JP6735088B2 - 地盤締固め管理装置及び地盤締固め管理方法 - Google Patents

Description

本発明は、地盤締固め管理装置及び地盤締固め管理方法に関する。

ロードローラ、タンピングローラ、振動ローラ、タイヤローラ等の転圧輪（ローラ）を備えた締固め機械やプレートコンパクタ、タンパ等の平板式の締固め機械により締固めた地盤の品質を管理するための種々の方法が提案されている。例えば、ＦＷＤ（Falling Weight Deflectometer）試験では、重錘を自由落下させた地点の近傍の撓み量を当該地点から一直線上に設置された複数の変位センサによって測定する。例えば、特許文献１には、ＦＷＤ試験による時系列の荷重および変位を取得し、荷重と変位との関係に基づいて地盤の弾性係数を算出する方法が開示されている。

特開２００５−４２４４６号公報

ところで、上記のような従来技術では、変位センサ等の測定器を地盤に設置して地盤の撓み又は弾性係数を測定するため、他の地点の地盤の品質を測定するたびに測定器を移設する必要がある。このため、測定に多大な労力と時間を要している。

そこで本発明は、地盤への測定器の設置を必要とせずに地盤の剛性を算出することができる地盤締固め管理装置及び地盤締固め管理方法を提供することを目的とする。

本発明は、地盤に接しつつ地盤の上を回転しながら移動する転輪と、転輪の変形量を計測する変形量計測部と、変形量計測部により計測された転輪の変形量に基づいて、地盤の剛性を算出する地盤剛性算出部とを備えた地盤締固め管理装置である。

この構成によれば、変形量計測部により、地盤に接しつつ地盤の上を回転しながら移動する転輪の変形量が計測され、地盤剛性算出部により、変形量計測部により計測された転輪の変形量に基づいて地盤の剛性が算出される。これにより、転輪が地盤の上を移動しながら地盤の剛性を算出することができるため、地盤への測定器の設置を必要とせずに地盤の剛性を算出することができる。

この場合、転輪は中空であり、変形量計測部は、転輪の内部に配置され、転輪の内周面に接することにより転輪の変形量を計測する変形量センサを有することが好適である。

この構成によれば、変形量計測部の変形量センサは、中空の転輪の内部に配置され、転輪の内周面に接することにより転輪の変形量を計測するため、変形量センサの地盤との接触による破損を防止しつつ、高精度で転輪の変形量を計測することができる。

この場合、変形量センサは、転輪の内周面の第１部位に接する第１接触部と、転輪の内周面の第１部位とは異なる第２部位に接する第２接触部とを含み、第１接触部と第２接触部との間の長さの伸縮量及び第１接触部と第２接触部との間に生じた歪みの少なくともいずれかを計測することにより転輪の変形量を計測することが好適である。

この構成によれば、変形量センサにより、転輪の内周面の第１部位に接する第１接触部と転輪の内周面の第２部位に接する第２接触部との間の長さの伸縮量及び第１接触部と第２接触部との間に生じた歪みの少なくともいずれかを計測することにより転輪の径方向の変形量が計測されるため、より高精度で転輪の変形量を計測することができる。

また、転輪は中空であり、変形量計測部は、転輪の内部に配置され、転輪の内周面に電波、光及び音波のいずれかを発することにより転輪の前記変形量を計測する変形量センサを有することが好適である。

この構成によれば、変形量計測部の変形量センサは、中空の転輪の内部に配置され、転輪の内周面に電波、光及び音波のいずれかを発することにより、転輪に接触せずに転輪の変形量を計測するため、高精度で転輪の変形量を計測することができる。

また、転輪は中空であり、変形量計測部は、転輪の内周面に配置された光ファイバを伝搬する光の波長の変化により転輪の変形量を計測する変形量センサを有することが好適である。

この構成によれば、変形量計測部の変形量センサは、中空の転輪の内部に配置された光ファイバを伝搬する光の波長の変化により転輪の変形量を計測するため、変形量センサを転輪の内部に配置することがより容易となる。

また、転輪は、地盤に圧力を加えつつ回転することにより、地盤を締固める転圧輪であることが好適である。

この構成によれば、転輪は、地盤に圧力を加えつつ回転することにより、地盤を締固める転圧輪であるため、地盤を締固めつつ地盤の剛性を算出することができる。

この場合、転輪は、転輪の地盤に接する外周面から突出した複数のフートを有するタンピング付き転圧輪であることが好適である。

従来、フートを有するタンピング付き転圧輪により地盤を締固めた場合には、地盤にフートによる凹凸が残り、測定器を地盤に設置するための整地等の多大な労力と時間とを要していた。一方、上記構成によれば、地盤への測定器の設置を必要とせずに地盤の剛性を算出することができるため、労力及び時間を著しく軽減することができる。

また、転輪は、内部に空気を充填されたタイヤであり、変形量計測部は、タイヤの内部に充填された空気の空気圧を測定する空気圧センサ及び地盤に対するタイヤの高さを測定するタイヤ高センサの少なくともいずれかを含む変形量センサを有し、空気圧センサにより測定された空気圧及びタイヤ高センサにより測定されたタイヤの高さの少なくともいずれかを含む情報として転輪の変形量を計測し、地盤剛性算出部は、変形量計測部により計測された転輪の変形量に含まれる空気圧及びタイヤの高さの少なくともいずれかに基づいて、地盤の剛性を算出することが好適である。

この構成によれば、変形量計測部により、変形量センサの空気圧センサにより測定された空気圧及び変形量センサのタイヤ高センサにより測定されたタイヤの高さの少なくともいずれかを含む情報として転輪の変形量が計測され、地盤剛性算出部により、変形量計測部により計測された転輪の変形量に含まれる空気圧及びタイヤの高さの少なくともいずれかに基づいて地盤の剛性が算出されるため、測定が容易なタイヤの空気圧や高さを測定することで地盤の剛性をより容易に算出することができる。

この場合、転輪は、地盤に圧力を加えつつ回転することにより、地盤を締固める転圧輪であることが好適である。

また、変形量計測部は、回転する転輪に配置された変形量センサから出力された信号を転輪の外部に伝搬するロータリーコネクタを有し、ロータリーコネクタを介して変形量センサから出力された信号を転輪の外部で受信することにより、転輪の変形量を計測することが好適である。

