JP6743947B2 - 静音化した超音波集束装置 - Google Patents
静音化した超音波集束装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6743947B2 JP6743947B2 JP2019117719A JP2019117719A JP6743947B2 JP 6743947 B2 JP6743947 B2 JP 6743947B2 JP 2019117719 A JP2019117719 A JP 2019117719A JP 2019117719 A JP2019117719 A JP 2019117719A JP 6743947 B2 JP6743947 B2 JP 6743947B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- ultrasonic
- ttmp
- tnew
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 61
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 71
- 230000008569 process Effects 0.000 description 40
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 21
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 20
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 20
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 11
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 11
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 11
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 10
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
- B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
- B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
- B06B1/02—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of electrical energy
- B06B1/0207—Driving circuits
- B06B1/0223—Driving circuits for generating signals continuous in time
- B06B1/0238—Driving circuits for generating signals continuous in time of a single frequency, e.g. a sine-wave
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
- H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
- H04R1/40—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
- H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
- H04R1/40—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers
- H04R1/403—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by combining a number of identical transducers loud-speakers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R2217/00—Details of magnetostrictive, piezoelectric, or electrostrictive transducers covered by H04R15/00 or H04R17/00 but not provided for in any of their subgroups
- H04R2217/03—Parametric transducers where sound is generated or captured by the acoustic demodulation of amplitude modulated ultrasonic waves
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Transducers For Ultrasonic Waves (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Description
以下、本発明の第1実施形態について説明する。図1に示すように、本実施形態の超音波集束装置1は、指示入力装置10、制御装置20、増幅部30、トランスデューサアレイ40を有している。
Tnew=Ttmp+25/16×7[μs]
となる。
(a)従来のように1段階で一気に変化させる方法(本実施形態の静音化法を適用しない方法)
(b)複数段階で1周期毎に変化させる方法(本実施形態でREP=1とする方法)
(c)複数段階で2周期毎に変化させる方法(本実施形態でREP=2とする方法)
(d)複数段階で3周期毎に変化させる方法(本実施形態でREP=3とする方法)
これらの方法のうち、発明者の実体験によれば、(c)の方法で最も静音化が達成される。(b)の方法より(c)の方法の方が静かなのは、駆動信号がより連続に近いためであると考えられる。(d)の方法が(c)の方法よりも騒音が大きいのは、3周期(75マイクロ秒)ごとに生じる位相切り替えが13キロヘルツという人の可聴域の音を発生するためと考えられる。
次に第2実施形態について説明する。本実施形態の超音波集束装置1は、第1実施形態の超音波集束装置1に対して、波形生成部24が実行する波形生成処理の内容が変更されたものである。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記実施形態に対する以下のような変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
上記実施形態では、波形生成部24は、超音波トランスデューサ42が出力する振動の位相Ttmpを目標の位相Tnewに向けて1段階ではなく小刻みに複数段階で変化させるようになっている。しかし、本発明の目的を達成するためには、複数段階で変化させる方法以外にも、連続的に変化させる方法を採用してもよい。
