JP6728063B2 - 解剖構造における手術器具の侵入点を位置決めし、当該解剖構造内の手術器具の軌跡を特定するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 - Google Patents
解剖構造における手術器具の侵入点を位置決めし、当該解剖構造内の手術器具の軌跡を特定するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6728063B2 JP6728063B2 JP2016567166A JP2016567166A JP6728063B2 JP 6728063 B2 JP6728063 B2 JP 6728063B2 JP 2016567166 A JP2016567166 A JP 2016567166A JP 2016567166 A JP2016567166 A JP 2016567166A JP 6728063 B2 JP6728063 B2 JP 6728063B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- anatomical structure
- surgical instrument
- medical system
- ultrasonic
- electrode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 title claims description 144
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 64
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 claims description 36
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 29
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 25
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims description 23
- 239000012777 electrically insulating material Substances 0.000 claims description 16
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 10
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims description 3
- 108091007551 scavenger receptor class L Proteins 0.000 claims 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 17
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 17
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 5
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 3
- 210000000278 spinal cord Anatomy 0.000 description 3
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 239000004696 Poly ether ether ketone Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- JUPQTSLXMOCDHR-UHFFFAOYSA-N benzene-1,4-diol;bis(4-fluorophenyl)methanone Chemical compound OC1=CC=C(O)C=C1.C1=CC(F)=CC=C1C(=O)C1=CC=C(F)C=C1 JUPQTSLXMOCDHR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001054 cortical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 210000001640 nerve ending Anatomy 0.000 description 1
- 210000000653 nervous system Anatomy 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002559 palpation Methods 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 229920002530 polyetherether ketone Polymers 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 210000005166 vasculature Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0875—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of bone
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
Description
−複数の部位で、異なる音響インピーダンスの異なる解剖構造の間の不均質性および境界面に関する超音波信号の部分の反射に対応する反射信号を受信するように構成された測定装置と、
−当該異なる解剖構造を特徴付けるための、当該測定装置に接続された処理装置と
を備える。
−対向する近位端および遠位端の間の中心軸に沿って延伸し外部面を有する胴体と、
−当該第1の解剖構造の外部面の少なくとも1つの部位において、
当該胴体の遠位端から、当該第1の解剖構造内を伝播し当該第1の解剖構造および第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波位置信号を送出し、
時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形態である、当該超音波位置信号の一部の反射に対応する少なくとも1つの反射位置信号を受信する
ように構成された位置測定装置と、
−当該位置測定装置に接続された位置処理装置と、
を備えた工具を備え、
当該位置処理装置は、
各部位で、当該反射位置信号の当該エコーの各々を定義された位置閾値と比較するステップと、
