JP6685713B2 - Imaging system and its control method, communication device, and mobile imaging device - Google Patents

Imaging system and its control method, communication device, and mobile imaging device Download PDF

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Description

本発明は、撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置および該移動撮像装置と通信する通信装置に関する。   The present invention relates to a mobile imaging device having an imaging function and a moving function, and a communication device that communicates with the mobile imaging device.

ズーム機能を有するビデオカメラを移動制御するシステムとして、テレビ会議がある。特許文献1には、カメラのズーム位置に応じてビデオカメラの移動速度を制御する技術が開示されている。テレビ会議にてビデオカメラを移動制御する際、ズーム倍率に依らずに移動速度を一定に制御すると、被写体像の移動量が広角撮影時に小さく、望遠撮影時に大きくなる。このため、受信画像を見ているユーザに違和感が生じてしまう点を課題として、特許文献1では、ズーム制御量に応じてビデオカメラの移動速度を制御する。   There is a video conference as a system for moving and controlling a video camera having a zoom function. Patent Document 1 discloses a technique of controlling the moving speed of a video camera according to the zoom position of the camera. When a video camera is moved and controlled in a video conference, if the moving speed is controlled to be constant regardless of the zoom magnification, the amount of movement of the subject image is small in wide-angle shooting and large in telephoto shooting. Therefore, in order to solve the problem that the user viewing the received image feels uncomfortable, Patent Document 1 controls the moving speed of the video camera according to the zoom control amount.

また、移動撮像装置として、3以上の回転翼をもつマルチコプター等の小型ドローンにカメラを取り付けた装置があり、コンピュータやスマートフォンをコントローラとして手軽に操作可能である。ドローンは、乗務員が搭乗せずに遠隔操作や自律制御によって飛行する飛行体であり、近年では無人機全般を意味する。小型ドローンのコントローラは、ドローンの移動用の操作キーとカメラのズーム動作用の操作キーを備えている。   Further, as a moving image pickup device, there is a device in which a camera is attached to a small drone such as a multicopter having three or more rotary wings, and a computer or a smartphone can be easily operated as a controller. A drone is a flying body that is operated by a crew member by remote control or autonomous control without boarding, and in recent years, means a drone in general. The controller of the small drone has operation keys for moving the drone and operation keys for zooming the camera.

特開平6−268899号公報JP-A-6-268899

カメラを備える小型ドローンにおいては、ユーザがドローンの移動操作とカメラのズーム操作を行いつつ、フレーミングを行う必要がある。このため、操作が煩雑であって、ユーザが所望のフレーミングを行うことが困難である。例えばユーザが、ドローンの移動操作中に素早くフレーミングを合わせたい場合、ドローンの操作からカメラのズーム操作へ直ちに切り替えなければならない。よって、操作の切り替え中に撮影のタイミングを逃してしまう可能性がある。   In a small drone equipped with a camera, it is necessary for the user to perform framing while operating the drone and zooming the camera. Therefore, the operation is complicated, and it is difficult for the user to perform the desired framing. For example, if the user wants to quickly adjust the framing during the moving operation of the drone, he must immediately switch from the drone operation to the camera zoom operation. Therefore, the timing of shooting may be missed during the switching of the operation.

また、特許文献1に開示の技術では、ズーム制御量に連動してビデオカメラの移動速度が制御される。よって、簡便な操作によりフレーミングを合わせる動作には対処できない。
本発明は、移動撮像装置および通信装置を備える撮像システムにおいて、ユーザが容易な操作で所望のフレーミングを行えるようにすることを目的とする。
Further, in the technique disclosed in Patent Document 1, the moving speed of the video camera is controlled in association with the zoom control amount. Therefore, it is impossible to deal with the operation of matching the framing by a simple operation.
An object of the present invention is to allow a user to perform desired framing with an easy operation in an imaging system including a mobile imaging device and a communication device.

本発明の一実施形態に係る撮像システムは、撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムであって、ズーム指示を受け付ける受け付手段と、前記受け付手段により受け付けた前記ズーム指示が示すズームの変化速度に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段とを備える。
An image pickup system according to an embodiment of the present invention is an image pickup system including a moving image pickup apparatus having an image pickup function and a moving function, wherein a receiving unit that receives a zoom instruction and the zoom instruction that is received by the receiving unit are provided. depending on the change rate of the zoom shown, a first control for movement control, determination means for determining whether to one of the control of the second control for zoom control, based on a determination result by the determining means And a control means for performing the first control and the second control.

本発明の撮像システムによれば、移動撮像装置の移動と撮像動作を適応的に制御することで、ユーザは容易な操作で所望のフレーミングを行うことができる。   According to the imaging system of the present invention, the user can perform desired framing with an easy operation by adaptively controlling the movement of the moving imaging device and the imaging operation.

本発明の実施形態に係る通信装置と移動撮像装置の関係図である。FIG. 3 is a relationship diagram between a communication device and a mobile imaging device according to the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る通信装置のブロック図である。It is a block diagram of the communication apparatus concerning the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る移動撮像装置のブロック図である。It is a block diagram of the mobile imaging device concerning the embodiment of the present invention. 第1実施形態の通信装置におけるズーム機能の説明図である。It is explanatory drawing of the zoom function in the communication apparatus of 1st Embodiment. 第1実施形態におけるズーム機能の動作フローチャートである。3 is an operation flowchart of a zoom function in the first embodiment. 第2実施形態における自動撮影ポジション合わせ機能の説明図である。It is explanatory drawing of the automatic imaging position alignment function in 2nd Embodiment. 第2実施形態における自動撮影ポジション合わせ機能の動作フローチャートである。9 is an operation flowchart of an automatic shooting position adjusting function in the second embodiment. 第3実施形態における通信状況に応じたズーム方式切り替えの説明図である。It is explanatory drawing of the zoom system switching according to the communication condition in 3rd Embodiment. 第3実施形態における通信状況に応じたズーム方式切り替えの動作フローチャートである。9 is an operation flowchart of zoom method switching according to a communication state in the third embodiment.

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して説明する。各実施形態では、撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信装置を備える撮像システムとして、無人機を使用した移動撮像システムを説明する。   Hereinafter, each embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In each embodiment, a mobile imaging system using an unmanned aircraft will be described as an imaging system including a mobile imaging device having an imaging function and a moving function and a communication device.

[第1実施形態]
図1は、本発明の実施形態に係る通信装置200と移動撮像装置100との関係を説明する概念図である。移動撮像装置100は無人機であり、本実施形態では4つのモータM1〜M4を備える飛行体を例示する。飛行体は、各モータに接続されているロータ(回転翼)を、それぞれ独立にバランスよく回転することで飛行を実現する駆動制御部を備える。飛行体は、カメラレンズと撮像素子を介して被写体を撮像する撮像部を備え、通信装置200からの操作指示信号にしたがって撮像動作を行う。移動撮像装置100は、機体の移動と撮影動作を実現する装置である。
[First Embodiment]
FIG. 1 is a conceptual diagram illustrating the relationship between the communication device 200 and the mobile imaging device 100 according to the embodiment of the present invention. The mobile imaging device 100 is an unmanned aerial vehicle, and in this embodiment, a flying body including four motors M1 to M4 is illustrated. The flying body includes a drive control unit that realizes flight by independently rotating a rotor (rotary blade) connected to each motor in a well-balanced manner. The flying object includes an image capturing unit that captures an image of a subject through a camera lens and an image sensor, and performs an image capturing operation according to an operation instruction signal from the communication device 200. The mobile imaging device 100 is a device that realizes movement of the machine body and a shooting operation.

通信装置200は、移動撮像装置100との通信機能を有する。通信装置200は、スマートフォンやコンピュータ、または専用のリモートコントローラ等である。通信装置200は、無線LAN(Local Area Network)、Bluetooth(登録商標)、ラジオコントロール等の通信方式を用いて、移動撮像装置100と通信する。具体的には、以下の4つの無線通信手段によって、通信装置200と移動撮像装置100とが接続される。   The communication device 200 has a communication function with the mobile imaging device 100. The communication device 200 is a smartphone, a computer, a dedicated remote controller, or the like. The communication device 200 communicates with the mobile imaging device 100 using a communication method such as wireless LAN (Local Area Network), Bluetooth (registered trademark), or radio control. Specifically, the communication device 200 and the mobile imaging device 100 are connected by the following four wireless communication means.

・移動制御情報通信手段
通信装置200の送信部は移動制御情報を移動撮像装置100へ送信する。移動撮像装置100の受信部は通信装置200から移動制御情報を受信し、移動制御情報にしたがって移動制御が行われる。
・移動状態通信手段
移動撮像装置100の送信部は、移動状態に係る情報として、移動性能や現在位置情報等を送信し、通信装置200の受信部が当該情報を受信する。
・撮像制御情報通信手段
通信装置200の送信部は撮像制御情報を移動撮像装置100へ送信する。移動撮像装置100の受信部は通信装置200から撮像制御情報を受信し、撮像制御情報にしたがって撮像部の制御が行われる。
・撮像状態通信手段
移動撮像装置100の送信部は撮像画像データや撮像状態を含む撮像情報を移動撮像装置100に送信し、通信装置200の受信部が当該情報を受信する。
-Movement control information communication means The transmission unit of the communication device 200 transmits the movement control information to the mobile imaging device 100. The receiving unit of the mobile imaging device 100 receives the movement control information from the communication device 200, and the movement control is performed according to the movement control information.
-Movement state communication means The transmission unit of the mobile imaging device 100 transmits the movement performance, current position information, and the like as the information related to the movement state, and the reception unit of the communication device 200 receives the information.
Imaging Control Information Communication Means The transmitting unit of the communication device 200 transmits the imaging control information to the mobile imaging device 100. The receiving unit of the mobile imaging device 100 receives the imaging control information from the communication device 200, and the imaging unit is controlled according to the imaging control information.
-Imaging State Communication Means The transmitting unit of the mobile imaging device 100 transmits the imaging information including the captured image data and the imaging state to the mobile imaging device 100, and the receiving unit of the communication device 200 receives the information.

図2を参照して、各無線通信手段の具体例について説明する。図2は、通信装置200のハードウェア構成例を示すブロック図である。
メインCPU(Central Processing Unit)201は、通信装置200全体を制御する中枢部である。DRAM(Dynamic Random Access Memory)202は、通信装置200におけるメインメモリである。容量の大きいデータである画像ストリームやフレーム画像データ、移動撮像装置100との通信データはDRAM202に一時的に保持される。
A specific example of each wireless communication means will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration example of the communication device 200.
A main CPU (Central Processing Unit) 201 is a central part that controls the entire communication device 200. A DRAM (Dynamic Random Access Memory) 202 is a main memory in the communication device 200. The image stream, the frame image data, and the communication data with the mobile imaging device 100, which are large amounts of data, are temporarily stored in the DRAM 202.

