JP2017062529A - Direction control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、無人飛行機に搭載した雲台カメラによって被写体を撮影するための方向制御方法に関する。 The present invention relates to a direction control method for photographing a subject with a pan head camera mounted on an unmanned airplane.
近年、カメラを搭載した無人飛行機が知られており、ユーザーインターフェース（以下、ＵＩ）を介して所望の被写体を撮影するシステムとして提案されている。このような無人飛行機の操縦については、ジョイスティックやグラフィックユーザーインターフェース（以下、ＧＵＩ)を備えたタッチパッド等を制御端末として使用する方法が知られている。 In recent years, an unmanned airplane equipped with a camera is known, and has been proposed as a system for photographing a desired subject via a user interface (hereinafter referred to as UI). As for the operation of such an unmanned airplane, a method of using a joystick or a touch pad equipped with a graphic user interface (hereinafter referred to as GUI) as a control terminal is known.
また、無人飛行機に搭載するカメラについても、利便性を高めたパン、チルトの機能を有した雲台カメラを搭載することが増えてきているおり、パン、チルトの駆動については、タッチパッドのスライダーバーなどのＧＵＩを使用することが多い。 As for cameras mounted on unmanned aerial vehicles, more and more pan-tilt cameras with pan / tilt functions have been increasingly installed. For pan / tilt driving, touchpad sliders are being used. A GUI such as a bar is often used.
特許文献１には、タッチパッドの傾きを利用して無人飛行機を直観的に操縦する方法が提案されている。また、特許文献２には、移動物体を常に正面方向からに撮像することが可能なカメラを搭載した無人飛行機について提案されている。 Patent Document 1 proposes a method for intuitively maneuvering an unmanned airplane using the tilt of a touchpad. Patent Document 2 proposes an unmanned aerial vehicle equipped with a camera capable of always capturing a moving object from the front direction.
従来の無人飛行機の制御と雲台カメラの制御については、それぞれ異なるＧＵＩや制御端末で制御するが必要だったため、所望の撮影アングルに調整するための操作は煩雑であった。また、雲台カメラを搭載する無人飛行機の構造によっては、無人飛行機の支持脚などの飛行機本体が障害物となり撮影できない画角が生じたり、雲台カメラのパン、チルトの駆動範囲の制限によって撮影できない画角が生じたりする場合がある。 Conventional control of the unmanned aerial vehicle and control of the pan / tilt head camera need to be controlled by different GUIs and control terminals, respectively, so that the operation for adjusting to a desired shooting angle is complicated. In addition, depending on the structure of the unmanned airplane equipped with the pan head camera, the main body of the airplane such as the support leg of the unmanned airplane may become an obstacle, resulting in an angle of view that cannot be taken, or the pan / tilt drive range of the pan head camera is limited. An angle of view that cannot be obtained may occur.
本発明の目的は、無人飛行機の飛行制御と雲台カメラの駆動制御とを一律のＵＩで表現し、所望の撮影アングルの指示に応じてそれぞれの制御方法を変更することで、撮影アングルの調整を容易にする方向制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to express the flight control of an unmanned airplane and the drive control of a pan head camera with a uniform UI, and change each control method according to a desired shooting angle instruction, thereby adjusting the shooting angle. It is an object of the present invention to provide a direction control method that facilitates the above.
上記の目的を達成するために、本発明に係る方向制御方法は、
撮像方向を変更するための可動部を有する雲台カメラと、飛行姿勢を制御することが可能な無人飛行機と前記無人飛行機に前記雲台カメラを搭載したシステムの撮影方向を指示する制御装置とで構成し、前記雲台カメラの雲台部の駆動を指示する手段と、前記無人飛行機の姿勢を指示する手段を、前記制御装置の一律のインターフェースとして表示することを特徴とする。
In order to achieve the above object, a direction control method according to the present invention includes:
A pan head camera having a movable part for changing an imaging direction, an unmanned airplane capable of controlling a flight posture, and a control device for instructing a photographing direction of a system in which the pan head camera is mounted on the unmanned airplane. And a means for instructing driving of a pan head of the pan head camera and a means for instructing the attitude of the unmanned airplane are displayed as a uniform interface of the control device.
