KR101986800B1 - Drone contro system and method using smart phones for drone-installation/drone-remote control - Google Patents

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KR101986800B1 KR1020170109918A KR20170109918A KR101986800B1 KR 101986800 B1 KR101986800 B1 KR 101986800B1 KR 1020170109918 A KR1020170109918 A KR 1020170109918A KR 20170109918 A KR20170109918 A KR 20170109918A KR 101986800 B1 KR101986800 B1 KR 101986800B1
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Abstract

드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법이 개시된다. 드론(drone)에 장착되며, 내부에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 센서 정보를 획득하고, 획득한 센서 정보를 실시간으로 송신하며, 원격 제어 정보를 실시간 수신하여 상기 드론을 구동 제어하는 드론 장착용 스마트 폰; 상기 드론 장착용 스마트 폰으로부터 센서 정보를 실시간 수신하여 저장하고 표시하며, 상기 드론을 구동 제어하기 위해 상기 원격 제어 정보를 생성하여 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하는 드론 원격 제어용 스마트 폰을 구성한다. 상술한 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법에 의하면, 드론에 드론 장착용 스마트 폰을 장착하여 스마트 폰의 내장 센서를 활용하고, 원격지의 사용자는 원격 제어용 스마트 폰을 이용하여 드론 장착용 스마트 폰의 센서 정보를 확인하고 원격 제어하도록 구성됨으로써, 스마트 폰의 센서 감지와 원격 제어를 매우 편리하게 수행할 수 있는 효과가 있다.A drones control system and method using a smartphone for drones mounting / drone remote control are disclosed. The at least one sensor information is acquired by using at least one sensor installed in the drone, and the obtained sensor information is transmitted in real time, and the remote control information is received in real time, Smartphones for drones; The smartphone for remote control of drones is configured to receive and store sensor information from the smartphone for drones in real time, to generate and display the remote control information for driving and controlling the drones, and to transmit the generated remote control information to the smartphone for drones . According to the drones control system and method using the smartphone for droning / drone remote control described above, it is possible to utilize the built-in sensor of the smartphone by mounting the smartphone for mounting the drones, and the remote user can use the remote control smartphone So that the sensor information of the smartphone for drones can be confirmed and remotely controlled. Thus, it is possible to perform sensor detection and remote control of the smartphone very conveniently.

Description

드론 장착용／드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법{DRONE CONTRO SYSTEM AND METHOD USING SMART PHONES FOR DRONE-INSTALLATION/DRONE-REMOTE CONTROL}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a drone control system and a drone control method using a smartphone for a drone mounting / drone remote control,

본 발명은 드론(drone) 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a drone control system and method, and more particularly, to a drone control system and method using a smartphone for a drone mounting / drone remote control.

종래의 드론은 단순한 이동 기능을 넘어서 영상 촬영이나 자세 제어, 다양한 임무 수행의 기능을 수행하고 있다.Conventional drones perform image shooting, attitude control, and various mission functions beyond simple mobility.

드론에는 보다 많은 기능을 수행하기 위해 다양한 센서와 구동기가 부착되어 점점 복잡 다변화하고 있다.In order to perform more functions, various kinds of sensors and actuators are attached to the drones and the complexity of the drones is becoming increasingly complex.

그러나, 이러한 여러 센서와 장치들의 페이로드(payload) 증가로 인하여 무게가 증가하고 제작비가 증가하는 것은 물론, 드론의 균형 잡기에도 상당한 어려움이 발생한다.However, due to the increase of the payload of these various sensors and devices, the weight is increased, the production cost is increased, and the difficulty in balancing the drones also arises.

10-161531910-1615319 10-163721710-1637217

본 발명의 목적은 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템을 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a drones control system using a smartphone for droning / drone remote control.

본 발명의 다른 목적은 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 방법을 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a dron control method using a smartphone for droning / drone remote control.