Codec(符号化/復号化部)203は、圧縮された画像ストリームを復号化し、フレーム画像を生成する。GPU(Graphics Processing Unit)204は、画面上に表示することでユーザに提示されるGUI用のボタンやアイコン等のウィジェットを、DRAM202上に書き込むことで描画する。GUIは”Graphical User Interface”の略号である。   A Codec (encoding / decoding unit) 203 decodes the compressed image stream to generate a frame image. A GPU (Graphics Processing Unit) 204 draws widgets such as GUI buttons and icons presented to the user by displaying them on the screen on the DRAM 202 by drawing them. GUI is an abbreviation for "Graphical User Interface".

LCD(Liquid Crystal Display)205は表示部を構成し、DRAM202上に記憶されたフレーム画像とウィジェットを合成して表示するデバイスである。LCD205にはタッチパネルが設けられており、ユーザがタッチした座標位置を検出する機能を有する。メモリ206は、CPU201で実行可能なアプリケーションプログラムが格納されている記憶デバイスである。例えば、フラッシュメモリ(半導体不揮発性メモリ)が使用される。プログラムRAM(Random Access Memory)207は、CPU201が実行可能なプログラム等を記憶する。   An LCD (Liquid Crystal Display) 205 is a device that constitutes a display unit and combines and displays the frame image stored in the DRAM 202 and the widget. The LCD 205 is provided with a touch panel and has a function of detecting the coordinate position touched by the user. The memory 206 is a storage device that stores an application program that can be executed by the CPU 201. For example, a flash memory (semiconductor non-volatile memory) is used. A program RAM (Random Access Memory) 207 stores programs and the like that can be executed by the CPU 201.

移動制御情報送信部208は、移動撮像装置100へ移動制御情報を無線送信する。移動制御情報は移動撮像装置100の移動や姿勢等の制御に使用する情報である。移動撮像装置100は移動制御情報の無線受信部を備える。移動状態受信部209は、移動撮像装置100から移動性能、現在位置情報等の移動状態情報を無線受信する。移動撮像装置100は移動状態情報の無線送信部を備える。   The movement control information transmitting unit 208 wirelessly transmits the movement control information to the mobile imaging device 100. The movement control information is information used to control the movement, posture, and the like of the mobile imaging device 100. The mobile imaging device 100 includes a wireless reception unit for mobile control information. The moving state receiving unit 209 wirelessly receives moving state information such as moving performance and current position information from the mobile imaging device 100. The mobile imaging device 100 includes a wireless transmission unit for moving state information.

撮像制御情報送信部210は、移動撮像装置100へ撮像制御情報を無線送信する。撮像制御情報は、移動撮像装置100に搭載された撮像装置の制御に使用する情報であり、ズーム制御用情報等を含む。移動撮像装置100は撮像制御情報の無線受信部を備える。撮像状態受信部211は、移動撮像装置100から撮像画像ストリームを含む撮像情報を無線受信する。移動撮像装置100は撮像情報の無線送信部を備える。
メインデータバス212は、通信装置200の各部を互いに送受信可能に接続する。
The imaging control information transmission unit 210 wirelessly transmits the imaging control information to the mobile imaging device 100. The imaging control information is information used for controlling the imaging device mounted on the mobile imaging device 100 and includes zoom control information and the like. The mobile imaging device 100 includes a wireless receiving unit for imaging control information. The imaging state receiving unit 211 wirelessly receives the imaging information including the captured image stream from the mobile imaging device 100. The mobile imaging device 100 includes a wireless transmission unit for imaging information.
The main data bus 212 connects the respective units of the communication device 200 to each other so as to be able to transmit and receive.

次に、本実施形態におけるソフトウェアについて説明する。メモリ206には、CPU201が実行可能な以下のプログラムが格納されている。
・撮像操作入力プログラム:GPU204を用いて、ユーザからの撮像操作指示を受け付けるGUI画面を描画し、LCD205のタッチパネル機能により、ズーム操作、撮影開始指示等のユーザ指示を受け付けるプログラム。
・ズーム指示変化量算出プログラム:撮像操作入力プログラムによって入力されたズーム操作指示の時間的な経緯に基づいてズーム指示の変化量を算出するプログラム。
・ズーム位置検出プログラム:撮像状態受信部211を介して、移動撮像装置100内のズームポジションを検出するプログラム。
・撮像フレーム画像生成プログラム:撮像状態受信部211を介して受信された撮像後の画像ストリームからCodec203を用いてフレーム画像を生成するプログラム。
・撮像範囲検出プログラム:撮像フレーム画像生成プログラムによって得られた所定時間分のフレーム画像を比較し、現在の撮像範囲の変化量を算出するプログラム。
・通信状態検出プログラム:移動制御情報送信部208、撮像制御情報送信部210の通信状態を検出するプログラム。
・移動性能算出プログラム:移動制御情報送信部208が送信した指示と、移動状態受信部209が受信した位置情報から、移動撮像装置100の移動性能を算出するプログラム。
メインCPU(以下、単にCPUという)201は、メモリ206から読み出してプログラムRAM207に展開した前記プログラムを解釈して実行することにより、以下に説明する各種処理を実現する。
Next, the software in this embodiment will be described. The memory 206 stores the following programs that can be executed by the CPU 201.
-Imaging operation input program: A program that uses the GPU 204 to draw a GUI screen that accepts an imaging operation instruction from the user, and that accepts a user operation such as a zoom operation or an imaging start instruction by the touch panel function of the LCD 205.
Zoom instruction change amount calculation program: A program that calculates the change amount of the zoom instruction based on the temporal history of the zoom operation instruction input by the imaging operation input program.
-Zoom position detection program: A program that detects the zoom position in the moving image pickup apparatus 100 via the image pickup state reception unit 211.
-Imaging frame image generation program: A program that uses the Codec 203 to generate a frame image from the image stream after imaging, which is received via the imaging state receiving unit 211.
-Imaging range detection program: A program that compares the frame images for a predetermined time obtained by the imaging frame image generation program and calculates the amount of change in the current imaging range.
Communication state detection program: a program for detecting the communication states of the movement control information transmission unit 208 and the imaging control information transmission unit 210.
-Movement performance calculation program: A program that calculates the movement performance of the mobile imaging device 100 from the instruction transmitted by the movement control information transmission unit 208 and the position information received by the movement state reception unit 209.
The main CPU (hereinafter, simply referred to as CPU) 201 realizes various processes described below by interpreting and executing the program read from the memory 206 and expanded in the program RAM 207.

図3を参照して、移動撮像装置100の構成例としてカメラ取り付けタイプのドローンを説明する。移動撮像装置100内部の各構成部はシステムバス320に接続され、必要なデータを互いに送受可能である。移動撮像装置100全体の制御を司るCPU301は各ユニットを制御し、移動撮像装置100の飛行および撮像を制御する。メモリ302は書き換え可能な記憶デバイスであり、移動撮像装置100を制御するプログラムの作業領域として使用される。不揮発性メモリ303は、移動撮像装置100を制御するプログラムと、プログラムが使用するデータを格納する。移動撮像装置100の設定情報等のように、電源OFF状態でも保持する必要があるデータは、不揮発性メモリ303に格納される。電源部306のON操作によって、CPU301は不揮発性メモリ303から制御プログラムを読み込み、移動撮像装置100の制御を開始する。   With reference to FIG. 3, a camera attachment type drone will be described as a configuration example of the mobile imaging device 100. Each component inside the mobile imaging device 100 is connected to the system bus 320 and can transmit and receive necessary data to and from each other. The CPU 301 that controls the entire mobile imaging device 100 controls each unit and controls the flight and imaging of the mobile imaging device 100. The memory 302 is a rewritable storage device, and is used as a work area of a program that controls the mobile imaging apparatus 100. The non-volatile memory 303 stores a program for controlling the mobile imaging device 100 and data used by the program. Data that needs to be retained even when the power is off, such as the setting information of the mobile imaging device 100, is stored in the non-volatile memory 303. When the power supply unit 306 is turned on, the CPU 301 reads the control program from the non-volatile memory 303 and starts controlling the mobile imaging device 100.

操作部304はユーザが操作に使用するボタンやダイヤル、スイッチ等を備える。例えば、ユーザは電源部306のON/OFF設定を行う際に操作部304を使用する。表示部305は、例えば、発光ダイオード(LED)とそれをコントロールするドライバユニットで構成される。表示部305はCPU301の制御下で、移動撮像装置100の状態表示を行う。   The operation unit 304 includes buttons, dials, switches and the like used by the user for operations. For example, the user uses the operation unit 304 when setting ON / OFF of the power supply unit 306. The display unit 305 includes, for example, a light emitting diode (LED) and a driver unit that controls the light emitting diode (LED). The display unit 305 displays the state of the mobile imaging device 100 under the control of the CPU 301.

クレイドル307は撮像部308の撮像制御を行う。クレイドル307は撮像部308とUSB(Universal Serial Bus)等で接続され、CPU301からの制御信号に基づき、撮像部308を制御する。本実施形態では、撮像部308の光軸が、移動撮像装置100の正面方向となるように設置される。撮像部308は、撮像光学系を通して被写体からの光を受光し、光像信号を画像信号に光電変換して画像データを取得する。CPU301は、クレイドル307を介して撮像部308を制御して撮像動作を実行し、撮像された画像のデータを取得することができる。   The cradle 307 controls the image pickup of the image pickup unit 308. The cradle 307 is connected to the image pickup unit 308 by a USB (Universal Serial Bus) or the like, and controls the image pickup unit 308 based on a control signal from the CPU 301. In the present embodiment, the optical axis of the image pickup unit 308 is installed so as to be in the front direction of the moving image pickup apparatus 100. The imaging unit 308 receives light from a subject through the imaging optical system, photoelectrically converts the optical image signal into an image signal, and acquires image data. The CPU 301 can control the image capturing unit 308 via the cradle 307 to execute the image capturing operation, and acquire the data of the captured image.

無線通信部309は通信装置200との間で、無線LAN等を介して無線通信するモジュールであり、送信部および受信部を備える。例えばCPU301は撮像部308が撮像した画像データを取得し、無線通信部309を制御することで通信装置200に送信する。モータ310は、移動撮像装置100のロータ311にそれぞれ接続された回転駆動部であり、CPU301からの制御信号にしたがって移動時および静止時に回転する。   The wireless communication unit 309 is a module that wirelessly communicates with the communication device 200 via a wireless LAN or the like, and includes a transmission unit and a reception unit. For example, the CPU 301 acquires image data captured by the image capturing unit 308 and controls the wireless communication unit 309 to transmit the image data to the communication device 200. The motor 310 is a rotary drive unit connected to the rotor 311 of the moving image pickup apparatus 100, and rotates during movement and at rest according to a control signal from the CPU 301.

