JP6724653B2 - 車両用表示装置、表示方法および表示プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両用表示装置、表示方法および表示プログラムに関する。

車載用ナビゲーション装置には、走行時の目印となるランドマークを地図上に表示する機能を備えているものがある。ランドマークとしてはガソリンスタンド等の施設が表示できる。車載用ナビゲーション装置は、表示している地図の車両が走行している経路に存在する施設の位置にランドマークに対応するマークを表示させる。車載用ナビゲーション装置は、ランドマークを表示させることで、ユーザが地図上に表示されているマークと車両から実際に見える施設とを比べて、自車両の現在位置や右左折する交差点等の確認をしやすくすることができる。

特許文献１には、遠くからでも位置を確認できる特定のランドマークを使用し、そのランドマークが見える方向を地図上に表示する技術が記載されている。

特開２００４−２２６１３９号公報

特許文献１に記載の技術では、地図上では車両と対象となるランドマークとの位置関係を把握できるが、実際に乗車している自車両のどの方向に対象となるランドマークが存在するのか、明確ではない。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、その目的は、乗車中の車両から対象となる指定オブジェクトの方向を明確に提示できる車両用表示装置、表示方法および表示プログラムを提供することである。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様による車両用表示装置は、車両の周囲を撮影した映像を取得する映像取得部と、前記映像取得部が取得した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換して前記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、方向指示対象オブジェクトを指定して指定オブジェクトとするオブジェクト指定部と、前記指定オブジェクトの位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の現在位置および進行方向を取得する車両情報取得部と、前記現在位置および進行方向と前記指定オブジェクトの位置情報とに基づき、前記車両を中心とした前記指定オブジェクトの方向を特定する方向特定部と、前記俯瞰映像に対して前記方向特定部で特定された方向に前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加して表示部に表示させる表示制御部と、を備える。

本発明の一態様による表示方法は、車両の周囲を撮影した映像を取得する工程と、取得した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換して前記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する工程と、方向指示対象オブジェクトを指定して指定オブジェクトとする工程と、前記指定オブジェクトの位置情報を取得する工程と、前記車両の現在位置および進行方向を取得する工程と、前記現在位置および進行方向と前記指定オブジェクトの位置情報とに基づき、前記車両を中心とした前記指定オブジェクトの方向を特定する工程と、前記俯瞰映像に対し、特定された方向に前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加して表示する工程と、を含む。

本発明の一態様による表示プログラムは、車両用表示装置として動作するコンピュータを、車両の周囲を撮影した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換して前記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する手段と、方向指示対象オブジェクトを指定して指定オブジェクトとする手段と、前記指定オブジェクトの位置情報を取得する手段と、前記車両の現在位置および進行方向を取得する手段と、前記現在位置および進行方向と前記指定オブジェクトの位置情報とに基づき、前記車両を中心とした前記指定オブジェクトの方向を特定する手段と、前記俯瞰映像に対し、特定された方向に前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加して表示する手段と、して機能させるための表示プログラムである。

本発明によれば、乗車中の車両から対象となる指定オブジェクトの方向を明確に提示できるという効果を奏する。

図１は、第１実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。 図２は、表示部による、俯瞰映像の表示の例を示す図である。 図３は、表示部による、俯瞰映像の他の表示例を示す図である。 図４は、第１実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の例を示すフローチャートである。 図５は、第２実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。 図６は、第２実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の例を示すフローチャートである。 図７は、俯瞰映像の変形例を示す図である。 図８は、俯瞰映像の変形例を示す図である。 図９は、表示部による俯瞰映像の表示の例を示す図である。 図１０は、表示部による俯瞰映像の表示の例を示す図である。 図１１は、第３実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。 図１２は、表示部による俯瞰映像の表示の例を示す図である。 図１３は、第３実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の例を示すフローチャートである。 図１４は、第４実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の例を示すフローチャートである。 図１５は、図１４におけるフローチャートの駐車場の出口の指定方法の例を示すフローチャートである。 図１６は、表示部による俯瞰映像の表示の変形例を示す図である。 図１７は、第４実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の図１４におけるフローチャートの駐車場の出口の指定方法の変形例を示すフローチャートフローチャートである。 図１８は、第５実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。 図１９は、表示部による俯瞰映像の表示の例を示す図である。 図２０は、第５実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の例を示すフローチャートである。 図２１は、表示部による俯瞰映像の表示の変形例を示す図である。 図２２は、第５実施形態にかかる車両用表示装置の表示方法の変形例を示すフローチャートである。

以下に、本発明にかかる車両用表示装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施の形態の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。また、この実施の形態に記載された複数の変形例は、当業者自明の範囲内にて任意に組み合わせが可能である。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。図１に示すように、第１実施形態にかかる車両用表示装置１０は、制御部５による機能で実現される。車両用表示装置１０は、撮像部１と、車両情報取得部２と、記憶部３と、表示部４とを含んで構成されてもよい。車両用表示装置１０は、車両において利用可能な装置であり、固定型または携帯型のいずれであってもよい。

撮像部１は、自車両の周囲を撮影し、映像を取得する。撮像部１は、例えば、自車両から数メートルの範囲を撮影し、映像を取得する。撮像部１は、自車両に設けられたカメラである。撮像部１は、例えば、自車両の前方、後方、左側方および右側方の映像をそれぞれ取得する。撮像部１は、撮影した映像のデータを後述する映像取得部５０に出力する。

車両情報取得部２は、自車両の現在位置情報および進行方向を示す情報を取得する。車両情報取得部２は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機であり、受信した情報より自車両の現在位置を取得する。また、車両情報取得部２は、以前取得した自車両の位置と、自車両の現在位置とに基づいて、自車両の進行方向を算出する。車両情報取得部２による進行方向の算出は、取得した現在位置情報より制御部５が算出してもよい。車両情報取得部２は、ナビゲーション装置などを用いてもよい。

記憶部３は、アイコンデータ３１を記憶する。アイコンデータ３１は、ランドマークに対応するアイコンを表示部４に表示するためのデータである。アイコンデータ３１のランドマークごとにユニークなデータであってもよいし、タワー、ビルディング、山などのカテゴリごとに共通のアイコンのデータであってもよい。また、記憶部３は、制御部５が実行するプログラム３２を記憶する。記憶部３は、半導体メモリ、ハードディスク装置などによって実現できる。また、記憶部３は、ランドマークの位置情報や高さ情報をランドマーク情報３３として記憶する。記憶部３は、車両用表示装置１０に備えられていてもよく、他の装置に備えられ、有線または無線で車両用表示装置１０がデータを参照できる形態であってもよい。また、記憶部３は、地図情報を記憶していてもよい。

表示部４は、制御部５から出力されるデータを表示する。表示部４は、例えば、液晶ディスプレイによって実現できる。表示部４は、車両用表示装置１０の専用の表示部でもよいし、ナビゲーション装置のモニタを利用したものであってもよい。

制御部５は、映像取得部５０と、俯瞰映像生成部５１と、ランドマーク指定部５２と、位置情報取得部５３と、方向特定部５４と、アイコン取得部５５と、表示制御部５６とを有する。これらの各部は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である制御部５がプログラムを実行することによって実現されるものであってもよい。

映像取得部５０は、撮像部１が撮影した映像を取得する。映像取得部５０は、撮像部１から取得した映像データから俯瞰画像として用いる範囲を切り出す処理を行ってもよい。

俯瞰映像生成部５１は、映像取得部５０が取得した自車両の周囲の映像に基づいて、俯瞰映像を生成する。俯瞰映像は、自車両の上方から見た映像である。俯瞰映像生成部５１は、自車両の周囲の映像を、自車両の上方から見たように視点変換し、自車両の位置を示す仮想自車両映像を合成することにより、俯瞰映像を生成する。例えば、映像取得部５０が自車両の前方、後方、左側方および右側方の映像をそれぞれ取得する場合、俯瞰映像生成部５１は、前方、後方、左側方および右側方の映像について視点変換し、それらを仮想自車両映像に合成することによって、俯瞰映像を生成する。

ランドマーク指定部５２は、ランドマークを指定する。ランドマーク指定部５２によって指定されたランドマークを、指定ランドマークとする。本例において、車窓から見えるランドマークを指定ランドマークとすることができる。例えば、名勝などの著名なもの、目立つものを指定ランドマークとすることができる。また、指定ランドマークは、建物、施設等、建設されたものや、山、川等の自然物等、目印にできる種々の固定物を対象とすることができる。また、ランドマークは、方向指示対象オブジェクトとなる。方向指示対象オブジェクトは、俯瞰映像にアイコンとして表示対象となるオブジェクトであって、アイコンが俯瞰映像に表示されることで、自車両からの方向や自車両との位置関係を、指示可能とする。後述するが、方向指示対象オブジェクトは、ランドマークに限定されない。