この構成によれば、変形量計測部は、回転する転輪に配置された変形量センサから出力された信号を転輪の外部に伝搬するロータリーコネクタを介して変形量センサの信号を転輪の外部で受信するため、変形センサの信号を確実に受信することができる。

また、変形量計測部は、回転する転輪に配置された変形量センサから出力された信号を転輪の外部に無線通信により伝搬する無線送信機を有し、無線送信機を介して変形量センサから出力された信号を転輪の外部で受信することにより、転輪の変形量を計測することが好適である。

この構成によれば、変形量計測部は、回転する転輪に配置された変形量センサから出力された信号を転輪の外部に無線通信により伝搬する無線送信機を介して変形量センサの信号を転輪の外部で受信するため、変形量センサの配置がより容易となる。

また、転輪が接した地盤の二次元空間及び三次元空間の少なくともいずれかの位置を検出する位置検出部と、位置検出部により検出された位置ごとに、地盤剛性算出部により算出された地盤の剛性を表示する表示部をさらに備えることが好適である。

この構成によれば、表示部により、位置検出部により検出された転輪が接した地盤の二次元空間及び三次元空間の少なくともいずれかの位置ごとに、地盤剛性算出部により算出された地盤の剛性が表示されるため、各位置における地盤の剛性の算出結果を確認し易くなる。

また、本発明は、地盤締固め管理装置の変形量計測部により、地盤に接しつつ地盤の上を回転しながら移動する転輪の変形量を計測する工程と、地盤締固め管理装置の地盤剛性算出部により、転輪の変形量を計測する工程により計測された転輪の変形量に基づいて、地盤の剛性を算出する工程とを備えた地盤締固め管理方法である。

本発明の地盤締固め管理装置及び地盤締固め管理方法によれば、地盤への測定器の設置を必要とせずに地盤の剛性を算出することができる。

第１実施形態に係る地盤締固め管理装置を示す図である。 （Ａ）はロータリーコネクタを介して転輪に配置された変形量センサから出力された信号を受信する態様を示し、（Ｂ）は無線送信機を介して転輪に配置された変形量センサから出力された信号を受信する態様を示す図である。 （Ａ）は転輪が地盤と接触している状態を示し、（Ｂ）は地盤への荷重を加えられた転輪が柔らかい地盤と接触している状態を示し、（Ｃ）は地盤への荷重を加えられた転輪が硬い地盤と接触している状態を示す図である。 （Ａ）は球状の物体同士が接触している状態を示し、（Ｂ）は転輪が地盤と接触している状態を示し、（Ｃ）は地盤への荷重を加えられた転輪が地盤と接触している状態を示す図である。 （Ａ）は転輪が接した地盤の二次元空間の位置ごとに算出された地盤の剛性を表示する態様を示す図であり、（Ｂ）は転輪が接した地盤の三次元空間の位置ごとに算出された地盤の剛性を表示する態様を示す図である。 （Ａ）は第２実施形態に係る変形量センサを配置された転輪が柔らかい地盤と接触している状態を示し、（Ｂ）は第２実施形態に係る変形量センサを配置された転輪が硬い地盤と接触している状態を示す図である。 第３実施形態に係る変形量センサを配置された転輪を示す図である。 第４実施形態に係る変形量センサを配置された転輪を示す図である。 第５実施形態に係る地盤締固め管理装置を示す図である。 第５実施形態に係る変形量センサを配置された転輪を示す図である。 （Ａ）はタイヤである転輪が柔らかい地盤と接触している状態を示し、（Ｂ）はタイヤである転輪が中間の硬さの地盤と接触している状態を示し、（Ｃ）はタイヤである転輪が硬い地盤と接触している状態を示す図である。 タイヤの空気圧に対するタイヤの基準半径とタイヤの高さとの半径比の変化を示すグラフである。 第６実施形態に係る地盤締固め管理装置を示す図である。

以下、本発明の実施形態に係る地盤締固め管理装置及び地盤締固め管理方法について、図面を用いて詳細に説明する。

（第１実施形態）
図１に示すように、第１実施形態の地盤締固め管理装置１０ａは、タンピング付き転圧輪を有する締固め機械として構成され、地盤１００を締固めつつ地盤１００の剛性を算出する。地盤締固め管理装置１０ａは、転輪２０ａ、駆動輪３０、車体４０、変形量計測部５０、地盤剛性算出部６０、運転者席７０及び表示部８０を備えている。

転輪２０ａは、金属製であり、円筒形状を有する。転輪２０ａは、地盤１００に接しつつ地盤１００の上を回転しながら移動する。転輪２０ａは、地盤１００に圧力を加えつつ回転することにより、地盤１００を締固める転圧輪である。また、転輪２０ａは、転輪２０ａの地盤１００に接する外周面２２から突出した複数のフート２１を有するタンピング付き転圧輪である。なお、転輪２０ａは、地盤１００に対して振動を加えつつ地盤１００を締固めるものであってもよい。また、転輪２０ａは、フート２１を有しない平坦な外周面２２を有する転圧輪であってもよい。

駆動輪３０は、車体４０に搭載された不図示の動力源により回転し、地盤締固め管理装置１０ａを地盤１００の上で移動させる。駆動輪３０は、内部に空気を充填されたタイヤである。なお、駆動輪３０は、転輪２０ａと同様に、地盤１００を締固める転圧輪であってもよい。また、駆動輪３０は、転輪２０ａと同様に、駆動輪３０の地盤１００に接する外周面から突出した複数のフートを有するタンピング付き転圧輪であってもよい。

車体４０は、変形量計測部５０、地盤剛性算出部６０、運転者席７０、表示部８０及び位置検出部９０を有する。変形量計測部５０は、転輪２０ａの変形量を計測する。地盤剛性算出部６０は、変形量計測部５０により計測された転輪２０ａの変形量に基づいて、地盤１００の剛性を算出する。変形量計測部５０及び地盤剛性算出部６０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成される。ＥＣＵは、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵでは、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、変形量計測部５０及び地盤剛性算出部６０での処理を実行する。

