JP6486389B2 - 解剖構造における手術器具の侵入点を参照するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 - Google Patents
解剖構造における手術器具の侵入点を参照するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6486389B2 JP6486389B2 JP2016567165A JP2016567165A JP6486389B2 JP 6486389 B2 JP6486389 B2 JP 6486389B2 JP 2016567165 A JP2016567165 A JP 2016567165A JP 2016567165 A JP2016567165 A JP 2016567165A JP 6486389 B2 JP6486389 B2 JP 6486389B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- anatomical structure
- reference signal
- surgical instrument
- external surface
- ultrasonic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 title claims description 164
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 69
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 claims description 37
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 31
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 28
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 23
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 claims description 22
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 19
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 19
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 claims 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 20
- 239000012777 electrically insulating material Substances 0.000 description 12
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 11
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 5
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 210000000278 spinal cord Anatomy 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 2
- 230000004313 glare Effects 0.000 description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 2
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 2
- 238000009877 rendering Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 2
- 238000012285 ultrasound imaging Methods 0.000 description 2
- 239000004696 Poly ether ether ketone Substances 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- JUPQTSLXMOCDHR-UHFFFAOYSA-N benzene-1,4-diol;bis(4-fluorophenyl)methanone Chemical compound OC1=CC=C(O)C=C1.C1=CC(F)=CC=C1C(=O)C1=CC=C(F)C=C1 JUPQTSLXMOCDHR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000001054 cortical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 238000012631 diagnostic technique Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 1
- 210000001640 nerve ending Anatomy 0.000 description 1
- 210000000653 nervous system Anatomy 0.000 description 1
- 230000000399 orthopedic effect Effects 0.000 description 1
- 238000002559 palpation Methods 0.000 description 1
- 229920002530 polyetherether ketone Polymers 0.000 description 1
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 210000000115 thoracic cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 210000005166 vasculature Anatomy 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
- A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1662—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body