ランドマーク指定部５２は、ランドマーク候補から少なくとも１つを選択し、指定ランドマークとすることができる。ランドマーク候補は、車両用表示装置１０の製造時または出荷時に予め設定しておいたものでもよいし、車両用表示装置１０の出荷後に運転者が設定したものでもよい。ランドマーク指定部５２は、例えば、記憶部３などから地図情報を取得し、表示部４に表示した地図情報に含まれるランドマーク候補から、ユーザが選択したランドマークや、ユーザが名称を入力して選択したランドマークを、指定ランドマークとすることができる。ランドマーク指定部５２が指定した指定ランドマークは、それに対応するアイコンを表示部４に表示する対象とする。

また、例えば、ユーザがランドマーク候補のカテゴリを指定するようにしてもよい。その場合、ランドマーク指定部５２が、自車両の現在位置に基づいて、地図情報から指定されたカテゴリに関連するランドマーク候補を抽出して表示部４に表示させ、そのランドマーク候補からさらにユーザが指定ランドマークを選択するようにしてもよい。その場合、ランドマーク指定部５２が抽出するランドマーク候補は、自車両の現在位置から見えるものである。

例えば、高層建築物であれば、自車両の現在位置から１０ｋｍ未満のもの、山であれば、自車両の現在位置から１００ｋｍ未満のものなどを、指定ランドマークとすることができる。また、例えば、高層建築物であれば高さ１５０ｍ以上のもの、山であれば標高２５００ｍ以上のものなど、所定値以上の高さを有するものを指定ランドマークとすることができる。国土地理院の山の定義に含まれるものを指定ランドマークとしてもよい。高さがなくても、湖や池などを指定ランドマークとしてもよい。

ランドマークの高さについては、標高（絶対値）でもよいし、標高差（相対値）でもよい。ランドマークに近づきすぎると車窓から見えなくなることがある。その場合、アイコンを表示しなくもよい。その場合、例えば、他のランドマークのアイコンを表示することが望ましい。ランドマークの高さに関する情報は、通信回線を経由して他の装置から取得してもよい。

位置情報取得部５３は、ランドマーク情報３３から指定ランドマークの位置情報を取得する。方向特定部５４は、車両の現在位置および進行方向と指定ランドマークの位置情報とに基づき、自車両を中心とした指定ランドマークの方向を特定する。アイコン取得部５５は、ランドマーク指定部５２によって指定された指定ランドマークのアイコンを取得する。アイコン取得部５５は、記憶部３に記憶された、指定ランドマークに対応するアイコンを取得してもよいし、通信回線を経由して他の装置から取得した、指定ランドマークに対応するアイコンを取得してもよい。

表示制御部５６は、俯瞰映像に対して方向特定部５４で特定された方向の位置に、指定ランドマークを示すアイコンを付加して表示部４に表示させるためのデータを出力する。

（車両用表示装置の動作）
上記のように構成された車両用表示装置１０の動作について説明する。自車両の走行中に、撮像部１は自車両の周囲を撮影し、映像を取得する。車両情報取得部２は、自車両の現在位置を取得し、自車両の進行方向を算出する。俯瞰映像生成部５１は、映像取得部５０が取得した映像に基づいて、俯瞰映像を生成する。

ランドマーク指定部５２は、ランドマークを指定し指定ランドマークとする。位置情報取得部５３は、指定ランドマークの位置情報を取得する。方向特定部５４は、自車両の現在位置および進行方向と指定ランドマークの位置情報とに基づき、指定ランドマークの方向を特定する。アイコン取得部５５は、ランドマーク指定部５２によって指定された指定ランドマークのアイコンを取得する。

表示制御部５６は、俯瞰映像に、アイコンを付加したデータを出力する。表示部４は、表示制御部５６が出力するデータを表示する。以上の動作により、表示部４に俯瞰映像が表示される。

（表示例）
図２は、表示部４による、俯瞰映像の表示の例を示す図である。図２に示すように、表示部４によって表示される俯瞰映像４００は、仮想自車両図形４０、前方映像４１、後方映像４２、左側方映像４３および右側方映像４４を含む。俯瞰映像４００において、前方映像４１、後方映像４２、左側方映像４３および右側方映像４４は、仮想自車両図形４０の周囲に位置する。俯瞰映像４００において、前方映像４１は仮想自車両図形４０の前方向に相当する位置に、後方映像４２は仮想自車両図形４０の後方向に相当する位置に、左側方映像４３は、仮想自車両図形４０の左側方に相当する位置に、右側方映像４４は、仮想自車両図形４０の右側方に相当する位置に、それぞれ配置される。

俯瞰映像４００は、アイコン６ａを含む。アイコン６ａは、本例では、建物のタワーを示すアイコンである。アイコン６ａは、自車両の中心点４５を基準とし、中心点４５から放射状に離れるように広がる仮想線の１つである仮想線４６ａに沿って配置される。本例の俯瞰映像４００は、自車両を中心とし、アイコン６ａが表示されている方向が、ランドマークであるタワーが位置している方向であることを示す。このため、車両に乗っている者は、自車両を中心として、アイコン６ａの表示されている方向を確認することにより、走行している自車両が現在向いている方向またはランドマークの方向を直観的に理解できる。

図３は、表示部４による、俯瞰映像の他の表示例を示す図である。図３は、図２に示す状態から自車両が移動した後の状態を示す。図３に示すように、表示部４によって表示される俯瞰映像４００は、アイコン６ｂおよび６ｃを含む。アイコン６ｂは、図２に示すアイコン６ａと同じタワーを示すアイコンである。自車両が移動することによって、自車両の中心点４５から放射状に離れるように広がる仮想線の１つである仮想線４６ｂに沿って配置される。アイコン６ｂは、図２に示す場合とは異なる方向の位置に表示される。

アイコン６ｃは、本例では、山岳を示すアイコンである。アイコン６ｃは、自車両の中心点４５を基準とし、中心点４５から放射状に離れるように広がる仮想線の１つである仮想線４６ｃに沿って配置される。本例の俯瞰映像４００は、自車両を中心とし、アイコン６ｂが表示されている方向が指定ランドマークであるタワーが位置している方向であり、かつ、アイコン６ｃが表示されている方向が指定ランドマークである山岳が位置している方向であることを示す。このため、車両に乗っている者は、自車両を中心として、２つのアイコン６ｂおよび６ｃの表示されている方向を確認することにより、走行している自車両が現在向いている方向またはランドマークの方向を直観的に理解できる。

図２および図３において、アイコン６ａ、６ｂ、６ｃは、俯瞰映像４００の外縁に近い位置に表示してもよい。例えば、仮想自車両図形４０と俯瞰映像４００の外縁との間の中間の位置を示す仮想線４７を想定した場合に、仮想線４７の外側かつ俯瞰映像４００の内側にアイコン６ａ、６ｂ、６ｃを表示する。このため、俯瞰映像４００において、自車両に近接する範囲の映像に影響を与えることなく、アイコン６ａ、６ｂ、６ｃを表示できる。

図２および図３に示すように、第１実施形態による車両用表示装置１０は、自車両前方の映像のみならず、自車両の周囲の映像とともに、指定ランドマークをアイコンで表示する。車両に乗っている者は、俯瞰映像に含まれている指定ランドマークのアイコンを確認することにより、自車両に対する指定ランドマークの方向を確認できる。

（表示方法）
図４は、第１実施形態による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートである。図４において、映像取得部５０によって、自車両の周囲の映像を取得する（ステップＳ１０１）。取得した周囲の映像に基づいて、俯瞰映像生成部５１は、自車両の上方から見たように視点変換して自車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する（ステップＳ１０２）。また、車両情報取得部２から自車両の現在位置および進行方向を示す車両情報を取得する（ステップＳ１０３）。

次に、ランドマーク指定部５２は、ランドマークを指定して指定ランドマークとする（ステップＳ１０４）。位置情報取得部５３は、処理の対象となる指定ランドマークがあるか否か判断し（ステップＳ１０５）、処理の対象となる指定ランドマークがあると判断した場合（ステップＳ１０５においてＹｅｓ）、指定ランドマークの位置情報を取得する（ステップＳ１０６）。