表示部８０は、転輪２０ａが接した地盤の二次元空間及び三次元空間の少なくともいずれかの位置ごとに、地盤剛性算出部６０により算出された地盤１００の剛性を表示する。表示部８０は、例えば、運転者席７０で地盤締固め管理装置１０ａの運転操作を行う運転者に対し、地盤１００の剛性を画像表示する液晶ディスプレイである。

位置検出部９０は、転輪２０ａが接した地盤の二次元空間及び三次元空間の少なくともいずれかの位置を検出する。位置検出部９０は、例えば、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信機により構成されていてもよい。ＧＰＳ受信機は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、転輪２０ａの位置（例えば、緯度及び経度）を測定する。また、位置検出部９０は、例えば、地盤締固め管理装置１０ａの外部に設置された測量機からの地盤締固め管理装置１０ａの位置の測量結果を無線通信により受信することで、転輪２０ａの位置を検出してもよい。

図２（Ａ）に示すように、転輪２０ａは、中空であり、内周面２３を有する。なお、以下、外周面２２のフート２１に関する説明及び図示は省略する。変形量計測部５０は、転輪２０ａの内部に配置され、転輪２０ａの内周面２３に接することにより転輪２０ａの変形量を計測する複数の変形量センサ５１ａを有する。変形量センサ５１ａのそれぞれは、例えば、転輪２０ａの内周面２３に転輪２０ａの円周方向に沿って等間隔に配置されている。変形量センサ５１ａは、例えば、転輪２０ａの内周面２３に貼付された歪みゲージである。なお、変形量センサ５１ａは、転輪２０ａの外周面２２に配置することも可能であるが、変形量センサ５１ａの破損を防止するために、転輪２０ａの内部に配置されていることが好ましい。

変形量計測部５０は、回転する転輪２０ａに配置された変形量センサ５１ａのそれぞれから出力された信号を転輪２０ａの外部に伝搬するロータリーコネクタ５２を有する。変形量計測部５０は、ロータリーコネクタ５２を介して変形量センサ５１ａのそれぞれから出力された信号を転輪２０ａの外部で受信することにより、転輪２０ａの変形量を計測する。

なお、図２（Ｂ）に示すように、変形量計測部５０は、回転する転輪２０ａに配置された変形量センサ５１ａのそれぞれから出力された信号を転輪２０ａの外部に無線通信により伝搬する無線送信機５３を有していてもよい。無線送信機５３は、例えば、ＷｉＦｉ（WirelessFidelity）等のネットワークを経由して、変形量センサ５１ａのそれぞれから出力された信号を変形量計測部５０に伝搬してもよい。変形量計測部５０は、無線送信機５３を介して変形量センサ５１ａから出力された信号を転輪２０ａの外部で受信することにより、転輪２０ａの変形量を計測することができる。

また、変形量センサ５１ａにより計測された転輪２０ａの変形量に関するデータは、ロータリーコネクタ５２又は無線送信機５３を介して、転輪２０ａの外部に配置されたデータロガーに収録しておいてもよい。また、小型のデータロガーを転輪２０ａの内部に配置して、変形量センサ５１ａにより計測された転輪２０ａの変形量に関するデータを当該データロガーに収録し、当該データロガーに収録された転輪２０ａの変形量に関するデータを無線送信機５３により転輪２０ａの外部の変形量計測部５０に送信してもよい。

以下、本実施形態に係る地盤締固め管理方法及び地盤締固め管理装置１０ａの動作について説明する。本実施形態では、地盤締固め管理装置１０ａの変形量計測部５０により、地盤１００に接しつつ地盤１００の上を回転しながら移動する転輪２０ａの変形量を計測する工程と、地盤締固め管理装置１０ａの地盤剛性算出部６０により、転輪２０ａの変形量を計測する工程により計測された転輪２０ａの変形量に基づいて、地盤１００の剛性を算出する工程とが行われる。

本実施形態では、転圧輪である転輪２０ａの変形量を測定することで、地盤１００の剛性（弾性係数（ヤング率））を算出する。図３（Ａ）に示すように、弾性係数Ｅ_Ａ，ポアソン比ν_Ａの転輪２０ａが地盤１００に接触する場合を想定する。転輪２０ａに地盤１００への荷重Ｐを加えられている場合は、図３（Ｂ）に示すように、地盤１００が軟らかい場合よりも、図３（Ｃ）に示すように、地盤１００が硬い場合の方が、転輪２０ａの変形量は大きい。そこで、本実施形態では、同じ転輪２０ａに対して、事前に剛性の異なる地盤１００の上で較正を行い、地盤１００と転輪２０ａの変形量との関係を把握しておくことで、転輪２０ａの変形量から地盤１００の剛性を算出することができる。

本実施形態では、Hertzの弾性接触理論を応用して地盤１００の弾性係数を算出することもできる。図４（Ａ）に示すように、弾性係数Ｅ_Ａ，ポアソン比ν_Ａ，半径Ｒ_Ａの物体Ａと、弾性係数Ｅ_Ｂ，ポアソン比ν_Ｂ，半径Ｒ_Ｂの物体Ｂとを接触させ、荷重Ｐを与えた場合を想定する。物体Ａ及び物体Ｂのいずれも荷重Ｐにより変形するが、物体Ａと物体Ｂとは点ではなく面で接触し、物体Ａと物体Ｂとの接触面に分布荷重が作用するため、当該接触面の大きさに依存して、物体Ａ及び物体Ｂの変形量は変化する。Hertzの弾性接触理論では、接触面の圧力が半円状に分布すると仮定して、接触面の大きさを求め、物体Ａ及び物体Ｂのそれぞれの変形量を求めている。

物体Ａ及び物体Ｂのそれぞれの変形により、物体Ａと物体Ｂとが接近する距離を接近距離δで示すと、物体Ａの弾性係数Ｅ_Ａ，ポアソン比ν_Ａ，半径Ｒ_Ａと、物体Ｂの弾性係数Ｅ_Ｂ，ポアソン比ν_Ｂ，半径Ｒ_Ｂとに対して、荷重Ｐは下式（１）で算出することができる。

