JP6689046B2 - 物体検出システム - Google Patents
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Description
(35.6751260°N,139.7524720°E)
のように与える場合、当該グリッドGの北に隣接したグリッドGに与えるべき位置座標は、北緯に0.000001°を加算した
(35.6751270°N,139.7524720°E)
となる。また、当該グリッドGの西に隣接したグリッドGに与えるべき位置座標は、東経から0.000001°を減算した
(35.6751260°N,139.7524710°E)
となる。なお、小数点以下7桁目は、後述するダミー点PDの位置座標を表現するためのものである。そして、緯度及び経度の有効桁数を小数点以下6桁までとする場合、一つのグリッドは緯度方向及び経度方向にそれぞれ0.000001°分の寸法を有した方形となる。その具体的な大きさは、緯度及び経度の影響を受けるため、あらゆるグリッドGが同一の寸法を有するわけではない(北極または南極に近づくほど単位経度あたりの距離は顕著に小さくなり、また単位緯度あたり方向の寸法は若干ではあるが大きくなる)。日本国内では、一つのグリッドGの緯度方向の寸法は南北に約11cm、経度方向の寸法は東西に約9cmとなる。尤も、日本列島は南北に伸びているので、所在地の緯度による寸法の伸縮を無視するべきではない。因みに、位置座標の緯度及び経度の有効桁数を小数点以下5桁までとする場合には、一つのグリッドGの緯度方向の寸法は約1.1m、経度方向の寸法は約0.9mとなる。位置座標の緯度及び経度の有効桁数は、用途に応じて、また各物体の寸法に応じて、任意に設定することができる。
(35.6751260°N,139.7524720°E)
である場合、当該グリッドGに与えるべきダミー点PDの位置座標は、当該グリッドGの南西角、北西角及び南東角よりも若干内側の地点
(35.6751251°N,139.7524711°E)
(35.6751259°N,139.7524711°E)
(35.6751251°N,139.7524719°E)
のようになり、緯度及び経度の有効桁数を超えた小数点以下7桁目を利用して記述される。
L=L2−L1; L’=180°−L (但し、0°≦L≦180°)
Δ=φ2−φ1; Σ=φ1+φ2
u1=tan-1[(1−f)tanφ1]; u2=tan-1[(1−f)tanφ2]
Σ’=u1+u2; Δ’=u2−u1 (但し、−180°≦Σ’≦180°、−180°≦Δ’≦180°)
ξ=cos(Σ’/2); ξ’=sin(Σ’/2)
η=sin(Δ’/2); η’=cos(Δ’/2)
x=sinu1sinu2; y=cosu1cosu2
c=ycosL+x
ε=[f(2−f)]/[(1−f)2]
θの初期値θ(0)について、ゾーン1ではθ(0)=L(1+fy)とし、ゾーン2ではθ(0)=L’とする。
ゾーン3では、Σ=0であるゾーン3(a)と、Σ≠0であるゾーン3(b)とで計算方法が分かれる。
R=fπcos2u1[1−(1/4)f(1+f)sin2u1+(3/16)f2sin4u1]
d1=L’cosu1−R; d2=|Σ’|+R
q=L’/(fπ); f1=(1/4)f[1+(1/2)f]; γ0=q+f1q−f1q3
ゾーン3(a)でのθ(0)の計算は、
A0=tan-1(d1/d2) (但し、−90°≦A0≦90°)
B0=sin-1[R/√(d1 2+d2 2)] (但し、0°≦B0≦90°)
ψ=A0+B0; j=γ0/cosu1
k=(1+f1)|Σ’|(1−fy)/(fπy); j1=j/(1+ksecψ)
ψ’=sin-1j1 (但し、0°≦ψ’≦90°)
ψ’’=sin-1(j1cosu1/cosu2) (但し、0°≦ψ’’≦90°)
θ(0)=2tan-1{tan[(ψ’+ψ’’)/2]sin(|Σ’|/2)/cos(Δ’/2)}
他方、ゾーン3(b)では、d1>0の場合にθ(0)=L’とする。ゾーン3(b)でd1≦0である場合の測地線長及び方位角の計算に関しては、別途述べる。
ゾーン1では、g=√[η2cos2(θ(n)/2)+ξ2sin2(θ(n)/2)]
ゾーン1以外では、g=√[η2sin2(θ(n)/2)+ξ2cos2(θ(n)/2)]
ゾーン1では、h=√[η’2cos2(θ(n)/2)+ξ’2sin2(θ(n)/2)]
ゾーン1以外では、h=√[η’2sin2(θ(n)/2)+ξ’2cos2(θ(n)/2)]
σ=2tan-1(g/h); J=2gh; K=h2−g2
γ=(y/J)sinθ(n); Γ=1−γ2; ζ=ΓK−2x; ζ’=ζ+x
D=(1/4)f(1+f)−(3/16)f2Γ