方向特定部５４は、自車両の現在位置および進行方向、ならびに指定ランドマークの位置情報に基づき、車両を中心とした指定ランドマークの方向を特定する（ステップＳ１０７）。アイコン取得部５５は、指定ランドマークに対応するアイコンを取得する（ステップＳ１０８）。

表示制御部５６は、俯瞰映像にアイコンを付加して、表示部４に表示させる（ステップＳ１０９）。なお、ステップＳ１０５において、処理の対象となる指定ランドマークがないと判断した場合（ステップＳ１０５においてＮｏ）、処理は終了となる。

以上の表示方法によれば、自車両前方の映像のみならず、自車両の周囲の映像とともに、指定ランドマークをアイコンで表示する。指定ランドマークのアイコンを確認することにより、自車両に対する指定ランドマークの方向を確認できる。

（第２実施形態）
図５は、第２実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。図５に示すように、第２実施形態にかかる車両用表示装置１０ａは、図１に示す車両用表示装置１０に、展望情報取得部５７を追加した構成である。

展望情報取得部５７は、ランドマーク指定部５２によって指定された指定ランドマークが、自車両の現在位置から展望できるか否かを示す展望情報を取得する。展望情報は、例えば、ナビゲーション装置の地図情報として記憶されていればよい。その場合、展望情報取得部５７は、ナビゲーション装置から展望情報を取得する。また、例えば、展望情報は、外部のサーバや記憶部３に記憶されていてもよい。その場合、展望情報取得部５７は、通信回線を経由して他の装置から展望情報を取得してもよい。

展望情報取得部５７は、取得した展望情報に基づいて展望可否の確認を行う。展望情報取得部５７は、展望情報を取得して行う展望可否の確認を、所定時間ごとに行ってもよいし、所定走行距離ごとに行ってもよい。展望情報取得部５７は、例えば３０秒ごとに展望可否の確認を行ってもよいし、例えば自車両の走行距離１００ｍごとに展望可否の確認を行ってもよい。表示制御部５６は、展望情報により展望可の場合、指定ランドマークを示すアイコンを俯瞰映像に付加する。表示制御部５６は、展望情報により展望否の場合、指定ランドマークを示すアイコンを俯瞰映像に付加しない。

展望可否の確認については、その位置からその指定ランドマークが展望できるか否かについて、ユーザが展望に関する口コミ情報を投稿するようにしておき、その口コミ情報を取得し、それを参考にして見えるか否かを判定してもよい。また、表示部４に表示された指定ランドマークのアイコンを操作することで、自車両の位置に対する指定ランドマークの展望可否情報を口コミ情報として送信する機能を備えていてもよい。

車両用表示装置１０ａにおいて、その他の各部の構成は、図１を参照して説明した車両用表示装置１０と同様である。表示例についても、図１を参照して説明した車両用表示装置１０と同様である。

（車両用表示装置の動作）
上記のように構成された車両用表示装置１０ａの動作について説明する。車両用表示装置１０ａの動作は、上述した第１実施形態による車両用表示装置１０の動作と基本的には同じである。車両用表示装置１０の動作と異なる点は、展望情報取得部５７が展望情報を取得し、展望情報に基づいて、自車両の現在位置から指定ランドマークが展望できるか否か判断する点である。

展望情報取得部５７が自車両の現在位置から指定ランドマークを展望できると判断した場合には、第１実施形態による車両用表示装置１０の動作と同様に、方向特定部５４が指定ランドマークの方向を特定し、アイコン取得部５５が指定ランドマークに対応するアイコンを取得する。展望情報取得部５７が自車両の現在位置から指定ランドマークを展望できないと判断した場合には、その指定ランドマークに対応するアイコンを取得せず、他の指定ランドマークを処理の対象とする。

以上の動作によれば、指定ランドマークが展望できると判断した場合に限り、指定ランドマークに対応するアイコンを取得するので、展望できない指定ランドマークが俯瞰映像に付加されることはなく、乗車中の者は走行している自車両が現在向いている方向またはランドマークの方向をより理解しやすい。

ところで、自車両から指定ランドマークの全体は見えず、一部分だけが見える場合がある。例えば、他の建物に隠れてタワーの上半分だけが見える場合や、建物に隠れて山の右半分だけが見える場合などである。このような場合に、指定ランドマークの全体のうち、見える範囲の割合が所定の閾値を超えた場合に、アイコンを表示するようにしてもよい。例えば、指定ランドマークの見える範囲が、その指定ランドマーク全体の５０％を超える場合に、アイコンを表示するようにしてもよい。その場合、指定ランドマークの見える範囲が閾値を超えない場合には、アイコンが表示されない。見えづらい指定ランドマークについてはアイコンを表示せず、確実に見える指定ランドマークについてアイコンを表示することにより、その車両に乗っている者は指定ランドマークを容易に発見することができ、自車両が現在向いている方向またはランドマークの方向をより理解しやすくなる。

また、例えば、自車両から指定ランドマークの全体は見えず、一部分だけが見える場合に、アイコンの面積を半分にして表示してもよい。例えば、タワーの上半分だけが見える場合はアイコンの上半分だけ表示したり、右半分または左半分だけ表示したりしてもよい。車両に乗っている者が、ランドマーク指定部５２によって、アイコンの表示態様を設定できるようにしてもよい。

（表示方法）
図６は、本発明の第２実施形態による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートである。図６に示すように、第２実施形態にかかる表示方法は、図４を参照して説明した第１実施形態の表示方法に、ステップＳ２０１およびＳ２０２が追加されている。

ステップＳ１０６において、位置情報取得部５３が指定ランドマークの位置情報を取得した後、展望情報取得部５７は、展望情報を取得する（ステップＳ２０１）。展望情報取得部５７は、取得した展望情報に基づいて、自車両の現在位置から指定ランドマークが展望できるか否か判断する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２において、自車両の現在位置から指定ランドマークが展望できると判断した場合（ステップＳ２０２においてＹｅｓ）、ステップＳ１０７に進み、方向特定部５４は、自車両の現在位置および進行方向、ならびに指定ランドマークの位置情報に基づき、車両を中心とした指定ランドマークの方向を特定する（ステップＳ１０７）。ステップ２０２において、自車両の現在位置から指定ランドマークが展望できないと判断した場合（ステップＳ２０２においてＮｏ）、ステップＳ１０５に戻り、位置情報取得部５３は、処理の対象となる指定ランドマークがあるか否か判断する（ステップＳ１０５）。図６において、その他のステップについては、図４を参照して説明した第１実施形態の表示方法と同様である。

本実施形態では、展望情報を取得し、指定ランドマークが展望できると判断した場合に限り、指定ランドマークのアイコンを取得するので、展望できない指定ランドマークが俯瞰映像に付加されることはなく、乗車中の者は走行している自車両が現在向いている方向またはランドマークの方向をより理解しやすい。

（表示プログラム）
第１実施形態、第２実施形態において、車両用表示装置１０、１０ａの制御部５内の各部は、ＣＰＵがプログラムを実行することによって実現できる。このプログラムは、記憶部３から制御部５にロードしたり、他の装置から通信回線を経由して制御部５にロードしたりすることができる。プログラムを、タブレット装置、スマートフォン、ノート型パーソナルコンピュータなどの情報処理装置において動作させることにより、上記車両用表示装置の各機能を実現してもよい。

このプログラムは、車両用表示装置として動作するコンピュータを、車両の周囲を撮影した映像を、上記車両の上方から見たように視点変換して上記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する手段と、ランドマークを指定して指定ランドマークとする手段と、指定ランドマークの位置情報を取得する手段と、上記車両の現在位置および進行方向を取得する手段と、上記現在位置および進行方向と上記指定ランドマークの位置情報とに基づき、上記車両を中心とした上記指定ランドマークの方向を特定する手段と、上記俯瞰映像に対し、特定された方向に上記指定ランドマークを示すアイコンを付加して表示する手段と、して機能させるための表示プログラムである。

（変形例１）
仮想自車両図形を小さめに表示してもよい。図７は、俯瞰映像の変形例１を示す図である。本例の俯瞰映像４００ａは、仮想自車両図形４０ａ、前方映像４１ａ、後方映像４２ａ、左側方映像４３ａおよび右側方映像４４ａを含む。

図７では、図２および図３を参照して説明した表示例での仮想自車両図形４０の大きさを破線４０ｈで示す。本例において、表示制御部５６は、破線４０ｈで示す仮想自車両図形よりも小さいサイズの仮想自車両図形４０ａを用いたデータを出力する。このため、俯瞰映像４００ａにおいて、アイコン６ｂ、６ｃが付加されていても自車両の周囲の映像を表示する領域を十分に確保できる。特に、アイコンの表示数が多い場合に、自車両の周囲の映像をアイコンに妨げられることなく確認できる。

