JP6715153B2 - 基板研磨装置 - Google Patents
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Description
ドレッサ駆動モジュールと、その支持部材との間に3軸力センサを設けることで、ドレッサが研磨パッドを削る力の大きさや角度をモニター可能となる。
これにより、ドレッサを回転させる際の回転中心周りのトルク成分をキャンセルできる。
これにより、ドレッシング面における力成分を算出可能となる。
これにより、ドレッサの各位置が研磨パッドを削る力をモニターできる。
これにより、ドレッサの各位置が研磨パッドを押圧する際の力をモニターできる。
これにより、パッド削りトルクをモニターできる。
これにより、ドレッサが研磨パッドを削る力をモニターできる。
ドレッサ駆動モジュールと、その支持部材との間に設けられる力センサが一方向の力のみを検出する場合であっても、力センサとドレッシング面との距離を用いることで、ドレッサが研磨パッドを削る力の大きさや角度をモニター可能となる。
これにより、研磨パッドの異常を検出できる。
これにより、研磨パッドにおける異常発生箇所を可視化できる。
これにより研磨パッドにおける異常発生密度を可視化できる。
仕事量や仕事率もモニターでき、これらに基づく種々の判定が可能となる。
これにより、精度よくドレッサの寿命を判定できる。
これにより、ドレッシングプロセスの良否を監視できる。
図1は、第1の実施形態に係る基板研磨装置3A〜3Dを有する基板処理装置の概略平面図である。図1に示すように、この基板処理装置は、略矩形状のハウジング1を備えており、ハウジング1の内部は隔壁1a,1bによってロード/アンロード部2と研磨部3と洗浄部4とに区画されている。これらのロード/アンロード部2、研磨部3、および洗浄部4は、それぞれ独立に組み立てられ、独立に排気される。研磨部3では基板の研磨が行われる。洗浄部4では研磨された基板の洗浄および乾燥が行われる。また、基板処理装置は基板処理動作を制御する制御部5を有している。
基板研磨装置3Aは、基板Wを研磨する研磨ユニット30として、トップリング31と、下部にトップリング31が連結されたトップリングシャフト32と、研磨パッド33Aを有するターンテーブル33と、研磨液をターンテーブル33上に供給するノズル34と、トップリングアーム35と、旋回軸36と、種々の制御を行う制御装置50とを有する。
トップリングシャフト32は、一端にトップリング31の上面中央が連結され、他端にトップリングアーム35が連結される。制御装置50の制御に応じて昇降機構(不図示)がトップリングシャフト32を昇降させることで、トップリング31に保持された基板Wの下面が研磨パッド33Aに接触したり離れたりする。また、制御装置50の制御に応じてモータ(不図示)がトップリングシャフト32を回転させることでトップリング31が回転し、これによって保持された基板Wも回転する。
さらに、パッド削り力算出部52は次式に基づいて削る力Fの大きさ|F|および角度θを算出する。
判定部56は差分部561および比較部562を含み、削る力Fの時間変化に基づいて異常判定を行ってもよい。
図7は、図2の変形例である基板研磨装置3A’の概略側面図である。本基板研磨装置3A’のドレッサアーム44’は、水平方向に延びるベース部44aと、ドレッサ駆動モジュール43より旋回軸45側にあってベース部44aから鉛直方向に延びる鉛直部44bと、ベース部44aの先端から鉛直方向に延びる鉛直部44cとからなる。
このようにドレッサ41が研磨パッド33Aを削る力Fをモニターできるのであれば、力センサの数や配置位置に特に制限はない。
上述した第1の実施形態は、力センサ46a〜46cが3軸方向の力を検出するものであった。これに対し次に説明する第2の実施形態は、鉛直方向(z方向)の力を検出する力センサを用いるものである。本実施形態に係る基板研磨装置3Aの概略側面図は図2とほぼ同様であるが、4つの力センサ46h〜46iを用いる例を説明する。以下では第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
Mxn=Fzn*Ryn
Myn=Fzn*Ryn
Mx=ΣMxn=Mxh+Mxi+Mxj+Mxk
My=ΣMyn=Myh+Myi+Myj+Myk
Fx=Mx/H
Fy=My/H
このように、第2の実施形態では、一方向の力を検出する力センサ46h〜46kを用いて、ドレッサ41が研磨パッド33Aを削る力Fを低コストでモニターできる。
次に説明する第3の実施形態は、力センサの異常を検出できるようにするものである。
本実施形態に係る基板研磨装置3Aは、第1の実施形態と同様、3軸方向の力を検出する力センサ46a〜46cを有するものとする。
次に説明する第4の実施形態は、ドレッサ41が研磨パッド33Aを削る際のトルク(以下、パッド削りトルクという)を算出してモニターするものである。
Th=Fxh*0+Fyh*Rxh
Ti=Fxi*0+Fyi*(−Rxi)
Tj=Fxj*Ryj+Fyj*0
Tk=Fxk*(−Ryk)+Fyk*0
T=Th+Ti+Tj+Tk
30 研磨ユニット
31 トップリング
32 トップリングシャフト
33 ターンテーブル
33A 研磨パッド
34 ノズル
35 トップリングアーム
36 旋回軸
40 ドレッシングユニット
41 ドレッサ
42 ドレッサシャフト
43 ドレッサ駆動モジュール
44 ドレッサアーム
44a ベース部
44b,44c 鉛直部
45 旋回軸
46a〜46f 力センサ
50 制御装置
51 ドレッサ位置算出部
52,53a〜53c パッド削り力算出部
54a〜54c ドレッサ押圧反力算出部
55 記憶部
56 判定部
561 差分部
562 比較部
563 仕事算出部
564 寿命判定部
565 比較部
57 出力制御部
58 表示部
Claims (15)
- 基板研磨用の研磨パッドが設けられたターンテーブルと、
前記研磨パッド上を移動して前記研磨パッドを削るドレッサと、
前記ドレッサを前記研磨パッドに押圧するとともに前記ドレッサを回転させるドレッサ駆動モジュールと、
前記ドレッサ駆動モジュールを支持する支持部材と、
前記ドレッサ駆動モジュールと前記支持部材との間に設けられ、それぞれが3軸方向の各力に関する情報を出力する複数の力センサと、を備える基板研磨装置。 - 前記複数の力センサは、前記ドレッサの回転軸から等距離であり、かつ、前記ドレッサの回転軸回りに等間隔の角度に配置される、請求項1に記載の基板研磨装置。
- 前記複数の力センサは、
前記ドレッサにおけるドレッシング面の回転面内における第1方向の力成分に関する第1情報と、
前記ドレッサにおけるドレッシング面の回転面内において前記第1方向と直交する第2方向の力成分に関する第2情報と、
前記研磨パッドから前記ドレッサに向かう方向の力成分に関する第3情報と、
を出力する、請求項1または2に記載の基板研磨装置。 - 前記複数の力センサのそれぞれから出力される前記第1情報に基づいて、前記複数の力センサのそれぞれの設置位置に対応する前記ドレッサにおける各位置が前記研磨パッドを削る力の前記第1方向の成分と、前記複数の力センサのそれぞれから出力される前記第2情報に基づいて、前記複数の力センサのそれぞれの設置位置に対応する前記ドレッサにおける各位置が前記研磨パッドを削る力の前記第2方向の成分と、を算出する第1パッド削り力演算部を備える、請求項3に記載の基板研磨装置。
- 前記複数の力センサのそれぞれから出力される前記第3情報に基づいて、前記複数の力センサのそれぞれの設置位置に対応する前記ドレッサにおける各位置が前記研磨パッドを押圧する際の反力を算出するドレッサ押圧反力算出部を備える、請求項3または4に記載の基板研磨装置。
- 前記複数の力センサから出力される前記第1情報および前記第2情報と、前記力センサのそれぞれと前記ドレッサの回転軸中心との位置関係と、に基づいて、前記ドレッサが前記研磨パッドを削る際のトルクを算出するパッド削りトルク算出部を備える、請求項3乃至5のいずれかに記載の基板研磨装置。
- 前記複数の力センサから出力される前記第1情報および前記第2情報に基づいて、前記ドレッサが前記研磨パッドを削る力を算出する第2パッド削り力算出部を備える、請求項3乃至6のいずれかに記載の基板研磨装置。
- 基板研磨用の研磨パッドが設けられたターンテーブルと、
前記研磨パッド上を移動して前記研磨パッドを削るドレッサと、
前記ドレッサを前記研磨パッドに押圧するとともに前記ドレッサを回転させるドレッサ駆動モジュールと、
前記ドレッサ駆動モジュールを支持する支持部材と、
前記ドレッサ駆動モジュールと前記支持部材との間に設けられ、それぞれが前記パッドから前記ドレッサに向かう方向の力成分に関する第3情報を出力する複数の力センサと、
前記複数の力センサから出力される前記第3情報と、前記複数の力センサのそれぞれと前記ドレッサのドレッシング面との距離と、に基づいて前記ドレッサが前記研磨パッドを削る力を算出する第2パッド削り力算出部と、を備える基板研磨装置。 - 前記ドレッサが前記研磨パッドを削る力の大きさの時間変化と、閾値と、を比較して異常判定を行う判定部を備える、請求項7または8に記載の基板研磨装置。
- 各時刻における前記ドレッサの前記研磨パッド上の位置を算出するドレッサ位置算出部と、
前記ドレッサ位置算出部による算出結果と、前記判定部による異常判定結果と、に基づいて、異常と判定された際の前記ドレッサの前記研磨パッド上の位置を特定して出力する出力制御部と、を備える請求項9に記載の基板研磨装置。 - 前記出力制御部は、前記研磨パッド上において異常と判定された回数を反映させた出力を行う、請求項10に記載の基板研磨装置。
- 前記第2パッド削り力算出部は、前記第1情報および前記第2情報に基づいて、前記ドレッサが前記研磨パッドを削る力の大きさおよび方向を算出する、請求項7に記載の基板研磨装置。
- 前記ドレッサが前記研磨パッドを削る力に基づいて、前記ドレッサの仕事量および/または仕事率を算出する仕事算出部と備える、請求項7乃至12のいずれかに記載の基板研磨装置。
- 前記仕事量および/または前記仕事率の変化に基づいて、前記ドレッサの寿命を判定する寿命判定部を備える、請求項13に記載の基板研磨装置。
- 前記仕事量および/または前記仕事率と閾値との比較を行う比較部を備える、請求項13または14に記載の基板研磨装置。
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