ジャイロスコープ312は移動撮像装置100の姿勢検出を行い、移動撮像装置100の回転運動の角速度と、鉛直方向に対する傾きを検出する。ジャイロスコープ312は、ピッチ、ヨー、ロールの各方向にて3軸の回転をそれぞれ検出可能であり、後述する加速度センサ315と共に使用される。ジャイロスコープ312による3軸の検出信号は、移動撮像装置100の飛行姿勢制御や、飛行中の外力検出時の緊急飛行停止に使用される。   The gyroscope 312 detects the posture of the moving image pickup apparatus 100, and detects the angular velocity of the rotational movement of the moving image pickup apparatus 100 and the inclination with respect to the vertical direction. The gyroscope 312 can detect rotations of three axes in each of pitch, yaw, and roll directions, and is used together with an acceleration sensor 315 described later. Three-axis detection signals from the gyroscope 312 are used for flight attitude control of the mobile imaging device 100 and for emergency flight stop when external force is detected during flight.

加速度センサ315は、移動撮像装置100に係る並進運動の加速度を検出する。加速度センサ315は3軸の加速度を検出可能であり、ジャイロスコープ312と共に使用される。高度検出部313は、移動撮像装置100の飛行高度を検出する。例えば、超音波センサが使用され、超音波を地面方向に向けて発信し、その反射波を計測することによって飛行高度を検出することができる。位置検出部314は移動撮像装置100の位置情報を検出する。位置検出部314は、例えばGPS(Global Positioning System)を利用した測位装置である。顔画像認識部316は、撮像部308により撮像された画像内において被写体の顔画像を認識する画像処理を行う。   The acceleration sensor 315 detects the acceleration of translational motion of the moving image pickup apparatus 100. The acceleration sensor 315 can detect triaxial acceleration and is used together with the gyroscope 312. The altitude detection unit 313 detects the flight altitude of the mobile imaging device 100. For example, an ultrasonic sensor is used, an ultrasonic wave is emitted toward the ground, and the flying height can be detected by measuring the reflected wave. The position detection unit 314 detects the position information of the mobile imaging device 100. The position detection unit 314 is a positioning device that uses, for example, GPS (Global Positioning System). The face image recognition unit 316 performs image processing for recognizing the face image of the subject in the image captured by the image capturing unit 308.

次に図4を参照して、通信装置200におけるズーム機能について説明する。図4は、通信装置200のズーム機能に関し、2つの場合(Case1とCase2)を例示して表形式で説明するイメージ図である。通信装置200におけるズーム機能については、ユーザがLCD205上のタッチパネル機能を用いてズーム操作を行うものとする。Case1は、ユーザがゆっくりとしたズーム操作を行った場合、つまりズーム操作の変化量が閾値以下の場合である。この場合、通信装置200が移動撮像装置100に移動制御情報を送信することで移動撮像装置100を移動して撮像させる第1の制御が行われる。またCase2は、ユーザが急峻なズーム操作を行った場合、つまりズーム操作の変化量が閾値より大きい場合である。この場合、通信装置200が移動撮像装置100に撮像制御情報を送信することで、移動撮像装置100の位置を変更せずに撮像部308を制御して撮像を行う第2の制御が行われる。以下、撮像機能としてズーム機能について具体例を説明する。   Next, the zoom function of the communication device 200 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an image diagram illustrating a zoom function of the communication device 200 in a tabular format by exemplifying two cases (Case 1 and Case 2). Regarding the zoom function in the communication device 200, the user performs a zoom operation using the touch panel function on the LCD 205. Case 1 is a case where the user performs a slow zoom operation, that is, a change amount of the zoom operation is equal to or less than a threshold value. In this case, the communication device 200 transmits the movement control information to the mobile imaging device 100 to perform the first control for moving the mobile imaging device 100 to capture an image. In Case 2, the user performs a steep zoom operation, that is, the change amount of the zoom operation is larger than the threshold value. In this case, the communication device 200 transmits the imaging control information to the mobile imaging device 100, so that the second control is performed in which the imaging unit 308 is controlled to perform imaging without changing the position of the mobile imaging device 100. Hereinafter, a specific example of the zoom function as the imaging function will be described.

Case1において、ユーザがゆっくりとしたズーム操作を行うと、CPU201はズーム指示変化量算出プログラムを実行し、ズーム変更速度(Szと記す)を算出する。ズーム変更速度Szは、ズーム変更時におけるズーム指示信号の変化量に相当する。次にCPU201は、移動性能算出プログラムを実行し、移動撮像装置100の移動性能(Sdと記す)を算出する。CPU201はズーム変更速度Szと移動性能Sdとを比較することによって、移動撮像装置100の移動によって応答が可能であるか否かを判断する。つまり、ズーム操作の変化量が移動性能Sdに対応する閾値以下である場合、移動撮像装置100の移動によって被写体に近づくか又は遠ざかることで画角制御が可能である。その場合、CPU201の指令により移動制御情報送信部208が移動制御情報を送信し、移動撮像装置100が移動制御情報を受信する。例えば、移動撮像装置100は被写体方向(撮像部の撮像方向)へ移動する。このとき、撮像制御情報送信部210はズーム操作に対応する撮像制御情報を送信しないので、移動撮像装置100のズームポジションは変更されない。   In Case 1, when the user performs a slow zoom operation, the CPU 201 executes the zoom instruction change amount calculation program and calculates the zoom change speed (denoted as Sz). The zoom change speed Sz corresponds to the change amount of the zoom instruction signal when changing the zoom. Next, the CPU 201 executes the movement performance calculation program and calculates the movement performance (denoted as Sd) of the mobile imaging device 100. The CPU 201 compares the zoom change speed Sz and the movement performance Sd to determine whether or not a response can be made by the movement of the moving image pickup apparatus 100. That is, when the change amount of the zoom operation is less than or equal to the threshold value corresponding to the moving performance Sd, the angle of view can be controlled by moving the moving image capturing apparatus 100 toward or away from the subject. In that case, the movement control information transmitting unit 208 transmits the movement control information and the moving image pickup apparatus 100 receives the movement control information according to a command from the CPU 201. For example, the moving image capturing apparatus 100 moves in the subject direction (the image capturing direction of the image capturing unit). At this time, since the imaging control information transmitting unit 210 does not transmit the imaging control information corresponding to the zoom operation, the zoom position of the mobile imaging device 100 is not changed.

Case2において、ユーザが急峻なズーム操作を行うと、CPU201はズーム指示変化量算出プログラムを実行し、ズーム変更速度Szを算出する。次にCPU201は移動性能算出プログラムを実行し、移動性能Sdを算出する。CPU201はズーム変更速度Szと移動性能Sdを比較し、移動撮像装置100の移動では応答できない速度であると判断する。その場合、CPU201の指令により撮像制御情報送信部210が、ズーム制御用情報を含む撮像制御情報を送信し、移動撮像装置100が撮像制御情報を受信する。例えば、移動撮像装置100にて撮像部のズームポジションは、テレ側(ズームレンズの焦点距離が所定値より長い望遠側)となる。撮像部308のズームポジションは、移動撮像装置100のCPU301およびクレイドル307によって変更される。このとき、移動状態受信部209は移動制御情報を送信しないので、移動撮像装置100は現在位置から移動しない。   In Case 2, when the user performs a sharp zoom operation, the CPU 201 executes the zoom instruction change amount calculation program to calculate the zoom change speed Sz. Next, the CPU 201 executes the movement performance calculation program and calculates the movement performance Sd. The CPU 201 compares the zoom change speed Sz with the moving performance Sd and determines that the moving speed of the moving image pickup apparatus 100 is unresponsive. In that case, the imaging control information transmitting unit 210 transmits the imaging control information including the zoom control information according to the instruction of the CPU 201, and the mobile imaging apparatus 100 receives the imaging control information. For example, in the moving image pickup apparatus 100, the zoom position of the image pickup unit is on the tele side (the telephoto side where the focal length of the zoom lens is longer than a predetermined value). The zoom position of the image pickup unit 308 is changed by the CPU 301 and the cradle 307 of the moving image pickup apparatus 100. At this time, since the moving state receiving unit 209 does not transmit the moving control information, the moving image pickup apparatus 100 does not move from the current position.

以上のように、ズーム操作の変化量が閾値以下である場合には、移動撮像装置100の移動制御によって画角変更が行われる。ズーム操作の変化量が閾値より大きい場合には、移動撮像装置100の移動制御を行わずに、撮像部308のズームポジションの制御によって画角変更が行われる。閾値については移動撮像装置100の移動性能に応じて設定される。   As described above, when the change amount of the zoom operation is equal to or less than the threshold value, the view angle is changed by the movement control of the moving image pickup apparatus 100. When the change amount of the zoom operation is larger than the threshold value, the view angle is changed by controlling the zoom position of the image pickup unit 308 without performing the movement control of the moving image pickup apparatus 100. The threshold value is set according to the moving performance of the mobile imaging device 100.

図4では、ユーザの操作指示に基づくテレ側へのズーム操作に関して説明した。ワイド側(ズームレンズの焦点距離が所定値より短い広角側)の場合、Case1では、移動撮像装置100を被写体から離れる方向へ移動させる移動制御情報の送信処理が行われる。またCase2では、ズームポジションがワイド側となるように撮像部308のズーム制御情報の送信処理が行われる。   In FIG. 4, the zoom operation to the tele side based on the user's operation instruction has been described. On the wide side (on the wide-angle side where the focal length of the zoom lens is shorter than a predetermined value), in Case 1, processing for transmitting movement control information for moving the moving image pickup apparatus 100 in a direction away from the subject is performed. In Case 2, the zoom control information transmission processing of the image capturing unit 308 is performed so that the zoom position is on the wide side.

次に図5を参照して、通信装置200による制御について説明する。図5は、ズーム機能に関する動作を説明するフローチャートであり、以下に示す動作は、所定時間ごとに実施される。   Next, control by the communication device 200 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a flow chart for explaining the operation relating to the zoom function, and the operation shown below is executed every predetermined time.

まずCPU201は撮像操作入力プログラムを実行し、ユーザがズーム操作を行ったか否かを判断する(S401)。S401でユーザがズーム操作を行っていないことが判断された場合、ズーム機能の動作を終了する。また、S401でユーザがズーム操作を行ったことが判断された場合、S402に処理を進める。   First, the CPU 201 executes the image capturing operation input program and determines whether or not the user has performed a zoom operation (S401). When it is determined in S401 that the user has not performed the zoom operation, the operation of the zoom function is ended. If it is determined in S401 that the user has performed the zoom operation, the process proceeds to S402.