（変形例２）
俯瞰映像の外側に指定ランドマークのアイコンを表示してもよい。図８は、俯瞰映像の変形例２を示す図である。本例では、ナビゲーション装置のモニタなど、俯瞰映像に加えて他の情報も表示する表示面積を備えるモニタを表示部４として使用した場合を示す。本例の俯瞰映像４００ｂは、横長の画面４０１の右寄りに表示される。俯瞰映像４００ｂは、仮想自車両図形４０ｂ、前方映像４１ｂ、後方映像４２ｂ、左側方映像４３ｂおよび右側方映像４４ｂを含む。俯瞰映像４００ｂの外側の表示領域にアイコン６ｄ、６ｅが表示されている。アイコン６ｄ、６ｅは、その一部が俯瞰映像４００ｂの縁に密着して表示されている。表示制御部５６は、俯瞰映像４００ｂの外側にアイコン６ｄ、６ｅを付加したデータを出力する。このため、俯瞰映像４００ｂにおいて、アイコン６ｄ、６ｅが付加されていても自車両の周囲の映像を表示する領域を十分に確保できる。特に、アイコンの表示数が多い場合に、自車両の周囲の映像をアイコンに妨げられることなく確認できる。

（変形例３）
仮想自車両図形において、アイコンが表示されている方向の窓に強調表示を加えてもよい。図９および図１０は表示部４による、俯瞰映像の表示の例を示す図である。図９は上述した図２に対応する図、図１０は上述した図３に対応する図である。図９に示す俯瞰映像４００ｃは、仮想自車両図形４０のうち、アイコン６ａが表示されている窓に対応する領域４８ａに強調表示が加えられている。また、図１０に示す俯瞰映像４００ｄは、仮想自車両図形４０のうち、アイコン６ｂが表示されている窓に対応する領域４８ａ、およびアイコン６ｃが表示されている窓に対応する領域４８ｂに強調表示が加えられている。表示制御部５６は、強調表示を加えたデータを出力する。

強調表示としては、例えば、俯瞰映像４００ｃ、俯瞰映像４００ｄにおいて、他の部分とは異なる色（例えば、赤色）で表示、高い輝度で表示、点滅表示などである。これらの強調表示は指定ランドマークが見える（見えるはずの）方向を案内しており、自車両の窓のうち、領域４８ａの方向の窓から外を見ることにより、ランドマークを確認できることが明確になる。このため、乗車している者が指定ランドマークを発見しやすくなる。特に、車両用表示装置１０、１０ａを観光案内や景色のナビゲーションの目的で使用する場合に、これらの強調表示は大きな利点となる。

（変形例４）
自車両から指定ランドマークまでの距離に応じて、アイコンの大きさを変えて表示してもよい。例えば、自車両からの距離が遠い指定ランドマークはアイコンを小さめに表示し、距離が近い指定ランドマークはアイコンを大きめに表示するようにしてもよい。このように表示するアイコンの大きさを制御することにより、車両に乗っている者は、自車両から指定ランドマークまでの距離を直感的に理解することができ、指定ランドマークの発見が容易になる。

（変形例５）
自車両の速度により、アイコンを表示しないようにしてもよい。つまり、自車両の速度を、アイコンの表示のトリガとしてもよい。例えば、車速が低い場合（例えば、時速２０ｋｍ／秒未満で走行）にはアイコンを表示せず、車速が高い場合にアイコンを表示するようにしてもよい。車速が低い場合、運転者は車庫入れなどのために俯瞰映像を利用することが多いと考えられるため、その場合にアイコンを表示させないようにすれば運転者はハンドル操作などに専念することができる。

（変形例６）
自車両が走行している地域によって、アイコンを表示するか否かを決定してもよい。例えば、都市部を走行している場合はアイコンを表示せず、郊外を走行している場合はアイコンを表示するようにしてもよい。都市部では指定ランドマークとなる建築物が多いためにアイコンを表示せず、郊外では走行中の目印が必要になることが多いのでアイコンを表示するようにしてもよい。走行中の地域が都市部であるか郊外であるかについては、境界を予め定義しておき、現在位置と比較することによって判定すればよい。

（変形例７）
初めて走行する道（走行回数が所定数以下の道）である場合に限り、アイコンを表示させるようにしてもよい。自車両の走行履歴を記憶部３などに記憶しておき、自車両の現在位置と比較することにより、走行履歴が無い道、すなわち初めて走行する道であるか否かを判定することができる。また、初めて走行する道（走行回数が所定数以下の道）である場合には表示するアイコンの数を多くし、走行２回目以降の道（走行回数が所定数を超える道）である場合には表示するアイコンの数を少なくしてもよい。

（変形例８）
車両用表示装置１０、１０ａは、ナビゲーション装置と一体の装置としてもよいし、ナビゲーション装置とは独立した専用装置としてもよい。車両用表示装置１０、１０ａをナビゲーション装置と併用する場合、ナビゲーションの目的地を指定ランドマークとしてもよい。この場合、目的地を示す特別なアイコンを表示部４に表示してもよい。

（第３実施形態）
図１１は、第３実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成例を示す図である。図１１に示すように、第３実施形態にかかる車両用表示装置１０ｂは、制御部５による機能で実現される。車両用表示装置１０ｂは、撮像部１と、車両情報取得部２と、記憶部３と、表示部４と、駐車場情報取得部７と、を含む。車両用表示装置１０ｂは、車両において利用可能な装置であり、固定型または携帯型のいずれであってもよい。以下、車両用表示装置１０ｂに特有の点を重点的に説明する。車両用表示装置１０と同様の構成については、説明を省略する。

記憶部３は、オブジェクト情報３６を記憶する。オブジェクト情報３６は、ランドマーク情報３３、駐車場情報３４、他車両情報３５を含む。ランドマーク情報３３は、ランドマークの位置情報や高さ情報を含む。駐車場情報３４は、駐車場の出口情報を含む。駐車場の出口は、駐車場の出場口を含む。他車両情報３５は、他車両の位置情報を含む。オブジェクト情報３６は、予め記憶部３に記憶されていてもよく、有線または無線で車両用表示装置１０ｂが他の装置のデータを参照し、他の装置から取得して記憶部３に記憶させてもよい。

駐車場情報取得部７は、自車両の現在位置情報に基づいて、自車両の現在位置に対応する駐車場情報を取得する。駐車場情報取得部７は、例えば、インターネット回線７１を通じてホストサーバ７３に記憶されている駐車場情報を取得する。ホストサーバ７３は、図示しない各地の駐車場からインターネット回線７１を通じて駐車場情報を取得し記憶する。駐車場情報取得部７は、ＩＴＳ路側機７２から駐車場情報を取得してもよい。駐車場情報取得部７は、自車両の駐車場入庫時に駐車場情報を取得してもよい。取得した駐車場情報は、記憶部３に駐車場情報３４として記憶される。また、駐車場情報３４は、記憶部３にあらかじめ記憶されていてもよい。駐車場情報取得部７は、駐車場情報を自車両の駐車場入庫時に取得することで、出口位置が頻繁に変更する臨時駐車場のような場所であっても、正確な駐車場情報を取得することができる。

オブジェクト指定部５２ａは、表示部４への表示対象となる方向指示対象オブジェクトを指定する。オブジェクト指定部５２ａによって指定された方向指示対象オブジェクトを、指定オブジェクトとする。第３実施形態において、方向指示対象オブジェクトは、各地の駐車場の出口を含む。オブジェクト指定部５２ａは、駐車場情報取得部７が取得した駐車場情報に基づいて、自車両の現在位置に該当する駐車場の出口を指定オブジェクトとして指定する。

位置情報取得部５３は、地図情報と車両情報に基づいて自車両の位置情報を取得し、自車両の現在位置を判断する。さらに、自車両の現在位置が駐車場内であると判断した場合には、位置情報取得部５３は、自車両の現在位置に該当する駐車場の出口の位置情報を取得する。

（車両用表示装置の動作）
車両用表示装置１０ｂの動作について説明する。車両用表示装置１０ｂの動作は、上述した第１実施形態による車両用表示装置１０の動作と基本的には同じである。車両用表示装置１０の動作と異なる点は、駐車場情報取得部７が駐車場情報を取得し、駐車場情報に基づいて、駐車場の出口を指定オブジェクトとして指定する点である。