E=(1−DΓ)fγ{σ+DJ[ζ+DK(2ζ2−Γ2)]}
ゾーン1では、F=θ(n)−L−E
ゾーン1以外では、F=θ(n)−L’+E
G=fγ2(1−2DΓ)+fζ’(σ/J)[1−DΓ+(1/2)fγ2]+(1/4)f2ζζ’
θ(n+1)=θ(n)−F/(1−G)
上記を所要回数反復することで、θを求める。その反復的な演算は、|F|<10-15となるまで続行することが好ましい。
n0=εΓ/[√(1+εΓ)+1]2; A=(1+n0)[1+(5/4)n0 2]
B=ε[1−(3/8)n0 2]/[√(1+εΓ)+1]2
s=(1−f)aA(σ−BJ{ζ−(1/4)B[K(Γ2−2ζ2)−(1/6)Bζ(1−4K2)(3Γ2−4ζ2)]})
ゾーン1では、α=tan-1[ξtan(θ/2)/η]−tan-1[ξ’tan(θ/2)/η’]
ゾーン1以外では、α=tan-1[η’tan(θ/2)/ξ’]−tan-1[ηtan(θ/2)/ξ]
但し、基準位置PSの緯度及び経度を(φ2,L2)とし、対象位置の緯度及び経度を(φ1,L1)としているのであれば、
ゾーン1では、α=180°+tan-1[ξtan(θ/2)/η]+tan-1[ξ’tan(θ/2)/η’]
ゾーン1以外では、α=360°−tan-1[η’tan(θ/2)/ξ’]−tan-1[ηtan(θ/2)/ξ]
Γ=sin2u1
n0=εΓ/[√(1+εΓ)+1]2; A=(1+n0)[1+(5/4)n0 2]
s=(1−f)aAπ
α=90°
但し、基準位置PSの緯度及び経度を(φ2,L2)とし、対象位置の緯度及び経度を(φ1,L1)としているのであれば、α=270°
Γ=1−γ(n) 2; D=(1/4)f(1+f)−(3/16)f2Γ
γ(n+1)=q/(1−DΓ)
上記を所要回数反復することで、Γ及びDを求める。その反復的な演算は、|γ(n)−γ(n-1)|<10-15となるまで続行することが好ましい。そして、
n0=εΓ/[√(1+εΓ)+1]2; A=(1+n0)[1+(5/4)n0 2]
s=(1−f)aAπ
m=1−qsecu1; n=DΓ/(1−DΓ); w=m−n+mn
w≦0のとき、α=90°
w>0のとき、α=90°−2sin-1√(w/2)
但し、基準位置PSの緯度及び経度を(φ2,L2)とし、対象位置の緯度及び経度を(φ1,L1)としているのであれば、
w≦0のとき、α=270°
w>0のとき、α=270°+2sin-1√(w/2)
102…物体検出部
D…検索範囲として与えられた距離
G…グリッド
PB…グリッドの基本点
PD…グリッドのダミー点
PS…基準位置
Claims (2)
- 空間を一定の緯度及び一定の経度の大きさのグリッドに分割した場合における、当該空間内に存在している物体と重なる一または複数のグリッドに対応した位置の座標を格納する物体位置データベースと、
前記物体位置データベースに格納されている座標のうち、前記空間内を移動する移動体の位置の座標から与えられた距離内にある座標を抽出することを通じて、当該移動体の位置から当該距離の範囲に存在する物体を検出する物体検出部とを具備し、
前記物体位置データベースが、前記物体と重なる一つ一つのグリッド毎に、そのグリッドの四隅またはその近傍である四つの位置の座標を格納しており、
前記物体検出部は、あるグリッドの四隅またはその近傍である四つの位置の座標のうちの少なくとも一つが、前記移動体の位置の座標から与えられた距離内に存在することを以て、当該グリッドに重なる物体または物体の部分が当該移動体の位置から当該距離の範囲に存在していると判断する物体検出システム。 - 請求項1記載の物体検出システムを構築するために用いられるものであって、コンピュータを、
空間を一定の緯度及び一定の経度の大きさのグリッドに分割した場合における、当該空間内に存在している物体と重なる一または複数のグリッドに対応した位置の座標を格納する物体位置データベース、並びに、
前記物体位置データベースに格納されている座標のうち、前記空間内を移動する移動体の位置の座標から与えられた距離内にある座標を抽出することを通じて、当該移動体の位置から当該距離の範囲内に存在する物体を検出する物体検出部として機能させ、
前記物体位置データベースが、前記物体と重なる一つ一つのグリッド毎に、そのグリッドの四隅またはその近傍である四つの位置の座標を格納しており、
前記物体検出部は、あるグリッドの四隅またはその近傍である四つの位置の座標のうちの少なくとも一つが、前記移動体の位置の座標から与えられた距離内に存在することを以て、当該グリッドに重なる物体または物体の部分が当該移動体の位置から当該距離の範囲に存在していると判断するプログラム。
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