KR20160020828A - Flight recording system and operating method thereof - Google Patents

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KR20160020828A KR1020140106064A KR20140106064A KR20160020828A KR 20160020828 A KR20160020828 A KR 20160020828A KR 1020140106064 A KR1020140106064 A KR 1020140106064A KR 20140106064 A KR20140106064 A KR 20140106064A KR 20160020828 A KR20160020828 A KR 20160020828A
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Abstract

The present invention relates to a flight capturing system simplifying controls of a user device to allow a user to obtain a desired image of a subject when the user captures the desired subject using a camera mounted aerial vehicle and an operating method thereof. The user device generates and transmits a capturing control signal to control the capturing of the aerial vehicle and a motion control signal to control a motion of the aerial vehicle and receives image data capturing the subject and motion data related to the motion of the aerial vehicle to monitor the motion and the capturing of the aerial vehicle, and a flight capturing device enables the aerial vehicle to be moved and captures the subject in accordance with the motion control signal and the capturing control signal transmitted from the user device and generates the motion data and the image data to be transmitted to the user device.

Description

비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법{Flight recording system and operating method thereof}[0001] Flight Recording System and Operating Method [0002]

본 발명은 비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것으로, 특히 카메라가 탑재된 비행체를 이용하여 사용자가 원하는 피사체를 촬영할 때에 사용자디바이스의 조정을 단순화시켜 피사체의 촬영 영상을 사용자가 원하는 대로 얻을 수 있도록 한 비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a flight photographing system and a method of operating the same, and more particularly, to a flight photographing system and a method of operating the same, which can simplify adjustment of a user device when a user wants to photograph a subject using a flight vehicle equipped with a camera, To a flight shooting system and a method of operating the same.

카메라의 대중화와 DSLR의 보급이 증가됨에 따라 행복한 순간이나 풍경을 촬영하여 간직하고자 하는 사람들이 늘어났다. 다양한 각도와 높이에서 촬영하면 보다 입체적이고 더 아름다운 영상을 얻을 수 있는데, 이를 위해 카메라를 탑재한 비행체 형태로 이루어져 공중으로 부상하고 부상된 상태에서 지상을 촬영하기 위한 비행 촬영 시스템을 개발하기에 이르렀다.As the popularization of cameras and the spread of DSLR increase, more and more people want to capture and capture happy moments and landscapes. It is possible to obtain a more stereoscopic and beautiful image by shooting at various angles and heights. For this purpose, it has been developed as a flight shooting system equipped with a camera to shoot the ground in the state of floating and floating in the air.

한국등록특허 제10-1183645호(2012.09.11 등록)는 항공기에 고정된 카메라를 이용하여 피사체의 모서리를 추출하고, 모서리에 대한 가상선을 이용하여 모서리의 각도를 추출하며, 시간 흐름에 따라 각도 변화를 가지는 모서리에 대하여 각도 변화량을 산출한 후, 산출된 각도 변화량을 바탕으로 항공기의 자세를 측정하도록 한 카메라를 이용한 항공기 자세 측정 시스템 및 그 방법에 관하여 개시되어 있다. 개시된 기술에 따르면, 항공기에 고정 설치되어 있어 비행 중 각 방향의 영상을 촬영하는 카메라 장치; 및 카메라 장치를 통해 입력된 영상정보를 바탕으로 피사체 모서리의 각도 변화량을 산출하고, 각도 변화량을 이용하여 항공기의 자세를 측정하는 자세 측정장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.In Korean Registered Patent No. 10-1183645 (Registered on September 11, 2012), an edge of a subject is extracted using a camera fixed on an aircraft, an angle of a corner is extracted using an imaginary line with respect to an edge, And a method for measuring an attitude of an aircraft based on the calculated amount of angular change and a method for measuring the attitude of an aircraft using the camera. According to the disclosed technique, a camera device fixedly mounted on an aircraft and photographing images in various directions during flight; And an attitude measuring device for calculating an angle change amount of the subject edge based on the image information inputted through the camera device and measuring the attitude of the airplane using the angle change amount.

한국등록특허 제10-0537780호(2005.12.13 등록)는 원거리에서 피사체를 확인하면서 카메라의 촬영 높이 및 촬영 각도를 조절하여 촬영할 수 있는 디지털 비행촬영장치에 관하여 개시되어 있다. 개시된 기술에 따르면, 렌즈의 방향변환이 가능한 디지털 카메라가 설치되며 공중부양이 가능한 촬영로봇; 및 촬영로봇의 공중부양을 원격제어하기 위한 공중부양 제어장치와 카메라 렌즈의 방향 및 줌을 조절할 수 있는 렌즈조절장치와 카메라의 뷰파인더와 카메라의 셔터버튼이 설치되는 리모컨을 구비하는 것을 특징으로 한다.Korean Patent Registration No. 10-0537780 (registered on Dec. 13, 2005) discloses a digital flight photographing apparatus capable of photographing while adjusting a photographing height and a photographing angle of a camera while checking a subject at a long distance. According to the disclosed technique, a photographing robot having a digital camera capable of changing the direction of a lens and capable of levitating is provided; And a remote control provided with a lens adjuster for adjusting the direction and zoom of the camera lens, a viewfinder of the camera, and a shutter button of the camera. .

상술한 바와 같은 종래의 비행 촬영 시스템은, 대부분 무인 비행 카메라를 이용한 촬영 제어 방식으로, 사용자가 촬영에 필요한 피사체와의 거리와 각도를 얻기 위해서, 반드시 사용자가 리모컨 등과 같은 사용자디바이스를 이용하여 직접 일일이 비행체의 운동을 제어해야 하는 불편한 점이 있었다. 다시 말해서, 사용자가 사용자디바이스를 통해서 비행체에 탑재된 카메라의 회전각의 기능과 렌즈 조절 기능인 줌인(Zoom-in)/줌아웃(Zoom-out) 기능을 이용할 수도 있지만, 피사체를 카메라의 회전 각 또는 렌즈 조절 기능으로 얻을 때에 해당 피사체의 촬영 범위가 벗어나게 되면 사용자가 필수적으로 직접 일일이 비행체의 운동을 제어할 수밖에 없는 불편함이 있었으며, 이때 비행체의 운동 제어는 일정 부분에서 숙련도를 요구하고, 또한 비행체의 운동 제어 후에도 카메라의 회전 각도와 렌즈 조절 기능(줌인 및 줌아웃)이 동시적으로 이루어져야 하기 때문에, 사용자가 원하는 피사체를 얻기 위한 촬영에 어려움이 있었다.
In order to obtain the distance and the angle with respect to the subject required for the photographing by the user, the conventional flight photographing system as described above is a photographing control method using mostly unmanned flying cameras, There was an inconvenience to control the motion of the aircraft. In other words, the user may use the function of the rotation angle of the camera mounted on the air vehicle through the user device and the zoom-in / zoom-out function of the lens adjustment function. However, When the shooting range of the subject is out of range, it is inconvenient that the user necessarily has to control the movement of the airplane directly. In this case, the control of the motion of the airplane requires a certain degree of skill, Since the rotation angle of the camera and the lens adjustment function (zoom in and zoom out) must be performed simultaneously after the control, the user has difficulty in shooting to obtain a desired subject.

한국등록특허 제10-1183645호Korean Patent No. 10-1183645 한국등록특허 제10-0537780호Korean Patent No. 10-0537780

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 전술한 바와 같은 불편함 내지는 어려움을 해결하기 위한 것으로, 카메라가 탑재된 비행체를 이용하여 사용자가 원하는 피사체를 촬영할 때에 사용자디바이스의 조정을 단순화시켜 피사체의 촬영 영상을 사용자가 원하는 대로 얻을 수 있도록 한 비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법을 제공한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to solve the above-mentioned disadvantages or difficulties, and it is an object of the present invention to simplify adjustment of a user device when photographing a subject desired by a user by using a flight- And provides a flight shooting system and a method of operating the flight shooting system so that the user can obtain the desired one.

이러한 과제를 해결하기 위해서는, 본 발명의 한 특징에 따르면, 비행체의 운동을 제어하기 위한 운동제어신호와 비행체의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 전송하며, 비행체 운동에 관련된 운동데이터와 피사체를 촬영한 영상데이터를 수신받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하기 위한 사용자디바이스; 및 상기 사용자디바이스로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호에 따라 비행체를 운동시키고 피사체를 촬영하며, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 생성시켜 상기 사용자디바이스로 전송하는 비행촬영장치를 포함하는 비행 촬영 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of controlling an object, comprising: generating and transmitting a motion control signal for controlling a motion of a flying object and a shooting control signal for controlling shooting of the object, A user device for receiving motion image data and monitoring movement and shooting of the air vehicle; And a flight photographing device for moving the air vehicle according to a motion control signal and an image pickup control signal transmitted from the user device and photographing a subject and generating the motion data and the image data to transmit to the user device, .

일 실시 예에서, 상기 사용자디바이스는, 비행 촬영용 앱을 다운받아 설치해 두며, 상기 비행 촬영용 앱을 실행시켜, 상기 운동제어신호와 상기 촬영제어신호를 생성하고 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 수신받아 화면에 디스플레이하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the user device downloads and installs a flight capture app, generates the motion control signal and the image capture control signal by executing the flight capture application, receives the motion data and the image data, On the display unit.

일 실시 예에서, 상기 사용자디바이스는, 사용자의 비행체 운동 조정을 확인하여 운동제어신호를 생성시켜 상기 비행촬영장치로 전송하며, 사용자의 화면 피사체 명시를 확인하여 대상 피사체로 지정하며, 사용자의 대상 피사체의 크기와 촬영 각도 명시를 확인하여 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 생성시켜 상기 비행촬영장치로 전송하며, 상기 비행촬영장치로부터 전송되는 재촬영 영상을 수신받아 화면에 디스플레이하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the user device generates a motion control signal by confirming adjustment of the user's mobility of the mobility, transmits the mobility control signal to the mobility device, identifies the user's screen image and designates the mobility as a target mental object, And transmits a control signal and a photographing control signal together to the flight photographing apparatus. The photographing apparatus receives the re-photographing image transmitted from the flight photographing apparatus and displays it on the screen have.

일 실시 예에서, 상기 사용자디바이스는, 사용자가 최초로 명시한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 대한 정보를 저장해 두었다가, 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 차후에 사용자가 재명시한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어와 카메라의 촬영 각도 제어의 변화 정보로 변환시키며, 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the user device stores information on the size and the photographing angle of the target subject, which is first specified by the user, and stores the size and the photographing angle of the stored subject on the basis of the size of the subject subject, And converts them into change information of the movement control of the flying object and the angle control of the camera using the size and the photographing angle of the object to be compared with each other. Based on the changed change information, the movement control signal and the photographing And generates a control signal.

일 실시 예에서, 상기 사용자디바이스는, 사용자의 화면 피사체 명시를 확인하여 피사체지정을 상기 비행촬영장치로 전송하며, 사용자의 대상 피사체의 크기와 촬영 각도 명시를 확인하여 확인된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 상기 비행촬영장치로 전송하며, 상기 비행촬영장치로부터 전송되는 재촬영 영상을 수신받아 화면에 디스플레이하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the user device confirms the specification of the subject of the screen of the user, transmits the designation of the subject to the flying device, confirms the size of the subject and the photographing angle of the user, An angle is transmitted to the flight photographing apparatus, and a re-shot image transmitted from the flight photographing apparatus is received and displayed on the screen.

일 실시 예에서, 상기 비행촬영장치는, 상기 사용자디바이스로부터 수신되는 피사체지정에 따라 이에 대응하는 대상 피사체를 확인하며, 상기 사용자디바이스로부터 수신되는 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도 제어를 수행하고, 확인된 대상 피사체를 재촬영하여 재촬영된 영상을 상기 사용자디바이스로 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the flight photographing apparatus confirms a target subject corresponding thereto according to a subject designation received from the user device, and displays the size of the subject corresponding to the size of the subject subject and the photographing angle received from the user device The control of the movement of the camera, the control of the angle of the camera, the re-photographing of the identified subject, and the transmission of the re-photographed image to the user device.

일 실시 예에서, 상기 비행촬영장치는, 상기 사용자디바이스로부터 최초로 전송한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 대한 정보를 저장해 두었다가, 상기 사용자디바이스로부터 재전송한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 수신받는 경우에, 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 다시 수신받은 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어에 따른 변화 정보와 카메라의 촬영 각도 제어에 따른 변화 정보로 변환시켜 주며, 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도 제어를 수행하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the aviation photographing apparatus stores information on the size and the photographing angle of a target subject initially transmitted from the user device, and when receiving the size and the photographing angle of the subject object retransmitted from the user device , Comparing the size and the photographing angle of the stored subject and the size and the photographing angle of the received subject again, and using the size and the photographing angle of the object to be compared with each other, And controls the movement of the flying object and the photographing angle of the camera according to the converted information.