- A61B17/1671—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans for particular parts of the body for the spine
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
- A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
- A61B8/0875—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings for diagnosis of bone
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/378—Surgical systems with images on a monitor during operation using ultrasound
Description
−複数の部位で、異なる音響インピーダンスの異なる解剖構造の間の不均質性および境界面に関する超音波信号の部分の反射に対応する反射信号を受信するように構成された測定装置と、
−当該不均質性と当該異なる解剖構造を表現するための、当該測定装置に接続された処理装置と
を備える。
−第2の解剖構造の外部面の参照領域の複数の部位において、
当該人体部分内を伝播し、第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波参照信号を送出するステップと、
当該超音波参照信号の部分の反射に対応する少なくとも1つの反射参照信号を受信するステップであって、当該反射参照信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形である、ステップと、
を行うように構成されたビュー測定装置と、
−当該ビュー測定装置に接続されたビュー処理装置と、
を備え、
当該ビュー処理装置は、各部位で、
当該参照領域の隣にある第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット・ビュー・エコーを当該反射参照信号において検出するステップであって、当該ターゲット・ビュー・エコーは定義された参照閾値を超える振幅を有する、ステップと、
当該超音波参照信号の送出と当該ターゲット・ビュー・エコーの検出の間の飛行時間を測定するステップと、
当該測定された飛行時間に基づいて、当該境界面が配置される深度を決定するステップと、
を行うように構成され、
当該複数の部位に対して決定された深度に基づいて、当該参照領域の隣にある第1の解剖構造の外部面の部分を表現するように構成される。
−各部位に参照システム内の座標を割り当てるステップと、
−各部位で、当該参照システム内の境界点を、当該部位の座標と当該決定された深度に基づいて定義するステップと、
−当該参照システムにおいて、当該参照領域の隣にある第1の解剖構造の外部面の当該部分を、当該定義された境界点に基づいて表現するステップと、
を行うように構成されてもよい。
−反射参照信号において、当該手術器具の外部面に対応する機器エコーを検出するステップであって、当該機器エコーは定義された機器閾値を超える振幅を有する、ステップと、
−当該超音波参照信号の送出と当該機器エコーの検出の間の飛行時間を測定するステップと、
−当該挿入端近傍の当該手術器具の外部面の少なくとも一部を、第1の解剖構造の外部面に、当該測定された飛行時間に基づいて表現するステップと、
を行うように構成されてもよい。
−対向する近位端と遠位端の間の中心軸に沿って延伸し、外部面を有する胴体と、
−第1の解剖構造の外部面の少なくとも1つの部位において、
第1の解剖構造内で伝播し第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された当該胴体の少なくとも1つの超音波位置信号の遠位端から送出するステップと、
当該超音波位置信号の部分の反射に対応する少なくとも1つの反射位置信号を受信するステップであって、当該反射位置信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形である、ステップと、
を行うように構成された、位置測定装置と、
−当該位置測定装置に接続され、
各部位で、当該反射位置信号のエコーの各々を定義された位置閾値と比較するステップと、
第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット位置エコーが分析時間ウィンドウ内に特定されなかった場合、情報信号を送出するステップであって、当該ターゲット位置エコーは当該位置閾値を超える振幅を有する、ステップと、
を行うように構成された、位置処理装置と、
を備えた工具を備えてもよい。
−第1の解剖構造と接するように胴体の外部面上の当該胴体の遠位端に配置された第1の接触面を有する、少なくとも1つの第1の電極と、
−第1の接触面から離れた距離にある第1の解剖構造と接するように当該胴体の外部面上の当該胴体の遠位端に配置された第2の接触面を有する、少なくとも1つの第2の電極と、
−第1の電極と第2の電極の間に挟置された電気的絶縁材料層と、
−第1の接触面と第2の接触面の間で電流を流すための第1の解剖構造の容量を表す電気的特性を連続的かつリアルタイムに測定するように構成された電気測定装置と、
を備えてもよく、当該電気的絶縁材料層は送信部を形成し、当該送受信面は第1の接触面と第2の接触面の間に配置される。
−第2の解剖構造の外部面の参照領域の複数の部位で、当該人体部分内を伝播し、第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波参照信号を送出し、当該超音波参照信号の部分の反射に対応する少なくとも1つの反射参照信号を受信するステップであって、当該反射参照信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形である、ステップと、
−各部位で、当該反射参照信号において、当該参照領域の隣にある第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット・ビュー・エコーを検出し、当該超音波参照信号の送出と当該ターゲット・ビュー・エコーの検出の間の飛行時間を測定し、当該境界面が配置される深度を、当該測定された飛行時間に基づいて決定するステップであって、当該ターゲット・ビュー・エコーは定義された参照閾値を超過する振幅を有する、ステップと、