図４（Ｂ）に示すように、物体Ａを弾性係数Ｅ_Ａ，ポアソン比ν_Ａ，半径Ｒ_Ａの転輪２０ａであり、物体Ｂを弾性係数Ｅ_Ｂ，ポアソン比ν_Ｂ，半径Ｒ_Ｂが無限大の地盤１００と考えると、転輪２０ａの弾性係数Ｅ_Ａ，ポアソン比ν_Ａ，半径Ｒ_Ａは既知量である。従って、図４（Ｃ）に示すように、荷重Ｐによる転輪２０ａの変形量を計測すれば、接触面の大きさが分かる。一方、地盤１００に関しては、弾性係数Ｅ_Ｂ，ポアソン比ν_Ｂが不明である。ただし、ポアソン比ν_Ｂは、転輪２０ａの変形量には大きな影響を与えないパラメータであるため、常に同じ概算値等を用いても実用上問題が無い。すなわち、転輪２０ａの変形量から求めた接触面の大きさと、荷重Ｐと、仮定した地盤１００のポアソン比ν_Ｂとから、地盤１００の弾性係数Ｅ_Ｂを下式（２）により求めることができる。

接近距離δは、例えば、変形量センサ５１ａにより検出された転輪２０ａの歪みから、転輪２０ａの垂直方向の変形量を算出し、転輪２０ａの垂直方向の変形量の二分の一を接近距離δとすることができる。荷重Ｐは、転輪２０ａを振動させないときは、例えば、転輪２０ａの自重とすることができる。転輪２０ａを振動させるときは、転輪２０ａに加速度センサを配置し、加速度センサにより検出された転輪２０ａの加速度と転輪２０ａの質量とから、荷重Ｐを求めることができる。

なお、本実施形態の地盤１００の剛性の算出においては、必ずしも、弾性係数Ｅ_Ｂの絶対値を算出する必要は無い。例えば、同じ転輪２０ａに対して、事前に剛性の異なる地盤１００の上で較正を行い、予め許容できる地盤１００の弾性係数Ｅ_Ｂが得られる接近距離δ等の転輪２０ａの変形量を定めておき、当該変形量に達しているか否かにより、地盤１００の剛性が許容範囲であるか否かを算出してもよい。

地盤締固め管理装置１０ａが転輪２０ａにより地盤１００を締固めつつ地盤１００の剛性を算出する場合は、図５（Ａ）に示すように、表示部８０の表示画面８１ａに、位置検出部９０により検出された転輪２０ａが接した地盤１００の二次元空間の位置ごとに、地盤剛性算出部６０により算出された地盤１００の剛性が表示される。表示画面８１ａには、地盤締固め管理装置１０ａの位置を示す自車両アイコン８４ａと共に、予め定めた基準の剛性を満たす締固め完了領域８２と、予め定めた基準の剛性を満たさない締固め未了領域８３とが平面視により平面分布図として表示される。

なお、地盤締固め管理装置１０ａが転輪２０ａにより地盤１００を締固めつつ地盤１００の剛性を算出する場合は、図５（Ｂ）に示すように、表示部８０の表示画面８１ｂに、位置検出部９０により検出された転輪２０ａが接した地盤１００の三次元空間の位置ごとに、地盤剛性算出部６０により算出された地盤１００の剛性が表示されてもよい。表示画面８１ｂには、地盤締固め管理装置１０ａの位置を示す自車両アイコン８４ｂと共に、締固め完了領域８２と締固め未了領域８３とが立体視により空間分布図として表示される。

本実施形態によれば、変形量計測部５０により、地盤１００に接しつつ地盤１００の上を回転しながら移動する転輪２０ａの変形量が計測され、地盤剛性算出部６０により、変形量計測部５０により計測された転輪２０ａの変形量に基づいて地盤１００の剛性が算出される。これにより、転輪２０ａが地盤１００の上を移動しながら地盤１００の剛性を算出することができるため、地盤１００への測定器の設置を必要とせずに地盤１００の剛性を算出することができる。また、地盤１００に測定器を設置する方法のように、測定地点が離散的とならないため、地盤の品質不良箇所を見落とす可能性も減少する。

また、変形量計測部５０の変形量センサ５１ａは、中空の転輪２０ａの内部に配置され、転輪２０ａの内周面２３に接することにより転輪２０ａの変形量を計測するため、変形量センサ５１ａの地盤１００との接触による破損を防止しつつ、高精度で転輪２０ａの変形量を計測することができる。

また、変形量計測部５０は、回転する転輪２０ａに配置された変形量センサ５１ａから出力された信号を転輪２０ａの外部に伝搬するロータリーコネクタ５２を介して変形量センサ５１ａの信号を転輪２０ａの外部で受信するため、変形量センサ５１ａの信号を確実に受信することができる。あるいは、変形量計測部５０は、回転する転輪２０ａに配置された変形量センサ５１ａから出力された信号を転輪２０ａの外部に無線通信により伝搬する無線送信機５３を介して変形量センサ５１ａの信号を転輪２０ａの外部で受信する場合は、変形量センサ５１ａの配置がより容易となる。

また、転輪２０ａは、地盤１００に圧力を加えつつ回転することにより、地盤１００を締固める転圧輪であるため、地盤１００を締固めつつ地盤１００の剛性を算出することができる。従来、フート２１を有するタンピング付き転圧輪により地盤１００を締固めた場合には、地盤にフート２１による凹凸が残り、測定器を地盤に設置するための整地等の多大な労力と時間とを要していた。一方、本実施形態によれば、地盤１００への測定器の設置を必要とせずに地盤１００の剛性を算出することができるため、労力及び時間を著しく軽減することができる。

また、表示部８０により、位置検出部９０により検出された転輪２０ａが接した地盤１００の二次元空間及び三次元空間の少なくともいずれかの位置ごとに、地盤剛性算出部６０により算出された地盤１００の剛性が表示されるため、各位置における地盤１００の剛性の算出結果を確認し易くなる。

すなわち、本実施形態では、土地造成工事、築堤工事（ダム、堤防）、道路工事等における地盤１００の剛性の評価に関して、剛性の測定装置を車両に搭載し、車両を走行させながら測定を行うことで、測定器を移設する手間を省き、測定に要する労力と時間とを著しく軽減することが可能になる。また、位置検出部９０により転輪２０ａの位置を逐次特定することで、測定した地盤１００の剛性に対応する位置を二次元又は三次元で特定することを可能とした。さらに、表示部８０により、地盤１００の剛性の平面分布図又は空間分布図がリアルタイムに表示画面８１ａ，８１ｂに表示されるため、地盤締固め管理装置１０ａの運転者は測定結果を視覚的に確認しながら測定作業及び締固め作業を行うことができ、測定作業及び締固め作業の効率を飛躍的に向上させることができる。

