JP6759757B2 - 移動体の位置推定装置 - Google Patents
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絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、
前記移動体が前記領域α内の地点Aから前記領域β内の地点Bに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Aから地点Bまでの前記移動体の移動量を算出し、
前記領域α内の地点Aにおいて前記絶対位置情報取得部により取得された該地点Aの絶対位置情報と、該算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Bの位置を推定し、
前記記憶部は、前記位置推定部により推定された領域β内の地点Bの位置と、該地点Bの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Bの無線情報と、を関連付けて記憶する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置
である。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、
絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、
前記領域β内の地点Pにおいて前記無線情報取得部により取得された無線情報に基づいて、前記地点Pの位置を推定し、
前記移動体が前記領域β内の地点Pから前記領域β内の地点Qに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Pから前記地点Qまでの前記移動体の移動量を算出し、
前記推定された地点Pの位置と、前記算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Qの位置を推定し、
前記記憶部は、
前記位置推定部により推定された領域β内の地点Qの位置と、該地点Qの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Qの無線情報と、を関連付けて記憶する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置
である。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態1に係る位置推定装置は、例えば、移動体に搭載され、GPS情報を受信可能な領域αと、GPS情報を受信不可能かつ複数の無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定するものである。GPS情報を受信不可能な領域βとは、例えば、全くGPS情報を受信できない領域だけでなく、GPS情報の受信が困難な領域(GPS情報の受信環境が悪い領域)をも含むものとする。
なお、GPS情報は、絶対位置情報の一具体例である。例えば、移動体の進行方向と、移動体の絶対位置と、を初期値として得ることができる情報であれば、絶対位置情報は任意で良い。
GPSセンサ11は、領域α内の地点Aにおいて、移動体1のGPS情報を取得する(ステップS101)。
以上、本実施形態1に係る位置推定装置10において、位置推定部14は、移動体1が領域α内の地点Aから領域β内の地点Bに移動したとき、姿勢センサ5及び回転センサ6により取得された内界情報に基づいて地点Aから地点Bまでの移動体1の移動量を算出する。そして、位置推定部14は、領域α内の地点AにおいてGPSセンサ11により取得された該地点AのGPS情報と、該算出した移動量と、に基づいて、領域β内の地点Bの位置を推定する。記憶部13は、位置推定部14により推定された領域β内の地点Bの位置と、該地点Bの位置において無線センサ9により取得された該地点Bの無線情報と、を関連付けて記憶する。これにより、GPS情報を受信不可能な領域β内において、無線情報を位置推定装置10に事前に学習させるユーザの手間が省け、位置推定精度を向上させることができる。
上記実施形態1に係る位置推定装置10は、GPS情報を受信不可能かつ複数の無線情報を受信可能な領域β内の地点Bの位置と、該地点Bの位置おける地点Bの無線情報と、を学習しているが、この学習量が増加するほどより位置推定精度が向上する。
さらに、位置推定装置10が、無線装置の位置や環境が変化しても新たに適切な無線情報を自動的に学習すれば、人的コストをかけずに位置推定精度を向上させることができる。
位置推定部14は、領域β内の地点Pにおいて無線センサ9により取得された無線情報に基づいて、三角測量などを用いて、領域β内における地点Pの位置を推定する(図7)(ステップS201)。
位置推定部14は、推定した地点Pの位置と、算出した移動量Nと、に基づいて、領域β内の地点Qの位置を推定する(ステップS203)。
例えば、上記実施形態において、無線センサ9及びGPSセンサ11は、移動体1に設けられているが、これに限定されない。例えば、無線センサ9及びGPSセンサ11のうちの少なくとも一方が、移動体1に搭乗する搭乗者が所持する、あるいは、移動体1に載置された、スマートフォンなどの携帯端末に設けられる構成であってもよい。携帯端末の無線センサ9やGPSセンサ11は、例えば、Bluetooth(登録商標)、WiFi(登録商標)などの無線或いは有線を介して、取得した無線情報やGPS情報を位置推定部14及び記憶部13に送信する。
Claims (2)
- 絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、前記移動体が前記領域α内の地点Aから前記領域β内の地点Bに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Aから地点Bまでの前記移動体の移動量を算出し、前記領域α内の地点Aにおいて前記絶対位置情報取得部により取得された該地点Aの絶対位置情報と、該算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Bの位置を推定し、
前記記憶部は、前記位置推定部により推定された領域β内の地点Bの位置と、該地点Bの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Bの無線情報と、を関連付けて記憶し、
前記無線情報を送信する無線装置の位置又は環境が変化した場合に、前記位置推定部は、前記無線情報を用いること無く、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定し、
前記位置推定部は、前記記憶部に記憶された領域β内の地点Bの位置と、該地点Bの無線情報と、の関係を学習し、該学習後に、少なくとも無線情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置。 - 絶対位置情報を取得可能な領域αと、前記絶対位置情報を取得不可能かつ無線情報を受信可能な領域βと、を移動する移動体の位置を推定する移動体の位置推定装置であって、
前記絶対位置情報を取得する絶対位置情報取得部と、
前記移動体の位置を特定するための前記無線情報を取得する無線情報取得部と、
前記移動体に設けられ、該移動体の位置を推定するための内界情報を取得する内界情報取得部と、
前記領域β内において前記無線情報取得部により取得された無線情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶した領域β内における無線情報と、前記内界情報取得部により取得された内界情報と、に基づいて、前記移動体の位置を推定する位置推定部と、を備え、
前記位置推定部は、前記領域β内の地点Pにおいて前記無線情報取得部により取得された無線情報に基づいて、前記地点Pの位置を推定し、前記移動体が前記領域β内の地点Pから前記領域β内の地点Qに移動したとき、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記地点Pから前記地点Qまでの前記移動体の移動量を算出し、前記推定された地点Pの位置と、前記算出した移動量と、に基づいて、前記領域β内の地点Qの位置を推定し、
前記記憶部は、前記位置推定部により推定された領域β内の地点Qの位置と、該地点Qの位置において前記無線情報取得部により取得された該地点Qの無線情報と、を関連付けて記憶し、
前記無線情報を送信する無線装置の位置又は環境が変化した場合に、前記位置推定部は、前記無線情報を用いること無く、前記内界情報取得部により取得された内界情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定し、
前記位置推定部は、前記記憶部に記憶された領域β内の地点Qの位置と、該地点Qの無線情報と、の関係を学習し、該学習後に、少なくとも無線情報に基づいて前記領域β内の移動体の位置を推定する、
ことを特徴とする移動体の位置推定装置。
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JP6759757B2 true JP6759757B2 (ja) | 2020-09-23 |
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Family Applications (1)
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- 2016-06-24 JP JP2016125472A patent/JP6759757B2/ja active Active
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