上記実施形態では、波形生成部24から増幅部30に入力された各駆動信号がEnable信号によってAM変調されて各超音波トランスデューサ42に入力されることで、トランスデューサアレイ40から出力される超音波振動が人の触知覚を刺激できる。しかし、超音波集束装置1を人の知覚を刺激する必要がない応用に用いる場合は、変調部22は必須の構成ではない。
上記実施形態では、閾値REPがすべての波形生成処理で同じ値となっているので、すべての超音波トランスデューサ42について同じ周期数に1回だけ時間差Ttmpを変化させることが可能となっている。しかし、時間差Ttmpの変化タイミングとしては、上記のようなもの以外を採用してもよい。
上記実施形態では、制御装置20は、超音波振動の1周期である25μsの整数倍の周期毎に現在の時間差Ttmpを変化させるようになっている。しかし、このような方法以外の方法を採用してもよい。例えば、「1周期の整数倍以外の周期(25μsの0.5倍の12.5μsなど)」毎に時間差Ttmpが変化するようにしてもよい。あるいは、「不定期に変化する時間間隔(1周期と2周期の混在、または整数倍以外も含めたランダムなど)」毎に時間差Ttmpが変化するようにしてもよい。
上記実施形態では、時間差Ttmp、Tnewは、超音波トランスデューサ42の超音波振動の周期を16分割した時間である25/16μsを1単位とする量、または、超音波トランスデューサ42の超音波振動の周期を32分割した時間である25/32μsを1単位とする量であった。
上記実施形態では、増幅部30は、変調部22から入力された矩形波のEnable信号を各駆動信号に乗算することで、各駆動信号を変調している。しかし、増幅部30に代えて、外部から滑らかに(あるいは2ビット以上の多段階で)変化するオーディオ信号が入力され、そのオーディオ信号を各駆動信号に乗算することで、各駆動信号の波形を滑らかに(あるいは2ビット以上の多段階で)変更する機能を有する増幅装置を採用してもよい。
上記実施形態では、駆動信号の変調方式とおしてAM変調を採用しているが、AM変調に代えて、FM変調等の他の変調方式を用いてもよい。
上記実施形態では、トランスデューサアレイ40によって超音波が結ぶ焦点は、1個のみであった。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、トランスデューサアレイ40によって超音波が結ぶ焦点は、複数個の離散的な点であってもよいし、超音波の干渉によって形成される広がりおよび形状を持った領域であってもよい。
10 指示入力装置
20 制御装置
30 増幅部
40 トランスデューサアレイ
42 超音波トランスデューサ
Claims (7)
- 複数個の超音波トランスデューサと、
空間中の位置座標の入力に応じて、前記位置座標で超音波が集束するよう、前記複数個の超音波トランスデューサに前記位置座標に応じた位相で超音波を発生させる制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
焦点が離散的に移動することにより形成される軌跡上の第1位置に位置する焦点を、前記第1位置に隣接すると共に前記第1位置の次の焦点である第2位置に移動させる場合、前記第2位置に対応する位置座標に応じた目標位相を算出し、
前記複数個のトランスデューサのうち、前記第1位置に位置する焦点に集束している超音波の出力位相と前記目標位相とが異なる超音波トランスデューサについて、前記出力位相を前記目標位相まで複数段階で変化させることを特徴とする超音波集束装置。 - 前記制御装置は、前記出力位相と前記目標位相とが異なる超音波トランスデューサについて、前記出力位相を前記目標位相まで、当該超音波トランスデューサが出力する超音波の振動の複数周期毎に1段階ずつ、複数段階で変化させることを特徴とする請求項1に記載の超音波集束装置。
- 前記複数周期の長さは50μs以下であることを特徴とする請求項2に記載の超音波集束装置。
- 前記制御装置は、前記出力位相と前記目標位相とが異なる超音波トランスデューサについて、前記出力位相を、位相を進める変化態様と、位相を遅らせる変化態様のうち、より短い段階数で前記出力位相が前記目標位相になる変化態様で、前記出力位相を前記目標位相まで複数段階で変化させることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の超音波集束装置。
- 前記制御装置は、
前記第1位置において焦点を固定しながら前記第1位置の音圧を徐々に弱くし、
前記第2位置において新たな焦点を固定させながら前記第2位置の音圧を徐々に強くすることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の超音波集束装置。 - 前記制御装置は、入力される空間中の位置座標が変化した場合、前記出力位相と前記目標位相とが異なる超音波トランスデューサについて、前記出力位相を、出力している超音波の1周期当たりの平均位相変化量がπ/4[rad]以下になるように、前記目標位相まで複数段階で変化させることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の超音波集束装置。
- 前記制御装置は、前記出力位相と前記目標位相とが異なる超音波トランスデューサについて、前記出力位相を、前記目標位相に一貫して近付くよう、前記目標位相まで変化させることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の超音波集束装置。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014123867 | 2014-06-17 | ||
JP2014123867 | 2014-06-17 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016529339A Division JP6643604B2 (ja) | 2014-06-17 | 2015-06-15 | 静音化した超音波集束装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019198094A JP2019198094A (ja) | 2019-11-14 |
JP6743947B2 true JP6743947B2 (ja) | 2020-08-19 |
Family
ID=54935496
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016529339A Active JP6643604B2 (ja) | 2014-06-17 | 2015-06-15 | 静音化した超音波集束装置 |
JP2019117719A Active JP6743947B2 (ja) | 2014-06-17 | 2019-06-25 | 静音化した超音波集束装置 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016529339A Active JP6643604B2 (ja) | 2014-06-17 | 2015-06-15 | 静音化した超音波集束装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10569300B2 (ja) |
JP (2) | JP6643604B2 (ja) |
