JP6708483B2 - 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム - Google Patents
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特許文献1では、図8に示すモデルと、以下の正像変換の式((式a)および(式b))とを用いることで、画像の歪補正を行って座標変換を行う方法が開示されている。
y=R(uD+vE+wF)/√(u2+v2+w2) ・・・(式b)
ここで、A、B、C、D、E、F、wは、以下の(式c)〜(式i)で定義される。
A=cosφcosα−sinφsinαcosβ ・・・(式c)
B=−sinφcosα−cosφsinαcosβ ・・・(式d)
C=sinβsinα ・・・(式e)
D=cosφsinα+sinφcosαcosβ ・・・(式f)
E=−sinφsinα+cosφcosαcosβ ・・・(式g)
F=−sinβcosα ・・・(式h)
w=mR ・・・(式i)
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、歪曲収差を有する光学系で撮影された画像の歪補正を容易に行えるようにすることを目的とする。
(第1の実施形態)
まず、第1の実施形態を説明する。
図1は、画像処理装置100の構成の一例を表すブロック図である。
以下、本実施形態の歪補正処理の一例について説明する。本実施形態では、歪曲収差を有する光学系で撮影された画像として、被写体像を正射影で射影する魚眼レンズを用いて撮影された撮影画像を例に挙げて説明を行う。
撮像素子104は、その撮影像をアナログの電気信号(アナログ信号)に変換する。また、撮像素子104は、複数の色フィルタを有する。A/D変換器106は、この撮像素子104から出力されるアナログ信号をデジタル信号に変換する。尚、画像は、動画像であっても静止画像であってもよい。
図3(a)は、歪補正処理の最終的な入出力関係の一例を表す図である。入力画像304が出力画像305に歪補正されることを表している。魚眼画像301は、撮像レンズ102および撮像素子104を用いることにより撮影される画像である。魚眼画像301は、図2に示す魚眼画像200に対応する。仮想球面302は、魚眼画像301の半径Rを半径とする仮想的な球面である。仮想球面302は、図2に示した仮想球面202に対応する。
入力画像304は、魚眼画像301の一部であり、歪補正の対象となる領域である。
出力画像305は、歪補正処理により生成されて出力される画像である。尚、出力画像305は、図2に示した出力画像206に対応する。
図3(c)は、歪補正処理の段階的な処理の第2段階の一例を表す図である。図3(c)では、射影変換部116が、点322を射影変換の中心とし、入射角βだけ平面をあおり回転し、像高補正画像310を射影変換画像320に射影変換して出力する処理を表す。
図3(e)は、射影変換画像320の画像サイズと出力画像305の画像サイズとの関係の一例を説明するための図である。
まず、制御部108は、歪曲収差を有する撮像レンズ102を介して撮像素子104により撮影された魚眼画像301を取得する(S400)。
次に、制御部108は、撮影された魚眼画像301に対して、切り出し範囲を指定する(S401)。例えば、制御部108は、画像処理装置100が備える不図示のタッチパネル式表示装置に、撮影された魚眼画像301を表示させ、当該魚眼画像301に対する切り出し範囲をタッチパネルの操作によりユーザ(撮影者)に選択させる。この場合、制御部108は、ユーザにより選択された切り出し範囲を指定する。
r=R・sinβ ・・・(式1)
Rは、図3(a)〜図3(e)に示す魚眼画像301の半径である。
最大入射角β_maxは、切り出し範囲内の最大像高r_maxとなる位置に対応する入射角であり、以下の(式2)から算出される。
β_max=arcsin(r_max/R) ・・・(式2)
専用の数値演算ライブラリや演算回路を利用できない場合は、例えば、以下のようにすることができる。即ち、切り出し範囲内の最大像高r_maxと、最大入射角β_maxとの関係を定めたテーブルを予め用意する。制御部108は、このテーブルから、切り出し範囲内の最大像高r_maxに対応する入射角(最大入射角β_max)を読み出す。また、切り出し範囲内の最大像高r_maxが所定範囲内にある場合には、同一の最大入射角β_maxが出力されるようにテーブルを構成してもよい。このようにすれば、前述したようにして予め用意されるテーブルの記憶容量が大きくなる場合に、記憶容量を削減することができる。
r=β ・・・(式3)
β_max=r_max ・・・(式4)
このように最大入射角β_maxが計算されれば、これ以後に説明する処理は正射影方式の場合と区別なく実施できる。
図3(b)に示す最大出力像高312(out_r_max)、最大入射角311(β_max)、および魚眼画像301の半径Rの関係から、制御部108は、以下の(式5)を用いて最大出力像高312(out_r_max)を算出する。