当該第1の解剖構造および第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット位置エコーが分析時間ウィンドウ内で特定されなかった場合に情報信号を送出するステップであって、当該ターゲット位置エコーは当該位置閾値を超過する振幅を有する、ステップと
を行うように構成される。
−当該第1の解剖構造と接するように当該胴体の外部面上の当該胴体の遠位端に配置された第1の接触面を有する少なくとも1つの第1の電極と、
−当該第1の接触面から離れた距離にある当該第1の解剖構造と接するように当該胴体の外部面上の当該胴体の遠位端に配置された第2の接触面を有する少なくとも1つの第2の電極と、
−当該第1の電極および第2の電極の間に挟置された電気的絶縁材料層と、
−当該第1の接触面および第2の接触面の間で電流を流すための当該第1の解剖構造の容量を表す電気的特性を連続的かつリアルタイムに測定するように構成された電気測定装置と、
を備えてもよく、
当該電気的絶縁材料層は送信部を形成し、送受信面は当該第1の接触面および第2の接触面の間に配置される。
−当該第2の解剖構造の外部面の参照領域の複数の部位で、
当該胴体部分内を伝播し記第1の解剖構造および第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波参照信号を送出するステップと、
当該超音波参照信号の一部の反射に対応する少なくとも1つの反射参照信号を受信するステップであって、当該反射参照信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形態である、ステップと、
を行うように構成されたビュー測定装置と、
−当該ビュー測定装置に接続され、各部位で、
当該反射参照信号において、当該第1の解剖構造と参照領域の隣の第2の解剖構造との間の境界面に対応するターゲット・ビュー・エコーを検出するステップであって、当該ターゲット・ビュー・エコーは決定された参照閾値を超過する振幅を有する、ステップと、
当該超音波参照信号の送出および当該ターゲット・ビュー・エコーの検出の間の飛行時間を測定するステップと、
当該測定された飛行時間に基づいて、当該境界面が配置される深度を決定するステップと、
を行うように構成された、ビュー処理装置と、
を備えてもよく、
当該参照領域の隣にある当該第1の解剖構造の外部面の部分を、当該複数の部位に対して決定された当該深度に基づいて表すように構成される。
−各部位に参照システム内の座標を割り当てるステップと、
−各部位で、当該参照システム内の境界点を、当該部位の座標と当該決定された深度に基づいて定義するステップと、
−当該参照システムにおいて、当該参照領域の隣にある第1の解剖構造の外部面の当該部分を、当該定義された境界点に基づいて表現するステップと、
を行うように構成されてもよい。
−反射参照信号において、当該手術器具の外部面に対応する機器エコーを検出するステップであって、当該機器エコーは定義された機器閾値を超える振幅を有する、ステップと、
−当該超音波参照信号の送出と当該機器エコーの検出の間の飛行時間を測定するステップと、
−当該挿入端近傍の当該手術器具の外部面の少なくとも一部を、第1の解剖構造の外部面に、当該測定された飛行時間に基づいて表現するステップと、
を行うように構成されてもよい。
−当該第1の解剖構造の外部面の少なくとも1つの部位において、当該胴体の遠位端から、当該第1の解剖構造内を伝播し当該第1の解剖構造および第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された超音波位置信号を送出し、当該超音波位置信号の一部の反射に対応する少なくとも1つの反射位置信号を受信するステップであって、当該反射位置信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形態である、ステップと、
−各部位で、当該反射位置信号の当該エコーの各々を定義された位置閾値と比較するステップと、
−当該第1の解剖構造および第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット位置エコーが分析時間ウィンドウ内で特定されなかった場合に情報信号を送出するステップであって、当該ターゲット位置エコーは当該位置閾値を超過する振幅を有するステップとを含む。
−第2の解剖構造の外部面の参照領域の複数の部位で、当該人体部分内を伝播し、第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波参照信号を送出し、当該超音波参照信号の部分の反射に対応する少なくとも1つの反射参照信号を受信するステップであって、当該反射参照信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形である、ステップと、
−各部位で、当該反射参照信号において、当該参照領域の隣にある第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット・ビュー・エコーを検出し、当該超音波参照信号の送出と当該ターゲット・ビュー・エコーの検出の間の飛行時間を測定し、当該境界面が配置される深度を、当該測定された飛行時間に基づいて決定するステップであって、当該ターゲット・ビュー・エコーは定義された参照閾値を超過する振幅を有する、ステップと、
−当該参照領域の隣にある第1の解剖構造の外部面の部分を、当該複数の部位に対して決定された深度に基づいて表現するステップと、
を含む。
−当該反射参照信号において、当該手術器具の外部面に対応する機器エコーを検出するステップであって、当該機器エコーは定義された機器閾値を超える振幅を有する、ステップと、
−当該超音波参照信号の送出と当該機器エコーの検出の間の飛行時間を測定するステップと、
−当該挿入端近傍の当該手術器具の外部面の少なくとも一部を、第1の解剖構造の外部面で、当該測定された飛行時間に基づいて表現するステップと、
を含んでもよい。
−各超音波USVを送信し、
−各反射参照信号SRVを受信する
ことを可能とする。
−各超音波USLを送信し、
−各反射位置信号SRLを受信する
ことができる。
Claims (11)
- 患者の人体部分の第1の解剖構造(3)への手術器具の侵入点(10)を位置決めし、前記第1の解剖構造(3)内の前記手術器具(10)の経路を特定するための医療システム(1)であって、前記人体部分は前記第1の解剖構造(3)をカバーする部分を有する第2の解剖構造(5、8)をさらに含み、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)はそれぞれ少なくとも1つの境界面(7、9)を定義する接触面を有し、前記第1の解剖構造(3)は外部面(4)を有し、前記第2の解剖構造(5)は前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)と接する内部面、および前記第1の解剖構造(3)に対向する外部面(6)を有し、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)はそれぞれ第1の音響インピーダンスおよび第2の音響インピーダンスを有し、前記第1の音響インピーダンスは前記第2の音響インピーダンスより大きく、前記医療システム(1)は、