（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。図６（Ａ）に示すように、変形量センサ５１ｂは、転輪２０ａの内周面２３の第１部位２４ａに接する第１接触部５４ａと、転輪２０ａの内周面２３の第１部位２４ａとは異なる第２部位２４ｂに接する第２接触部５４ｂとを含む。

変形量センサ５１ｂは、例えば、既存の締固め機械の転輪２０ａに後から配置可能な転輪２０ａのスポークとなり得る棒状部材である。棒状部材である変形量センサ５１ｂの両端に、第１接触部５４ａと第２接触部５４ｂとがそれぞれ配置されている。棒状部材である変形量センサ５１ｂは、例えば、互いに転輪２０ａの中心軸を挟んで対向する第１部位２４ａ及び第２部位２４ｂに接することが可能な寸法及び素材により構成されている。図６（Ａ）の例では、一対の変形量センサ５１ｂが転輪２０ａの中心軸から視て、互いに９０°をなすように配置されている。転輪２０ａに配置される変形量センサ５１ｂの数は任意である。なお、転輪２０ａの種類によっては、棒状部材である変形量センサ５１ｂは、転輪２０ａの中心軸を避けるように配置される。

棒状部材である変形量センサ５１ｂは、様々な径の転輪２０ａに対応可能なように、伸縮自在である。棒状部材である変形量センサ５１ｂは、転輪２０ａの変形により第１部位２４ａと第２部位２４ｂとの間の距離が伸びた場合に、第１部位２４ａ及び第２部位２４ｂから外れないように、予め圧縮力がかかった状態で配置される。第１接触部５４ａ及び第２接触部５４ｂは、それぞれ第１部位２４ａ及び第２部位２４ｂに接していればよく、必ずしも溶接等で固定されている必要は無い。変形量センサ５１ｂが出力した信号を伝搬するロータリーコネクタ５２及び無線送信機５３等の配置は、第１実施形態と同様とすることができる。

変形量センサ５１ｂは、第１接触部５４ａと第２接触部５４ｂとの間の長さの伸縮量を計測することにより転輪２０ａの変形量を計測する。図６（Ａ）に示すように、地盤１００の締固めの初期において地盤１００が柔らかいときは、変形量センサ５１ｂのそれぞれの伸縮量に大きな相違は無い。一方、図６（Ｂ）に示すように、地盤１００の締固めが進行して地盤１００が硬くなったときは、垂直方向の変形量センサ５１ｂは縮み、水平方向の変形量センサ５１ｂは伸びる。

このため、例えば、転輪２０ａを振動させるときに変形量センサ５１ｂの伸縮量の初期値が変動してしまう場合であっても、変形量センサ５１ｂのそれぞれの伸縮量の差を検出することにより、転輪２０ａの変形量を検出することができる。例えば、変形量センサ５１ｂのそれぞれの伸縮量の差の四分の一を上述した接近距離δとすることができる。また、変形量センサ５１ｂのそれぞれの伸縮量の差が予め較正により設定した値を超えた場合に、地盤１００の剛性が基準に達し、地盤１００の締固めが完了したと判断してもよい。

なお、棒状部材である変形量センサ５１ｂは、例えば、棒状部材に貼付された歪みゲージにより、第１接触部５４ａと第２接触部５４ｂとの間に生じた歪みを計測することにより転輪２０ａの変形量を計測してもよい。これにより、転輪２０ａの変形量が数ｍｍ程度であっても、棒状部材である変形量センサ５１ｂに作用する伸縮による歪みの変動をノイズに埋もれない程度に大きく検出することができる。

また、劣悪条件下や過大な上下振動が転輪２０ａに作用したときに棒状部材である変形量センサ５１ｂが転輪２０ａから外れることを防止するため、転輪２０ａの内周面２３に強力な接着剤で、中央に凹部を有するリング状のゴム部材を第１部位２４ａと第２部位２４ｂとに接着しておいてもよい。変形量センサ５１ｂの第１接触部５４ａ及び第２接触部５４ｂのそれぞれは、第１部位２４ａと第２部位２４ｂとに接着されたゴム部材の凹部に嵌合するようにしてもよい。これにより、劣悪条件下や過大な上下振動が転輪２０ａに作用したときでも、変形量センサ５１ｂが転輪２０ａから外れることを防止することができる。また、ゴム部材を第１部位２４ａと第２部位２４ｂとに接着する程度の改変では、転輪２０ａへの影響や改変の労力も小さい。

本実施形態によれば、変形量センサ５１ｂにより、転輪２０ａの内周面２３の第１部位２４ａに接する第１接触部５４ａと転輪２０ａの内周面２３の第２部位２４ｂに接する第２接触部５４ｂとの間の長さの伸縮量及び第１接触部５４ａと第２接触部５４ｂとの間に生じた歪みの少なくともいずれかを計測することにより転輪２０ａの径方向の変形量が計測されるため、より高精度で転輪２０ａの変形量を計測することができる。また、転輪２０ａの内周面２３に直接に歪みゲージ等を貼付しないため、振動によるノイズを相対的に小さくすることができる。

また、本実施形態の変形量センサ５１ｂは、既存の締固め機械の転輪２０ａに後から配置可能であり、転輪２０ａへの配置、除去、交換作業が容易である。また、本実施形態の変形量センサ５１ｂでは、ケーブル類、コード類等の収納が比較的に容易となる。さらに、本実施形態の変形量センサ５１ｂは、締固め機械の機種が変わり、転輪２０ａの径が変わっても対応可能である。

（第３実施形態）
以下、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。図７に示すように、変形量計測部５０は、中空の転輪２０ａの内部に配置され、転輪２０ａの内周面２３に電波、光及び音波のいずれかを発することにより転輪２０ａの変形量を計測する複数の変形量センサ５１ｃを有する。変形量センサ５１ｃのそれぞれは、例えば、転輪２０ａの内周面２３に転輪２０ａの円周方向に沿って等間隔に配置されている。変形量センサ５１ｃのそれぞれは、必ずしも、内周面２３における転輪２０ａの円周方向の全周にわたって配置されている必要は無く、例えば、内周面２３における転輪２０ａの円周方向の半周にわたって配置されていればよい。