−当該参照領域の隣にある第1の解剖構造の外部面の部分を、当該複数の部位に対して決定された深度に基づいて表現するステップと、
を含む。
−当該反射参照信号において、当該手術器具の外部面に対応する機器エコーを検出するステップであって、当該機器エコーは定義された機器閾値を超える振幅を有する、ステップと、
−当該超音波参照信号の送出と当該機器エコーの検出の間の飛行時間を測定するステップと、
−当該挿入端近傍の当該手術器具の外部面の少なくとも一部を、第1の解剖構造の外部面で、当該測定された飛行時間に基づいて表現するステップと、
を含んでもよい。
−第1の解剖構造の外部面の少なくとも1つの部位において、当該胴体の遠位端から、第1の解剖構造内で伝播し第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面で少なくとも部分的に反射されるように構成された超音波位置信号を送出し、当該超音波位置信号の部分の反射に対応する少なくとも1つの反射位置信号を受信するステップであって、当該反射位置信号は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形である、ステップと、
−各部位で、当該反射位置信号のエコーの各々を定義された位置閾値と比較するステップと、
−第1の解剖構造と第2の解剖構造の間の境界面に対応するターゲット位置エコーが分析時間ウィンドウ内に特定されなかった場合に情報信号を送出するステップであって、当該ターゲット位置エコーは当該位置閾値を超える振幅を有する、ステップと、
を含んでもよい。
−各超音波USVを送信し、
−各反射参照信号SRVを受信する
ことを可能とする。
−各超音波USLを送信し、
−各反射位置信号SRLを受信する
ことができる。
Claims (10)
- 患者の人体部分の第1の解剖構造(3)への手術器具の侵入点(10)を参照し、前記第1の解剖構造(3)内の前記手術器具(10)の経路を特定するための医療システム(1)であって、前記人体部分は前記第1の解剖構造(3)をカバーする部分を有する第2の解剖構造(5、8)をさらに含み、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)はそれぞれ少なくとも1つの境界面(7、9)を定義する接触面を有し、前記第1の解剖構造(3)は外部面(4)を有し、前記第2の解剖構造(5)は前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)と接する内部面、および前記第1の解剖構造(3)に対向する外部面(6)を有し、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)はそれぞれ第1の音響インピーダンスおよび第2の音響インピーダンスを有し、前記第1の音響インピーダンスは前記第2の音響インピーダンスより大きく、前記手術器具は挿入端と外部面とを有し、前記医療システム(1)は、
−前記第2の解剖構造(5)の前記外部面(6)の参照領域の複数の部位において、
前記人体部分内を伝播し、前記第1の解剖構造(3)と第2の解剖構造(5)の間の前記境界面(7)で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波参照信号(USV)を送出し、
前記超音波参照信号(USV)の部分の前記反射に対応する少なくとも1つの反射参照信号(SRV)を受信する
ように構成されたビュー測定装置(30)であって、前記反射参照信号(SRV)は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形である、ビュー測定装置(30)と、
−前記ビュー測定装置(30)に接続されたビュー処理装置(40)と、
を備え、
前記ビュー処理装置は、各部位で
前記超音波参照信号が送出されたときにクロックを起動し、
前記反射参照信号において(SRV)、前記参照領域の隣の前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5)の間の前記境界面(7)に対応する1つのターゲット・ビュー・エコー(E V )が検出されたらすぐに前記クロックを停止し、前記ターゲット・ビュー・エコー(E V )は、定義された参照閾値(SV)を超過する振幅を有し、前記手術器具の前記外部面に対応する機器エコーは前記反射参照信号において検出され、前記機器エコーは定義された機器閾値を超える振幅を有し、
前記超音波参照信号(USV)の送出と前記ターゲット・ビュー・エコー(EV)の検出の間の飛行の境界面時間と、前記超音波参照信号の送出と前記機器エコーの検出の間の飛行の機器時間のうちの1つを測定し、
前記境界面(7)が配置される深度を、前記測定された飛行の境界面時間に基づいて決定する
ように構成され、
前記ビュー処理装置は、前記複数の部位に対して決定された前記深度に基づいて、前記参照領域の隣の前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)の部分と、前記測定された飛行の機器時間に基づいて、前記第1の解剖構造の前記外部面の前記挿入端の近傍の前記手術器具の前記外部面の少なくとも一部とを表現するように構成される、
医療システム(1)。 - 前記ビュー処理装置(40)は、
−各部位に参照システム内の座標を割り当て、
−各部位で、前記参照システム内の境界点を前記部位の前記座標と前記決定された深度とに基づいて定義し、
−前記参照システムにおいて前記参照領域の隣の前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)の前記部分を、前記定義された境界点に基づいて表現する
ように構成される、請求項1に記載の医療システム(1)。 - 前記ビュー処理装置(40)は、前記測定された飛行時間の各々を参照パラメータの値に関連付けるように構成されたプロセッサと、前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)を、各部位で測定された前記飛行時間に対応する前記参照パラメータの前記値を表示することによって表現するように構成された表示装置とを備える、請求項1または2に記載の医療システム(1)。
- 前記ビュー測定装置(30)は、支持(32)と前記支持(32)に配置された少なくとも1つの超音波トランスデューサ(31)とを備え、前記支持は、前記超音波トランスデューサと接し、前記超音波参照信号(USV)を送出し前記反射参照信号(SRV)を受信するように構成された送受信面(33)を有し、前記送受信面(33)は、前記第2の解剖構造(5)の前記外部面(6)と接するように配置される、請求項1乃至3の何れか1項に記載の医療システム(1)。