out_r_max=R・tan(β_max) ・・・(式5)
像高方向補正部114は、以下の(式6)に基づき、入力画像304を像高方向に補正する(S405)。
out_r=r・tanβ ・・・(式6)
一方、S404において、最大入射角β_maxが閾値以上である場合には(S404でNoの場合には)、S406の処理に進む。
ここで、最大出力像高312(out_r_max)を算出する式((式5))から明らかなように、最大入射角β_maxが90度に近付く場合には、最大出力像高312(out_r_max)が非常に大きな値になる。そのため、演算がオーバーフローしたり、像高補正画像310を一時的に保持するために大きな記憶領域が必要になったり、後述する射影変換処理やリサイズ処理で大きな画像を処理する必要が生じ、処理に時間がかかる。
具体的に、像高方向補正部114は、以下の(式7)に基づき出力画像縮小率dist_kを算出する(S406)。
dist_k=OUT_R_LIMIT/out_r_max ・・・(式7)
out_r=dist_k・r・tanβ ・・・(式8)
尚、(式8)において、出力画像縮小率dist_kを「1」としたものが前述した(式6)になる。
uv平面上の点601(u,v)をu'v'平面上の点602(u',v')に射影する場合、図6に従い、射影変換行列は、以下の(式9)〜(式12)で計算される。
ところで、図3はy=0の平面上のモデルである。このため、あおり回転をする前に、まず、切り出し領域の中心をy=0の平面に移動する必要がある。そこで、射影変換部116は、図2に示した切り出し領域の中心(x,y)を、回転角θだけ以下の(式13)に基づいて回転処理を行う。(式13)において、−θとしたのは、回転角θをゼロにする回転処理を実施するからである。
[拡大率]=1/cosβ ・・・(式16)
[拡大率]=(1/cosβ)・(1/dist_k) ・・・(式17)
[拡大率]=α・(1/cosβ)・(1/dist_k) ・・・(式18)
尚、(18)式を用いる場合、最終的な出力画像のサイズは、例えば、画像処理装置100における記録画像サイズになる。また、最大入射角β_maxが閾値未満の場合においても、出力画像305のサイズを、予め定めた最終的な出力画像のサイズに合わせる場合には、(式16)に替えて、(式17)または(式18)を用いればよい。
次に、第2の実施形態を説明する。第1の実施形態では、最大入射角β_maxが閾値以上である場合には、像高方向の補正を、(式8)に基づいて一律に行う場合を例に挙げて説明した。これに対し、本実施形態では、最大入射角β_maxが閾値以上である場合、最終的な出力画像のサイズに応じて、像高方向の補正の方法を異ならせる。このように本実施形態と第1の実施形態とは、最大入射角β_maxが閾値以上である場合の処理の一部が主として異なる。従って、本実施形態の説明において、第1の実施形態と同一の部分については、図1〜図6に付した符号と同一の符号を付す等して詳細な説明を省略する。
図7において、S400〜S405は、第1の実施形態で説明した図4のS400〜S405と同じ処理であるので、その詳細な説明を省略する。
また、S404において、最大入射角β_maxが予め定めた閾値以上である場合には、S406の処理へ進む。S406の処理は、第1の実施形態で説明した図4のS406と同じ処理であるので、その詳細な説明を省略する。尚、最大出力像高312(out_r_max)と出力画像縮小率dist_kとの関係の一例は、図5に示した通りである。
r_shrink=dist_k・r ・・・(式21)
out_r=r_shrink・tanβ ・・・(式22)
以上のように本実施形態では、最大出力像高312(out_r_max)が閾値以上であり、且つ、最終的な出力画像のサイズが所定値未満である場合に、像高方向補正部114に入力される画像(入力画像304)の像高を縮小する。このようにして縮小された画像に対して像高補正を行う。従って、画像を縮小することにより画像の情報量を減らすことができる。よって、演算のオーバーフローや記憶領域の容量の増加をより確実に抑えることができるという効果が得られる。よって、例えば、出力画像305の画質の低下の抑制よりも、演算のオーバーフローや記憶領域の容量の増加の抑制を優先する場合に本実施形態を適用するのが好ましい。
本発明は、前述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
Claims (14)
- 歪曲収差を有する光学系を用いて撮影された撮影画像から切り出される切り出し領域に対する歪補正を含む処理を行う画像処理装置であって、
前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角に基づいて、前記切り出し領域の画像の像高を補正する像高補正手段と、
