JP6739367B2 - カメラ装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態によるステレオカメラ校正装置100の構成を示す図である。ステレオカメラ校正装置100は、ステレオカメラ110、メモリ106、CPU107(Central Processing Unit)、画像処理部103(DSP: Digital Signal Processor)、外部出力部105(通信回路)などを備える。
図6は、遠方物体として空中物体、特に太陽や月などの天体を用いる場合の遠方領域抽出部201のフローチャートを示した図である。本変形例では、遠方領域抽出部201は、GPS情報取得部301、星図情報取得部301a、遠方候補領域抽出部601、遠方領域決定部304から構成される。なお、本変形例では、星図情報取得部301aを有し、遠方候補領域抽出部601の動作が第1の実施形態の遠方候補領域抽出部303の動作と異なる。
図7は、遠方物体として太陽を用いる場合の遠方領域抽出部201のフローチャートを示した図である。太陽は他の物体と比べて非常に明るいことを利用する。本変形例では、遠方領域抽出部201は、露光調整部701、遠方領域決定部702から構成される。
図9は、遠方物体として空中物体、特に雲を用いる場合の遠方領域抽出部201のフローチャートを示した図である。本変形例では、遠方領域抽出部201は、画像領域分割部901、領域特徴量計算部902、空領域判定部903、遠方領域決定部904から構成される。
ここでは、遠方物体を定義する際に、遠方と判定する距離閾値を対象に応じて変化させる第2の実施形態について述べる。
前記視差補正量は、予め許容視差誤差値に基づいて定められる所定の距離より遠方に存在する物体を用いて前記視差補正量を校正する、ステレオカメラ。
101…左撮像部
102…右撮像部
103…画像処理部
104…視差オフセット補正部
105…外部出力部
106…メモリ
110…ステレオカメラ
201…遠方領域抽出部
202…領域視差算出部
203…補正値決定部
204…補正処理部
301…情報取得部
301a…星図情報取得部
302…地図情報取得部
303…遠方候補領域抽出部
304…遠方領域決定部
406…物体
601…遠方候補領域抽出部
701…露光調整部
702…遠方領域決定部
901…画像領域分割部
902…領域特徴量計算部
903…空領域判定部
904…遠方領域決定部
1001…遠方領域
1101…遠方閾値算出部
1201…許容視差誤差設定部
1202…対象誤差設定部
1301…カメラ位置
1302…物体
1303…遠方距離
1304a…誤差
1305…閾値
Claims (9)
- 第1画像を撮像する第1撮像部と、
第2画像を撮像する第2撮像部と、
視差の分解能に対応する第1距離以上離れた位置にある物体が撮像された第1領域を背景差分法により前記第1画像から抽出する領域抽出部と、
前記第1領域に視界が遮られずに前記物体が撮像されているか否かを背景差分法又は前記物体のシルエットにより判断する領域決定部と、
前記第1領域に視界が遮られずに前記物体が撮像されている場合、前記第1領域及びそれに最も類似する第2画像の第2領域から第1視差を算出する第1視差算出部と、
前記第1視差を補正値として決定する補正値決定部と、
前記補正値に基づいて第2視差を補正する補正処理部と、
を備えることを特徴とするカメラ装置。 - 請求項1に記載のカメラ装置であって、
前記第1画像及び前記第2画像に基づいて前記第2視差を算出する第2視差算出部を備え、
前記補正処理部は、
前記第2視差から前記補正値を減算する
ことを特徴とするカメラ装置。 - 請求項1に記載のカメラ装置であって、
少なくとも前記カメラ装置の位置及びその向きを示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
地図の情報を示す地図情報を取得する地図情報取得部と、を備え
前記領域抽出部は、
前記位置情報及び前記地図情報に基づいて前記第1画像から前記第1領域を抽出する
ことを特徴とするカメラ装置。 - 第1画像を撮像する第1撮像部と、
第2画像を撮像する第2撮像部と、
視差の分解能に対応する第1距離以上離れた位置にある物体が撮像された第1領域を前記第1画像から抽出する領域抽出部と、
前記第1領域及びそれに最も類似する第2画像の第2領域から第1視差を算出する第1視差算出部と、
前記第1視差を補正値として決定する補正値決定部と、
前記補正値に基づいて第2視差を補正する補正処理部と、
カメラ装置の位置及びその向きを示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
星図の情報を示す星図情報を取得する星図情報取得部と、を備え、
前記物体は、
天体であり、
前記領域抽出部は、
前記位置情報、前記星図情報、及び日時に基づいて、前記第1画像から前記第1領域を抽出する
ことを特徴とするカメラ装置。 - 請求項1に記載のカメラ装置であって、
前記物体は、
太陽であり、
前記第1画像及び前記第2画像に太陽のみが撮像されるように前記第1撮像部及び前記第2撮像部の露光時間を調整する露光調整部と、
閾値以上の輝度値を有する前記第1画像の領域を前記第1領域として決定する領域決定部と、
を備えることを特徴とするカメラ装置。 - 請求項1に記載のカメラ装置であって、
前記物体は、
雲であり、
前記第1画像を複数の第3領域に分割する領域分割部と、
前記第3領域ごとに特徴量を計算する特徴量計算部と、
それぞれの前記第3領域の前記特徴量に基づいて、それぞれの前記第3領域に前記雲が撮像されているか否かを判定する領域判定部と、
前記雲が撮像されている前記第3領域を統合した領域を前記第1領域として決定する領域決定部と、
を備えることを特徴とするカメラ装置。 - 請求項3に記載のカメラ装置であって、
前記地図情報は、
前記物体の高さを示す高さ情報を含み、
前記領域抽出部は、
前記物体及び前記カメラ装置の位置に基づいて前記第1領域の横方向の範囲を決定し、前記高さ情報に基づいて前記第1領域の縦方向の範囲を決定する
ことを特徴とするカメラ装置。 - 請求項3に記載のカメラ装置であって、
前記領域抽出部は、
前記位置情報及び前記地図情報に基づいて、前記第1距離に前記位置情報及び前記地図情報の誤差である第2距離を加算した第3距離以上離れた位置にある前記物体が撮像された前記第1領域を前記第1画像から抽出する
ことを特徴とするカメラ装置。 - 請求項1に記載のカメラ装置であって、
前記領域決定部は、
地図情報の前記物体の形状データに基づいて、前記第1領域に視界が遮られずに前記物体が撮像されているか否かを判断する
ことを特徴とするカメラ装置。
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