상술한 본 발명의 목적에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템은, 드론(drone)에 장착되며, 내부에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 센서 정보를 획득하고, 획득한 센서 정보를 실시간으로 송신하며, 원격 제어 정보를 실시간 수신하여 상기 드론을 구동 제어하는 드론 장착용 스마트 폰; 상기 드론 장착용 스마트 폰으로부터 센서 정보를 실시간 수신하여 저장하고 표시하며, 상기 드론을 구동 제어하기 위해 상기 원격 제어 정보를 생성하여 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하는 드론 원격 제어용 스마트 폰을 포함하도록 구성될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a drones control system using a smartphone for droning / drone remote control, which is mounted on a drone and acquires at least one sensor information using at least one sensor installed therein A drones-mounted smartphone for transmitting the acquired sensor information in real time, receiving the remote control information in real time and driving and controlling the drones; And a smartphone for a drones remote control for generating and transmitting the remote control information in real time to the drones mounting smart phone in order to receive and store sensor information from the smartphone for drones in real time, Lt; / RTI >

여기서, 상기 드론 장착용 스마트 폰은, 상기 드론의 가속도 방향 정보를 감지하는 가속도 센서(accelerometer sensor); 상기 드론의 자세 정보를 감지하는 자이로스코프 센서(gyroscope sensor); 상기 드론의 위치 정보를 감지하는 GPS 센서(global positioning system sensor); 주변 영상을 촬영하는 카메라 센서(camera sensor); 방위 정보를 감지하는 나침반 센서(compass sensor)를 포함하도록 구성될 수 있다.Here, the smartphone for drones may include an accelerometer sensor for sensing acceleration direction information of the drones; A gyroscope sensor for sensing attitude information of the drones; A global positioning system (GPS) sensor for sensing position information of the drones; A camera sensor for capturing a surrounding image; And a compass sensor for sensing azimuth information.

여기서, 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰은, 상기 드론의 이동 목적지를 설정하기 위해 구글 맵(google map) 상에서 웨이 포인트(wy point)를 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.Here, the smartphone for remote control of the drones may designate a wy point on a google map to set a moving destination of the dron, and transmit the designated waypoint to the smartphone for drones in real time Lt; / RTI >

그리고 상기 드론 장착용 스마트 폰은, 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰으로부터 웨이 포인트를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 웨이 포인트를 구글 맵 상에 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 향해 상기 드론이 이동하도록 구동 제어하는 것으로 구성될 수 있다.The smartphone for drones is configured to receive the waypoints from the smartphone for remote control of the drone in real time, designate the real-time received waypoints on the Google map, and control the movement of the drone toward the designated waypoint Lt; / RTI >

상술한 본 발명의 다른 목적에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 방법은, 드론(drone)에 장착된 드론 장착용 스마트 폰이 내부에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 센서 정보를 획득하는 단계; 상기 드론 장착용 스마트 폰이 상기 획득한 센서 정보를 드론 원격 제어용 스마트 폰으로 실시간으로 송신하는 단계; 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰이 상기 센서 정보를 실시간으로 수신하여 표시하고 저장하는 단계; 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰이 상기 드론을 구동 제어하기 위한 원격 제어 정보를 실시간 생성하고 생성된 원격 제어 정보를 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하는 단계; 상기 드론 장착용 스마트 폰이 원격 제어 정보를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 원격 제어 정보를 이용하여 상기 드론을 구동 제어하는 단계를 포함하도록 구성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a drones control method using a smartphone for droning / drone remote control, comprising the steps of: at least one sensor installed in a drone- Obtaining at least one sensor information; Transmitting the acquired sensor information to the smartphone for drone remote control in real time by the smartphone for drones mounting; Receiving and displaying the sensor information in real time by the smartphone for remote control of the drone; Generating the remote control information for driving the drone by the smartphone for the drone remote control in real time and transmitting the generated remote control information to the smartphone for drones in real time; The smartphone for drones may be configured to receive remote control information in real time and to drive and control the drones using real time received remote control information.

여기서, 상기 드론에 장착된 드론 장착용 스마트 폰이 내부에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 센서 정보를 획득하는 단계는, 가속도 센서(accelerometer sensor)가 상기 드론의 가속도 방향 정보를 감지하여 획득하고, 자이로스코프 센서(gyrosceop sensor)가 상기 드론의 자세 정보를 감지하여 획득하고, GPS 센서(global positioning system sensor)가 상기 드론의 위치 정보를 감지하여 획득하고, 카메라 센서(camera sensor)가 주변 영상을 촬영하여 획득하고, 나침반 센서(compass sensor)가 방위 정보를 감지하여 획득하도록 구성될 수 있다.Here, the step of acquiring at least one sensor information using at least one sensor installed in the drones-mounting smartphone mounted on the drone may include sensing an acceleration direction information of the drones by an accelerometer sensor A gyroscope sensor senses and acquires attitude information of the dron, a global positioning system sensor senses and acquires position information of the dron, and a camera sensor A peripheral image may be acquired and acquired, and a compass sensor may be configured to sense and acquire azimuth information.