- 前記ビュー測定装置(30)は超音波トランスデューサ(31)のアレイを備え、前記支持(32)は、前記送受信面(33)と前記送受信面(33)に対向する外部面(34)との間で延伸する開口部(35)を備え、前記開口部(35)は前記手術器具(10)の部分の通過を可能とするように構成された、請求項4に記載の医療システム(1)。
- 前記第1の解剖構造の役割を果たす骨構造(3)への前記手術器具(10)の侵入点を参照するために、前記人体部分はさらに、前記第2の解剖構造の役割を果たす軟組織構造(5)を備え、前記ビュー測定装置(30)は、100kHzと10MHzの間の周波数の超音波を送出するように構成される、請求項1乃至5の何れか1項に記載の医療システム(1)。
- 前記機器閾値(Si)は前記参照閾値(SV)に等しい、請求項1乃至6の何れか1項に記載の医療システム(1)。
- 請求項1乃至7の何れか1項に記載の医療システム(1)と、骨構造のような、患者の人体部分の第1の解剖構造(3)を貫通するように構成された手術器具(10)とを備える、組立品。
- 患者の人体部分の第1の解剖構造(3)への手術器具(10)の侵入点を参照するための方法であって、前記人体部分は前記第1の解剖構造(3)をカバーする部分を有する第2の解剖構造(5、8)をさらに含み、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)はそれぞれ少なくとも1つの境界面(7、9)を定義する接触面を有し、前記第1の解剖構造(3)は外部面(4)を有し、前記第2の解剖構造(5)は前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)と接する内部面、および前記第1の解剖構造(3)に対向する外部面(6)を有し、前記第1の解剖構造(3)および第2の解剖構造(5、8)はそれぞれ第1の音響インピーダンスおよび第2の音響インピーダンスを有し、前記第1の音響インピーダンスは前記第2の音響インピーダンスより大きく、前記方法は、請求項1乃至7の何れか1項に記載の医療システム(1)を利用し、
−前記第2の解剖構造(5)の前記外部面(6)の参照領域の複数の部位で、前記人体部分内を伝播し、前記第1の解剖構造(3)と第2の解剖構造(5)の間の前記境界面(7)で少なくとも部分的に反射されるように構成された少なくとも1つの超音波参照信号(USV)を送出し、前記超音波参照信号が送出されたときにクロックを起動する、ステップと、
−前記超音波参照信号(USV)の部分の反射に対応する少なくとも1つの反射参照信号(SRV)を受信するステップであって、前記反射参照信号(SRV)は時間とともに変化する振幅の複数のエコーの形であり、前記参照領域の隣の前記第1の解剖構造(3)と第2の解剖構造(5)の間の前記境界面(7)に対応する1つのターゲット・ビュー・エコー(E V )が、前記反射参照信号において(SR V )検出されたらすぐに前記クロックを停止し、前記ターゲット・ビュー・エコー(E V )は、定義された参照閾値(S V )を超過する振幅と、前記測定された飛行の機器時間に基づいて、前記第1の解剖構造の前記外部面の前記挿入端の前記近傍の前記手術器具の前記外部面の少なくとも一部とを有する、ステップと、
−前記超音波参照信号(USV)の送出と前記ターゲット・ビュー・エコー(EV)の検出との間の飛行の境界面時間と、前記超音波参照信号の送出と前記機器エコーの検出の間の飛行の機器時間のうちの1つを測定する、ステップと、
−前記測定された飛行の境界面時間に基づいて、前記境界面(7)が配置される深度を決定するステップと、
−前記複数の部位に対して決定された前記深度に基づいて、前記参照領域の隣の前記第1の解剖構造(3)の前記外部面(4)の部分と、前記測定された飛行の機器時間に基づいて、前記第1の解剖構造の前記外部面の前記挿入端の前記近傍の前記手術器具の前記外部面の少なくとも一部とを表現するステップと、
を含む、方法。 - 前記第1の解剖構造は骨構造(3)であり、前記第2の解剖構造は軟組織構造(5)である、請求項9に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1400304 | 2014-02-03 | ||
FR1400304A FR3017042B1 (fr) | 2014-02-03 | 2014-02-03 | Systeme medical, et procede pour visualiser un point d'entree d'un instrument chirurgical, dans une structure anatomique, et ensemble comprenant un tel systeme medical et un instrument chirurgical |
PCT/FR2015/050240 WO2015114281A1 (fr) | 2014-02-03 | 2015-02-03 | Système médical et procédé pour visualiser un point d'entrée d'un instrument chirurgical dans une structure anatomique, et ensemble comprenant un tel système médical et un instrument chirurgical |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017504461A JP2017504461A (ja) | 2017-02-09 |
JP6486389B2 true JP6486389B2 (ja) | 2019-03-20 |
Family
ID=51205434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016567165A Active JP6486389B2 (ja) | 2014-02-03 | 2015-02-03 | 解剖構造における手術器具の侵入点を参照するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170007199A1 (ja) |
JP (1) | JP6486389B2 (ja) |
FR (1) | FR3017042B1 (ja) |
WO (1) | WO2015114281A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3072559B1 (fr) | 2017-10-24 | 2023-03-24 | Spineguard | Systeme medical comprenant un bras robotise et un dispositif medical destine a penetrer dans une structure anatomique |