変形量センサ５１ｃは、例えば、変形量センサ５１ｃの配置場所から対向する転輪２０ａの内周面２３に半導体レーザからレーザ光を照射し、内周面２３から反射した光を受光レンズで集光して受光素子上に結像する三角測距方式の非接触式変位計を用いることができる。転輪２０ａの変形により、変形量センサ５１ｃと内周面２３との距離が変動すると、集光される反射光の角度が変わり、それに伴って受光素子上に結像する位置が変化する。受光素子上の結像位置の変化が、変形量センサ５１ｃと内周面２３との距離の変化量と比例する。したがって、変形量センサ５１ｃは、結像位置の変化量から、転輪２０ａの変形量を計測することができる。変形量センサ５１ｃは、レーザ光の替りに電波又は音波を発してもよい。変形量センサ５１ｃが出力した信号を伝搬するロータリーコネクタ５２及び無線送信機５３等の配置は、第１実施形態と同様とすることができる。

本実施形態によれば、変形量計測部５０の変形量センサ５１ｃは、中空の転輪２０ａの内部に配置され、転輪２０ａの内周面に電波、光及び音波のいずれかを発することにより、転輪２０ａに接触せずに転輪２０ａの変形量を計測するため、高精度で転輪２０ａの変形量を計測することができる。

（第４実施形態）
以下、本発明の第４実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。図８に示すように、変形量計測部５０は、中空の転輪２０ａの内周面２３に配置された光ファイバを伝搬する光の波長の変化により転輪２０ａの変形量を計測する変形量センサ５１ｄを有する。変形量センサ５１ｄは、転輪２０ａの内周面２３に転輪２０ａの円周方向の全周にわたって配置された１本の光ファイバから構成されている。なお、変形量センサ５１ｄは、転輪２０ａの外周面２２に配置することも可能であるが、変形量センサ５１ｄの破損を防止するために、転輪２０ａの内部に配置されていることが好ましい。

周期的に波長が変化する入射光を入射されている光ファイバのある位置に歪みが発生すると、その位置だけ反射光の波長がずれる。そこで、変形量センサ５１ｄでは、入射光と歪んだ後の反射光とを比較することで、光ファイバのどの位置がどのくらい歪んだのかを検出する。これにより、変形量センサ５１ｄでは、転輪２０ａの変形量を計測することができる。変形量センサ５１ｃが出力した信号を伝搬するロータリーコネクタ５２及び無線送信機５３等の配置は、第１実施形態と同様とすることができる。

本実施形態によれば、変形量計測部５０の変形量センサ５１ｄは、中空の転輪２０ａの内部に配置された光ファイバを伝搬する光の波長の変化により転輪２０ａの変形量を計測するため、変形量センサ５１ｄを転輪２０ａの内部に配置することがより容易となる。つまり、本実施形態では、複数のセンサを転輪２０ａの内周面２３に配置する必要は無く、１本の光ファイバを内周面２３に配置すればよいため、変形量センサ５１ｄの転輪２０ａへの配置、除去、交換作業が容易である。

（第５実施形態）
以下、本発明の第５実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。図９に示すように、本実施形態の地盤締固め管理装置１０ｂでは、転輪２０ａにより地盤１００を締固めつつ転輪２０ｂにより地盤１００の剛性を算出する。転輪２０ｂは、内部に空気を充填されたタイヤである。転輪２０ｂは、第１実施形態の地盤締固め管理装置１０ｂの駆動輪３０と同様に、地盤締固め管理装置１０ａを地盤１００の上で移動させる。なお、地盤締固め管理装置１０ｂでは、第１実施形態と同様に、転輪２０ａによっても、地盤１００の剛性を算出してもよい。

図１０に示すように、変形量計測部５０は、転輪２０ｂであるタイヤの内部に充填された空気の空気圧を測定する空気圧センサ５５及び地盤１００に対する転輪２０ｂであるタイヤの高さｒを測定するタイヤ高センサ５６を含む変形量センサ５１ｅを有する。変形量計測部５０は、空気圧センサ５５により測定された空気圧及びタイヤ高センサ５６により測定された転輪２０ｂであるタイヤの高さｒの少なくともいずれかを含む情報として転輪２０ｂの変形量を計測する。

空気圧センサ５５は、転輪２０ｂであるタイヤやタイヤのホイール内部に取付けられ、タイヤの空気圧を計測するセンサである。空気圧センサ５５は、タイヤの空気圧を検知し、車体側の変形量計測部５０へ無線通信により転輪２０ｂであるタイヤの空気圧に関する情報を送信する。

また、タイヤ高センサ５６は、例えば、転輪２０ｂの回転軸に配置され、上述した第３実施形態の変形量センサ５１ｃと同様に、転輪２０ｂの回転軸から地盤１００の表面に半導体レーザからレーザ光を照射し、地盤１００の表面から反射した光を受光レンズで集光して受光素子上に結像する三角測距方式の非接触式変位計を用いることができる。タイヤ高センサ５６は、接触式の変位計により、タイヤの高さｒを測定してもよい。また、タイヤ高センサ５６は、必ずしも、転輪２０ｂの回転軸に配置されていなくともよく、タイヤの高さｒの変動を検出できればよい。タイヤ高センサ５６は、車体側の変形量計測部５０へ無線通信により地盤１００に対する転輪２０ｂであるタイヤの高さｒに関する情報を送信する。なお、空気圧センサ５５及びタイヤ高センサ５６のいずれも、第１実施形態と同様に、ロータリーコネクタ５２を用いる形式のものでもよい。

地盤剛性算出部６０は、変形量計測部５０により計測された転輪２０ｂの変形量に含まれる空気圧及びタイヤの高さｒに基づいて、地盤１００の剛性を算出する。タイヤの空気圧に対するタイヤの基準半径ｒ０とタイヤの高さｒとの半径比（ｒ／ｒ_０）は、同じ硬さの路面では比例するとされている。タイヤの基準半径ｒ_０は、締固めが完了し、タイヤが地盤１００にめり込む量が０とみなせる地盤１００の上におけるタイヤの半径である。

図１１（Ａ）及び図１２に示すように、地盤１００が軟らかく、地盤１００の弾性係数が弾性係数Ｅ_１である場合は、地盤１００が柔らかく、転輪２０ｂであるタイヤの変形量が小さいため、タイヤの空気圧ｐが低くなる。また、転輪２０ｂであるタイヤが地盤１００に大きくめり込むため、タイヤの高さｒが低くなり、タイヤの基準半径ｒ_０とタイヤの高さｒとの半径比（ｒ／ｒ_０）は小さくなる。

図１１（Ｂ）及び図１２に示すように、転輪２０ａによる締固めにより地盤１００が硬くなり、地盤１００の弾性係数が弾性係数Ｅ_１から弾性係数Ｅ_２となり、弾性係数Ｅ_２から弾性係数Ｅ_３となった場合は、転輪２０ｂであるタイヤの変形量が大きくなるため、タイヤの空気圧ｐが増加する。また、転輪２０ｂであるタイヤの地盤１００にめり込む量が減少するため、タイヤの高さｒが高くなり、タイヤの基準半径ｒ_０とタイヤの高さｒとの半径比（ｒ／ｒ_０）が増加する。

図１１（Ｃ）及び図１２に示すように、転輪２０ａによる締固めが完了し、地盤１００の弾性係数が弾性係数Ｅ_ｔｇｔとなった場合は、転輪２０ｂであるタイヤの空気圧ｐがさらに増加し、転輪２０ｂであるタイヤの地盤１００にめり込む量が０となるため、タイヤの基準半径ｒ_０とタイヤの高さｒとの半径比（ｒ／ｒ_０）が１となる。

同じ硬さの地盤１００の上において、転輪２０ｂであるタイヤの空気圧ｐと、タイヤの基準半径ｒ_０とタイヤの高さｒとの半径比（ｒ／ｒ_０）とが図１２の実線の直線に示すような比例関係となる初期条件が同一のタイヤでは、様々な硬さの地盤１００の上において、上述した図１２の破線の曲線に示すような関係が一定となる。これは、上述した第１実施形態の金属製の転輪２０ａと同様に、Hertzの弾性接触理論から、硬い地盤１００ほど転輪２０ｂであるタイヤは変形しようとし、タイヤの変形に伴ってタイヤの空気圧が増加し、逆に、柔らかい地盤１００ほどタイヤは変形しなくなり、タイヤの空気圧ｐが減少するからである。

したがって、タイヤの空気圧ｐとタイヤの高さｒとを連続的に計測することにより、地盤１００の剛性が目標値に達したか否かを把握することができる。なお、転輪２０ｂであるタイヤの初期条件が同一のタイヤでは、タイヤの空気圧ｐと、タイヤの基準半径ｒ_０とタイヤの高さｒとの半径比（ｒ／ｒ_０）とが、図１２の破線の曲線上を推移し、タイヤの基準半径ｒ_０は既知量であるため、変形量計測部５０はタイヤの空気圧ｐ及びタイヤの高さｒのいずれか一方のみを計測し、地盤剛性算出部６０はタイヤの空気圧ｐ及びタイヤの高さｒのいずれか一方のみに基づいて地盤１００の剛性を算出することができる。

本実施形態では、変形量計測部５０により、変形量センサ５１ｅの空気圧センサ５５により測定された空気圧ｐ及び変形量センサ５１ｅのタイヤ高センサ５６により測定されたタイヤの高さｒの少なくともいずれかを含む情報として転輪２０ｂの変形量が計測され、地盤剛性算出部６０により、変形量計測部５０により計測された転輪２０ｂの変形量に含まれる空気圧ｐ及びタイヤの高さｒの少なくともいずれかに基づいて地盤１００の剛性が算出されるため、測定が容易なタイヤの空気圧ｐやタイヤの高さｒを測定することで地盤１００の剛性をより容易に算出することができる。

（第６実施形態）
以下、本発明の第６実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と重複する部分については説明を省略する。図１３に示すように、本実施形態の地盤締固め管理装置１０ｃでは、転輪２０ｂは、内部に空気を充填されたタイヤである。転輪２０ｂは、地盤１００に圧力を加えつつ回転することにより、地盤１００を締固める転圧輪である。つまり、地盤締固め管理装置１０ｃは、タイヤローラである締固め機械として構成されている。転輪２０ｂにおける変形量センサ５１ｅ等の構成は、上記第５実施形態と同様である。

本実施形態によれば、転輪２０ｂは、地盤１００に圧力を加えつつ回転することにより、地盤１００を締固めるタイヤローラの転圧輪であるため、転輪２０ｂにより地盤１００を締固めつつ地盤１００の剛性を算出することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。例えば、上述した実施形態では、転輪２０ａ，２０ｂは地盤１００に圧力を加えつつ回転することにより、地盤１００を締固める転圧輪であったが、必ずしも、転輪２０ａ，２０ｂは転圧輪でなくともよい。例えば、地盤締固め管理装置１０ａ，１０ｂは、締固め機械ではなく、動力又は人力により地盤１００の上を移動可能な車両として構成されてもよい。

また、地盤締固め管理装置１０ａ，１０ｂは、必ずしも自走により地盤１００の上を走行する締固め機械でなくともよく、例えば、牽引式の締固め機械として構成されていてもよい。

さらに、上記実施形態では、転輪２０ａの変形量は、転輪２０ａの内周面２３又は外周面２２の歪み、及び転輪２０ａの径の変化量として計測され、転輪２０ｂの変形量は、転輪２０ｂであるタイヤの空気圧ｐ及びタイヤの高さｒとして計測されたが、転輪２０ａ，２０ｂの変形量は、例えば、転輪２０ａ，２０ｂの外周面２２の曲率等の形状の変化量として計測されてもよい。

１０ａ，１０ｂ，１０ｃ…地盤締固め管理装置、２０ａ，２０ｂ…転輪、２１…フート、２２…外周面、２３…内周面、２４ａ…第１部位、２４ｂ…第２部位、３０…駆動輪、４０…車体、５０…変形量計測部、５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄ，５１ｅ…変形量センサ、５２…ロータリーコネクタ、５３…無線送信機、５４ａ…第１接触部、５４ｂ…第２接触部、５５…空気圧センサ、５６…タイヤ高センサ、６０…地盤剛性算出部、７０…運転者席、８０…表示部、８１ａ，８１ｂ…表示画面、８２…締固め完了領域、８３…締固め未了領域、８４ａ，８４ｂ…自車両アイコン、９０…位置検出部、１００…地盤、Ｐ…荷重、Ａ，Ｂ…物体、Ｒ_Ａ，Ｒ_Ｂ…半径、ｒ…高さ、ｒ０…基準半径。