−対向する近位端(13)と遠位端(14)の間で中心軸(A)に沿って延伸し外部面(12)を有する胴体(11)と、
−前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)の少なくとも1つの部位において、
前記胴体(11)の前記遠位端(14)から、前記第1の解剖構造(3)内を伝播し、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)の間の前記境界面(7、9)で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波位置信号(USL)を送出するステップと、
前記超音波位置信号(USL)の一部の反射に対応する少なくとも1つの反射位置信号(SRL)を受信するステップであって、前記反射位置信号(SRL)は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形態である、ステップと、
を行うように構成された位置測定装置(50)と、
−前記位置測定装置(50)に接続された位置処理装置(55)と、
を備えた工具(10)を備え、
前記医療システムは、前記位置処理装置が
各部位で、前記反射位置信号(SRL)の前記エコーの各々を定義された位置閾値(SL)と比較するステップと、
前記第1の解剖構造(3)と前記第2の解剖構造(5、8)の間の前記境界面(7、9)に対応するターゲット位置エコー(EL)が分析時間ウィンドウ(F)内に特定されなかった場合、情報信号を送出するステップであって、前記ターゲット位置エコー(EL)は前記位置閾値(SL)を超過する振幅を有し、前記情報信号は、前記分析時間ウィンドウ(F)内に前記ターゲット位置エコー(EL)が存在しないことに関する情報を提供するように適応されている、ステップと、
を行うように構成されることを特徴とする、
医療システム(1)。 - 前記分析時間ウィンドウ(F)は、前記超音波位置信号(USL)の送出または第1のターゲット位置エコー(EL)の検出のような開始点、および、特に1μsおよび100μsの間に含まれる期間により定義される、請求項1に記載の医療システム(1)。
- 前記侵入点を位置決めし前記第1の解剖構造の役割を果たす骨構造(3)内の前記手術器具(10)の経路を特定するために、前記胴体部分はさらに前記第2の解剖構造の役割を果たす軟組織構造(5)を備え、前記位置測定装置(50)は100kHzおよび10MHzの間の周波数の超音波を送出するように構成される、請求項1または2に記載の医療システム(1)。
- 前記位置測定装置(50)は前記胴体(11、11’)に配置された少なくとも1つの超音波トランスデューサ(51、51’、51’’)を備え、前記胴体(11、11’)は、前記超音波トランスデューサ(51、51’、51’’)と接し、前記超音波位置信号(USL)を送出し前記反射位置信号(SRL)を受信するように構成された送受信面(15a、51a’、51a’’)を有し、前記送受信面(15a、51a’、51a’’)は前記胴体(11、11’)の前記外部面(12、12’)上の前記胴体(11、11’)の前記遠位端(14、14’)に配置される、請求項1乃至3の何れか1項に記載の医療システム(1)。
- 前記超音波トランスデューサ(51)は前記胴体(11)の前記遠位端(14)から離れた距離に配置され、前記胴体は、前記超音波位置信号(USL)および前記反射位置信号(SRL)を送信するように構成された送信部を有し、前記送信部は、前記超音波トランスデューサ(51)と接し前記送受信面(15a)を提供するように構成される、請求項4に記載の医療システム(1)。
- 前記工具(10)は、
−前記第1の解剖構造(3)と接するように前記胴体(11)の前記外部面(12)上の前記胴体(11)の前記遠位端(14)に配置された第1の接触面(16a)を有する少なくとも1つの第1の電極(16)と、
−前記第1の接触面(16a)から離れた距離で前記第1の解剖構造(3)と接するように前記胴体(11)の前記外部面(12)上の前記胴体(11)の前記遠位端(14)に配置された第2の接触面(17a)を有する少なくとも1つの第2の電極(17)と、
−前記第1の(16)および第2の(17)電極の間で挟置された電気的絶縁材料層(15)と、
−前記第1の接触面(16a)および第2の接触面(17a)の間で電流を流すための前記第1の解剖構造(3)の容量を表す電気的特性を連続的かつリアルタイムに測定するように構成された電気測定装置(23)と、
をさらに備え、
前記電気的絶縁材料層(15)は前記送信部を形成し、前記送受信面(15a)は前記第1の接触面(16a)および第2の接触面(17a)の間で配置される、
請求項5に記載の医療システム(1)。 - 前記第1の電極(16)は円筒形であり前記中心軸(A)に沿って延伸し、前記第2の電極(17)は環状であり前記第1の電極(16)の周りの前記中心軸(A)に沿って延伸し、前記電気的絶縁材料層(15)は環状であり、前記第1の電極(16)の周りかつ前記第2の電極(17)の内部で前記中心軸(A)に沿って延伸する、請求項6に記載の医療システム(1)。
- 前記胴体(11’)は内部部材(11a’)と前記内部部材(11a’)を受けるように構成された外部部材(11b’)とを備え、前記胴体(11’)は、前記内部部材(11a’)が前記外部部材(11b’)の内部にある組立状態と、前記内部部材(11a’)および外部部材(11b’)が互いから分離している取外し状態とを有し、前記超音波トランスデューサ(51a’、51a’’)は前記内部部材(11a’)および外部部材(11b’)のうち少なくとも1つに搭載される、請求項4乃至7の何れか1項に記載の医療システム(1)。
- 前記工具(10)はユーザの手により握られ前記胴体(11)から延伸するように構成されたハンドル(20)をさらに備え、前記ハンドル(20)は、前記位置測定装置(50)および前記位置処理装置(55)のうち少なくとも1つの装置の少なくとも一部を受けるように構成された筐体(21)を備える、請求項1乃至8の何れか1項に記載の医療システム(1)。
- 請求項1乃至9の何れか1項に記載の医療システム(1)と、患者の胴体部分の骨構造のような第1の解剖構造(3)を伝播するように構成された手術器具(10)とを備える組立品。
