図6に示すように、旋回用減圧目標減速度設定手段86の内部には、初期減速度検索手段90、オフセット補正手段92及び減速度制限手段94が設けられている。また、旋回用減圧目標減速度設定手段86は、旋回用減圧目標減速度Agの設定に用いるバンク角・減速度マップ96のデータベースを記憶した記憶手段86a(メモリの記憶領域)を有している。
The turning decompression target deceleration setting means 86 sets the turning decompression target deceleration Ag at the time of turning by using the bank angle θ of the
ここで、バンク角・減速度マップ96とは、車体16のバンク角θと、旋回用減圧目標減速度Agとを対応付けしたマップ情報であり、例えば図7A〜図7Cに示すように、横軸がバンク角θで縦軸が減速度のグラフで表すことができる。バンク角・減速度マップ96は、基本的に、バンク角θが大きくなるほど旋回用減圧目標減速度Agが小さくなるように構成されている。
Here, the bank angle /
また、記憶手段86aには、車体速度VVに応じて複数(本実施形態では3つ)のバンク角・減速度マップ96が予め記憶されている。すなわち、記憶手段86aの複数のバンク角・減速度マップ96は、低速、中速、高速の3段階の車体速度VVに応じて、バンク角θと旋回用減圧目標減速度Agとの関係が異なっている。 Further, in the storage means 86a, a plurality of (three in the present embodiment) bank angle / deceleration maps 96 are stored in advance according to the vehicle body speed VV. That is, in the plurality of bank angles / deceleration maps 96 of the storage means 86a, the relationship between the bank angle θ and the decompression target deceleration Ag for turning differs depending on the vehicle body speed VV in three stages of low speed, medium speed, and high speed. ing.
詳細には、図7Aの低速用のバンク角・減速度マップ96Aに対し、図7Bの中速用のバンク角・減速度マップ96Bは、旋回用減圧目標減速度Agが低減速度側(図7A及び図7Bのグラフ中の上方。以下、図7Cも同じ。)に位置している。さらに、図7Bの中速用のバンク角・減速度マップ96Bに対し、図7Cの高速用のバンク角・減速度マップ96Cは、旋回用減圧目標減速度Agが低減速度側に位置している。これらのバンク角θと旋回用減圧目標減速度Agのマップは、実験等により予め設定される。
Specifically, in contrast to the low speed bank angle /
初期減速度検索手段90は、車体速度算出手段72から受け取った車体速度VVに応じて、複数のバンク角・減速度マップ96A〜96Cのうちいずれか1つを読み出す。そして、読み出したバンク角・減速度マップ96から車体16のバンク角θを引数として旋回用減圧目標減速度Agを適宜検索する。つまり、初期減速度検索手段90は、バンク角θと車体速度VVの2つパラメータに基づき1つの旋回用減圧目標減速度Agを得て、この旋回用減圧目標減速度Agをオフセット補正手段92に出力する。また初期減速度検索手段90は、旋回用減圧目標減速度Agの設定を所定間隔毎に繰り返す。
The initial deceleration search means 90 reads out any one of the plurality of bank angles /
オフセット補正手段92は、車両12の旋回中にABS制御等の液圧制御が非作動状態の場合に、初期減速度検索手段90が検索した旋回用減圧目標減速度Agをオフセット補正(第1補正)することで、第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1を設定する(図8参照)。逆に、液圧制御が作動状態の場合、オフセット補正手段92によるオフセット補正は行われない。
The offset correction means 92 offset-corrects (first correction) the turning decompression target deceleration Ag searched by the initial deceleration search means 90 when the hydraulic pressure control such as ABS control is not operating while the
オフセット補正手段92は、液圧制御が非作動状態であることを認識すると、図8に示すように、バンク角θから得た旋回用減圧目標減速度Agを所定量だけ低くする(換言すれば、低減速度側に移動させる)。このオフセット量Δgは、実験等により予め求められて記憶され、オフセット補正手段92は、液圧制御の非作動状態で、記憶されたオフセット量Δgだけ旋回用減圧目標減速度Agを一律的に減少させる。なお、オフセット量Δgは、定量的なものでなく、例えば、旋回用減圧目標減速度Agに応じて変化してもよい。一例として、旋回用減圧目標減速度Agが高い場合には、低減速度側に大きくオフセットさせる一方で、旋回用減圧目標減速度Agが低い場合には、低減速度側に小さくオフセットさせてもよい。 When the offset correction means 92 recognizes that the hydraulic pressure control is inactive, as shown in FIG. 8, the offset decompression target deceleration Ag for turning obtained from the bank angle θ is lowered by a predetermined amount (in other words,). , Move to the reduced speed side). This offset amount Δg is obtained and stored in advance by an experiment or the like, and the offset correction means 92 uniformly reduces the turning decompression target deceleration Ag by the stored offset amount Δg in the non-operating state of the hydraulic pressure control. Let me. The offset amount Δg is not quantitative and may change according to, for example, the decompression target deceleration Ag for turning. As an example, when the turning decompression target deceleration Ag is high, it may be largely offset to the reduction speed side, while when the turning decompression target deceleration Ag is low, it may be offset slightly to the reduction speed side.