일 실시 예에서, 상기 사용자디바이스는, 사용자의 입력에 따라 비행체의 운동을 제어하기 위한 운동제어명령과 비행체의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어명령을 생성시켜 전달하기 위한 입력부; 상기 입력부로부터 전달되는 운동제어명령과 촬영제어명령에 따라 이에 대응하는 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성시키며, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 전달받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하기 위한 운동모니터링데이터 및 촬영모니터링데이터로 각각 변환시켜 주는 디바이스제어부; 상기 제어부에서 생성시킨 운동제어신호와 촬영제어신호를 전달받아 상기 비행촬영장치로 전송하며, 상기 비행촬영장치로부터 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 수신받아 상기 제어부로 전달하기 위한 디바이스통신부; 및 상기 제어부에서 변환시킨 운동모니터링데이터 및 촬영모니터링데이터를 전달받아 화면에 디스플레이시켜 주기 위한 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the user device includes: an input unit for generating and transmitting a motion control command for controlling the motion of the flying object and a shooting control command for controlling shooting of the flying object according to a user's input; A motion control signal and an image pickup control signal corresponding to the motion control command and the image pickup control command transmitted from the input unit and generating motion control data and motion control data for monitoring the motion and shooting of the airplane by receiving the motion data and the image data, And imaging monitoring data, respectively; A device communication unit for receiving the motion control signal and the image pickup control signal generated by the control unit and transmitting the received motion control signal and the image pickup control signal to the flight photographing apparatus and receiving the motion data and the image data from the flight photographing apparatus and transmitting the same to the control unit; And a display unit for receiving the motion monitoring data and the imaging monitoring data converted by the control unit and displaying the received motion monitoring data and the imaging monitoring data on the screen.

일 실시 예에서, 상기 디바이스제어부는, 상기 입력부를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 상기 디스플레이부의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화를 확인하거나, 상기 입력부를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 상기 디스플레이부의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화를 확인하거나, 상기 입력부를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 상기 디스플레이부의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화를 확인하기 위한 피사체확인블록; 상기 피사체확인블록에서 확인한 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산하기 위한 거리연산블록; 상기 거리연산블록에서 연산한 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산하기 위한 운동연산블록; 및 상기 운동연산블록에서 연산한 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호나 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 상기 디바이스통신부로 전달하기 위한 운동제어블록을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the device control unit may confirm the change in the position of the subject on the screen of the display unit according to the explicit input received through the input unit, An object confirmation block for confirming a change in the size of a target object formed on the screen or confirming an angle change of a target object formed on a screen of the display unit according to an angle adjustment command input through the input unit; A distance calculation block for calculating a moving distance, a direction, and a photographing angle corresponding to the position change, the size change, and the angle change confirmed by the object identifying block; A motion calculation block for calculating an angular velocity and a rotation angle of the propeller or an angle of the camera corresponding to the moving distance, the direction or the photographing angle calculated by the distance calculation block; And a photographing control signal for controlling the photographing angle of the camera or a motion control signal for moving the airplane corresponding to the angular velocity and angle of rotation of the propeller calculated in the motion calculating block or the angle of the camera, And a motion control block for transmitting the motion control block.

일 실시 예에서, 상기 비행촬영장치는, 각속도 및 회전각의 제어에 따라 비행체의 운동에 필요한 에너지를 발생하기 위한 프로펠러부; 각도 조절 제어에 따라 카메라의 각도를 조절하여 카메라를 통해 피사체를 촬영하기 위한 카메라부; 상기 사용자디바이스로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 수신받으며, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 전달받아 상기 사용자디바이스로 전송하기 위한 촬영통신부; 및 상기 통신부에서 수신받은 운동제어신호에 따라 상기 프로펠러부의 각속도 및 회전각을 제어하며, 상기 통신부에서 수신받은 촬영제어신호에 따라 상기 카메라부의 각도 조절을 제어한 다음에, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 생성시켜 상기 통신부로 전달하는 촬영제어부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the flight photographing apparatus includes: a propeller unit for generating energy required for movement of the air vehicle in accordance with the control of the angular velocity and the rotation angle; A camera unit for photographing a subject through a camera by adjusting the angle of the camera according to the angle control; An imaging communication unit for receiving the motion control signal and the imaging control signal transmitted from the user device and transmitting the motion data and the image data to the user device; And an angular velocity and an angle of rotation of the propeller unit in accordance with a motion control signal received by the communication unit, and controlling an angle of the camera unit according to a photographing control signal received by the communication unit, And transmits the generated image data to the communication unit.

본 발명의 다른 한 특징에 따르면, 사용자디바이스에서 비행체의 운동을 제어하기 위한 운동제어신호와 비행체의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 전송하는 제1 단계; 비행촬영장치에서 상기 운동제어신호와 상기 촬영제어신호를 수신받아 상기 운동제어신호에 따라 비행체를 운동시키고 피사체를 촬영하는 제2 단계; 상기 비행촬영장치에서 비행체 운동에 관련된 운동데이터 및 피사체를 촬영한 영상데이터를 생성시켜 상기 사용자디바이스로 전송하는 제3 단계; 및 상기 사용자디바이스에서 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 수신받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하는 제4 단계를 포함하는 비행 촬영 시스템의 운용 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a moving object, the method comprising: generating a motion control signal for controlling a motion of a flying object in a user device and an imaging control signal for controlling shooting of the object; A second step of receiving the movement control signal and the photographing control signal from the flight photographing apparatus and moving the air vehicle according to the movement control signal and photographing the object; A third step of generating movement data related to a flight motion and image data of a subject in the flight photographing device and transmitting the same to the user device; And a fourth step of receiving the motion data and the image data from the user device and monitoring movement and shooting of the flying object.

일 실시 예에서, 상기 제1 단계는, 입력부를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화를 확인하거나, 입력부를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화를 확인하거나, 입력부를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화를 확인하는 단계; 확인한 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산하는 단계; 연산한 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산하는 단계; 및 연산한 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호나 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 상기 비행촬영장치로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, the first step may include: confirming a change in the position of a target object formed on the screen according to the explicit input inputted through the input unit, Confirming a change in size or confirming an angle change of a target object formed on a screen in accordance with an angle adjustment command input through an input unit; Computing a moving distance, a direction, and a photographing angle corresponding to the detected position change, the size change, and the angle change; Calculating an angular velocity and an angle of rotation of the propeller or an angle of the camera corresponding to the computed flying distance, direction, or photographing angle; And generating an image pickup control signal for adjusting a shooting angle of the camera or a motion control signal for moving the airborne object corresponding to the angular velocity and angle of rotation of the calculated propeller or the angle of the camera, .

본 발명에 의하면, 카메라가 탑재된 비행체를 이용하여 사용자가 원하는 피사체를 촬영할 때에 사용자디바이스의 조정을 단순화시켜 피사체의 촬영 영상을 사용자가 원하는 대로 얻을 수 있도록 한 비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법을 제공함으로써, 사용자가 사용자디바이스를 이용하여 직접 일일이 비행체의 운동을 제어할 필요 없이 사용자디바이스의 단순 조정만으로도 사용자가 촬영에 필요한 피사체와의 거리와 각도를 자동으로 얻어 사용자가 원하는 피사체 촬영이 효율적으로 이루어지도록 할 수 있는 효과를 가진다. 또한, 본 발명에 의하면, 피사체를 카메라의 회전 각 또는 렌즈 조절 기능으로 얻을 때에 해당 피사체의 촬영 범위가 벗어나는 경우에도, 사용자가 사용자디바이스를 이용하여 직접 일일이 비행체의 운동을 제어할 필요 없이 사용자디바이스의 단순 조정만으로 비행체의 운동 제어 및 카메라의 회전 각도와 렌즈 조절 기능을 동시에 자동적으로 수행함으로써, 사용자가 원하는 피사체를 얻기 위한 촬영에 어려움이 없는 효과를 가진다.According to the present invention, there is provided a flight photographing system and a method for operating the same, which can simplify adjustment of a user device when a user wants to photograph a subject using a flight vehicle equipped with the camera, , It is not necessary for the user to directly control the motion of the air vehicle by using the user device, so that the user can automatically obtain the distance and the angle with respect to the subject necessary for photographing by simply adjusting the user device so that the user can effectively photograph the desired subject It has the effect of being able to. Further, according to the present invention, even when the subject is deviated from the photographing range of the subject by obtaining the rotation angle or the lens adjusting function of the camera, it is possible to prevent the user from using the user device The control of the movement of the air vehicle and the rotation angle of the camera and the lens adjustment function are simultaneously performed automatically by the simple adjustment, so that there is no difficulty in photographing to obtain the desired subject by the user.

본 발명에 의하면, 사용자디바이스의 단순 조정만으로 사용자가 원하는 촬영 시의 피사체의 크기와 촬영 각도를 얻기 위한 비행체의 운동 제어 및 카메라의 제어를 자동 수행하는 비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법을 제공함으로써, 촬영 의도된 피사체의 구도 입력 시에 움직이는 피사체를 비행체가 같이 이동하면서 고정된 모습으로 제공할 수 있으며, 또한 복수의 비행체를 이용하여 더 구체적인 피사체의 정보를 입력받을 수 있는 효과도 가진다.
According to the present invention, it is possible to provide a flight photographing system and a method of operating the same, which automatically perform the control of the motion of the air vehicle and the control of the camera for obtaining the size and the photographing angle of the subject at the time of photographing, It is possible to provide the moving object in a fixed form while the moving object moves while the object composition of the intended object is input and also to receive more specific information of the object by using a plurality of flight objects.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행 촬영 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1에 있는 사용자디바이스를 설명하는 도면이다.
도 3은 도 2에 있는 디바이스제어부를 설명하는 도면이다.
도 4는 도 1에 있는 비행촬영장치를 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비행 촬영 시스템의 운용 방법을 설명하는 순서도이다.
도 6은 도 5에 있는 운동제어신호와 촬영제어신호 전송 단계를 설명하는 순서도이다.1 is a view for explaining a flight shooting system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a user device in FIG.
3 is a diagram for explaining the device control unit shown in Fig.
FIG. 4 is a view for explaining the flying device of FIG. 1. FIG.
FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of operating a flight shooting system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating the steps of transmitting the motion control signal and the imaging control signal in FIG.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시 예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시 예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시 예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the description of the present invention is merely an example for structural or functional explanation, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described in the text. That is, the embodiments are to be construed as being variously embodied and having various forms, so that the scope of the present invention should be understood to include equivalents capable of realizing technical ideas. Also, the purpose or effect of the present invention should not be construed as limiting the scope of the present invention, since it does not mean that a specific embodiment should include all or only such effect.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected to the other element, but there may be other elements in between. On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between. On the other hand, other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "between" or "neighboring to" and "directly adjacent to" should be interpreted as well.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the singular " include "or" have "are to be construed as including a stated feature, number, step, operation, component, It is to be understood that the combination is intended to specify that it does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used predefined terms should be interpreted to be consistent with the meanings in the context of the related art and can not be interpreted as having ideal or overly formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

이제 본 발명의 실시 예에 따른 비행 촬영 시스템 및 그 운용 방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.Now, a detailed description will be given of a flight shooting system and an operation method thereof according to an embodiment of the present invention with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행 촬영 시스템을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a flight shooting system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 비행 촬영 시스템(10)은, 사용자디바이스(100), 비행촬영장치(200)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the flight shooting system 10 includes a user device 100 and a flight photographing apparatus 200.

사용자디바이스(100)는, 리모컨 등과 같은 무선장치로서, 비행촬영장치(200)의 운동을 제어하기 위한 운동제어신호와 비행촬영장치(200)의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어신호를 생성시키고 해당 생성시킨 운동제어신호와 촬영제어신호를 비행촬영장치(200)로 전송하며, 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 운동데이터와 영상데이터를 수신받아 해당 수신받은 운동데이터와 영상데이터를 화면에 디스플레이시켜 줌으로써, 사용자로 하여금 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하도록 해 준다.The user device 100 generates a motion control signal for controlling the motion of the flight photographing apparatus 200 and a photographing control signal for controlling the photographing of the flight photographing apparatus 200 as a wireless device such as a remote controller, Transmits the motion control signal and the imaging control signal to the flight photographing apparatus 200 and receives the motion data and the image data transmitted from the flight photographing apparatus 200 and displays the received motion data and the image data on the screen , Allowing the user to monitor movement and shooting of the flight vehicle.

일 실시 예에서, 사용자디바이스(100)는, 스마트폰, 핸드폰, PDA 등과 같은 이동 통신 단말기 등일 수도 있는데, 이런 경우에 비행 촬영용 앱을 다운받아 설치해 두며, 해당 설치해 둔 비행 촬영용 앱을 실행시켜, 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성해 줄 수 있고 운동데이터와 영상데이터를 수신받아 화면에 디스플레이해 줄 수 있다.In one embodiment, the user device 100 may be a mobile communication terminal such as a smart phone, a mobile phone, a PDA, or the like. In this case, an application for flight photographing is downloaded and installed, It is possible to generate a control signal and a photographing control signal, and receive motion data and image data and display them on the screen.

일 실시 예에서, 사용자디바이스(100)는, 사용자가 원하는 피사체의 크기나 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 입력하는데, 이때 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 영상(또는, 이미지)을 수신받아 화면에 디스플레이하며, 사용자가 화면에 디스플레이된 영상(또는, 이미지)에서 자신이 원하는 피사체가 있는지를 확인하여 원하는 피사체가 없는 경우에 비행체의 운동을 조정하면 이를 확인하여 운동제어신호를 생성시켜 비행촬영장치(200)로 전송하며, 또한 사용자가 화면에 디스플레이된 영상(또는, 이미지)에서 원하는 피사체가 있어 피사체를 명시(또는, 지정)하면 이를 확인하여 대상 피사체로 지정하며, 사용자가 촬영에 필요한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 명시(또는, 입력)하면 이를 확인하여 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 생성시켜 비행촬영장치(200)로 전송하며, 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 재촬영 영상(또는, 이미지)을 수신받아 화면에 디스플레이하며, 이에 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상(또는, 이미지)에서 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞는지를 확인할 수 있다. 이때, 사용자디바이스(100)는, 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상(또는, 이미지)에서 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞지 않는 경우에 사용자가 재촬영에 필요한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 재명시(또는, 재입력)하도록 할 수 있으며, 이에 해당 재명시(또는, 재입력)된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)에 대응하는 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 생성시켜 비행촬영장치(200)로 전송할 수 있는 등과 같이, 이러한 반복적인 피드백을 통해 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 사용자 원래 자신의 촬영 의도와 맞도록 보정해 갈 수 있다.In one embodiment, the user device 100 inputs the size of the subject desired by the user, the shooting angle (or zoom in / zoom out), and the image (or image) transmitted from the flight shooting device 200 at this time And displays it on the screen. When the user confirms whether there is a desired subject in the image (or image) displayed on the screen, if the desired subject is not present, the movement of the flying object is adjusted, (Or designates) the subject when the user has a desired subject in the image (or image) displayed on the screen, the subject is designated as the subject, and the user designates the subject as the subject (Or input) the required object size and photographing angle (or zoom in / zoom out, etc.) (Or image) transmitted from the flight photographing apparatus 200 and displays it on the screen. In response to the re-shot image (or image) displayed on the screen, Or image), it is possible to confirm whether the size of the subject and the photographing angle match the original photographing intention. At this time, in the case where the size and the photographing angle of the target subject do not agree with the photographing intention of the user in the re-shot image (or image) displayed on the screen by the user, (Or re-input) the magnitude and the photographing angle (or the zoom in / zoom out) of the target subject at the time of resetting (or re-inputting) The size and the photographing angle of the object of the object can be set to the original photographing intention of the user through the repetitive feedback, for example, the motion control signal corresponding to the photographing operation As shown in FIG.

일 실시 예에서, 사용자디바이스(100)는, 명시(또는, 입력)된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)에 대한 정보를 이용하여 비행체의 운동과 카메라 동작을 제어하기 위한 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성하는데, 이때 사용자가 최초로 명시(또는, 지정)한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 대한 정보를 저장해 두었다가, 해당 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 차후에 사용자가 재명시(또는, 재지정)한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 해당 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어와 카메라의 촬영 각도 제어의 변화 정보로 변환시켜 주며, 해당 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성할 수 있다.In one embodiment, the user device 100 is configured to control the motion and camera motion of the air vehicle using information about the magnitude of an explicit (or entered) subject and the angle of view (or zoom in / zoom out) The motion control signal and the photographing control signal are generated. At this time, information about the size and the photographing angle of the target subject which is first specified (or designated) by the user is stored, and the size and the photographing angle of the subject subject stored are stored The size and the photographing angle of the object to be re-designated (or re-designated) are compared with each other, and the converted information is converted into the change information of the control of the moving object and the photographing angle of the camera using the size and the photographing angle of the object And generates a motion control signal and a photographing control signal in accordance with the converted information.

다르게는, 사용자디바이스(100)는, 사용자가 화면에 디스플레이된 영상(또는, 이미지)에서 원하는 피사체가 있어 피사체를 명시(또는, 지정)하면 이를 확인하여 피사체지정을 비행촬영장치(200)로 전송하며, 사용자가 촬영에 필요한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 명시(또는, 입력)하면 이를 확인하여 해당 확인된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 비행촬영장치(200)로 전송하며, 그런 후에 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 재촬영 영상(또는, 이미지)을 수신받아 화면에 디스플레이하며, 이에 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상(또는, 이미지)에서 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞는지를 확인할 수도 있다. 이때, 사용자디바이스(100)는, 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상(또는, 이미지)에서 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞지 않는 경우에 사용자가 재촬영에 필요한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 재명시(또는, 재입력)하도록 할 수 있으며, 이에 해당 재명시(또는, 재입력)된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 비행촬영장치(200)로 전송할 수도 있다.Alternatively, the user device 100 confirms (or specifies) the subject when the user has a desired subject in the image (or image) displayed on the screen and transmits the subject designation to the flying device 200 When the user specifies (or inputs) the size and the photographing angle (or zoom in / zoom out) of the subject necessary for photographing, the size and the photographing angle of the identified subject are confirmed by the flight photographing apparatus 200 (Or image) transmitted from the flight photographing apparatus 200, and displays the re-taken image (or the image) on the screen. When the user selects the re-shot image (or the image) displayed on the screen, Size, and photographing angle match the original photographing intention. At this time, in the case where the size and the photographing angle of the target subject do not agree with the photographing intention of the user in the re-shot image (or image) displayed on the screen by the user, (Or re-input) the magnitude and the photographing angle (or the zoom in / zoom out) of the target subject at the time of resetting (or re-inputting) Zoom out or the like) to the flight photographing apparatus 200. [

비행촬영장치(200)는, 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 수신받으며, 해당 수신받은 운동제어신호에 따라 비행체를 운동시켜 주고 비행체 운동에 관련된 운동데이터를 생성시키며, 해당 수신받은 촬영제어신호에 따라 카메라를 제어하여 피사체를 촬영하고 피사체를 촬영한 영상데이터를 생성시키며, 해당 생성시킨 운동데이터 및 영상데이터를 사용자디바이스(100)로 전송해 준다.The flight photographing apparatus 200 receives the motion control signal and the photographing control signal transmitted from the user device 100 and moves the air vehicle according to the received motion control signal and generates motion data related to the air vehicle motion, Controls the camera according to the received photographing control signal to photograph the subject, generates image data of the photographed subject, and transmits the generated motion data and image data to the user device 100.

일 실시 예에서, 비행촬영장치(200)는, 카메라에서 피사체를 촬영하여 해당 촬영된 영상(또는, 이미지)을 사용자디바이스(100)로 전송하며, 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호를 수신받아 해당 수신받은 운동제어신호에 따라 이에 대응하는 비행체의 운동을 제어하며, 그런 후에 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 수신받아 해당 함께 수신받은 운동제어신호와 촬영제어신호에 따라 이에 대응하는 비행체의 자율 동작 제어(비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등) 제어)를 수행하여 대상 피사체를 재촬영하여 해당 재촬영된 영상(또는, 이미지)을 사용자디바이스(100)로 전송할 수 있다.In one embodiment, the flight photographing apparatus 200 photographs a subject from a camera, transmits the photographed image (or image) to the user device 100, and outputs a motion control signal transmitted from the user device 100 And receives a motion control signal and an image pickup control signal transmitted from the user device 100, receives a motion control signal received together with the motion control signal, (Controlling the motion of the vehicle and controlling the photographing angle of the camera (or zooming in / out, etc.)) corresponding to the corresponding control object in accordance with the control signal so as to photograph the object again, To the user device 100. [

다르게는, 비행촬영장치(200)는, 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 피사체지정을 수신받아 해당 수신받은 피사체지정에 따라 이에 대응하는 대상 피사체를 확인하며, 그런 후에 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 수신받아 해당 수신받은 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 비행체의 자율 동작 제어(비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등) 제어)를 수행하고, 해당 확인된 대상 피사체를 재촬영하여 해당 재촬영된 영상(또는, 이미지)을 사용자디바이스(100)로 전송할 수도 있다. 이때, 비행촬영장치(200)는, 사용자디바이스(100)로부터 최초로 전송한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)에 대한 정보를 저장해 두었다가, 사용자디바이스(100)로부터 재전송한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 수신받는 경우에, 해당 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 해당 다시 수신받은 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 해당 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어에 따른 변화 정보와 카메라의 촬영 각도 제어에 따른 변화 정보로 변환시켜 주며, 해당 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도 제어를 수행할 수도 있다.Alternatively, the flight photographing apparatus 200 may receive a subject designation transmitted from the user device 100, identify the subject subject corresponding thereto according to the received subject designation, and then transmit the subject designation from the user device 100 (The control of the motion of the vehicle and the photographing angle (or zooming / zooming-out control of the camera)) of the corresponding object according to the magnitude and the photographing angle of the received subject upon receiving the size and the photographing angle of the object, , And then re-capturing the identified subject and transmitting the re-captured image (or image) to the user device 100. [ At this time, the flight photographing apparatus 200 stores the information about the size and the photographing angle (or zoom in / zoom out) of the subject subject first transmitted from the user device 100, The size and the photographing angle of the subject subject stored are compared with the size and the photographing angle of the subject subject received again and the size of the subject subject and the photographing angle And converts the change information according to the control of the shooting angle of the camera to the change information according to the movement control of the flying object and controls the movement control of the flying object and the shooting angle of the camera corresponding to the changed information It is possible.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 비행 촬영 시스템(10)은, 카메라가 탑재된 비행촬영장치(200)를 이용하여 사용자가 원하는 피사체를 촬영할 때에 사용자디바이스(100)의 조정을 단순화시켜 피사체의 촬영 영상을 사용자가 원하는 대로 얻을 수 있도록 함으로써, 사용자가 사용자디바이스(100)를 이용하여 직접 일일이 비행체의 운동을 제어할 필요 없이 사용자디바이스(100)의 단순 조정만으로도 사용자가 촬영에 필요한 피사체와의 거리와 각도를 자동으로 얻어 사용자가 원하는 피사체 촬영이 효율적으로 이루어지도록 할 수 있다. 또한, 비행 촬영 시스템(10)은, 피사체를 카메라의 회전 각 또는 렌즈 조절 기능으로 얻을 때에 해당 피사체의 촬영 범위가 벗어나는 경우에도, 사용자가 사용자디바이스(100)를 이용하여 직접 일일이 비행체의 운동을 제어할 필요 없이 사용자디바이스(100)의 단순 조정만으로 비행체의 운동 제어 및 카메라의 회전 각도와 렌즈 조절 기능을 동시에 자동적으로 수행함으로써, 사용자가 원하는 피사체를 얻기 위한 촬영에 어려움이 없다.The flight photographing system 10 having the above-described configuration simplifies the adjustment of the user device 100 when photographing a subject desired by the user by using the flight photographing apparatus 200 equipped with the camera, It is possible to obtain the distance and the angle with respect to the object required for the photographing by the user simply by adjusting the user device 100 without the need for the user to directly control the movement of the air vehicle by using the user device 100 So that the user can obtain the desired image of the subject efficiently. In addition, the flight photographing system 10 can control the movement of the air vehicle directly by the user using the user device 100 even when the photographing range of the subject is out of range when the subject is obtained by the rotation angle of the camera or the lens adjusting function There is no difficulty in photographing to obtain a desired subject by the user by simultaneously performing the motion control of the air vehicle and the rotation angle of the camera and the lens adjusting function simultaneously with the simple adjustment of the user device 100. [

상술한 바와 같은 구성을 지닌 비행 촬영 시스템(10)은, 사용자디바이스(100)의 단순 조정만으로 사용자가 원하는 촬영 시의 피사체의 크기와 촬영 각도를 얻기 위한 비행체의 운동 제어 및 카메라의 제어를 자동 수행함으로써, 촬영 의도된 피사체의 구도 입력 시에 움직이는 피사체를 비행체가 같이 이동하면서 고정된 모습으로 제공할 수 있으며, 또한 복수의 비행체를 이용하여 더 구체적인 피사체의 정보를 입력받을 수도 있다.
The flight photographing system 10 having the above-described configuration automatically performs the movement control of the air vehicle and the control of the camera to obtain the size and the photographing angle of the subject at the time of photographing desired by the user only by simple adjustment of the user device 100 Thus, a moving subject can be provided in a fixed state while a moving object moves while the composition of an object intended for photographing is input, and information on a more specific object can be input using a plurality of flight objects.

도 2는 도 1에 있는 사용자디바이스를 설명하는 도면이다.2 is a diagram illustrating a user device in FIG.

도 2를 참조하면, 사용자디바이스(100)는, 입력부(110), 디바이스제어부(120), 디바이스통신부(130), 디스플레이부(140), 디바이스메모리부(150)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the user device 100 includes an input unit 110, a device control unit 120, a device communication unit 130, a display unit 140, and a device memory unit 150.

입력부(110)는, 사용자의 입력에 따라 비행촬영장치(200)의 운동을 제어하기 위한 운동제어명령과 비행촬영장치(200)의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어명령을 생성시켜 디바이스제어부(120)로 전달한다. 여기서, 해당 운동제어명령은 비행체의 전후, 좌우, 상하 등의 운동 제어에 대한 명령이며, 해당 촬영제어명령은 카메라의 좌우, 상하, 회전, 줌인/줌아웃 등의 운동 제어에 대한 명령이다.The input unit 110 generates a motion control command for controlling the motion of the flight photographing apparatus 200 and a photographing control command for controlling the photographing of the flight photographing apparatus 200 according to a user's input, . Here, the motion control command is a command for motion control such as forward, backward, left and right, up and down of a flying object, and the shooting control command is a command for motion control such as left, right, up and down, rotation, zoom in / zoom out of the camera.

일 실시 예에서, 입력부(110)는, 사용자가 디스플레이부(140)의 화면에 맺히는 상에서 촬영에 필요한 대상 피사체가 있음을 확인하고 해당 확인된 대상 피사체를 기 설정된 입력 형태로 명시해 주게 되면, 사용자의 명시 입력에 따라 이에 대응하는 명시명령을 생성시켜 디바이스제어부(120)에 전달할 수 있다. 여기서, 해당 명시 입력은 터치스크린, 버튼, 키패드 등과 같은 입력수단을 통해 디스플레이부(140)의 화면에 있는 피사체를 마우스 클릭이나, 스크린 터치나, 드래그하는 행위, 디스플레이부(140)의 화면에서의 좌표를 입력하는 행위 등과 같은 다양한 형태로 구현될 수 있다. 또한, 해당 명시 입력은 단일피사체뿐만 아니라 복수의 피사체 형태로도 가능하다.In one embodiment, the input unit 110 confirms that the user has a target object necessary for shooting on the screen of the display unit 140, and if the identified target object is specified in a predetermined input form, And transmits the generated explicit command to the device control unit 120. The device control unit 120 receives the explicit command, Here, the express input may be a mouse click, a screen touch, or a drag operation of a subject on the screen of the display unit 140 through an input means such as a touch screen, a button, a keypad, An operation of inputting coordinates, and the like. In addition, the explicit input can be in the form of a plurality of subjects as well as a single subject.

일 실시 예에서, 입력부(110)는, 사용자가 디스플레이부(140)의 화면에 명시한 대상 피사체를 촬영 시에 원하는 크기로 입력하게 되면, 사용자의 크기 입력에 따라 이에 대응하는 크기조절명령을 생성시켜 디바이스제어부(120)에 전달할 수 있다. 여기서, 해당 크기 입력도 터치스크린, 버튼, 키패드 등과 같은 입력수단을 통해 디스플레이부(140)의 화면에 있는 피사체를 마우스 클릭이나, 드래그로 확대하거나 축소하는 행위, 디스플레이부(140)의 화면에서의 좌표를 입력하는 행위 등과 같은 다양한 형태로 구현될 수 있다.In one embodiment, when the user inputs a target object specified on the screen of the display unit 140 at a desired size at the time of shooting, the input unit 110 generates a size adjustment command corresponding to the size input of the user To the device control unit 120. Here, the magnitude input may also be a function of enlarging or reducing a subject on the screen of the display unit 140 by a mouse click, a drag, or the like through input means such as a touch screen, a button, a keypad, An operation of inputting coordinates, and the like.

일 실시 예에서, 입력부(110)는, 사용자가 디스플레이부(140)의 화면에 명시한 대상 피사체를 촬영 시에 원하는 촬영 각도로 입력하게 되면, 사용자의 촬영 각도 입력에 따라 이에 대응하는 각도조절명령을 생성시켜 디바이스제어부(120)에 전달할 수 있다. 여기서, 해당 촬영 각도 입력도 터치스크린, 버튼, 키패드 등과 같은 입력수단을 통해 디스플레이부(140)의 화면에 있는 피사체를 마우스 클릭이나 드래그 회전 행위, 디스플레이부(140)의 화면에서의 좌표를 입력하는 행위 등과 같은 다양한 형태로 구현될 수 있다.In one embodiment, when the user inputs a target subject specified on the screen of the display unit 140 at a desired shooting angle at the time of shooting, the input unit 110 displays an angle adjustment command corresponding to the input of the shooting angle of the user And transmits it to the device control unit 120. Here, the photographing angle input may also be a mouse click or a drag rotation operation of a subject on the screen of the display unit 140 through input means such as a touch screen, a button, a keypad, or the like and inputting coordinates on the screen of the display unit 140 And the like.

일 실시 예에서, 입력부(110)는, 사용자가 디스플레이부(140)의 화면에 명시한 대상 피사체의 크기나 촬영 각도가 자신이 원한 것과 다른 경우에 보정 입력을 수행할 수 있도록 하며, 이에 사용자의 보정 입력에 따라 이에 대응하는 보정명령을 생성시켜 디바이스제어부(120)에 전달할 수 있다.In one embodiment, the input unit 110 allows the user to perform a correction input when the size or the photographing angle of the target subject specified on the screen of the display unit 140 is different from that desired by the user, And generates a correction command corresponding to the input and transmits the generated correction command to the device control unit 120.

디바이스제어부(120)는, 입력부(110)로부터 전달되는 운동제어명령과 촬영제어명령에 따라 이에 대응하는 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성시키며, 디바이스통신부(130)로부터 운동데이터와 영상데이터를 전달받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하기 위한 운동모니터링데이터 및 촬영모니터링데이터로 각각 변환시켜 디스플레이부(140)로 전달한다. 여기서, 해당 운동제어신호는 운동제어명령에 대응하여 비행촬영장치(200)에서 실제 프로펠러의 운동 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 준 신호이며, 해당 촬영제어신호는, 촬영제어명령에 대응하여 비행촬영장치(200)에서 실제 카메라의 촬영 각도 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 준 신호이다.The device control unit 120 generates a motion control signal and a shooting control signal corresponding to the motion control command and the shooting control command transmitted from the input unit 110 and transmits the motion data and the video data from the device communication unit 130 And converts it into motion monitoring data and imaging monitoring data for monitoring the motion and shooting of the flying body, respectively, and transfers the converted data to the display unit 140. Here, the corresponding motion control signal is a signal converted to a command necessary for controlling the current intensity or rotation axis of the motor, which is transmitted to the motion control of the actual propeller in the flight photographing apparatus 200 in response to the motion control command, The signal is a signal converted to a command necessary for control of the current intensity control or the rotation axis of the motor which is transmitted to the photographing angle control of the actual camera in the flight photographing apparatus 200 in response to the photographing control command.

일 실시 예에서, 디바이스제어부(120)는, 입력부(110)를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치(현재좌표)를 확인할 수 있으며, 대상 피사체가 화면의 중심 위치(중심좌표)에 맺히도록 하기 위해서(또는, 마우스 클릭이나, 스크린 터치나, 드래그하거나, 좌표 입력한 위치(이것도 중심좌표라 함)에 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서), 현재좌표와 중심좌표의 차이를 구하고 해당 구한 좌표 차이만큼 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the device control unit 120 can confirm the position (current coordinate) of a target subject placed on the screen in accordance with the explicit input inputted through the input unit 110. If the target subject is the center position of the screen (Or in order to make the object to be located at the position where the coordinate input is made), or the difference between the current coordinates and the center coordinates And generates a motion control signal for moving the flying object by the obtained coordinate difference.

일 실시 예에서, 디바이스제어부(120)는, 입력부(110)를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기(현재크기)를 확인할 수 있으며, 마우스 클릭이나, 드래그로 확대하거나 축소하거나, 좌표 입력한 크기(조정크기)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 현재크기와 조정크기의 차이를 구하고 해당 구한 크기 차이만큼 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the device control unit 120 can check the size (current size) of a target subject on the screen according to the size adjustment command input through the input unit 110, And the movement control signal for moving the object by the obtained difference in size can be generated so that the target object can be formed with the size (adjusted size) of the coordinate input.

일 실시 예에서, 디바이스제어부(120)는, 입력부(110)를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도(현재각도)(최초 시에는 0도라 함)를 확인할 수 있으며, 마우스 클릭이나 드래그 회전하거나, 좌표 입력한 각도(조정각도)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 현재각도와 조정각도의 차이를 구하고 해당 구한 각도 차이만큼 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the device control unit 120 can check the angle (current angle) of the target object (referred to as 0 degree at the beginning) formed on the screen according to the angle adjustment command input through the input unit 110, A shooting control signal for adjusting the shooting angle of the camera by the difference between the current angle and the adjustment angle is obtained so that the object can be formed by the angle of the mouse (click angle) or the drag rotation Can be generated.

일 실시 예에서, 디바이스제어부(120)는, 입력부(110)를 통해 입력받은 보정명령에 따라 보정 전과 보정 후의 차이(좌표 차이, 크기 차이, 각도 차이 등)만큼 이에 대응하는 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the device control unit 120 generates a motion control signal corresponding to the difference between the pre-correction and post-correction (coordinate difference, size difference, angle difference, etc.) A signal can be generated.

디바이스통신부(130)는, 디바이스제어부(120)에서 생성시킨 운동제어신호와 촬영제어신호를 전달받아 비행촬영장치(200)로 무선 전송하기 위한 전송신호로 변환시켜 전송해 주며, 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 운동데이터와 영상데이터를 수신받아 디바이스제어부(120)에서 인식할 수 있는 데이터로 변환시켜 전달해 준다.The device communication unit 130 receives the motion control signal and the photographing control signal generated by the device control unit 120 and converts the motion control signal and the photographing control signal into a transmission signal for wireless transmission to the flight photographing apparatus 200, And converts the received data into data that can be recognized by the device control unit 120. [

디스플레이부(140)는, 디바이스제어부(120)에서 변환시킨 운동모니터링데이터 및 촬영모니터링데이터를 전달받아 화면에 디스플레이시킨다.The display unit 140 receives the exercise monitoring data and the imaging monitoring data converted by the device control unit 120 and displays the received data on the screen.

디바이스메모리부(150)는, 디바이스제어부(120)의 제어동작에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는데, 입력부(110)로부터 전달되는 운동제어명령에 대응하여 생성시킬 운동제어신호에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 두고, 입력부(110)로부터 전달되는 촬영제어명령에 대응하여 생성시킬 촬영제어신호에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 두며, 비행촬영장치(200)로부터 전달되는 운동데이터에 대응하여 변화시킬 운동모니터링데이터에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 두고, 비행촬영장치(200)로부터 전달되는 영상데이터에 대응하여 변화시킬 촬영모니터링데이터에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 둔다.The device memory unit 150 stores programs and data necessary for the control operation of the device control unit 120. The device memory unit 150 sets information on a motion control signal to be generated in response to a motion control command transmitted from the input unit 110 And information on the imaging control signal to be generated corresponding to the imaging control command transmitted from the input unit 110 is previously stored and stored. The motion monitoring data to be generated corresponding to the motion data transmitted from the flight imaging apparatus 200, And stores information about the imaging monitoring data to be changed in accordance with the image data transmitted from the flight photographing apparatus 200 in advance.

일 실시 예에서, 디바이스메모리부(150)는, 좌표 차이에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리) 및 방향에 대한 정보와 해당 정보에 따른 생성시킬 운동제어신호에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 둘 수 있으며, 크기 차이에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리)에 대한 정보와 해당 정보에 따른 생성시킬 운동제어신호에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 둘 수 있으며, 각도 차이에 따라 이에 대응하는 카메라 촬영 각도에 대한 정보와 해당 정보에 따른 생성시킬 촬영제어신호에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 둘 수 있다.In one embodiment, the device memory unit 150 stores information on the flight movement distance (horizontal travel distance, vertical travel distance, or horizontal and vertical travel distance) and direction corresponding to the difference in coordinates, Information about the motion control signal to be generated can be preliminarily set and stored. Depending on the size difference, information on the corresponding moving body moving distance (horizontal moving distance, vertical moving distance, or horizontal and vertical moving distance) Information on the camera photographing angle corresponding to the angle difference and information on the photographing control signal to be generated according to the information can be stored in advance You can.

일 실시 예에서, 디바이스메모리부(150)는, 보정 전과 보정 후의 차이(좌표 차이, 크기 차이, 각도 차이 등)에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리 및 방향에 대한 정보, 해당 정보에 따른 생성시킬 운동제어신호에 대한 정보, 카메라 촬영 각도에 대한 정보, 해당 정보에 따른 생성시킬 촬영제어신호에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 둘 수 있다.In one embodiment, the device memory unit 150 stores information on the moving distance and direction corresponding to the difference between the pre-correction and post-correction (coordinate difference, size difference, angle difference, etc.) Information on the control signal, information on the camera photographing angle, and information on the photographing control signal to be generated according to the information, can be preset and stored.

상술한 바와 같은 구성을 가진 사용자디바이스(100)는, 다르게는 디바이스제어부(120)가 입력부(110)를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 이에 대응하는 명시신호를 생성시키고, 입력부(110)를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 이에 대응하는 크기조절신호를 생성시키고, 입력부(110)를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 이에 대응하는 각도조절신호를 생성시키고, 입력부(110)를 통해 입력받은 보정명령에 따라 이에 대응하는 보정신호를 생성시켜, 해당 생성시킨 명시신호, 크기조절신호, 각도조절신호, 보정신호를 디바이스통신부(130)로 전달할 수도 있으며, 이에 디바이스통신부(130)가 디바이스제어부(120)를 통해 전달받은 명시신호, 크기조절신호, 각도조절신호, 보정신호를 변환시켜 비행촬영장치(200)로 전송할 수도 있다.
The user device 100 having the above-described configuration may be configured such that the device control unit 120 generates a corresponding clear signal in accordance with the explicit input received through the input unit 110, Generates a magnitude adjustment signal corresponding to the received magnitude adjustment command, generates an angle adjustment signal corresponding to the magnitude adjustment command received through the input unit 110, and outputs a magnitude adjustment signal corresponding to the magnitude adjustment signal A size adjustment signal, an angle adjustment signal, and a correction signal to the device communication unit 130, and the device communication unit 130 transmits the generated specification signal to the device control unit 120 A magnification adjustment signal, an angle adjustment signal, and a correction signal, which are received through the imaging device 200, and transmit the converted signal to the flight photographing apparatus 200.

도 3은 도 2에 있는 디바이스제어부를 설명하는 도면이다.3 is a diagram for explaining the device control unit shown in Fig.

도 3을 참조하면, 디바이스제어부(120)는, 피사체확인블록(121), 거리연산블록(122), 운동연산블록(123), 운동제어블록(124)을 포함한다.3, the device control unit 120 includes a subject confirmation block 121, a distance calculation block 122, a motion calculation block 123, and a motion control block 124.

피사체확인블록(121)은, 입력부(110)를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화(현재좌표 및 중심좌표)를 확인하거나, 입력부(110)를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화(현재크기 및 조정크기)를 확인하거나, 입력부(110)를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화(현재각도(최초 시에는 0도라 함) 및 조정각도)를 확인하며, 해당 확인된 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화를 거리연산블록(122)으로 전달해 준다.The subject confirmation block 121 confirms the positional change (current coordinates and center coordinates) of the subject on the screen of the display unit 140 according to the explicit input inputted through the input unit 110, (Current size and adjustment size) of the subject on the screen of the display unit 140 according to the size adjustment command input through the input unit 110 or according to the angle adjustment command input through the input unit 110, (The current angle (referred to as " 0 " at the beginning) and the adjustment angle) of the target object formed on the screen of the display unit 140 and confirms the identified position change, size change, 122).

일 실시 예에서, 피사체확인블록(121)은, 대상 피사체가 화면의 중심 위치(중심좌표)에 맺히도록 하기 위해서(또는, 마우스 클릭이나, 스크린 터치나, 드래그하거나, 좌표 입력한 위치(이것도 중심좌표라 함)에 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서), 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화(현재좌표 및 중심좌표)를 확인할 수 있다.In one embodiment, the object identifying block 121 determines whether or not the object is located at the position (center of gravity) in which the object is located at the central position (center coordinate) of the screen (or by mouse click, screen touch, drag, (The current coordinates and the center coordinates) of the object to be displayed on the screen of the display unit 140 can be confirmed.

일 실시 예에서, 피사체확인블록(121)은, 마우스 클릭이나, 드래그로 확대하거나 축소하거나, 좌표 입력한 크기(조정크기)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화(현재크기 및 조정크기)를 확인할 수 있다.In one embodiment, the object identifying block 121 may be displayed on the screen of the display unit 140 in order to allow the object to be formed with a size (adjusted size) obtained by a mouse click, a dragging, You can check the size change (current size and adjustment size) of the subject subject that you made.

일 실시 예에서, 피사체확인블록(121)은, 마우스 클릭이나 드래그 회전하거나, 좌표 입력한 각도(조정각도)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화(현재각도(최초 시에는 0도라 함) 및 조정각도)를 확인할 수 있다.In one embodiment, the object identifying block 121 determines whether or not the object to be displayed on the screen of the display unit 140 is displayed on the screen of the display unit 140 in order to cause the object to be formed with a mouse click, a drag rotation, You can check the angle change (current angle (initially 0 degrees) and adjustment angle).

거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산하며, 해당 연산된 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 운동연산블록(123)으로 전달해 준다.The distance calculation block 122 calculates a moving distance, a direction, and a photographing angle corresponding to the position change, the size change, and the angle change transmitted from the object identifying block 121, Direction or the photographing angle to the motion calculation block 123. [

일 실시 예에서, 거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 위치 변화에 따라 이에 대응하여 현재좌표와 중심좌표의 차이를 구하고, 해당 구한 좌표 차이에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리) 및 방향을 연산할 수 있다.In one embodiment, the distance calculation block 122 obtains the difference between the current coordinates and the center coordinates corresponding to the positional change transmitted from the object identification block 121, The distance (horizontal movement distance, or vertical movement distance, or horizontal and vertical movement distance) and direction can be calculated.

일 실시 예에서, 거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 크기 변화에 따라 이에 대응하여 현재크기와 조정크기의 차이를 구하고, 해당 구한 크기 차이에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리)를 연산할 수 있다. 예를 들어, 거리연산블록(122)은 대상피사체의 크기를 확대하는 경우에 해당 확대된 크기에 따라 이에 대응하여 대상 피사체까지의 현재 거리(또는, 거리측정부에서 측정한 기준 거리)보다 가깝도록 하기 위한 거리를 연산할 수 있으며, 반면에 대상피사체의 크기를 축소하는 경우에 해당 축소된 크기에 따라 이에 대응하여 대상 피사체까지의 현재 거리(또는, 거리측정부에서 측정한 기준 거리)보다 멀도록 하기 위한 거리를 연산할 수 있다.In one embodiment, the distance calculation block 122 calculates the difference between the current size and the adjusted size corresponding to the size change transmitted from the subject confirmation block 121, and calculates the difference between the current size and the adjusted size, The distance (horizontal movement distance, or vertical movement distance, or horizontal and vertical movement distance) can be calculated. For example, in the case of enlarging the size of the object, the distance calculation block 122 sets the distance calculation block 122 so as to correspond to the current distance to the target object (or the reference distance measured by the distance measuring portion) (Or the reference distance measured by the distance measuring unit) corresponding to the size of the object when the size of the object is reduced in accordance with the reduced size of the object. Can be calculated.

일 실시 예에서, 거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 각도 변화에 따라 이에 대응하여 현재각도와 조정각도의 차이를 구하고, 해당 구한 각도 차이에 따라 이에 대응하는 카메라 촬영 각도를 연산할 수 있다.In one embodiment, the distance calculation block 122 calculates the difference between the current angle and the adjustment angle corresponding to the angle change transmitted from the subject confirmation block 121, The angle can be calculated.

운동연산블록(123)은, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산하며, 해당 연산된 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 운동제어블록(124)으로 전달해 준다.The motion calculation block 123 calculates the angular velocity and rotation angle of the propeller or the angle of the camera corresponding to the moving distance or direction of the flying object or the shooting angle transmitted from the distance calculation block 122, And the angle of rotation or the angle of the camera to the motion control block 124.

일 실시 예에서, 운동연산블록(123)은, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리) 및 방향에 대한 정보에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각을 연산할 수 있다.In one embodiment, the motion calculation block 123 calculates a motion vector based on information about the flight movement distance (horizontal travel distance, or vertical travel distance, or horizontal and vertical travel distance) and direction transmitted from the distance calculation block 122 The angular velocity and rotational angle of the corresponding propeller can be calculated.

일 실시 예에서, 운동연산블록(123)은, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리)에 대한 정보에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각을 연산할 수 있다.In one embodiment, the motion calculation block 123 calculates a motion vector corresponding to the information about the flight movement distance (horizontal movement distance, or vertical movement distance, or horizontal and vertical movement distance) transmitted from the distance calculation block 122 The angular velocity and rotational angle of the propeller can be calculated.

일 실시 예에서, 운동연산블록(123)은, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 카메라 촬영 각도에 대한 정보에 따라 이에 대응하는 카메라의 각도를 연산할 수 있다.In one embodiment, the motion calculation block 123 may calculate the angle of the camera corresponding to the information about the camera shooting angle transmitted from the distance calculation block 122.

운동제어블록(124)은, 운동연산블록(123)으로부터 전달되는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호나 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 디바이스통신부(130)로 전달해 준다.The motion control block 124 controls the motion of the vehicle according to the angle of the propeller and the angle of rotation of the propeller transmitted from the motion calculation block 123 or the angle of the camera, And transmits the control signal to the device communication unit 130.

일 실시 예에서, 운동제어블록(124)은, 운동연산블록(123)으로부터 전달되는 프로펠러의 각속도 및 회전각에 대한 정보만큼 비행촬영장치(200)에서 실제 프로펠러의 운동 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 준 운동제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the motion control block 124 receives the current of the motor transmitted to the motion control of the actual propeller in the flight photographing apparatus 200 by the information of the angular velocity and the rotation angle of the propeller transmitted from the motion calculation block 123 It is possible to generate a motion control signal converted into a command necessary for intensity control or rotation axis control.

일 실시 예에서, 운동제어블록(124)은, 운동연산블록(123)으로부터 전달되는 카메라의 각도에 대한 정보만큼 비행촬영장치(200)에서 실제 카메라의 촬영 각도 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 준 촬영제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.
In one embodiment, the motion control block 124 controls the current intensity control of the motor, which is transmitted to the photographing angle control of the actual camera in the flight photographing apparatus 200 by the information about the angle of the camera transmitted from the motion calculation block 123 It is possible to generate a photographing control signal which is converted into a command necessary for the control of the rotating shaft.

도 4는 도 1에 있는 비행촬영장치를 설명하는 도면이다.FIG. 4 is a view for explaining the flying device of FIG. 1. FIG.

도 4를 참조하면, 비행촬영장치(200)는, 프로펠러부(210), 카메라부(220), 촬영통신부(230), 촬영제어부(240), 촬영메모리부(250)를 포함한다.4, the flight photographing apparatus 200 includes a propeller unit 210, a camera unit 220, a photographing communication unit 230, a photographing control unit 240, and a photographing memory unit 250.

프로펠러부(210)는, 비행체에 하나 또는 두 개 이상으로 형성되며, 촬영제어부(240)의 각속도 및 회전각 제어에 따라 비행체의 운동(비행 운동)에 필요한 에너지를 발생한다.The propeller unit 210 is formed in one or more than one airplane and generates energy necessary for movement (flying motion) of the airplane according to the angular velocity and rotation angle control of the photographing control unit 240.

카메라부(220)는, 비행체의 특정 위치(예를 들어, 전방부, 하부, 측부 등)에 형성되며, 촬영제어부(240)의 각도 조절 제어에 따라 카메라의 각도를 조절하여 카메라를 통해 피사체를 촬영하며, 해당 촬영한 영상데이터를 촬영제어부(240)로 전달해 준다.The camera unit 220 is formed at a specific position (for example, a front portion, a lower portion, a side portion, or the like) of the air vehicle and adjusts the angle of the camera according to the angle control of the photographing control unit 240, And transmits the photographed image data to the photographing control unit 240. [0033]

일 실시 예에서, 카메라부(220)는, 각도조절부재(설명의 편의상으로 도면에는 도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다. 각도조절부재는, 카메라를 회동할 수 있는 구조로 설치되어 촬영제어부(240)의 각도 조절 제어에 따라 카메라의 각도를 조절할 수 있다. 또한, 각도조절부재는, 카메라의 수평 각도를 조절하기 위한 수평각도조절수단과, 카메라의 수직 각도를 조절하기 위한 수직각도조절수단을 포함할 수 있다.In one embodiment, the camera section 220 may further include an angle adjusting member (not shown in the drawing for convenience of explanation). The angle adjusting member may be provided in a structure capable of rotating the camera so as to adjust the angle of the camera according to the angle adjusting control of the photographing control unit 240. In addition, the angle adjusting member may include horizontal angle adjusting means for adjusting the horizontal angle of the camera and vertical angle adjusting means for adjusting the vertical angle of the camera.

촬영통신부(230)는, 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 수신받아 촬영제어부(240)에서 인식할 수 있는 신호로 변환시켜 전달하며, 촬영제어부(240)로부터 운동데이터와 영상데이터를 전달받아 사용자디바이스(100)로 무선 전송하기 위한 전송신호로 변환시켜 전송해 준다.The photographing communication unit 230 receives the motion control signal and the photographing control signal transmitted from the user device 100 and converts the signal into a signal recognizable by the photographing control unit 240 and transmits the signal to the photographing control unit 240. [ And transmits the image data to a transmission signal for wireless transmission to the user device 100 and transmits the transmission signal.

촬영제어부(240)는, 촬영통신부(230)에서 수신받은 운동제어신호에 따라 프로펠러부(210)의 각속도 및 회전각을 제어하며, 촬영통신부(230)에서 수신받은 촬영제어신호에 따라 카메라부(220)의 각도 조절을 제어한 다음에, 비행체 운동에 관련된 운동데이터를 생성시켜 카메라부(220)로부터 전달되는 영상데이터와 함께 촬영통신부(230)로 전달해 준다.The photographing control unit 240 controls angular velocity and rotational angle of the propeller unit 210 according to the motion control signal received by the photographing communication unit 230 and controls the angular velocity and rotational angle of the propeller unit 210 according to the photographing control signal received by the photographing communication unit 230 220, and then generates motion data related to the motion of the body and transmits the motion data to the imaging communication unit 230 together with the image data transmitted from the camera unit 220.

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는, 카메라부(220)를 통해 피사체를 촬영할 때에 프로펠러부(210)의 각속도 및 회전각을 제어하여 비행체를 호버링 상태로 고정시켜 줄 수도 있다.In one embodiment, the photographing control unit 240 may control the angular velocity and the rotation angle of the propeller unit 210 to photograph the subject through the camera unit 220, thereby fixing the air vehicle in a hovering state.

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는, 프로펠러부(210)를 통해 운동한 운동데이터와 카메라부(220)를 통해 촬영한 영상데이터를 전달받아 변환시킨 후에 촬영통신부(230)로 전달할 수도 있다.In one embodiment, the photographing control unit 240 may receive and convert the motion data obtained through the propeller unit 210 and the image data photographed through the camera unit 220, and then transmit the converted data to the photographing communication unit 230 .

촬영메모리부(250)는, 촬영제어부(240)의 제어동작에 필요한 프로그램 및 데이터를 저장하는데, 촬영통신부(230)로부터 전달되는 운동제어신호에 대응하여 프로펠러부(210)의 회전각과 각속도를 제어하기 위한 정보를 기 설정하여 저장해 두며, 촬영통신부(230)로부터 전달되는 촬영제어신호에 대응하여 카메라부(220)의 각도를 조절하기 위한 각도에 대한 정보를 기 설정하여 저장해 둔다.The photographing memory unit 250 stores programs and data necessary for the control operation of the photographing control unit 240 and controls the rotation angle and the angular velocity of the propeller unit 210 in accordance with the motion control signal transmitted from the photographing communication unit 230 And information on angles for adjusting the angle of the camera unit 220 corresponding to the photographing control signal transmitted from the photographing communication unit 230 is preliminarily set and stored.

상술한 바와 같은 구성을 지닌 비행촬영장치(200)는, 피사체와의 거리를 측정하기 위한 거리측정부(설명의 편의상으로 도면에는 도시하지 않음)를 더 포함할 수 있다. 이때, 거리측정부는 예를 들어, 레이저거리측정기기 등을 이용하여 카메라부(220)를 통해 촬영하는 대상 피사체까지의 거리를 측정할 수 있다.The flight photographing apparatus 200 having the above-described configuration may further include a distance measuring unit (not shown in the drawing for convenience of explanation) for measuring the distance to the subject. At this time, the distance measuring unit can measure the distance to the object to be photographed through the camera unit 220 using, for example, a laser distance measuring instrument or the like.

상술한 바와 같은 구성을 가진 비행촬영장치(200)는, 다르게는 촬영통신부(230)가 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 명시신호, 크기조절신호, 각도조절신호, 보정신호를 수신받아 촬영제어부(240)로 전달할 수도 있으며, 이에 촬영제어부(240)는 촬영통신부(230)로부터 전달되는 명시신호, 크기조절신호, 각도조절신호, 보정신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체(예를 들어, 대상 피사체의 위치, 크기 등)를 확인하며, 실제 프로펠러부(210)의 운동 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시키거나, 실제 카메라부(220)의 촬영 각도 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜, 해당 변환시킨 명령어에 따라 이에 대응하여 프로펠러부(210)의 운동이나 카메라부(220)의 촬영 각도를 제어할 수 있다.The flight photographing apparatus 200 having the above-described configuration may be configured such that the photographing communication unit 230 receives the specification signal, the size adjustment signal, the angle adjustment signal, and the correction signal transmitted from the user device 100, The image capturing control unit 240 controls the image capturing unit 240 to capture an image of a subject photographed through the camera unit 220 according to an explicit signal, a size adjustment signal, an angle adjustment signal, The actual camera unit 220 can be controlled by controlling the current intensity control of the motor or the command for controlling the rotation axis transmitted to the motion control of the actual propeller unit 210, And outputs the command to the camera unit 2 in response to the converted command. In response to the command, the camera unit 2 20 can be controlled.

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는 촬영통신부(230)로부터 전달되는 명시신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 위치(현재좌표)를 확인할 수 있으며, 대상 피사체가 화면의 중심 위치(중심좌표)에 맺히도록 하기 위해서(또는, 마우스 클릭이나, 스크린 터치나, 드래그하거나, 좌표 입력한 위치(이것도 중심좌표라 함)에 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서), 현재좌표와 중심좌표의 차이를 구하고 해당 구한 좌표 차이만큼 비행체를 이동시키기 위한 명령어를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the photographing control unit 240 can confirm the position (current coordinate) of the subject photographed through the camera unit 220 according to the express signal transmitted from the photographing communication unit 230, (Or in order to make the object to be located at the position (also referred to as the center coordinate) where the coordinate input is made), the current coordinate and the center It is possible to obtain a difference between the coordinates and generate a command for moving the flying object by the calculated difference in coordinates.

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는 촬영통신부(230)로부터 전달되는 크기조절신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 크기(현재크기)를 확인할 수 있으며, 마우스 클릭이나, 드래그로 확대하거나 축소하거나, 좌표 입력한 크기(조정크기)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 현재크기와 조정크기의 차이를 구하고 해당 구한 크기 차이만큼 비행체를 이동시키기 위한 명령어를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the photographing control unit 240 can check the size (current size) of the subject photographed through the camera unit 220 according to the size adjustment signal transmitted from the photographing communication unit 230, It is possible to obtain a difference between the current size and the adjusted size in order to enlarge or reduce the size of the object by dragging or to make the object of interest in the coordinate input size (adjusted size), and to generate a command for moving the object by the calculated difference in size .

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는 촬영통신부(230)로부터 전달되는 각도조절신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 각도(현재각도)(최초 시에는 0도라 함)를 확인할 수 있으며, 마우스 클릭이나 드래그 회전하거나, 좌표 입력한 각도(조정각도)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 현재각도와 조정각도의 차이를 구하고 해당 구한 각도 차이만큼 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 명령어를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the photographing control unit 240 calculates the angle (current angle) of the subject photographed through the camera unit 220 (initially, 0 degree) according to the angle control signal transmitted from the photographing communication unit 230 The user can obtain the difference between the current angle and the adjustment angle so that the subject can be formed by the angle of the mouse (click angle) or the drag rotation You can create a command.

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는 촬영통신부(230)로부터 전달되는 보정신호에 따라 보정 전과 보정 후의 차이(좌표 차이, 크기 차이, 각도 차이 등)만큼 이에 대응하는 명령어를 생성시켜 줄 수 있다.In one embodiment, the photographing control unit 240 may generate a command corresponding to the difference between the pre-correction and post-correction (coordinate difference, size difference, angle difference, etc.) according to the correction signal transmitted from the photographing communication unit 230 .

일 실시 예에서, 촬영제어부(240)는 피사체확인블록, 거리연산블록, 운동연산블록, 운동제어블록(설명의 편의상으로 도면에는 도시하지 않음)을 포함할 수도 있다.In one embodiment, the imaging control unit 240 may include a subject confirmation block, a distance calculation block, a motion calculation block, and a motion control block (not shown in the drawings for convenience of explanation).

피사체확인블록은, 촬영통신부(230)로부터 전달되는 명시신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 위치 변화(현재좌표 및 중심좌표)를 확인하거나, 촬영통신부(230)로부터 전달되는 크기조절신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 크기 변화(현재크기 및 조정크기)를 확인하거나, 촬영통신부(230)로부터 전달되는 각도조절신호에 따라 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 각도 변화(현재각도(최초 시에는 0도라 함) 및 조정각도)를 확인하며, 해당 확인된 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화를 거리연산블록(122)으로 전달해 준다.The subject confirming block confirms the positional change (current coordinates and center coordinates) of the subject photographed through the camera unit 220 according to the clear signal transmitted from the photographing communication unit 230, (Current size and adjustment size) of the subject photographed through the camera unit 220 according to the magnification adjustment signal or may be displayed on the camera unit 220 in accordance with the angle adjustment signal transmitted from the photographing communication unit 230 (The current angle (referred to as 0 degree in the beginning) and the adjustment angle) of the subject to be photographed, and transmits the identified position change, the size change, and the angle change to the distance calculation block 122. [

일 실시 예에서, 피사체확인블록은, 대상 피사체가 화면의 중심 위치(중심좌표)에 맺히도록 하기 위해서(또는, 마우스 클릭이나, 스크린 터치나, 드래그하거나, 좌표 입력한 위치(이것도 중심좌표라 함)에 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서), 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 위치 변화(현재좌표 및 중심좌표)를 확인할 수 있다. 또한, 피사체확인블록은, 마우스 클릭이나, 드래그로 확대하거나 축소하거나, 좌표 입력한 크기(조정크기)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 크기 변화(현재크기 및 조정크기)를 확인할 수 있다. 또한, 피사체확인블록(121)은, 마우스 클릭이나 드래그 회전하거나, 좌표 입력한 각도(조정각도)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 카메라부(220)를 통해 촬영되는 대상 피사체의 각도 변화(현재각도(최초 시에는 0도라 함) 및 조정각도)를 확인할 수 있다.In one embodiment, the object identifying block is used to determine the position of the subject object in the center position (center coordinate) of the screen (or in the case of mouse click, screen touch, drag, (The current coordinates and the center coordinates) of the subject photographed through the camera unit 220 can be confirmed. In addition, the object identifying block may be used to change the size of a subject photographed through the camera unit 220 (for example, the size of a subject) to be enlarged or reduced by a mouse click, a drag, Current size and adjustment size). The object identifying block 121 is also used to determine whether the angle of the object to be photographed through the camera unit 220 is changed Angle (referred to as " 0 " in the beginning) and an adjustment angle.

거리연산블록은, 피사체확인블록으로부터 전달되는 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산하며, 해당 연산된 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 운동연산블록으로 전달해 준다.The distance calculation block calculates a moving distance, a direction, and a photographing angle corresponding to the position change, the size change, and the angle change transmitted from the object identifying block, and calculates the moving distance, direction, To the motion calculation block.

운동연산블록은, 거리연산블록으로부터 전달되는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러부(210)의 각속도 및 회전각 또는 카메라부(220)의 각도를 연산하며, 해당 연산된 프로펠러부(210)의 각속도 및 회전각 또는 카메라부(220)의 각도를 운동제어블록(124)으로 전달해 준다.The motion calculation block calculates the angular velocity and the rotation angle of the propeller unit 210 or the angle of the camera unit 220 corresponding to the moving distance, direction, and photographing angle transmitted from the distance calculation block, And transmits the angular velocity and the rotation angle of the unit 210 or the angle of the camera unit 220 to the motion control block 124.

운동제어블록은, 운동연산블록으로부터 전달되는 프로펠러부(210)의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 명령어를 생성시켜 프로펠러부(210)로 전달하거나, 이에 대응하여 카메라부(220)의 촬영 각도를 조절하기 위한 명령어를 생성시켜 카메라부(220)로 전달해 준다.The motion control block generates a command for moving the flying object in accordance with the angular velocity and angle of rotation of the propeller unit 210 transmitted from the motion calculation block or the angle of the camera, and transmits the generated command to the propeller unit 210, And generates a command for controlling the angle of view of the camera unit 220 and transmits the command to the camera unit 220.

일 실시 예에서, 운동제어블록은, 운동연산블록으로부터 전달되는 프로펠러의 각속도 및 회전각에 대한 정보만큼 실제 프로펠러의 운동 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 프로펠러부(210)로 전달할 수 있다.In one embodiment, the motion control block converts the angular velocity and rotation angle of the propeller transmitted from the motion calculation block into a command necessary for controlling the current intensity control of the motor or the rotation axis transmitted to the motion control of the actual propeller, Unit 210 of FIG.

일 실시 예에서, 운동제어블록은, 운동연산블록으로부터 전달되는 카메라의 각도에 대한 정보만큼 비행촬영장치(200)에서 실제 카메라의 촬영 각도 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 카메라부(220)로 전달할 수 있다.
In one embodiment, the motion control block is required to control the current intensity control or the rotation axis of the motor, which is transmitted to the photographing angle control of the actual camera in the flight photographing apparatus 200 by the information about the angle of the camera transmitted from the motion calculation block Command, and transmit the command to the camera unit 220.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 비행 촬영 시스템의 운용 방법을 설명하는 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of operating a flight shooting system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 우선 리모컨 등과 같은 무선장치인 사용자디바이스(100)에서는, 비행촬영장치(200)의 운동을 제어하기 위한 운동제어신호와 비행촬영장치(200)의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어신호를 생성시키고 해당 생성시킨 운동제어신호와 촬영제어신호를 비행촬영장치(200)로 전송하게 된다(S501).5, in the user device 100, which is a wireless device such as a remote controller, a motion control signal for controlling the motion of the flight photographing apparatus 200 and a photographing control signal for controlling the photographing of the flight photographing apparatus 200 And transmits the generated motion control signal and imaging control signal to the flight photographing apparatus 200 (S501).

상술한 단계 S501에 있어서, 사용자디바이스(100)가 스마트폰, 핸드폰, PDA 등과 같은 이동 통신 단말기 등인 경우에는, 비행 촬영용 앱을 다운받아 설치해 두며, 해당 설치해 둔 비행 촬영용 앱을 실행시켜, 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성해 줄 수 있다.If the user device 100 is a mobile communication terminal such as a smart phone, a mobile phone, a PDA or the like in step S501 described above, the application for flight photographing is downloaded and installed, the installed application for flight photographing is executed, And an image pickup control signal.

상술한 단계 S501에 있어서, 사용자가 원하는 피사체의 크기나 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 입력할 수 있는데, 이때 사용자디바이스(100)가 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 영상(또는, 이미지)을 수신받아 화면에 디스플레이한 후에, 사용자가 화면에 디스플레이된 영상(또는, 이미지)에서 자신이 원하는 피사체가 있는지를 확인하여 원하는 피사체가 없는 경우에 비행체의 운동을 조정하면, 사용자디바이스(100)는 이를 확인하여 이에 대응하는 운동제어신호를 생성시켜 비행촬영장치(200)로 전송할 수도 있다.In step S501, the user can input the size of the desired subject, the photographing angle (or zoom in / zoom out), etc. At this time, the user device 100 displays the image (or the image) After the user confirms whether there is a desired subject in the image (or image) displayed on the screen after receiving the image, the user adjusts the motion of the flying object when there is no desired subject, May generate the motion control signal corresponding thereto, and transmit the generated motion control signal to the flight photographing apparatus 200.

상술한 단계 S501에 있어서, 사용자가 화면에 디스플레이된 영상(또는, 이미지)에서 원하는 피사체가 있어 피사체를 명시(또는, 지정)하면, 사용자디바이스(100)는 이를 확인하여 대상 피사체로 지정하게 된다. 그런 다음에, 사용자가 촬영에 필요한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 명시(또는, 입력)하면, 사용자디바이스(100)는 이를 확인하여 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 생성시켜 비행촬영장치(200)로 전송할 수도 있다.In step S501, when the user has a desired subject in the image (or image) displayed on the screen, the user device 100 identifies the subject and designates the subject as a subject. Then, when the user specifies (or inputs) the size and the photographing angle (or zoom in / zoom out, etc.) of the subject subject necessary for photographing, the user device 100 confirms this and outputs the motion control signal and the photographing control signal And transmits it to the flight photographing apparatus 200.

상술한 단계 S501에 있어서, 사용자디바이스(100)는 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상(또는, 이미지)에서 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞는지를 확인하도록 할 수 있는데, 이때 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상(또는, 이미지)에서 대상 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞지 않는 경우에 사용자가 재촬영에 필요한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)를 재명시(또는, 재입력)하도록 할 수 있으며, 이에 해당 재명시(또는, 재입력)된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)에 대응하는 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 생성시켜 비행촬영장치(200)로 전송할 수도 있다.In the above-described step S501, the user device 100 may check whether the size and the photographing angle of the object of interest match the original photographing intention from the re-shot image (or image) displayed on the screen by the user, At this time, when the size and the photographing angle of the subject object do not agree with the photographing intention of the photographer, the size and the photographing angle (or the photographing angle, (Or re-input) the subject (or re-input) of the moving object (e.g., zoom in / zoom out) Signal and a photographing control signal may be generated together and transmitted to the flight photographing apparatus 200. [

상술한 단계 S501에 있어서, 사용자디바이스(100)는, 명시(또는, 입력)된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등)에 대한 정보를 이용하여 비행체의 운동과 카메라 동작을 제어하기 위한 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성하는데, 이때 사용자가 최초로 명시(또는, 지정)한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 대한 정보를 저장해 두었다가, 해당 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 차후에 사용자가 재명시(또는, 재지정)한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 해당 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어와 카메라의 촬영 각도 제어의 변화 정보로 변환시켜 주며, 해당 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성할 수도 있다.In step S501 described above, the user device 100 controls the motion of the air vehicle and the camera operation using the information of the size of the specified subject and the photographing angle (or zoom in / zoom out, etc.) (Or specified) the size of the object and the photographing angle of the object which are initially specified (or designated) by the user. Then, the size and the photographing angle of the object are stored The user compares the size and the photographing angle of the object to be photographed (or reassigned) to each other, and uses the size and the photographing angle of the object to be compared with each other, And generates a motion control signal and an image pickup control signal in accordance with the converted change information.

상술한 단계 S501에서 운동제어신호와 촬영제어신호를 전송한 후에, 비행촬영장치(200)에서는 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 수신받으며, 해당 수신받은 운동제어신호에 따라 비행체를 운동시켜 줌과 동시에, 해당 수신받은 촬영제어신호에 따라 카메라를 제어하여 피사체를 촬영하게 된다(S502).After transmitting the motion control signal and the photographing control signal in step S501, the flight photographing apparatus 200 receives the motion control signal and the photographing control signal transmitted from the user device 100, At the same time as moving the vehicle, the camera is controlled according to the received photographing control signal to photograph the subject (S502).

상술한 단계 S502에서 비행체 운동 및 피사체 촬영을 수행한 다음에, 비행촬영장치(200)에서는 상술한 단계 S502에서 수행되는 비행체 운동에 관련된 운동데이터를 생성시킴과 동시에, 상술한 단계 S502에서 피사체를 촬영한 영상데이터를 생성시켜 해당 생성시킨 운동데이터 및 영상데이터를 사용자디바이스(100)로 전송해 준다(S503).After performing the body movement and the object shooting in the above-described step S502, the flight photographing apparatus 200 generates the exercise data related to the body movement performed in the above-described step S502, and at the same time, And transmits the generated motion data and image data to the user device 100 (S503).

상술한 단계 S503에 있어서, 비행촬영장치(200)는, 최초로 카메라에서 피사체를 촬영하여 해당 촬영된 영상(또는, 이미지)을 사용자디바이스(100)로 전송하면서, 최초로 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호를 수신받아 해당 수신받은 운동제어신호에 따라 이에 대응하는 비행체의 운동을 제어할 수 있다. 그런 후에, 비행촬영장치(200)는, 추후에 사용자디바이스(100)로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 함께 수신받아 해당 함께 수신받은 운동제어신호와 촬영제어신호에 따라 이에 대응하는 비행체의 자율 동작 제어(비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도(또는, 줌인/줌아웃 등) 제어)를 수행하여 대상 피사체를 재촬영할 수도 있다.In the above-described step S503, the flight photographing apparatus 200 first receives the photographed image (or image) from the camera and transmits the photographed image (or image) to the user device 100, And receives the motion control signal and controls the motion of the corresponding body according to the received motion control signal. Thereafter, the flight photographing apparatus 200 receives the motion control signal and the photographing control signal transmitted from the user device 100 at a later time, and receives the motion control signal and the photographing control signal, It is also possible to perform autonomous operation control (control of the motion of the flying object and control of the photographing angle of the camera (or zoom in / zoom out)) to photograph the object again.

상술한 단계 S503에 있어서, 비행촬영장치(200)는, 재촬영된 영상(또는, 이미지)을 사용자디바이스(100)로 전송할 수도 있다.In the above-described step S503, the flight photographing apparatus 200 may transmit the re-photographed image (or image) to the user device 100. [

상술한 단계 S503에서 운동데이터 및 영상데이터를 전송한 후에, 사용자디바이스(100)에서는 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 운동데이터와 영상데이터를 수신받아 해당 수신받은 운동데이터와 영상데이터를 화면에 디스플레이시켜 줌으로써, 사용자로 하여금 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하도록 해 준다(S504).After transmitting the motion data and the image data in step S503, the user device 100 receives the motion data and the image data transmitted from the flight photographing apparatus 200 and displays the received motion data and the image data on the screen Thereby allowing the user to monitor the motion and shooting of the flying object (S504).

상술한 단계 S504에 있어서, 사용자디바이스(100)는, 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 영상을 수신받아 화면에 디스플레이할 수 있으며, 또한 비행촬영장치(200)로부터 전송되는 재촬영 영상을 수신받아 화면에 디스플레이할 수 있으며, 이에 사용자가 화면에 디스플레이된 재촬영 영상에서 피사체의 크기 및 촬영 각도가 원래 자신의 촬영 의도와 맞는지를 확인할 수 있다.
In the above-described step S504, the user device 100 receives the image transmitted from the flight photographing apparatus 200 and displays it on the screen, receives the re-taken image transmitted from the flight photographing apparatus 200 It is possible to confirm whether the size of the subject and the photographing angle match the original photographing intention from the re-photographing image displayed on the screen by the user.

도 6은 도 5에 있는 운동제어신호와 촬영제어신호 전송 단계를 설명하는 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating the steps of transmitting the motion control signal and the imaging control signal in FIG.

도 6을 참조하면, 우선 입력부(110)를 통해 명시 입력을 입력받는 경우에, 피사체확인블록(121)에서는 해당 명시 입력에 따라 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화(현재좌표 및 중심좌표)를 확인한다. 또한, 입력부(110)를 통해 크기조절명령을 입력받는 경우에, 피사체확인블록(121)에서는 해당 크기조절명령에 따라 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화(현재크기 및 조정크기)를 확인한다. 또한, 입력부(110)를 통해 각도조절명령을 입력받는 경우에, 피사체확인블록(121)에서는 해당 각도조절명령에 따라 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화(현재각도(최초 시에는 0도라 함) 및 조정각도)를 확인한다(S601).6, when the explicit input is received through the input unit 110, the subject confirmation block 121 displays a position change (current position) of the subject on the screen of the display unit 140 Coordinates and center coordinates). In addition, when receiving a size adjustment command through the input unit 110, the subject confirmation block 121 displays a size change (current size and adjustment) of a subject on the screen of the display unit 140 Size). When the angle control command is input through the input unit 110, the subject identifying block 121 determines the angle of the subject, which is formed on the screen of the display unit 140 And an adjustment angle) (S601).

상술한 단계 S601에 있어서, 피사체확인블록(121)은, 대상 피사체가 화면의 중심 위치(중심좌표)에 맺히도록 하기 위해서(또는, 마우스 클릭이나, 스크린 터치나, 드래그하거나, 좌표 입력한 위치(이것도 중심좌표라 함)에 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서), 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화(현재좌표 및 중심좌표)를 확인할 수 있다.In the above-described step S601, the object identifying block 121 determines whether or not the object is located at the center position (center coordinate) of the screen (or at the position (The current coordinates and the center coordinates) of the target object formed on the screen of the display unit 140 can be confirmed.

상술한 단계 S601에 있어서, 피사체확인블록(121)은, 마우스 클릭이나, 드래그로 확대하거나 축소하거나, 좌표 입력한 크기(조정크기)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화(현재크기 및 조정크기)를 확인할 수 있다.In step S601 described above, the object identifying block 121 displays the screen of the display unit 140 in order to cause the object to be formed with the size (adjusted size) obtained by the mouse click, the dragging, (Current size and adjustment size) of the target object formed on the screen.

상술한 단계 S601에 있어서, 피사체확인블록(121)은, 마우스 클릭이나 드래그 회전하거나, 좌표 입력한 각도(조정각도)로 대상 피사체가 맺히도록 하기 위해서, 디스플레이부(140)의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화(현재각도(최초 시에는 0도라 함) 및 조정각도)를 확인할 수 있다.In the above-described step S601, the object identifying block 121 determines whether or not the object to be displayed on the screen of the display unit 140 is displayed on the screen of the display unit 140 so that the object can be formed at the angle (adjustment angle) (The current angle (referred to as 0 degree at the beginning) and the adjustment angle) of the subject can be confirmed.

상술한 단계 S601에서 대상 피사체를 확인한 다음에, 피사체확인블록(121)에서는 상술한 단계 S601에서 확인된 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화를 거리연산블록(122)으로 전달해 준다. 이에, 거리연산블록(122)에서는 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산해 준다(S602).After confirming the target object in the above-described step S601, the subject confirmation block 121 delivers the position change, the size change, and the angle change confirmed in the above-described step S601 to the distance calculation block 122. [ In step S602, the distance calculation block 122 calculates the moving distance, the direction, and the photographing angle corresponding to the position change, the size change, and the angle change transmitted from the subject confirmation block 121.

상술한 단계 S602에 있어서, 거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 위치 변화에 따라 이에 대응하여 현재좌표와 중심좌표의 차이를 구하고, 해당 구한 좌표 차이에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리) 및 방향을 연산할 수 있다.In the above-described step S602, the distance calculation block 122 calculates the difference between the current coordinate and the center coordinate in accordance with the positional change transmitted from the object identifying block 121, and calculates the difference (Horizontal movement distance, or vertical movement distance, or horizontal and vertical movement distance) and direction of the object.

상술한 단계 S602에 있어서, 거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 크기 변화에 따라 이에 대응하여 현재크기와 조정크기의 차이를 구하고, 해당 구한 크기 차이에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리)를 연산할 수 있다. 예를 들어, 거리연산블록(122)은 대상피사체의 크기를 확대하는 경우에 해당 확대된 크기에 따라 이에 대응하여 대상 피사체까지의 현재 거리(또는, 거리측정부에서 측정한 기준 거리)보다 가깝도록 하기 위한 거리를 연산할 수 있으며, 반면에 대상피사체의 크기를 축소하는 경우에 해당 축소된 크기에 따라 이에 대응하여 대상 피사체까지의 현재 거리(또는, 거리측정부에서 측정한 기준 거리)보다 멀도록 하기 위한 거리를 연산할 수 있다.In the above-described step S602, the distance calculating block 122 obtains the difference between the current size and the adjusted size corresponding to the size change transmitted from the object identifying block 121, and calculates the difference between the current size and the adjusted size It is possible to calculate the flight distance (horizontal travel distance, vertical travel distance, or horizontal and vertical travel distance). For example, in the case of enlarging the size of the object, the distance calculation block 122 sets the distance calculation block 122 so as to correspond to the current distance to the target object (or the reference distance measured by the distance measuring portion) (Or the reference distance measured by the distance measuring unit) corresponding to the size of the object when the size of the object is reduced in accordance with the reduced size of the object. Can be calculated.

상술한 단계 S602에 있어서, 거리연산블록(122)은, 피사체확인블록(121)으로부터 전달되는 각도 변화에 따라 이에 대응하여 현재각도와 조정각도의 차이를 구하고, 해당 구한 각도 차이에 따라 이에 대응하는 카메라 촬영 각도를 연산할 수 있다.In the above-described step S602, the distance calculating block 122 obtains the difference between the current angle and the adjusting angle corresponding to the angle change transmitted from the subject identifying block 121, and calculates the difference The camera shooting angle can be calculated.

상술한 단계 S602에서 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산한 다음에, 거리연산블록(122)은 상술한 단계 S602에서 연산된 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 운동연산블록(123)으로 전달해 준다. 이에, 운동연산블록(123)에서는 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산해 준다(S603).After calculating the moving distance, the direction, and the photographing angle in the above-described step S602, the distance calculating block 122 transmits the moving distance and direction or the photographing angle calculated in the above-described step S602 to the motion calculating block 123 give. In step S603, the motion calculation block 123 calculates angular velocities and angles of rotations of the propeller or angles of the cameras corresponding to the moving distance, the direction, and the photographing angle transmitted from the distance calculation block 122.

상술한 단계 S603에 있어서, 운동연산블록(123)은, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리) 및 방향에 대한 정보에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각을 연산할 수 있거나, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 비행체 이동 거리(수평 이동 거리, 또는 수직 이동 거리, 또는 수평과 수직 이동 거리)에 대한 정보에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각을 연산할 수 있거나, 거리연산블록(122)으로부터 전달되는 카메라 촬영 각도에 대한 정보에 따라 이에 대응하는 카메라의 각도를 연산할 수 있다.In the above-described step S603, the motion calculating block 123 calculates motion information on the information on the moving distance (horizontal moving distance, vertical moving distance, or horizontal and vertical moving distance) and direction of the flying object transmitted from the distance calculating block 122 (Horizontal movement distance or vertical movement distance, or horizontal and vertical movement distance) transmitted from the distance calculation block 122. In addition, the angular velocity and rotation angle of the corresponding propeller can be calculated, The angular velocity and the rotation angle of the corresponding propeller can be calculated or the angle of the corresponding camera can be calculated according to the information about the camera shooting angle transmitted from the distance calculation block 122. [

상술한 단계 S603에서 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산한 다음에, 운동연산블록(123)은 상술한 단계 S603에서 연산된 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 운동제어블록(124)으로 전달해 준다. 이에, 운동제어블록(124)에서는 운동연산블록(123)으로부터 전달되는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호나 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 디바이스통신부(130)로 전달해 준다(S604).After calculating the angular velocity and the rotation angle of the propeller or the angle of the camera in the above-described step S603, the motion calculating block 123 calculates the angular velocity and the rotation angle of the propeller or the angle of the camera calculated in the above-described step S603, 124). Accordingly, in the motion control block 124, in response to the angular velocity and rotation angle of the propeller transmitted from the motion calculation block 123 or the angle of the camera, a motion control signal for moving the air vehicle, And transmits the generated control signal to the device communication unit 130 (S604).