駐車場情報取得部７は、自車両が駐車場内にある場合、駐車場情報を取得する。オブジェクト指定部５２ａは、駐車場の出口を指定オブジェクトとして指定する。自車両が駐車場内にない場合には、駐車場情報取得部７は作動せず、オブジェクト指定部５２ａは、ランドマークを指定オブジェクトとして指定する。

そして、第１実施形態による車両用表示装置１０の動作と同様に、位置情報取得部５３が指定オブジェクトの位置情報を取得し、方向指定部５４が指定オブジェクトの方向を特定し、アイコン取得部５５が指定オブジェクトに対応するアイコンを取得する。

以上の動作によれば、自車両が駐車場内にある場合に、オブジェクト指定部５２ａは指定オブジェクトとして駐車場の出口を指定し、アイコン取得部５５は駐車場の出口に対応するアイコンを取得するので、駐車場内で駐車場外のランドマークが表示部４に表示されることはなく、乗車中の者は走行している自車両の駐車場内での進行方向をより理解しやすい。

（表示例）
図１２は、表示部４による、俯瞰映像の表示の例を示す図である。図１２に示す俯瞰映像４００ｅは、アイコン６ｄを含む。アイコン６ｄは、本例では、駐車場の出口の方向を示すアイコンである。アイコン６ｄは、自車両の中心点４５を基準とし、中心点４５から放射状に離れるように広がる仮想線の１つである仮想線４６ｄに沿って配置される。本例の俯瞰映像４００ｅは、自車両を中心とし、アイコン６ｄが表示されている方向が指定オブジェクトである駐車場の出口が位置している方向であることを示す。また、アイコン６ｄは、駐車場の出口が位置している方向を示す矢印の形のアイコンとしてもよい。このため、車両に乗っている者は、自車両を中心としてアイコン６ｄの表示されている方向を確認することにより、走行している自車両が現在向いている方向または駐車場の出口の方向を直感的に理解できる。

俯瞰映像４００ｅにおいて、その他の各部の構成は、図２を参照して説明した俯瞰映像４００と同様である。

（表示方法）
図１３は、本発明の第３実施形態による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートである。図１３において、映像取得部５０は、自車両の周囲の映像を取得する（ステップＳ３０１）。取得した周囲の映像に基づいて、俯瞰映像生成部５１は、自車両の情報から見たように視点変換して自車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する（ステップＳ３０２）。また、車両情報取得部２は、自車両の現在位置および進行方向を示す車両情報を取得する（ステップＳ３０３）。

次に、位置情報取得部５３は、記憶部３に記憶された地図情報を取得する（ステップＳ３０４）。駐車場情報取得部７は、自車両が駐車場内にあるか否か判断し（ステップＳ３０５）、自車両の現在位置が駐車場内にあると判断した場合（ステップＳ３０５においてＹｅｓ）、駐車場情報を取得する（ステップＳ３０６）。オブジェクト指定部５２ａは、駐車場の出場口を、指定オブジェクトである駐車場の出口として指定し（ステップＳ３０７）、位置情報取得部５３は、駐車場の出口の位置情報を取得する（ステップＳ３０８）。

方向特定部５４は、自車両の現在位置および進行方向、ならびに駐車場の出口の位置情報に基づき、車両を中心とした駐車場の出口の方向を特定する（ステップＳ３０９）。アイコン取得部５５は、駐車場の出口に対応するアイコンを取得する（ステップＳ３１０）。

表示制御部５６は、方向特定部５４によって特定された方向位置に、駐車場の出口のアイコンを俯瞰映像に付加して、表示部４に表示させる（ステップＳ３１６）。

ステップＳ３０５において、自車両の現在位置が駐車場内にないと判断した場合（ステップＳ３０５においてＮｏ）、オブジェクト指定部５２ａは、表示部４への表示対象となるランドマークを指定して、指定オブジェクトとする（ステップＳ３１１）。位置情報取得部５３は、処理の対象となる指定オブジェクトであるランドマークがあるか否か判断し（ステップＳ３１２）、処理の対象となる指定オブジェクトであるランドマークがあると判断した場合（ステップＳ３１２においてＹｅｓ）、指定オブジェクトであるランドマークの位置情報を取得する（ステップＳ３１３）。

方向特定部５４は、自車両の現在位置および進行方向、並びに指定オブジェクトであるランドマークの位置情報に基づき、車両を中心とした指定オブジェクトであるランドマークの方向を特定する（ステップＳ３１４）。アイコン取得部５５は、指定オブジェクトであるランドマークに対応するアイコンを取得する（ステップＳ３１５）。

表示制御部５６は、指定オブジェクトであるランドマークのアイコンを俯瞰映像に付加して、表示部４に表示させる（ステップＳ３１６）。なお、ステップＳ３１２において、処理対象となる指定オブジェクトであるランドマークがないと判断した場合（ステップＳ３１２においてＮｏ）、処理は終了となる。

以上の表示方法によれば、自車両が駐車場内にある場合には、自車両前方の映像のみならず、自車両の周囲の映像と共に、駐車場の出口をアイコンで表示する。駐車場の出口のアイコンを確認することにより、自車両に対する駐車場の出口の方向を確認できる。

（第４実施形態）
本発明の第４実施形態にかかる車両用表示装置の機能構成は、図１１に示す車両用表示装置１０ｂの構成例と基本的に同様である。第４実施形態において、対象となる駐車場が多階層である場合について、以下の説明をする。

第４実施形態において、駐車場情報取得部７が取得する駐車場情報は、対象となる駐車場が多階層であるときは、階層毎の標高情報と、階層毎の出口情報を含む。

第４実施形態において、オブジェクト指定部５２ａによって指定される方向指示対象オブジェクトは、さらに、自車両の現在位置に該当する駐車場の、階層毎の駐車場の出口を含む。オブジェクト指定部５２ａは、駐車場情報取得部７が取得した駐車場の階層情報に基づいて、自車両の現在位置に該当する階層の駐車場の出口を指定オブジェクトとして指定する。駐車場の出口は、駐車場が多階層である場合には、駐車場の出場口と、階層毎の上階への侵入口、下階への侵入口とを含む。

第４実施形態において、位置情報取得部５３は、自車両の位置情報として、緯度、経度、標高情報を取得し、自車両の位置情報および駐車場情報に基づいて、自車両が存在する駐車場の階層を特定する。また、位置情報取得部５３は、駐車場に設置された構内ＧＰＳ送信部から、緯度、経度、階層の自車両の位置情報を階層毎に取得することで、自車両の位置情報を特定可能としてもよい。そして、位置情報取得部５３は、多層階の駐車場において、自車両の現在位置に該当する階層の駐車場の出口の位置情報を取得する。

（表示例）
本例の表示例について、図１２を参照して説明した俯瞰映像の表示例と同様である。

（表示方法）
図１４は、本発明の第４実施形態による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートである。図１５は、図１４のフローチャートのステップＳ４０７において、本発明の第４実施形態における駐車場の出口の指定方法の例を示すフローチャートである。

図１４において、映像取得部５０は、自車両の周囲の映像を取得する（ステップＳ４０１）。取得した周囲の映像に基づいて、俯瞰映像生成部５１は、自車両の情報から見たように視点変換して自車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する（ステップＳ４０２）。また、車両情報取得部２は、自車両の現在位置および進行方向を示す車両情報を取得する（ステップＳ４０３）。

次に、位置情報取得部５３は、記憶部３に記憶された地図情報を取得する（ステップＳ４０４）。駐車場情報取得部７は、自車両が駐車場内にあるか否か判断し（ステップＳ４０５）、自車両の現在位置が駐車場内にあると判断した場合（ステップＳ４０５においてＹｅｓ）、駐車場情報を取得する（ステップＳ４０６）。位置情報取得部５３は、自車両の現在位置に該当する駐車場の階数位置情報を取得する（ステップＳ４０７）。

オブジェクト指定部５２ａは、取得した駐車場情報および自車両の階数位置情報に基づいて、自車両の現在位置に該当する階層の駐車場の出口を、図１５における駐車場の出口の指定方法の例を示すフローチャートにより指定する（ステップＳ４０８）。

図１５において、車両情報取得部２によって取得された車両情報に基づいて、オブジェクト指定部５２ａは、自車両がエンジン作動中か否かを判断し（ステップＳ５０１）、自車両がエンジン作動中であると判断した場合（ステップＳ５０１においてＹｅｓ）、自車両が駐車場へ入庫した時点から所定時間（例えば５分）未満であるか否かを判断するステップへ進む（ステップＳ５０２）。自車両が駐車場へ入庫した時点から所定時間未満であると判断した場合（ステップＳ５０２においてＹｅｓ）、オブジェクト指定部５２ａは、上階への侵入口を指定オブジェクトである駐車場の出口として指定し（ステップＳ５０３）、図１４のフローチャートのステップＳ４０９へ進む。