図6に示す旋回用減圧目標減速度設定手段86の減速度制限手段94は、車両12の旋回中にバンク角θが急に戻った場合でも、旋回用減圧目標減速度Agを徐々に高い値(高減速度側)に推移させるように制限する機能部である。例えば車体16のバンク角θが大きな値から小さな値に変化する場合(すなわち、旋回状態から直進状態へ移行する場合)、バンク角θに基づいて取得した旋回用減圧目標減速度Agは、図9の点線で示すように大きく変動する。
The
これに対し、減速度制限手段94は、バンク角θが大きな値から小さな値に急に変化した場合に、所定の勾配で徐々に高くなるように補正(第2補正)することで、第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を設定する(図9中の実線参照)。この勾配は、実験等により予め設定されるとよい。これにより、制御装置10は、車輪減速度の急変を抑えることができ、旋回終了付近において車両12の安定性をより向上させることが可能となる。
On the other hand, the
旋回用減圧目標減速度設定手段86は、以上の初期減速度検索手段90、オフセット補正手段92及び減速度制限手段94の処理により、旋回用減圧目標減速度Ag、第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1又は第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を設定すると、図6に示す目標減速度生成手段88に旋回用減圧目標減速度Ag、第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1又は第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を出力する。以下では、旋回用減圧目標減速度Agを用いた場合の例を代表的に説明する。
The turning decompression target deceleration setting means 86 is processed by the above initial deceleration search means 90, offset correction means 92, and
目標減速度生成手段88は、受け取った旋回用減圧目標減速度Agと、車両12が直進する際の直進用目標減速度Asとを組み合わせて、旋回時の目標減速度Atを設定する。このため、目標減速度生成手段88の内部には、直進用目標減速度Asを設定する直進用減速度検索手段98が設けられている。
The target deceleration generating means 88 sets the target deceleration At at the time of turning by combining the received decompression target deceleration Ag for turning and the target deceleration As for straight traveling when the
直進用目標減速度Asは、車体速度VVに応じて増減する値として目標減速度生成手段88の記憶手段88a(メモリの記憶領域)に記憶されている。この直進用目標減速度Asは、車両12の直進時に液圧制御を実施する場合にも使用される目標値である。直進用減速度検索手段98は、車体速度算出手段72から受けとった車体速度VVを引数として、直進用目標減速度Asを適宜抽出する。
The straight-ahead target deceleration As is stored in the storage means 88a (memory storage area) of the target deceleration generation means 88 as a value that increases or decreases according to the vehicle body speed VV. This straight-ahead target deceleration As is a target value that is also used when hydraulic pressure control is performed when the
そして図10に示すように、目標減速度生成手段88は、旋回時の目標減速度Atを設定するため、旋回用減圧目標減速度Agと直進用目標減速度Asのうち、より低減速度側の減速度を、目標減速度Atに設定(つまりローセレクト)する。例えば、仮に車体速度VVが一定であれば、バンク角θが大きい状態において旋回用減圧目標減速度Agを選択し、バンク角θが小さい状態において直進用目標減速度Asを選択することになる。 Then, as shown in FIG. 10, since the target deceleration generating means 88 sets the target deceleration At during turning, the reduction speed side of the turning decompression target deceleration Ag and the straight-ahead target deceleration As Set the deceleration to the target deceleration At (that is, low select). For example, if the vehicle body speed VV is constant, the turning decompression target deceleration Ag is selected when the bank angle θ is large, and the straight-ahead target deceleration As is selected when the bank angle θ is small.
