JP2020043837A

JP2020043837A - Work vehicle

Info

Publication number: JP2020043837A
Application number: JP2018177026A
Authority: JP
Inventors: 謙太郎安次; Kentaro Yasutsugu
Original assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Mahindra Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-09-21
Filing date: 2018-09-21
Publication date: 2020-03-26

Abstract

To provide a work vehicle 1 which eliminates as possible, a steering operation of front wheels 8 for returning a vehicle body after turning to a direct advance travel state when turning the work vehicle at an angle exceeding 180 degree so that the vehicle body approaches an adjacent existing plow land or the like, and which does not widen a width of a headland.SOLUTION: When a steering angle of front wheels 8 becomes a prescribed angle or greater, a control device actuates a brake device of rear wheels 11 which are at inside of turning by an actuator 54 for small turning of a vehicle body, then, when the steering angle of the front wheels 8 becomes lower than the prescribed angle after turning, the control device actuates the brake device of the rear wheels 11 which are at an opposite side of turning by the actuator 54 for returning an advance direction of the vehicle body to a direct advance travel state.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本発明は、機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌に関する。 The present invention provides a lifting device that raises and lowers a work machine connected to a rear part of a fuselage, a steering device that steers left and right front wheels, left and right braking devices that brake left and right rear wheels, and left and right braking devices that are controlled by actuators. The present invention relates to a work vehicle having a separately operable control device.

作業車輌としての農業用のトラクタは、操舵輪となる左右の前輪と制動装置を各別に付設する左右の後輪を備え、また、機体の後部に３点リンク機構等を介してロータリ耕耘装置等の作業機を連結し、さらに、油圧昇降シリンダによって駆動する左右のリフトアームによって作業機を昇降させて耕耘作業等を行う。 Agricultural tractors as working vehicles are equipped with left and right front wheels to be steered wheels and left and right rear wheels separately provided with braking devices, and a rotary tilling device, etc., via a three-point link mechanism at the rear of the body. The work machines are connected to each other, and the work machines are further raised and lowered by left and right lift arms driven by hydraulic lifting cylinders to perform tilling work and the like.

また、トラクタで耕耘作業等を行う場合、農地の基盤整備が進んだ今日、概ね矩形状の大区画圃場を対象に作業を行うことが多く、その際には往復直線作業を行うことによって効率的に作業を進めることができる。そして、往復直線作業を行う際には、１行程の終端となる枕地で作業機を上昇させた後、機体を約１８０度程度旋回させ、更に作業機を前行程の隣接する既耕地に僅かに掛かるように下降させて、この既耕地に倣うように直線作業走行を行う。 In addition, in the case of tilling work using a tractor, the work is often performed on large rectangular plots in the field today when farmland infrastructure is being improved. Work can proceed. Then, when performing reciprocating linear work, after raising the work machine on the headland at the end of one stroke, the aircraft is turned about 180 degrees, and then the work machine is slightly moved to the adjacent cultivated land on the previous stroke. And perform a straight line work to follow this cultivated land.

従って、枕地で機体を旋回させる際は、小回り旋回させて作業機を下降させた場合に前行程の隣接する既耕地に僅かに作業機が掛かる位置に機体を移動させ、なお且つ枕地を極力荒らさずに旋回させる必要がある。そこで、前輪をステアリングホイールによって大きく操舵すると、旋回内側となる後輪を自動的に制動させるオートブレーキ制御や、前輪を後輪の約２倍程度の周速で駆動させる前輪倍速制御を利用して、上述の枕地での旋回を煩わしい操作を省きながらスムーズに行うことが知られている。 Therefore, when turning the body on the headland, when the work machine is lowered by turning slightly, the body is moved to a position where the work machine is slightly applied to the cultivated land adjacent to the previous process, and the headland is also moved. It is necessary to turn as little as possible. Therefore, when the front wheels are largely steered by the steering wheel, the automatic braking control that automatically brakes the rear wheels on the inner side of the turn or the front wheel double speed control that drives the front wheels at a peripheral speed about twice as fast as the rear wheels is used. It has been known that the above-described turning on the headland can be smoothly performed without a troublesome operation.

また、枕地で機体を自動旋回させるものでは、機体条件（例えば耕耘装置の幅、ホイールベースの長さ、トレッドの広さ、耕耘装置の種類等）の差異や圃場での作業条件（例えば圃場の硬さ、圃場の凹凸の大きさ等）の差異によって移動農機又は農用トラクタが旋回を終了した位置が隣接耕から遠くなる場合には、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドル等の操作が多く必要になっていた。 In the case of automatically turning the airframe on the headland, differences in the airframe conditions (for example, the width of the tillage device, the length of the wheelbase, the width of the tread, the type of the tillage device, etc.) and the working conditions in the field (for example, the field If the position where the moving agricultural machine or agricultural tractor has finished turning becomes far from the adjacent cultivation due to the difference in the hardness, the size of the unevenness of the field, etc.), the steering wheel or the like is used for the adjacent cultivation after the automatic turning is completed. Many operations were required.

具体的には、幅の狭い耕耘装置の場合には、圃場を耕耘する幅が狭くなるため、自動旋回させる旋回目標角度（自動旋回を開始してから自動旋回を終了するまでの間に作業車が旋回する角度）を大きくすることで（例えば約２００度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。一方、幅の広い耕耘装置の場合には、圃場を耕耘する幅が広くなるため、自動旋回させる旋回目標角度を小さくすることで（例えば約１８０度）、隣接耕に近い位置に作業車を移動させることができる。 Specifically, in the case of a narrow tilling device, the width of cultivating the field becomes narrower, so that the turning target angle for automatic turning (the work vehicle is used between the start of automatic turning and the end of automatic turning). The work vehicle can be moved to a position close to adjacent plowing by increasing the angle at which the vehicle turns (for example, about 200 degrees). On the other hand, in the case of a wide tilling device, since the width of tilling the field is widened, the working vehicle is moved to a position close to the adjacent tilling by reducing the turning angle for automatic turning (for example, about 180 degrees). Can be done.

従って、耕耘装置の幅が狭い場合と耕耘装置の幅が広い場合とで旋回目標角度が同じ角度に設定されていると、隣接耕から遠い位置で自動旋回が終了する場合があり、自動旋回の終了後の隣接耕合せにステアリングハンドルの操作等が多く必要になる場合があった。 Therefore, if the turning target angle is set to the same angle when the width of the tilling device is small and when the width of the tilling device is wide, the automatic turning may end at a position far from the adjacent plowing, In some cases, many operations of the steering wheel and the like were required for the adjacent plowing after the completion.

そこで、隣接耕合せの作業性を向上することができ、耕耘作業の作業性を向上することができる作業車を実現することを目的に、走行車体の向きを検出する向きセンサと、走行車体に右又は左の旋回指令を入力する旋回指令入力部と、前記旋回指令入力部によって旋回指令が入力されると、前記向きセンサの検出結果に基づいて、前記旋回指令入力部により入力された右又は左に前輪を操向操作し予め設定された旋回目標角度に走行車体を自動旋回させる自動旋回制御手段と、前記旋回目標角度を変更調節可能な旋回目標角度調節具とを備える、ことが提案されている（特許文献１参照）。 Therefore, for the purpose of realizing a work vehicle that can improve the workability of the adjacent plowing and improve the workability of the tilling work, a direction sensor that detects the direction of the traveling vehicle body, A turning command input unit for inputting a right or left turning command, and when a turning command is input by the turning command input unit, based on a detection result of the direction sensor, the right or left input by the turning command input unit. It is proposed to include automatic turning control means for steering the front wheel to the left and automatically turning the traveling vehicle body to a preset turning target angle, and a turning target angle adjuster capable of changing and adjusting the turning target angle. (See Patent Document 1).

特開２００８−２７８８３９号公報JP 2008-278839 A

前述のように往復直線作業を行う際の枕地での機体の旋回は、機体を１８０度旋回させた後、若干機体を直進させて作業機を下降させた際に、その下降させた作業機が前行程の隣接する既耕地等に僅かに掛かるように旋回することが理想的である。しかし、作業車輌に連結する標準的なロータリ耕耘装置等の耕幅は、機体の車幅からあまりはみ出さないように狭く設定されているから、機体を１８０度旋回させただけでは旋回量が不足して、下降させた作業機が前行程の隣接する既耕地等から離れてしまう（図８（ａ）参照）。 As described above, the turning of the aircraft on the headland when performing the reciprocating linear work is performed by turning the aircraft 180 degrees and then slightly moving the aircraft straight down to lower the working machine. It is ideal that the vehicle turns slightly over the adjacent cultivated land or the like in the previous process. However, since the tilling width of the standard rotary tilling device etc. connected to the work vehicle is set to be narrow so as not to protrude too much from the vehicle width of the aircraft, turning the aircraft only 180 degrees does not provide enough turning amount. Then, the lowered work machine is separated from the adjacent cultivated land or the like in the previous process (see FIG. 8A).

そこで、機体を１８０度を超えて旋回させて隣接する既耕地側等に機体が近づくように旋回させる（図８（ｂ）参照）。しかし、この場合に例えば、２００度旋回させた後の機体の向きは、直進走行させる向きに対して２０度傾くことになり、これを直進走行状態に戻すためには既耕地等から離れる側への前輪の操舵操作と逆側となる直進側への戻し操作が必要となる。 Therefore, the airframe is turned more than 180 degrees so as to approach the adjacent cultivated land side or the like (see FIG. 8B). However, in this case, for example, the direction of the aircraft after turning 200 degrees is inclined by 20 degrees with respect to the direction in which the vehicle travels straight, and in order to return the aircraft to the straight traveling state, it is necessary to move away from the cultivated land or the like. It is necessary to perform a return operation to the straight traveling side, which is opposite to the steering operation of the front wheels.

また、この場合、機体の旋回後に前輪の操舵操作を行って直進走行状態になる前に作業機を下降させると、作業機が機体の操舵に伴って横移動して枕地を荒らし、また、作業機に無理な力が作用して作業機を損傷させる虞がある。そのため、作業機の下降を前輪の操舵操作の後に行うと（図８（ｃ）参照）、畦際からの作業開始位置までの距離、即ち枕地の幅が広くなって、往復直線作業の後で行う枕地の耕耘作業等を例えば、通常の２行程から３行程以上に増やさなければならないという問題が生ずる。 Also, in this case, if the work implement is lowered before turning into a straight traveling state by performing the steering operation of the front wheels after the turning of the fuselage, the work implement laterally moves along with the steering of the fuselage, ruining the headland, There is a possibility that an excessive force acts on the work machine and damages the work machine. Therefore, when the lowering of the work machine is performed after the steering operation of the front wheels (see FIG. 8C), the distance from the ridge to the work start position, that is, the width of the headland increases, and after the reciprocating linear work, For example, there arises a problem that the tilling work or the like of the headland performed in the above-mentioned step must be increased from the usual two strokes to three or more strokes.

そこで、本発明は、上述のような問題点に鑑み、隣接する既耕地側等に機体が近づくように１８０度を超えて旋回させる場合に、その後の機体を直進走行状態に戻すための前輪の操舵操作を極力無くし、また、枕地の幅を広げることがない、作業車輌を提供することを課題とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described problems, and in the case where the aircraft turns more than 180 degrees so as to approach the adjacent cultivated land side or the like, the front wheels for returning the subsequent aircraft to the straight traveling state are used. An object of the present invention is to provide a working vehicle that minimizes steering operation and does not increase the width of a headland.

本発明は、前述の課題を解決するために、機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になると、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させ、さらに、旋回後に前輪の操舵角度が所定角度を下回ると、その逆側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体の進行方向を直進走行状態に戻すことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides an elevating device for elevating and lowering a working machine coupled to a rear portion of a fuselage, a steering device for steering left and right front wheels, and a left and right braking device for braking left and right rear wheels. In a working vehicle provided with a control device capable of separately operating the left and right braking devices by an actuator, the control device is configured such that, when the steering angle of the front wheel is equal to or greater than a predetermined angle, the braking device for the rear wheel that is inside the turning thereof is controlled by the actuator. When the steering angle of the front wheels falls below a predetermined angle after turning, the braking device for the rear wheel on the opposite side is actuated by the actuator to return the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state. It is characterized by the following.

また、本発明は、前記制御装置は、昇降装置によって機体の後部に連結する作業機が下降すると、アクチュエータによる後輪の制動作動を停止させることを特徴とする。さらに、本発明は、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になって、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させている際に、機体の後進操作が一度行われると、機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないことを特徴とする。 Further, the present invention is characterized in that the control device stops the braking operation of the rear wheel by the actuator when the work implement connected to the rear part of the body is lowered by the lifting device. Further, the present invention provides the control device, wherein when the steering angle of the front wheel is equal to or more than a predetermined angle and the braking device of the rear wheel which is inside the turning is operated by an actuator to make a small turn of the body, Once the reverse operation is performed, the braking operation of the rear wheels by the actuator that returns the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state is not performed.

そして、本発明は、前記制御装置は、アクチュエータによる後輪の制動作動力を調節して、機体の小回り旋回時より機体の進行方向を直進走行状態に戻す時の制動作動力を強くすることを特徴とする。 In the invention, it is preferable that the control device adjusts the braking / operating power of the rear wheel by the actuator so as to increase the braking / operating power when returning the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state from the small turning of the aircraft. Features.

本発明の作業車輌によれば、機体の後部に連結する作業機を昇降させる昇降装置と、左右の前輪を操舵する操舵装置と、左右の後輪を制動する左右の制動装置と、左右の制動装置をアクチュエータによって各別に作動可能な制御装置を備える作業車輌において、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になると、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させ、さらに、旋回後に前輪の操舵角度が所定角度を下回ると、その逆側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体の進行方向を直進走行状態に戻す（図８（ｄ）参照）。 According to the working vehicle of the present invention, an elevating device for elevating and lowering a working machine connected to a rear portion of the body, a steering device for steering left and right front wheels, a left and right braking device for braking left and right rear wheels, and a left and right braking device In a working vehicle provided with a control device capable of separately operating the device by an actuator, the control device activates a braking device for a rear wheel located inside the turning by the actuator when the steering angle of the front wheel is equal to or greater than a predetermined angle. When the steering angle of the front wheels falls below a predetermined angle after the turning, the actuator of the rear wheel braking device on the opposite side is actuated by the actuator to return the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state (FIG. 8 ( d)).

そのため、隣接する既耕地側等に機体が近づくように１８０度を超えて旋回させる場合に、その後の機体を直進走行状態に戻すための人為的な操作を、制御装置による後輪の自動的な直進制動制御によって行うことができるから、前輪の手動による操舵操作を無くして、その煩わしい操作から作業者を解放することができる。 Therefore, when the aircraft turns more than 180 degrees so as to approach the adjacent cultivated land side, etc., the artificial operation for returning the subsequent aircraft to the straight traveling state is automatically performed by the control device. Since it can be performed by the straight-ahead braking control, the manual steering operation of the front wheels can be eliminated, and the operator can be released from the troublesome operation.

また、前輪の操舵によって直進走行状態に戻すためには、単に前輪を操舵しただけでは足らず、この場合、前輪と共に後輪を回転させて少なからず走行させなければ機体の向きを直進走行状態に戻すことができない。しかし、後輪をアクチュエータによって制動作動させると、小回り旋回させる場合と同様に、旋回半径を少なく素早く機体の向きを直進走行状態に戻すことができるから、枕地の幅を広げることなく余裕をもって機体の向きを直進走行状態に戻すことができる。 In addition, in order to return to the straight running state by steering the front wheels, it is not enough to simply steer the front wheels. In this case, if the rear wheels are rotated together with the front wheels and the running is not performed at all, the orientation of the aircraft is returned to the straight running state. Can not do. However, when the rear wheel is braked by the actuator, the turning radius can be reduced and the direction of the aircraft can be quickly returned to the straight running state, as in the case of making a small turn, so that the aircraft can be extended with a margin without widening the headland. Can be returned to the straight traveling state.

なお、後輪をアクチュエータによって制動作動させて機体の向きを直進走行状態に戻す際に、前輪の操舵角度は機体の旋回時の所定角度を下回っているから、後輪の制動によって前輪は操舵角度と直交する方向に力が作用し、これによって前輪は横滑りする。しかし、この横滑りする際の旋回角度は１８０度から超えた２０〜３０度の範囲でしかないから、これによって前輪が直ちに損傷して走行不能に陥ることはない。 When the rear wheels are braked by the actuator to return the orientation of the body to the straight running state, the steering angle of the front wheels is smaller than the predetermined angle at the time of turning of the body, so the front wheels are steered by the braking of the rear wheels. A force acts in a direction orthogonal to the front wheel, whereby the front wheels slide sideways. However, since the turning angle at the time of this skidding is only in the range of 20 to 30 degrees exceeding 180 degrees, the front wheels are not immediately damaged and the vehicle cannot run.

また、前記制御装置は、昇降装置によって機体の後部に連結する作業機が下降すると、アクチュエータによる後輪の制動作動を停止させるようになすと、アクチュエータによる後輪の制動作動を作業機の下降と共に停止させて、機体の向きは直進走行状態に保持されるから、アクチュエータによる後輪の制動作動を別途設ける操作具等によって停止させる必要が無く、上述の旋回直進制御を略完全に自動化することができる。 Further, the control device is configured to stop the rear wheel braking operation by the actuator when the working machine connected to the rear portion of the body is lowered by the lifting / lowering device. Since the vehicle is stopped and the orientation of the aircraft is maintained in a straight running state, there is no need to stop the rear wheel braking operation by an actuator using an operating tool or the like separately provided, and the above-described turning straight movement control can be substantially completely automated. it can.