상술한 단계 S604에 있어서, 운동제어블록(124)은, 운동연산블록(123)으로부터 전달되는 프로펠러의 각속도 및 회전각에 대한 정보만큼 비행촬영장치(200)에서 실제 프로펠러의 운동 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 준 운동제어신호를 생성시켜 줄 수 있거나, 운동연산블록(123)으로부터 전달되는 카메라의 각도에 대한 정보만큼 비행촬영장치(200)에서 실제 카메라의 촬영 각도 제어에 전달되는 모터의 전류세기 제어나 회전축의 제어에 필요한 명령어로 변환시켜 준 촬영제어신호를 생성시켜 줄 수 있다.
In the above-described step S604, the motion control block 124 receives the information about the angular velocity and the rotation angle of the propeller transmitted from the motion calculation block 123, The motion calculation block 123 may generate the motion control signal converted into a command necessary for the control of the current intensity or the rotation axis of the camera 120. Alternatively, It is possible to generate a photographing control signal which is converted into a command necessary for current intensity control of the motor or rotation axis control transmitted to the photographing angle control of the camera.

이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

10 : 비행 촬영 시스템
100 : 사용자디바이스
110 : 입력부
120 : 디바이스제어부
121 : 피사체확인블록
122 : 거리연산블록
123 : 운동연산블록
124 : 운동제어블록
130 : 디바이스통신부
140 : 디스플레이부
150 : 디바이스메모리부
200 : 비행촬영장치
210 : 프로펠러부
220 : 카메라부
230 : 촬영통신부
240 : 촬영제어부
250 : 촬영메모리부10: Flight shooting system
100: User device
110: input unit
120:
121: Object identifying block
122: Distance calculation block
123: motion calculation block
124: Motion control block
130: Device communication section
140:
150: Device memory section
200: Flight shooting device
210: Propeller section
220:
230:
240:
250:

Claims (10)

비행체의 운동을 제어하기 위한 운동제어신호와 비행체의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 전송하며, 비행체 운동에 관련된 운동데이터와 피사체를 촬영한 영상데이터를 수신받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하기 위한 사용자디바이스; 및
상기 사용자디바이스로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호에 따라 비행체를 운동시키고 피사체를 촬영하며, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 생성시켜 상기 사용자디바이스로 전송하는 비행촬영장치를 포함하는 비행 촬영 시스템.
A movement control signal for controlling the motion of the flight body and a shooting control signal for controlling the shooting of the flight body are generated and transmitted. The movement data related to the flight motion and the image data of the object are received, A user device; And
And a flight photographing device for moving the air vehicle according to a motion control signal and a photographing control signal transmitted from the user device, photographing a subject, generating the motion data and the image data, and transmitting the motion data and the image data to the user device.
제1항에 있어서, 상기 사용자디바이스는,
사용자의 입력에 따라 비행체의 운동을 제어하기 위한 운동제어명령과 비행체의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어명령을 생성시켜 전달하기 위한 입력부;
상기 입력부로부터 전달되는 운동제어명령과 촬영제어명령에 따라 이에 대응하는 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성시키며, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 전달받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하기 위한 운동모니터링데이터 및 촬영모니터링데이터로 각각 변환시켜 주는 디바이스제어부;
상기 제어부에서 생성시킨 운동제어신호와 촬영제어신호를 전달받아 상기 비행촬영장치로 전송하며, 상기 비행촬영장치로부터 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 수신받아 상기 제어부로 전달하기 위한 디바이스통신부; 및
상기 제어부에서 변환시킨 운동모니터링데이터 및 촬영모니터링데이터를 전달받아 화면에 디스플레이시켜 주기 위한 디스플레이부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
The method of claim 1,
An input unit for generating and transmitting a motion control command for controlling the motion of the flying object and a shooting control command for controlling shooting of the flying object according to a user's input;
A motion control signal and an image pickup control signal corresponding to the motion control command and the image pickup control command transmitted from the input unit and generating motion control data and motion control data for monitoring the motion and shooting of the airplane by receiving the motion data and the image data, And imaging monitoring data, respectively;
A device communication unit for receiving the motion control signal and the image pickup control signal generated by the control unit and transmitting the received motion control signal and the image pickup control signal to the flight photographing apparatus and receiving the motion data and the image data from the flight photographing apparatus and transmitting the same to the control unit; And
And a display unit for receiving the exercise monitoring data and the imaging monitoring data converted by the control unit and displaying the received exercise monitoring data and the imaging monitoring data on a screen.
제2항에 있어서, 상기 디바이스제어부는,
상기 입력부를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 상기 디스플레이부의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화를 확인하거나, 상기 입력부를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 상기 디스플레이부의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화를 확인하거나, 상기 입력부를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 상기 디스플레이부의 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화를 확인하기 위한 피사체확인블록;
상기 피사체확인블록에서 확인한 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산하기 위한 거리연산블록;
상기 거리연산블록에서 연산한 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산하기 위한 운동연산블록; 및
상기 운동연산블록에서 연산한 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호나 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 상기 디바이스통신부로 전달하기 위한 운동제어블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
3. The apparatus according to claim 2,
A change in the size of a target object formed on the screen of the display unit in accordance with a size adjustment command input through the input unit may be displayed on a screen of the display unit in accordance with a clear input inputted through the input unit, An object confirmation block for confirming an angle change of a target object formed on a screen of the display unit according to an angle adjustment command input through the input unit;
A distance calculation block for calculating a moving distance, a direction, and a photographing angle corresponding to the position change, the size change, and the angle change confirmed by the object identifying block;
A motion calculation block for calculating an angular velocity and a rotation angle of the propeller or an angle of the camera corresponding to the moving distance, the direction or the photographing angle calculated by the distance calculation block; And
A motion control signal for moving a flying object or an imaging control signal for adjusting a shooting angle of the camera is generated and transmitted to the device communication unit according to angular velocity and angle of rotation of the propeller calculated in the motion calculation block or angle of the camera, And a motion control block for controlling the motion of the subject.
제1항에 있어서, 상기 비행촬영장치는,
각속도 및 회전각의 제어에 따라 비행체의 운동에 필요한 에너지를 발생하기 위한 프로펠러부;
각도 조절 제어에 따라 카메라의 각도를 조절하여 카메라를 통해 피사체를 촬영하기 위한 카메라부;
상기 사용자디바이스로부터 전송되는 운동제어신호와 촬영제어신호를 수신받으며, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 전달받아 상기 사용자디바이스로 전송하기 위한 촬영통신부; 및
상기 통신부에서 수신받은 운동제어신호에 따라 상기 프로펠러부의 각속도 및 회전각을 제어하며, 상기 통신부에서 수신받은 촬영제어신호에 따라 상기 카메라부의 각도 조절을 제어한 다음에, 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 생성시켜 상기 통신부로 전달하는 촬영제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
The apparatus according to claim 1,
A propeller unit for generating energy required for movement of the air vehicle in accordance with the control of the angular velocity and the rotation angle;
A camera unit for photographing a subject through a camera by adjusting the angle of the camera according to the angle control;
An imaging communication unit for receiving the motion control signal and the imaging control signal transmitted from the user device and transmitting the motion data and the image data to the user device; And
And controls the angular velocity and the rotation angle of the propeller unit according to the motion control signal received by the communication unit, controls the angle of the camera unit according to the imaging control signal received by the communication unit, And transmits the generated image to the communication unit.
제1항에 있어서, 상기 사용자디바이스는,
비행 촬영용 앱을 다운받아 설치해 두며, 상기 비행 촬영용 앱을 실행시켜, 상기 운동제어신호와 상기 촬영제어신호를 생성하고 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 수신받아 화면에 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
The method of claim 1,
Wherein the application for flight photographing is downloaded and installed, and the application for flight photographing is executed to generate the motion control signal and the photographing control signal, and the motion data and the image data are received and displayed on a screen. .
제1항에 있어서, 상기 사용자디바이스는,
사용자가 최초로 명시한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 대한 정보를 저장해 두었다가, 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 차후에 사용자가 재명시한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어와 카메라의 촬영 각도 제어의 변화 정보로 변환시키며, 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 운동제어신호와 촬영제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
The method of claim 1,
The size and the photographing angle of the object to be photographed are compared with the size and the photographing angle of the object to be photographed by the user at a later time, And a photographing control signal is generated according to the converted information, and the photographing control signal is generated in accordance with the converted information. Shooting system.
제1항에 있어서, 상기 사용자디바이스는,
사용자의 화면 피사체 명시를 확인하여 피사체지정을 상기 비행촬영장치로 전송하며, 사용자의 대상 피사체의 크기와 촬영 각도 명시를 확인하여 확인된 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 상기 비행촬영장치로 전송하며, 상기 비행촬영장치로부터 전송되는 재촬영 영상을 수신받아 화면에 디스플레이하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
The method of claim 1,
The size of the subject and the photographing angle of the subject are confirmed by checking the size and the photographing angle of the subject of the user, Wherein the control unit receives the re-captured image transmitted from the flying device and displays the re-captured image on the screen.
제7항에 있어서, 상기 비행촬영장치는,
상기 사용자디바이스로부터 최초로 전송한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 대한 정보를 저장해 두었다가, 상기 사용자디바이스로부터 재전송한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 수신받는 경우에, 저장해 둔 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 다시 수신받은 대상 피사체의 크기와 촬영 각도에 서로 비교하며, 서로 비교한 대상 피사체의 크기와 촬영 각도를 이용하여 비행체의 운동 제어에 따른 변화 정보와 카메라의 촬영 각도 제어에 따른 변화 정보로 변환시켜 주며, 변환시킨 변화 정보에 따라 이에 대응하는 만큼 비행체의 운동 제어 및 카메라의 촬영 각도 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 비행 촬영 시스템.
8. The apparatus according to claim 7,
The size and the photographing angle of the target subject sent from the user device are stored first and then the size and the photographing angle of the target subject sent back from the user device are received, The size and the photographing angle of the received subject are compared with each other. The size and the photographing angle of the subject are compared with each other to convert the change information according to the movement control of the air vehicle and the change information according to the camera angle control And controls the movement of the flying object and the photographing angle of the camera according to the converted information.
사용자디바이스에서 비행체의 운동을 제어하기 위한 운동제어신호와 비행체의 촬영을 제어하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 전송하는 제1 단계;
비행촬영장치에서 상기 운동제어신호와 상기 촬영제어신호를 수신받아 상기 운동제어신호에 따라 비행체를 운동시키고 피사체를 촬영하는 제2 단계;
상기 비행촬영장치에서 비행체 운동에 관련된 운동데이터 및 피사체를 촬영한 영상데이터를 생성시켜 상기 사용자디바이스로 전송하는 제3 단계; 및
상기 사용자디바이스에서 상기 운동데이터와 상기 영상데이터를 수신받아 비행체의 운동 및 촬영을 모니터링하는 제4 단계를 포함하는 비행 촬영 시스템의 운용 방법.
A first step of generating and transmitting a motion control signal for controlling the motion of the flying object and a shooting control signal for controlling shooting of the flying object in the user device;
A second step of receiving the movement control signal and the photographing control signal from the flight photographing apparatus and moving the air vehicle according to the movement control signal and photographing the object;
A third step of generating movement data related to a flight motion and image data of a subject in the flight photographing device and transmitting the same to the user device; And
And a fourth step of receiving the movement data and the image data from the user device and monitoring movement and shooting of the air vehicle.
제9항에 있어서, 상기 제1 단계는,
입력부를 통해 입력받은 명시 입력에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 위치 변화를 확인하거나, 입력부를 통해 입력받은 크기조절명령에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 크기 변화를 확인하거나, 입력부를 통해 입력받은 각도조절명령에 따라 화면상에 맺힌 대상 피사체의 각도 변화를 확인하는 단계;
확인한 위치 변화나, 크기 변화나, 각도 변화에 따라 이에 대응하는 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도를 연산하는 단계;
연산한 비행체 이동 거리나 방향이나 촬영 각도에 따라 이에 대응하는 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도를 연산하는 단계; 및
연산한 프로펠러의 각속도 및 회전각 또는 카메라의 각도에 따라 이에 대응하여 비행체를 이동시키기 위한 운동제어신호나 카메라의 촬영 각도를 조절하기 위한 촬영제어신호를 생성시켜 상기 비행촬영장치로 전송하는 단계를 포함하는 비행 촬영 시스템의 운용 방법.10. The method according to claim 9,
A change in size of a target object formed on the screen may be checked according to a specified input inputted through an input unit, a change in size of a target object formed on the screen may be checked according to a size adjustment command input through an input unit, Confirming an angle change of a target object formed on a screen in accordance with an angle adjusting command;
Computing a moving distance, a direction, and a photographing angle corresponding to the detected position change, the size change, and the angle change;
Calculating an angular velocity and an angle of rotation of the propeller or an angle of the camera corresponding to the computed flying distance, direction, or photographing angle; And
And generating an image pickup control signal for adjusting a shooting angle of the camera or a motion control signal for moving the air vehicle in accordance with the angular velocity and the angle of rotation of the propeller or the angle of the camera, A method of operating a flight shooting system.
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