目標減速度設定手段80は、目標減速度生成手段88により選択された旋回用減圧目標減速度Ag又は直進用目標減速度Asのいずれかを、目標減速度Atとして判定手段82に出力する。なお、目標減速度Atは、前輪18F用と後輪18R用とで別々に算出され、ECU44は、前輪18Fと後輪18Rの制動力の液圧制御を個別に行うように構成されている。なお、目標減速度設定手段80が、第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1又は第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を受け取った場合には、旋回用減圧目標減速度Agの代わりに第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1又は第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を用いて、上記と同様にして目標減速度Atを設定すると共に、判定手段82に出力する。以下では、これまでの説明に沿って、前輪18Fの液圧制御に関して代表的に述べていく。
The target deceleration setting means 80 outputs either the turning decompression target deceleration Ag or the straight-ahead target deceleration As selected by the target deceleration generating means 88 to the determination means 82 as the target deceleration At. The target deceleration At is calculated separately for the
ECU44の判定手段82は、旋回時に、例えば、前輪18Fの前輪減速度FAと、受け取った前輪18Fの旋回用減圧目標減速度Ag及び目標減速度Atとに基づき、液圧制御(減圧、増圧又は保持)の実施を判定する。ECU44は、この判定手段82の判定に基づき、後記の弁制御手段84にて前輪減速度FAを目標減速度Atに一致させるように液圧制御を行う。
At the time of turning, the determination means 82 of the
具体的に、判定手段82は、時間計測を行う図示しないタイマ部を有する。そして、判定手段82は、前輪減速度FAが旋回用減圧目標減速度Ag(=目標減速度At)よりも大きい減速度(旋回用減圧目標減速度Agよりも小さい加速度)になった時点(図13のt2参照)から時間計測を行う。ここで、車両12の旋回中は、上述したように旋回用減圧目標減速度Agが第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1にオフセット補正されており、判定手段82は、前輪減速度FAが比較的小さい段階で時間計測開始の判定を行う。さらに判定手段82は、前輪減速度FAが旋回用減圧目標減速度Agよりも大きく減速した時点から所定時間経過後に、液圧制御の減圧開始を判定し、弁制御手段84は前輪キャリパ38Fにかかるブレーキ液圧を減圧させる(図13のt3参照)。
Specifically, the determination means 82 has a timer unit (not shown) that measures the time. Then, the determination means 82 is at a time when the front wheel deceleration FA reaches a deceleration larger than the turning decompression target deceleration Ag (= target deceleration At) (acceleration smaller than the turning decompression target deceleration Ag) (FIG. Time is measured from (see t2 of 13). Here, while the
このように、前輪減速度FAが旋回用減圧目標減速度Agよりも大きくなった(越えた)時点から所定時間経過後に液圧制御の減圧を開始することで、ノイズ等の要因による目標減速度Atの急激な変化で、ブレーキ液圧が直ちに減圧されることを防ぐことができる。この所定時間は、実験等によって適宜設定することができる。 In this way, by starting the hydraulic pressure control decompression after a predetermined time has elapsed from the time when the front wheel decompression FA becomes larger (exceeds) than the turning decompression target decompression Ag, the target decompression due to factors such as noise is started. It is possible to prevent the brake fluid pressure from being immediately reduced due to a sudden change in At. This predetermined time can be appropriately set by an experiment or the like.