前記切り出し領域の中心に対応する光の入射角に基づいて、前記像高補正手段により像高が補正された前記切り出し領域の画像を射影変換する射影変換手段と、を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記像高補正手段による補正後の前記切り出し領域の画像を一定のサイズにすることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記像高補正手段は、前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角と、前記切り出し領域の画像の像高に対する変更率とに基づいて、前記切り出し領域の画像の像高を補正することを特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。
- 前記変更率は、前記切り出し領域において像高が最大になる位置に対応する光の入射角に応じて定まり、
前記切り出し領域において像高が最大になる位置に対応する光の入射角が大きくなるほど、前記切り出し領域の画像の像高の縮小率が大きくなるように前記変更率が定められることを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記像高補正手段は、前記切り出し領域において像高が最大になる位置に対応する光の入射角が閾値以上である場合に、前記変更率に基づいて、前記切り出し領域の画像の像高を縮小し、前記切り出し領域において像高が最大になる位置に対応する光の入射角が閾値未満である場合には、前記変更率に基づいて、前記切り出し領域の画像の像高を縮小しないことを特徴とする請求項3または4に記載の画像処理装置。
- 前記像高補正手段は、前記切り出し領域の画像の像高を、前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角に基づいて補正し、当該像高を補正した前記切り出し領域の画像の像高を、前記変更率に基づいて縮小することを特徴とする請求項3〜5の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記像高補正手段は、前記切り出し画像の像高を、前記変更率に基づいて縮小し、当該像高を縮小した前記切り出し領域の像高を、前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角に基づいて補正することを特徴とする請求項3〜5の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記射影変換手段により射影変換された画像の大きさを、前記切り出し領域の中心に対応する光の入射角に基づいて変更するリサイズ手段を更に有することを特徴とする請求項1〜7の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記射影変換手段により射影変換された画像の大きさを、前記切り出し領域の中心に対応する光の入射角と、前記変更率とに基づいて変更するリサイズ手段を更に有することを特徴とする請求項3〜7の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記リサイズ手段は、予め定めた大きさになるように、前記射影変換手段により射影変換された画像の大きさを変更することを特徴とする請求項8または9に記載の画像処理装置。
- 前記リサイズ手段は、予め定めた大きさになるように、前記射影変換手段により射影変換された画像の大きさを変更し、
前記像高補正手段は、前記予め定めた大きさが所定値未満である場合には、前記切り出し画像の像高を、前記変更率に基づいて縮小し、当該像高を縮小した前記切り出し領域の像高を、前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角に基づいて補正し、前記予め定めた大きさが所定値以上である場合には、前記切り出し領域の画像の像高を、前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角に基づいて補正し、当該像高を補正した前記切り出し領域の画像の像高を、前記変更率に基づいて縮小することを特徴とする請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記撮影画像は、魚眼レンズを用いて撮影された画像であることを特徴とする請求項1〜11の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 歪曲収差を有する光学系を用いて撮影された撮影画像から切り出される切り出し領域に対する歪補正を含む処理を行う画像処理方法であって、
前記切り出し領域の複数の位置に対応する光の入射角に基づいて、前記切り出し領域の画像の像高を補正する像高補正工程と、
前記切り出し領域の中心に対応する光の入射角に基づいて、前記像高補正工程において像高が補正された前記切り出し領域の画像を射影変換する射影変換工程と、を有することを特徴とする画像処理方法。 - 請求項1〜12の何れか1項に記載の画像処理装置の各手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
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