US11344372B2 (en) | 2017-10-24 | 2022-05-31 | SpineGuard Vincennes | Robotic surgical system |
US11896317B2 (en) | 2020-08-04 | 2024-02-13 | Mazor Robotics Ltd. | Triangulation of item in patient body |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4249539A (en) * | 1979-02-09 | 1981-02-10 | Technicare Corporation | Ultrasound needle tip localization system |
US4407294A (en) * | 1982-01-07 | 1983-10-04 | Technicare Corporation | Ultrasound tissue probe localization system |
DE3242284A1 (de) * | 1982-11-16 | 1984-05-17 | Philips Patentverwaltung Gmbh, 2000 Hamburg | Verfahren und anordnung zur laufzeitbestimmung eines ultraschallimpulses |
US5158088A (en) * | 1990-11-14 | 1992-10-27 | Advanced Technology Laboratories, Inc. | Ultrasonic diagnostic systems for imaging medical instruments within the body |
US5957847A (en) * | 1996-01-23 | 1999-09-28 | Minakuchi; Yoshihisa | Method and apparatus for detecting foreign bodies in the medullary cavity |
US6019725A (en) * | 1997-03-07 | 2000-02-01 | Sonometrics Corporation | Three-dimensional tracking and imaging system |
FR2835732B1 (fr) | 2002-02-11 | 2004-11-12 | Spinevision | Dispositif permettant le suivi de la penetration d'un moyen de penetration dans des elements anatomiques |
US9314228B2 (en) * | 2002-05-31 | 2016-04-19 | Vidacare LLC | Apparatus and method for accessing the bone marrow |
US6805132B2 (en) * | 2002-08-06 | 2004-10-19 | Scimed Life Systems, Inc. | Performing ultrasound ranging in the presence of ultrasound interference |
US6719700B1 (en) * | 2002-12-13 | 2004-04-13 | Scimed Life Systems, Inc. | Ultrasound ranging for localization of imaging transducer |
US7270634B2 (en) * | 2003-03-27 | 2007-09-18 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Guidance of invasive medical devices by high resolution three dimensional ultrasonic imaging |
US6896657B2 (en) * | 2003-05-23 | 2005-05-24 | Scimed Life Systems, Inc. | Method and system for registering ultrasound image in three-dimensional coordinate system |
JP2006175006A (ja) * | 2004-12-22 | 2006-07-06 | Fuji Photo Film Co Ltd | 超音波観測装置、超音波内視鏡装置、及び、画像処理方法 |
US9895135B2 (en) * | 2009-05-20 | 2018-02-20 | Analogic Canada Corporation | Freehand ultrasound imaging systems and methods providing position quality feedback |
US9579120B2 (en) * | 2010-01-29 | 2017-02-28 | University Of Virginia Patent Foundation | Ultrasound for locating anatomy or probe guidance |
US10368834B2 (en) * | 2011-04-26 | 2019-08-06 | University Of Virginia Patent Foundation | Bone surface image reconstruction using ultrasound |
US9375194B2 (en) * | 2012-05-28 | 2016-06-28 | Doron Kwiat | Real-time localization of an interventional tool |
WO2013181667A1 (en) * | 2012-06-01 | 2013-12-05 | Cibiem, Inc. | Percutaneous methods and devices for carotid body ablation |