また、判定手段82は、減圧を行った後、目標減速度Atに基づいて保持又は増圧を行う(図13のt4、t7参照)。判定手段82は、液圧制御中に、前輪減速度FAと旋回用減圧目標減速度Agとの比較を継続し、前輪減速度FAが旋回用減圧目標減速度Agよりも再び大きい減速度になった時点(図13のt9参照)から時間計測を行う。ここで、車両12が旋回状態から直進状態に移行する場合には、旋回用減圧目標減速度Agが第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2(図9参照)に補正される。よって旋回から直進への移行時に、判定手段82は、前輪減速度FAが比較的小さな変化を示した段階で時間計測開始の判定を行うことができる。そして、判定手段82は、所定時間経過した後にブレーキ液圧の減圧を実施する(図13のt10参照)。
Further, the determination means 82 holds or increases the pressure based on the target deceleration At after depressurizing (see t4 and t7 in FIG. 13). The determination means 82 continues the comparison between the front wheel deceleration FA and the turning decompression target deceleration Ag during the hydraulic pressure control, and the front wheel deceleration FA becomes larger again than the turning decompression target deceleration Ag. The time is measured from the time point (see t9 in FIG. 13). Here, when the
一方、ECU44の弁制御手段84は、判定手段82による判定結果を受けて、液圧ユニット42の入口弁46F及び出口弁48Fの開閉動作を行う。弁制御手段84は、入口弁46F及び出口弁48Fに対してパルス出力によって開閉制御を行う。例えば、弁制御手段84は、判定手段82が減圧を判定した場合に、図11に示すように出口弁48Fに対し減圧パルスを出力する。図11中の減圧パルスは、パルスが0(OFF)の際に、常閉型の出口弁48Fを閉弁状態とする。その一方で、パルスが1(ON)の際に、出口弁48Fを開弁状態とする。
On the other hand, the valve control means 84 of the
例えば、判定手段82により液圧制御の減圧開始が判定された場合に、入口弁46Fを閉弁すると共に出口弁48Fを開弁し、前輪キャリパ38Fにかかるブレーキ液圧(キャリパ圧)を下げる。そして、キャリパ圧が減圧された後、入口弁46F、出口弁48Fを閉弁して、その状態で一定に保持する。さらに、判定手段82において増圧開始が判定された場合には、入口弁46Fを開弁することで前輪キャリパ38Fのブレーキ液圧の増圧を行う。またさらに、前輪減速度FAが旋回用減圧目標減速度Agよりも大きくなった状態を判定した場合には、出口弁48Fを開弁してブレーキ液圧を再び減圧する。
For example, when the determination means 82 determines that the hydraulic pressure control starts to reduce the pressure, the
さらに、弁制御手段84は、ブレーキ液圧の減圧を行う場合に、車体速度算出手段72から取得した車体速度VVを引数として要求減圧量を計算する。要求減圧量とは、一度の減圧時においてキャリパ圧を低下させる量であり、弁制御手段84は、要求減圧量を計算した後は、要求減圧量に達するまで減圧パルスの出力(出口弁48Fの開閉)を繰り返す。また弁制御手段84は、液圧制御の非作動状態から液圧制御を開始する場合は、最初の要求減圧量を大きくする補正を行う。
Further, the valve control means 84 calculates the required depressurization amount by using the vehicle body speed VV acquired from the vehicle body speed calculation means 72 as an argument when the brake fluid pressure is depressurized. The required decompression amount is an amount that reduces the caliper pressure at one decompression, and after calculating the required decompression amount, the valve control means 84 outputs a decompression pulse (of the
また、弁制御手段84は、キャリパ圧を下げる場合に、車体速度VVに応じて出口弁48Fに出力する減圧パルスの時間幅Tを広げる、すなわち出口弁48Fの開状態を長くする制御を行う。これにより、ブレーキ液圧の減圧速度が変動して、液圧制御の開始時等に、ブレーキ液圧をスムーズに下げることができる。
Further, the valve control means 84 controls to widen the time width T of the pressure reducing pulse output to the
例えば図12に示すように、弁制御手段84は、減圧パルスの幅を車体速度VVに応じて段階的に変化するように設定する。車体速度VVが0〜V1までの低速の場合には、減圧パルスの時間幅を3段階の時間幅のうち最も長い時間幅T1とする。また車体速度VVがV1〜V2までの中速の場合には、減圧パルスの時間幅を3段階の時間幅のうち中間の時間幅T2とする。さらに車体速度VVがV2以上の高速の場合には、減圧パルスの時間幅を3段階の時間幅のうち最も短い時間幅T3とする。時間幅T1〜T3は、実験等により予め定められて弁制御手段84の記憶手段(不図示)に記憶されている。 For example, as shown in FIG. 12, the valve control means 84 sets the width of the decompression pulse so as to change stepwise according to the vehicle body speed VV. When the vehicle body speed VV is low from 0 to V1, the time width of the decompression pulse is set to the longest time width T1 among the three-step time width. When the vehicle body speed VV is a medium speed from V1 to V2, the time width of the decompression pulse is set to the intermediate time width T2 among the three-step time width. Further, when the vehicle body speed VV is high speed of V2 or more, the time width of the decompression pulse is set to the shortest time width T3 among the time widths of the three stages. The time widths T1 to T3 are predetermined by experiments or the like and are stored in the storage means (not shown) of the valve control means 84.