여기서, 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰이 상기 드론을 구동 제어하기 위한 원격 제어 정보를 실시간 생성하고 생성된 원격 제어 정보를 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하는 단계가, 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰이 상기 드론의 이동 목적지를 설정하기 위해 구글 맵(google map) 상에서 웨이 포인트(wy point)를 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The smartphone for the drone remote control may generate remote control information for driving the drones in real time and transmit the generated remote control information to the smartphone for drones in real time, Designate a wy point on a google map to set the travel destination of the dron and transmit the designated waypoint to the drones mounting smart phone in real time.

그리고 상기 드론 장착용 스마트 폰이 원격 제어 정보를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 원격 제어 정보를 이용하여 상기 드론을 구동 제어하는 단계가, 상기 드론 장착용 스마트 폰이 상기 원격 제어용 스마트 폰으로부터 웨이 포인트를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 웨이 포인트를 구글 맵 상에 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 향해 상기 드론이 이동하도록 구동 제어하는 것으로 구성될 수 있다.The dronon-mounting smartphone receives the remote control information in real time and the drones are driven and controlled using real-time remote control information. The dronon-mounting smartphone receives the waypoint from the remote control smartphone Real-time receiving, assigning a real-time received waypoint on a Google map, and driving and controlling the dron to move toward a designated waypoint.

상술한 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법에 의하면, 드론에 드론 장착용 스마트 폰을 장착하여 스마트 폰의 내장 센서를 활용하고, 원격지의 사용자는 원격 제어용 스마트 폰을 이용하여 드론 장착용 스마트 폰의 센서 정보를 확인하고 원격 제어하도록 구성됨으로써, 스마트 폰의 센서 감지와 원격 제어를 매우 편리하게 수행할 수 있는 효과가 있다.According to the drones control system and method using the smartphone for droning / drone remote control described above, it is possible to utilize the built-in sensor of the smartphone by mounting the smartphone for mounting the drones, and the remote user can use the remote control smartphone So that the sensor information of the smartphone for drones can be confirmed and remotely controlled. Thus, it is possible to perform sensor detection and remote control of the smartphone very conveniently.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용 스마트 폰의 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 원격 제어용 스마트 폰의 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 방법의 흐름도이다.
1 is a block diagram of a drone control system using a smartphone for droning / drone remote control according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a smartphone for drones according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a smartphone for remote control of a drone according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart of a drones control method using a smartphone for droning / drone remote control according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.While the invention is susceptible to various modifications and alternative forms, specific embodiments thereof are shown by way of example in the drawings and will herein be described in detail to the concrete inventive concept. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. Like reference numerals are used for like elements in describing each drawing.

제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.The terms first, second, A, B, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템의 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용 스마트 폰의 블록 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 원격 제어용 스마트 폰의 블록 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram of a drones control system using a smartphone for droning / drone remote control according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram of a block configuration of a smartphone for drones according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a block diagram of a smartphone for remote control of a drone according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템(100)은 드론 장착용 스마트 폰(110) 및 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1, a drones control system 100 using a smartphone for droning / drone remote control according to an embodiment of the present invention includes a smartphone 110 for drones and a smartphone 120 for a drones remote control . ≪ / RTI >

드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템(100)은 드론에 장착되는 드론 장착용 스마트 폰(110)을 슬레이브(slave) 단말로 활용하고, 원격지의 사용자가 원격 제어하기 위한 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)을 마스터(master) 단말로 활용하도록 구성될 수 있다.The drones control system 100 using a smartphone for drones / drone remote control uses a smartphone 110 for drones mounted on a dron as a slave terminal, and a drones remote for controlling a remote user And may be configured to utilize the control smart phone 120 as a master terminal.

이하, 세부적인 구성에 대하여 설명한다.Hereinafter, the detailed configuration will be described.

드론 장착용 스마트 폰(110)은 드론(10)에 장착되며, 드론(10)의 비행 중에 다양한 센서 정보를 획득하고, 원격 제어 명령에 따라 드론(10)의 비행을 구동 제어하도록 구성될 수 있다.The smartphone 110 for mounting the drones may be mounted on the drones 10 and may be configured to acquire various sensor information during flight of the drones 10 and drive control of the drones 10 according to the remote control command .