本発明に係る方向制御方法によれば、無人飛行機の飛行制御と、雲台カメラの駆動制御を一律のＵＩで表現することで所望の撮影アングルに容易に調整することが可能になる。 According to the direction control method of the present invention, it is possible to easily adjust to a desired shooting angle by expressing the flight control of the unmanned airplane and the drive control of the pan head camera with a uniform UI.
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態では、雲台カメラ１０１のパン方向の駆動範囲の制限がある場合のＧＵＩの表示方法、および無人飛行機の飛行制御方法について説明する。
(First embodiment)
In the first embodiment of the present invention, a GUI display method and a flight control method for an unmanned airplane when there is a limitation on the panning direction driving range of the camera platform camera 101 will be described.
図１は本発明の実施形態にかかわる無人飛行機及び雲台カメラである。 FIG. 1 shows an unmanned airplane and a pan / tilt head camera according to an embodiment of the present invention.
図１（ａ）は無人飛行機１０２にパン、チルトの駆動制御が可能な雲台カメラ１０１を搭載した撮影システムである。１０３は無人飛行機の飛行を制御するローターであり、不図示のラダーと併用しながら、遠隔地から飛行速度や飛行姿勢を制御することが可能である。また、１０４は無人飛行機の支持脚であり、無人飛行機の着陸時に雲台カメラ１０１の地上への衝突を回避する。 FIG. 1A shows an imaging system in which an unmanned airplane 102 is equipped with a pan head camera 101 capable of pan / tilt drive control. Reference numeral 103 denotes a rotor for controlling the flight of the unmanned airplane, and the flight speed and the flight attitude can be controlled from a remote place while being used together with a ladder (not shown). Reference numeral 104 denotes a support leg of the unmanned airplane, which avoids a collision of the pan head camera 101 with the ground when the unmanned airplane lands.
図１（ｂ）の制御端末１１１は図１（ａ）の無人飛行機１０２及び雲台カメラ１０１をユーザーインターフェースを介して制御することが可能であり、無線通信を利用することで遠隔地の被写体の映像を表示する。制御端末１１１において映像ウィンドウ１１２は、雲台カメラ１０１が撮影した映像を表示する。スライダーバー１１３は雲台カメラ１０１をパン方向に駆動することが可能なＧＵＩ、また、スライダーバー１１４は雲台カメラ１０１をチルト方向に駆動することが可能なＧＵＩである。 The control terminal 111 in FIG. 1B can control the unmanned airplane 102 and the pan head camera 101 in FIG. 1A through a user interface. By using wireless communication, a remote object can be controlled. Display video. In the control terminal 111, the video window 112 displays a video shot by the camera platform 101. The slider bar 113 is a GUI capable of driving the pan head camera 101 in the pan direction, and the slider bar 114 is a GUI capable of driving the pan head camera 101 in the tilt direction.
ジョイスティック１１５は無人飛行機１０２の飛行速度を制御することが可能であり、ジョイスティック１１６は無人飛行機１０２の飛行方向を制御することが可能である。 The joystick 115 can control the flight speed of the unmanned airplane 102, and the joystick 116 can control the flight direction of the unmanned airplane 102.
これらのスライダーバーやジョイスティックなどのＵＩの操作により、雲台カメラのパン方向の制御や無人飛行機の姿勢制御のコマンドとして生成し、アンテナ１１７を介した無線通信によって遠隔地の雲台カメラ１０１及び無人飛行機１０２に送信する。 By operating the UI of these slider bar, joystick, etc., it is generated as a command for pan direction control of the pan head camera and attitude control of the unmanned airplane, and the pan head camera 101 and the unmanned remote site are generated by wireless communication via the antenna 117. Transmit to the airplane 102.
次に図１（ａ）の雲台カメラ１０１及び無人飛行機１０２の動作について、図２のブロック構成図で詳細に説明する。 Next, operations of the camera platform camera 101 and the unmanned airplane 102 in FIG. 1A will be described in detail with reference to the block diagram of FIG.
雲台カメラ１０１において、撮像部２０１はズーム、フォーカスなどに関する不図示の制御回路を備え、レンズ制御部２０７からの制御データによって光学系を制御して最適な映像を撮影する。撮影した映像データは映像処理部２０３に送信され、映像データの符号化を行う。 In the pan / tilt head camera 101, the imaging unit 201 includes a control circuit (not shown) related to zoom, focus, and the like, and controls the optical system according to control data from the lens control unit 207 to capture an optimal image. The captured video data is transmitted to the video processing unit 203, and the video data is encoded.
撮像部２０１は所望の撮影アングルに移動することを可能にするため、撮像部２０１が搭載された雲台部２０２をパン、チルト方向にモーター２０６で駆動することができる。また、モーター２０６は雲台制御部２０８からの制御によって所望の位置に回転する。 In order to enable the imaging unit 201 to move to a desired shooting angle, the camera platform 202 on which the imaging unit 201 is mounted can be driven by a motor 206 in the pan and tilt directions. Further, the motor 206 rotates to a desired position under the control of the pan head control unit 208.
映像処理部２０３、ＣＰＵ２０４、メモリ２０５、レンズ制御部２０７、雲台制御部２０８は内部バスを通じて接続される。また、カメラ制御通信部２０９を通じて無線ネットワーク上に映像データを送信したり、撮影アングルの要求信号を受信したりする機能を備える。 The video processing unit 203, CPU 204, memory 205, lens control unit 207, and pan head control unit 208 are connected through an internal bus. In addition, the camera control communication unit 209 has functions of transmitting video data over a wireless network and receiving a shooting angle request signal.
無人飛行機１０２において、飛行制御部２１３はモーター２１２を制御することでローター２１１や不図示のラダーを駆動し、所望の飛行速度や飛行姿勢に制御される。ＣＰＵ２１７、メモリ２１８、速度制御部２１４、姿勢制御部２１５は内部バスを通じて接続される。また、飛行制御通信部２１６を通じて無線ネットワーク上に飛行状態の情報を送信したり、飛行制御のコマンドを受信したりする機能を備える。 In the unmanned airplane 102, the flight control unit 213 controls the motor 212 to drive the rotor 211 and a ladder (not shown) to be controlled to a desired flight speed and flight attitude. The CPU 217, the memory 218, the speed control unit 214, and the attitude control unit 215 are connected through an internal bus. In addition, it has functions of transmitting flight state information and receiving flight control commands over the wireless network through the flight control communication unit 216.
制御端末１１１は雲台カメラ１０１で撮影した映像を表示することが可能であり、また、雲台カメラ１０１の撮影アングルや無人飛行機１０２の速度や姿勢をインターフェースを介して制御することが可能である。 The control terminal 111 can display an image captured by the camera platform camera 101, and can control the imaging angle of the camera platform camera 101 and the speed and orientation of the unmanned airplane 102 via an interface. .
ここで、制御端末１１１における雲台カメラのパン制御用のＧＵＩを図３で説明する。 Here, the pan control GUI of the pan head camera in the control terminal 111 will be described with reference to FIG.
図３（ａ）においてスライダーバー１１３のつまみ３０１をドラッグして右方向３０３に移動した場合、映像ウィンドウ１１２で表示していた被写体３０２は、図３（ｂ）で示すようにウィンドウの中央に移動する。つまり、つまみ３０１の右方向に移動によって、制御端末１１１で雲台カメラ１０１に対するパン右方向への駆動コマンドが発行され、所望の撮影アングルの映像が表示される。 3A, when the slider 301 of the slider bar 113 is dragged and moved in the right direction 303, the subject 302 displayed in the video window 112 moves to the center of the window as shown in FIG. 3B. To do. That is, by moving the knob 301 to the right, the control terminal 111 issues a pan right drive command to the pan head camera 101 and displays a video of a desired shooting angle.
本実施形態では、無人飛行機１０２に搭載した雲台カメラ１０１のパンの可動範囲の制限がある画角に対して、無人飛行機１０２の回転飛行によって対応すること特徴としており、これらの制御方法について説明する。 The present embodiment is characterized by responding to the angle of view with a limited pan movable range of the pan head camera 101 mounted on the unmanned airplane 102 by rotating the unmanned airplane 102. These control methods will be described. To do.
図４は無人飛行機１０２に搭載された雲台カメラ１０１のパン方向の可動範囲を説明する図であり、全周画角４０１に対して雲台カメラ１０２の可動範囲４０２は０°から＋１５０°と、０°から−１５０°である。したがって、無人飛行機１０２の後方の画角４０３は、雲台カメラ１０１のパン方向の駆動だけの画角調整では撮影できない死角となる。 FIG. 4 is a diagram for explaining the panning range of the pan head camera 101 mounted on the unmanned airplane 102. The panning range of the pan head camera 102 is 0 ° to + 150 ° with respect to the entire view angle 401. FIG. , 0 ° to -150 °. Therefore, the angle of view 403 behind the unmanned airplane 102 becomes a blind spot that cannot be captured by adjusting the angle of view only by driving the pan head camera 101 in the pan direction.
次に、パン方向の可動範囲によって生じる撮影画角の死角に対する制御方法について、図５のＧＵＩの説明図と、図６のフローチャートを用いて説明する。 Next, a method for controlling the blind spot of the shooting angle of view caused by the movable range in the pan direction will be described with reference to the GUI in FIG. 5 and the flowchart in FIG.
図５（ａ）は制御端末１１１で表示されているスライダーバー１１３であり、つまみ３０１をドラッグして移動することが可能で、つまみ３０１の移動量に応じて雲台カメラ１０１の雲台をパン方向に駆動することが可能である。つまみ３０１の移動量に対するパン方向の駆動量は、雲台カメラ１０１のパン方向の可動範囲内となる。したがって、スケール５０１で示すとおり、スライダーバーの右端はパンの右回転方向端の＋１５０°の位置、左端はパンの左回転方向端の−１５０°の位置に対応している。 FIG. 5A shows a slider bar 113 displayed on the control terminal 111, which can be moved by dragging the knob 301. The pan head of the camera platform camera 101 is panned according to the amount of movement of the knob 301. It is possible to drive in the direction. The driving amount in the pan direction with respect to the movement amount of the knob 301 is within the movable range of the pan head camera 101 in the pan direction. Therefore, as indicated by the scale 501, the right end of the slider bar corresponds to the position of + 150 ° at the end of the pan in the right rotation direction, and the left end corresponds to the position of −150 ° at the end of the pan in the left rotation direction.
図５（ｂ）はつまみ３０１をドラッグ操作３０３によって、スライダーバーの右端５０４に移動した図である。この際、無人飛行機１０２の回転飛行の制御が可能なスライダーバー５０２とこれに対応したスケール５０３が新たに表示される。これらのスライダーバーの操作による雲台カメラ１０１および無人飛行機１０２の動作を図６のフローチャートで説明する。 FIG. 5B is a diagram in which the knob 301 is moved to the right end 504 of the slider bar by the drag operation 303. At this time, a slider bar 502 capable of controlling the rotational flight of the unmanned airplane 102 and a scale 503 corresponding thereto are newly displayed. The operations of the pan head camera 101 and the unmanned airplane 102 by operating these slider bars will be described with reference to the flowchart of FIG.
ステップＳ６０１では、制御端末１１１で雲台カメラ１０１のパン方向の可動範囲に対応したスライダーバー１１３を表示する。ステップＳ６０２では、使用者がスライダーバーのつまみをドラッグして任意の場所に移動する。ステップＳ６０３では、スライダーバーのつまみをパン方向の駆動端に対応した位置まで移動させたかを判定する。もし、つまみをパン方向の駆動端に対応する位置まで移動させた場合は、ステップＳ６０４で雲台カメラ１０１のパン方向の回転端まで駆動する。 In step S601, the control terminal 111 displays a slider bar 113 corresponding to the movable range of the pan head camera 101 in the pan direction. In step S602, the user drags the slider on the slider bar to move it to an arbitrary location. In step S603, it is determined whether the slider bar knob has been moved to a position corresponding to the driving end in the pan direction. If the knob is moved to a position corresponding to the driving end in the pan direction, the pan head 101 is driven to the rotating end in the pan direction in step S604.
ステップＳ６０５では、無人飛行機１０２の回転飛行の制御が可能なスライダーバー５０２を制御端末１１１上に新たに表示し、パン方向の駆動端以上のつまみの移動を可能にする。この際、雲台カメラ１０１のパン駆動用のスライダーバー１１３と、無人飛行機１０２の回転飛行用のスライダーバー５０２を連結して表示し、ＧＵＩとして一回の操作で雲台カメラと無人飛行機の２つの動作を連続して制御することを可能とする。 In step S605, a slider bar 502 capable of controlling the rotational flight of the unmanned airplane 102 is newly displayed on the control terminal 111, and the knob more than the driving end in the pan direction can be moved. At this time, a pan-drive slider bar 113 of the pan head camera 101 and a slider bar 502 for rotary flight of the unmanned airplane 102 are connected and displayed, and the two of the pan head camera and the unmanned airplane can be displayed as one GUI. It is possible to control one operation continuously.
ステップＳ６０６では、回転飛行用のスライダーバーのつまみの位置から、無人飛行機１０２の回転飛行が必要な角度を検出する。例えば、つまみを＋１７０°に対応する位置に移動した場合は、雲台カメラ１０１のパン方向の駆動端＋１５０°との差分の＋２０°だけ右方向の回転飛行が必要になる。 In step S606, the angle at which the unmanned airplane 102 needs to fly is detected from the position of the knob on the slider bar for rotating flight. For example, when the knob is moved to a position corresponding to + 170 °, it is necessary to rotate rightward by + 20 ° which is a difference from the driving end of the pan head 101 in the pan direction + 150 °.
ステップＳ６０７では、回転飛行が必要な角度に応じて、無人飛行機１０２の飛行姿勢を回転させて、所望の撮影画角に移動する。 In step S607, the flying posture of the unmanned airplane 102 is rotated according to an angle that requires rotational flight, and the desired shooting angle of view is moved.
一方、ステップＳ６０３で、つまみを駆動端に対応する位置まで移動させなかった場合は、ステップＳ６０８で、スライダーバーのつまみの位置から雲台カメラ１０１のパン方向の駆動が必要な角度を検出する。例えば、つまみを＋９０°に対応する位置に移動した場合は、雲台カメラ１０１はパンを右方向に９０°だけ駆動することが必要になる。ステップＳ６０９では、パン駆動が必要な角度に応じて、雲台カメラ１０１を回転させて、所望の撮影画角に移動する。 On the other hand, if the knob is not moved to the position corresponding to the driving end in step S603, an angle that requires the pan head 101 to be driven in the pan direction is detected from the knob position of the slider bar in step S608. For example, when the knob is moved to a position corresponding to + 90 °, the camera platform camera 101 needs to drive the pan by 90 ° rightward. In step S609, the pan head camera 101 is rotated according to an angle that needs to be pan-driven, and moved to a desired shooting angle of view.
以上説明したように、雲台カメラの駆動範囲の制限による撮影画角の死角については、雲台カメラの駆動用ＧＵＩと、無人飛行機の回転飛行用のＧＵＩを同一のＧＵＩに連続的に表示し、雲台カメラのパン駆動と無人飛行機の回転飛行の２つの制御を連動させて操作できる構成とする。このような方向制御方法によれば、撮影アングルの死角を回避するとともに、所望の撮影アングルに容易に調整することが可能になる。 As described above, regarding the blind spot of the shooting angle of view due to the limitation of the pan head camera driving range, the pan head camera driving GUI and the unmanned airplane rotational flight GUI are continuously displayed on the same GUI. The pan head drive of the pan head camera and the rotating flight of the unmanned airplane can be operated in conjunction with each other. According to such a direction control method, it is possible to avoid the blind spot of the shooting angle and easily adjust to the desired shooting angle.
本実施形態では、雲台カメラのパン方向の制御について説明したが、チルト方向の制御についても同様であり、雲台カメラのチルト駆動用のＧＵＩと無人飛行機の上昇や下降のＧＵＩを、同じＧＵＩ上に連続的に表示し、雲台カメラのチルト駆動と無人飛行機の上昇や下降の制御とを連動させて操作することもできる。 Although the pan direction control of the pan head camera has been described in the present embodiment, the same applies to the tilt direction control. The GUI for tilt driving of the pan head camera and the GUI for raising and lowering the unmanned airplane are the same GUI. It is also possible to display the image continuously on the screen and operate the pan head tilt drive and the unmanned airplane ascending / descending control in conjunction with each other.
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態では、無人飛行機１０２の支持脚１０４が、撮影の障害物になる場合のＧＵＩの表示方法および無人飛行機の飛行制御方法について説明する。
(Second Embodiment)
In the second embodiment of the present invention, a GUI display method and a flight control method for an unmanned airplane when the support leg 104 of the unmanned airplane 102 becomes an imaging obstacle will be described.
図７は無人飛行機１０２に搭載された雲台カメラ１０１において、無人飛行機１０２の４本の支持脚１０４が撮影画角において障害物となっていることを説明する図である。 FIG. 7 is a diagram for explaining that in the pan head camera 101 mounted on the unmanned airplane 102, the four support legs 104 of the unmanned airplane 102 are obstacles in the shooting angle of view.
全周画角７０１において、画角７０２の＋４０°から＋５０°、画角７０３の＋１３０°から＋１４０°、画角７０４の−１３０°から−１４０°、画角７０５の−４０°から−５０°の４箇所の１０°の幅を持つ画角については、支持脚１０４があるため撮影の死角になる。 At the entire view angle 701, the angle of view 702 is + 40 ° to + 50 °, the angle of view 703 is + 130 ° to + 140 °, the angle of view 704 is −130 ° to −140 °, and the angle of view 705 is −40 ° to −50 °. The four angles of view having a width of 10 ° are blind spots for photographing because of the support legs 104.
このような撮影時の死角情報は、無人飛行機の構造や雲台カメラの画角性能によって異なるが、無人飛行機と雲台カメラの組み合わせの情報があれば、死角情報を事前に把握することが可能である。たとえば、無人飛行機に雲台カメラを搭載した際に、無人飛行機の構造に関する情報や、雲台カメラの画角性能の関する情報を制御端末１１１に送信し、制御端末１１１で死角情報を算出したり、組み合わせ時の仕様のデーターベースから死角情報を得たりするなどが考えられる。 The blind spot information at the time of shooting varies depending on the structure of the unmanned airplane and the viewing angle performance of the pan head camera, but if there is information on the combination of the unmanned airplane and pan head camera, the blind spot information can be grasped in advance. It is. For example, when a pan head camera is mounted on an unmanned airplane, information on the structure of the unmanned airplane and information on angle of view performance of the pan head camera are transmitted to the control terminal 111, and the blind spot information is calculated by the control terminal 111. It may be possible to obtain blind spot information from a database of specifications at the time of combination.
ここでこれらの死角情報をＧＵＩに表示して画角を制御する方法を説明する。図８は制御端末１１１で表示されているスライダーバー１１３であり、全周画角＋１８０°から−１８０°において、障害物となる支持脚４箇所の画角が色付きなどで明示された死角領域８０１として表示される。 Here, a method for controlling the angle of view by displaying such blind spot information on the GUI will be described. FIG. 8 shows a slider bar 113 displayed on the control terminal 111, and a blind spot area 801 in which the angle of view of the four supporting legs serving as obstacles is clearly shown in a colored manner at all angles of view angle of + 180 ° to −180 °. Is displayed.
つまみ３０１をドラッグして所望の位置に移動する際、画角７０２、画角７０３、画角７０４、画角７０５に対応した４か所の死角領域８０１に移動した場合は、雲台カメラ１０１のパン方向の駆動だけでは撮影できない死角となる。 When the knob 301 is moved to a desired position by dragging, if the panoramic view camera 702 moves to four blind spot areas 801 corresponding to the field angle 702, the field angle 703, the field angle 704, and the field angle 705, This is a blind spot that cannot be shot only by driving in the pan direction.
したがって、この場合は無人飛行機２０１の回転飛行を行い、所望の被写体を撮影できる画角に移動する。例えば、つまみ３０１を＋４５°の位置に移動した場合は、雲台カメラ１０１のパン方向の駆動では対応できない死角であるため、雲台カメラ１０１で＋４０°まで右方向に駆動し、さらに無人飛行機１０２を＋５°だけ右回転飛行することで所望の画角に移動することが可能となる。 Therefore, in this case, the unmanned airplane 201 rotates and moves to an angle of view where a desired subject can be photographed. For example, when the knob 301 is moved to a position of + 45 °, it is a blind spot that cannot be handled by driving the pan head camera 101 in the pan direction, so the pan head camera 101 is driven to the right to + 40 °, and further the unmanned airplane 102 It is possible to move to a desired angle of view by flying right by + 5 °.
本実施形態については、障害物のある画角において雲台カメラの制御と無人飛行機の制御とを変更する方法について説明したが、これらの制御方法の変更についてはＧＵＩで明示的に表示する必要はない。スライダーバーの位置に応じて制御方法を内部で自動的に切り替えることで、使用者は制御方法を意識することなく所望の被写体の方向に調整することが可能になる。 In the present embodiment, the method of changing the control of the pan head camera and the control of the unmanned airplane at the angle of view with an obstacle has been described. However, it is necessary to explicitly display these changes in the control method using the GUI. Absent. By automatically switching the control method in accordance with the position of the slider bar, the user can adjust to the desired subject direction without being aware of the control method.
また、本実施形態はユーザーインターフェースとしてスライダーバーを使用した場合の制御方法を説明したが、ジョイスティックやタッチパネルなどの様々な方式に対しても適用することが可能である。 In addition, although the present embodiment has described the control method when the slider bar is used as the user interface, it can be applied to various methods such as a joystick and a touch panel.
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。 As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to these embodiment, A various deformation | transformation and change are possible within the range of the summary.
１０１ 雲台カメラ、１０２ 無人飛行機、１１１ 制御端末、２０１ 撮像部、
２０２ 雲台、２０３ 映像処理部、２０４ ＣＰＵ、２０５ メモリ、
２０６ モーター、２０７ レンズ制御部、２０８ 雲台制御部、
２０９ カメラ制御通信部、２１１ ローター、２１２ モーター、
２１３ 飛行制御部、２１４ 速度制御部、２１５ 姿勢制御部、
２１６ 飛行制御通信部、２１７ ＣＰＵ、２１８ メモリ
101 head camera, 102 unmanned airplane, 111 control terminal, 201 imaging unit,
202 pan head, 203 video processing unit, 204 CPU, 205 memory,
206 motor, 207 lens control unit, 208 pan head control unit,
209 Camera control communication unit, 211 rotor, 212 motor,
213 flight control unit, 214 speed control unit, 215 attitude control unit,
216 Flight control communication unit, 217 CPU, 218 memory
Claims (4)
飛行姿勢を制御することが可能な無人飛行機と
前記無人飛行機に前記雲台カメラを搭載したシステムの撮影方向を指示する制御装置とで構成し、
前記雲台カメラの雲台部の駆動を指示する手段と、
前記無人飛行機の姿勢を指示する手段を、
前記制御装置の一律のインターフェースとして表示することを特徴とする方向制御方法。 A pan head camera having a movable part for changing the imaging direction;
An unmanned airplane capable of controlling a flight attitude; and a control device for instructing a shooting direction of a system in which the unmanned airplane is equipped with the camera platform.
Means for instructing driving of the pan head of the pan head camera;
Means for instructing the attitude of the unmanned airplane,
A direction control method comprising displaying as a uniform interface of the control device.
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