Claims (15)

1. 地盤に接しつつ前記地盤の上を回転しながら移動する転輪と、
   前記転輪の変形量を計測する変形量計測部と、
   前記変形量計測部により計測された前記転輪の前記変形量に基づいて、前記地盤の剛性を算出する地盤剛性算出部と、
   を備え、
   前記転輪は、前記地盤に圧力を加えつつ回転することにより、前記地盤を締固める転圧輪である、地盤締固め管理装置。
2. 地盤に接しつつ前記地盤の上を回転しながら移動する転輪と、
   前記転輪の変形量を計測する変形量計測部と、
   前記変形量計測部により計測された前記転輪の前記変形量から求めた前記地盤と前記転輪との接触面の大きさと、前記転輪に加えられた前記地盤への荷重と、仮定した前記地盤のポアソン比と、前記地盤及び前記転輪のそれぞれの変形により前記地盤と前記転輪とが接近する距離とから求められる前記地盤の弾性係数に基づいて、前記地盤の剛性を算出する地盤剛性算出部と、
   を備えた地盤締固め管理装置。
3. 前記転輪は、中空であり、
   前記変形量計測部は、前記転輪の内部に配置され、前記転輪の内周面に接することにより前記転輪の前記変形量を計測する変形量センサを有する、請求項１又は２に記載の地盤締固め管理装置。
4. 前記変形量センサは、前記転輪の前記内周面の第１部位に接する第１接触部と、前記転輪の前記内周面の前記第１部位とは異なる第２部位に接する第２接触部とを含み、前記第１接触部と前記第２接触部との間の長さの伸縮量及び前記第１接触部と前記第２接触部との間に生じた歪みの少なくともいずれかを計測することにより前記転輪の前記変形量を計測する、請求項３に記載の地盤締固め管理装置。
5. 前記転輪は、中空であり、
   前記変形量計測部は、前記転輪の内部に配置され、前記転輪の内周面に電波、光及び音波のいずれかを発することにより前記転輪の前記変形量を計測する変形量センサを有する、請求項１又は２に記載の地盤締固め管理装置。
6. 前記転輪は、中空であり、
   前記変形量計測部は、前記転輪の内周面に配置された光ファイバを伝搬する光の波長の変化により前記転輪の前記変形量を計測する変形量センサを有する、請求項１又は２に記載の地盤締固め管理装置。
7. 前記転輪は、前記地盤に圧力を加えつつ回転することにより、前記地盤を締固める転圧輪である、請求項３〜６のいずれか１項に記載の地盤締固め管理装置。
8. 前記転輪は、前記転輪の前記地盤に接する外周面から突出した複数のフートを有するタンピング付き転圧輪である、請求項７に記載の地盤締固め管理装置。
9. 前記転輪は、内部に空気を充填されたタイヤであり、
   前記変形量計測部は、前記タイヤの内部に充填された空気の空気圧を測定する空気圧センサ及び前記地盤に対する前記タイヤの高さを測定するタイヤ高センサの少なくともいずれかを含む変形量センサを有し、前記空気圧センサにより測定された前記空気圧及び前記タイヤ高センサにより測定された前記タイヤの高さの少なくともいずれかを含む情報として前記転輪の前記変形量を計測し、
   前記地盤剛性算出部は、前記変形量計測部により計測された前記転輪の前記変形量に含まれる前記空気圧及び前記タイヤの高さの少なくともいずれかに基づいて、前記地盤の剛性を算出する、請求項２に記載の地盤締固め管理装置。
10. 前記転輪は、前記地盤に圧力を加えつつ回転することにより、前記地盤を締固める転圧輪である、請求項９に記載の地盤締固め管理装置。
11. 前記変形量計測部は、回転する前記転輪に配置された前記変形量センサから出力された信号を前記転輪の外部に伝搬するロータリーコネクタを有し、前記ロータリーコネクタを介して前記変形量センサから出力された信号を前記転輪の外部で受信することにより、前記転輪の変形量を計測する、請求項３〜１０のいずれか１項に記載の地盤締固め管理装置。
12. 前記変形量計測部は、回転する前記転輪に配置された前記変形量センサから出力された信号を前記転輪の外部に無線通信により伝搬する無線送信機を有し、前記無線送信機を介して前記変形量センサから出力された信号を前記転輪の外部で受信することにより、前記転輪の変形量を計測する、請求項３〜１０のいずれか１項に記載の地盤締固め管理装置。
13. 前記転輪が接した前記地盤の二次元空間及び三次元空間の少なくともいずれかの位置を検出する位置検出部と、
    前記位置検出部により検出された前記位置ごとに、前記地盤剛性算出部により算出された前記地盤の剛性を表示する表示部をさらに備えた、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の地盤締固め管理装置。
14. 地盤締固め管理装置の変形量計測部により、地盤に接しつつ前記地盤の上を回転しながら移動し、前記地盤に圧力を加えつつ回転することにより、前記地盤を締固める転圧輪である転輪の変形量を計測する工程と、
    前記地盤締固め管理装置の地盤剛性算出部により、前記転輪の変形量を計測する工程により計測された前記転輪の前記変形量に基づいて、前記地盤の剛性を算出する工程と、
    を備えた地盤締固め管理方法。
15. 地盤締固め管理装置の変形量計測部により、地盤に接しつつ前記地盤の上を回転しながら移動する転輪の変形量を計測する工程と、
    前記地盤締固め管理装置の地盤剛性算出部により、前記転輪の変形量を計測する工程により計測された前記転輪の前記変形量から求めた前記地盤と前記転輪との接触面の大きさと、前記転輪に加えられた前記地盤への荷重と、仮定した地盤のポアソン比と、前記地盤及び前記転輪のそれぞれの変形により前記地盤と前記転輪とが接近する距離とから求められる前記地盤の弾性係数に基づいて、前記地盤の剛性を算出する工程と、
    を備えた地盤締固め管理方法。

Images