JP6711220B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、農業用トラクターなどの作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle such as an agricultural tractor.
車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、耕耘作業機を車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、を備えた農業用トラクターなどの作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。 A controller that performs the tilling depth sensor that detects the tilling depth of the tiller mounted on the vehicle body and the tiller lifting control that raises and lowers the tiller to the vehicle body based on the detection value of the tiller depth sensor. A work vehicle such as an agricultural tractor including and is known (for example, see Patent Document 1).
耕耘作業においては、耕耘深さを設定値に保つための耕耘作業機昇降制御がコントローラーにより自動的に行われる農業用トラクターが圃場端でのＵターンを繰返しながら圃場を往復する。 In the tilling work, the agricultural tractor reciprocates in the field while repeating the U-turn at the field edge, in which the controller automatically controls the raising and lowering of the tilling machine for keeping the tilling depth at the set value.
ところで、本発明者は、前述されたこのような従来の作業車両においては、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりやすいことに気付いた。 By the way, the inventor of the present invention has found that in such a conventional work vehicle as described above, the vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work tends to be unstable.
ユーザーは適切なタイミングで操舵ハンドルを切る必要があるので、作業時旋回動作に関する操作フィーリングが不安定な車速に起因して悪化することは望ましくない。 Since the user needs to turn the steering wheel at an appropriate timing, it is not desirable that the operation feeling regarding the turning motion during work is deteriorated due to the unstable vehicle speed.
本発明は、前述された従来の課題を考慮し、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a work vehicle capable of further stabilizing the vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work.
第１の本発明は、車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記耕耘作業機昇降制御は、前記耕耘深さセンサーの検出値が不感帯にある場合には前記耕耘作業機を昇降させない制御であり、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記不感帯の幅は増加させられることを特徴とする作業車両である。
1st this invention, the tillage depth sensor which detects the tillage depth of the tillage work machine which is installed in the car body,
A controller for performing tilling work machine lifting control for raising and lowering the tilling work machine with respect to the vehicle body based on a detection value of the tilling depth sensor,
A brake pedal connection release mechanism for releasing the brake pedal connection between the left brake pedal and the right brake pedal,
A brake pedal connection sensor for detecting the state of the brake pedal connection,
Equipped with
The tilling implement lifting control is a control that does not raise or lower the tilling implement when the detection value of the tilling depth sensor is in a dead zone,
In the work vehicle, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, the width of the dead zone in the tilling work implement lifting control is increased.
これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられるので、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。 As a result, when the brake pedal connection sensor detects that the brake pedal connection is released, the width of the dead zone in the tilling work implement lifting control is increased, so that the vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work is more stable. can do.
第２の本発明は、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示を、前記コントローラーに行う耕耘作業機昇降部材を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、増加させられた前記不感帯の幅は元に戻されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
A second aspect of the present invention includes a tilling implement lifting member that gives a user instruction to the controller to raise and lower the tilling implement with respect to the vehicle body,
Increase when the user's instruction to raise/lower the plowing implement with respect to the vehicle body is issued by the tilling implement raising/lowering member when the release of the brake pedal coupling is detected by the brake pedal coupling sensor In the work vehicle of the first aspect of the invention, the width of the dead zone is restored.
これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機を車体に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、増加させられた不感帯の幅は元に戻されるので、ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。 As a result, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, if the user's instruction to raise and lower the tiller implement with respect to the vehicle body is given by the tiller implement lifting member, it is increased. Since the dead zone width is restored to its original value, even if the execution of the brake pedal connection is delayed compared to the end of the turning operation at work, an appropriate tilling work is performed to maintain the plowing depth immediately after the end of the turning operation at work. The machine lifting control can be performed.
第３の本発明は、車体へ装着された耕耘作業機の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサーと、
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記耕耘作業機の昇降制御量は減少させられることを特徴とする作業車両である。
A third aspect of the present invention is a tilling depth sensor for detecting the tilling depth of a tilling implement mounted on a vehicle body,
A controller for performing tilling work machine lifting control for raising and lowering the tilling work machine with respect to the vehicle body based on a detection value of the tilling depth sensor,
A brake pedal connection release mechanism for releasing the brake pedal connection between the left brake pedal and the right brake pedal,
A brake pedal connection sensor for detecting the state of the brake pedal connection,
Equipped with
In the work vehicle, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, the lifting control amount of the tilling work machine in the tilling work machine lifting control is decreased.
これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における耕耘作業機の昇降制御量は減少させられるので、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。 As a result, when the brake pedal connection release is detected by the brake pedal connection sensor, the lifting control amount of the tilling implement in the tilling implement lifting control is reduced, so the vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work is reduced. Can be more stable.
第４の本発明は、前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に減少させられ、
前記ブレーキペダル連結の解除が、前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に元に戻されることを特徴とする第３の本発明の作業車両である。
4th this invention WHEREIN: When the release of the said brake pedal connection is detected by the said brake pedal connection sensor, the raising/lowering control amount of the said tilling implement is gradually reduced,
When the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor and then is no longer detected, the decreased lifting control amount of the tiller is gradually returned to the original value. It is a working vehicle according to the third aspect of the present invention.
これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、耕耘作業機の昇降制御量は徐々に減少させられので、作業時旋回動作開始の直前での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができ、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサーにより検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は徐々に元に戻されるので、作業時旋回動作終了の前後での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。 Thus, when the brake pedal connection sensor detects that the brake pedal connection has been released, the up/down control amount of the tilling implement is gradually reduced, so that the rapid tilling implement just before the start of the turning operation during work is started. If the lifting control can be suppressed and the release of the brake pedal connection is no longer detected after being detected by the brake pedal connection sensor, the decreased lifting control amount of the tiller is gradually restored to the original value. Since it is returned, it is possible to suppress abrupt control of the tilling implement before and after the end of the turning motion during work.
第５の本発明は、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示を、前記コントローラーに行う耕耘作業機昇降部材を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は元に戻されることを特徴とする第３または第４の本発明の作業車両である。
A fifth aspect of the present invention is provided with a tilling implement lifting/lowering member that gives a user instruction to the controller to raise/lower the tilling implement with respect to the vehicle body,
Reduced when the user's instruction to move the tilling implement up and down with respect to the vehicle body is issued by the tilling implement lifting member when the brake pedal connection release is detected by the brake pedal connect sensor. It is the work vehicle of the third or fourth aspect of the present invention, wherein the lift control amount of the tiller working machine is returned to the original value.
これにより、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機を車体に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は元に戻されるので、ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。 As a result, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, if the user's instruction to raise and lower the tiller implement with respect to the vehicle body is given by the tiller implement lifting member, it is reduced. Since the lifting control amount of the tilling implement is returned to its original value, even when the execution of the brake pedal connection is delayed compared to the end of the turning operation at work, the tilling depth is maintained immediately after the end of the turning operation at work. Appropriate lifting control of the tiller can be performed.
本発明により、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることが可能な作業車両を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a work vehicle capable of further stabilizing the vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work.
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
はじめに、図１〜３を参照しながら、本発明における作業車両の一例である本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作について具体的に説明する。 First, the configuration and operation of the agricultural tractor of the present embodiment, which is an example of the work vehicle of the present invention, will be specifically described with reference to FIGS.