- 前記工具(10)の前記胴体(11)は前記第1の解剖構造(3)を伝播するように構成され、前記工具(10)は前記手術器具を形成する、請求項10に記載の組立品。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1400305A FR3017043B1 (fr) | 2014-02-03 | 2014-02-03 | Systeme medical et procede pour localiser un point d'entree et identifier une trajectoire d'un instrument chirurgical dans une structure anatomique |
FR1400305 | 2014-02-03 | ||
PCT/FR2015/050241 WO2015114282A1 (fr) | 2014-02-03 | 2015-02-03 | Système médical et procédé pour localiser un point d'entrée d'un instrument chirurgical dans une structure anatomique et pour identifier une trajectoire de l'instrument chirurgical dans la structure anatomique, et ensemble comprenant un tel système médical et un instrument chirurgical |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017505694A JP2017505694A (ja) | 2017-02-23 |
JP6728063B2 true JP6728063B2 (ja) | 2020-07-22 |
Family
ID=51205435
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016567166A Active JP6728063B2 (ja) | 2014-02-03 | 2015-02-03 | 解剖構造における手術器具の侵入点を位置決めし、当該解剖構造内の手術器具の軌跡を特定するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20240016471A1 (ja) |
JP (1) | JP6728063B2 (ja) |
CN (1) | CN106028949B (ja) |
FR (1) | FR3017043B1 (ja) |
WO (1) | WO2015114282A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3072559B1 (fr) * | 2017-10-24 | 2023-03-24 | Spineguard | Systeme medical comprenant un bras robotise et un dispositif medical destine a penetrer dans une structure anatomique |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4926870A (en) * | 1988-08-30 | 1990-05-22 | Osteo-Technology, Inc. | Method and apparatus for ultrasonic analysis of bone strength in vivo |
JP3662851B2 (ja) * | 1999-05-07 | 2005-06-22 | アエスクラップ アクチェンゲゼルシャフト ウント コンパニー コマンディトゲゼルシャフト | 回転外科用工具 |
US6579244B2 (en) * | 2001-10-24 | 2003-06-17 | Cutting Edge Surgical, Inc. | Intraosteal ultrasound during surgical implantation |
FR2835732B1 (fr) * | 2002-02-11 | 2004-11-12 | Spinevision | Dispositif permettant le suivi de la penetration d'un moyen de penetration dans des elements anatomiques |
JP2003275209A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-09-30 | Micro Sonic Kk | 超音波による生体内の骨の画像表示装置とその画像表示方法 |
FR2865922B1 (fr) * | 2004-02-11 | 2006-06-09 | Spinevision | Dispositif pour le suivi de la penetration d'un instrument dans une structure anatomique |
WO2006036584A1 (en) * | 2004-09-15 | 2006-04-06 | Paul Andrew Glazer | Hand held integrated pedicle screw placement device |
JP2008036248A (ja) * | 2006-08-09 | 2008-02-21 | Kobe Univ | 椎弓根プローブのナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法 |
DE102007048595B3 (de) * | 2007-10-10 | 2009-02-26 | Ruwisch, Dietmar, Dr. | Vorrichtung zur Bestimmung des Verankerungszustandes einer implantierten Endoprothese |
US8679019B2 (en) * | 2007-12-03 | 2014-03-25 | Bone Index Finland Oy | Method for measuring of thicknesses of materials using an ultrasound technique |
EP2462873B1 (en) * | 2009-08-05 | 2017-06-14 | Teijin Pharma Limited | Ultrasonic detection device having function of confirming application position, and method therefor |
FR2967341B1 (fr) * | 2010-11-16 | 2021-05-21 | Spineguard | Systeme de determination de la qualite d'une structure osseuse d'un sujet et systeme de consolidation d'une structure osseuse d'un sujet comprenant un tel systeme de determination |
US10368834B2 (en) * | 2011-04-26 | 2019-08-06 | University Of Virginia Patent Foundation | Bone surface image reconstruction using ultrasound |
CN104114104B (zh) * | 2011-12-08 | 2016-12-07 | 华盛顿大学商业中心 | 超声探针 |
-
2014
- 2014-02-03 FR FR1400305A patent/FR3017043B1/fr active Active
-
2015
- 2015-02-03 JP JP2016567166A patent/JP6728063B2/ja active Active
- 2015-02-03 WO PCT/FR2015/050241 patent/WO2015114282A1/fr active Application Filing
- 2015-02-03 US US15/115,988 patent/US20240016471A1/en active Pending
- 2015-02-03 CN CN201580007749.1A patent/CN106028949B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
FR3017043A1 (fr) | 2015-08-07 |
FR3017043B1 (fr) | 2017-10-13 |
CN106028949B (zh) | 2020-07-24 |
WO2015114282A1 (fr) | 2015-08-06 |
US20240016471A1 (en) | 2024-01-18 |
JP2017505694A (ja) | 2017-02-23 |
CN106028949A (zh) | 2016-10-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8092457B2 (en) | Drilling device and drilling procedures for surgical purposes | |
RU2313299C2 (ru) | Устройство контроля за прохождением в анатомические элементы | |
US6849047B2 (en) | Intraosteal ultrasound during surgical implantation | |
US20080228231A1 (en) | Acoustic Back-Scattering Sensing Screw for Preventing Spine Surgery Complications | |
US8715292B2 (en) | Hand held integrated pedicle screw placement device | |
AU2018231030B2 (en) | Electrical impedance sensing dental drill system configured to detect cancellous-cortical bone and bone-soft tissue boundaries | |
JPH0852115A (ja) | 器具適用における位置づけとガイドを行う方法および装置 | |
US11291381B2 (en) | Medical system | |
US10624572B2 (en) | Devices that monitor penetration of an instrument in an anatomical structure | |
JP6486389B2 (ja) | 解剖構造における手術器具の侵入点を参照するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 | |
JP6728063B2 (ja) | 解剖構造における手術器具の侵入点を位置決めし、当該解剖構造内の手術器具の軌跡を特定するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 | |
KR101586977B1 (ko) | 척추경 관통 시술의 안전을 위한 초음파를 이용한 척추경 시야 유도 기구 | |
Rosenberg et al. | Intraosseous monitoring and guiding by ultrasound: a feasibility study | |
WO2008089429A2 (en) | Acoustic back-scattering sensing screw for preventing spine surgery complications | |
Hassan et al. | A Study of Bone Thickness Measurement by Using Infrared Sensor for Pedicle Screw Insertion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181029 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190701 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20191001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191021 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200203 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200428 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200601 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200701 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6728063 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |