JP6708816B2 - 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、画像処理装置、画像処理方法、及びプログラムに関する。

デジタルカメラのような撮像装置では、光学系により光を撮像素子（の撮像面）上に導き、その撮像素子により画像を表す光を電気信号に変換するようになっている。この電気信号は、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ）変換され、デジタルの画像データとして扱われる。

この画像データを用いた画像処理の一つとして、撮影された複数の画像をつなぎ合わせる合成処理がある。そのつなぎ合わせを行った画像は、より広い範囲の画像となる。より広い画像を得られるように、合成対象とする画像データは、広い範囲を撮像可能な光学系を用いた撮影により得られるものとするのが普通である。

そのような光学系を用いて撮影された画像（撮影画像）は、その中心から離れるほど、つまり、撮影画像の周辺部ほど、歪んでいるように視認される。そのような画像の内容は視認し難い。このことから、画像のつなぎ合わせは、その歪みを補正した後の画像（画像データ）を対象に行うのが普通である（例えば特許文献１参照）。

画像のつなぎ合わせを行う場合、静止画、及び動画の何れであっても、つなぎ合わせる２つの画像は重なる部分が生じるように撮影される。それにより、重なる部分が重複しないように、２つの画像のつなぎ合わせが行われる。

そのつなぎ合わせを適切に行うために、この２つの画像間のズレ量が算出される。歪み補正を行うのが前提の場合、そのズレ量に応じた調整を２つの画像のうちの少なくとも一方に対して行う必要がある。その調整（歪み補正）を行わない場合、つなぎ合わせ部分に段差等の不自然な部分が発生して、画質を大きく劣化させる可能性がある。

ズレ量の算出結果は、動体の存在の有無によって変化する。つなぎ合わせ部分に動体が存在する場合、その動体によって画像間で算出されるズレ量が比較的に大きく変化する。そのため、算出されたズレ量に応じて調整（歪み補正）を行うことにより、動体以外の部分に過度な調整が行われ、過度な調整が行われた部分が動体のように視認される場合がある。そのような画質の劣化を抑制することも重要である。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、複数の画像をつなぎ合わせる場合の画質の劣化を抑制することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、複数の画像データによって表現される複数の画像をつなぎ合わせる合成を行う画像処理装置であって、前記複数の画像データに対し、画像の歪みを補正する処理をそれぞれ行う第１の歪み補正部と、前記第１の歪み補正部による処理が行われた画像データによって表現される画像を複数の領域に分割し、つなぎ合わせる２つの画像間で隣接する領域単位でズレ量を算出するズレ量算出部と、前記ズレ量算出部が前記隣接する領域単位で算出した前記ズレ量を基に、前記隣接する領域のうちの少なくとも一方に対し、該ズレ量に応じた歪みを補正するためのパラメータを生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記パラメータを用いて、前記少なくとも一方の領域の歪みを補正する処理を行う第２の歪み補正部と、前記画像を分割する領域毎に、該領域内に存在する動体を検出する動体検出部と、を備え、前記生成部は、前記ズレ量算出部が前記隣接する領域単位で算出した前記ズレ量、及び前記動体検出部による前記動体の検出結果を基に、該ズレ量に応じた歪みを補正するためのパラメータを生成する、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、複数の画像をつなぎ合わせる場合の画質の劣化を抑制することができる。

本実施形態による画像処理装置の構成例を説明する図である。 撮影装置が出力する２つの画像データによって表現される画像例を説明する図である。 ２つの画像データをつなぎ合わせる合成処理の例を説明する図である。 Ａ変形画像とＢ変形画像の分割例を説明する図である。 パターンマッチング部によるズレ量の算出方法例を説明する図である。 静止していると見なせる被写体に応じた領域単位のパラメータ補正の制御例を説明するための図である。 動体である被写体に応じた領域単位のパラメータ補正の制御例を説明するための図である。 動体である被写体に応じた領域単位のパラメータ補正の他の制御例を説明するための図である。 本実施形態による画像処理装置を実現可能な情報処理装置の構成例を説明する図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は、本実施形態による画像処理装置の構成例を説明する図である。

この画像処理装置１は、接続、或いは搭載された外部メモリ２を画像データの保存用として動作するのを前提としたものである。この画像処理装置１は、図１に示すように、入力Ｉ／Ｆ（ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）１１、出力Ｉ／Ｆ部１２、インターコネクト回路１３、第１の画像変形部１４、演算処理部１５、記憶部１６、パラメータ補正部１７、及び第２の画像変形部１８を備える。

入力Ｉ／Ｆ部１１は、撮影装置から出力される画像データを入力するためのコントローラである。入力Ｉ／Ｆ部１１は、撮影装置から画像データを入力した場合、インターコネクト回路１３を介して、入力した画像データを外部メモリ２に格納する。この外部メモリ２は、本実施形態における記憶部に相当する。

出力Ｉ／Ｆ部１２は、接続された外部装置（情報処理装置）に画像データを出力可能なコントローラである。外部メモリ２に保存された画像データは、インターコネクト回路１３、及び出力Ｉ／Ｆ部１２を介して外部装置に出力することができる。

インターコネクト回路１３は、画像処理装置１の各構成要素間の通信、及びその各構成要素間による外部メモリ２へのアクセスを可能にする回路である。

上記撮影装置は、１度に複数の撮影を行い、その撮影によって得られた複数の画像データを出力する。ここでは、説明上、便宜的に、撮影装置は１度に２回の撮影を行い、２つの画像データを出力すると想定する。

図２は、撮影装置が出力する２つの画像データによって表現される画像例を説明する図である。図２では、内側に「Ａ」「Ｂ」を表記した２つの太線で描いた円（楕円）を示している。その太線は画像データが表現する画像の境界を示している。その境界が円状なのは、広い範囲を撮像可能な光学系を用いた撮影が行われ、撮影画像が大きく歪んでいることを示している。以降、この２つの画像データを区別する場合、「Ａ画像データ」「Ｂ画像データ」と表記する。また、「Ａ画像データ」によって表現される画像は「Ａ画像」、「Ｂ画像データ」によって表現される画像は「Ｂ画像」と表記する。

図３は、２つの画像データをつなぎ合わせる合成処理の例を説明する図である。図３中矩形状の枠内に表記の「Ａ」「Ｂ」は、それぞれ、Ａ画像、Ｂ画像を示している。

本実施形態では、Ａ画像、及びＢ画像ともに、円状から矩形状に変形する歪み補正を行うようにしている。Ｂ画像は２つの領域に分割し、図２におけるＢ画像の右側部分の領域はＡ画像の左側につなぎ合わせ、Ｂ画像の左側部分の領域はＡ画像の右側につなぎ合わせるようにしている。そのような２つのつなぎ合わせにより、全体として１つの画像（画像データ）を生成するようにしている。

なお、画像のつなぎ合わせは、図３に示すような横方向ではなく、縦方向で行っても良い。また、１つの画像を分割することなく、画像のつなぎ合わせを行うようにしても良い。

第１の画像変形部１４は、インターコネクト回路１３を介してＡ、Ｂの各画像（画像データ）を外部メモリ２から読み出して、円状から矩形状に変形させる歪み補正を行う。その歪み補正は、予め用意されたパラメータを用いて行われる。その歪み補正を行った後の各画像は、インターコネクト回路１３を介して外部メモリ２に保存される。予め用意されたパラメータは、撮影装置の光学系に合わせたものであることから、固定である。この第１の画像変形部１４は、本実施形態における第１の歪み補正部に相当する。

ここでは、以降、矩形状に変形した後の画像を「メルカトル画像」とも表記する。第１の画像変形部１４による歪み補正を行った後の画像データは、以降「変形画像データ」と総称する。区別する場合、「Ａ変形画像データ」「Ｂ変形画像データ」と表記する。同様に、その変形画像データによって表現される画像は「Ａ変形画像」「Ｂ変形画像」と表記する。

演算処理部１５は、外部メモリ２に格納された変形画像データを主に対象にした各種演算処理を行う構成要素である。その演算処理部１５は、図１に示すように、パターンマッチング部１５ａ、及び動体検出部１５ｂを備えている。

パターンマッチング部１５ａは、メルカトル画像であるＡ変形画像とＢ変形画像を対比して、実際の重複部分を示すズレ量を算出（特定）する構成要素である。このパターンマッチング部１５ａは、本実施形態におけるズレ量算出部に相当する。

図４は、Ａ変形画像とＢ変形画像の分割例を説明する図であり、図５は、パターンマッチング部によるズレ量の算出方法例を説明する図である。

図４（ａ）は、Ａ変形画像の分割例、図４（ｂ）は、Ｂ変形画像の分割例、をそれぞれ示している。それにより、例えば図４（ａ）では、「Ａエリア０」〜「ＡエリアＮ」は何れもＡ変形画像を分割したエリア（領域）を表している。「Ａエリア」に続けて表記の「０」「Ｎ」等は、エリアを区別するために便宜的に付したものであり、「Ｎ」は、Ａ変形画像を計Ｎ（ここでは３以上の整数）＋１個のエリア（領域）に分割することを表している。

図４（ｂ）に示すように、Ｂ変形画像もＡ変形画像に合わせ、計Ｎ＋１個の領域に分割される。それにより、本実施形態では、Ａ変形画像とＢ変形画像とで対応する領域は１対１となるように分割している。

このようなことから、パターンマッチング部１５ａは、図５に示すように、領域単位でズレ量の算出を行う。図５中の「α」「β」は、ズレ量を探索するうえでのＸ方向上、Ｙ方向上の幅を示すシンボルである。

パターンマッチング部１５ａが領域単位で算出したズレ量は、記憶部１６に確保された記憶領域であるマッチング結果保持部１６ａに保存される。この記憶部１６は、本実施形態における保持部に相当する。

本実施形態では、Ａ変形画像、及びＢ変形画像のうちの一方を他方に合わせる調整（歪み補正）を行い、画像のつなぎ合わせを行うようにしている。ここでは、その調整はＢ変形画像に対してのみ行うと想定する。

その想定から、動体検出部１５ｂは、外部メモリ２に保存されている、現在のＢ変形画像と、直前のＢ変形画像（例えば１フレーム前、或いは直前の複数フレームのＢ変形画像）とを対比して、撮影されている動体を検出する。この動体の検出結果は、領域別に、記憶部１６に確保された記憶領域である動体検出結果保持部１６ｂに保存される。領域別に保存される検出結果には、例えば動体検出の有無の他に、検出された動体の領域を示す情報（動体領域情報）が含まれる。この動体検出部１５ｂは、本実施形態における動体検出部に相当する。

演算処理部１５は、パターンマッチング部１５ａが領域単位で算出したズレ量、及び動体検出部１５ｂによる動体の検出結果を参照し、領域単位で調整用のパラメータの補正をパラメータ補正部１７に行わせる。

そのパラメータは、調整後の重複部分を除くＢ変形画像がＡ変形画像と自然な感じで連続するように、Ｂ変形画像の歪み補正を行うためのものである。その重複部分、及び撮影に用いる光学系を想定して作成されたパラメータ（実際は複数のパラメータが含まれるパラメータ群である）が予め用意されている。

それにより、パラメータ補正部１７は、予め用意されたパラメータで想定するズレ量（例えば重複部分の幅）と、実際のズレ量との差を用いて、その予め用意されたパラメータの補間処理により、調整用の歪み補正に用いるべきパラメータを領域単位で生成する。このパラメータ補正部１７は、本実施形態における狭義の生成部に相当する。

このパラメータの生成は、演算処理部１５が指示した領域のみを対象に行われる。それにより、領域毎のパラメータのなかで変更すべきパラメータのみがパラメータ補正部１７によって変更される。第２の画像変形部１８は、確定した後の領域毎のパラメータを用いて、Ｂ変形画像に対し、領域単位の歪み補正を行う。このような制御により、パラメータ補正部１７がパラメータの補正を行うことから、本実施形態における生成部には、パラメータ補正部１７の他に、演算処理部１５が相当する。第２の画像変形部１８は、本実施形態における第２の歪み補正部に相当する。

この歪み補正を行った後のＢ変形画像データは、インターコネクト回路１３を介して外部メモリ２に保存される。このＢ変形画像データは、例えば重複部分の画像データを除いたものである。そのようなＢ変形画像データの場合、外部メモリ２から読み出した変形画像データの出力順序の制御により、Ａ変形画像とＢ変形画像をつなぎ合わせた画像データを出力Ｉ／Ｆ部１２から出力させることができる。このことから、Ａ変形画像とＢ変形画像とを合成して得られる画像データは必ずしも作成しなくて良い。

上記のように、本実施形態では、Ａ変形画像、及びＢ変形画像を複数の領域に分割し、つなぎ合わせる領域単位でズレ量を算出し、Ｂ変形画像の調整用の歪み補正を領域別に行うようになっている。その領域単位でズレ量の算出、及び歪み補正を行うことにより、領域単位で算出されるズレ量が例え大きく変動したとしても、そのズレ量が他の領域に影響するのは回避される。そのため、算出されたズレ量により、静止しているはずの被写体が動いているように視認される、或いはその被写体が変形する、といった画質の劣化は回避されるか、或いは抑制される。このことから、領域単位のズレ量の算出、及び歪み補正を行った場合、画質をより高く維持させることができる。

以降は、パターンマッチング部１５ａが領域単位で算出したズレ量、及び動体検出部１５ｂによる動体の検出結果を参照して、演算処理部１５が制御する領域単位のパラメータの補正について具体的に説明する。

図６は、静止していると見なせる被写体に応じた領域単位のパラメータ補正の制御例を説明するための図である。

この図６では、変形画像をつなぎ合わせる合成部分を跨がる形で木の被写体６１が撮影されている。このような被写体６１は、環境ロバスト性を考慮する場合、風、或いは振動等の外的要因により動くものと判断することができる。しかし、動く程度が比較的に小さい被写体６１は、静止している物体と見なすことができる。

このことから、本実施形態では、このような被写体６１が動体として検出されない場合、対応部分の領域で過去に算出したズレ量を更に参照して、パラメータを補正すべきか否かの判断を行うようにしている。つまり、過去に算出したズレ量を含め、算出されるズレ量の範囲を確認し、その確認結果をパラメータの補正を行う必要性の有無の判断に反映させるようにしている。それにより、例えばその範囲内に収まるズレ量を算出した場合、演算処理部１５は、パラメータの補正は不要と判断する。

このようなことから、過去に算出したズレ量を保存する場合、ズレ量からパラメータの補正を行う必要性の有無を判断するうえでの許容範囲は、固定にする必要は無い。その許容範囲は、状況に応じて変更しても良いものである。過去に算出したズレ量が存在しない場合、或いはそのズレ量が少ないような場合、予め定めた許容範囲を用いてパラメータの補正を行う必要性の有無を判断するようにすれば良い。これは、後述する図７、及び図８に示すケースでも同様である。

図７は、動体である被写体に応じた領域単位のパラメータ補正の制御例を説明するための図である。

この図７では、Ｂ変形画像内に動体である被写体７１が撮影されている。しかし、その被写体７１は、Ｂ変形画像の境界（端）に触れる位置に存在しない。このことから、本実施形態では、被写体７１が存在する領域でのその被写体７１によるズレ量への影響は無いと見なすようにしている。それにより、演算処理部１５は、この被写体７１が存在する領域のパラメータの補正は不要と判断する。

図８は、動体である被写体に応じた領域単位のパラメータ補正の他の制御例を説明するための図である。

この図８では、Ｂ変形画像内に動体である被写体７１が図７に示す位置（図８中「７１’」を付した位置）から移動し、Ｂ変形画像の境界と触れる位置となって、変形画像をつなぎ合わせる合成部分を跨がる形となっている。この場合、本実施形態では、被写体７１が存在する領域でのパラメータの補正は不可避としている。それにより、演算処理部１５は、この被写体７１が存在する領域のパラメータの補正を行わせる。

このようなパラメータ補正の制御により、画質の低下を回避、或いは抑制しつつ、領域単位で実際にパラメータを補正する頻度を低下させることができる。その頻度を低下させることにより、負荷はより低減させることができる。このことから、特に動画の場合、リアルタイムに画像の合成（つなぎ合わせ）を行ううえで有効である。

図９は、本実施形態による画像処理装置を実現可能な情報処理装置の構成例を説明する図である。ここで、図９を参照し、本実施形態による画像処理装置を実現可能な情報処理装置の構成例について詳細に説明する。図９に示す構成例は１例であり、情報処理装置の構成は図９に示す構成例に限定されない。

この情報処理装置は、図９に示すように、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）９１、フラッシュメモリ９２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９３、少なくとも２つのＩ／Ｆコントローラ９４、９５、メモリアクセスコントローラ９６、及びバス９７を備えている。

２つのＩ／Ｆコントローラ９４、９５のうちの一方は、撮像装置と接続され、画像データを入力する。そのうちの他方は、合成処理により生成された画像データの出力に用いられる。実際には、入力装置（例えばキーボード、及びポインティングデバイス、等）と接続されるＩ／Ｆコントローラも存在する。

メモリアクセスコントローラ９６は、接続される外部記憶装置、例えば外部メモリ２等にアクセスするためのコントローラである。情報処理装置の構成としては、その外部記憶装置を搭載したものであっても良い。

ＣＰＵ９１は、フラッシュメモリ９２に格納されているプログラムをＲＡＭ９３に読み出して実行することにより、各種処理を行う。そのプログラムには、画像データの歪み補正、歪み補正を行った後の画像データを合成する、等の処理を実現させるプログラム（以降「画像合成プログラム」と表記）９２ａが含まれる。このフラッシュメモリ９２は、図１に示す記憶部１６として用いることができる。

その画像合成プログラム９２ａをＣＰＵ９１がＲＡＭ９３に読み出して実行することにより、図１に示す第１の画像変形部１４、演算処理部１５、パラメータ補正部１７、及び第２の画像変形部１８が実現される。それにより、これらの構成要素は、ＣＰＵ９１、フラッシュメモリ９２、ＲＡＭ９３、メモリアクセスコントローラ９６、及びバス９７によって実現される。メモリアクセスコントローラ９６は、それに接続された記憶装置に格納されている画像データを取得するうえで必要な構成要素である。

なお、本実施形態では、ズレ量を領域単位で算出しているが、そのズレ量は、他の画像とつなぎ合わせをしない領域では算出しなくとも良い。このことから、変形画像の分割は、ズレ量を算出しない領域が発生するように行っても良い。それにより、ズレ量の算出を領域単位で行っても、その算出は領域毎に行わなくとも良い。

また、本実施形態では、歪み補正の処理を画像データに対して行う構成要素として、第１の画像変形部１４、及び第２の画像変形部１８を備えている。そのような構成要素は１つであっても良く、３つ以上であっても良い。

また、本実施形態では、動体の検出結果を参照し、動体が境界に接触していない領域で過去に算出されたズレ量を参照しているが、過去に算出されたズレ量から、動体が境界に接触しているか否かを判断することも可能である。このことから、動体の検出結果は必ずしも参照する必要は無い。つまり、過去に算出したズレ量を保存した場合、そのズレ量を参照することにより、そのズレ量の変動傾向から動体の存在を判断し、パラメータの補正を行う必要性の有無を判断するようにしても良い。

１ 画像処理装置
２ 外部メモリ
１１ 入力Ｉ／Ｆ部
１２ 出力Ｉ／Ｆ部
１３ インターコネクト回路
１４ 第１の画像変形部
１５ 演算処理部
１５ａ パターンマッチング部
１５ｂ 動体検出部
１６ 記憶部
１６ａ マッチング結果保持部
１６ｂ 動体検出結果保持部
６１、７１ 被写体
９１ ＣＰＵ
９２ フラッシュメモリ
９３ ＲＡＭ
９４、９５ Ｉ／Ｆコントローラ
９６ メモリアクセスコントローラ
９７ バス

特開２０１５−４６０４４号公報

Claims (8)

1. 複数の画像データによって表現される複数の画像をつなぎ合わせる合成を行う画像処理装置であって、
   前記複数の画像データに対し、画像の歪みを補正する処理をそれぞれ行う第１の歪み補正部と、
   前記第１の歪み補正部による処理が行われた画像データによって表現される画像を複数の領域に分割し、つなぎ合わせる２つの画像間で隣接する領域単位でズレ量を算出するズレ量算出部と、
   前記ズレ量算出部が前記隣接する領域単位で算出した前記ズレ量を基に、前記隣接する領域のうちの少なくとも一方に対し、該ズレ量に応じた歪みを補正するためのパラメータを生成する生成部と、
   前記生成部によって生成される前記パラメータを用いて、前記少なくとも一方の領域の歪みを補正する処理を行う第２の歪み補正部と、
   前記画像を分割する領域毎に、該領域内に存在する動体を検出する動体検出部と、
   を備え、
   前記生成部は、前記ズレ量算出部が前記隣接する領域単位で算出した前記ズレ量、及び前記動体検出部による前記動体の検出結果を基に、該ズレ量に応じた歪みを補正するためのパラメータを生成する、
   ことを特徴とする画像処理装置。
2. 前記ズレ量算出部が前記隣接する領域単位で過去に算出した前記ズレ量を保持する保持部を備え、
   前記生成部は、前記保持部に保持された過去の前記ズレ量を参照して、前記パラメータを生成する必要性の有無を判断し、該判断結果に従って前記パラメータを生成する、ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
3. 前記生成部は、前記動体検出部が検出した前記動体と該動体が存在する領域の境界とが接触する場合、該領域に対応する前記パラメータを生成する、ことを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
4. 前記生成部は、前記動体検出部が検出した前記動体と該動体が存在する領域の境界とが接触しない場合、該領域に対応する前記パラメータの生成を回避する、ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像処理装置。
5. 前記第１の歪み補正部、及び前記第２の歪み補正部は、異なる、ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像処理装置。
6. 前記第１の歪み補正部による処理が行われた画像データを保存する記憶部、を備え、
   前記ズレ量算出部は、前記第１の歪み補正部による処理が行われた画像データを、前記記憶部に保存されている画像データと対比して、前記隣接する領域単位でズレ量を算出する、ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像処理装置。
7. 複数の画像データによって表現される複数の画像をつなぎ合わせる合成を行う画像処理装置に、
   前記複数の画像データに対し、画像の歪みを補正する処理をそれぞれ行わせ、
   前記処理が行われた画像データによって表現される画像を複数の領域に分割し、つなぎ合わせる２つの画像間で隣接する領域単位でズレ量を算出させ、
   前記隣接する領域単位で算出した前記ズレ量を基に、前記隣接する領域のうちの少なくとも一方に対し、該ズレ量に応じた歪みを補正するためのパラメータを生成させ、
   生成した前記パラメータを用いて、前記少なくとも一方の領域の歪みを補正する処理を行わせ、
   前記画像を分割する領域毎に、該領域内に存在する動体を検出させて、
   上記歪みを補正するためのパラメータを生成させるときは、前記隣接する領域単位で算出された前記ズレ量、及び前記動体の検出結果を基に生成させる、
   ことを特徴とする画像処理方法。
8. 複数の画像データによって表現される複数の画像をつなぎ合わせる合成を行う画像処理装置として用いられる情報処理装置に、
   前記複数の画像データに対し、画像の歪みを補正する処理をそれぞれ行わせ、
   前記処理が行われた画像データによって表現される画像を複数の領域に分割し、つなぎ合わせる２つの画像間で隣接する領域単位でズレ量を算出させ、
   前記隣接する領域単位で算出した前記ズレ量を基に、前記隣接する領域のうちの少なくとも一方に対し、該ズレ量に応じた歪みを補正するためのパラメータを生成させ、
   生成した前記パラメータを用いて、前記少なくとも一方の領域の歪みを補正する処理を行わせ、
   前記画像を分割する領域毎に、該領域内に存在する動体を検出させて、
   上記歪みを補正するためのパラメータを生成させるときは、前記隣接する領域単位で算出された前記ズレ量、及び前記動体の検出結果を基に生成させる、
   ことを特徴とするプログラム。