드론 장착용 스마트 폰(110)은 내장된 다양한 센서들을 이용하여 다양한 센서 정보를 획득하며, 이를 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.The smartphone 110 for drones may acquire various sensor information using various built-in sensors and may be configured to transmit the sensor information in real time to the smartphone 120 for the drones remote control.

도 2를 참조하면, 드론 장착용 스마트 폰(110)은 가속도 센서(accelerometer sensor)(111), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor)(112), GPS 센서(global positioning system sensor)(113), 카메라 센서(camera sensor)(114), 나침반 센서(compass sensor)(115), 송수신 모듈(116), 구동 제어 모듈(117)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2, the smartphone 110 for drones may include an accelerometer sensor 111, a gyroscope sensor 112, a global positioning system sensor 113, a camera sensor 114, a compass sensor 115, a transceiver module 116, and a drive control module 117.

가속도 센서(111)는 드론(10)의 가속도 방향 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 드론(10)의 움직임과 방향을 인지할 수 있다.The acceleration sensor 111 may be configured to sense the acceleration direction information of the drone 10. The movement and direction of the drones 10 can be recognized.

자이로스코프 센서(112)는 드론(10)의 자세 정보를 감지하도록 구성될 수 있다.The gyroscope sensor 112 may be configured to sense the attitude information of the drones 10.

GPS 센서(113)는 드론(10)의 위치 정보를 감지하도록 구성될 수 있다.The GPS sensor 113 may be configured to sense position information of the drones 10.

카메라 센서(114)는 주변 영상을 촬영하도록 구성될 수 있으며, 전후방 영상을 각각 촬영하도록 구성될 수 있다.The camera sensor 114 may be configured to capture a surrounding image, and may be configured to photograph the forward and backward images, respectively.

나침반 센서(115)는 방위 정보를 감지하도록 구성될 수 있으며, 드론 비행 방향의 방위를 인지하도록 구성될 수 있다.The compass sensor 115 may be configured to sense azimuth information and may be configured to recognize the orientation of the dronted flight direction.

송수신 모듈(116)은 위 센서 정보들을 실시간으로 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)으로 송신하고, 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)으로부터 원격 제어 정보를 수신하도록 구성될 수 있다.The transceiver module 116 may be configured to transmit the sensor information in real time to the smartphone 120 for the drones remote control and receive the remote control information from the smartphone 120 for the drones remote control.

구동 제어 모듈(117)은 송수신 모듈(116)에서 수신한 원격 제어 정보를 이용하여 드론(10)을 구동하도록 구성될 수 있다. 구동 제어 모듈(117)은 드론(10)에 구비된 구동 플랫폼(미도시)에 연결되어 구동 플랫폼(미도시)의 연산 모듈, 펌웨어 저장 모듈, 드라이버 모듈 등을 이용하여 드론(10)을 구동한다. 펌웨어 저장 모듈에서는 구동 제어 모듈(117)의 원격 제어 정보를 해석하고 연산 모듈은 이를 연산 실행하며, 연산 모듈의 연산에 따라 드라이버 모듈이 구동기를 직접 구동하여 비행 제어, 자세 제어, 방향 제어 등을 수행하도록 구성될 수 있다.The drive control module 117 may be configured to drive the drone 10 using remote control information received from the transmission / reception module 116. [ The drive control module 117 is connected to a drive platform (not shown) provided in the drone 10 and drives the drone 10 using a calculation module of a drive platform (not shown), a firmware storage module, and a driver module . In the firmware storage module, the remote control information of the drive control module 117 is analyzed, the operation module executes the operation, and the driver module directly drives the driver according to the operation of the operation module to perform flight control, posture control, .

드론 원격 제어용 스마트 폰(120)은 드론 장착용 스마트 폰(110)으로부터 센서 정보를 수신하여 출력하고, 원격 제어 정보를 사용자로부터 입력받아 드론 장착용 스마트 폰(110)으로 송신하여 원격 제어하도록 구성될 수 있다.The smartphone 120 for remote control of the drone is configured to receive and output sensor information from the smartphone 110 for mounting the drones, transmit the remote control information from the user to the smartphone 110 for drones installation, .

도 3을 참조하면, 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)은 송수신 모듈(121), 디스플레이(122), 원격 제어 모듈(123)을 포함하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 3, the smartphone 120 for a drones remote control may be configured to include a sending / receiving module 121, a display 122, and a remote control module 123.

송수신 모듈(121)은 드론 장착용 스마트 폰(110)으로부터 센서 정보를 수신하고 드론 장착용 스마트 폰(110)으로 원격 제어 정보를 송신하도록 구성될 수 있다.The transceiver module 121 may be configured to receive sensor information from the smartphone 110 for drones and transmit remote control information to the smartphone 110 for drones.

디스플레이(122)는 센서 정보를 실시간으로 출력하도록 구성될 수 있다.The display 122 may be configured to output sensor information in real time.

원격 제어 모듈(123)은 사용자로부터 입력받는 원격 제어 정보를 송수신 모듈(121)을 통해 드론 장착용 스마트 폰(110)으로 송신하도록 구성될 수 있다.The remote control module 123 may be configured to transmit the remote control information received from the user to the drones mounting smart phone 110 through the transmission / reception module 121.

한편, 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)은 드론(10)의 이동 목적지를 설정하기 위해 구글 맵(google map) 상에서 웨이 포인트(wy point)를 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 드론 장착용 스마트 폰(110)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.On the other hand, the smartphone 120 for drones remote control designates a wy point on a google map to set a movement destination of the dron 10, and transmits the designated way point to the smartphone 110 In real time.

드론 원격 제어용 스마트 폰(120)은 지도 상의 웨이 포인트 지정에 의해 목적지를 보다 쉽게 지정할 수 있다.The smartphone 120 for drones remote control can more easily specify the destination by waypoint designation on the map.

드론 장착용 스마트 폰(110)은 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)으로부터 웨이 포인트를 실시간 수신하고, 그 실시간 수신된 웨이 포인트를 구글 맵 상에 지정하도록 구성될 수 있다.The drones mounting smartphone 110 may be configured to receive the waypoints in real time from the smartphone 120 for the drones remote control and assign the real-time received waypoints on the Google map.

드론 장착용 스마트 폰(110)은 그 지정된 웨이 포인트를 향해 드론(10)이 이동하도록 구동 제어하는 것으로 구성될 수 있다. 즉, 웨이 포인트를 이동 목적지로 변환하여 연산 모듈로 전달하면 연산 모듈이 드라이버 모듈을 제어하여 해당 목적지로 자동으로 찾아가도록 구성될 수 있다. 연산 모듈은 드론 장착용 스마트 폰(110)의 내장 센서들로부터 센서 정보를 수신하고 이를 이용하여 목적지를 찾아가는 프로세스를 수행하도록 구성될 수 있다.The smartphone 110 for drones may be configured to drive and control the drones 10 to move toward the designated waypoint. That is, when the waypoint is converted into the movement destination and transferred to the operation module, the operation module can be configured to control the driver module and automatically search for the corresponding destination. The computing module may be configured to receive sensor information from the built-in sensors of the smartphone 110 for drone mounting and to use it to perform a process of finding a destination.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 방법의 흐름도이다.4 is a flowchart of a drones control method using a smartphone for droning / drone remote control according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 드론(drone)(10)에 장착된 드론 장착용 스마트 폰(110)이 내부에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 센서 정보를 획득한다(S101).Referring to FIG. 4, at least one sensor information is acquired using at least one sensor installed in the drone-mounting smartphone 110 installed in the drone 10 (S101).

여기서, 가속도 센서(accelerometer sensor)(111)가 드론(10)의 가속도 방향 정보를 감지하여 획득하고, 자이로스코프 센서(gyrosceop sensor)(112)가 드론(10)의 자세 정보를 감지하여 획득하고, GPS 센서(global positioning system sensor)(113)가 드론(10)의 위치 정보를 감지하여 획득하고, 카메라 센서(camera sensor)(114)가 주변 영상을 촬영하여 획득하고, 나침반 센서(compass sensor)(115)가 방위 정보를 감지하여 획득하도록 구성될 수 있다.Here, an accelerometer sensor 111 senses and acquires acceleration direction information of the drones 10, and a gyroscope sensor 112 senses and acquires attitude information of the drones 10, A global positioning system (GPS) sensor 113 senses and acquires positional information of the drones 10 and a camera sensor 114 captures and acquires a surrounding image. A compass sensor 115 may be configured to sense and acquire azimuth information.

다음으로, 드론 장착용 스마트 폰(110)이 획득한 센서 정보를 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)으로 실시간으로 송신한다(S102).Next, the sensor information acquired by the smartphone 110 for drones mounting is transmitted to the smartphone 120 for the drones remote control in real time (S102).

다음으로, 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)이 센서 정보를 실시간으로 수신하여 표시하고 저장한다(S103).Next, the smartphone 120 for drone remote control receives sensor information in real time, displays and stores the sensor information (S103).

다음으로, 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)이 드론(10)을 구동 제어하기 위한 원격 제어 정보를 실시간 생성하고 생성된 원격 제어 정보를 드론 장착용 스마트 폰(110)으로 실시간 송신한다(S104).Next, the smartphone 120 for drone remote control generates remote control information for driving and controlling the drones 10 in real time, and transmits the generated remote control information to the smartphone 110 for drones in real time (S104).

여기서, 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)이 드론 원격 제어용 스마트 폰(120)이 드론(10)의 이동 목적지를 설정하기 위해 구글 맵(google map) 상에서 웨이 포인트(way point)를 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 드론 장착용 스마트 폰(110)으로 실시간 송신하도록 구성될 수 있다.In this case, the smartphone 120 for the drones remote control designates a way point on the google map in order for the smartphone 120 for the drones remote control to set the movement destination of the drones 10, Point to the smartphone 110 for drone mounting.

다음으로, 드론 장착용 스마트 폰(110)이 원격 제어 정보를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 원격 제어 정보를 이용하여 드론(10)을 구동 제어한다(S105).Next, the smartphone 110 for drones receives the remote control information in real time, and drives and controls the drones 10 using the real-time remote control information (S105).

여기서, 드론 장착용 스마트 폰(110)이 원격 제어용 스마트 폰으로부터 웨이 포인트를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 웨이 포인트를 구글 맵 상에 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 향해 드론(10)이 이동하도록 구동 제어하는 것으로 구성될 수 있다.Here, it is assumed that the drones mounting smart phone 110 receives the waypoints from the remote control smart phone in real time, assigns real-time received waypoints on the Google map, and controls the driving control . ≪ / RTI >

이상 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the following claims will be.

110: 드론 장착용 스마트 폰
111: 가속도 센서
112: 자이로스코프 센서
113: GPS 센서
114: 카메라 센서
115: 나침반 센서
116: 송수신 모듈
117: 구동 제어 모듈
120: 드론 원격 제어용 스마트 폰
121: 송수신 모듈
122: 디스플레이
123: 원격 제어 모듈110: Smartphone for drones
111: Accelerometer
112: Gyroscope sensor
113: GPS sensor
114: camera sensor
115: Compass sensor
116: Transmitting / receiving module
117: drive control module
120: Smartphone for drones remote control
121: Transmitting / receiving module
122: Display
123: Remote control module

Claims (6)

드론(drone)에 장착되며, 내부에 장착된 적어도 하나 이상의 센서를 이용하여 적어도 하나 이상의 센서 정보를 획득하고, 획득한 센서 정보를 실시간으로 송신하며, 원격 제어 정보를 실시간 수신하여 상기 드론을 구동 제어하는 드론 장착용 스마트 폰;
상기 드론 장착용 스마트 폰으로부터 센서 정보를 실시간 수신하여 저장하고 표시하며, 상기 드론을 구동 제어하기 위해 상기 원격 제어 정보를 생성하여 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하는 드론 원격 제어용 스마트 폰;
상기 드론 장착용 스마트 폰의 구동 제어에 의해 상기 드론을 구동하는 구동 플랫폼을 포함하고,
상기 드론 장착용 스마트 폰은,
상기 드론의 가속도 방향 정보를 감지하는 가속도 센서(accelerometer sensor);
상기 드론의 자세 정보를 감지하는 자이로스코프 센서(gyroscope sensor);
상기 드론의 위치 정보를 감지하는 GPS 센서(global positioning system sensor);
주변 영상을 촬영하는 카메라 센서(camera sensor);
방위 정보를 감지하는 나침반 센서(compass sensor)를 포함하도록 구성되고,
상 드론 원격 제어용 스마트 폰은,
상기 드론의 이동 목적지를 설정하기 위해 구글 맵(google map) 상에서 웨이 포인트(way point)를 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 상기 드론 장착용 스마트 폰으로 실시간 송신하도록 구성되고,
상기 드론 장착용 스마트 폰은,
상기 드론 원격 제어용 스마트 폰으로부터 웨이 포인트를 실시간 수신하고, 실시간 수신된 웨이 포인트를 구글 맵 상에 지정하고, 지정된 웨이 포인트를 향해 상기 드론이 이동하도록 구동 제어하는 것으로 구성되며,
상기 드론 장착용 스마트 폰은,
상기 자이로스코프 센서에서 감지된 자세 정보, 상기 GPS 센서에서 감지된 위치 정보, 상기 카메라 센서에서 촬영된 주변 영상 및 상기 나침반 센서에서 감지된 방위 정보를 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰으로 실시간 송신하고, 상기 드론 원격 제어용 스마트 폰으로부터 원격 제어 정보를 실시간 수신하는 송수신 모듈;
상기 송수신 모듈에서 실시간 수신된 원격 제어 정보를 이용하여 상기 들노을 구동하는 구동 제어 모듈을 더 포함하도록 구성되며,
상기 드론 원격 제어용 스마트 폰은,
상기 드론 장착용 스마트 폰의 송수신 모듈로부터 자세 정보, 위치 정보, 주변 영상 및 방위 정보를 실시간 수신하고, 상기 드론 장착용 스마트 폰의 송수신 모듈로 원격 제어 정보를 실시간 송신하는 송수신 모듈;
상기 실시간 수신된 자세 정보, 위치 정보, 주변 영상 및 방위 정보를 실시간 출력하는 디스플레이;
사용자로부터 원격 제어 정보를 입력받아 상기 드론 장착용 스마트 폰을 원격 제어하는 원격 제어 모듈을 포함하도록 구성되며,
상기 구동 플랫폼은,
상기 구동 제어 모듈의 원격 제어 정보를 해석하기 위한 펌 웨어가 구동되는 펌 웨어 저장 모듈;
상기 펌 웨어의 구동에 따라 상기 원격 제어 정보를 해석하여 연산을 실행하는 연산 모듈;
상기 연산 모듈의 연산에 따라 구동기를 직접 구동하여 비행 제어, 자세 제어 및 방향 제어를 수행하는 드라이버 모듈을 포함하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 드론 장착용/드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템.
The at least one sensor information is acquired by using at least one sensor installed in the drone, and the obtained sensor information is transmitted in real time, and the remote control information is received in real time, Smartphones for drones;
A smartphone for a drones remote control for receiving and storing sensor information from the smartphone for drones in real time, generating and displaying the remote control information for driving and controlling the drones, and transmitting the remote control information to the smartphone for drones in real time;
And a driving platform for driving the drones by driving control of the drones-mounting smartphone,
The drones-mounted smartphone may include:
An accelerometer sensor for sensing acceleration direction information of the drones;
A gyroscope sensor for sensing attitude information of the drones;
A global positioning system (GPS) sensor for sensing position information of the drones;
A camera sensor for capturing a surrounding image;
And a compass sensor for sensing azimuth information,
The Shangdron remote control smartphone,
Designating a way point on a google map to set a travel destination of the dron and transmitting the designated way point to the dronon mounting smart phone in real time,
The drones-mounted smartphone may include:
Receiving the waypoints in real time from the smartphone for the drone remote control, designating the real-time received waypoints on the Google map, and driving and controlling the drones to move toward the designated waypoints,
The drones-mounted smartphone may include:
The gyroscope sensor transmits in real time the attitude information detected by the gyroscope sensor, the position information detected by the GPS sensor, the surrounding image photographed by the camera sensor, and the azimuth information sensed by the compass sensor to the smartphone for remote control of the drones, A transmission / reception module for receiving remote control information in real time from a smartphone for remote control;
And a drive control module for driving the silo using remote control information received in real time in the transmission / reception module,
In the smartphone for remote control of the drone,
Reception module for real-time receiving posture information, position information, peripheral image, and azimuth information from the transmission / reception module of the smartphone for drones, and transmitting remote control information to the transmission / reception module of the smartphone for smartphones in real time;
A display for outputting the real-time received posture information, position information, peripheral image, and azimuth information in real time;
And a remote control module that receives remote control information from a user and remotely controls the drones-mounting smartphone,
Wherein the drive platform comprises:
A firmware storage module in which a firmware for analyzing remote control information of the drive control module is driven;
An operation module for analyzing the remote control information according to driving of the firmware and executing an operation;
And a driver module for directly controlling the driver in accordance with the operation of the operation module to perform flight control, attitude control, and direction control. The drones control system using the smartphone for drones / drone remote control.
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