BR112015023702A2 (pt) * | 2013-03-15 | 2017-07-18 | Colibri Tech Inc | método para localizar um dispositivo intercorporal secundário, sistema de formação de imagem ultrassônica intercorporal, e, transdutor ultrassônico |
EP3760129A1 (en) * | 2014-01-02 | 2021-01-06 | Koninklijke Philips N.V. | Instrument alignment and tracking with ultrasound imaging plane |
-
2014
- 2014-02-03 FR FR1400304A patent/FR3017042B1/fr active Active
-
2015
- 2015-02-03 WO PCT/FR2015/050240 patent/WO2015114281A1/fr active Application Filing
- 2015-02-03 JP JP2016567165A patent/JP6486389B2/ja active Active
- 2015-02-03 US US15/115,845 patent/US20170007199A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017504461A (ja) | 2017-02-09 |
WO2015114281A1 (fr) | 2015-08-06 |
FR3017042B1 (fr) | 2017-10-13 |
FR3017042A1 (fr) | 2015-08-07 |
US20170007199A1 (en) | 2017-01-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20080228231A1 (en) | Acoustic Back-Scattering Sensing Screw for Preventing Spine Surgery Complications | |
US6849047B2 (en) | Intraosteal ultrasound during surgical implantation | |
US9579120B2 (en) | Ultrasound for locating anatomy or probe guidance | |
JP6549992B2 (ja) | 画像案内処置のためのシステム | |
US20100256483A1 (en) | Devices and methods for tissue navigation | |
JP2017501816A (ja) | 超音波ナビゲーション/組織特徴づけの組み合わせ | |
CN109394317B (zh) | 穿刺路径规划装置及方法 | |
JP5702365B2 (ja) | 整形外科用途の超音波システム | |
JPH0852115A (ja) | 器具適用における位置づけとガイドを行う方法および装置 | |
US20160106392A1 (en) | Ultrasonic array for bone sonography | |
US10154826B2 (en) | Device and method for identifying anatomical structures | |
US20140288427A1 (en) | Devices and methods for tissue navigation | |
JP5978434B2 (ja) | 整形外科用途の超音波システム | |
JP6486389B2 (ja) | 解剖構造における手術器具の侵入点を参照するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 | |
JP2008036248A (ja) | 椎弓根プローブのナビゲーションシステムおよびナビゲーション方法 | |
JP6728063B2 (ja) | 解剖構造における手術器具の侵入点を位置決めし、当該解剖構造内の手術器具の軌跡を特定するための医療システムおよび方法、ならびにかかる医療システムおよび手術器具を備えた組立品 | |
EP3662841B1 (en) | Mapping endocardial sub-surface characteristics | |
CN111388062B (zh) | 用于胸膜讯号分析辨识、追踪测距及显示的合并系统和存储介质 | |
CN107260213A (zh) | 超声探针及应用其的超声成像系统 | |
Rosenberg et al. | Intraosseous monitoring and guiding by ultrasound: a feasibility study | |
WO2008089429A2 (en) | Acoustic back-scattering sensing screw for preventing spine surgery complications | |
Manbachi | On the development of a 2MHz radial imaging ultrasound array for potential use in guiding pedicle screw insertion | |
Hassan et al. | A Study of Bone Thickness Measurement by Using Infrared Sensor for Pedicle Screw Insertion |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161004 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181001 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180928 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190104 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190121 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6486389 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |