JP6755360B2 - 駐車支援装置、及び駐車支援システム - Google Patents
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Description
<1−1.駐車支援システムの構成>
本実施の形態に係る駐車支援システムは、車両の駐車スペースである駐車可能領域へ車両を駐車させる際に、車両の運転者に対して、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示するシステムである。特に、本実施の形態の駐車支援システムは、車両を駐車場に駐車させる際に車両に搭載されたカメラで撮影した画像に基づいて駐車可能領域を検出し、駐車可能領域周囲の障害物の有無を考慮してより安全に駐車することができる駐車可能領域を選択するシステムである。以下、駐車支援システムの構成について説明する。
次に、駐車支援装置3の選択部31cが、運転者に提示する駐車可能領域を選択する処理について説明する。この選択処理は、検出された各駐車可能領域の周囲の障害物の状況に応じて、より安全に駐車することができる(他車両等に接触する危険性の低い)駐車可能領域を選択する処理である。本実施の形態では、周囲の障害物の状況の違いに応じて第1選択処理〜第3選択処理があり、これらを順に説明する。
次に、駐車支援システム100の処理について説明する。図11は、駐車支援システム100の処理を示すフローチャートである。
次に、第2の実施の形態について説明する。上記第1の実施の形態では、検出された駐車可能領域の並びや、乗員の配置状況に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する構成について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、障害物の有無等、周囲の状況に応じて駐車の適正度を示す評価値を設定しておき、検出した駐車可能領域毎にその評価値を用いて駐車適正度を数値化し、その結果に基づいて運転者に提示する駐車可能領域を選択する構成としてもよい。以下、この構成について第1の実施の形態と相違する点を中心に説明する。
図12は、本実施の形態に係る駐車支援システム200の構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る駐車支援システム200は、第1の実施の形態と同様に、車両の運転者に対して、より安全に駐車できる駐車可能領域を提示するシステムである。
次に、駐車支援装置3の選択部31cが、運転者に提示する駐車可能領域を選択する処理について説明する。この選択処理は、検出された各駐車可能領域の周囲の障害物の有無などの自車両周囲の状況に応じて設定された評価値33cを用いて駐車適正度を導出し、その結果に基づいて、より安全に駐車することができる(他車両等に接触する危険性の低い)駐車可能領域を選択する処理である。
次に、駐車支援システム200の処理について説明する。図16は、駐車支援システム200の処理を示すフローチャートである。
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記各実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では、このような変形例について説明する。上記各実施の形態及び以下で説明する形態を含む全ての形態は、適宜に組み合わせ可能である。
3 駐車支援装置
4 ディスプレイ
5 乗員検知部
100・200 駐車支援システム
Claims (6)
- 自車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出手段と、
前記検出した駐車可能領域が3つ以上連続している場合には前記3つ以上連続している駐車可能領域のうち両端の駐車可能領域以外の駐車可能領域を選択し、前記検出した駐車可能領域が3つ以上連続しない場合には前記検出した駐車可能領域のうちいずれか1つを選択する選択手段と、
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置において、
前記検出した駐車可能領域への移動経路を導出する経路導出手段と、
前記導出した移動経路を前記撮影画像に重畳表示させる表示制御手段と、
をさらに備えていることを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置において、
前記駐車可能領域が複数検出された場合には、
前記表示制御手段は、前記自車両が駐車する駐車可能領域への移動経路を前記撮影画像に重畳表示させ、他の駐車可能領域への移動経路は重畳表示させないことを特徴とする駐車支援装置。 - 自車両の駐車を支援する駐車支援システムであって、
前記自車両の周囲を撮影する撮影装置と、
請求項1ないし3のいずれかに記載の駐車支援装置と、
を備えていることを特徴とする駐車支援システム。 - 自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出ステップと、
前記検出した駐車可能領域が3つ以上連続している場合には前記3つ以上連続している駐車可能領域のうち両端の駐車可能領域以外の駐車可能領域を選択し、前記検出した駐車可能領域が3つ以上連続していない場合には前記検出した駐車可能領域のうちいずれか1つを選択する選択ステップと、
を備えていることを特徴とする駐車支援方法。 - 自車両の周囲を撮影した画像に基づいて、障害物の有無を検出すると共に、駐車枠に囲まれた駐車領域で、かつ、前記自車両の駐車が可能な駐車可能領域を検出する検出ステップと、
前記検出した駐車可能領域が3つ以上連続している場合には前記3つ以上連続している駐車可能領域のうち両端の駐車可能領域以外の駐車可能領域を選択し、前記検出した駐車可能領域が3つ以上連続していない場合には前記検出した駐車可能領域のうちいずれか1つを選択する選択ステップと、
を備えている駐車支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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