ここに、図１は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図であり、図２および３は本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット２０の部分斜視図（その一および二）である。
1 is a schematic left side view of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 2 and 3 are partial perspective views of a
車体１０の前部のボンネットの内部には、エンジン３０が設けられている。
An
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２２の下方に設けられているトランスミッションケースの内部の各種クラッチを介して伝えられる。そして、変速装置で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒに伝えられる。
Rotational power of the
運転ユニット２０には、耕耘作業機昇降スイッチ６１０、主変速スイッチ６２０、定回転スイッチ６３０、差動ロックスイッチ６４０、およびＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）スイッチ６５０とともに、耕耘作業機昇降レバー４１０、副変速レバー付属主変速スイッチ４６１を有する副変速レバー４６０、およびアクセルレバー４７０が設けられている。
The
エンジン３０の後方には、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０、ハンドルチルトレバー４３０、パーキングレバー４４０、およびＰＴＯ変速レバー４５０とともに、操舵ハンドル２３が設けられている。
Behind the
操舵ハンドル２３の後方には、運転席２１が設けられている。
The driver's
ホースカバーは、操舵ハンドル２３に接続されているホースを覆っている。 The hose cover covers the hose connected to the steering handle 23.
操作コラムカバーの左側のフロア２２には、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０、およびクラッチペダル５４０が配置されている。
A brake pedal
操作コラムカバーの右側のフロア２２には、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒ、ならびにアクセルペダル５３０が配置されている。
A left brake pedal 510L, a
車体１０の後部には、ロータリ耕耘作業機などの耕耘作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
A cultivating implement 11, such as a rotary cultivating implement, is mounted on the rear portion of the
耕耘作業機昇降機構６０は、メインシリンダー６１、リフトアーム６２、トップリンク６３およびロワーリンク６４、ならびに回動カバー６５ａおよびサイドカバー６５ｂを有する。
The
トップリンク６３およびロワーリンク６４の前端部は車体１０の側に接続されており、トップリンク６３およびロワーリンク６４の後端部は耕耘作業機１１の側に接続されている。そして、メインシリンダー６１により回動されるリフトアーム６２の後端部は、ロワーリンク６４に接続されている。
The front ends of the top link 63 and the lower link 64 are connected to the
耕耘深さセンサー３１０は回動カバー６５ａの回動角度を検出するセンサーであり、リフトアームセンサー３３１はリフトアーム６２の回動角度を検出するセンサーである。
The
つぎに、図４および５を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。 Next, the configuration and operation of the agricultural tractor of the present embodiment will be described more specifically with reference to FIGS. 4 and 5.
ここに、図４は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図であり、図５は本発明における実施の形態の農業用トラクターのブロック図である。 FIG. 4 is a schematic top view of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a block diagram of the agricultural tractor according to the embodiment of the present invention.
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１２１、主変速部１１１、副変速部１１２、および後輪差動ギア５１を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒに伝えられる。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１２１、主変速部１１１、副変速部１１２、４ＷＤクラッチ１２２、および前輪差動ギア４１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒにも伝えられる。
Rotational power of the
左ブレーキ装置１３０Ｌは、左ブレーキシリンダー１３１Ｌの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。左ブレーキシリンダー１３１Ｌの状態は、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび走行制御部２３０からの指示により変化させられる。走行制御部２３０からの指示は、左ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｌ、リリーフバルブ１３４、およびポンプ１３５を利用して行われる。
The left brake device 130L is a device that brakes the left rear wheel 50L according to the state of the
右ブレーキ装置１３０Ｒは、右ブレーキシリンダー１３１Ｒの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。右ブレーキシリンダー１３１Ｒの状態は、右ブレーキペダル５１０Ｒおよび走行制御部２３０からの指示により変化させられる。走行制御部２３０からの指示は、右ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｒ、リリーフバルブ１３４、およびポンプ１３５を利用して行われる。
The right brake device 130R is a device that brakes the right rear wheel 50R according to the state of the
左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー１４０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー１４０の状態は、操舵ハンドル２３からの指示により変化させられる。
Steering of the left front wheel 40L and the right
コントローラー２００は、協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部２１０、エンジン制御部２２０および走行制御部２３０を有する。
The
エンジン回転センサー３４１およびレール圧センサー３４２の検出値は、エンジン制御部２２０へ入力される。そして、エンジン制御部２２０は、燃料高圧ポンプ３１、および四つの高圧インジェクターを有する高圧インジェクター部３２の制御を、入力された検出値に基づいて行う。
The detection values of the engine rotation sensor 341 and the
耕耘作業機昇降センサー３３２、リフトアームセンサー３３１および耕耘深さセンサー３１０の検出値は、耕耘作業機昇降制御部２１０へ入力される。そして、耕耘作業機昇降制御部２１０は、メインシリンダー６１のメイン上昇ソレノイドバルブ６６およびメイン下降ソレノイドバルブ６７の制御を、入力された検出値に基づいて行う。
The detected values of the tiller implement lift sensor 332, the lift arm sensor 331, and the
ブレーキペダル踏込みセンサー３９０、ブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１、ブレーキペダル連結センサー３２０、操舵角度センサー３５０、前進センサー３６１、後進センサー３６２、主変速スイッチ６２０、副変速センサー３７０、耕耘作業機昇降スイッチ６１０およびアクセルセンサー３８０の検出値は、走行制御部２３０へ入力される。そして、走行制御部２３０は、前後進クラッチ１２１、主変速部１１１、右ブレーキシリンダー１３１Ｒの右ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｒおよび左ブレーキシリンダー１３１Ｌの左ブレーキソレノイドバルブ１３３Ｌの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
Brake
つぎに、図６〜８を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒ、ならびにブレーキペダル連結解除ペダル５２０に関する構成および動作について具体的に説明する。
Next, the configuration and operation of the left brake pedal 510L and the
ここに、図６は本発明における実施の形態の農業用トラクターの左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒ近傍の部分斜視図であり、図７は本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除機構７００およびブレーキペダル連結ロック解除機構８００近傍の模式的な部分左側面図であり、図８（ａ）および（ｂ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターのブレーキペダル連結解除ペダル５２０近傍の模式的な部分左側面図（その一および二）である。
6 is a partial perspective view in the vicinity of the left brake pedal 510L and the
図６においては、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒのブレーキペダル連結がブレーキペダル連結具７１０により実行されている状態が示されている。
FIG. 6 shows a state in which the brake pedal coupling of the left brake pedal 510L and the
図７においては、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられてブレーキペダル連結ロックが解除されるとともに、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれてブレーキペダル連結が解除された状態が二点鎖線で示されている。
In FIG. 7, a state in which the brake pedal connection
図８（ａ）においては、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれていない状態が示されている。図８（ｂ）においては、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれた状態が示されているが、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれていない状態も二点鎖線で示されている。そして、図８（ｂ）においては、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられたときのロックプレート８２０の移動方向が矢印Ｘで示されており、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれたときのブレーキペダル連結解除ペダル５２０およびロックプレート当接部７５０の移動方向が矢印Ｙ１およびＹ２でそれぞれ示されている。
FIG. 8A shows a state in which the brake pedal
左ブレーキシリンダー１３１Ｌの状態がスプリング付勢されている左ブレーキペダル５１０Ｌの左ブレーキロッド１３２Ｌを介した左ブレーキペダル５１０Ｌからの指示により変化させられると、左後輪５０Ｌの制動が行われる。
When the state of the
右ブレーキシリンダー１３１Ｒの状態がスプリング付勢されている右ブレーキペダル５１０Ｒの右ブレーキロッド１３２Ｒを介した右ブレーキペダル５１０Ｒからの指示により変化させられると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。
When the state of the
ブレーキペダル連結具７１０は、スプリング７１１によりスプリング付勢されて左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒを係留する閂形状の連結具である。
The brake pedal connecting member 710 is a bar-shaped connecting member that is biased by a spring 711 to moor the left brake pedal 510L and the
ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれていない、直進動作などが行われる通常の場合においては、ブレーキペダル連結具７１０は左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒを係留している。したがって、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれると、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの両方の制動が行われる。
In a normal case where the brake pedal
ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれている、作業時旋回動作などが行われる場合においては、ブレーキペダル連結具７１０は左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒを係留していない。したがって、左ブレーキペダル５１０Ｌが踏込まれると、左後輪５０Ｌの制動が行われ、右ブレーキペダル５１０Ｒが踏込まれると、右後輪５０Ｒの制動が行われる。
When the brake pedal
ワイヤー７２０は、上端部がブレーキペダル連結具７１０に接続されており、下端部がブレーキペダル連結解除ペダル５２０のペダルアーム５２１に接続されているワイヤーである。
The
ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は、ペダルアーム５２１の基端部に設けられたブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０の回りに回動し、前述の如くスプリング付勢されるブレーキペダル連結具７１０を利用したブレーキペダル連結を解除するペダルである。
The brake pedal
しかしながら、下方へスプリング付勢されているブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられていない場合には、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は回動することができず、ブレーキペダル連結ロックが実行される。
However, when the brake pedal
より具体的に説明すると、つぎの通りである。 A more specific description is as follows.
すなわち、ロッド８１０は、上端部がブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０に接続されており、下端部がロックプレート８２０に接続されているロッドである。
That is, the
ロックプレート８２０は、ロックプレート回動軸８３０の回りに回動するプレートである。
The
ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられていない場合には、ブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１のアクチュエーター３２１ｂはブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１の感知部３２１ａから乖離しているので、ブレーキペダル連結ロックの解除が検出されない。そして、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれようとしても、ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０のロックプレート当接部７５０はロックプレート８２０に接触しており、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は回動することができないので、ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０のアクチュエーター当接部７４０はブレーキペダル連結センサー３２０のアクチュエーター３２０ｂに接触しており、ブレーキペダル連結センサー３２０のアクチュエーター３２０ｂはブレーキペダル連結センサー３２０の感知部３２０ａに接触しており、ブレーキペダル連結の解除が検出されない。
When the brake pedal connection
ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられている場合には、ロックプレート回動軸８３０のアクチュエーター当接部８４０はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１のアクチュエーター３２１ｂに接触しており、ブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１のアクチュエーター３２１ｂはブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１の感知部３２１ａに接触しているので、ブレーキペダル連結ロックの解除が検出される。そして、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が踏込まれると、ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸７３０のロックプレート当接部７５０はロックプレート８２０から乖離しており、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は回動することができるので、ブレーキペダル連結センサー３２０のアクチュエーター３２０ｂはブレーキペダル連結センサー３２０の感知部３２０ａから乖離し、ブレーキペダル連結の解除が検出される。
When the brake pedal connection
つぎに、図９を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー４８０に関する構成および動作について具体的に説明する。
Next, with reference mainly to FIG. 9, the configuration and operation of the forward/backward moving
ここに、図９（ａ）から（ｃ）は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー４８０近傍の模式的な部分平面図（その一から三）である。
Here, FIGS. 9A to 9C are schematic partial plan views (Nos. 1 to 3) in the vicinity of the forward/backward moving
図９（ａ）においては、前後進レバー４８０のレバー位置が前進位置である状態が示されている。図９（ｂ）においては、前後進レバー４８０のレバー位置が中立位置である状態が示されている。図９（ｃ）においては、前後進レバー４８０のレバー位置が後進位置である状態が示されている。
FIG. 9A shows a state in which the lever position of the forward/
より具体的に説明すると、つぎの通りである。 A more specific description is as follows.
すなわち、前後進レバー４８０は、下端部が前後進カム４８０ａに接続されているレバーである。
That is, the forward/
前後進カム４８０ａは、前後進レバー４８０のレバー位置に応じて回動するカムである。
The forward/backward moving cam 480a is a cam that rotates according to the lever position of the forward/backward moving
前後進レバー４８０のレバー位置が前進位置である場合には、前後進カム４８０ａが強く当接している前進センサー３６１のアクチュエーター３６１ｂは前進センサー３６１の感知部３６１ａに接触しており、後進センサー３６２のアクチュエーター３６２ｂは後進センサー３６２の感知部３６２ａから乖離しているので、前進状態が検出される。
When the lever position of the forward/
前後進レバー４８０のレバー位置が中立位置である場合には、前進センサー３６１のアクチュエーター３６１ｂは前進センサー３６１の感知部３６１ａから乖離しており、後進センサー３６２のアクチュエーター３６２ｂは後進センサー３６２の感知部３６２ａから乖離しているので、中立状態が検出される。
When the lever position of the forward/
前後進レバー４８０のレバー位置が後進位置である場合には、前進センサー３６１のアクチュエーター３６１ｂは前進センサー３６１の感知部３６１ａから乖離しており、前後進カム４８０ａが強く当接している後進センサー３６２のアクチュエーター３６２ｂは後進センサー３６２の感知部３６２ａに接触しているので、後進状態が検出される。
When the lever position of the forward/
つぎに、本実施の形態の農業用トラクターのコントローラー２００に関する構成および動作について具体的に説明する。
Next, the configuration and operation of the
以下では、コントローラー２００が行うさまざまな制御について順番に説明する。
Hereinafter, various controls performed by the
（Ａ）はじめに、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御について説明する。
(A) First, the tilling implement lifting/lowering control for raising and lowering the tilling implement 11 with respect to the
耕耘深さセンサー３１０は、車体１０へ装着された耕耘作業機１１の耕耘深さを検出するセンサーである。ブレーキペダル連結解除機構７００は、左ブレーキペダル５１０Ｌと、右ブレーキペダル５１０Ｒと、のブレーキペダル連結を解除する機構である。ブレーキペダル連結センサー３２０は、ブレーキペダル連結の状態を検出するセンサーである。
The
コントローラー２００は、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、耕耘深さセンサー３１０の検出値に基づいて行う。
The
耕耘作業機昇降レバー４１０は、耕耘作業機を車体１０に対して昇降させるユーザー指示を、コントローラー２００に行うレバーである。耕耘作業機昇降レバー４１０は、本発明における耕耘作業機昇降部材の一例である。ユーザーは、耕耘作業機昇降レバー４１０の操作で昇降後の耕耘作業機１１の高さを指示することにより、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させることができる。
The tilling implement lifting lever 410 is a lever that gives the controller 200 a user instruction to raise and lower the tilling implement with respect to the
なお、耕耘作業機昇降スイッチ６１０も、本発明における耕耘作業機昇降部材の一例である。ユーザーは、耕耘作業機昇降スイッチ６１０の操作で耕耘作業機１１の上昇を指示すると、耕耘作業機１１を最上げ位置まで上昇させることができ、下降を指示すると、耕耘作業機昇降レバー４１０で操作されている高さまで耕耘作業機１１を下降させることができる。
The tilling implement lifting/lowering
前述の如き構成要素が関連する、耕耘作業における圃場端でのＵターンについて具体的に説明すると、つぎの通りである。 The U-turn at the end of the field in the tilling work, which is related to the above-described components, will be specifically described as follows.