CPU201はズーム指示変化量算出プログラムを実行し、ズーム変更速度Szを算出する(S402)。次にCPU201は移動性能算出プログラムを実行し、移動撮像装置100の移動性能Sdを算出する(S403)。CPU201はS402、S403でそれぞれ算出したズーム変更速度Szと移動性能Sdを比較し、ユーザによるズーム操作指示に対して移動撮像装置100の移動では応答できないか否かを判断する(S404)。ズーム操作の変化量が大きく、移動撮像装置100の移動では応答できないと判断された場合、S405に進む。また、ズーム操作の変化量が小さく、移動撮像装置100の移動で応答可能であると判断された場合、S406に進む。   The CPU 201 executes the zoom instruction change amount calculation program to calculate the zoom change speed Sz (S402). Next, the CPU 201 executes the movement performance calculation program to calculate the movement performance Sd of the mobile imaging device 100 (S403). The CPU 201 compares the zoom change speed Sz calculated in S402 and S403 with the movement performance Sd, and determines whether or not the movement of the moving image pickup apparatus 100 cannot respond to the zoom operation instruction from the user (S404). If it is determined that the amount of change in the zoom operation is large and the moving imaging device 100 cannot move to respond, the process proceeds to step S405. When it is determined that the change amount of the zoom operation is small and it is possible to respond by moving the moving image capturing apparatus 100, the process proceeds to S406.

S405にてCPU201は撮像制御情報送信部210により、ズーム変更速度Szに対応するズーム制御情報を移動撮像装置100に送信する。またS406にてCPU201は移動制御情報送信部208により、ズーム変更速度Szおよび移動性能Sdに基づく移動制御情報を移動撮像装置100に送信する。移動制御情報は、撮影位置を変更するための移動撮像装置100の移動制御情報である。S405およびS406の処理後にズーム機能の動作を終了する。   In step S405, the CPU 201 causes the imaging control information transmission unit 210 to transmit zoom control information corresponding to the zoom change speed Sz to the mobile imaging device 100. In step S406, the CPU 201 causes the movement control information transmission unit 208 to transmit movement control information based on the zoom change speed Sz and the movement performance Sd to the moving image pickup apparatus 100. The movement control information is movement control information of the moving image pickup apparatus 100 for changing the shooting position. After the processing of S405 and S406, the operation of the zoom function ends.

本実施形態では、S404における判断結果にしたがって、撮像制御情報送信部210と移動制御情報送信部208による制御情報の送信を排他的に行う例を説明した。判断結果によっては、撮像制御情報送信部210と移動制御情報送信部208の両方が制御情報を送信してもよい。例えばCPU201が、ズーム変更速度Szと撮像部308のズーム応答性能とを比較した結果、ズーム変更速度Szが、移動撮像装置100の撮像部のズーム応答性能では応答できないと判断した場合を想定する。この場合、撮像部308のズーム制御情報(ズームポジションの制御指示情報)と、移動撮像装置100の移動制御情報の両方を送信する処理が実行される。この場合、第1の制御は、移動撮像装置100の移動制御と撮像部308のズーム制御を併用した撮像動作の制御を含む。これにより撮像部308のズーム応答性能以上の速度で応答することが可能になる。また、本実施形態において、ユーザのズーム操作に応じて、撮像部308の撮像制御情報(ズームポジション等)に対応する撮像状態情報または移動制御情報に対応する移動撮像装置100の移動状態情報をLCD205に画面に表示してもよい。これによりユーザは、移動撮像装置100の動作状態(撮像状態、移動状態)を視覚的に認識できる。これらの事項については後述の実施形態でも同じである。   In the present embodiment, an example has been described in which the imaging control information transmitting unit 210 and the movement control information transmitting unit 208 exclusively transmit the control information according to the determination result in S404. Depending on the determination result, both the imaging control information transmitting unit 210 and the movement control information transmitting unit 208 may transmit the control information. For example, it is assumed that the CPU 201 determines that the zoom change speed Sz cannot respond by the zoom response performance of the image capturing unit of the moving image capturing apparatus 100 as a result of comparing the zoom change velocity Sz and the zoom response performance of the image capturing unit 308. In this case, a process of transmitting both the zoom control information of the image capturing unit 308 (zoom position control instruction information) and the movement control information of the mobile image capturing apparatus 100 is executed. In this case, the first control includes control of the imaging operation that uses the movement control of the moving imaging device 100 and the zoom control of the imaging unit 308 together. As a result, it becomes possible to respond at a speed higher than the zoom response performance of the image capturing unit 308. Further, in the present embodiment, the LCD 205 displays the image pickup state information corresponding to the image pickup control information (zoom position, etc.) of the image pickup unit 308 or the moving state information of the moving image pickup apparatus 100 corresponding to the movement control information in accordance with the zoom operation of the user. May be displayed on the screen. This allows the user to visually recognize the operating state (imaging state, moving state) of the mobile imaging device 100. These matters are the same in the embodiments described later.

本実施形態によれば、移動撮像装置100の移動制御と撮像部308のズーム制御を適応的に制御することで、ユーザは容易な操作で所望のフレーミングを行える。すなわち、ユーザは移動撮像装置100の移動の操作を行うことなく、ズーム操作を行うのみで所望のフレーミングを実現できる。   According to the present embodiment, by adaptively controlling the movement control of the moving image pickup apparatus 100 and the zoom control of the image pickup unit 308, the user can perform desired framing with an easy operation. That is, the user can realize a desired framing by only performing the zoom operation without performing the operation of moving the mobile imaging device 100.

[第2実施形態]
本発明の第2実施形態では、通信装置200における自動撮影ポジション合わせ機能について説明する。自動撮影ポジション合わせ機能とは、カメラのズーム位置が常に中央位置となるように移動撮像装置100の撮影位置およびズーム位置を変更する機能である。なお、本実施形態における装置の構成については第1実施形態の場合と同様であるため、既に使用した符号を用いることにより、それらの詳細な説明を省略し、相違点を説明する。
[Second Embodiment]
In the second embodiment of the present invention, an automatic photographing position adjusting function in the communication device 200 will be described. The automatic shooting position adjustment function is a function of changing the shooting position and zoom position of the moving image pickup apparatus 100 so that the zoom position of the camera is always at the center position. Since the configuration of the device in this embodiment is the same as that in the first embodiment, by using already used reference numerals, detailed description thereof will be omitted, and different points will be described.

図6を参照して、自動撮影ポジション合わせ機能について説明する。第1実施形態にて図4を用いて説明したように、通信装置200におけるズーム機能は、ユーザがLCD205のタッチパネル機能を用いてズーム操作を行うものである。Case1およびCase2については図4と同様である。本実施形態では、ユーザが所定時間以上ズーム操作を行わなかった場合としてCase3が追加されている。   The automatic photographing position adjusting function will be described with reference to FIG. As described with reference to FIG. 4 in the first embodiment, the zoom function in the communication device 200 is for the user to perform a zoom operation using the touch panel function of the LCD 205. Case 1 and Case 2 are the same as in FIG. In this embodiment, Case 3 is added as a case where the user has not performed a zoom operation for a predetermined time or longer.

Case3において、移動撮像装置100のカメラズームポジションがテレ側にある状態を想定する。この状態でユーザがズーム操作を行わない場合には、ズーム指示変化量算出プログラムにより算出されるズーム変更速度Szはゼロとなる。この場合、CPU201はズーム位置検出プログラムを実行し、移動撮像装置100のカメラズームポジションを取得する。取得結果からCPU201はカメラズームポジションがテレ側であると判断し、移動制御情報送信部208を介して移動制御情報を送信するとともに、撮像制御情報送信部210を用いてズームポジションの制御情報を送信する。このときの移動制御情報は、移動撮像装置100を被写体方向へ移動させる制御情報である。ズーム制御情報は、ズームポジションを中央位置に設定するための制御情報であって、撮像範囲検出プログラムを用いて得られる撮像範囲の変化量に基づき、撮像範囲の変化量がゼロに近づくように制御する制御情報である。   In Case 3, it is assumed that the camera zoom position of the mobile imaging device 100 is on the tele side. When the user does not perform the zoom operation in this state, the zoom change speed Sz calculated by the zoom instruction change amount calculation program becomes zero. In this case, the CPU 201 executes the zoom position detection program and acquires the camera zoom position of the moving image pickup apparatus 100. From the acquisition result, the CPU 201 determines that the camera zoom position is on the tele side, transmits the movement control information via the movement control information transmission unit 208, and transmits the zoom position control information using the imaging control information transmission unit 210. To do. The movement control information at this time is control information for moving the moving image pickup apparatus 100 toward the subject. The zoom control information is control information for setting the zoom position to the center position, and is controlled so that the change amount of the image pickup range approaches zero based on the change amount of the image pickup range obtained by using the image pickup range detection program. This is control information to be executed.

図6のCase3では撮像部308のズームポジションがテレ側にある状態でズーム操作が行われない場合を説明した。ズームポジションがワイド側である状態でズーム操作が行われない場合、移動制御情報は移動撮像装置100を被写体から離れる方向へ移動させる制御情報である。ズーム制御情報は、カメラズームポジションを中央位置に設定するための制御情報である。   In Case 3 of FIG. 6, the case where the zoom operation is not performed in the state where the zoom position of the imaging unit 308 is on the tele side has been described. When the zoom operation is not performed in the state where the zoom position is on the wide side, the movement control information is control information for moving the moving image pickup apparatus 100 in a direction away from the subject. The zoom control information is control information for setting the camera zoom position to the center position.

図7のフローチャートを参照して、本実施形態における自動撮影ポジション合わせ機能の動作を説明する。以下の動作は所定時間ごとに実施される。
S601にてCPU201は撮像操作入力プログラムを実行し、ユーザがズーム操作を行ったか否かを判断する。ユーザがズーム操作を行った場合、S602へ進む。S602からS606については図5のS402からS406の処理と同様であるため、それらの説明を省略する。S601でユーザが所定時間以上ズーム操作を行わなかったと判断された場合、S607へ移行する。
The operation of the automatic photographing position adjusting function in this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. 7. The following operation is performed every predetermined time.
In step S601, the CPU 201 executes the image capturing operation input program and determines whether the user has performed a zoom operation. If the user has performed a zoom operation, the process proceeds to S602. Since S602 to S606 are the same as the processes of S402 to S406 in FIG. 5, their description will be omitted. When it is determined in S601 that the user has not performed the zoom operation for the predetermined time or longer, the process proceeds to S607.

S607にてCPU201はズーム位置検出プログラムを実行し、移動撮像装置100のカメラズームポジションを取得する。そしてCPU201は、S607で取得したカメラズームポジションが中央位置よりテレ側にあるか否かを判断する(S608)。S608にてカメラズームポジションが中央位置よりテレ側にあると判断された場合、S609に進み、カメラズームポジションが中央位置よりテレ側にないと判断された場合、S610に移行する。   In step S607, the CPU 201 executes the zoom position detection program and acquires the camera zoom position of the moving image pickup apparatus 100. Then, the CPU 201 determines whether or not the camera zoom position acquired in S607 is on the tele side from the center position (S608). If it is determined in S608 that the camera zoom position is on the tele side of the center position, the process proceeds to S609, and if it is determined that the camera zoom position is not on the tele side of the center position, the process proceeds to S610.

S609でCPU201は移動制御情報送信部208を用いて、移動撮像装置100を被写体方向へ移動(撮影位置を前進)させるための移動制御情報を送信する。またS610でCPU201は、S607で取得したカメラズームポジションが中央位置よりワイド側にあるか否かを判断する。カメラズームポジションが中央位置よりワイド側にないと判断された場合、自動撮影ポジション合わせ機能の動作を終了する。またS610でカメラズームポジションが中央位置よりワイド側にあると判断された場合、S611に進む。CPU201は移動制御情報送信部208を用いて、移動撮像装置100を被写体方向とは反対の方向へ移動(撮影位置を後退)させるための移動制御情報を送信する(S611)。   In step S <b> 609, the CPU 201 uses the movement control information transmission unit 208 to transmit movement control information for moving the moving image pickup apparatus 100 toward the subject (moving the photographing position forward). Further, in step S610, the CPU 201 determines whether the camera zoom position acquired in step S607 is on the wide side from the center position. If it is determined that the camera zoom position is not on the wide side of the center position, the operation of the automatic shooting position adjustment function ends. If it is determined in S610 that the camera zoom position is wider than the center position, the process proceeds to S611. The CPU 201 uses the movement control information transmission unit 208 to transmit movement control information for moving the moving image pickup apparatus 100 in the direction opposite to the subject direction (retracting the shooting position) (S611).

S609、およびS611の処理後にCPU201は撮像範囲検出プログラムを実行し、撮像範囲の変化量を取得する(S612)。次にCPU201は撮像制御情報送信部210を用いてズーム制御情報を送信する(S613)。このときのズーム制御情報は、S612で取得した撮像範囲の変化量がゼロに近く、かつズームポジションが中央位置となるカメラズームポジションの制御情報である。S613の処理後に自動撮影ポジション合わせ機能の動作を終了する。   After the processing of S609 and S611, the CPU 201 executes the imaging range detection program and acquires the amount of change in the imaging range (S612). Next, the CPU 201 transmits the zoom control information using the imaging control information transmission unit 210 (S613). The zoom control information at this time is control information of the camera zoom position in which the amount of change in the imaging range acquired in S612 is close to zero and the zoom position is the center position. After the processing of S613, the operation of the automatic photographing position adjusting function is ended.

本実施形態では、自動撮影ポジション合わせ機能によって、ユーザによるズーム操作がないことを検知した場合に、撮像範囲の変化を抑制して極力撮像範囲を変えずに移動撮像装置100のカメラズームポジションが中央位置に設定される。例えば、ズーム操作の変化量(変更速度)が大きい場合、撮像部308のズーム位置が変更されるが、その後にズーム位置が中央位置となるように移動撮像装置100を移動させる制御が行われる。よって、次にユーザが行うズーム操作に対してテレ側およびワイド側ともに素早く反応できるので、フレーミングの応答性能を向上させることができる。   In the present embodiment, when it is detected by the automatic shooting position adjusting function that the user does not perform the zoom operation, the camera zoom position of the moving image pickup apparatus 100 is set to the center without suppressing the change of the image pickup range and changing the image pickup range as much as possible. Set to position. For example, when the change amount (change speed) of the zoom operation is large, the zoom position of the image capturing unit 308 is changed, but thereafter, control is performed to move the moving image capturing apparatus 100 so that the zoom position becomes the center position. Therefore, the telephoto side and the wide side can quickly respond to the zoom operation performed by the user next time, so that the framing response performance can be improved.

[第3実施形態]
本発明の第3実施形態では、通信装置200における通信状況に応じた制御情報の切り替え動作について説明する。本実施形態では、移動撮像装置100と通信装置200との通信状態を判断し、撮像制御情報の通信状態が低下し、移動制御情報の通信状態が良好である場合、移動撮像装置100の位置を移動させる制御が行われる。また移動制御情報の通信状態が低下し、撮像制御情報の通信状態が良好である場合には、撮像部308のズーム位置を変更する制御が行われる。
[Third Embodiment]
In the third embodiment of the present invention, a switching operation of control information according to a communication status in the communication device 200 will be described. In the present embodiment, the communication state between the mobile imaging device 100 and the communication device 200 is determined, and when the communication state of the imaging control information decreases and the communication state of the movement control information is good, the position of the mobile imaging device 100 is determined. Control to move is performed. Further, when the communication state of the movement control information is deteriorated and the communication state of the image pickup control information is good, control for changing the zoom position of the image pickup unit 308 is performed.

図8は、本実施形態に係る通信装置200における通信状況に応じたズーム方式切り替え動作を表形式で説明するイメージ図である。ユーザがLCD205のタッチパネル機能を用いて行うズーム操作において、Case4およびCase5を例示する。Case4は撮像制御情報の通信状態が低下した場合である。Case5は移動制御情報の通信状態が低下した場合である。   FIG. 8 is an image diagram for explaining the zoom method switching operation according to the communication status in the communication device 200 according to the present embodiment in a table format. In the zoom operation performed by the user using the touch panel function of the LCD 205, Case 4 and Case 5 are illustrated. Case 4 is a case where the communication state of the imaging control information has deteriorated. Case 5 is a case where the communication state of the mobility control information is degraded.

Case4において、ユーザがテレ側へのズーム操作を行うと、CPU201は通信状態検出プログラムを実行し、移動制御情報送信部208と撮像制御情報送信部210の通信状態を検出する。検出された通信状態として、撮像制御情報の通信状態が低下していると判断された場合、撮像制御情報送信部210はズーム制御情報を送信できない。このため移動撮像装置100のズームポジションを制御することができない。一方、移動制御情報の通信状態は良好であるとする。CPU201は移動制御情報送信部208を用いて移動制御情報を移動撮像装置100に送信する。移動制御情報にしたがって移動撮像装置100は被写体方向へ移動する。   In Case 4, when the user performs a zoom operation to the tele side, the CPU 201 executes the communication state detection program and detects the communication states of the movement control information transmission unit 208 and the imaging control information transmission unit 210. When it is determined that the communication state of the imaging control information has deteriorated as the detected communication state, the imaging control information transmitting unit 210 cannot transmit the zoom control information. Therefore, the zoom position of the moving image pickup device 100 cannot be controlled. On the other hand, it is assumed that the communication state of the mobile control information is good. The CPU 201 uses the movement control information transmission unit 208 to transmit the movement control information to the mobile imaging device 100. The moving image pickup apparatus 100 moves toward the subject according to the movement control information.

Case5において、ユーザがテレ側へのズーム操作を行うと、CPU201は通信状態検出プログラムを実行し、移動制御情報送信部208と撮像制御情報送信部210の通信状態を検出する。検出された通信状態として、移動制御情報の通信状態が低下していると判断された場合、移動制御情報送信部208は移動制御情報を送信できない。このため移動撮像装置100は現在位置から移動できない。一方、撮像制御情報の通信状態は良好であるとする。CPU201は撮像制御情報送信部210を用いてズーム制御情報を移動撮像装置100に送信する。ズーム制御情報にしたがって移動撮像装置100のズームポジションがテレ側の位置に変更される。   In Case 5, when the user performs a zoom operation to the tele side, the CPU 201 executes the communication state detection program and detects the communication states of the movement control information transmission unit 208 and the imaging control information transmission unit 210. When it is determined that the communication state of the mobility control information has deteriorated as the detected communication state, the mobility control information transmitting unit 208 cannot transmit the mobility control information. Therefore, the mobile imaging device 100 cannot move from the current position. On the other hand, it is assumed that the communication state of the imaging control information is good. The CPU 201 transmits the zoom control information to the mobile image pickup apparatus 100 by using the image pickup control information transmitting unit 210. The zoom position of the moving image pickup apparatus 100 is changed to the position on the tele side according to the zoom control information.

図8ではユーザによるズーム操作がテレ側への操作である例に関して説明したが、ワイド側へのズーム操作の場合、Case4では移動撮像装置100を被写体から離れる方向へ移動させ移動制御情報が送信される。Case5では、ズームポジションをワイド側とするためのズーム制御情報が送信される。   In FIG. 8, the example in which the zoom operation by the user is the operation to the tele side has been described, but in the case of the zoom operation to the wide side, in Case 4, the moving image pickup apparatus 100 is moved in the direction away from the subject, and the movement control information is transmitted. It In Case 5, zoom control information for setting the zoom position to the wide side is transmitted.

図9のフローチャートを参照し、通信状況に応じたズーム方式の切り替え動作について説明する。以下の動作は、所定時間ごとに実施される。
CPU201は撮像操作入力プログラムを実行し、ユーザがズーム操作を行ったか否かを判断する(S801)。S801でユーザがズーム操作を行っていないと判断された場合、ズーム方式の切り替え動作を終了する。S801でユーザがズーム操作を行ったと判断された場合、S802に処理を進める。CPU201は通信状態検出プログラムを実行し、撮像制御情報送信部210の通信状態(以下、状態値をTzと記す)を検出する(S802)。
次のS803でCPU201は通信状態検出プログラムを実行し、移動制御情報送信部208の通信状態(以下、状態値をTdと記す)を検出する。CPU201は、S802で検出された撮像制御情報送信部210の通信状態値Tzと、S803で検出された移動制御情報送信部208の通信状態値Tdを比較し、移動制御情報送信部208が使用可能か否かを判断する(S804)。S804で移動制御情報送信部208が使用可能でないと判断された場合、つまりの通信状態値Tdが低下している場合、S805に進む。また、移動制御情報送信部208が使用可能であると判断された場合、S807に移行する。
The switching operation of the zoom method according to the communication status will be described with reference to the flowchart in FIG. 9. The following operation is performed every predetermined time.
The CPU 201 executes the imaging operation input program and determines whether the user has performed a zoom operation (S801). If it is determined in S801 that the user has not performed a zoom operation, the zoom method switching operation ends. If it is determined in S801 that the user has performed the zoom operation, the process proceeds to S802. The CPU 201 executes the communication state detection program to detect the communication state of the imaging control information transmission unit 210 (hereinafter, the state value is referred to as Tz) (S802).
In the next step S803, the CPU 201 executes the communication state detection program to detect the communication state of the movement control information transmission unit 208 (hereinafter, the state value is referred to as Td). The CPU 201 compares the communication state value Tz of the imaging control information transmission unit 210 detected in S802 with the communication state value Td of the movement control information transmission unit 208 detected in S803, and the movement control information transmission unit 208 can be used. It is determined whether or not (S804). If it is determined in S804 that the movement control information transmitting unit 208 is not usable, that is, if the communication state value Td has decreased, the process proceeds to S805. If it is determined that the movement control information transmitting unit 208 is usable, the process proceeds to S807.

S805でCPU201は撮像制御情報送信部210が使用可能か否かを判断する。撮像制御情報送信部210が使用可能でないと判断された場合、つまりの通信状態値Tzが低下している場合、通信処理を終了する。またS805で撮像制御情報送信部210が使用可能であると判断された場合、S806に移行する。   In step S805, the CPU 201 determines whether the imaging control information transmission unit 210 can be used. When it is determined that the imaging control information transmitting unit 210 is not usable, that is, when the communication state value Tz has decreased, the communication process ends. If it is determined in S805 that the imaging control information transmitting unit 210 is usable, the process proceeds to S806.

S806でCPU201は撮像制御情報送信部210を用いて、カメラズームポジションを変更するためにズーム制御情報を移動撮像装置100に送信する。またS807でCPU201は移動制御情報送信部208を用いて、移動撮像装置100を移動させるために移動制御情報を送信する。S806およびS807の処理後にズーム方式切り替え動作を終了する。   In step S806, the CPU 201 uses the imaging control information transmission unit 210 to transmit zoom control information to the mobile imaging device 100 in order to change the camera zoom position. Further, in step S807, the CPU 201 uses the movement control information transmission unit 208 to transmit movement control information for moving the mobile imaging device 100. After the processing of S806 and S807, the zoom method switching operation ends.

本実施形態では、ユーザのズーム操作が行われた場合、カメラズームポジションの制御情報と移動撮像装置100の移動情報、および通信状態検出プログラムにより検出される通信状態の検出結果がLCD205の画面に表示される。これにより、ユーザは移動撮像装置100の動作状態と通信状態を認識することができる。   In the present embodiment, when the user performs a zoom operation, the control information of the camera zoom position, the movement information of the mobile imaging device 100, and the detection result of the communication state detected by the communication state detection program are displayed on the screen of the LCD 205. To be done. This allows the user to recognize the operating state and the communication state of the mobile imaging device 100.

本実施形態によれば、通信状況に応じたズーム方式の切り替え動作が行われ、移動制御情報送信部208または撮像制御情報送信部210の通信状態が低下した状況に対処できる。すなわち、通信状態に応じて適応的にフレーミング合わせの方式(無人機の移動またはカメラのズーム状態)を変更する処理が行われるので、ユーザはズーム操作のみで所望のフレーミングを実現可能になる。   According to the present embodiment, the zoom method switching operation is performed according to the communication status, and it is possible to cope with the situation in which the communication status of the movement control information transmission unit 208 or the imaging control information transmission unit 210 is lowered. That is, since the process of adaptively changing the framing matching method (movement of the unmanned device or the zoom state of the camera) is performed according to the communication state, the user can realize the desired framing only by performing the zoom operation.

[その他の実施形態]
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
[Other Embodiments]
The present invention supplies a program that realizes one or more functions of the above-described embodiments to a system or apparatus via a network or a storage medium, and one or more processors in a computer of the system or apparatus read and execute the program. It can also be realized by the processing. It can also be realized by a circuit (for example, ASIC) that realizes one or more functions.

100 移動撮像装置
200 通信装置
201 メインCPU
208 移動制御情報送信部
209 移動状態受信部
210 撮像制御情報送信部
211 撮像状態受信部
100 Mobile Imaging Device 200 Communication Device 201 Main CPU
208 Mobility Control Information Transmitter 209 Mobility State Receiver 210 Imaging Control Information Transmitter 211 Imaging State Receiver

Claims (31)

撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムであって、
ズーム指示を受け付ける受け付手段と、
前記受け付手段により受け付けた前記ズーム指示が示すズームの変化速度に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御のいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段とを備えることを特徴とする撮像システム。
An imaging system comprising a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
A receiving means for receiving a zoom instruction,
Depending on the rate of change of the zoom indicated zoom instruction accepted by the receiving with means, determination determines a first control for movement control, whether to perform one of the control of the second control for zoom control Means and
An imaging system comprising: a control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムであって、An imaging system comprising a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
ズーム指示を受け付ける受け付手段と、A receiving means for receiving a zoom instruction,
前記受け付手段により受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、A determination unit that determines which of a first control that performs movement control and a second control that performs zoom control, according to the zoom instruction received by the reception unit;
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、Control means for performing the first control and the second control based on the determination result by the determination means;
前記第1の制御が行われた場合に前記移動制御に対応する前記移動撮像装置の移動状態情報を表示し、前記第2の制御が行われた場合に前記ズーム制御に対応する撮像状態情報を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする撮像システム。When the first control is performed, the moving state information of the moving imaging device corresponding to the movement control is displayed, and when the second control is performed, the imaging state information corresponding to the zoom control is displayed. An image pickup system comprising: a display unit for displaying.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムであって、An imaging system comprising a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
ズーム指示を受け付ける受け付手段と、A receiving means for receiving a zoom instruction,
前記受け付手段により受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、A determination unit that determines which of a first control that performs movement control and a second control that performs zoom control, according to the zoom instruction received by the reception unit;
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、を備え、A control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit,
前記制御手段は、ズーム指示が行われず、かつズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、ズーム指示が行われず、かつ前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行うことを特徴とする撮像システム。When the zoom instruction is not issued and the zoom position is closer to the telephoto side than the center position, the control means performs the control of moving the moving image pickup apparatus forward with respect to the subject in the first control, and the zoom instruction is issued. When not performed and when the zoom position is on a wider angle side than the central position, the moving image pickup device is controlled to retract with respect to the subject by the first control.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムであって、An imaging system comprising a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
ズーム指示を受け付ける受け付手段と、A receiving means for receiving a zoom instruction,
前記受け付手段により受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、A determination unit that determines which of a first control that performs movement control and a second control that performs zoom control, according to the zoom instruction received by the reception unit;
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、を備え、A control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit,
前記制御手段は、ズーム指示が行われない場合、前記第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御を行うことを特徴とする撮像システム。When the zoom instruction is not issued, the control means moves the moving image pickup device under the first control and performs control for reducing the change of the image pickup range due to the movement of the moving image pickup device by the zoom control. Imaging system characterized by.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と、前記移動撮像装置と通信する通信装置とを備える撮像システムであって、
ズーム指示を受け付ける受け付手段と、
前記受け付手段により受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、を備え、
前記通信装置は、
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、
前記受け付手段と、を備え、
前記判定手段は、前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行い、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うように判定することを特徴とする撮像システム。
An imaging system including a mobile imaging device having an imaging function and a moving function, and a communication device communicating with the mobile imaging device,
A receiving means for receiving a zoom instruction,
A determination unit that determines which of a first control that performs movement control and a second control that performs zoom control, according to the zoom instruction received by the reception unit;
A control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit,
The communication device is
First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
The receiving means ,
The determining means detects the communication states of the first and second transmitting means, the value indicating the communication state of the first transmitting means decreases, and the value indicating the communication state of the second transmitting means. Is determined not to decrease, the second control is performed, and if the value indicating the communication state of the first transmission unit is not decreased, the first control is determined to be performed. Imaging system.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信する通信装置であって、
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、
前記受け付手段により受け付けたズーム指示が示すズームの変化速度に応じて、前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、を備えることを特徴とする通信装置。
A communication device for communicating with a mobile imaging device having an imaging function and a moving function,
First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
Depending on the change rate of the zoom indicated by the zoom instruction received by the receiving with means, first control and performing move control of the moving imager by sending the movement control information by said first transmission means Determination means for determining which of the second control for performing zoom control of the moving image pickup apparatus by transmitting the zoom control information by the second transmission means,
A communication device comprising: a control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit.
前記判定手段は、前記変化速度が閾値以下である場合に前記第1の制御を行い、前記変化速度が前記閾値より大きい場合に前記第2の制御を行うように判定することを特徴とする請求項6に記載の通信装置。 The determination means determines to perform the first control when the change speed is equal to or less than a threshold value and to perform the second control when the change speed is greater than the threshold value. Item 7. The communication device according to item 6. 前記判定手段は、前記移動撮像装置の移動性能の情報を取得し、前記変化速度と前記移動性能の情報を比較することにより、前記第1の制御を行うか、または前記第2の制御を行うかを判断することを特徴とする請求項6に記載の通信装置。 The determination means acquires the information on the moving performance of the moving image pickup device and compares the changing speed with the information on the moving performance to perform the first control or the second control. The communication device according to claim 6, wherein the communication device determines whether or not it is. 前記制御手段は、前記移動撮像装置の移動性能に対応する閾値に対して前記変化速度が前記閾値以下である場合に前記第1の制御を行い、前記変化速度が前記閾値より大きい場合に前記第2の制御を行うことを特徴とする請求項8に記載の通信装置。 The control means performs the first control when the changing speed is less than or equal to the threshold with respect to a threshold value corresponding to the moving performance of the moving image pickup device, and the first control when the changing speed is greater than the threshold value. 9. The communication device according to claim 8, wherein the communication device performs control of 2. 前記第1の制御が行われた場合に前記移動制御情報に対応する前記移動撮像装置の移動状態情報を表示し、前記第2の制御が行われた場合に前記ズーム制御情報に対応する撮像状態情報を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項から9のいずれか1項に記載の通信装置。 When the first control is performed, the moving state information of the moving image pickup device corresponding to the movement control information is displayed, and when the second control is performed, the image pickup state corresponding to the zoom control information is displayed. The communication device according to claim 6, further comprising a display unit that displays information. 撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信する通信装置であって、A communication device for communicating with a mobile imaging device having an imaging function and a moving function,
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記受け付手段により受け付けたズーム指示に応じて、前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、First control for performing movement control of the moving image pickup apparatus by transmitting the movement control information by the first transmission means in response to a zoom instruction received by the reception means; and second transmission means. Determining means for determining which of the second control for performing zoom control of the moving image pickup apparatus by transmitting the zoom control information by means of:
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、Control means for performing the first control and the second control based on the determination result by the determination means;
前記第1の制御が行われた場合に前記移動制御情報に対応する前記移動撮像装置の移動状態情報を表示し、前記第2の制御が行われた場合に前記ズーム制御情報に対応する撮像状態情報を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする通信装置。When the first control is performed, the moving state information of the moving image pickup device corresponding to the movement control information is displayed, and when the second control is performed, the image pickup state corresponding to the zoom control information is displayed. A communication device comprising: display means for displaying information.
前記判定手段は、前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行い、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うように判定することを特徴とする請求項11に記載の通信装置。The determining means detects the communication states of the first and second transmitting means, the value indicating the communication state of the first transmitting means decreases, and the value indicating the communication state of the second transmitting means. Is determined not to decrease, the second control is performed, and if the value indicating the communication state of the first transmission unit is not decreased, the first control is determined to be performed. The communication device according to claim 11. 前記移動撮像装置のズーム位置を取得する受信手段を備え、A receiver for acquiring the zoom position of the moving image pickup device,
前記制御手段は、ズーム指示が行われず、かつ前記受信手段により取得された前記ズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、ズーム指示が行われず、かつ前記受信手段により取得された前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行うことを特徴とする請求項6から12のいずれか1項に記載の通信装置。The control unit advances the moving image pickup apparatus to the subject by the first control when the zoom instruction is not issued and the zoom position acquired by the receiving unit is on the telephoto side from the center position. Control is performed, a zoom instruction is not issued, and when the zoom position acquired by the receiving unit is on the wide-angle side with respect to the central position, the moving image pickup device is moved to the subject by the first control. The communication device according to claim 6, wherein the communication device is controlled to move backward.
前記制御手段はさらに、前記受信手段により取得された前記ズーム位置を前記中央位置と比較し、前記ズーム位置が前記中央位置でない場合、前記第2の制御により前記ズーム位置を前記中央位置に近づける制御を行うこと特徴とする請求項13に記載の通信装置。The control means further compares the zoom position acquired by the reception means with the center position, and if the zoom position is not the center position, the second control causes the zoom position to approach the center position. The communication device according to claim 13, wherein 撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信する通信装置であって、A communication device for communicating with a mobile imaging device having an imaging function and a moving function,
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記受け付手段により受け付けたズーム指示に応じて、前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、First control for performing movement control of the moving image pickup apparatus by transmitting the movement control information by the first transmission means in response to a zoom instruction received by the reception means; and second transmission means. Determining means for determining which of the second control for performing zoom control of the moving image pickup apparatus by transmitting the zoom control information by means of:
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、Control means for performing the first control and the second control based on the determination result by the determination means;
前記移動撮像装置のズーム位置を取得する受信手段と、を備え、A receiving unit for acquiring the zoom position of the moving image pickup device,
前記制御手段は、ズーム指示が行われず、かつ前記受信手段により取得された前記ズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、ズーム指示が行われず、かつ前記受信手段により取得された前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行うことを特徴とする通信装置。The control unit advances the moving image pickup apparatus to the subject by the first control when the zoom instruction is not issued and the zoom position acquired by the receiving unit is on the telephoto side from the center position. Control is performed, a zoom instruction is not issued, and when the zoom position acquired by the receiving unit is on the wide-angle side with respect to the central position, the moving image pickup device is moved to the subject by the first control. A communication device characterized by performing control for retreating.
前記制御手段はさらに、前記受信手段により取得された前記ズーム位置を前記中央位置と比較し、前記ズーム位置が前記中央位置でない場合、前記第2の制御により前記ズーム位置を前記中央位置に近づける制御を行うこと特徴とする請求項15に記載の通信装置。The control means further compares the zoom position acquired by the reception means with the center position, and if the zoom position is not the center position, the second control causes the zoom position to approach the center position. The communication device according to claim 15, wherein 前記判定手段は、前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行い、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うように判定することを特徴とする請求項15または16に記載の通信装置。The determining means detects the communication states of the first and second transmitting means, the value indicating the communication state of the first transmitting means decreases, and the value indicating the communication state of the second transmitting means. Is determined not to decrease, the second control is performed, and if the value indicating the communication state of the first transmission unit is not decreased, the first control is determined to be performed. The communication device according to claim 15 or 16. 前記移動撮像装置の撮像範囲を取得する受信手段を備え、A receiving unit for acquiring the imaging range of the mobile imaging device,
前記制御手段は、ズーム指示が行われない場合、前記第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御を行うことを特徴とする請求項6から17のいずれか1項に記載の通信装置。When the zoom instruction is not issued, the control means moves the moving image pickup device under the first control and performs control for reducing the change of the image pickup range due to the movement of the moving image pickup device by the zoom control. The communication device according to any one of claims 6 to 17, characterized in that.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信する通信装置であって、A communication device for communicating with a mobile imaging device having an imaging function and a moving function,
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とを行う制御手段と、The first transmission unit transmits the movement control information to control the movement of the mobile imaging device, and the second transmission unit transmits the zoom control information to perform the movement imaging. Control means for performing a second control for zoom control of the device;
前記移動撮像装置の撮像範囲を取得する受信手段を備え、A receiving unit for acquiring the imaging range of the mobile imaging device,
前記制御手段は、ズーム指示が行われない場合、前記第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御を行うことを特徴とする通信装置。When the zoom instruction is not issued, the control means moves the moving image pickup device under the first control and performs control for reducing the change of the image pickup range due to the movement of the moving image pickup device by the zoom control. A communication device characterized by.
前記第1の制御と前記第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段を備え、A determination unit that determines which of the first control and the second control is to be performed,
前記ズーム指示が行われた場合、前記判定手段は、前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行い、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うように判定し、When the zoom instruction is given, the determination means detects the communication state of the first and second transmission means, the value indicating the communication state of the first transmission means decreases, and the second The second control is performed when the value indicating the communication state of the transmitting means is not reduced, and the first control is performed when the value indicating the communication state of the first transmitting means is not reduced. To determine
前記制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行うことを特徴とする請求項19に記載の通信装置。20. The communication device according to claim 19, wherein the control unit performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と通信する通信装置であって、A communication device for communicating with a mobile imaging device having an imaging function and a moving function,
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、The first transmission unit transmits the movement control information to control the movement of the mobile imaging device, and the second transmission unit transmits the zoom control information to perform the movement imaging. Determination means for determining which control is to be performed, the second control for performing zoom control of the apparatus,
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御手段と、を備え、A control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit,