ECU44は、後輪18Rに対しても、上記と同様の機能部として、後輪18R用の車輪速取得手段70、車体速度算出手段72、車輪減速度算出手段74、目標減速度設定手段80、判定手段82及び弁制御手段84を有している(なお、バンク角取得手段76、旋回状態判別手段78は共有である)。よって、ECU44は、後輪18R用の目標減速度を算出し、この目標減速度を用いて後輪減速度RAを監視し、後輪キャリパ38Rのブレーキ液圧を減圧、増圧又は保持する。つまり車両12の旋回において、ECU44は、前輪18Fと後輪18Rを個別に制御することで、車両12全体としての制動を適切に実施することができる。
The
本実施形態に係る制御装置10は、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、その動作及び効果について図13のタイムチャートを参照しながら説明する。なお、図13の減速度のグラフでは、実線は目標減速度Atを示しており、旋回状態では、目標減速度At=旋回用減圧目標減速度Ag(もしくは第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1、第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2)であり、直進状態では、目標減速度At=直進用目標減速度Asである。また、以下の動作説明も、これまでと同様に、前輪18Fに対する制御について代表的に述べていく。
The
運転者は、車両12の走行中に走行路のカーブ等において、車体16を傾斜させることで旋回する。従って、旋回中は、車体16のバンク角θが大きな状態となる。そして車両12の走行中に、ECU44(制御装置10)のバンク角取得手段76は、バンク角センサ68から車体16のバンク角θの情報を受信している。
The driver turns by inclining the
また、ECU44の車輪速取得手段70は、前輪車輪速センサ66F及び後輪車輪速センサ66Rから前輪車輪速FV及び後輪車輪速RVを受信している。この受信に伴い、車輪減速度算出手段74が前輪車輪速FVから前輪減速度FAを算出する一方で、車体速度算出手段72が前輪車輪速FV及び後輪車輪速RVの少なくとも一方に基づき車体速度VVを算出する。
Further, the wheel speed acquisition means 70 of the
さらに、車両12の旋回状態は、バンク角θの検出結果に基づいて旋回状態判別手段78により判別される。そして、車両12の旋回状態を判別すると、目標減速度設定手段80の旋回用減圧目標減速度設定手段86が、車体速度VV及びバンク角θに基づいて旋回用減圧目標減速度Ag(図8も参照)を設定する。
Further, the turning state of the
この場合、旋回用減圧目標減速度設定手段86の初期減速度検索手段90は、車体速度VV(低速、中速、高速)に基づき、適宜のバンク角・減速度マップ96を読み出す。さらに、読み出したバンク角・減速度マップ96を参照してバンク角θから旋回用減圧目標減速度Agを抽出する。
In this case, the initial deceleration search means 90 of the turning decompression target deceleration setting means 86 reads an appropriate bank angle /
そして、オフセット補正手段92は、液圧制御の非作動状態で、抽出された旋回用減圧目標減速度Agを低減速度側に所定のオフセット量Δgだけオフセットさせることで第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1を設定する。従って、車両12の旋回中で車体16のバンク角θが大きい場合は、運転者のブレーキ操作が弱い段階で、ブレーキシステム14による液圧制御を早期に開始することができる。
Then, the offset correction means 92 offsets the extracted turning decompression target deceleration Ag to the reduction speed side by a predetermined offset amount Δg in the non-operating state of the hydraulic pressure control, so that the first correction after turning decompression target Set the deceleration Ag1. Therefore, when the bank angle θ of the
例えば、時点t1において運転者がブレーキレバー24の操作を行い、第1マスタシリンダ28にて液圧が発生し、前輪キャリパ38Fに液圧が作用して前輪ディスク36Fを制動させる。これにより、前輪車輪速FV(図13中では図示せず)が低下し、前輪車輪速FVから算出される前輪減速度FAが図13のように変化する。この際、判定手段82は、車輪減速度算出手段74の前輪減速度FAを監視、つまりオフセットされた第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1との比較を行っている。そして、時点t2において、第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1に対し前輪減速度FAが超える(図13中で第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1よりも高減速度側になる)と、その時点からの時間計測を開始する。
For example, at time t1, the driver operates the
時点t3において、判定手段82は、前輪減速度FAが第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1より大きい状態で且つ所定時間経過したことを判定すると、液圧制御を開始する指令を弁制御手段84に出力する。これにより弁制御手段84は、前輪キャリパ38Fにかかるブレーキ液圧を減圧する制御を行う。
At the time point t3, when the determination means 82 determines that the front wheel deceleration FA is larger than the decompression target deceleration Ag1 for turning after the first correction and a predetermined time has elapsed, the determination means 82 issues a command to start hydraulic pressure control. Output to 84. As a result, the valve control means 84 controls to reduce the brake fluid pressure applied to the
弁制御手段84は、車体速度算出手段72が算出している車体速度VVを取得して、車体速度VVに基づき出口弁48Fに出力する減圧パルスの時間幅を設定する。その結果、出口弁48Fが、時間幅に応じて開弁と閉弁を繰り返すようになる。また、液圧制御の開始時(時点t3)において、弁制御手段84は、ブレーキ液圧の要求減圧量を、以降の液圧制御時の要求減圧量よりも大きくする補正を行うことが好ましい。これにより、液圧制御開始時にブレーキ液が充分に減圧されて、車両12の安定性を向上させることができる。
The valve control means 84 acquires the vehicle body speed VV calculated by the vehicle body speed calculation means 72, and sets the time width of the decompression pulse to be output to the
出口弁48Fが開弁されると、前輪キャリパ38Fのブレーキ液圧がリザーバ52側に開放されて、前輪キャリパ38Fのキャリパ圧が低下し、前輪減速度FAの低下も抑えられる。
When the
また、目標減速度設定手段80は、液圧制御の開始を判定手段82又は弁制御手段84から受けると、旋回用減圧目標減速度Agのオフセット補正を終了し、車体速度VV及びバンク角θに基づいて設定した旋回用減圧目標減速度Ag及び目標減速度At(旋回用減圧目標減速度Ag又は直進用目標減速度Asのうち低い値)を判定手段82に出力する。すなわち、液圧制御が開始された時点t3において、低減速度側にオフセットしていた第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1から旋回用減圧目標減速度Agになる(高減速度側に変位する)。 Further, when the target deceleration setting means 80 receives the start of the hydraulic pressure control from the determination means 82 or the valve control means 84, the target deceleration setting means 80 ends the offset correction of the turning decompression target deceleration Ag, and sets the vehicle body speed VV and the bank angle θ. The turning decompression target deceleration Ag and the target deceleration At (the lower value of the turning decompression target deceleration Ag or the straight-ahead target deceleration As) set based on the above are output to the determination means 82. That is, at the time t3 when the hydraulic pressure control is started, the decompression target decompression Ag1 for turning after the first correction, which was offset to the reduction speed side, becomes the decompression target decompression Ag1 for turning (displaces to the high deceleration side). ).
弁制御手段84は、所定の要求減圧量まで減圧パルスの出力を継続し、時点t4において要求減圧量に達すると、キャリパ圧を保持する制御に切り換える。これにより入口弁46F及び出口弁48Fが閉弁して前輪キャリパ38Fにかかるブレーキ液圧が一定に保持される。なお、図13では、時点t5でバンク角θが小さくなっていくものとする。ここで、時点t5においてバンク角θが小さな角度になると、図13の点線で示すように、バンク角θに基づいて設定される旋回用減圧目標減速度Ag(図9参照)は高減速度側へ変動するが、減速度制限手段94によって、図9で示すような傾きに制限されることで、第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を設定する。これにより、時点t5において、旋回用減圧目標減速度Agから第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2になる。
The valve control means 84 continues to output the decompression pulse up to a predetermined required depressurization amount, and when the required decompression amount is reached at the time point t4, the valve control means 84 switches to control for maintaining the caliper pressure. As a result, the
その後、時点t6で前輪減速度FAが目標減速度Atよりも小さくなると、判定手段82は、その時点からの時間計測を開始し、所定時間経過した時点t7において前輪キャリパ38Fの増圧を判定する。これにより弁制御手段84は、前輪キャリパ38Fにかかるブレーキ液圧を増圧する制御を行う。弁制御手段84は、ブレーキ液圧の保持によって閉じていた入口弁46Fを開弁し、第1マスタシリンダ28からのブレーキ液圧の増圧を許容する。従って、前輪キャリパ38Fのキャリパ圧が増加して、前輪減速度FAも図13のように変化する。また弁制御手段84は、時点t8でブレーキ液圧の保持に切り換える。
After that, when the front wheel deceleration FA becomes smaller than the target deceleration At at the time point t6, the determination means 82 starts the time measurement from that time point, and determines the pressure increase of the
以降は、ECU44が時点t2〜t8までの制御と同様の制御を繰り返す。すなわち、時点t9で前輪減速度FAが第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2を再び超えた場合には、所定時間経過後の時点t10でブレーキ液圧の減圧を行う。また前輪減速度FAが目標減速度Atより再び小さくなった場合には、ブレーキ液圧の増圧を行う。これにより前輪減速度FAを目標減速度Atに近づけるように増圧制御を行う。そして、判定手段82は、例えば前輪減速度FAに基づきABS制御等の液圧制御の終了を判定すると、液圧制御を終了する。
After that, the
なお、後輪ブレーキ22Rの制御も、前輪ブレーキ22Fの制御とは別に行われ、上記と同様の処理がなされる。
The control of the
以上のように、本実施形態に係る制御装置10は、液圧制御が非作動状態にある場合に、旋回用減圧目標減速度Agを小さく補正することで、旋回中は最初の減圧制御が早期に開始されることになり、旋回状態における車両12の安定性を向上させることができる。例えば、車両12の旋回中に外乱の影響によって減速度が変動するような場合に、小さく補正された旋回用減圧目標減速度Ag(上述の第1補正後旋回用減圧目標減速度Ag1)に対し、車輪減速度(前輪減速度FA、後輪減速度RA)が早期に達するようになる。従って、ブレーキ液圧の減圧を早期に開始することができ、旋回時における車輪18のスリップが抑制される。すなわち、制御装置10は、車両12の安定性をより向上させることができる。
As described above, in the
また、弁制御手段84は、液圧制御時に車輪減速度を目標減速度Atに追従させるように保持又は増圧を行うことで、例えば、車両12の状態に応じて目標減速度Atを設定することで、車両12の状態に応じた保持又は増圧制御が可能となる。この際、制御装置10は、車体速度VVに応じた減圧量を算出することで、車体速度VVに応じた適切な減圧制御が可能となる。
Further, the valve control means 84 holds or increases the wheel deceleration so as to follow the target deceleration At during hydraulic pressure control, so that, for example, the target deceleration At is set according to the state of the
さらに、目標減速度設定手段80は、車両12の旋回中でも、旋回用減圧目標減速度Agと直進用目標減速度Asのうちの減速度が小さい方が目標減速度Atとして設定されることで、減速度を抑えた液圧制御が可能となり、車両12の安定性がより向上される。そして、制御装置10は、バンク角θが大きいほど旋回用減圧目標減速度Agを小さくすることで、バンク角θが大きいほど早期に減圧を開始することができる。よって、旋回時における車両12の安定性がより一層向上される。
Further, the target deceleration setting means 80 is set as the target deceleration At by the smaller deceleration of the turning decompression target deceleration Ag and the straight-ahead target deceleration As even while the
またさらに、制御装置10は、旋回状態から直進状態への移行において、旋回用減圧目標減速度Ag(上述の第2補正後旋回用減圧目標減速度Ag2)を所定の勾配で徐々に大きくすることで、旋回用減圧目標減速度Agの急変動を抑えて良好な液圧制御を行うことができる。さらにまた、液圧制御の開始時の減圧量を大きくする構成であれは、制動初期に車両12の安定性をより向上させることができる。
Further, the
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されず、発明の要旨に沿って種々の改変が可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made according to the gist of the invention.
10…バーハンドル車両用ブレーキ制御装置(制御装置)
12…バーハンドル車両(車両) 14…ブレーキシステム
16…車体 18F…前輪
18R…後輪 66F…前輪車輪速センサ
66R…後輪車輪速センサ 68…バンク角センサ
70…車輪速取得手段 72…車体速度算出手段
74…車輪減速度算出手段 76…バンク角取得手段
80…目標減速度設定手段 82…判定手段
84…弁制御手段 86…旋回用減圧目標減速度設定手段
88…目標減速度生成手段 90…初期減速度検索手段
92…オフセット補正手段 94…減速度制限手段
96…バンク角・減速度マップ Ag…旋回用減圧目標減速度
As…直進用目標減速度 At…目標減速度
10 ... Brake control device (control device) for bar handle vehicle
12 ... Bar handle vehicle (vehicle) 14 ...
Claims (7)
前記バーハンドル車両のバンク角を取得するバンク角取得手段と、
前記バンク角に応じて旋回用減圧目標減速度を設定する目標減速度設定手段と、
車輪速度から車輪減速度を算出する車輪減速度算出手段と、
前記バーハンドル車両が旋回状態の場合に、前記車輪減速度が前記旋回用減圧目標減速度に達すると前記液圧制御の減圧を開始する制御手段と、を備え、
前記目標減速度設定手段は、前記液圧制御の非作動状態において、前記液圧制御の作動状態よりも前記旋回用減圧目標減速度を小さくする補正を行う
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 A brake control device for bar handlebar vehicles that controls the hydraulic pressure to reduce, increase, or hold the brake fluid pressure acting on the wheel brakes of the bar handlebar vehicle.
A bank angle acquisition means for acquiring the bank angle of the bar handle vehicle, and
A target decompression setting means for setting a decompression target deceleration for turning according to the bank angle, and
Wheel deceleration calculation means that calculates wheel deceleration from wheel speed,
When the bar handle vehicle is in a turning state, the control means for starting the depressurization of the hydraulic pressure control when the wheel deceleration reaches the turning decompression target deceleration is provided.
The target deceleration setting means makes a correction to make the turning decompression target deceleration smaller than the operating state of the hydraulic pressure control in the non-operating state of the hydraulic pressure control. Control device.
前記制御手段は、前記車輪減速度が目標減速度に追従するように前記液圧制御の保持又は増圧を行う
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 In the brake control device for a bar handle vehicle according to claim 1.
The control means is a brake control device for a bar handle vehicle, characterized in that the hydraulic pressure control is held or increased so that the wheel deceleration follows a target deceleration.
前記目標減速度設定手段は、
直進状態で用いられる直進用目標減速度をさらに設定し、
前記バーハンドル車両の旋回状態では、前記旋回用減圧目標減速度及び前記直進用目標減速度の両方を設定し、前記旋回用減圧目標減速度及び前記直進用目標減速度のうち、減速度が小さい方の値を前記目標減速度とする
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 In the brake control device for a bar handle vehicle according to claim 2.
The target deceleration setting means
Further set the target deceleration for straight running used in the straight running state,
In the turning state of the bar handle vehicle, both the turning decompression target deceleration and the straight-ahead target deceleration are set, and the deceleration is smaller among the turning decompression target deceleration and the straight-ahead target deceleration. A brake control device for a bar handle vehicle, characterized in that the value of the one is set as the target deceleration.
前記目標減速度設定手段は、前記バンク角が大きいほど前記旋回用減圧目標減速度が小さくなるように設定する
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 In the brake control device for a bar handle vehicle according to any one of claims 1 to 3.
The target deceleration setting means is a brake control device for a bar handle vehicle, characterized in that the larger the bank angle, the smaller the decompression target deceleration for turning.
前記目標減速度設定手段は、前記バーハンドル車両が旋回状態から直進状態へ移行する場合に、前記旋回用減圧目標減速度を所定の勾配で徐々に大きくなるように設定する
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 In the brake control device for a bar handle vehicle according to any one of claims 1 to 4.
The target deceleration setting means is a bar characterized in that when the bar handle vehicle shifts from a turning state to a straight-ahead state, the turning decompression target deceleration is gradually increased by a predetermined gradient. Brake control device for handlebar vehicles.
前記制御手段は、前記車輪速度から推定される車体速度に基づき前記液圧制御の減圧時の減圧量を算出する
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 In the brake control device for a bar handle vehicle according to any one of claims 1 to 5.
The control means is a brake control device for a bar handle vehicle, which calculates a decompression amount at the time of decompression of the hydraulic pressure control based on a vehicle body speed estimated from the wheel speed.
前記液圧制御の非作動状態にあって前記液圧制御の減圧を開始する場合には、最初の減圧量を大きくする補正を行う
ことを特徴とするバーハンドル車両用ブレーキ制御装置。 In the brake control device for a bar handle vehicle according to claim 6.
A brake control device for a bar handle vehicle, characterized in that, when the hydraulic pressure control is not activated and the hydraulic pressure control is started to be depressurized, a correction for increasing the initial depressurizing amount is performed.
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