すなわち、耕耘作業においては、耕耘深さを設定値に保つための耕耘作業機昇降制御がコントローラー２００により自動的に行われる農業用トラクターが圃場端でのＵターンを繰返しながら圃場を往復する。
That is, in the tilling work, the agricultural tractor reciprocating in the field while repeating the U-turn at the field edge, in which the
このようなＵターンは、比較的に小さい旋回半径で行われるので、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の制動を利用して行われる。 Since such a U-turn is made with a relatively small turning radius, one of the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R, which is inside the turning, is used for braking.
そこで、ユーザーは、圃場内での作業中はブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０を持上げてブレーキペダル連結ロックを解除し、農業用トラクターが圃場端に接近すると、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０を踏込んでブレーキペダル連結を解除する。
Therefore, while working in the field, the user lifts the brake pedal connection
そして、ユーザーは、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の制動を利用するために、左ブレーキペダル５１０Ｌまたは右ブレーキペダル５１０Ｒを踏込みながら、すばやく操舵ハンドル２３を切る。
Then, the user quickly turns the steering handle 23 while stepping on the left brake pedal 510L or the
操舵角度が旋回角度に固定されると、農業用トラクターの作業時旋回動作が始まり、耕耘作業機１１が自動的に上昇させられる。 When the steering angle is fixed to the turning angle, the turning operation at the time of working of the agricultural tractor starts, and the tilling implement 11 is automatically raised.
そして、ユーザーは、農業用トラクターの作業時旋回動作が終わると、すばやく操舵ハンドル２３を切り、操舵角度が直進角度に固定される。 Then, when the turning operation of the agricultural tractor during work is completed, the user quickly turns the steering handle 23 to fix the steering angle to the straight-ahead angle.
もちろん、作業時旋回動作が終わった時点においては、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０は持上げられておらず、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０は踏込まれておらず、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒも踏込まれていない。
Of course, at the time when the turning operation during work is completed, the brake pedal connection
そして、自動的に上昇させられた耕耘作業機１１は手動で下降させられ、つぎの圃場端に向かう農業用トラクターの直進動作が始まる。 Then, the tilling implement 11 that has been automatically raised is manually lowered, and the straight-ahead movement of the agricultural tractor toward the next field edge starts.
ところで、本発明者は、このようなＵターン開始の直前での車速が不安定になりやすいことに気付いた。 By the way, the present inventor has noticed that the vehicle speed immediately before the start of such a U-turn tends to be unstable.
特に、本発明者は、耕耘深さを設定値に保つための耕耘作業機昇降制御が圃場端での土質変化などに影響されて適切に行われず、耕耘作業機１１が過度に昇降させられて車速が過度に増減した場合、および作業負荷の増加に起因するエンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においては、車速が前述の如く不安定になりやすいと考えている。
In particular, the inventor of the present invention cannot properly perform the tilling work implement lifting/lowering control for keeping the tilling depth at the set value due to the soil quality change at the field edge, and the tilling work implement 11 is excessively moved up and down. When the vehicle speed excessively increases or decreases, or when the automatic speed change control for absorbing the decrease in the rotation speed of the
ユーザーは適切なタイミングで操舵ハンドル２３を切る必要があるので、作業時旋回動作に関する操作フィーリングが不安定な車速に起因して悪化することは望ましくない。 Since the user needs to turn the steering wheel 23 at an appropriate timing, it is not desirable that the operation feeling regarding the turning operation during work is deteriorated due to the unstable vehicle speed.
そこで、本発明者は、作業時旋回動作開始の直前での過度に敏感な耕耘作業機昇降制御を抑制することが重要であると考えている。 Therefore, the inventor of the present invention considers that it is important to suppress the excessively sensitive tilling machine lifting control immediately before the start of the turning operation during work.
本実施の形態においては、このようなコントローラー２００の耕耘作業機昇降制御はブレーキペダル連結の状態を考慮して行われ、つぎに説明する第一および第二の耕耘作業機昇降制御モードが選択可能に実装されている。
In the present embodiment, such tilling work implement lifting control of the
なお、第一および第二の耕耘作業機昇降制御モードの内の何れか一方のみが実装されている変形例の実施の形態も、可能である。 It should be noted that a modified embodiment in which only one of the first and second tillage implement lifting control modes is mounted is also possible.
（Ａ１）第一の耕耘作業機昇降制御モードは、つぎの通りのモードである。 (A1) The first tillage implement raising/lowering control mode is as follows.
すなわち、耕耘作業機昇降制御は、耕耘深さセンサー３１０の検出値が不感帯にある場合には耕耘作業機１１を昇降させない制御である。そして、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられる。
That is, the tilling implement raising/lowering control is a control that does not raise/lower the tilling implement 11 when the detection value of the
本実施の形態においては、たとえば、耕耘深さの設定値が５センチメートルである場合については、４センチメートルであった不感帯下限値は３センチメートルとされ、６センチメートルであった不感帯上限値は７センチメートルとされる。 In the present embodiment, for example, when the setting value of the plowing depth is 5 cm, the dead zone lower limit value of 4 cm is set to 3 cm, and the dead zone upper limit value of 6 cm. Is 7 centimeters.
なお、たとえば、耕耘深さの設定値が５センチメートルである場合については、４センチメートルであった不感帯下限値は３センチメートルとされるが、６センチメートルであった不感帯上限値はそのまま６センチメートルとされる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、不感帯下限値は減少させられるので、耕耘深さが減少しても、耕耘作業機１１が下降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業負荷は増加しにくく、エンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、一旦減少した車速が増加するような現象はほとんど発生しない。
In addition, for example, when the set value of the plowing depth is 5 cm, the dead zone lower limit value of 4 cm is set to 3 cm, but the dead zone upper limit value of 6 cm is 6 as it is. Modified embodiments with centimeters are also possible. In the embodiment of such a modified example, since the dead zone lower limit value is reduced, even if the tilling depth is reduced, the tilling implement lifting/lowering control for lowering the tilling implement 11 is suppressed, and the work load is reduced. Even when the automatic shift control for absorbing the decrease in the number of revolutions of the
作業時旋回動作に先立つブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は増加させられるので、作業時旋回動作開始の直前での過度に敏感な耕耘作業機昇降制御を抑制することにより作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。そして、自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりにくい。
When the brake
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は瞬時に増加させられる。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake
なお、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は徐々に増加させられる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、耕耘作業機昇降制御における不感帯の幅は徐々に増加させられるので、作業時旋回動作開始の直前での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作開始の直前での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。
It should be noted that a modified embodiment in which the width of the dead zone in the tilling work implement lifting control is gradually increased when the brake
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、増加させられた不感帯の幅は徐々に元に戻される。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake
増加させられた不感帯の幅は徐々に元に戻されるので、作業時旋回動作終了の前後での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作終了の前後での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。 Since the increased width of the dead zone is gradually returned to the original value, it is possible to suppress abrupt control of the tiller implement before and after the end of the turning operation during work. Then, even when some inappropriate user instruction is given, the tilling implement lifting control for rapidly raising and lowering the tilling implement 11 is suppressed, and a sharp change in vehicle speed before and after the end of the turning operation during work is suppressed. Also, there is almost no phenomenon that causes unevenness of the ground surface at the edge of the field.