さらに、前記制御装置は、前輪の操舵角度が所定角度以上になって、その旋回内側となる後輪の制動装置をアクチュエータによって作動させて機体を小回り旋回させている際に、機体の後進操作が一度行われると、機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないようになすと、例えば、機体の旋回中に前輪が畦に乗り上げようとした際に、これを回避すべく一旦機体を後進させて旋回をやり直す場合がある。 Further, when the steering angle of the front wheels is equal to or larger than a predetermined angle and the braking device for the rear wheels inside the turning thereof is actuated by the actuator to make the aircraft turn slightly, the reverse operation of the aircraft is performed. Once performed, if the rear wheels are not braked by the actuator that returns the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state, for example, when the front wheels try to climb on the ridge while the aircraft is turning, this In order to avoid this, there is a case where the aircraft is moved backward and then turns again.

そして、このような場合には、１８０度以下の旋回を行えば機体の向きを直進走行状態に戻すことができる場合も生ずる。従って、このような場合は機体の進行方向を直進走行状態に戻すアクチュエータによる後輪の制動作動を行わないようにすれば、不要な後輪の制動を行わずに機体の向きを直進走行状態に戻すことができる。 In such a case, if the vehicle makes a turn of 180 degrees or less, the direction of the aircraft may be returned to the straight traveling state. Therefore, in such a case, if the braking operation of the rear wheels is not performed by the actuator that returns the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state, the orientation of the aircraft is changed to the straight traveling state without performing unnecessary rear wheel braking. You can go back.

また、前記制御装置は、アクチュエータによる後輪の制動作動力を調節して、機体の小回り旋回時より機体の進行方向を直進走行状態に戻す時の制動作動力を強くすると、機体の進行方向を直進走行状態に戻す際に一方の後輪を中心に機体を旋回させる、所謂信地旋回を行わせることができる。従って、小回り旋回時の旋回内側となる後輪の制動作動力を弱めて後輪を多少回転させながら旋回を行う場合より、迅速に機体の進行方向を直進走行状態に戻すことができ、また、枕地もより少なくすることができる。 Further, the control device adjusts the braking / operating power of the rear wheels by the actuator to increase the braking / operating power when returning the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state from the time of the small turning of the aircraft, thereby increasing the traveling direction of the aircraft. When returning to the straight traveling state, the so-called pivot turn, in which the body turns around one rear wheel, can be performed. Therefore, the advancing direction of the aircraft can be returned to the straight traveling state more quickly than in the case of turning while slightly rotating the rear wheel by weakening the braking operation power of the rear wheel which is inside the turn at the time of a small turn, and Headlands can also be reduced.

本発明を適用するトラクタの側面図である。It is a side view of a tractor to which the present invention is applied. 操縦部の斜視図である。It is a perspective view of a control part. 動力伝達図である。It is a power transmission diagram. 左右のブーキペダルの構造を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of the left and right bouquet pedals. 後輪の制動装置を示す側面図である。It is a side view which shows the braking device of a rear wheel. 油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram. 制御装置のブロック図である。It is a block diagram of a control device. 枕地での旋回状況を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the turning situation in a headland.

本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように作業車輌としての農業用のトラクタ１は、前方からシャーシ２、エンジン３、フロントトランスミッションケース４、リヤトランスミッションケース５を一体的に連結して車体（機体）を構成する。また、機体の前部に設けるシャーシ２には、バッテリー、エアクリーナ、ラジエータ等のエンジンの補器類を設け、これらの補器類やエンジン３を前照灯やグリルを前面に備えるボンネット６と左右のサイドカバー７で覆う。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, an agricultural tractor 1 as a working vehicle forms a vehicle body (body) by integrally connecting a chassis 2, an engine 3, a front transmission case 4, and a rear transmission case 5 from the front. In addition, a chassis 2 provided at the front of the fuselage is provided with engine accessories such as a battery, an air cleaner, and a radiator, and these accessories and the engine 3 are connected to a hood 6 having a headlight and a grill on the front side. Cover with side cover 7.

さらに、シャーシ２は、左右の前輪の差動歯車装置を内装するフロントアクスルハウジングを左右揺動自在に軸支する。このフロントアクスルハウジングの左右端には前車軸ケース（キングピンケース及びファイナルケース）を取付け、前車軸ケースに設ける前車軸９には前輪８を取付ける。そして、左右の前輪８の操舵装置は、全油圧式パワーステアリング装置によって構成し、操縦部に設けるステアリングホイール１０によって左右の前輪８を操舵する。 Further, the chassis 2 pivotally supports a front axle housing, in which differential gear devices for left and right front wheels are mounted, so that the front axle housing can swing left and right. A front axle case (a king pin case and a final case) is attached to the left and right ends of the front axle housing, and a front wheel 8 is attached to a front axle 9 provided on the front axle case. The steering device for the left and right front wheels 8 is constituted by a fully hydraulic power steering device, and the left and right front wheels 8 are steered by a steering wheel 10 provided in a steering section.

一方、機体の後部に設けるリヤトランスミッションケース５は、左右の後輪１１の差動歯車装置を内装し、また、その左右にはスペーサーを介してリヤアクスルハウジングを連結する。さらに、リヤアクスルハウジングには左右の後輪１１のブレーキを設け、リヤアクスルハウジングに軸支する後車軸１２に左右の後輪１１を取付ける。 On the other hand, a rear transmission case 5 provided at the rear part of the fuselage houses differential gear devices for left and right rear wheels 11, and a left and right rear axle housing is connected via spacers. Further, the rear axle housing is provided with brakes for the left and right rear wheels 11, and the left and right rear wheels 11 are mounted on a rear axle 12 which is supported by the rear axle housing.

また、リヤアクスルハウジングの上面には油圧ケースを設け、この油圧ケースには作業機昇降用の油圧バルブと油圧シリンダと、その油圧シリンダによって駆動する左右のリフトアームを回動自在に軸支する。さらに、リヤアクスルハウジングの後面にはブラケットを介してトップリンク１３の一端をボールジョイントによって取付け、左右のリヤアクスルハウジングには同じくボールジョイントを介して左右のロアリンク１４の一端を取付ける。 A hydraulic case is provided on the upper surface of the rear axle housing. The hydraulic case rotatably supports a hydraulic valve for lifting and lowering the work implement, a hydraulic cylinder, and left and right lift arms driven by the hydraulic cylinder. Further, one end of a top link 13 is attached to the rear surface of the rear axle housing via a bracket by a ball joint, and one end of the left and right lower links 14 is attached to the left and right rear axle housings also via a ball joint.

そして、左右のリフトアームの先端と左右のロアリンク１４の中間部は、リフトロッドと油圧シリンダアッセンブリによって連結する。従って、これらによって作業機を機体の後部に連結する３点リンク機構と作業機を昇降させる昇降装置を構成する。また、３点リンク機構によって機体の後部に連結する作業機として、ここでは例えば、サイドドライブ式の標準型のロータリ耕耘装置１５を連結する。 Then, the distal ends of the left and right lift arms and the intermediate portion between the left and right lower links 14 are connected by a lift rod and a hydraulic cylinder assembly. Accordingly, a three-point link mechanism for connecting the working machine to the rear portion of the machine body and an elevating device for lifting and lowering the working machine are constituted by these components. In addition, as a working machine connected to the rear part of the body by a three-point link mechanism, for example, a standard side drive type rotary tilling device 15 is connected here.

なお、上記ロータリ耕耘装置１５は左右のリフトアームによって昇降し、また、油圧シリンダアッセンブリによって左右にローリング可能である。また、図２に示すようにトラクタ１の操縦部は、運転席１６の前方にステアリングホイール１０を設け、その前方にメータパネル１７を設ける。さらに、メータパネルカバー１８には、その右寄り上部と左寄り上部に夫々操作パネル１９を設け、また、その右寄りには機体を前進・中立・後進に切換えるシャトルレバー２０を設ける。 The rotary tilling device 15 can be moved up and down by left and right lift arms, and can be rolled left and right by a hydraulic cylinder assembly. As shown in FIG. 2, the steering section of the tractor 1 is provided with a steering wheel 10 in front of a driver's seat 16 and a meter panel 17 in front thereof. Further, the meter panel cover 18 is provided with an operation panel 19 at the upper part on the right side and the upper part on the left side, respectively, and a shuttle lever 20 for switching the aircraft forward, neutral, and reverse is provided on the right side.

また、ステアリングホイール１０の方には、エンジンコントロールレバー２１、コンビネーションスイッチ２２、作業機を昇降させるクイックアップレバー２３、スタータスイッチ２４等を設ける。さらに、フロア２５上にはクラッチペダル２６、ＰＴＯ副変速レバー２７、左ブレーキペダル２８、右ブレーキペダル２９等を設ける。そして、運転席１６の右側のサイドコンソール３０には、主変速レバー３１、作業機を昇降させるポジションコントロールレバー３２等を設け、運転席１６の左側には副変速レバー３３を設ける。 The steering wheel 10 is provided with an engine control lever 21, a combination switch 22, a quick up lever 23 for raising and lowering the work implement, a starter switch 24, and the like. Further, on the floor 25, a clutch pedal 26, a PTO auxiliary transmission lever 27, a left brake pedal 28, a right brake pedal 29, and the like are provided. On the right side console 30 of the driver's seat 16, a main shift lever 31, a position control lever 32 for elevating and lowering the work implement, and the like are provided, and on the left side of the driver's seat 16, a sub shift lever 33 is provided.

次に、トラクタ１の動力伝動系について簡単に説明すると、図３に示すようにエンジン３の動力はダンパを介してフロントトランスミッションケース４に軸支する入力軸３４に伝達する。また、入力軸３４に伝達された動力は、平行軸にそれぞれ軸支する減速比を異にする２組の歯車列と高低の２つの湿式摩擦クラッチ３５を備えるデュアルクラッチ式の８段となる主変速装置３６に伝達する。そして、その下流側に湿式摩擦クラッチで構成する前後進変速装置３７と歯車変速装置で構成する４段の副変速装置３８を設ける。 Next, the power transmission system of the tractor 1 will be briefly described. As shown in FIG. 3, the power of the engine 3 is transmitted to an input shaft 34 which is supported by the front transmission case 4 via a damper. Further, the power transmitted to the input shaft 34 is mainly a dual clutch type eight-stage having two sets of gear trains of different speed reduction ratios supported on the parallel shaft and two high and low wet friction clutches 35, respectively. This is transmitted to the transmission 36. On the downstream side, a forward / reverse transmission 37 composed of a wet friction clutch and a four-stage auxiliary transmission 38 composed of a gear transmission are provided.

また、副変速装置３８から後輪１１の差動歯車装置３９を介してリヤアクスルハウジングに軸支する後車軸１２に伝達し、それによって左右の後輪１１は駆動される。一方、副変速装置３８から分岐した動力は、湿式摩擦クラッチで構成する四輪・倍速クラッチ４０を経由して、フロントアクスルハウジングに内装する前輪８の差動歯車装置４１に伝達する。そして、前輪８の差動歯車装置４１は、最終的に前車軸９によって左右の前輪８を駆動する。 Further, the power is transmitted from the auxiliary transmission 38 to the rear axle 12 which is supported on the rear axle housing via the differential gear device 39 of the rear wheel 11, whereby the left and right rear wheels 11 are driven. On the other hand, the power branched from the auxiliary transmission 38 is transmitted to the differential gear device 41 of the front wheels 8 installed in the front axle housing via the four-wheel / double-speed clutch 40 constituted by a wet friction clutch. Then, the differential gear device 41 of the front wheels 8 finally drives the left and right front wheels 8 by the front axle 9.

なお、ＰＴＯ（外部動力取出）系は、前記入力軸３４から分岐し、湿式摩擦クラッチで構成するＰＴＯクラッチ４２と歯車変速装置で構成する正転４段逆転１段のＰＴＯ変速装置４３を備える。そして、最終的に設けるＰＴＯ軸４４の後部はリヤトランスミッションケース５の後面より突出し、このＰＴＯ軸４４からユニバーサルジョイントを備えるドライブシャフトを介して作業機としてのロータリ耕耘装置１５に伝動し、これによってロータリ耕耘装置１５の複数の耕耘爪１５ａは回転して圃場を耕耘する。 The PTO (external power take-out) system includes a PTO clutch 42 which is branched from the input shaft 34 and is composed of a wet friction clutch, and a forward four-speed reverse one-stage PTO transmission 43 which is composed of a gear transmission. The rear portion of the finally provided PTO shaft 44 protrudes from the rear surface of the rear transmission case 5, and is transmitted from the PTO shaft 44 to a rotary tillage device 15 as a working machine through a drive shaft having a universal joint. The plurality of tillage claws 15a of the tillage device 15 rotate to plow the field.

次に、左右の後輪１１を制動する左右の制動装置について簡単に説明すると、図４及び図５に示すように操縦部のステアリングホイール１０の下方には、フロアフレームから立ち上げたブラケットに固設するパイプ４５にブレーキペダル軸４６を嵌挿する。また、このブレーキペダル軸４６の左端にはクラッチペダル２６のボス部を回動自在に外嵌する。さらに、ブレーキペダル軸４６の右端には右ブレーキペダル２９のボス部を回動自在に外嵌する。 Next, the left and right braking devices for braking the left and right rear wheels 11 will be briefly described. As shown in FIGS. 4 and 5, below the steering wheel 10 of the control unit, a bracket raised from a floor frame is fixed. The brake pedal shaft 46 is inserted into the pipe 45 to be provided. A boss of the clutch pedal 26 is rotatably fitted to the left end of the brake pedal shaft 46. Further, a boss portion of the right brake pedal 29 is rotatably fitted to the right end of the brake pedal shaft 46.

また、右ブレーキペダル２９の左側には左ブレーキペダル２８を隣接して設け、左ブレーキペダル２８のボス部はブレーキペダル軸４６に外嵌した後、スプリングピンによってブレーキペダル軸４６に固定する。そして、右ブレーキペダル２９のボス部と、ブレーキペダル軸４６の左端寄りに固定するボス４７に左右の連繋ロッド４８の上端をそれぞれ取付け、左右のブレーキ連繋ロッド４８の下端は、取付軸に回動自在に軸支する左右のボス（下）４９に取付ける。 A left brake pedal 28 is provided adjacent to the left side of the right brake pedal 29, and a boss portion of the left brake pedal 28 is externally fitted to the brake pedal shaft 46, and then fixed to the brake pedal shaft 46 by a spring pin. The upper ends of the left and right connecting rods 48 are attached to the boss of the right brake pedal 29 and the boss 47 fixed to the left end of the brake pedal shaft 46, respectively. It is attached to the left and right bosses (lower) 49 which are freely supported.

一方、左右のボス（下）４９と左右のリヤアクスルハウジング５０に内装する左右の湿式多板ブレーキのブレーキアーム５１との間に夫々ブレーキロッド５２とターンバックル５３、及び油圧ブレーキシリンダ５４を介装し、左右のブレーキペダル２８、２９を左右のスプリング５５に抗して同時に踏み込んだり、右又は左のブレーキペダル２８、２９を踏み込むと、その側のブレーキアーム５１を前方に向けて回動させ、それにより左右の湿式多板ブレーキを作動させて左右の後輪１１を同時に或いは右又は左の何れか一方の後輪１１を制動することができる。 On the other hand, a brake rod 52, a turnbuckle 53, and a hydraulic brake cylinder 54 are interposed between the left and right bosses (lower) 49 and the left and right wet multi-plate brake brake arms 51 provided in the left and right rear axle housings 50, respectively. When the left and right brake pedals 28, 29 are simultaneously depressed against the left and right springs 55, or the right or left brake pedal 28, 29 is depressed, the brake arm 51 on that side is rotated forward, By operating the left and right wet multi-plate brakes, the left and right rear wheels 11 can be braked simultaneously or one of the right and left rear wheels 11 can be braked.

なお、左ブレーキペダル２８にストッパ５６を固着して設けると共に、右ブレーキペダル２９に回動可能に軸支する連結具５７をストッパ５６に係合するようにスプリング５８で付勢する。また、連結具５７を持ち上げて左右ブレーキペダル２８、２９の連結状態を解除するワイヤ５９を連結具５７に止着し、ワイヤ５９の他端を連結解除ペダル６０に連繋する。さらに、連結解除ペダル６０にはその踏み込みを阻止するロックレバー６１を設ける。 A stopper 56 is fixedly provided on the left brake pedal 28, and a connecting member 57 rotatably supported on the right brake pedal 29 is urged by a spring 58 so as to engage with the stopper 56. Also, a wire 59 for lifting the connecting tool 57 to release the connection state of the left and right brake pedals 28 and 29 is fixed to the connecting tool 57, and the other end of the wire 59 is connected to the connection releasing pedal 60. Further, the connection release pedal 60 is provided with a lock lever 61 for preventing the depression thereof.

従って、路上走行等を行う場合は、ロックレバー６１を上方に引き上げて連結解除ペダル６０の踏み込みを阻止して、左右のブレーキペダル２８、２９を連結具５７によって常に連結状態に保持する。そして、このようになすと左右何れか一方のブレーキペダル２８、２９を踏み込んでも左右の後輪１１は同時に制動されることになって機体を安全に停止させることができる。また、圃場において耕耘作業等を行う場合に、左右の前輪８の操舵とともに旋回内側となる後輪１１を制動して、小回り旋回したい場合は、ロックレバー６１を予め下方に押し下げておき、連結解除ペダル６０を踏み込むことができるようにしておく。 Therefore, when traveling on a road or the like, the lock lever 61 is pulled upward to prevent the connection release pedal 60 from being depressed, and the left and right brake pedals 28 and 29 are always kept in the connected state by the connecting tool 57. Then, even if one of the left and right brake pedals 28, 29 is depressed, the left and right rear wheels 11 are simultaneously braked, and the aircraft can be safely stopped. In addition, when performing tilling work or the like in a field, the rear wheel 11 that is on the inside of the turn is braked together with the steering of the left and right front wheels 8, and if it is desired to make a small turn, the lock lever 61 is pressed down in advance and the connection is released. The pedal 60 must be able to be depressed.

そして、圃場の枕地に到って機体の旋回を行う場合は、ステアリングホイール１０による前輪８の操舵とともに、連結解除ペダル６０を踏み込んで左右のブレーキペダル２８、２９の連結状態を解除したうえで、旋回内側となるブレーキペダル２８、２９を踏み込んで、その側の後輪１１のみを制動すると、他側の後輪１１は差動歯車装置３９によって増速回転して機体を小回り旋回させることができる。なお、６２は駐車ブレーキレバー、６３はブレーキスイッチ、６４はフレーキ連結板スイッチ、６５はブレーキ連結板ロックスイッチである。 When turning the aircraft to the headland in the field, the steering wheel 10 is used to steer the front wheel 8, and the connection release pedal 60 is depressed to release the connection state of the left and right brake pedals 28 and 29. When the brake pedals 28 and 29 on the inside of the turn are depressed and only the rear wheel 11 on that side is braked, the rear wheel 11 on the other side is rotated at an increased speed by the differential gear device 39 to make the aircraft turn slightly. it can. In addition, 62 is a parking brake lever, 63 is a brake switch, 64 is a brake connection plate switch, and 65 is a brake connection plate lock switch.

次に、前述の油圧ブレーキシリンダ５４をアクチュエータとして用いる左右の制動装置を各別に作動させる制御装置について説明すると、この制御装置はマイクロコンピータユニット（ＥＣＵ）で構成する電子制御装置となす。 Next, a control device for separately operating the left and right braking devices using the above-described hydraulic brake cylinder 54 as an actuator will be described. The control device is an electronic control device constituted by a micro computer unit (ECU).

そして、図７に示すように複数のＥＣＵはコントローラエリアネットワークで結び、その入力側には、おまかせ（作業）と走行（路上走行）を選択するおまかせスイッチ６６、前輪８の操舵角度を検出する切れ角センサ６７、リフトアームの角度を検出するリフトアームセンサ６８、クラッチペダル２６の踏み込みを検出するクラッチペダルセンサ６９、シャトルレバー２０の操作位置を検出するシャトルスイッチ７０、ブレーキペダル２８、２９の踏み込みを検出するブレーキスイッチ６３、２輪駆動と４輪駆動に切替える４駆スイッチ７１、倍速旋回・オートブレーキ旋回機能を入切する倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２、旋回直進機能を入切する旋回直進スイッチ７３等を接続する。 As shown in FIG. 7, a plurality of ECUs are connected by a controller area network, and on the input side thereof, an automatic switch 66 for selecting automatic operation (work) and traveling (road driving), and a disconnection for detecting a steering angle of the front wheels 8. Angle sensor 67, lift arm sensor 68 for detecting the angle of the lift arm, clutch pedal sensor 69 for detecting the depression of clutch pedal 26, shuttle switch 70 for detecting the operation position of shuttle lever 20, and depression of brake pedals 28 and 29. Brake switch 63 for detection, 4-wheel drive switch 71 for switching between two-wheel drive and four-wheel drive, double-speed / auto-brake switch 72 for turning on / off the double-speed turning / auto-brake turning function, turning turning switch 73 for turning on / off the turning straight-forward function And so on.

また、ＥＣＵの出力側には、図６に示すように四輪・倍速クラッチ４０の内、倍速クラッチ４０ａを作動させる油圧電磁切換バルブ７４の倍速ソレノイド７５、四輪・倍速クラッチ４０の内、四輪クラッチ４０ｂを作動させる油圧電磁切換バルブ７４の４駆ソレノイド７６、右側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させる油圧電磁切換バルブ７７のブレーキ右ソレノイド７８、左側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させる油圧電磁切換バルブ７７のブレーキ左ソレノイド７９、油圧ブレーキシリンダ５４のブレーキ圧力を調整する電磁圧力比例弁８０のブレーキ圧力ソレノイド８１、及び自動スイッチの切替わり状態を表示するランプ等を接続する。 On the output side of the ECU, as shown in FIG. 6, the double-speed solenoid 75 of the hydraulic electromagnetic switching valve 74 for operating the double-speed clutch 40a of the four-wheel / double-speed clutch 40, and the four-wheel A four-drive solenoid 76 of a hydraulic electromagnetic switching valve 74 for operating the wheel clutch 40b, a brake right solenoid 78 of a hydraulic electromagnetic switching valve 77 for operating the right hydraulic brake cylinder 54, and a hydraulic electromagnetic switching valve for operating the left hydraulic brake cylinder 54 A brake left solenoid 79 at 77, a brake pressure solenoid 81 of an electromagnetic pressure proportional valve 80 for adjusting the brake pressure of the hydraulic brake cylinder 54, and a lamp for displaying a switching state of an automatic switch are connected.

そして、制御装置は、先ずおまかせスイッチ６６が「おまかせ」に選択されると、前輪８の倍速旋回制御、後輪１１のオートブレーキ旋回制御、及び後輪１１の制動による旋回直進制御を有効とし、「走行」に選択されるとこれらの制御を全て行わない。従って、路上走行する際には、「走行」を選択することによって、路上走行では必要としないこれらの制御を一括して不能にすることができる。なお、以下に説明する各制御においては、「おまかせ」を選択していることを前提とする。 When the automatic switch 66 is selected to “automatically”, the control device enables double-speed turning control of the front wheel 8, automatic brake turning control of the rear wheel 11, and turning straight-forward control by braking the rear wheel 11, and When "running" is selected, all of these controls are not performed. Therefore, when traveling on the road, by selecting “traveling”, it is possible to collectively disable these controls that are not required for traveling on the road. In each control described below, it is assumed that “automatic” is selected.

そして、前述の前提のもとに制御装置が実行する倍速旋回制御は、４駆スイッチ７１によって後輪１１と共に前輪８を駆動する４輪駆動状態に選択され、また、倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２によって倍速旋回が選択されている際に、前輪８の操舵角度が切れ角センサ６７によって所定の角度（例えば、４０度）以上となったことを検出すると、四輪・倍速クラッチ４０を四輪クラッチ（４０ｂ）作動状態から倍速クラッチ（４０ａ）作動状態に倍速ソレノイド７５に通電して切換える制御を行う。 The double-speed turning control executed by the control device based on the above-described premise is selected by the four-wheel drive switch 71 to be in a four-wheel drive state in which the front wheel 8 is driven together with the rear wheel 11. If the steering angle of the front wheel 8 is detected by the turning angle sensor 67 to be equal to or greater than a predetermined angle (for example, 40 degrees) when the double-speed turning is selected, the four-wheel / double-speed clutch 40 is switched to the four-wheel clutch. (40b) Control is performed to switch from the operating state to the double-speed clutch (40a) by energizing the double-speed solenoid 75.

従って、倍速旋回制御を選択すると、圃場で耕耘作業等を往復直線作業によって行う際の枕地での機体の旋回を、前輪８が後輪１１の約２倍の周速で駆動することにより、前輪８が後輪１１によって引き摺られることなく、本来の前輪８の駆動力を発揮させて機体を小回り旋回させることができる。 Accordingly, when the double-speed turning control is selected, the front wheel 8 drives the turning of the body on the headland at the time when the front wheel 8 is about twice as fast as the rear wheel 11 when performing the tilling work and the like by the reciprocating linear work in the field, The front wheel 8 is not dragged by the rear wheel 11, and the original driving force of the front wheel 8 can be exerted to cause the aircraft to make a small turn.

なお、旋回を終えてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵角度が所定の角度未満になると、制御装置は４輪駆動（４０ｂ）状態に戻すと共に、往復直線作業に戻った際にも４輪駆動（４０ｂ）状態にそのまま保たれるため、その後に隣接する既耕地に倣って前輪８を操舵する場合等には、前輪８が倍速で駆動されることはなく、ステアリングホイール１０によって通常通り機体の進行方向を修正しながら作業走行を行うことができる。 When the steering wheel 10 has turned the steering wheel 10 so that the steering angle of the front wheels 8 is less than a predetermined angle, the control device returns to the four-wheel drive (40b) state, and also returns to the four-wheel drive (40b). 40b) Since the front wheel 8 is maintained as it is, the front wheel 8 is not driven at a double speed when the front wheel 8 is subsequently steered in accordance with the adjacent cultivated land, and the body advances by the steering wheel 10 as usual. Work traveling can be performed while correcting the direction.

また、オートブレーキ旋回制御は、４駆スイッチ７１によって後輪１１と共に前輪８を駆動する４輪駆動状態に選択され、また、倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２によって倍速旋回とオートブレーキ旋回が共に選択されている際に、前輪８の操舵角度が切れ角センサ６７によって所定の角度（例えば、４０度）以上となったことを検出すると、その旋回内側となる後輪１１をブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電して、その側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させる制御を行う。 In the automatic brake turning control, a four-wheel drive state in which the front wheel 8 is driven together with the rear wheel 11 by the four-wheel drive switch 71 is selected, and both the double speed turning and the automatic brake turning are selected by the double speed / auto brake switching switch 72. When the steering angle of the front wheel 8 is detected to be equal to or more than a predetermined angle (for example, 40 degrees) by the turning angle sensor 67, the rear wheel 11 inside the turning is braked by the brake right solenoid 78 or the brake left. The solenoid 79 is energized and the hydraulic brake cylinder 54 on the side is operated to perform braking control.

従って、倍速旋回制御のもとにオートブレーキ旋回を選択すると、圃場で耕耘作業等を往復直線作業によって行う際の枕地での機体の旋回を、左又は右のブレーキペダル２８，２９を踏み込んで、その側の後輪１１のみを制動させて他側の後輪１１を差動歯車装置３９によって増速回転させて機体を小回り旋回させる手動操作を代替えして、これを自動的に行わせることができ、作業者は繁雑な片ブレーキ操作から解放される。 Therefore, when the auto-brake turning is selected under the double-speed turning control, the turning of the body on the headland when the tilling work or the like is performed by the reciprocating linear work in the field is performed by depressing the left or right brake pedals 28 and 29. Instead of manual operation of braking only the rear wheel 11 on that side and increasing the speed of the rear wheel 11 on the other side by the differential gear device 39 to turn the aircraft in a small turn, this operation is automatically performed. The operator is freed from complicated one-brake operation.

なお、オートブレーキ旋回にあっても旋回を終えてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵角度が所定の角度未満になると、制御装置は後輪１１の制動を止めるので、往復直線作業に戻った際にも左右の後輪１１は通常の差動状態にそのまま保たれるため、その後に隣接する既耕地に倣って前輪８を操舵する場合等には、一方の後輪１１が油圧ブレーキシリンダ５４によって制動されることはなく、ステアリングホイール１０によって通常通り機体の進行方向を修正しながら作業走行を行うことができる。 If the steering angle of the front wheels 8 is smaller than a predetermined angle by the steering wheel 10 after the turning is completed even in the autobrake turning, the control device stops the braking of the rear wheels 11, so that when returning to the reciprocating linear work, Also, since the left and right rear wheels 11 are kept in the normal differential state, when the front wheel 8 is steered following the cultivated land adjacent thereto, one of the rear wheels 11 is braked by the hydraulic brake cylinder 54. The work traveling can be performed while correcting the traveling direction of the body by the steering wheel 10 as usual.

さらに、旋回直進制御は、４駆スイッチ７１によって後輪１１と共に前輪８を駆動する４輪駆動状態に選択され、また、倍速・オートブレーキ切替スイッチ７２によって倍速旋回とオートブレーキ旋回が共に選択され、さらに、旋回直進スイッチ７３によって旋回直進が選択されている際に実行される。 Further, in the turning straight traveling control, a four-wheel drive state in which the front wheel 8 is driven together with the rear wheel 11 is selected by the four-wheel drive switch 71, and both the double-speed turning and the auto-brake turning are selected by the double-speed / auto-brake switch 72. Further, it is executed when turning straight is selected by the turning straight switch 73.

そして、制御装置は、前述のオートブレーキ旋回制御によって旋回内側となる後輪１１をブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電してその側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させた後、旋回を終えてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵角度が所定の角度未満になり、後輪１１の制動を止めた際、それまで制動させていた後輪１１とは逆側の後輪１１を、同じくブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電してその側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させる。 Then, the control device energizes the brake right solenoid 78 or the brake left solenoid 79 for the rear wheel 11 that is on the inside of the turn by the above-described autobrake turning control, activates the hydraulic brake cylinder 54 on that side, and performs braking. When the steering angle of the front wheel 8 becomes smaller than a predetermined angle by the steering wheel 10 after turning, when the braking of the rear wheel 11 is stopped, the rear wheel 11 on the side opposite to the rear wheel 11 that has been braked so far is Similarly, the brake right solenoid 78 or the brake left solenoid 79 is energized to operate the hydraulic brake cylinder 54 on that side to brake.

即ち、この旋回直進制御を図８に基づいて説明すると、（ａ）に示すように圃場で耕耘作業等を往復直線作業によって行っている際、畦際Ａに近づいて機体を１８０度旋回させる時、作業者は操縦部に設けるポジションコントロールレバー３２、或いはクイックアップレバー２３等の作業機の昇降操作具を用いて作業機１５を上昇させる。次に、作業者はステアリングホイール１０によって前輪８をその最大操舵角度（例えば、左右夫々５０度）まで操舵する（ｋ１地点）。 That is, the turning straight-ahead control will be described with reference to FIG. 8. As shown in FIG. 8A, when the tilling work or the like is performed by reciprocating linear work in the field, when the aircraft approaches the ridgeline A and turns 180 degrees. Then, the worker raises the work machine 15 using a lifting / lowering operation tool of the work machine such as the position control lever 32 provided on the control section or the quick up lever 23. Next, the operator steers the front wheel 8 by the steering wheel 10 to its maximum steering angle (for example, 50 degrees each on the left and right sides) (point k1).

すると、前輪８の操舵角度が所定の角度を超えた段階で、前輪８は倍速旋回制御のもとに後輪１１の約２倍の周速で駆動され、また、オートブレーキ旋回制御のもとに旋回内側となる後輪１１に制動が掛かり、機体は旋回半径ｒで小回り旋回する。そして、機体が前行程の走行ラインＬ１に平行する１８０度旋回した段階で、ステアリングホイール１０によって操舵して前輪８を直進位置に戻すと、前輪８の操舵角度が所定の角度未満になった段階で前輪８の倍速駆動は停止され、また、旋回内側となる後輪１１の制動は停止され機体は直進する（ｋ２地点）。 Then, at a stage where the steering angle of the front wheel 8 exceeds a predetermined angle, the front wheel 8 is driven at a peripheral speed approximately twice that of the rear wheel 11 under the double speed turning control, and under the automatic brake turning control. The braking is applied to the rear wheel 11, which is on the inside of the turn, and the aircraft makes a small turn with the turning radius r. Then, when the aircraft is turned by 180 degrees parallel to the traveling line L1 of the front stroke and the front wheel 8 is returned to the straight traveling position by steering with the steering wheel 10, the steering angle of the front wheel 8 becomes smaller than the predetermined angle. As a result, the double speed driving of the front wheel 8 is stopped, the braking of the rear wheel 11, which is on the inside of the turn, is stopped, and the aircraft goes straight (point k2).

そして、機体をそのまま直進させて前行程での最終作業ラインＥに合わせて作業機１５が作業開始するように作業機１５を下降させる。その結果、前行程での最終作業ラインＥに合わせて現行程における開始作業ラインＳを合わせることができる（ｋ３地点）。しかし、この場合、前行程と現行程の作業跡（耕耘跡）の間には隙間ｍが生じてしまい、このまま機体を直進走行させてしまうと次行程以降において再度、この隙間ｍを耕耘するため余分に１行程の作業走行を行うことになる。 Then, the work machine 15 is lowered so that the work machine 15 starts working in accordance with the final work line E in the previous process. As a result, the start work line S in the current process can be matched with the last work line E in the previous process (point k3). However, in this case, a gap m is formed between the previous stroke and the current work trace (tiling trace), and if the aircraft is allowed to travel straight, the gap m is tilled again in the next stroke and thereafter. One extra work run is performed.

そこで、これを回避すべく、（ｂ）に示すように前行程の作業跡に近づくように機体が例えば、２１０度旋回した段階で、ステアリングホイール１０によって操舵して前輪８を直進位置に戻すと、前輪８の操舵角度が所定の角度未満になった段階で前輪８の倍速駆動は停止され、また、旋回内側となる後輪１１の制動は停止される（ｋ４地点）。また、この段階では機体の向きが前行程の走行ラインＬ１に向かう。そこで、機体の向きを前行程の走行ラインＬ１に平行となるように引き続いてステアリングホイール１０によって前輪８の操舵操作を行う。 Therefore, in order to avoid this, as shown in (b), when the body turns by, for example, 210 degrees so as to approach the work mark of the front stroke, the front wheel 8 is steered by the steering wheel 10 and returned to the straight traveling position. When the steering angle of the front wheel 8 becomes smaller than the predetermined angle, the double-speed driving of the front wheel 8 is stopped, and the braking of the rear wheel 11, which is on the inside of the turn, is stopped (point k4). Further, at this stage, the orientation of the airframe is directed to the traveling line L1 of the previous process. Then, the steering operation of the front wheels 8 is subsequently performed by the steering wheel 10 so that the orientation of the body is parallel to the traveling line L1 of the front stroke.

そして、（ｃ）に示すように、この機体の方向修正によって機体の向きが前行程の走行ラインＬ１に平行となった段階で作業機１５を下降させる（ｋ５地点）。その結果、前行程と現行程の作業跡の間の隙間を解消する（ｍ＝０）ことができる。しかし、作業機１５が下降して作業を開始する開始作業ラインＳは、前行程での最終作業ラインＥよりも機体の進行方に対して前方側にずれるため、畦際Ａから開始作業ラインＳまでの距離Ｌは広がり、これによって枕地の幅Ｌは広くなって、往復直線作業の後で行う枕地の耕耘作業等を例えば、通常の２行程から３行程以上に増やさなければならない。 Then, as shown in (c), the work machine 15 is lowered when the direction of the body becomes parallel to the traveling line L1 of the previous process by the direction correction of the body (k5 point). As a result, it is possible to eliminate the gap between the previous stroke and the current work trace (m = 0). However, since the starting work line S at which the work machine 15 descends and starts work, the starting work line S starts from the ridgeline A because the starting work line S is shifted more forward than the final working line E in the previous process with respect to the way the aircraft advances. The distance L to the headland increases, and the width L of the headland increases. As a result, the cultivation work and the like performed on the headland after the reciprocating linear work must be increased, for example, from the usual two strokes to three or more strokes.

そこで、旋回直進制御では、（ｄ）に示すように前述のｋ４地点で、それまで制動させていた後輪１１とは逆側の後輪１１を、同じくブレーキ右ソレノイド７８又はブレーキ左ソレノイド７９に通電してその側の油圧ブレーキシリンダ５４を作動させて制動させる。すると、機体はそれまでとは逆方向に旋回半径ｒで小回り旋回する。 Therefore, in the turning straight-ahead control, as shown in (d), at the above-mentioned k4 point, the rear wheel 11 on the opposite side to the rear wheel 11 that has been braked up to that point is similarly moved to the brake right solenoid 78 or the brake left solenoid 79. Electricity is supplied to operate the hydraulic brake cylinder 54 on that side to apply braking. Then, the airframe makes a small turn with the turning radius r in the opposite direction to the previous one.

そして、機体の向きが前行程の走行ラインＬ１に平行となった段階で油圧ブレーキシリンダ５４の作動を停止させて制動を解除すると（ｋ６地点）、その後に作業機１５を余裕をもって下降させて作業を開始する開始作業ラインＳを、前行程での最終作業ラインＥよりも機体の進行方に対して後方側に位置させることができ。或いは前行程での最終作業ラインＥに合わせることができる。また、前行程と現行程の作業跡の間の隙間も生ずることはなく（ｍ＝０）、しかも、前輪８の操舵角度はｋ４地点で直進状態に戻してあり、その後の往復直進作業に至る前輪８の操舵操作もほとんど必要が無くなる。 Then, when the direction of the body becomes parallel to the traveling line L1 in the previous process, the operation of the hydraulic brake cylinder 54 is stopped to release the braking (point k6). Thereafter, the work machine 15 is lowered with sufficient margin to perform the work. Can be positioned behind the last work line E in the previous process with respect to the way the aircraft advances. Alternatively, it can be adjusted to the final work line E in the previous process. In addition, there is no gap between the previous stroke and the current work track (m = 0), and the steering angle of the front wheel 8 is returned to the straight traveling state at the point k4, leading to the subsequent reciprocating straight traveling work. The steering operation of the front wheels 8 is almost unnecessary.

なお、旋回直進制御における後輪１１の制動の解除は、次の何れかの解除条件が成立した時に行われ、それ以降に機体の向きを修正する必要がある場合は、ステアリングホイール１０による手動のステアリング操作によって行うことになる。 The release of the braking of the rear wheel 11 in the turning straight traveling control is performed when any of the following release conditions is satisfied. If the direction of the aircraft needs to be corrected thereafter, the manual operation by the steering wheel 10 is performed. It is performed by steering operation.

即ち、上記後輪１１の制動解除条件の第１は、リフトアームセンサ６８によって作業機１５が下降したと判断する時、第２は切れ角センサ６７によって前輪８の操舵角度が再び所定の角度以上になって、作業者が２１０度では旋回量が不足したと判断する時、或いは、解除条件が何れも成立せずに小回り旋回が継続した結果、作業者が前行程の走行ラインＬ１に平行するラインＬ２から外れたと判断する時である。 That is, the first of the braking release conditions of the rear wheel 11 is that when the lift arm sensor 68 determines that the work machine 15 has been lowered, the second is that the steering angle of the front wheel 8 is again equal to or larger than the predetermined angle by the turning angle sensor 67. When the worker determines that the turning amount is insufficient at 210 degrees, or as a result of continuing the small turning without satisfying any of the release conditions, the worker is parallel to the traveling line L1 of the previous stroke. It is time to judge that it has deviated from the line L2.

また、第３はブレーキスイッチ６３によって両ブレーキペダル２８、２９が踏み込まれて後輪１１を手動で制動させて走行を停止させたと判断する時、或いはブレーキペダル２８、２９の一方を踏み込んで一方の後輪１１を制動して旋回させようとしたと判断する時、第４はクラッチペダルセンサ６９によってクラッチペダル２６が踏み込まれて機体の走行を停止させたと判断する時、第５は旋回直進スイッチ７３を操作して旋回直進制御を終了させたと判断する時である。 Third, when it is determined that both brake pedals 28 and 29 are depressed by the brake switch 63 and the rear wheel 11 is manually braked to stop traveling, or one of the brake pedals 28 and 29 is depressed to depress one of them. Fourth, when the clutch pedal sensor 69 determines that the clutch pedal 26 has been depressed to stop the travel of the aircraft, and fifth, when it is determined that the rear wheel 11 is to be turned by braking, the fifth is a turning straight switch 73. Is operated to determine that the turning straight-ahead control has been completed.

また、制御装置は旋回直進制御において、前述の機体の向きを前行程の走行ラインＬ１に平行になるように戻す（機体の進行方向を直進走行状態に戻す）ための後輪１１の制動を開始する前に、機体の後進操作が一度行われたことをシャトルスイッチ７０によって検出した際には、その後の後輪１１の制動を取り止め、後進操作によってその後の旋回量が変化して不確実となる際には後輪１１の無暗な制動を行わない。 In the turning straight ahead control, the control device starts braking the rear wheels 11 to return the orientation of the aircraft to be parallel to the traveling line L1 of the previous process (return the traveling direction of the aircraft to the straight traveling state). When the shuttle switch 70 detects that the reverse operation of the airframe has been performed once before the operation, the braking of the rear wheels 11 is stopped thereafter, and the subsequent turning amount changes to become uncertain. In this case, the rear wheel 11 is not subjected to dark braking.

なお、後輪１１のブレーキを作動させる油圧ブレーキシリンダ５４の圧力は、電磁圧力比例弁８０のブレーキ圧力ソレノイド８１によって調節することができる。そのため、オートブレーキ旋回制御における旋回時のブレーキ圧をやや低くして後輪１１を若干、回転するように制御装置がブレーキ圧力ソレノイド８１に出力すると、圃場を後輪１１によってあまり荒らさずに小回り旋回させることができる。 The pressure of the hydraulic brake cylinder 54 for operating the brake of the rear wheel 11 can be adjusted by a brake pressure solenoid 81 of the electromagnetic pressure proportional valve 80. Therefore, when the control device outputs the brake pressure solenoid 81 so that the rear wheel 11 slightly rotates by slightly lowering the brake pressure at the time of turning in the auto brake turning control, when the field is turned by the rear wheel 11 without turning too much, Can be done.

また、旋回直進制御における機体の進行方向を直進走行状態に戻す後輪１１の制動時には、直進走行状態に迅速に戻すことが要求されるから、制御装置がブレーキ圧を高くするようにブレーキ圧力ソレノイド８１に出力して、後輪１１を回転させずに所謂、信地旋回させるように構成することもできる。 In addition, when braking the rear wheels 11 to return the traveling direction of the body to the straight traveling state in the turning straight traveling control, it is required to quickly return to the straight traveling state. Therefore, the brake pressure solenoid is controlled by the control device so as to increase the brake pressure. 81 so that the rear wheel 11 can be turned without turning the wheel.

さらに、制御装置は、その入力ポートに図２に示す旋回操作スイッチ８２を追加し、この旋回操作スイッチ８２によって右旋回指令が出された際に、ブレーキ右ソレノイド７８に通電して右側の後輪１１を制動させ、或いは旋回操作スイッチ８２によって左旋回指令が出された際に、ブレーキ左ソレノイド７９に通電して左側の後輪１１を制動させるようにすることもできる。 Further, the control device adds a turning operation switch 82 shown in FIG. 2 to the input port, and when a right turning command is issued by the turning operation switch 82, the brake right solenoid 78 is energized and the rear right switch 78 is energized. The brake left solenoid 79 may be energized to brake the left rear wheel 11 when the wheel 11 is braked or a left turn command is issued by the turning operation switch 82.

そして、このように旋回操作スイッチ８２が操作されている間だけ左右の後輪１１を各別に制動可能になすと、往復直線作業における機体の方向修正をステアリングホイール１０を用いることなく、作業者の指先操作によって迅速に、また、操作力を殆ど必要とせず機体の方向修正を迅速に行わせることができる。なお、この場合、制御装置はブレーキ圧力ソレノイド８１に出力して、後輪１１に若干制動が掛かるようにブレーキ圧を低くすると、機体の進行方向の微調整が旋回操作スイッチ８２によって簡単に行うことができる。 When the left and right rear wheels 11 can be individually braked only while the turning operation switch 82 is operated in this manner, the direction of the body in the reciprocating linear work can be corrected without using the steering wheel 10 without using the steering wheel 10. It is possible to promptly correct the direction of the body by fingertip operation and with little operation force. In this case, when the control device outputs to the brake pressure solenoid 81 and reduces the brake pressure so that the rear wheels 11 are slightly braked, fine adjustment of the traveling direction of the aircraft can be easily performed by the turning operation switch 82. Can be.

また、図６に示すように前輪８の操舵装置は全油圧式パワーステアリング装置によって構成し、そのパワーステアリングユニット８３はステアリングホイール１０によって操作され、また、パワーステアリングユニット８３は複動油圧シリンダ８４を作動させて、これに連結するタイロッドが左右の前輪８を操舵する。そこで、この複動油圧シリンダ８４を油圧電磁切換弁８５を介して直接作動させる並列回路を設ける。 As shown in FIG. 6, the steering device for the front wheels 8 is constituted by a fully hydraulic power steering device. The power steering unit 83 is operated by the steering wheel 10, and the power steering unit 83 controls the double-acting hydraulic cylinder 84. When activated, the tie rods connected thereto steer the left and right front wheels 8. Therefore, a parallel circuit for directly operating the double-acting hydraulic cylinder 84 via the hydraulic electromagnetic switching valve 85 is provided.

さらに、上記油圧電磁切換弁８５の左右ソレノイド８６、８７を、制御装置の出力ポートに接続し、旋回操作スイッチ８２によって右旋回指令が出された際に、右ソレノイド８６に通電して左右の前輪８を右側に操舵させ、或いは旋回操作スイッチ８２によって左旋回指令が出された際に、左ソレノイド８７に通電して左右の前輪８を左側に操舵させるようにすることもできる。 Further, the right and left solenoids 86 and 87 of the hydraulic electromagnetic switching valve 85 are connected to the output port of the control device, and when a right turn command is issued by the turn operation switch 82, the right solenoid 86 is energized to The left solenoid 87 can be energized to steer the left and right front wheels 8 to the left when the front wheels 8 are steered to the right or when a turning command is issued by the turning operation switch 82.

そして、このように構成すると、枕地における機体の旋回をステアリングホイール１０を用いることなく、作業者の指先操作によって迅速に、また、操作力を殆ど必要とせず機体の旋回を迅速に行わせることができる。なお、この場合、複動油圧シリンダ８４にはリリーフ弁８８のリリーフ圧に相当する圧力のもとに油が流入し、左右の前輪８が即座に最大操舵角度になる。 With this configuration, the turning of the body on the headland can be quickly performed by the operator's fingertip operation without using the steering wheel 10, and the turning of the body can be quickly performed with almost no operation force required. Can be. In this case, oil flows into the double-acting hydraulic cylinder 84 under a pressure corresponding to the relief pressure of the relief valve 88, and the left and right front wheels 8 immediately reach the maximum steering angle.

従って、前輪８の操舵角度が最大操舵角度に近い角度になると作業機１５を自動的に上昇させる、別途設ける旋回アップ制御を併用することによって、枕地における旋回開始時の操作を一つの旋回操作スイッチ８２によって纏めて行うことができる。 Therefore, when the steering angle of the front wheel 8 becomes an angle close to the maximum steering angle, the work implement 15 is automatically raised, and the operation at the start of turning on the headland by one turning operation by using a separately provided turning up control. The operations can be performed collectively by the switch 82.

以上、本発明の実施形態について説明したが、旋回直進制御における後輪１１の制動の解除条件は、例えば、方位センサを用いて、現行程の走行ラインＬ２における機体の向きが、前行程の走行ラインＬ１の向きに１８０度加算した向きになった時をもって判断したり、後輪１１の回転数に基づく距離センサを用いて、ｋ１地点からの移動距離が、ｋ１地点からｋ６地点に相当する移動距離に合致した時をもって判断することができる。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the condition for releasing the braking of the rear wheel 11 in the turning straight ahead control is as follows. Using the distance sensor based on the number of rotations of the rear wheel 11 to determine when the direction of the line L1 has been added to the direction of 180 degrees, and using the distance sensor based on the rotation speed of the rear wheel 11, the movement distance from the k1 point corresponds to the k6 point from the k1 point. Judgment can be made when the distance matches.

また、往復直線作業を繰り返し行って最後に残った圃場外周となる枕地を耕耘する際には、例えば、トラクタ１が一辺の畦際Ａに至って次にこの畦際Ａに沿って枕地耕耘する場合には、機体を約９０度旋回させる必要がある。しかし、この場合、旋回直進制御が有効になっていると、機体を９０度旋回させてステアリングホイール１０を直進状態に戻すと、旋回直進制御が開始されて機体が畦際Ａに向かうように制動される虞がある。 In addition, when tilling the remaining headland which is the outer periphery of the field by repeatedly performing the reciprocating linear work, for example, the tractor 1 reaches the ridge A on one side, and then cultivates the headland along this ridge A. If so, it is necessary to turn the body about 90 degrees. However, in this case, when the turning straight control is enabled, when the aircraft is turned by 90 degrees and the steering wheel 10 is returned to the straight running state, the turning straight control is started and the aircraft is braked so as to head to the ridgeline A. There is a possibility that it will be done.

そこで、旋回直進制御における後輪１１の制動の開始条件として、ｋ１地点からｋ２地点を通過してｋ４地点に至らない１８０度を超えない旋回にあっては、元々旋回直進制御を行わないように牽制させてもよく、これにより前述の９０度旋回、或いは図８（ａ）に示す１８０度の旋回においては、旋回直進制御を実質的に実行させないように抑制することができる。なお、１８０度を超えない旋回状態を判断するために方位センサを用いたり、後輪１１の回転数に基づく距離センサを用いることができ、本発明は、前記実施形態に限定されるものではない。 Therefore, as a condition for starting the braking of the rear wheel 11 in the turning straight-ahead control, the turning straight-ahead control is not performed when the vehicle does not exceed 180 degrees from the k1 point to the k2 point and does not reach the k4 point. The turning may be suppressed, so that in the above-described 90-degree turn or the 180-degree turn shown in FIG. 8A, the turning straight-ahead control can be substantially prevented from being executed. Note that an orientation sensor can be used to determine a turning state that does not exceed 180 degrees, or a distance sensor based on the rotation speed of the rear wheel 11 can be used, and the present invention is not limited to the above embodiment. .

１トラクタ（作業車輌）
８前輪
１１後輪
１５ロータリ耕耘装置（作業機）
４０四輪・倍速クラッチ
５４油圧ブレーキシリンダ（アクチュエータ）
６７切れ角センサ
６８リフトアームセンサ
７０シャトルスイッチ
７３旋回直進スイッチ
８１ブレーキ圧力ソレノイド
８３パワーステアリングユニット（操舵装置） 1 Tractor (work vehicle)
8 Front wheel 11 Rear wheel 15 Rotary tilling device (working machine)
40 Four-wheel / double-speed clutch 54 Hydraulic brake cylinder (actuator)
67 Cutting angle sensor 68 Lift arm sensor 70 Shuttle switch 73 Turning straight-ahead switch 81 Brake pressure solenoid 83 Power steering unit (steering device)

Claims

The lifting device for lifting and lowering the work machine connected to the rear of the aircraft, the steering device for steering the left and right front wheels, the left and right braking devices for braking the right and left rear wheels, and the left and right braking devices can be individually operated by actuators. In a working vehicle equipped with a control device, when the steering angle of the front wheels is equal to or greater than a predetermined angle, the control device activates a braking device for a rear wheel that is inside the turning by an actuator to turn the aircraft in a small turn, and further, after turning, When the steering angle of the front wheel falls below a predetermined angle, a braking device for the rear wheel on the opposite side is actuated by an actuator to return the traveling direction of the body to a straight traveling state.

The work vehicle according to claim 1, wherein the control device stops the braking operation of the rear wheel by the actuator when the work machine connected to the rear part of the body is lowered by the lifting device.

When the steering angle of the front wheels is equal to or greater than a predetermined angle and the actuator is actuated by a brake device for the rear wheels inside the turning thereof by the actuator to make a small turn of the aircraft, the reverse operation of the aircraft is performed once. 3. The working vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle is driven, the rear wheel braking operation is not performed by the actuator that returns the traveling direction of the body to the straight traveling state.

2. The control device according to claim 1, wherein the control unit adjusts the braking / operating power of the rear wheel by the actuator so as to increase the braking / operating power when returning the traveling direction of the body to the straight traveling state from the small turning of the body. A working vehicle according to claim 3.