前記判定手段は、前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行い、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うように判定することを特徴とする通信装置。The determining means detects the communication states of the first and second transmitting means, the value indicating the communication state of the first transmitting means decreases, and the value indicating the communication state of the second transmitting means. Is determined not to decrease, the second control is performed, and if the value indicating the communication state of the first transmission unit is not decreased, the first control is determined to be performed. Communication device.
被写体を撮像する撮像手段と、
移動撮像装置の移動時に制御される駆動手段と、
通信装置から移動制御情報およびズーム制御情報を受信し、移動状態またはズーム状態に係る情報を送信する通信手段と、
前記撮像手段および前記駆動手段を制御する第1の制御手段と、を備える移動撮像装置であって、
前記移動撮像装置に前記移動制御情報を送信する第1の送信手段と、
前記移動撮像装置に前記ズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、
前記受け付手段により受け付けたズーム指示が示すズームの変化速度に応じて、前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う第2の制御手段と、
を備える前記通信装置からの指示に従って、前記第1の制御手段は前記撮像手段および前記駆動手段を制御することを特徴とする移動撮像装置。
Imaging means for imaging the subject,
Drive means controlled when the moving image pickup apparatus moves,
Communication means for receiving movement control information and zoom control information from the communication device, and transmitting information relating to the movement state or zoom state,
First control means for controlling said image pickup means and said drive means, a moving image pickup apparatus Ru provided with,
First transmitting means for transmitting the movement control information to the mobile imaging device;
Second transmitting means for transmitting the zoom control information to the mobile imaging device;
Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
A first control for controlling the movement of the moving image pickup apparatus by transmitting the movement control information by the first transmitting means in accordance with a zoom change speed indicated by a zoom instruction received by the receiving means; Determination means for determining which of the second control for performing zoom control of the moving image pickup apparatus by transmitting the zoom control information by the second transmission means,
Second control means for performing the first control and the second control based on the determination result by the determination means;
The moving image pickup apparatus, wherein the first control unit controls the image pickup unit and the driving unit in accordance with an instruction from the communication device.
被写体を撮像する撮像手段と、Imaging means for imaging the subject,
移動撮像装置の移動時に制御される駆動手段と、Drive means controlled when the moving image pickup apparatus moves,
通信装置から移動制御情報およびズーム制御情報を受信し、移動状態またはズーム状態に係る情報を送信する通信手段と、Communication means for receiving movement control information and zoom control information from the communication device, and transmitting information relating to the movement state or zoom state,
前記撮像手段および前記駆動手段を制御する第1の制御手段と、を備える移動撮像装置であって、A moving image pickup apparatus comprising: a first control unit that controls the image pickup unit and the driving unit,
前記移動撮像装置に前記移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmitting means for transmitting the movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置に前記ズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting the zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記受け付手段により受け付けたズーム指示に応じて、前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、First control for performing movement control of the moving image pickup apparatus by transmitting the movement control information by the first transmission means in response to a zoom instruction received by the reception means; and second transmission means. Determining means for determining which of the second control for performing zoom control of the moving image pickup apparatus by transmitting the zoom control information by means of:
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う第2の制御手段と、Second control means for performing the first control and the second control based on the determination result by the determination means;
前記第1の制御が行われた場合に前記移動制御情報に対応する前記移動撮像装置の移動状態情報を表示し、前記第2の制御が行われた場合に前記ズーム制御情報に対応する撮像状態情報を表示する表示手段と、When the first control is performed, the moving state information of the moving image pickup device corresponding to the movement control information is displayed, and when the second control is performed, the image pickup state corresponding to the zoom control information is displayed. Display means for displaying information,
を備える前記通信装置からの指示に従って、前記第1の制御手段は前記撮像手段および前記駆動手段を制御することを特徴とする移動撮像装置。The moving image pickup apparatus, wherein the first control unit controls the image pickup unit and the driving unit in accordance with an instruction from the communication device.
被写体を撮像する撮像手段と、Imaging means for imaging the subject,
移動撮像装置の移動時に制御される駆動手段と、Drive means controlled when the moving image pickup apparatus moves,
通信装置から移動制御情報およびズーム制御情報を受信し、移動状態またはズーム状態に係る情報を送信する通信手段と、Communication means for receiving movement control information and zoom control information from the communication device, and transmitting information relating to the movement state or zoom state,
前記撮像手段および前記駆動手段を制御する第1の制御手段と、を備える移動撮像装置であって、A moving image pickup apparatus comprising: a first control unit that controls the image pickup unit and the driving unit,
前記通信装置は、The communication device is
前記移動撮像装置に前記移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmitting means for transmitting the movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置に前記ズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting the zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記受け付手段により受け付けたズーム指示に応じて、前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、First control for performing movement control of the moving image pickup apparatus by transmitting the movement control information by the first transmission means in response to a zoom instruction received by the reception means; and second transmission means. Determining means for determining which of the second control for performing zoom control of the moving image pickup apparatus by transmitting the zoom control information by means of:
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う第2の制御手段と、Second control means for performing the first control and the second control based on the determination result by the determination means;
前記移動撮像装置のズーム位置を取得する受信手段と、を備え、A receiving unit for acquiring the zoom position of the moving image pickup device,
前記第1の制御手段は、The first control means is
ズーム指示が行われず、かつ前記受信手段により取得された前記ズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御を行い、ズーム指示が行われず、かつ前記受信手段により取得された前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御を行う前記通信装置からの指示に従って、前記撮像手段および前記駆動手段を制御することを特徴とする移動撮像装置。When the zoom instruction is not issued, and when the zoom position acquired by the receiving unit is on the telephoto side with respect to the center position, control for advancing the moving imaging device with respect to the subject is performed by the first control, When the zoom instruction is not issued and the zoom position acquired by the receiving unit is on the wide-angle side of the center position, the first image pickup control is performed to move the moving image pickup device backward with respect to the subject. A moving image pickup device characterized by controlling the image pickup means and the drive means in accordance with an instruction from the communication device.
被写体を撮像する撮像手段と、Imaging means for imaging the subject,
移動撮像装置の移動時に制御される駆動手段と、Drive means controlled when the moving image pickup apparatus moves,
通信装置から移動制御情報およびズーム制御情報を受信し、移動状態またはズーム状態に係る情報を送信する通信手段と、Communication means for receiving movement control information and zoom control information from the communication device, and transmitting information relating to the movement state or zoom state,
前記撮像手段および前記駆動手段を制御する第1の制御手段と、を備える移動撮像装置であって、A moving image pickup apparatus comprising: a first control unit that controls the image pickup unit and the driving unit,
前記通信装置は、The communication device is
前記移動撮像装置に前記移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmitting means for transmitting the movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置に前記ズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting the zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とを行う第2の制御手段と、The first transmission unit transmits the movement control information to control the movement of the moving image pickup device, and the second transmission unit transmits the zoom control information to move the moving image. Second control means for performing second control for performing zoom control of the device;
前記移動撮像装置の撮像範囲を取得する受信手段を備え、A receiving unit for acquiring the imaging range of the mobile imaging device,
前記第1の制御手段は、The first control means is
ズーム指示が行われない場合、前記第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御を行う前記通信装置からの指示に従って、前記撮像手段および前記駆動手段を制御することを特徴とする移動撮像装置。When the zoom instruction is not issued, the instruction from the communication device that moves the moving imaging device under the first control and reduces the change in the imaging range due to the movement of the moving imaging device by the zoom control. A moving image pickup apparatus characterized by controlling the image pickup means and the driving means according to the above.
被写体を撮像する撮像手段と、Imaging means for imaging the subject,
移動撮像装置の移動時に制御される駆動手段と、Drive means controlled when the moving image pickup apparatus moves,
通信装置から移動制御情報およびズーム制御情報を受信し、移動状態またはズーム状態に係る情報を送信する通信手段と、Communication means for receiving movement control information and zoom control information from the communication device, and transmitting information relating to the movement state or zoom state,
前記撮像手段および前記駆動手段を制御する第1の制御手段と、を備える移動撮像装置であって、A moving image pickup apparatus comprising: a first control unit that controls the image pickup unit and the driving unit,
前記通信装置は、The communication device is
前記移動撮像装置に前記移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmitting means for transmitting the movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置に前記ズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting the zoom control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置のズーム機能に対する操作指示であるズーム指示を受け付ける受け付手段と、Receiving means for receiving a zoom instruction which is an operation instruction for the zoom function of the moving image pickup device;
前記第1の送信手段により前記移動制御情報を送信することで前記移動撮像装置の移動制御を行う第1の制御と、前記第2の送信手段により前記ズーム制御情報を送信することで前記移動撮像装置のズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定手段と、The first transmission unit transmits the movement control information to control the movement of the mobile imaging device, and the second transmission unit transmits the zoom control information to perform the movement imaging. Determination means for determining which control is to be performed, the second control for performing zoom control of the apparatus,
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う第2の制御手段と、を備え、A second control unit that performs the first control and the second control based on a determination result by the determination unit,
前記第1の制御手段は、The first control means is
前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行い、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うように前記判定手段が判定する前記通信装置からの指示に従って、前記撮像手段および前記駆動手段を制御することを特徴とする移動撮像装置。The communication state of the first and second transmitting means is detected, the value indicating the communication state of the first transmitting means is lowered, and the value indicating the communication state of the second transmitting means is not lowered. In the case where the second control is performed, and the determination unit determines to perform the first control when the value indicating the communication state of the first transmission unit does not decrease, the instruction from the communication device A moving image pickup apparatus characterized by controlling the image pickup means and the driving means according to the above.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムにて実行される制御方法であって、
ズーム指示を受け付ける工程と、
受け付けた前記ズーム指示が示すズームの変化速度に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれを行うかを判定する判定工程と、
前記判定工程による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、を有することを特徴とする撮像システムの制御方法。
A control method executed in an imaging system including a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
A step of receiving a zoom instruction,
A determination step of determining whether to perform a first control for performing a movement control or a second control for performing a zoom control according to the zoom change speed indicated by the received zoom instruction ;
A control method of an imaging system, comprising: a control step of performing the first control and the second control based on a determination result of the determination step.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムにて実行される制御方法であって、A control method executed in an imaging system including a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
ズーム指示を受け付ける工程と、A step of receiving a zoom instruction,
受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定工程と、A determination step of determining which of a first control for performing a movement control and a second control for performing a zoom control to be performed according to the received zoom instruction;
前記判定工程による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、A control step of performing the first control and the second control based on the determination result of the determination step;
前記第1の制御が行われた場合に前記移動制御に対応する前記移動撮像装置の移動状態情報を表示し、前記第2の制御が行われた場合に前記ズーム制御に対応する撮像状態情報を表示する表示工程と、を有することを特徴とする撮像システムの制御方法。When the first control is performed, the moving state information of the moving imaging device corresponding to the movement control is displayed, and when the second control is performed, the imaging state information corresponding to the zoom control is displayed. And a display step of displaying the image.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムにて実行される制御方法であって、A control method executed in an imaging system including a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
ズーム指示を受け付ける工程と、A step of receiving a zoom instruction,
受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定工程と、A determination step of determining which of a first control for performing a movement control and a second control for performing a zoom control to be performed according to the received zoom instruction;
前記判定工程による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、を有し、A control step of performing the first control and the second control based on the determination result of the determination step,
前記制御工程では、ズーム指示が行われず、かつズーム位置が中央位置よりも望遠側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して前進させる制御が行われ、ズーム指示が行われず、かつ前記ズーム位置が前記中央位置よりも広角側である場合に前記第1の制御にて前記移動撮像装置を被写体に対して後退させる制御が行われることを特徴とする撮像システムの制御方法。In the control step, when the zoom instruction is not issued and the zoom position is closer to the telephoto side than the center position, the control for moving the moving imaging device forward with respect to the subject is performed in the first control, and the zoom instruction is performed. Is not performed, and when the zoom position is on the wide-angle side of the center position, control for retracting the moving imaging device with respect to the subject is performed by the first control. Control method.
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置を備える撮像システムにて実行される制御方法であって、A control method executed in an imaging system including a moving imaging device having an imaging function and a moving function,
ズーム指示を受け付ける工程と、A step of receiving a zoom instruction,
受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定工程と、A determination step of determining which of a first control for performing a movement control and a second control for performing a zoom control to be performed according to the received zoom instruction;
前記判定工程による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、を有し、A control step of performing the first control and the second control based on the determination result of the determination step,
前記制御工程では、ズーム指示が行われない場合、前記第1の制御により前記移動撮像装置を移動させ、前記移動撮像装置の移動による撮像範囲の変化を、前記ズーム制御により軽減する制御が行われることを特徴とする撮像システムの制御方法。In the control step, when the zoom instruction is not issued, the control for moving the moving image pickup apparatus by the first control and reducing the change of the image pickup range due to the movement of the moving image pickup apparatus by the zoom control is performed. A method for controlling an imaging system, comprising:
撮像機能および移動機能を有する移動撮像装置と、前記移動撮像装置と通信する通信装置とを備える撮像システムにて実行される制御方法であって、A control method executed in an imaging system including a mobile imaging device having an imaging function and a moving function, and a communication device communicating with the mobile imaging device,
前記通信装置は、The communication device is
前記移動撮像装置に移動制御情報を送信する第1の送信手段と、First transmission means for transmitting movement control information to the mobile imaging device;
前記移動撮像装置にズーム制御情報を送信する第2の送信手段と、Second transmitting means for transmitting zoom control information to the mobile imaging device;
受け付手段と、を備えており、And a receiving means,
前記制御方法は、The control method is
前記受け付手段によりズーム指示を受け付ける工程と、A step of receiving a zoom instruction by the receiving means,
受け付けた前記ズーム指示に応じて、移動制御を行う第1の制御と、ズーム制御を行う第2の制御とのいずれの制御を行うかを判定する判定工程と、A determination step of determining which of a first control for performing a movement control and a second control for performing a zoom control to be performed according to the received zoom instruction;
前記判定工程による判定結果に基づいて、前記第1の制御と前記第2の制御とを行う制御工程と、を有し、A control step of performing the first control and the second control based on the determination result of the determination step,
前記判定工程では、前記第1および第2の送信手段の通信状態を検出し、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下し、かつ前記第2の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第2の制御を行うことが判定され、前記第1の送信手段の通信状態を示す値が低下していない場合に前記第1の制御を行うことが判定されることを特徴とする撮像システムの制御方法。In the determining step, the communication state of the first and second transmitting means is detected, the value indicating the communication state of the first transmitting means decreases, and the value indicating the communication state of the second transmitting means decreases. Is determined not to decrease, the second control is determined to be performed, and if the value indicating the communication state of the first transmission unit is not reduced, it is determined to perform the first control. A method for controlling an imaging system, comprising:
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