WO (1) | WO2015194510A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2513884B (en) | 2013-05-08 | 2015-06-17 | Univ Bristol | Method and apparatus for producing an acoustic field |
US9612658B2 (en) | 2014-01-07 | 2017-04-04 | Ultrahaptics Ip Ltd | Method and apparatus for providing tactile sensations |
GB2530036A (en) | 2014-09-09 | 2016-03-16 | Ultrahaptics Ltd | Method and apparatus for modulating haptic feedback |
CN107407969B (zh) | 2015-02-20 | 2020-09-11 | 超级触觉资讯处理有限公司 | 操纵触觉场以产生所期用户感知的方法 |
EP3259654B1 (en) | 2015-02-20 | 2021-12-29 | Ultrahaptics Ip Ltd | Algorithm improvements in a haptic system |
US10818162B2 (en) | 2015-07-16 | 2020-10-27 | Ultrahaptics Ip Ltd | Calibration techniques in haptic systems |
US11189140B2 (en) | 2016-01-05 | 2021-11-30 | Ultrahaptics Ip Ltd | Calibration and detection techniques in haptic systems |
US10268275B2 (en) * | 2016-08-03 | 2019-04-23 | Ultrahaptics Ip Ltd | Three-dimensional perceptions in haptic systems |
US10943578B2 (en) | 2016-12-13 | 2021-03-09 | Ultrahaptics Ip Ltd | Driving techniques for phased-array systems |
WO2018235967A1 (en) * | 2017-06-23 | 2018-12-27 | Pixie Dust Technologies, Inc. | SYSTEM AND METHOD FOR PRODUCING AMBIOSTIC SPATIALIZATION USING ULTRASOUND |
US11531395B2 (en) | 2017-11-26 | 2022-12-20 | Ultrahaptics Ip Ltd | Haptic effects from focused acoustic fields |
EP3729418A1 (en) * | 2017-12-22 | 2020-10-28 | Ultrahaptics Ip Ltd | Minimizing unwanted responses in haptic systems |
US11360546B2 (en) | 2017-12-22 | 2022-06-14 | Ultrahaptics Ip Ltd | Tracking in haptic systems |
KR20210002703A (ko) | 2018-05-02 | 2021-01-08 | 울트라햅틱스 아이피 엘티디 | 개선된 음향 전송 효율을 위한 차단 플레이트 구조체 |
US11098951B2 (en) | 2018-09-09 | 2021-08-24 | Ultrahaptics Ip Ltd | Ultrasonic-assisted liquid manipulation |
US11378997B2 (en) | 2018-10-12 | 2022-07-05 | Ultrahaptics Ip Ltd | Variable phase and frequency pulse-width modulation technique |
EP3906462A2 (en) | 2019-01-04 | 2021-11-10 | Ultrahaptics IP Ltd | Mid-air haptic textures |
JP7352258B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2023-09-28 | 国立研究開発法人農業・食品産業技術総合研究機構 | 集束超音波を利用したコナジラミ類害虫、アブラムシ類害虫又はカメムシ類害虫を防除する方法 |
US11842517B2 (en) | 2019-04-12 | 2023-12-12 | Ultrahaptics Ip Ltd | Using iterative 3D-model fitting for domain adaptation of a hand-pose-estimation neural network |
CN114631139A (zh) | 2019-10-13 | 2022-06-14 | 超飞跃有限公司 | 利用虚拟麦克风进行动态封顶 |
US11374586B2 (en) | 2019-10-13 | 2022-06-28 | Ultraleap Limited | Reducing harmonic distortion by dithering |
US11169610B2 (en) | 2019-11-08 | 2021-11-09 | Ultraleap Limited | Tracking techniques in haptic systems |
US11715453B2 (en) | 2019-12-25 | 2023-08-01 | Ultraleap Limited | Acoustic transducer structures |
US11816267B2 (en) | 2020-06-23 | 2023-11-14 | Ultraleap Limited | Features of airborne ultrasonic fields |
US11886639B2 (en) | 2020-09-17 | 2024-01-30 | Ultraleap Limited | Ultrahapticons |
US11582553B2 (en) * | 2021-04-27 | 2023-02-14 | Advanced Semiconductor Engineering, Inc. | Electronic module having transducers radiating ultrasonic waves |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2526548B2 (ja) | 1986-05-31 | 1996-08-21 | 株式会社島津製作所 | 超音波ハイパ−サ−ミア装置 |
JP3340475B2 (ja) * | 1992-09-08 | 2002-11-05 | 株式会社ネオックスラボ | 超音波溶着装置 |