ステップＳ５０１において、自車両がエンジン作動中でない（エンジン停止中である）と判断した場合（ステップＳ５０１においてＮｏ）、自車両のエンジンが停止した時点から所定時間が経過したか否かを判断し（ステップＳ５０４）、自車両のエンジンが停止した時点から所定時間が経過したと判断した場合（ステップＳ５０４においてＹｅｓ）、オブジェクト指定部５２ａは、自車両の現在位置に該当する駐車場の階層に駐車場の出場口があるか否かを判断するステップ（ステップＳ５０５）へと進む。

ステップＳ５０５において、駐車場の出場口があると判断した場合（ステップＳ５０５においてＹｅｓ）、オブジェクト指定部５２ａは、駐車場の出場口を指定オブジェクトである駐車場の出口として指定し（ステップＳ５０６）、図１４のフローチャートのステップＳ４０９へ進む。

ステップＳ５０５において、駐車場の出場口がないと判断した場合（ステップＳ５０５においてＮｏ）、オブジェクト指定部５２ａは、下階への侵入口を指定オブジェクトである駐車場の出口として指定し（ステップＳ５０７）、図１４のフローチャートのステップＳ４０９へ進む。

ステップＳ５０２において、自車両が駐車場へ入庫した時点から所定時間以上経過していると判断した場合（ステップＳ５０２においてＮｏ）、自車両が位置する駐車場の階層に駐車場の出場口があるか否かを判断するステップ（ステップＳ５０５）へと進む。

ステップＳ５０４において、自車両がエンジンを停止した時点から所定時間が経過していないと判断した場合（ステップＳ５０４においてＮｏ）、ステップＳ５０１へ戻る。

図１４において、位置情報取得部５３が駐車場の出口の位置情報を取得するステップ（ステップＳ４０９）へと進む。ステップＳ４０９からステップＳ４１１のフローは、図１３に示すステップＳ３０８からステップＳ３１０のフローと同様であるので、説明を省略する。

表示制御部５６は、方向特定部５４によって特定された方向に、駐車場の出口のアイコンを俯瞰映像に付加して、表示部４に表示させる（ステップＳ４１７）。

ステップＳ４０５において、自車両の現在位置が駐車場の入口でないと判断した場合（ステップＳ４０５においてＮｏ）、オブジェクト指定部５２ａがランドマークを指定するステップ（ステップＳ４１２）へと進む。ステップＳ４１２からステップＳ４１６のフローは、図１３に示すステップＳ３１１からステップＳ３１５のフローと同様であるので、説明を省略する。

表示制御部５６は、指定オブジェクトであるランドマークのアイコンを俯瞰映像に付加して、表示部４に表示させる（ステップＳ４１７）。なお、ステップＳ４１３において、処理対象となる指定オブジェクトであるランドマークがないと判断した場合（ステップＳ４１３においてＮｏ）、処理は終了となる。

なお、自車両の位置する階数が最上階の場合には、オブジェクト指定部５２ａは、下階への侵入口を指定オブジェクトである駐車場の出口として指定する。また、第４実施形態では、地上立体駐車場等の駐車場の出場口が最下階層にあり上階方面に延びる多階層駐車場について説明したが、駐車場情報取得部７が、地下駐車場等の駐車場の出場口が最上階層にあり下階方面に延びる多階層駐車場に関する駐車場情報を取得した場合、ステップＳ５０３の「上階への侵入口」が「下階への侵入口」へ、ステップＳ５０７の「下階への侵入口」が「上階への侵入口」へ、それぞれ置き換えられてフローが実行されることで、第４実施形態にかかる車両用表示装置は、表示部に俯瞰映像を表示することができる。

以上の表示方法によれば、自車両が駐車場内にある場合には、自車両前方の映像のみならず、自車両の周囲の映像と共に、駐車場の出口をアイコンで表示する。駐車場の出口のアイコンを確認することにより、自車両に対する駐車場の出口の方向を確認できる。

（第４実施形態の変形例）
本発明の第４実施形態において、表示部４に、指定オブジェクトとしての駐車場の出口を、複数表示してもよい。図１６は、表示部４による、俯瞰映像の表示の例を示す図である。第４実施形態の変形例では、俯瞰映像４００ｆは、駐車場の出口を示す二つのアイコンを表示する。アイコン６ｅおよびアイコン６ｆは、第１の駐車場の出口および第２の駐車場の出口を示すアイコンである。指定オブジェクトである第１の駐車場の出口として上階への侵入口を指定し、指定オブジェクトである第２の駐車場の出口として下階への侵入口を指定してもよい。

（表示例）
図１６は、表示部４による、俯瞰映像の表示の変形例を示す図である。図１６に示す俯瞰映像４００ｆは、アイコン６ｅと、アイコン６ｆを含む。アイコン６ｅと、アイコン６ｆは、自車両の中心点４５を基準とし、中心点４５から放射状に離れるように広がる複数の仮想線４６ｅおよび仮想線４６ｆにそれぞれ重ねて配置される。本例の俯瞰映像４００ｆは、自車両を中心とし、アイコン６ｅおよびアイコン６ｆで表示されている方向を確認することにより、走行している自車両が現在向いている方向または駐車場の出口の方向を直感的に理解できる。

俯瞰映像４００ｆにおいて、その他の各部の構成は、図２を参照して説明した俯瞰映像４００と同様である。

（表示方法）
本例は、上述した図１４のフローチャートのステップＳ４０７において、第４実施形態における駐車場の出口の指定方法を変形した例である。図１７は、駐車場の出口の指定方法の変形例を示すフローチャートである。本例では、自車両の現在位置に該当する階層の駐車場の出場口、上階への侵入口、または、下階への侵入口を、指定オブジェクトである駐車場の出口として複数指定し、表示する。

図１７において、オブジェクト指定部５２ａは、上階への侵入口を第１の駐車場の出口として指定する（ステップＳ６０１）。オブジェクト指定部５２ａは、自車両の現在位置に該当する階層に駐車場の出場口があるか否か判断し（ステップＳ６０２）、自車両の現在位置に該当する階層に駐車場の出場口があると判断した場合（ステップＳ６０２においてＹｅｓ）、駐車場の出場口を第２の駐車場の出口として指定して（ステップＳ６０３）、図１４のフローチャートのステップＳ４０９へ進む。ステップＳ６０２において、自車両の位置する階層に駐車場の出場口がないと判断した場合（ステップＳ６０２においてＮｏ）、オブジェクト指定部５２ａは、下階への侵入口を第２の駐車場の出口として指定して（ステップＳ６０４）、図１５のフローチャートのステップＳ４０９へ進む。

なお、自車両の位置する階数が最上階の場合には、オブジェクト指定部５２ａは、下階への侵入口のみを駐車場の出口として指定する。また、図１７においては、地上立体駐車場等の駐車場の出場口が最下階層にあり上階方面に延びる多階層駐車場について説明したが、駐車場情報取得部７が、地下駐車場等の駐車場の出場口が最上階層にあり下階方面に延びる多階層駐車場に関する駐車場情報を取得した場合、ステップＳ６０１の「上階への侵入口」が「下階への侵入口」へ、ステップＳ６０３の「下階への侵入口」が「上階への侵入口」へ、それぞれ置き換えられてフローが実行されることで、本例にかかる車両用表示装置は、表示部に俯瞰映像を表示することができる。

以上の表示方法によれば、車両用表示装置１０ｂは、自車両が駐車場内にある場合には、自車両前方の映像のみならず、自車両の周囲の映像と共に、第１の駐車場の出口および第２の駐車場の出口をアイコンで表示する。駐車場の出口は、駐車場の出場口であってもよいし、上階への侵入口であってもよいし、下階への侵入口であってもよい。駐車場の出口のアイコンを確認することにより、自車両に対する駐車場の出口の方向を確認できる。

（第５実施形態）
図１８は、本発明の第５実施形態に係る車両用表示装置の機能構成例を示す図である。図１８に示すように、第５実施形態にかかる車両用表示装置１０ｃは、制御部５による機能で実現される。車両用表示装置１０ｂは、撮像部１と、車両情報取得部２と、記憶部３と、表示部４と、他車両項目入力部８と、他車両情報取得部９とを含んで構成されてもよい。車両用表示装置１０ｃは、車両において利用可能な装置であり、固定型または携帯型のいずれであってもよい。また、他車両とは、自車両と同一目的地へ向かう他の車両などである。

第５実施形態において、オブジェクト情報３６は、本発明の第３実施形態に係る車両用表示装置において説明したオブジェクト情報３６と同様である。

第５実施形態において、オブジェクト指定部５２ａによって指定される方向指示対象オブジェクトは、自車両以外の車両を含む。オブジェクト指定部５２ａは、予め登録された他車両を指定オブジェクトとすることができる。例えば、同一目的地に向かう他の車両などを指定オブジェクトとすることができる。

第５実施形態において、位置情報取得部５３は、オブジェクト情報３６から指定オブジェクトの位置情報を取得する。位置情報取得部５３は、地図情報と他車両情報３５から他車両の位置情報を取得する。

自車両に乗車する者は、他車両項目入力部８によって、他車両登録項目を入力し、車両用表示装置１０ｃへ登録する。他車両情報取得部９は、インターネット回線を通じてホストサーバ９２に記憶されている車両情報を取得する。ホストサーバ９２は、インターネット回線７１を通じて、予め登録された他車両９３に設置された車両情報発信部９４から、他車両情報を取得し記憶する。他車両情報は、他車両の現在位置を含む。他車両情報取得部９が取得した他車両情報は、記憶部３の他車両情報３５に記憶される。また、自車両と他車両とは、インターネット回線を通じて、相互に位置情報を参照可能とする。

車両法表示装置１０ｃにおいて、その他の各部の構成は、図１を参照して説明した車両用表示装置１０と同様である。

（車両用表示装置の動作）
上記のように構成された車両用表示装置１０ｃの動作について説明する。車両用表示装置１０ｃの動作は、上述した第１実施形態による車両用表示装置１０の動作と基本的には同じである。車両用表示装置１０の動作と異なる点は、他車両項目入力部８によって車両用表示装置１０ｃへ他車両登録項目を登録し、他車両情報取得部９が登録された他車両情報を取得して、他車両を指定オブジェクトとして指定する点である。

自車両に乗車する者は、他車両項目入力部８によって、他車両登録項目を車両用表示装置１０ｃへ登録する。他車両情報取得部９は、予め登録された車両の他車両情報を取得する。オブジェクト指定部５２ａは、表示部４への表示対象となる指定オブジェクトとして他車両を指定する。

そして、第１実施形態による車両用表示装置１０の動作と同様に、位置情報取得部５３が指定オブジェクトの位置情報を取得し、方向指定部５４が指定オブジェクトの方向を特定し、アイコン取得部５５が指定オブジェクトに対応するアイコンを取得する。

（表示例）
図１９は、表示部４による、俯瞰映像の表示の例を示す図である。図１９に示す俯瞰映像４００ｇは、アイコン６ｇおよびアイコン６Ｇを含む。第５実施形態では、アイコン６ｇは、他車両の現在位置の方向を示す矢印のアイコンであり、アイコン６Ｇは、他車両を示すアイコンである。矢印のアイコン６ｇおよび他車両のアイコン６Ｇは、自車両の中心点４５を基準とし、中心点４５から放射状に離れるように広がる仮想線の１つである仮想線４６ｇに重ねて配置される。本例の俯瞰映像４００ｇは、自車両を中心とし、矢印のアイコン６ｇが表示されている方向が指定オブジェクトである他車両が位置している方向であることを示し、矢印の先に他車両のアイコン６Ｇを表示する。このため、車両に乗っている者は、自車両を中心として矢印のアイコン６ｇおよび車両のアイコン６Ｇの表示されている方向を確認することにより、走行している自車両が現在向いている方向または他車両の方向を直感的に理解できる。

俯瞰映像４００ｇにおいて、その他の各部の構成は、図２を参照して説明した俯瞰映像４００と同様である。

（表示方法）
図２０は、本発明の第５実施形態による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートである。図２０において、自車両に乗車する者は、他車両項目入力部８に他車両登録項目を登録する（ステップＳ７０１）。映像取得部５０は、自車両の周囲の映像を取得する（ステップＳ７０２）。取得した周囲の映像に基づいて、俯瞰映像生成部５１は、自車両の情報から見たように視点変換して自車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する（ステップＳ７０３）。また、車両情報取得部２は、自車両の現在位置および進行方向を示す車両情報を取得する（ステップＳ７０４）。

オブジェクト指定部５２ａは、予め登録された他車両を、指定オブジェクトである他車両として指定し（ステップＳ７０５）、位置情報取得部５３は、他車両情報取得部９によって取得し記憶部３に記憶された他車両情報３５から他車両の位置情報を取得する（ステップＳ７０６）。方向特定部５４は、自車両の現在位置および進行方向、並びに他車両の位置情報に基づき、車両を中心とした他車両の方向を特定する（ステップＳ７０７）。アイコン取得部５５は、予め登録された他車両に対応するアイコンを取得する（ステップＳ７０８）。表示制御部５６は、俯瞰映像にアイコンを付加して、表示部４に表示させる。（ステップＳ７０９）。

以上の表示方法によれば、車両用表示装置１０ｃは、自車両の周囲の映像と共に、予め登録された他車両をアイコンで表示する。他車両のアイコンを確認することにより、自車両に対する他車両の方向を確認できる。

（第５実施形態の変形例）
図１８に示す本発明の第５実施形態に係る車両用表示装置の機能構成例において、さらに、位置情報取得部５３は、以前取得した他車両の位置と、他車両の現在位置とに基づいて、他車両の進行方向を算出してもよい。位置情報取得部５３による進行方向の算出は、取得した現在位置情報より制御部５が算出してもよい。位置情報取得部５３が取得した他車両の進行方向情報は、記憶部３の他車両情報３５に記憶される。アイコン取得部５５は、本例においてさらに、他車両のアイコン６ｈに進行方向を反映させてもよい。表示部４は、本例においてさらに、進行方向に向いた他車両のアイコンを俯瞰映像に付加してもよい。

（表示例）
図２１は、表示部４による、俯瞰映像の表示の変形例を示す図である。図２１に示す俯瞰映像４００ｈは、アイコン６ｈおよびアイコン６Ｈを含む。本例では、アイコン６ｈは、他車両の現在位置の方向を示す矢印のアイコンであり、アイコン６Ｈは、他車両の進行方向を示す他車両のアイコンである。矢印のアイコン６ｈおよび他車両のアイコン６Ｈは、自車両の中心点４５を基準とし、中心点４５から放射状に離れるように広がる仮想線の１つである仮想線４６ｈに沿って配置される。本例の俯瞰映像４００ｈは、自車両を中心とし、矢印のアイコン６ｈが表示されている方向が指定オブジェクトである他車両が位置している方向であることを示し、矢印の先に進行方向を示す他車両のアイコン６Ｈを表示する。他車両のアイコン６Ｈは、アイコン６Ｈの後方部６Ｓから前方部６Ｔに向かって、他車両の進行方向を示す仮想線６Ｕと重なるように配置される。

俯瞰映像４００ｈにおいて、その他の各部の構成は、図２を参照して説明した俯瞰映像４００と同様である。

（表示方法）
図２２は、本発明の第５実施形態の変形例による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートである。本変形例におけるフローチャートのステップＳ８０１からステップＳ８０６は、第５実施形態による車両用表示装置による表示方法の例を示すフローチャートのステップＳ７０１からステップＳ７０６と同様である。本変形例においては、位置情報取得部５３が他車両の位置情報を取得（ステップＳ８０６）後、さらに、位置情報取得部５３が他車両の進行方向情報を取得する（ステップＳ８０７）。その後は第５実施形態における表示方法のステップＳ７０７からステップＳ７０９と同様に、方向特定部５４が、自車両を中心とした他車両の方向を特定し（ステップＳ８０８）、アイコン取得部５５が、他車両の方向を示す矢印のアイコン６Ｈ及び他車両の進行方向を示す車両のアイコン６ｈを取得し（ステップＳ８０９）、表示制御部５６が、俯瞰映像にアイコン６Ｈおよびアイコン６ｈを付加して、表示部４に表示させる。（ステップＳ８１０）。

以上の表示方法によれば、車両用表示装置１０ｃは、自車両の周囲の映像と共に、他車両の方向を矢印の形のアイコンで、他車両の進行方向を車両の形のアイコンで表示する。矢印のアイコンおよび他車両のアイコンを確認することにより、自車両に対する他車両の方向および他車両の進行方向を確認できる。

上述した車両用表示装置１０、１０ａは、俯瞰映像に、指定ランドマークをアイコンとして付加して表示する。自車両前方の映像だけを表示するナビゲーション装置に対し、車両用表示装置１０、１０ａは自車両周囲の指定ランドマークをアイコンで表示する。これにより、車両に乗っている者は、実際の方向ではなく、相対的な方向（指定ランドマークとの位置関係）を容易に理解することができる。車両用表示装置１０、１０ａによれば、自車両の位置（どの方向を向いているのか）を分かりやすく運転者などに提示することができる。乗車中の車両から対象となる指定ランドマークが見える方向を明確に提示することにより、不慣れな土地を走行しているときであっても、車両に乗っている者は自車両の現在位置を容易に認識できる。

上述した車両用表示装置１０ｂは、俯瞰映像に、指定オブジェクトである駐車場の出口をアイコンとして付加して表示する。車両用表示装置１０ｂは、自車両が駐車場内にある場合のみ、当該駐車場の出口をアイコンで表示する。これにより、車両に乗っている者は、実際の方向ではなく、自車両に対する駐車場の出口の相対的な方向を容易に理解することができる。車両用表示装置１０ｂは、自車両の位置および進行方向を分かりやすく運転者などに提示することができる。乗車中の車両から対象となる駐車場の出口を明確に提示することにより、初めて利用する駐車場であっても、車両に乗っている者は自車両の駐車場内での現在位置を容易に認識できる。

上述した車両用表示装置１０ｃ、１０ｄは、俯瞰映像に、指定オブジェクトである他車両をアイコンとして付加して表示する。車両用表示装置１０ｃ、１０ｄは自車両周辺の他車両をアイコンで表示する。これにより、車両に乗っている者は、実際の方向ではなく、自車両に対する他車両の相対的な方向を容易に理解することができる。車両用表示装置１０ｃ、１０ｄによれば、乗車中の車両から予め登録された他車両を明確に提示することにより、不慣れな土地を走行しているときであっても、車両に乗っている者は自車両に対する他車両の位置を容易に認識できる。

１ 撮像部
２ 車両情報取得部
３ 記憶部
４ 表示部
５ 制御部
６ａ、６ｂ、６ｃ、６ｄ、６ｅ、６ｆ、６ｇ、６ｈ、６Ｇ、６Ｈ アイコン
７ 駐車場情報取得部
８ 他車両項目入力部
９ 他車両情報取得部
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ 車両用表示装置
４０、４０ａ、４０ｂ 仮想自車両図形
４１、４１ａ、４１ｂ 前方映像
４２、４２ａ、４２ｂ 後方映像
４３、４３ａ、４３ｂ 左側方映像
４４、４４ａ、４４ｂ 右側方映像
５０ 映像取得部
５１ 俯瞰映像生成部
５２ ランドマーク指定部
５２ａ オブジェクト指定部
５３ 位置情報取得部
５４ 方向特定部
５５ アイコン取得部
５６ 表示制御部
５７ 展望情報取得部
４００、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ、４００ｄ、４００ｅ、４００ｆ、４００ｇ、４００ｈ 俯瞰映像

Claims (10)

1. 車両の周囲を撮影した映像を取得する映像取得部と、
   前記映像取得部が取得した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換して前記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成部と、
   方向指示対象オブジェクトを指定して指定オブジェクトとするオブジェクト指定部と、
   前記指定オブジェクトの位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記車両の現在位置および進行方向を取得する車両情報取得部と、
   前記現在位置および進行方向と前記指定オブジェクトの位置情報とに基づき、前記車両を中心とした前記指定オブジェクトの方向を特定する方向特定部と、
   前記俯瞰映像に対して前記方向特定部で特定された方向に前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加して表示部に表示させる表示制御部と、
   を備え、
   前記オブジェクト指定部は、地図情報に基づき、前記車両の現在位置から所定距離未満のランドマークを前記指定オブジェクトとして指定し、
   前記表示制御部は、前記指定オブジェクトを示すアイコンを、前記仮想自車両映像の方向を前記アイコンの下部とし、前記アイコンの上部が前記仮想自車両映像を中心として放射状に前記仮想自車両映像から離れる方向に位置するように付加する、車両用表示装置。
2. 前記オブジェクト指定部は、所定以上の高さを備えるランドマークを前記指定オブジェクトとして指定する、
   請求項１に記載の車両用表示装置。
3. 前記車両の現在位置に基づき前記指定オブジェクトであるランドマークの展望可否を示す展望情報を取得する展望情報取得部をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記展望情報により展望可の場合に、前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加する、
   請求項１または請求項２に記載の車両用表示装置。
4. 前記車両の現在位置情報に基づき、前記車両の現在位置に対応する駐車場情報を取得する駐車場情報取得部をさらに備え、
   前記オブジェクト指定部は、前記駐車場情報取得部が取得した駐車場情報に基づき、前記車両の現在位置に該当する駐車場の出口を前記指定オブジェクトとして指定し、
   前記位置情報取得部は、前記指定オブジェクトの位置として前記車両の現在位置に該当する駐車場の出口の位置情報を取得する、
   請求項１に記載の車両用表示装置。
5. 前記駐車場情報取得部が取得する駐車場情報は、対象となる駐車場が多階層であるときは階層毎の出口情報を含み、
   前記オブジェクト指定部は、前記駐車場情報取得部が取得した駐車場の階層情報に基づき、前記車両の現在位置に該当する階層の駐車場の出口を前記指定オブジェクトとして指定し、
   前記位置情報取得部は、前記指定オブジェクトの位置として前記車両の現在位置に該当する階層の駐車場の出口の位置情報を取得する、
   請求項４に記載の車両用表示装置。
6. 前記オブジェクト指定部は、予め登録された他車両を前記指定オブジェクトとして指定し、
   前記位置情報取得部は、前記他車両の位置情報を取得する、
   請求項１に記載の車両用表示装置。
7. 前記位置情報取得部は、前記他車両の位置情報に加えて進行方向情報を取得し、
   前記表示制御部は、前記方向特定部で特定された方向に前記他車両の進行方向に向いたアイコンを前記俯瞰映像に付加する、
   請求項６に記載の車両用表示装置。
8. 前記表示制御部は、前記指定オブジェクトの方向を示すアイコンを、前記アイコンが示す先が前記仮想自車両映像を中心として放射状に前記仮想自車両映像から離れる方向に位置するように付加する、
   請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の車両用表示装置。
9. 車両の周囲を撮影した映像を取得する工程と、
   取得した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換して前記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する工程と、
   方向指示対象オブジェクトを指定して指定オブジェクトとする工程と、
   前記指定オブジェクトの位置情報を取得する工程と、
   前記車両の現在位置および進行方向を取得する工程と、
   前記現在位置および進行方向と前記指定オブジェクトの位置情報とに基づき、前記車両を中心とした前記指定オブジェクトの方向を特定する工程と、
   前記俯瞰映像に対し、特定された方向に前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加して表示する工程と、
   を含み、
   前記指定オブジェクトとする工程は、地図情報に基づき、前記車両の現在位置から所定距離未満のランドマークを前記指定オブジェクトとして指定し、
   前記表示する工程は、前記指定オブジェクトを示すアイコンを、前記仮想自車両映像の方向を前記アイコンの下部とし、前記アイコンの上部が前記仮想自車両映像を中心として放射状に前記仮想自車両映像から離れる方向に位置するように付加する、表示方法。
10. 車両用表示装置として動作するコンピュータを、
    車両の周囲を撮影した映像を、前記車両の上方から見たように視点変換して前記車両の位置を示す仮想自車両映像を合成した俯瞰映像を生成する手段と、
    方向指示対象オブジェクトを指定して指定オブジェクトとする手段と、
    前記指定オブジェクトの位置情報を取得する手段と、
    前記車両の現在位置および進行方向を取得する手段と、
    前記現在位置および進行方向と前記指定オブジェクトの位置情報とに基づき、前記車両を中心とした前記指定オブジェクトの方向を特定する手段と、
    前記俯瞰映像に対し、特定された方向に前記指定オブジェクトを示すアイコンを付加して表示する手段と、
    して機能させ、
    前記指定オブジェクトとする手段は、地図情報に基づき、前記車両の現在位置から所定距離未満のランドマークを前記指定オブジェクトとして指定し、
    前記表示する手段は、前記指定オブジェクトを示すアイコンを、前記仮想自車両映像の方向を前記アイコンの下部とし、前記アイコンの上部が前記仮想自車両映像を中心として放射状に前記仮想自車両映像から離れる方向に位置するように付加するための表示プログラム。

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