なお、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、増加させられた不感帯の幅は瞬時に元に戻される変形例の実施の形態も、可能である。
Note that when the release of the brake pedal connection is not detected after being detected by the brake
ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降レバー４１０または耕耘作業機昇降スイッチ６１０により行われた場合には、増加させられた不感帯の幅は元に戻される。
When the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, a user instruction to move the tiller implement 11 up and down with respect to the
ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。 Even when the execution of the brake pedal connection is delayed as compared with the end of the turning operation at work, it is possible to perform appropriate tilling work implement lifting control that maintains the tilling depth immediately after the end of the turning operation at work.
このような増加させられた不感帯の幅は、瞬時に元に戻されてもよいし、徐々に元に戻されてもよい。 The width of the dead zone thus increased may be instantly restored or gradually restored.
（Ａ２）第二の耕耘作業機昇降制御モードは、つぎの通りのモードである。 (A2) The second tillage implement lifting/lowering control mode is as follows.
すなわち、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における耕耘作業機１１の昇降制御量は減少させられる。
That is, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake
本実施の形態においては、たとえば、下向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応下降速度は制御ゲイン減少により下向きに毎秒２センチメートルとされ、上向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応上昇速度は制御ゲイン減少により上向きに毎秒２センチメートルとされる。 In the present embodiment, for example, the control gain-corresponding descending speed, which was 3 cm/sec downward, is set to 2 cm/sec downward due to the decrease of the control gain, and the control gain-corresponding ascending rise is 3 cm/sec upward. The velocity is increased to 2 centimeters per second due to control gain reduction.
なお、たとえば、下向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応下降速度は制御ゲイン減少により下向きに毎秒２センチメートルとされるが、上向きに毎秒３センチメートルであった制御ゲイン対応上昇速度はそのまま上向きに毎秒３センチメートルとされる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、制御ゲイン対応下降速度は減少させられるので、耕耘深さが減少しても、耕耘作業機１１が下降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業負荷は増加しにくく、エンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、一旦減少した車速が増加するような現象はほとんど発生しない。
Note that, for example, the downward speed corresponding to the control gain that was 3 cm/sec downward is set to 2 cm/sec downward due to the decrease in the control gain, but the upward speed corresponding to the control gain that was 3 cm/sec upward is unchanged. A variant embodiment with upwards of 3 centimeters per second is also possible. In the embodiment of such a modification, since the descending speed corresponding to the control gain is decreased, even if the tilling depth is decreased, the tiller working machine lifting control for lowering the tiller working machine 11 is suppressed, and the work is performed. The load is unlikely to increase, and even when the automatic speed change control for absorbing the decrease in the rotation speed of the
作業時旋回動作に先立つブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機昇降制御における耕耘作業機１１の昇降制御量は減少させられるので、作業時旋回動作開始の直前での過度に敏感な耕耘作業機昇降制御を抑制することにより作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができる。そして、自動変速制御が耕耘作業機昇降制御とともに行われる場合においても、作業時旋回動作開始の直前での車速が不安定になりにくい。
When the brake
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に減少させられる。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection is detected by the brake
耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に減少させられるので、作業時旋回動作開始の直前での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作開始の直前での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。 Since the raising/lowering control amount of the tilling implement 11 is gradually decreased, it is possible to suppress the rapid raising/lowering control of the tilling implement just before the start of the turning operation during work. Then, even when some kind of inappropriate user instruction is given, the tilling implement lifting/lowering control for rapidly raising/lowering the tilling implement 11 is suppressed, and a sharp change in vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work, Also, there is almost no phenomenon that causes unevenness of the ground surface at the edge of the field.
なお、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、耕耘作業機１１の昇降制御量は瞬時に減少させられる変形例の実施の形態も、可能である。
It should be noted that a modified embodiment in which the lifting control amount of the tilling implement 11 is instantly decreased when the brake pedal connection release is detected by the brake
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に元に戻される。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection is not detected after being detected by the brake
減少させられた耕耘作業機１１の昇降制御量は徐々に元に戻されるので、作業時旋回動作終了の前後での急激な耕耘作業機昇降制御を抑制することができる。そして、何らかの不適切なユーザー指示が行われた場合においても、耕耘作業機１１が急激に昇降させられる耕耘作業機昇降制御は抑制され、作業時旋回動作終了の前後での車速の急峻な変化、および圃場端での地表面の凸凹の発生が招来されるような現象はほとんど発生しない。 Since the reduced elevation control amount of the tilling implement 11 is gradually returned to the original value, it is possible to suppress the rapid tilling implement raising/lowering control before and after the end of the turning operation during work. Then, even when some inappropriate user instruction is given, the tilling implement lifting control for rapidly raising and lowering the tilling implement 11 is suppressed, and a sharp change in vehicle speed before and after the end of the turning operation during work is suppressed. Also, there is almost no phenomenon that causes unevenness of the ground surface at the edge of the field.
なお、ブレーキペダル連結の解除が、ブレーキペダル連結センサー３２０により検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた耕耘作業機１１の昇降制御量は瞬時に元に戻される変形例の実施の形態も、可能である。
When the release of the brake pedal connection is not detected after being detected by the brake
ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、耕耘作業機１１を車体１０に対して昇降させるユーザー指示が耕耘作業機昇降レバー４１０または耕耘作業機昇降スイッチ６１０により行われた場合には、減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は元に戻される。
When the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, a user instruction to move the tiller implement 11 up and down with respect to the
ブレーキペダル連結の実行が作業時旋回動作終了に比べて遅延した場合においても、作業時旋回動作終了の直後での、耕耘深さを保つ適切な耕耘作業機昇降制御を行うことができる。 Even when the execution of the brake pedal connection is delayed as compared with the end of the turning operation at work, it is possible to perform appropriate tilling work implement lifting control that maintains the tilling depth immediately after the end of the turning operation at work.
このような減少させられた耕耘作業機の昇降制御量は、瞬時に元に戻されてもよいし、徐々に元に戻されてもよい。 Such a reduced elevation control amount of the tillage implement may be instantly restored or gradually restored.
（Ｂ）つぎに、作業負荷の増加に起因するエンジン３０の回転数減少などを吸収するための自動変速制御について説明する。
(B) Next, automatic shift control for absorbing a decrease in the number of revolutions of the
自動変速制御は、前述の如く耕耘作業機昇降制御とともに行われてもよく、主変速制御などを利用して燃費効率を向上させるためのエコフレンドリーな制御である。 The automatic shift control may be performed together with the tilling implement lifting control as described above, and is an eco-friendly control for improving fuel efficiency by using the main shift control and the like.
しかしながら、ユーザーは適切なタイミングで操舵ハンドル２３を切る必要があるので、作業時旋回動作に関する操作フィーリングが不安定な車速に起因して悪化することは望ましくない。 However, since the user needs to turn the steering wheel 23 at an appropriate timing, it is not desirable that the operation feeling regarding the turning operation during work is deteriorated due to the unstable vehicle speed.
そこで、本実施の形態においては、自動変速制御はブレーキペダル連結の状態を考慮して行われる。 Therefore, in the present embodiment, the automatic shift control is performed in consideration of the brake pedal connection state.
すなわち、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、自動変速制御における車速の増加は行われない。
That is, when the brake
なお、ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出された場合には、アクセスメモリ変速制御における車速の増加は行われない変形例の実施の形態も、可能である。
It should be noted that a modified embodiment in which the vehicle speed is not increased in the access memory shift control when the release of the brake pedal connection is detected by the brake
（Ｃ）つぎに、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の自動的な制動を行うための旋回オートブレーキ制御について説明する。 (C) Next, a turning autobrake control for automatically braking one of the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R, which is inside the turning, will be described.
旋回オートブレーキ制御は、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの何れの踏込み操作もなく、旋回内側にある、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒの内の一方の自動的な制動を利用してＵターンなどを行うためのユーザーフレンドリーな制御である。
The turning auto-brake control utilizes automatic braking of one of the left rear wheel 50L and the right rear wheel 50R, which is inside the turning, without the depression operation of either the left brake pedal 510L or the
しかしながら、農業用トラクターに不慣れなユーザーはしばしば旋回オートブレーキ制御をよく理解していないので、ユーザーが操舵ハンドル２３を切っただけで自動的な制動が行われることは必ずしも望ましくない。 However, since a user who is not familiar with the agricultural tractor often does not understand the turning autobrake control well, it is not always desirable that the user automatically turns the steering wheel 23 to perform the automatic braking.
特に、後進時においては、もしもユーザーが操舵ハンドル２３を切っただけで自動的な制動が行われると、旋回オートブレーキ制御をよく理解していないユーザーが操舵ハンドル２３を十分に切らず、旋回半径が過度に小さくなることがある。 In particular, when the vehicle is moving backward, if the user simply turns the steering wheel 23 to perform automatic braking, a user who does not fully understand the turning autobrake control will not turn the steering wheel 23 sufficiently and the turning radius will be reduced. May become too small.
そこで、本実施の形態においては、旋回オートブレーキ制御はブレーキペダル連結の状態を考慮して行われる。 Therefore, in the present embodiment, the turning automatic brake control is performed in consideration of the state of the brake pedal connection.
すなわち、ユーザーが操舵ハンドル２３を切ったときに、（１）ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出されている場合には、自動的な制動は行われるが、（２）ブレーキペダル連結の解除がブレーキペダル連結センサー３２０により検出されていない場合には、自動的な制動は行われない。
That is, when the user turns off the steering wheel 23, (1) if the release of the brake pedal connection is detected by the brake
もちろん、突然な制動の開始はしばしば危険であるので、操舵ハンドル２３が切られた後、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が遅れて踏込まれても、自動的な制動は行われない。
Of course, sudden braking is often dangerous, so even if the brake
操舵ハンドル２３を切る前に、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０を踏込んでブレーキペダル連結を解除するユーザーは農業用トラクターに慣れていると考えられるので、後進時においても、旋回半径が前述の如く過度に小さくなるような現象はほとんど発生しない。
It is considered that the user who depresses the brake pedal
なお、操舵ハンドル２３が切られた後、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が遅れて踏込まれ、操舵ハンドル２３が再び切られると、自動的な制動は行われる変形例の実施の形態も、可能である。
It should be noted that a modified embodiment in which automatic braking is performed when the brake pedal
本実施の形態においては、農業用トラクターの作業時旋回動作が始まり耕耘作業機１１が自動的に上昇させられた後、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は所定期間の間でのみ行われるが、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が継続的に踏込まれている場合には、自動的な制動は中止されずに所定期間の後も行われる。
In the present embodiment, after the turning operation during work of the agricultural tractor starts and the tilling implement 11 is automatically raised, the automatic braking in the turning automatic brake control is performed only during a predetermined period. When the brake pedal
所定期間の後も行われるこのような自動的な制動は、ブレーキペダル連結の解除が検出されなくなった非検出タイミングで直ちに中止されてもよいし、所定時間が非検出タイミングから経過した後に中止されてもよい。 Such automatic braking that is performed even after the predetermined period may be immediately stopped at the non-detection timing when the release of the brake pedal connection is no longer detected, or may be stopped after the predetermined time passes from the non-detection timing. May be.
すると、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０の踏込み操作に応じて、中止されずに農業用トラクターの作業時旋回動作が終わるまで確実に行われる。
Then, the automatic braking in the turning automatic brake control is reliably performed according to the depression operation of the brake pedal
なお、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０が継続的に踏込まれていなくても、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は中止されずにずっと行われる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、継続的なブレーキペダル連結解除ペダル５２０の踏込み操作なく、中止されずに農業用トラクターの作業時旋回動作が終わるまで確実に行われる。
In addition, even if the brake
そして、本実施の形態においては、高速走行状態、または副変速レバー４６０のレバー位置が高速走行位置である高速走行設定状態では、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動はしばしば危険であるので、ブレーキペダル連結の解除が検出されても、自動的な制動は行われない。
In the present embodiment, in the high-speed traveling state or in the high-speed traveling setting state in which the lever position of the
さらに、本実施の形態においては、コントローラー２００の電源投入、およびエンジン３０の始動が行われたときに、ブレーキペダル連結の解除がすでに検出されている場合には、ブレーキペダル連結解除ペダル５２０がこの時点で踏込まれているとは考えがたいので、ブレーキペダル連結の解除がその後に検出されても、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は行われない。
Further, in the present embodiment, when the brake pedal connection release is already detected when the
すると、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、ブレーキペダル連結センサー３２０の故障などが発生していると考えられる場合には、つぎのエンジン３０の始動が行われるまで安全性の観点から行われない。
Then, the automatic braking in the turning automatic brake control is performed from the viewpoint of safety until the
なお、コントローラー２００の電源投入、およびエンジン３０の始動が行われたときに、ブレーキペダル連結の解除がすでに検出されていても、ブレーキペダル連結の解除がその後に検出されなくなった場合には、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は行われる変形例の実施の形態も、可能である。このような変形例の実施の形態においては、旋回オートブレーキ制御における自動的な制動は、発生したブレーキペダル連結センサー３２０の故障などが治癒したと考えられる場合には、つぎのエンジン３０の始動が行われなくても利便性の観点から行われる。
It should be noted that even if the release of the brake pedal connection is already detected when the power of the
（Ｄ）つぎに、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方の踏込み操作に応じて前後進クラッチ１２１の自動的なクラッチ切断を行うための前後進クラッチ制御について説明する。
(D) Next, the forward/reverse clutch control for automatically disengaging the forward/reverse clutch 121 in response to the depression operation of at least one of the left brake pedal 510L and the
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結ロックの解除がブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されている場合には、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれても作業は継続的に行われると考えられるので、前後進クラッチ制御における自動的なクラッチ切断は行われない。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection lock is detected by the brake pedal connection
すると、ブレーキペダル連結具７１０へ装着されたブレーキペダル連結センサーが自動車排出ガス規制に応じて廃止された新しい仕様についても、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられている場合には、ブレーキペダル連結センサーの廃止にかかわらず、ブレーキペダル連結ロックの解除はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されるので、前後進クラッチ制御における自動的なクラッチ切断は行われないユーザーフレンドリーな構成が実現される。
Then, even for the new specification in which the brake pedal connection sensor attached to the brake pedal connection tool 710 has been abolished in accordance with the vehicle emission regulations, when the brake pedal connection
もちろん、突然なクラッチ接続の開始はしばしば危険であるので、前後進クラッチ制御における自動的なクラッチ切断が行われた後、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が遅れて持上げられても、自動的なクラッチ接続は行われない。
Of course, sudden start of clutch engagement is often dangerous, so even if the brake pedal coupling
（Ｅ）つぎに、作業Ａまたは作業Ｂのような所望の作業に適した車速を選択する定回転スイッチ６３０の押下げ操作に応じて自動的な車速の維持を行うためのアクセスメモリ変速制御について説明する。
(E) Next, the access memory shift control for automatically maintaining the vehicle speed in response to the pressing operation of the
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結ロックの解除がブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されている場合には、左ブレーキペダル５１０Ｌおよび右ブレーキペダル５１０Ｒの内の少なくとも一方が踏込まれても作業は継続的に行われると考えられるので、アクセスメモリ変速制御における自動的な車速の維持は行われる。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection lock is detected by the brake pedal connection
すると、ブレーキペダル連結具７１０へ装着されたブレーキペダル連結センサーが自動車排出ガス規制に応じて廃止された新しい仕様についても、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられている場合には、ブレーキペダル連結センサーの廃止にかかわらず、ブレーキペダル連結ロックの解除はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されるので、アクセスメモリ変速制御における自動的な車速の維持は行われるユーザーフレンドリーな構成が実現される。
Then, even for the new specification in which the brake pedal connection sensor attached to the brake pedal connection tool 710 has been abolished in accordance with the vehicle emission regulations, when the brake pedal connection
（Ｆ）つぎに、２ＷＤ駆動から４ＷＤ駆動への自動的な走行設定の強制切替えを行うための４ＷＤ駆動切替え制御について説明する。 (F) Next, the 4WD drive switching control for forcibly switching the automatic running setting from the 2WD drive to the 4WD drive will be described.
本実施の形態においては、ブレーキペダル連結ロックの解除がブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されていない場合には、車速が毎時７キロメートル程度の一定速度以上であれば直進動作は継続的に行われると考えられ、４ＷＤ駆動における制動距離は２ＷＤ駆動における制動距離より小さいので、４ＷＤ駆動切替え制御における自動的な走行設定の強制切替えは行われる。
In the present embodiment, when the release of the brake pedal connection lock is not detected by the brake pedal connection
すると、ブレーキペダル連結具７１０へ装着されたブレーキペダル連結センサーが自動車排出ガス規制に応じて廃止された新しい仕様についても、ブレーキペダル連結ロック解除レバー４２０が持上げられていない場合には、ブレーキペダル連結センサーの廃止にかかわらず、ブレーキペダル連結ロックの解除はブレーキペダル連結ロック解除センサー３２１により検出されないので、４ＷＤ駆動切替え制御における自動的な走行設定の強制切替えは行われるユーザーフレンドリーな構成が実現される。
Then, even for the new specification in which the brake pedal connection sensor attached to the brake pedal connection tool 710 has been abolished in accordance with the vehicle emission regulations, if the brake pedal connection
本発明における作業車両は、作業時旋回動作開始の直前での車速をより安定にすることができ、農業用トラクターなどの作業車両に利用する目的に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The work vehicle according to the present invention can stabilize the vehicle speed immediately before the start of the turning operation during work, and is useful for the purpose of being used as a work vehicle such as an agricultural tractor.
１０ 車体
１１ 耕耘作業機
２０ 運転ユニット
２１ 運転席
２２ フロア
２３ 操舵ハンドル
３０ エンジン
３１ 燃料高圧ポンプ
３２ 高圧インジェクター部
４０Ｌ 左前輪
４０Ｒ 右前輪
４１ 前輪差動ギア
５０Ｌ 左後輪
５０Ｒ 右後輪
５１ 後輪差動ギア
６０ 耕耘作業機昇降機構
６１ メインシリンダー
６２ リフトアーム
６３ トップリンク
６４ ロワーリンク
６５ａ 回動カバー
６５ｂ サイドカバー
６６ メイン上昇ソレノイドバルブ
６７ メイン下降ソレノイドバルブ
１１１ 主変速部
１１２ 副変速部
１２１ 前後進クラッチ
１２２ ４ＷＤクラッチ
１３０Ｌ 左ブレーキ装置
１３０Ｒ 右ブレーキ装置
１３１Ｌ 左ブレーキシリンダー
１３１Ｒ 右ブレーキシリンダー
１３２Ｌ 左ブレーキロッド
１３２Ｒ 右ブレーキロッド
１３３Ｌ 左ブレーキソレノイドバルブ
１３３Ｒ 右ブレーキソレノイドバルブ
１３４ リリーフバルブ
１３５ ポンプ
１４０ 操舵シリンダー
２００ コントローラー
２１０ 耕耘作業機昇降制御部
２２０ エンジン制御部
２３０ 走行制御部
３１０ 耕耘深さセンサー
３２０ ブレーキペダル連結センサー
３２０ａ 感知部
３２０ｂ アクチュエーター
３２１ ブレーキペダル連結ロック解除センサー
３２１ａ 感知部
３２１ｂ アクチュエーター
３３１ リフトアームセンサー
３３２ 耕耘作業機昇降センサー
３４１ エンジン回転センサー
３４２ レール圧センサー
３５０ 操舵角度センサー
３６１ 前進センサー
３６１ａ 感知部
３６１ｂ アクチュエーター
３６２ 後進センサー
３６２ａ 感知部
３６２ｂ アクチュエーター
３７０ 副変速センサー
３８０ アクセルセンサー
３９０ ブレーキペダル踏込みセンサー
４１０ 耕耘作業機昇降レバー
４２０ ブレーキペダル連結ロック解除レバー
４３０ ハンドルチルトレバー
４４０ パーキングレバー
４５０ ＰＴＯ変速レバー
４６０ 副変速レバー
４６１ 副変速レバー付属主変速スイッチ
４７０ アクセルレバー
４８０ 前後進レバー
４８０ａ 前後進カム
５１０Ｌ 左ブレーキペダル
５１０Ｒ 右ブレーキペダル
５２０ ブレーキペダル連結解除ペダル
５２１ ペダルアーム
５３０ アクセルペダル
５４０ クラッチペダル
６１０ 耕耘作業機昇降スイッチ
６２０ 主変速スイッチ
６３０ 定回転スイッチ
６４０ 差動ロックスイッチ
６５０ ＰＴＯスイッチ
７００ ブレーキペダル連結解除機構
７１０ ブレーキペダル連結具
７１１ スプリング
７２０ ワイヤー
７３０ ブレーキペダル連結解除ペダル回動軸
７４０ アクチュエーター当接部
７５０ ロックプレート当接部
８００ ブレーキペダル連結ロック解除機構
８１０ ロッド
８２０ ロックプレート
８３０ ロックプレート回動軸
８４０ アクチュエーター当接部
10 Car Body 11 Tillage Machine 20 Driving Unit 21 Driver's Seat 22 Floor 23 Steering Handle 30 Engine 31 Fuel High Pressure Pump 32 High Pressure Injector 40L Left Front Wheel 40R Right Front Wheel 41 Front Wheel Differential Gear 50L Left Rear Wheel 50R Right Rear Wheel 51 Rear Wheel Difference Dynamic gear 60 Cultivator lifting mechanism 61 Main cylinder 62 Lift arm 63 Top link 64 Lower link 65a Rotating cover 65b Side cover 66 Main raising solenoid valve 67 Main lowering solenoid valve 111 Main speed change unit 112 Sub speed change unit 121 Forward/backward clutch 122 4WD Clutch 130L Left Brake Device 130R Right Brake Device 131L Left Brake Cylinder 131R Right Brake Cylinder 132L Left Brake Rod 132R Right Brake Rod 133L Left Brake Solenoid Valve 133R Right Brake Solenoid Valve 134 Relief Valve 135 Pump 140 Steering Cylinder 200 Controller 210 Cultivator Lifting control unit 220 Engine control unit 230 Traveling control unit 310 Tillage depth sensor 320 Brake pedal connection sensor 320a Sensing unit 320b Actuator 321 Brake pedal connection lock release sensor 321a Sensing unit 321b Actuator 331 Lift arm sensor 332 Tilling machine lifting sensor 341 Engine Rotation sensor 342 Rail pressure sensor 350 Steering angle sensor 361 Forward sensor 361a Sensing part 361b Actuator 362 Reverse sensor 362a Sensing part 362b Actuator 370 Auxiliary shift sensor 380 Accelerator sensor 390 Brake pedal stepping sensor 420 Brake pedal release lock 420 Brake pedal Lever 430 Handle tilt lever 440 Parking lever 450 PTO gear shift lever 460 Sub gear shift lever 461 Main gear shift switch with sub gear shift lever 470 Accelerator lever 480 Forward/reverse lever 480a Forward/reverse cam 510L Left brake pedal 510R Right brake pedal 520 Brake pedal connection release pedal 521 Pedal arm 530 Accelerator pedal 540 Clutch pedal 610 Tillage implement lifting switch 620 Main speed switch 630 Constant rotation switch 640 Differential lock switch 650 PTO switch 700 Brake pedal connection release mechanism 710 Brake pedal connection tool 711 Spring 720 Wire 730 Brake pedal connection release pedal Rotation shaft 740 Actuator contact 750 Lock plate contact part 800 Brake pedal connection lock release mechanism 810 Rod 820 Lock plate 830 Lock plate rotating shaft 840 Actuator contact part
Claims (5)
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記耕耘作業機昇降制御は、前記耕耘深さセンサーの検出値が不感帯にある場合には前記耕耘作業機を昇降させない制御であり、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記不感帯の幅は増加させられることを特徴とする作業車両。 A plowing depth sensor that detects the plowing depth of the plowing implement attached to the vehicle body,
A controller for performing tilling work machine lifting control for raising and lowering the tilling work machine with respect to the vehicle body based on a detection value of the tilling depth sensor,
A brake pedal connection release mechanism for releasing the brake pedal connection between the left brake pedal and the right brake pedal,
A brake pedal connection sensor for detecting the state of the brake pedal connection,
Equipped with
The tilling implement lifting control is a control that does not raise or lower the tilling implement when the detection value of the tilling depth sensor is in a dead zone,
The work vehicle, wherein when the brake pedal connection sensor detects that the brake pedal connection is released, the width of the dead zone in the tilling work implement lifting control is increased.
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、増加させられた前記不感帯の幅は元に戻されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 A user instruction for raising and lowering the tilling implement with respect to the vehicle body is provided with a tilling implement raising and lowering member for performing the controller.
Increase when the user's instruction to raise/lower the plowing implement with respect to the vehicle body is issued by the tilling implement raising/lowering member when the release of the brake pedal coupling is detected by the brake pedal coupling sensor The work vehicle according to claim 1, wherein the width of the dead zone is restored.
前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させる耕耘作業機昇降制御を、前記耕耘深さセンサーの検出値に基づいて行うコントローラーと、
左ブレーキペダルと、右ブレーキペダルと、のブレーキペダル連結を解除するブレーキペダル連結解除機構と、
前記ブレーキペダル連結の状態を検出するブレーキペダル連結センサーと、
を備え、
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された場合には、前記耕耘作業機昇降制御における前記耕耘作業機の昇降制御量は減少させられることを特徴とする作業車両。 A plowing depth sensor that detects the plowing depth of the plowing implement attached to the vehicle body,
A controller for performing tilling work machine lifting control for raising and lowering the tilling work machine with respect to the vehicle body based on a detection value of the tilling depth sensor,
A brake pedal connection release mechanism for releasing the brake pedal connection between the left brake pedal and the right brake pedal,
A brake pedal connection sensor for detecting the state of the brake pedal connection,
Equipped with
The work vehicle, wherein when the brake pedal connection sensor detects that the brake pedal connection has been released, the lift control amount of the tiller work machine in the tiller work machine lift control is decreased.
前記ブレーキペダル連結の解除が、前記ブレーキペダル連結センサーにより検出された後、検出されなくなった場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は徐々に元に戻されることを特徴とする請求項３に記載の作業車両。 When the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor, the lifting control amount of the tiller is gradually reduced,
When the release of the brake pedal connection is detected by the brake pedal connection sensor and then is no longer detected, the decreased lifting control amount of the tiller is gradually returned to the original value. The work vehicle according to claim 3.
前記ブレーキペダル連結の解除が前記ブレーキペダル連結センサーにより検出されているときに、前記耕耘作業機を前記車体に対して昇降させるユーザー指示が前記耕耘作業機昇降部材により行われた場合には、減少させられた前記耕耘作業機の昇降制御量は元に戻されることを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。 A user instruction for raising and lowering the tilling implement with respect to the vehicle body is provided with a tilling implement raising and lowering member for performing the controller.
Reduced when the user's instruction to move the tilling implement up and down with respect to the vehicle body is issued by the tilling implement lifting member when the brake pedal connection release is detected by the brake pedal connect sensor. The work vehicle according to claim 3 or 4, wherein the control amount for raising and lowering the tiller working machine is returned to the original value.
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