JPH0991757A (ja) | 1995-09-25 | 1997-04-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 光学式情報記録媒体及びその識別方法 |
JPH11226046A (ja) * | 1998-02-18 | 1999-08-24 | Toshiba Corp | 超音波治療装置 |
JP2001062928A (ja) | 1999-08-30 | 2001-03-13 | Hitachi Ltd | 立体造形装置、方法および材料 |
JP4839136B2 (ja) | 2006-06-02 | 2011-12-21 | 富士フイルム株式会社 | 超音波トランスデューサアレイ、超音波用探触子、超音波内視鏡、超音波診断装置 |
JP6024154B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2016-11-09 | セイコーエプソン株式会社 | 超音波装置、プローブ、電子機器及び診断装置 |
US9638671B2 (en) * | 2012-05-25 | 2017-05-02 | Fbs, Inc. | Systems and methods for damage detection in structures using guided wave phased arrays |
JP2014143994A (ja) | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Malch Kk | 有害動物撃退装置 |
-
2015
- 2015-06-15 WO PCT/JP2015/067206 patent/WO2015194510A1/ja active Application Filing
- 2015-06-15 US US15/319,725 patent/US10569300B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-15 JP JP2016529339A patent/JP6643604B2/ja active Active
-
2019
- 2019-06-25 JP JP2019117719A patent/JP6743947B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170144190A1 (en) | 2017-05-25 |
US10569300B2 (en) | 2020-02-25 |
WO2015194510A1 (ja) | 2015-12-23 |
JP2019198094A (ja) | 2019-11-14 |
JPWO2015194510A1 (ja) | 2017-08-10 |
JP6643604B2 (ja) | 2020-02-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6743947B2 (ja) | 静音化した超音波集束装置 | |
JP6906027B2 (ja) | 触覚フィードバックを調整するための方法および装置 | |
KR101601196B1 (ko) | 지향성 음향 생성 장치 및 방법 | |
EP3381744B1 (en) | Vehicle notification device, vehicle notification method and notification signal | |
RU2014132848A (ru) | Схема контроллера предварительной коррекции аудио с использованием переменного набора подддерживающих громкоговорителей | |
JP2014521987A5 (ja) | ||
WO2006047387A3 (en) | Unnatural reverberation | |
CN106797514A (zh) | 机械致动的面板声学系统 | |
CN107980225A8 (zh) | 使用驱动信号驱动扬声器阵列的装置和方法 | |
JP6841660B2 (ja) | 直接音場音響試験における定在波の低減 | |
JP2017092531A (ja) | パラメトリックスピーカ、信号処理装置、及び信号処理プログラム | |
CN102918585B (zh) | 有源噪声控制装置 | |
Kamakura et al. | Parametric sound fields formed by phase-inversion excitation of primary waves | |
JP4783921B2 (ja) | 超指向性スピーカー | |
US20230017323A1 (en) | Generating an audio signal associated with a virtual sound source | |
JP2003143686A (ja) | 音場制御方法・音場制御装置 | |
Dahl et al. | Design of acoustic lenses for ultrasonic human-computer interaction | |
JP2019068395A5 (ja) | 音響システム、音響処理方法、及びプログラム | |
RU2409727C1 (ru) | Способ улучшения акустических свойств поверхностей, ограждающих объемы пространства, и устройство для реализации этого способа | |
JP6986338B2 (ja) | 能動振動制御装置、及び能動振動制御方法 | |
JP2006261787A (ja) | ドップラー効果付加装置 | |
CN206210365U (zh) | 音频模拟装置 | |
Lin et al. | A parametric study of sound focusing in shallow water by using acoustic contrast control | |
JP2019047414A (ja) | 超音波出力装置、および発音制御方法 | |
JP2021177607A (ja) | オーディオコントローラ、プログラム、及び、パラメトリックスピーカの制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190626 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200319 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200324 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200630 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200713 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6743947 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |